70

2.3 Sisteme de reglare automat ale convertoarelor clasice de curent

continuu
2.3.1 Principii generale i clasificare
Sistemele de reglare automat (SRA) pot mbunti performanele sistemelor
de acionare electric doar la o funcionare n bucl nchis i reacie negativ. Ele
pot avea 2-4 astfel de bucle, realizate fie cu elemente analogice, fie elemente
digitale. Cele mai simple sunt SRA analogice, care sunt analizate n acest paragraf,
iar cele digitale vor fi descrise n ultimul paragraf al acestui capitol.
Buclele unui SRA complex pot fi conectate fie n serie, fie n paralel. Fiecare
din aceste moduri de conectare are avantajele i dezavantajele sale. n particular,
conectarea n serie asigur o limitare absolut a parametrilor intermediari, ns
condiioneaz o rapiditate mai sczut n comparaie cu conectarea n paralel.
Ultima variant posed i ea un dezavantaj: nu poate limita ocurile iniiale ale
proceselor dinamice.
Fiecare bucl asigur, de regul, reglarea i stabilizarea unui singur parametru
de baz al obiectului de reglare (motorului de curent continuu MCC). La o
excitaie separat, acest motor are 2 parametri principali, dintre care unul (viteza)
este parametrul de ieire (parametru mecanic), iar altul este intermediar curentul
indusului (parametru electric), care condiioneaz dezvoltarea unui cuplu
electromecanic la arbore. n figura 2.20 este artat schema bloc a unui SRA cu 2
bucle de reglare, conectate n serie (cascad): bucla interioar de curent (BC) cu
convertorul de c.c. (C)
(redresorul comandat),
traductorul
(TC) RTi
ML
RV
RC
M
C
regulatorul de curent
(RC), precum i bucla
exterioar de vitez
TC
(BV) a motorului (M) cu
traductorul
(TV) i
regulatorul de vitez
TV
(RV).
Fig. 2.20. Schema bloc a SRA tipic cu 2 bucle de reglare conectate n cascad
TT
Structura funcional a acestui SRA, n care este indicat schema de for
a motorului de acionare cu excitaie separat i principiul de msurare a
parametrilor principali, este artat n figura 2.21. Redresorul comandat reversibil
( ) prevede la ieire o inductivitate
adugtoare de filtrare a curentului redresat, msurat cu ajutorul unui unt
(). Semnalul de ieire al acestui unt este mic (30-75mV), de aceea el este
amplificat i separat galvanic cu ajutorul traductorului de curent (
), conectat la intrarea regulatorului de curent ( ). Msurarea
vitezei se efectueaz cu ajutorul tahogeneratorului de curent continuu

71

( T),
semnalul cruia este aplicat la una din intrrile
regulatorului de vitez (P C ), unde se compar cu semnalul
de prescriere U, impus de dispozitivul de prescriere a vitezei (
). Limitarea curentului maxim al motorului este realizat de
dispozitivului ( ), care limiteaz tensiunea de ieire a
regulatorului de vitez (PC), la o valoare, care determin valoarea necesar a
curentului maxim, deoarece el servete ca dispozitiv de prescriere a curentului
pentru bucla interioar. Limitarea valorii maxime a curentului este impus de
colectorul i periile motorului, care nu admit un curent mai mare de (2-2,5)In.

Fig.2.21 Structura general a unui sistem tipic de reglare automat a MCC cu

excitaie separat constant
Un astfel de SRA, cu 2 bucle legate n cascad, poate asigura n regimuri
statice caracteristici mecanice orizontale (n comparaie cu caracteristica
mecanic natural CMN) , adic o stabilizare a vitezei motorului
= const, la un
cuplu de sarcin MS = M=var (fig. 2.22, a). Stabilizarea vitezei este realizat de
ctre regulatorul de vitez (RV) (PC), care modific tensiunea la ieirea
redresorului comandat astfel, nct viteza real s fie egal (proporional) cu cea
impus de operator.
Un astfel de SRA protejeaz, de asemenea, motorul de ocuri electrice i
mecanice, posibile n regimuri dinamice. n particular, el asigur o limitare foarte
simpl a curentului (cuplului) maxim al motorului n regimuri de pornire sau
frnare. Aceast limitare se obine printr-o limitate dorit a semnalului maxim de
ieire al RV (PC) Upc, care servete ca semnal de prescriere pentru bucla interioar
de curent U.. Dac Upc=Upc.max, regulatorul de curent RC () instaleaz la
ieire o astfel de tensiune, nct curentul redresat Id=Id.max=U./K. n figura
2.22, b este artat procesul de pornire lin (exponenial) a motorului cu un curent
limitat de pornire Id (t)=Id.max=const. Dup accelerarea motorului curentul se
micoreaz pn la valoarea necesar, pentru a dezvolta un cuplu, care s
echilibreze doar cuplul staionar de sarcin al mainii de lucru Ms. n regimul de
pornire ns este necesar un curent (cuplu) mai mare, deoarece n acest caz cuplul
motorului trebuie s echilibreze n plus cuplul dinamic Md :

MP t

MS

MD

MS

d
dt

72

CMN

Id ,

Id t

P1
P1

P2

P3
II

a) 0

0
b)
Fig. 2.22. Caracteristici mecanice orizontale n bucl nchis i deschis (CMN) i
caracteristici dinamice de pornire a motorului cu curent limitat i constant (b)

SRA mai asigur i alte funcii importante pentru sistemul de acionare

electric reglabil, n particular optimizarea proceselor dinamice n raport cu
creterea rapiditii lui. Obiectele de reglare conin, de regul, elemente ineriale
electrice (inductiviti), sau mecanice (momente de inerie), care limiteaz viteza
de variaie a parametrilor principali n regimuri dinamice. Dac ns aceste inerii
sunt compensate printr-o variaie ultrarapid (derivativ) a semnalelor
regulatoarelor (asemntoare cu variaia curentului din figura 2.22, b), rapiditatea
SRA poate crete de cteva ori.
n cazurile, cnd motorul nu are incorporat traductorul necesar de vitez
(tahogeneratorul), sau nu este posibil montarea acestuia, reacia de vitez poate fi
nlocuit cu o reacie de tensiune electromotoare (t.e.m) E, deoarece la un flux de
excitaie constant, E k E
. T.e.m poate fi msurat real printr-o punte
tahometric, conectat paralel cu motorul, sau poate fi calculat, msurnd real
curentul i tensiunea indusului:
E U I RI I I
Determinarea t.e.m. E este necesar, de asemenea, n SRA cu 2 zone de
reglare a vitezei. Principiul de reglare n 2 zone i schema lui realizare au fost
prezentate n punctul precedent (fig. 2.14).
Aadar, SRA fac sistemele de acionare electric mult mai performante, fa de
acionrile n bucl deschis, lichidnd practic unele dezavantaje ale motoarelor de
curent continuu. Toate aceste performane ns pot fi obinute numai dac SRA
sunt corect acordate (calculate). Din teoria sistemelor se tie, c fr calcule i
acordare optim astfel de sisteme pot s aib o funcionare neoptimal, sau pot
chiar s fie instabile, adic s nu poat funciona de loc (din cauza oscilaiilor
puternice a parametrilor principali, care pot depi cu mult valorile maxime
admisibile). n legtur cu toate acestea, au fost elaborate unele metode (numite i
criterii) de acordare optim a SRA, cele mai des utilizate fiind criteriile analitice
ale modulului i simetriei, precum i criteriile experimentale (de exemplu,
criteriul Nicols-Ziegler). Aceste criterii se bazeaz pe determinarea funciilor de
transfer (f.d.t) ale fiecrui element al SRA i alctuirea schemelor lor
structurale. F.d.t. caracterizeaz proprietile statice i dinamice ale unui element.

73

Acordarea optim a unui sistem de reglare automat subnelege

acordarea sau alegerea optim a tipului i a parametrilor regulatoarelor, care
s asigure o comportare bun n regimuri dinamice (cu rapiditate mare i fr
oscilaii, sau supra reglaje), precum i n regimuri statice, care sunt, de fapt, tot
dinamice, ns cu abateri foarte mici de la valorile staionare medii. ns
proprietile unui sistem nchis de reglare depind nu numai de tipul i parametrii
regulatoarelor, ci i de tipul i parametrii celorlalte elemente ale SRA, care pot
fi grupate ntr-un singur element - obiectul de reglare (OR). n acest caz este
deja important corectitudinea (optimizarea) alegerii interdependente a parametrilor
regulatoarelor n raport cu parametrii OR, parametrii cruia trebuie determinai n
primul rnd. Conform criteriilor analitice menionate, rapiditatea SRA crete, n
caz dac elementele ineriale (cu constante de timp mari) ale OR sunt compensate
cu elemente derivative (de anticipare) ale regulatoarelor (aa cum a fost menionat,
de asemenea, mai sus). Compensarea constantele mici ale OR n acest caz nu este
raional, deoarece ele au o influen minor asupra proceselor dinamice, iar pe de
alt parte, ar complica mult realizarea practic a SRA. Aceast alegere univoc (de
la obiect spre regulator) este determinat de faptul, c parametrii OR nu pot fi
schimbai, ntruct ei depind de principiul de funcionare i construcia lor, iar
parametri regulatorului, realizat cu 1amplificator operaional pot fi modificai uor.
Cea mai simpl i exact metod de calcul a parametrilor dinamici i statici
ale elementelor OR este metoda direct de rezolvare a ecuaiilor algebrice i
difereniale ale lui (n funcie de timp). ns rezolvarea lor este posibil doar pentru
SRA simplificate (de ordinul 1-3). Majoritatea SRA ale acionrilor electrice
conin un numr relativ mare de elemente ineriale, care determin un ordin al
ecuaiei difereniale sumare nu mai mic de 4-5. n legtur cu aceasta s-a propus o
metod aproximativ de determinare a parametrilor OR metoda operaional,
bazat pe Transformata Laplace, care prevede nlocuirea artificial a ecuaiilor
difereniale reale cu ecuaii algebrice n funcie de un alt parametru s=d/dt (n caz
general acest parametru este complex: s
este frecvena de variaie
j , unde
a unui semnal n regim dinamic, fiind egal cu 0 n regim staionar). Parametrul s
se msoar, la fel ca i , n 1/s, descriind regimurile dinamice ( s 0 ) i statice
( s 0 ). ntr-adevr, dac dt 0 , s
, ceea ce subnelege un regim dinamic
infinit de rapid, iar dac dt
, s 0 , ceea ce corespunde regimului staionar. n
acest caz parametrii reali dependeni de timp se nlocuiesc cu imaginile lor,
dependente de s, de exemplu pentru curent: i t
I s .Aceast trecere are la baz
o integral, iar transformata unei derivate se nlocuiete cu imaginea ei, nmulit
t

cu s :

I s

L i t

i t e
0

st

dt

di t
dt

s I s .

Utiliznd aceast metod pentru fiecare element al OR, obinem funcia de

transfer (f.d.t.) a lui H(s), care, se definete ca raportul dintre imaginea Laplace
a mrimii de ieire ctre imaginea Laplace a mrimii de intrare, pentru condiii
iniiale nule, adic reprezint coeficientul dinamic i static) de transfer:
H ( s) U E s U I s .

74

2.3.2 Schema structural a motorului de curent continuu

n aceste sisteme elementul principal l constituie motorul de curent continuu
(MCC). Pentru o analiz mai simpl i mai eficient, MCC poate fi mprit n 3
elemente componente de natur diferit i cu parametri diferii: partea electric
(circuitul indusului cu curentul iI ), partea mecanic cu momentul sumar de inerie
J i viteza ; partea electromagnetic a nfurrii de excitaie cu fluxul E .
Schema simplificat a MCC cu excitaie separat i modelul matematic al prilor
lui componente (cu indicii n limba rus) sunt indicate n figura 2.23.

Fig. 2.23. Schema simplificat i modelul

Matematic al MCC cu excitaie separat
Dac n acest model considerm fluxul de excitaie E const , alegnd un
singur coeficient constructiv de flux kE kM k
c , i dac parametrii lui reali se
nlocuiesc cu imaginile corespunztoare (pentru a trece de la ecuaiile difereniale
la cele algebrice), obinem urmtoarele relaii de baz:
UI s c
s RI 1 TI s I I s

II s c M R s J s
s , unde TI LI RI
Din aceste relaii obinem imaginile parametrilor principali:
UI s c
s 1
II s
1 TI s
RI
1
s
II s c M R s
J s
Aceste relaii stau la baza schemei structurale a MCC cu excitaie separat i
constant, reprezentat n figura 2.24. Ea are ca semnal de intrare (comand) tensiunea indusului Ui, iar ca semnal de ieire viteza de la arbore . Cuplul de
rezisten al mainii de lucru Mr acioneaz ca o perturbaie negativ asupra
cuplului dezvoltat de motor M, care este egal cu curentul indusului Ii, nmulit cu
coeficientul fluxului de excitaie C. Partea mecanic n acest caz reprezint un
integrator cu un coeficient, invers proporional cu momentul de inerie J. Reacia
interioar negativ a t.e.m. E se obine prin nmulirea vitezei cu coeficientul C.

75

Fig.2.24Schema structural a MCC cu reacie interioar de tensiune electromotoare

Fcnd unele transformri matematice identice, pot fi obinute i alte variante
alternative ale schemelor structurale ale NCC. De exemplu, mprind ecuaia de
tensiuni la coeficientul de flux C=ke, obinem o alt relaie i schem structural
a prii electromecanice, care are la intrare abaterea
s dintre viteza de mers n
gol 0 s U I s c i viteza curent
s , rigiditatea caracteristicii mecanice a
MCC ca coeficient de transfer, iar la ieire cuplul electromagnetic M s (fig:
2.25):
c2
1
M s
s
s
c2 RI
, unde
0 s
RI 1 TI s
1 TI s

Fig. 2.25. Schema structural a MCC cu reacie interioar de vitez

Din ultima schem putem deduce funcia de transfer a MCC n raport cu
tensiunea de alimentare Ui, care reprezint o ecuaie de gradul II:
1
s
1 TI s 1 J s
1c
Ui
H MCC
s
1
UI s
c 1
TI TM s 2 TM s 1
TI s 1 J s
unde TM

- constanta

mecanic a MCC, dependent de momentul de inerie J

76

2.3.3 Schema structural a sistemului de reglare automat n 2 bucle

Urmtorul element principal al SRA l constituie convertorul (redresorul)
indusului (CI), care poate fi reprezentat ca un element aperiodic de gradul I cu 2
parametri: coeficientul de amplificare Kci i constanta de ntrziere sumar mic
Tci, constituit din ntrzierea schemei de for a redresorului comandat RC i
ntrzierea sistemului d comand impuls-faz SCIF:
UI s
kCI
H CI s
,
U C s 1 TCI s
unde kCI UI .N UC.N ; UC.N - tensiunea nominal de comand de la intrarea SCIF a
redresorului comandat (tensiunea nominal a regulatorului de curent RC);
TCI TRC TSCIF 0,0033 0,0017 0,005 s - pentru redresoarele trifazate n punte;
TCI TRC TSCIF 0.009 0,001 0,01s - pentru redresoarele monofazate n punte.
Din OR al SRA fac parte, de asemenea, traductorul de curent (TC) i
traductorul de vitez (TV) din circuitele de reacie ale buclelor respective. Aceste
traductoare sunt constituite din 2 elemente: senzorul respectiv (S) i dispozitivul
de calibrare (DC). Ca senzor pentru TC servete untul () de msurare direct a
curentului indusului Ii, care are un coeficient de transfer, egal cu
kS U S .N I S .N 0,075mV I S .N
Ca senzor pentru TV servete tahogeneratorul (TG) de c.c. cu un coeficient
kTG UTG.N TG.N
Ambele traductoare se aleg cu anumit rezerv, pentru a putea msura i
valorile supra nominale, de exemplu
I S .N
2 3 I I .N , TG. N 1, 2 2,0 N
Ca urmare, este necesar o calibrare (acordare) a semnalelor senzorilor la
semnalele nominale ale parametrilor msurai, ceea ce se efectueaz cu ajutorul
dispozitivului de calibrare DC. Coeficientul de transfer al acestui dispozitiv se
calculeaz n funcie de valoarea nominal a parametrului msurat i valoarea
dorit a semnalului de ieire al DC. n particular,
kDC.C U DC.N kS I I .N
2,5 3 V kS I I .N

kDC.V U DC.N kTG N

4 8 V kTG N
Tensiunea nominal U DC.N a TC se alege (2,5-3,0)V, deoarece tensiunea maxim
U DC.MAX 10V (semnal standardizat), care trebuie s corespund curentul maxim
posibil I I .MAX 2,5 3 I I .N , sau vitezei maxime MAX 1, 2 2,0 N . Tensiunea
nominal U DC.N a TV se alege 4,0 V pentru prima zon a sistemelor de reglare n
dou zone (diapazonul (4-8) V este prevzut pentru zona a doua) i 8V pentru
sisteme de reglare cu o singur zon (0-8)V.
Coeficientul sumar al traductoarelor de curent i de vitez este egal cu produsul
coeficienilor prilor componente:
kTC kS kDC.C

77

kTV kTG kDC.V

Aceste 2 relaii de calcul pot fi verificate printr-o combinare a lor ntr-o
singur relaie, care condiioneaz aceleai rezultate_
kTC U DC.N I I .N
kTV U DC.N N
Funciile de transfer ale TC i TV pot fi reprezentate prin aceti coeficieni
rezultani, dac se neglijeaz ntrzierile nensemnate ale acestor traductoare.
Schema structural general a SRA cu bucl interioar de curent i exterioar de
vitez a MCC cu excitaie separat este reprezentat n figura 2.26. Funciile de
transfer ale regulatoarelor de curent H RC s i de vitez H RV s n aceast schem
trebuie calculate, aplicnd criteriile de acordare optim ale modulului sau simetriei.

Fig. 2.26. Schema structural a SRA cu 2 bucle ale MCC cu excitaie separat
Acordarea regulatoarelor trebuie fcut, ncepnd de la bucla interioar de
curent (BC). Pentru aceasta trebuie de grupat mai nti elementele de ieire ale RC
(convertorul indusului CI, nfurarea indusului I i traductorul de curent TC),
care mpreun alctuiesc obiectul de reglare (OR.C) al acestei bucle. Funcia de
transfer al acestui obiect se obine prin nmulirea f.d.t. ale elementelor
componente (TC n aceast generalizare se transfer artificial n circuitul de for):
kCI
1 RI
H OR.C s H CI s H II s H TC s
kTC
TCI s 1 TI s 1

kOR.C
TCI s 1 TI s 1

kOR.C
T .C s 1 TOR.C s 1

unde kOR.C kCI kTC RI - coeficientul general al obiectului de reglare a buclei de

curent; T .C TCI - constanta inerial mic de timp, care nu trebuie compensat de
RC; TOR.C

TII - constanta inerial mare de timp, care trebuie compensat de o

78

constant derivativ a RC. Un astfel de obiect cu 2 elemente aperiodice de gradul I

se numete obiect static, deoarece nu conine integrator la numitor.
Pentru o astfel de funcie a OR criteriul modulului de acordare optim
recomand alegerea unui regulator combinat - proporional-integral (PI)
(astatic, adic cu integrator la numitor, care asigur un coeficient de amplificare
infinit de mare n regim staionar) i care se descrie prin cteva variante ale f.d.t.:
1 TIZ .R s 1 TIZ .R s
1
1
H R s kP
kP 1
kP
,
TI .R s
kPTI .R s
TIZ .R s
TI .R s
coeficientul de amplificare a prii proporionale; TI .R - constanta
inerial de integrare a regulatorului (la numitor); TIZ .R kP TI .R - constanta
izodrom de derivare a regulatorului (la numrtor). Aceasta din urm tocmai este
capabil s compenseze o constant inerial de la numitorul OR.
Pentru o acordare i funcionare optim a SRA, criteriul modulului recomand
2 condiii de alegere a parametrilor regulatorului PI:
1) TIZ .R TOR
2) TI .R 2 kOR T
Pentru bucla BC aceste condiii se concretizeaz n felul urmtor:
TIZ .RC TOR.C TI
unde k P

TI .RC 2 kOR.C T. .C 2 kCI kTC T .C / RI ;

kP TIZ .R TI .R
Dac aceste condiii sunt ndeplinite, f.d.t. a buclei deschise i nchise de curent
se simplific, devenind ecuaii de gradul II, dependente, doar de constanta T . :
TOR.C s 1
kOR.C
1
D
H BC
s H RC HOR.C
2kOR.C T .C s TOR.C s 1 T .C 1 2 T .C s T .C s 1
D
H BC
s

1
D
1 H BC
s
2T 2.C s 2 2 T .C s 1
O astfel de acordare dup criteriul modulului poate fim considerat optim,
deoarece asigur o supra reglare de 4,3 % i un timp de pornire relativ mic - 0,67
T .C (aceti parametri sunt de compromis, deoarece impun condiii contradictorii n
raport cu coeficientul de amplificare al regulatorului).
Calculul buclei de vitez (BV), evident, poate fi fcut, ncepnd cu
identificarea obiectului de reglare i aplicnd n mod analogic criteriul modulului.
Funcia de transfer a OR.V include partea mecanic a MCC, TV i BC:
c kTV
kOR.V
1
1
HOR.V s
2
2
kTC 2T .C s 2T .C s 1 J s s 2T 2.C s 2 2T .C s 1
H

I
BC

unde kOR.V c kTV kTC J - coeficientul de transfer al OR.V al buclei de vitez.

Raportul 1 kTC , inclus n aceste relaii, a aprut n rezultatul transferrii TC n
canalul de for al BC, care prevede totodat includerea unui element cu o f.d.t.
invers acestui traductor ( 1 kTC ) n circuitul de intrare al acestei bucle.

79

Analiznd aceast funcie obinut, se observ, c ea include un element

aperiodic de gradul II (BC) i un element integrator, adic OR.V este obiect
astatic). Ca urmare, pentru BV nu poate fi utilizat un regulator PI de vitez,
deoarece OR.V nu include un element aperiodic de gradul I, cu o constant de
timp mare, care s poat fi compensat prin intermediul constantei izodrome a
acestui regulator (conform criteriului modulului). Pentru a identifica, totui, ce fel
de regulator trebuie ales n acest caz, se poate de pornit nu de la condiiile iniiale
ale criteriului modulului, ci de la rezultatul aplicrii lui finale, adic de la o funcie
de transfer dorit a buclei deschise, care garanteaz aceleai performane
dinamice, obinute mai sus pentru bucla de curent:
1
D
H BV
s
2 T .V s 2 T 2.C s 2 2 T .C s 1
unde T .V 2 T .C - constanta mic necompensabil a buclei de vitez.
innd cont, c o bucl deschis conine doar 2 elemente regulatorul i OR,
D
adic H BV
s H RV s HOR.V s , putem identifica funcia necesar de transfer a RV:
D
H BV
s

H RV s

H OR.V s
1

2 kOR.V T

s 2T 2.C s 2

1
2 T

.V

s 2T 2.C s 2 2T

.C

s 1

2T

.C

s 1

kOR.V

kP
,V

adic regulatorul de vitez RV trebuie s fie n acest caz un regulator pur

proporional (P) (static) cu un coeficient de amplificare k P . ns un astfel de
regulator garanteaz BV proprieti dinamice i statice relativ optime (garantate de
criteriul modulului), doar n raport cu semnalul de prescriere Upv, deoarece a fost
D
D
s U PV . n
aplicat f.d.t. dorit H BV s n raport cu acest semnal: H BV s
raport cu semnalul de perturbaie (cuplul de rezisten al mainii de lucru)
regulatorul pur proporional de vitez nu poate asigura o eroare staionar
zero, deoarece n regim staionar coeficientul k P este relativ mic, ales ca
compenseze constanta mare a OR n uniti relative (abaterea vitezei de la valoarea
prescris, la o variaie M R var , va mai mic, dect n bucl deschis, dar totui nu
va egal cu 0). Pentru a exclude acest dezavantaj, se recomand de aplicat criteriul
simetriei de acordare optim, care recomand deja pentru BV alegerea unui
regulator PI (astatic) de vitez, care n regim staionar are deja un coeficient de
1 TIY .RV s TI .RV s . n acest caz constanta
amplificare infinit de mare: H RV s
lui izodrom trebuie s ia o valoare TIZ .RV

4 T .V

8 T .C , iar constanta integral

TI .RV 8 kOR.V T 2.V , ceea ce asigur acelai coeficient de amplificare

proporional kP TIZ .RV TI .RV 4T V / 8 kOR.V T 2V 1 2kOR.V T .V . Regulatorul PI de vitez
asigur ns la pornire un supra reglaj pn la 43%, care poate fi micorat printr-un
element aperiodic (sau ramp) EP n circuitul de prescriere a vitezei.

80

2.3.4 Modelarea virtual a sistemelor de acionare reglabil de curent

continuu
Schemele structurale ale SRA permit o modelare simplificat i general a
proceselor dinamice principale, ns nu pot lua n consideraie multe particulariti
specifice i de funcionare ale elementelor componente. n afar de aceasta, aceste
scheme nu permit o cercetare a proceselor electromagnetice i energetice a
sistemelor modelate. Pentru rezolvarea acestor dezavantaje pachetul de programe
MATLAB SIMULINK prevede o modelare virtual cu elemente virtuale maini electrice, redresoare comandate, mijloace de alimentare, comand, reglare,
msurare, vizualizare i multe altele, incluse n forma unor blocuri virtuale n
biblioteca SimPowerSistem. Aceste blocuri ndeplinesc aceleai funcii, ca i
blocurile reale. Fiecare bloc virtual este parametrizat printr-o fereastr special.
Conexiunile dintre aceste blocuri sunt echivalente cu nite conexiuni electrice
reale, prin care curentul electric poate circula n ambele direcii (blocurile
SIMULINK au numai o singur direcie). De aceea conectarea osciloscopului la
ieirea unui bloc permite o vizualizare a formei reale a parametrului respectiv.
n figura 2.27 este prezentat modelul virtual al unui SAER de curent continuu
cu urmtoarele blocuri principale : redresorul comandat trifazat nereversibil cu
sistemul su virtual de comand i cu motorul virtual de curent continuu de 5 c.p.,
220V; sistemul de reglare automat n uniti relative, realizat dup principiile de
mai sus; sistemul virtual de msurare a curentului efectiv de intrare (RMS) al
redresorului i al unui tiristor al lui (Multimeter-RMS2), a tensiunii i puterii de
intrare, a curentului mediu i armonicilor lui (Fourier).

Fig. 2.27 Modelul virtual al SAER de curent continuu cu SRA n uniti relative

81

Blocurile virtuale de for sunt parametrizate n uniti absolute (fig.2.28), iar

SRA n uniti relative. Pentru a coordona aceste 2 variante de reprezentare, a
unitilor de msur,
curentul real al
motorului i viteza
lui din blocurile
respective
de
msurare se mpart
la valorile lor de
baz
(nominale),
utiliznd
pentru
aceasta
dou
amplificatoarele K1
i K2 (fig.2.27).

Fig.2.28 Ferestre de
parametrizare a redresorului comandat i a motorului virtual de curent continuu
Procesele dinamice de pornire i de ncrcare - descrcare a arborelui motorului
pentru un regulator P de vitez sunt indicate n figura 2.29. Acest regulator nu
asigur o stabilizare absolut a vitezei la ncrcarea motorului, deoarece este
acordat dup criteriul modulului. Acest dezavantaj se exclude, dac RVeste PI.

Fig.2.29 Procesele dinamice de pornire i ncrcare - descrcare a sarcinii SAER

82

Un model virtual asemntor al sistemului reversibil cu 2 redresoare

comandate n punte i cu funcionare n 4 cadrane este prezentat n figura 2.30.

signal
rms

Multimeter

magnitude
signal
angle

Bad Link

RMS2
Bad Link

signal
rms
+

i
-

RMS

IT

Vf 240 V

IT.cp

Demux

Fourier1
DC motor equivalent circuit

I1

Current Measurement

Bad Link

Bad Link

B
C
pulses

+
v
+
v
-

Vbc
+
v
-

0
Vb

Vc

A+

A-

Speed

TL

Ia
m
If
Te

Bad Link
Moment

B
C

Synchronized
6-Pulse Generator1

pulses

Thyristor Converter1

i
-

Bad Link

magnitude
signal
angle

Icp

Current Measurement1
Fourier

-K-

Synchronized
6-Pulse Generator

K1

Vca
Va

wm

DC_Machine
5 HP / 240 V

alpha_deg
AB
BCpulses
CA
Block

Vab

F-

Thyristor Converter
alpha_deg
AB
BCpulses
CA
Block

F+

90

K2

-K-

PID

Product

PI
Controller

PID
Saturation

P
Controller

90

Relay
Product1

-KRelay1

Gain

Fig. 2.30 Modelul virtual al SAER reversibil de curent continuu cu 2 redresoare

comandate simultan i cu funcionare n 4 cadrane
Acest sistem are aceleai tipuri de redresoare i acelai tip de motor, precum i
acelai sistem de reglare automat, ca i n cazul precedent. Sistemul de comand
ns este diferit, deoarece ambele redresoare au o comand simultan i
inductiviti de egalizare n circuitul de curent continuu.