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y1
y0
z2
z1
Attention au placement
des axes y et z pour que
le tridre soit direct.
x1
x0
z0 z1
x1 x 2
y2
y2
y1
x3
x2
z 2 z3
y3
S. Gnoul
17/11/2011
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d (c.x3 )
d x3
dO D
dBD
VD3/2 VD /2 " D 3 " VD /2 2
c.
dt 2 dt 2 dt 2
dt 2
d x3
3/2 x3 .z3 x3 .y 3
dt 2
Donc VD3/2 c..y3
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est
homogne une vitesse linaire.
De plus, la vitesse (porte par y 3 ) est bien
d (b.z0 c.x3 )
dO D
dOD
VD2/1 VD /1 " D 2 " VD /1 " cte " 1 " cte "
" cte "
" cte "
dt
dt 1
dt 1
1
d z0
d z1
d x3
" cte " 3/1 x3 " cte " ( .z2 .x2 ) x3 " cte " .sin .z2
dt 1
Donc VD2/1 c..sin .z2
dO D
dOD
VD1/0 VD /0 " D 1" VD /0 " cte et cte " 0 " cte et cte "
" cte et cte "
dt 0
dt 0
d (b.z0 c.x3 )
d x3
VD1/0
" cte et cte " c.
" cte et cte "
dt
0
dt 0
d x3
" cte et cte " 3/0 x3 " cte et cte " ( .z2 .x1 .z 0 ) x3 " cte et cte "
dt 0
d x3
" cte et cte " .(cos .z2 sin .y 2 ) x3 " cte et cte " .cos .y 3 .sin .sin( ).z2
2
dt 0
Donc VD1/0 c..cos .y3 c..sin .cos .z2
Toujours vrifier que le rsultat
obtenu est homogne une
vitesse linaire.
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dO D
d (b.z0 c.x3 )
d.x3
dOD
VD3/0 VD /0 " D 3 " VD /0 0
c.
dt
dt 0 dt 0
0
dt 0
d x3
.y 3 .sin .z2 .cos .y 3 .sin .sin( ).z2 ( .cos ).y 3 (.sin .sin .cos ).z2
2
dt 0
3
2
D3/0 D /0 " D 3 " D /0 D /0
dt
dt 0
NB : (u.v.w)'=u'.v.w+u.v'.w+u.v.w'
d cos x
d cos u
Attention
sin x et
u '.sin u
dx
dx
d y
D3/0 c.( .cos ..sin ).y 3 c.( .cos ). 3
dt 0
dz
c.(.sin ..cos .sin .cos ..cos .cos .sin ..sin ).z2 c.(.sin .sin .cos ). 2
dt 0
Toujours calculer les drives des vecteurs unitaires en dehors de
l'expression globale demande, cela vite de nombreuses erreurs.
d y3
3/0 y 3 (.z2 .x1 .z0 ) y 3 .x3 .sin( ).z2 .(cos .z2 sin .y 2 ) y 3
dt
2
0
d y3
.x3 .cos .z2 .cos .x3 .sin .sin .z2 ( .cos ).x3 (.cos .sin .sin ).z2
dt 0
d z2
D3/0 c.( .cos ..sin ).y 3 c.( .cos ). ( .cos ).x3 (.cos .sin .sin ).z2
c.(.sin ..cos .sin .cos ..cos .cos .sin ..sin ).z2
c.(. sin .sin .cos ).( .y 2 .sin .x1 )
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Toujours donner le rsultat dans l'ordre croissant des bases, puis dans l'ordre
croissant des vecteurs, exemple : VA2/1 ?.x1 ?.y1 ?.z1 ?.x2 ?.y 2 ...
soit :
D3/0 c.(.sin .sin .cos )..sin .x1 c.(.sin .sin .cos )..y 2
c. 2 .cos .sin .sin .sin 2...cos .sin .cos 2...sin . sin .z2
Maintenant, il faudrait projeter ce vecteur dans une base unique pour pouvoir dterminer analytiquement sa
norme
Ainsi, on validerait ou non, si la limite supportable par l'homme d'une valeur de 2g est dpasse !!
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y1
x1
x0
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dt 1 dt 1
dt 1
Donc VB2/1 .x1
dO B
d .x1
d x1
VB1/0 VB /0 " B 1" VB /0 " cte " 0 " cte "
" cte " .
dt 0
dt 0
dt 0
d x1
1/0 x1 z1 x1 .y1
dt 0
Donc VB1/0 ..y1
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est homogne une vitesse linaire.
De plus, la vitesse (porte par y1 ) est bien tangente la trajectoire (rappel OB .x1 ) !
dO B
d .x1
d x1
VB2/0 VB /0 " B 2 " VB /0 0
.x1 .
dt 0
dt 0 dt 0
Donc VB2/0 .x1 ..y1
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est
homogne une vitesse linaire.
NB : On peut remarquer que VB2/0 VB2/1 VB1/0
(Proprit de composition des vecteurs vitesses que lon dmontrera dans le cours suivant)
d (.x1 ..y1 )
d x1
d y1
B2/0 B /0 " B 2 " B /0 B /0
.x1 .
(. . ).y1 ..
dt
0
dt 0
dt 0
dt 0
Toujours calculer les drives des vecteurs unitaires en dehors de
l'expression globale demande, cela vite de nombreuses erreurs.
d y1
1/0 y1 z1 y1 x1
dt 0
Toujours donner le rsultat dans l'ordre
croissant des bases, puis dans l'ordre croissant
des vecteurs, exemple :
VA2/1 ?.x1 ?.y1 ?.z1 ?.x2 ?.y 2 ...
2
Soit B2/0 ( . ).x1 (2.. .).y1
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y0
z2
z1
x1
x0
z0 z1
y2
y1
x1 x 2
Par consquent, la trajectoire TC2/1 est un arc de cercle d'axe (B, x1 ) , de centre B et de rayon BC .
Le mouvement de 1/0 est une rotation d'axe ( A, z0 ) .
Par consquent, la trajectoire TC1/0 est un arc de cercle d'axe ( A, z0 ) , de centre H le projet orthogonal de
C sur ( A, z0 ) et de rayon HC .
dt 2 dt 2 dt 2
dt 2
Donc VC3/2 .z2
dO C
d AC
VC2/1 VC /1 " C 2 " VC /1 " cte " 1 " cte "
" cte "
dt 1
dt 1
d (a.y1 .z2 )
d z2
" cte " 2/1 z2 " cte " x2 z2 " cte " .y 2
dt 1
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est homogne une vitesse linaire.
Donc VC2/1 ..y 2
De plus, la vitesse (porte par y 2 ) est bien tangente la trajectoire (rappel
BC .z2 ) !
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dO C
d AC
VC1/0 VC /0 " C 1" VC /0 " cte et cte " 0 " cte et cte "
" cte et cte "
dt 0
dt 0
Toujours calculer les drives des vecteurs unitaires
d (a.y1 .z2 )
VC1/0
en dehors de l'expression globale demande,
" cte et cte "
dt
0
cela vite de nombreuses erreurs.
d y1
d z2
2/0 z2 " cte et cte " (.x1 .z0 ) z2 " cte et cte " .sin .x1
dt 0
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est homogne une
Donc VC1/0 a..x1 ..sin .x1
vitesse linaire.
Donc VC1/0 (.sin a)..x1
De plus, la vitesse (porte par x1 ) est bien tangente la
trajectoire (rappel AB a. y1 ) !
dO C
d (a.y1 .z2 )
d y1
dz2
d AC
VC3/0 VC /0 " C 3 " VC /0 0
a.
.z2 .
dt
0
dt 0
dt 0
dt 0 dt 0
d y1
1/0 y1 z1 y1 x1
dt 0
d z2
dt
0
dt 0
d x
d y
dz
C3/0 (.sin ..cos ). (.sin a). .x1 (.sin a).. 1 (. ..).y 2 .. 2 .z2 . 2
dt 0
dt 0
dt 0
d x1
1/0 x1 z1 x1 .y1
dt 0
d y2
0
C3/0 (.sin ..cos ). (.sin a). .x1 (.sin a). 2 .y1
(. ..).y 2 ..(.cos .x1 .z2 ) .z2 .(.sin .x1 .y 2 )
C3/0 2...sin 2....cos (.sin a). .x1 (.sin a).2 .y1 (2.. ..).y 2 ( .2 ).z2
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