Cuprins

1. Aplicatii ale Robotilor Industriali in industrie..................................................................3

1.1 Istoric Roboti..................................................................................................... 3
1.2 Structuri de Roboi............................................................................................. 5
2. Progamarea on-line si off-line, controlere........................................................................6
2.1 Programarea online.............................................................................................. 7
2.2 Programarea offline............................................................................................ 10
2.3 IRC5- Controler roboti industriali...........................................................................12
3. Descrierea aplicatiei................................................................................... 13
3.1 Robot de sudura in puncte............................................................................. 13
3.2 Robotul IRB1600.............................................................................................. 14
3.3 Realizarea programului de comanda in ABB RobotStudio.............................................15
4. Bibliografie........................................................................................................... 18

Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura

1
2
3
4
5
6
7
8

a) Robot cartezian b) Robot cilindric c) Robot sferic [4]...........................5

Clasificarea roboilor industriali [4]..........................................................6
Robot ABB cu efector final [1]................................................................13
Modul de lucru al robotilor dedicati operatiilor de sudura in puncta [1] 14
Aplicaia RobotStudio [3]......................................................................15
Efector final sudura in puncte [3]..........................................................16
Efector final vedere de sus [3]...............................................................17
Celula flexibila [3].................................................................................. 17

1. Aplicatii ale Robotilor Industriali in industrie

1.1 Istoric Roboti
Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un
avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria
automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile
neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat
mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea
civilizatiei mileniului trei.Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice
continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics).
Astfel, in anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand
la 749800 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost
estimata la 5,7 mld. de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri
importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul
anului 2000 numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se
estimeaza ca numarul acestora va ajunge la aproape 625000.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica
trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii
nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate.Aceste domenii sunt
constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia
locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de
radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie,
hobby si petrecerea timpului liber.
Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile in colective
interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe directiile care pot fi avute in vedere.
In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme robotizate pentru
interventii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica; vehicule
ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat
pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule
ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate
pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc.
Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil
in autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru

conducerea nevazatorilor etc. In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea

soselelor, sistem robotizat pentru stropirea betonului in constructia tunelurilor; robot mobil
pentru cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea si
nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea fatadelor
cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor metalice etc.
In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe autostrazi; vehicul
autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem robotizat pentru inspectia si
intretinerea automata a canalelor etc.Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat
de sortare a gunoiului in vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si
reconditionare a cosurilor de fum inalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea
persoanelor, cladirilor strazilor; vehicul ghidat automat pentru decontaminarea solului etc.
Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un
avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria
automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile
neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat
mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea
civilizatiei mileniului trei.Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice
continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics).Astfel, in
anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand la 749800 de
unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost estimata la 5,7 mld.
de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale
numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul anului 2000
numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se estimeaza ca numarul
acestora va ajunge la aproape 625000.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica
trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii
nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate.Aceste domenii sunt
constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia
locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de
radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie,
hobby si petrecerea timpului liber.

1.2

Structuri de Robo i
Robotul industrial reprezint un sistem electropneumo-hidromecanic dotat cu mai

multe grade de libertate, capabil s execute autonom i automat operaii de manipulare sub
controlul unui system de comand echipat cu memorie programabil.Clasificarea roboilor
industriali are la baz mai multe criterii (de clasificare). n continuare sunt prezentate
principalele dintre acestea i tipologia roboilor industriali conform criteriilor de clasificare
abordate
Dup forma micrii, roboii industriali pot fi:
a

Robot cartezian este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate

b
c

carteziene.
Robot cilindric similar, dar spaiul este definit n coordonate cilindrice.
Robot sferic(sau polar) spaiul este definit n coordonate sferice.

Figura 1 a) Robot cartezian b) Robot cilindric c) Robot sferic [4]

2. Progamarea on-line si off-line, controlere

Aplicaiile i chiar profitabilitatea unei celule de fabricaie cu robot depind de metodele de

programare utilizate.
Scopul activitaii de programare a robotului este acela de a transfera o succesiune de
micri complexe ctre controller-ul robotului, folosind instruciuni simple i diverse metode
de programare, astfel nct s poat fi automatizat un proces de fabricaie.
Metodele de programare ale robotului se pot compara cu metodele de programare pentru
alte echipamente cu control numeric, dar cerinele tehnice sunt mai mari din cauza
posibilitilor mai complexe de micare ale roboilor. De aceea nu este rezonabil aplicarea
aceleiai metode de programare de la mainile CNC.
n plus, productorii de roboi ofer diferite interfee de programare, care nu respect un
standard. Rezultatul este c nu exist nc un singur limbaj de programare pentru toate tipurile
de roboi. Fiecare productor mai important poate avea implementat un limbaj de programare
specific pentru roboii pe care i produce.
Metode de programare
Un prim criteriu de clasificare a metodelor de programare a roboilor se refer la utilizarea
sau nu a robotului n timpul crerii programului. Dac se utilizeaz robotul n timpul
programrii atunci se vorbete de programare online. Dac nu se utilizeaz atunci se
programeaz offline. Alte detalii despre metodele de programare se pot vedea n figura 2.

Figura 2 Clasificarea roboilor industriali [4]

Pentru programarea unei aplicaii se pot folosi i combinaii dintre mai multe metode de
programare. Este un lucru obinuit s se foloseasc programarea teach-in pentru corecia
poziiilor planificate ntr-un program creat prin metoda offline. [...4]

2.1 Programarea online

Metodele de programare online suport n general numai comenzi pentru micri. De
obicei nu suport comenzi care s in cont de senzori externi.
Metodele de programare online cuprind: programarea manual i programarea teach-in. n
prezent, programarea manual se folosete numai pentru dispozitive de alimentare/evacuare
(feeding devices).
Programarea manual
Programarea manual nseamn stabilirea de puncte de micare prin limitatori statici
(opritori), la nivelul axelor. De aceea, n aceast metod se folosesc coordonatele robot. n
robotic, sistemul de coordonate robot (sau de coordonate articulaii) este un sistem de
msurare diferit de cel Cartezian. Sistemul de coordonate robot folosete valorile poziiilor
articulaiilor pentru a specifica un punct din spaiul de lucru. Articulaiile pot fi liniare sau
rotaionale. De exemplu, n cazul roboilor articulai cu 6 axe, pentru determinarea unic a
unei poziii se dau toate cela 6 valori dorite pentru poziia articulaiilor.
Avantaje:

Timpi mai mici necesari pentru programare.

Nu este necesar un computer pentru programare.
Deoarece se utilizeaz micri PTP, chiar i un simplu controller poate obine viteze
mari de poziionare.

Dezavantaje:

Este necesar munc la nivelul mecanic.

Poziionarea robotului se limiteaz la cteva puncte.
Nu exist funcionalitate adiional.

Programarea manual este utilizat pentru aplicaii foarte simple, ca de pild alimentarea i
evacuarea cu piese a mainilor CNC sau a altor puncte de lucru.

Programarea Teach-In
Programarea teach-in poate fi subdivizat n trei metode: teach-in direct, programare
master-slave i teach-in indirect.
Obs. Dac nu se dau alte informaii suplimentare, atunci cnd se vorbete de programare
teach-in, de obicei, se face referire la metoda teach-in indirect.
Caracteristici comune pentru toate metodele teach-in:

Robotul este micat n timpul programrii.

Punctele de poziionare sunt definite de senzorii interni (traductoarele de deplasare

ataate axelor).

Teach-in direct
Caracteristici:

Programatorul conduce cu mna end-effector-ul robotului n poziiile pe care

dorete s le obin (robotul are inhibat sau dezactivat sistemul de frnare al
axelor).

Poziiile robotului sunt nregistrate fie direct (la o comand explicit a

programatorului) fie automat (nregistreaz exact toate micrile pe care operatorul
le aplic end-effector-ului). Al doilea caz, cel al nregistrrii automate, este numit i
programare play-back i necesit spaiu mare de memorare a programului.

Necesiti:

Roboi cu greutate mic

Raport de transmisie mic pentru angrenajele mecanice de micare a axelor (n

special pentru transmisii cu roi dinate)

Programarea cu teach-in direct este util pentru roboii folosii n aplicaii de tratare a
suprafeelor (vopsire, polizare, lefuire etc.).

Programarea Master-Slave
Programarea Master-slave este comparabil cu programarea teach-in direct. n acest caz,
operatorul nu mic robotul n mod direct, ci folosete un model miniatur (sau simplificat) al
robotului. Robotul principal (slave) va urmrii micrile realizate cu robotul model (master).
Aceast metod necesit un echipament complex pentru programare[1].
Teach-in indirect
Programarea teach-in indirect (sau simplu: programarea teach-in) este cea mai utilizat
metod de programare a roboilor.

Caracteristici:

Robotul este micat prin acionarea unor taste funcionale de pe panoul de operare
(Teach Panel) al robotului. De aceea, motoarele robotului sunt active n timpul

programrii.
Poziia dorit a robotului este memorat prin apsarea unei taste funcionale de pe

panoul de operare al robotului.

Panoul de operare permite introducerea de informaii suplimentare pentru fiecare

poziie (ex. citire intrri digitale, setare/resetare ieiri digitale).

Utilizatorul poate alege i schimba sistemul de coordinate n care dorete s mite
robotul, de-a lungul procesului de programare (ex. coordonate universale, coordonate
TCP, coordonate robot, coordonate pies etc.).

Proprieti generale pentru metodele de programare Teach-in

Avantaje:

Verificare imediat a modului de micare (programare demonstrativ)

Necesiti reduse de memorie pentru program

Pentru programe simple se obin cei mai mici timpi de programare

Uor de implementat

Dezavantaje:

Pentru programe complexe este necesar un timp mare de programare

Producia este oprit n timpul programrii robotului
Celula de fabricaie trebuie s fie construit nainte de nceperea programrii
Deseori programul robotului este incomplet sau are documentaia incomplet
Nu este uor s se foloseasc informaii de la senzori n programul robotului
Sunt puine funcii de programare suportate pentru prelucrri de date de tip algoritmi

de calcul
Programele realizate nu sunt uor de structurat (n subprograme, proceduri, funcii

etc.)
Este greu s se programeze traiectorii curbilinii complexe (ex. parabole) [5]

2.2 Programarea offline

Programarea offline a unui robot se face, de exemplu, prin generarea de text n programul
robotului, respectnd o sintax dat de un limbaj de programare specific roboilor.
Programarea offline a unui robot are urmtoarele avantaje n comparaie cu metoda online:

Nu este necesar prezena unui robot n timpul programrii.

Se pot dezvolta programe complexe prin utilizarea unor structuri de programare (if..
then.., for .., while.. do.., etc.).

Sunt uor de tratat semnale de la senzori i de utilizat comenzi pentru ieiri digitale.

Principalele dezavantaje sunt.

Deseori poziiile nu se pot defini exact, din calcule matematice (este necesar i
utilizarea metodei teach-in).

Este dificil de realizat un test complet al programului n modul offline.

Programarea n mod text

Programarea n mod text face apel la utilizarea unor limbaje de programare de nivel nalt,
specifice roboilor. Realizarea oricrui program necesit folosirea unui sistem de dezvoltare al
programelor (un mediu de programare). Acest sistem are urmtoarele funcii:

Implementarea (scrierea) programelor

Verificarea sintactic i semantic a programelor, conform regulilor limbajului utilizat,

i compilarea programelor

Testarea programelor (simulare)

Stocarea i organizarea programelor (n directoare, cu posibilitatea de copiere,

tergere, modificare etc.)

Interfee ctre alte sisteme de dezvoltare programe

Comunicaie cu utilizatorul

ncrcare (recuperare) a programelor n (din) controller-ul robotului (download,

upload sau backup)

Programarea n mod grafic

Pentru programarea n mod grafic se folosesc sisteme CAD n scopul de a modela

geometric obiectele aplicaiei. Aceste informaii geometrice se folosesc de programe
specializate pentru a genera micri ale robotului pe anumite traiectorii. Utilizatorul introduce
diveri parametrii necesari n definirea

caracteristicilor fiecrei traiectorii. Sistemul

calculeaz o traiectorie ca o secven de puncte intermediare prin care robotul trebuie s

treac.
De exemplu, pentru procesarea unei suprafee, utilizatorul va introduce distana dintre
scul i suprafaa piesei, care trebuie s rmn constant. De asemenea, va introduce punctul

de start i direcia de micare. Aceste date sunt suficiente pentru calculul exact al unei
traiectorii. Utilizatorul nu mai are nevoie s recurg la metode teach-in pentru fiecare punct.
Prin preluarea efortului de calcul al punctelor traiectoriei, acest mod de programare
uureaz mult sarcina utilizatorului i reduce considerabil timpul de programare, n special
pentru aplicaii cu micri complexe. Funcia de simulare a sistemului poate reprezenta grafic
orice micare, n vederea testrii.
Acest mod de programare este folosit din ce n ce mai mult pentru aplicaii complexe de
tratare a suprafeelor: vopsire, polizare, lefuire, periere, debavurare, sudare etc.

Alte metode de programare

Exist i alte metode offline de programare. Cteva dintre ele sunt folosite i n industrie,
dar majoritatea se utilizeaz n cercetare:

Programarea orientat pe spaiu (Workshop oriented programming)

Programarea orientat pe sarcini (Task oriented programming -implicit programming)

Programare prin micare n realitate vitual (Programming by moving in virtual

reality)

Programare vizual cu diagrame i simboluri (Visual programming with diagrams and

symbols)

Metode de programare hibride (amestecuri de mai multe metode diferite)

Programarea prin comenzi vocale (Programming by spoken commands)

Programare prin nvare autonom (roboi inteligeni) [2]

2.3 IRC5- Controler roboti industriali

Bazat pe mai mult de 40 de ani de experienta in robotica, IRC5 este punctul de
referinta in materie de robotica pentru tehnologia controlerului de roboti. Pe langa miscarea
unica de control al ABB, aduce flexibilitate, siguranta, modularitate, interfete de aplicare,
control multi-robot si instrument de sprijin pentru PC.
Siguranta
Siguranta operatorului este un beneficiu mare al IRC5. Indeplineste toate
reglementarile relevante si este certificat de catre inspectorii din lumea intreaga.
Pozitia electronica se schimba si SafeMove (Modul siguranta) reprezinta o noua
generatie de siguranta, permite concepte mai flexibile de siguranta al celulei robotizate de
exemplu permitand reducerea spatiului de podea si colaborarea intre robot si om.
Rapid si precis
IRC5 ofera robotilor abilitatea de a efectua sarcinile lor intr-o maniera extrem de
eficienta. Bazat pe modelarea dinamica avansata, IRC5 optimizeaza automat abilitatea
robotului prin reducerea comenzii ciclu-timp (QuickMove) si furnizeaza precis comanda
(TrueMove).
Datorita tehnologiei ABB in IRC5, miscarea robotului este anticipata si perfomantele sale sunt
inalte, cu niciun reglaj solicitat de programator. Ce programezi, aia primesti.
Compatibilitate
Indiferent de locatia robotului in lume, si indiferent de standardele reglementate
aplicate, IRC5 este gata sa functioneze. Controlerul ABB este compatibil cu o variatie mare
de tensiuni principale si poate trata un spectru larg al conditiilor de mediu. IRC5 comunica cu
alte masini intr-un mediu de fabricatie, intr-un mod sigur si eficient.
Programabilitatea
Toate sistemele robotice ABB sunt programate cu comanda RAPID (limbaj de
programare de nivel inalt si flexibil). La suprafata caracteristicile de baza si functionalitatea
comenzii RAPID sunt usor de utilizat, dar daca sapam mai adanc, vom gasi ca acest limbaj de
programare ne permite sa cream solutii foarte sofisticate. Este un adevarat limbaj universal
care accepta programe structurate si caracteristici avansate. De asemenea, acesta include
sprijin prin utilizarea frecventa a aplicatiilor pentru procesul robotic cel mai simplu, cum ar fi
sudura si montajul.
Demn de incredere
IRC5 practic nu are nevoie de mentananta, iar calitatea sa asigura ca este neegalata in timp.
Functiile incorporate de diagnosticare contribuie la asigurarea de recuperare rapida si
reporniri de productie atunci cand operatiile sunt intrerupte din diferite motive.
Tot odata IRC5 vine echipat cu tehnologie de monitorizare de la distanta (ABB Remote
Service). Diagnosticarea avansata permite investigarea rapida a esecurilor precum
monitorizarea in timp real a starii robotului dealungul ciclului sau de viata; toate facute pentru
a creste productivitatea

3. Descrierea aplicatiei
3.1 Robot de sudura in puncte
Sudarea prin presiune n puncte utilizeaz ca efector final al robotului un clete de sudare,
al crui electrozi sunt presai pe componentele de tabl care urmeaz a fi asamblate.Robotul
trebuie s poziioneze electrozii n punctul de sudur de executat i s orienteze axa comun a
acestora, normal pe suprafeele componentelor de tabl. Transferul cletilor de la un punct
de sudur la altul poate fi realizat dup un program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de
ghidare al robotului de sudare prin presiune n puncte trebuie s aib cel puin 5 grade de
mobilitate, s asigure acceleraii mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul
generator de traiectorie trebuie s asigure realizarea unui spaiu de lucru mare. Sistemul de
fabricaie n care exist un post de sudare prin presiune n puncte trebuie s conin i un post
de corectare (prin frezare) a formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboilor utilizai pentru sudare prin presiune n puncte este cuprins ntre
0,5 1 mm.

Figura 3 Robot ABB cu efector final [1]

Figura 4 Modul de lucru al robotilor dedicati operatiilor de sudura in puncta [1]

In aceste imagini este prezentat modul de lucru al robotilor dedicati operatiilor de

sudura in puncte.Acestia se folosesc de efectorii specializati acestor tipuri de aplicatii
realizand sudura prin procedeul clasic cu rezistenta electrica si clesti cu actionare
pneumatica.In celula robotizata prezentata mai sus robotii au aplicabilitatea in industria auto
si sunt ajutati de roboti tip brat articulate dedicati operatiilor de paletizare care deplaseaza
piesa care ulterior ajunge la robotii pentru sudare in puncte,acestia realizand operatia lor.

In aceasta aplicatie robotul folosindu-se de efectorul dedicat operatiilor de sudare in

puncte reuseste sa faca o sudura in puncte pe care ulterior sa fie montate restul de piese ale
masinii respective. Aceasta aplicatie este realizata prin procedeul clasic cu rezistenta electrica
si clesti cu actionare pneumatica.Aceasta aplicatie de sudare in puncte isi are aplicabilitate in
domenii cum ar fii:industria auto si industria de electrocasnice.(ex:sudare cuve de masini de
spalat). [1]

3.2 Robotul IRB1600

IRB1600 (vezi figura 3.3.) este un robot rapid i puternic, proiectat pentru sudur cu
arc electric, turnare prin injecie, pentru manipularea materialelor i ambalare/asamblare. Este
dotat cu programele TrueMove i QuickMove de generaia a doua care mbuntesc
substanial precizia i ciclul de lucru al roboilor.
Aceste programe supravegheaz sarcinile interne ale robotului reducnd riscul de
suprasolicitare i mresc durata de via.
Csokmai Lehel Szabolcs - Tez de doctorat 201 Contribuii privind comanda
ierarhizat a sistemelor flexibile de fabricaie 13 Comanda roboilor se face prin intermediul
controlerului IRC. Acest controler este din generaia 5, i este bazat pe o platform
multiprocessor Intel Pentium cu memorie flash i interfee USB i PCI.
Controlerul IRC5
Sistemul de operare folosete un limbaj de programare de nivel nalt (RAPID) cu
format de fiiere tip PC-DOS. IRC5 are integrat un PLC (AC500) pentru conectarea mai
fluid i rapid ntr-o celul existent.
Controlerul IRC5 are la baz limbajul de programare RAPID dezvoltat de ABB. Acest
limbaj de programare se bazeaz pe limbajele de programare Pascal i C.
Programarea se poate face prin intermediul telecomenzii (FlexPendant) sau prin
intermediul aplicaiei RobotStudio. n acest program se poate simula ntreaga celul n care
lucreaz controlerul.

3.3 Realizarea programului de comanda in ABB RobotStudio

Aplicaia RobotStudio de la firma ABB permite programarea i simularea roboilor pe

un PC fr s fie nevoie de oprirea produciei.
Aplicaia este bazat pe sistemul VirtualController de la firma ABB, care ruleaz exact
acelai sistem de operare (RobotWare) ca roboii din producie. Astfel, sunt permise simulri
cvasi-reale, utiliznd programe de robot reale, folosind fiiere de configurare de pe roboii de
producie. De asemenea aplicaia RobotStudio ofer posibilitatea de conectare la un controler
fizic pentru programare online.

Figura 5 Aplicaia RobotStudio [3]

In fotografiile de mai jos regasim un robot cu un efoctor final pentru sudare in

punce urmarind traictoria tintelor .
Sudarea prin presiune n puncte utilizeaz ca efector final al robotului un clete de
sudare, al crui electrozi sunt presai pe componentele de tabl care urmeaz a fi
asamblate.Robotul trebuie s poziioneze electrozii n punctul de sudur de executat i s
orienteze axa comun a acestora, normal pe suprafeele componentelor de tabl.
Transferul cletilor de la un punct de sudur la altul poate fi realizat dup un program
punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin presiune n puncte
trebuie s aib cel puin 5 grade de mobilitate, s asigure acceleraii mari la trecerea de la un
punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie s asigure realizarea unui spaiu
de lucru mare. Sistemul de fabricaie n care exist un post de sudare prin presiune n puncte
trebuie s conin i un post de corectare (prin frezare) a formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboilor utilizai pentru sudare prin presiune n puncte este cuprins ntre 0,5
1 mm.

Figura 6 Efector final sudura in puncte [3]

Figura 7 Efector final vedere de sus [3]

Construirea unei cellule flexibile cu ajutorul programului cu ajutorul programului

RobotStudio, se poate realiza intr-o mare diversitate. Programul RobotStudio ofera o varietate
de unelte care se poate atasa efectorului final, pentru diferite aplicatii.
La construirea celulei de fabricatie, programul RobotStudio, ofera posibilitatea
amplasarii unui grad, care delimiteza spatial de lucru al robotului, utilizatorul avand
posibilitatea de a simula un system de productie dintr-o fabrica, un process de paletizare.

Figura 8 Celula flexibila [3]

[3]

4. Bibliografie
[1] http://en.wikipedia.org/wiki/Flexible_manufacturing_system, 04.05.2016;
[2] http://www.ni.com, National Instruments , 05.05.2016;
[3] http://newabb.com/productionrobotic, ABB Robotics, IRB 1600 Industrial Robot.,
05.05.2016;
[4] Csokmai Lehel and Ganea Macedon, "Software For Robot Control In A Virtual
Laboratory," Annals Of The Oradea University. Fascicle of Management and Technological
Engineering, vol. XI (XXI), no. 3, 2012;
[5] Lehel Csokmai, Ovidiu Moldovan, Ioan Tarca, and Radu Tarca, "Software Framework for
Advanced Error Troubleshooting In Flexible Manufacturing System," The 3rd International
Conference on Advanced Design and Manufacturing Engineering, 2013.