Apostila 6 Disciplina de Converso de Energia B

Equaes Gerais da Mquina de Induo

Parte II
1. Introduo
Nesta apostila dada seqncia ao desenvolvimento do modelo matemtico geral da
mquina de induo utilizando fasores de espao e notao complexa. Tambm so
apresentadas equaes relacionando o torque, potncia e circuitos equivalentes. O
equacionamento est baseado no contedo da apostila 5. Deve-se salientar que o
equacionamento apresentado nesta apostila serve para todos as condies de
funcionamento da mquina de induo, podendo ser utilizado para todas as situaes de
funcionamento da mquina.

2. Transformao para o Sistema de Coordenadas do Estator

Analisando-se a forma das equaes gerais (62) e (64) da apostila 5, observa-se que as
grandezas do estator esto descritas num sistema de coordenadas fixo no estator,
denominado de SCE (Sistema de Coordenadas do Estator), ao passo que as grandezas do
rotor esto descritas num sistema fixo no rotor, chamado de SCR (Sistema de
Coordenadas do Rotor). Estes sistemas tambm so chamados de sistemas naturais de
coordenadas.
r
r
di s
d i r e j
r
r
v s = R s i s + Ls
+M
(1)
dt
dt
r
r
di r
d i s e j
r
r
v r = R r i r + Lr
+M
(2)
dt
dt

Conforme pode ser constatado, sempre mais conveniente utilizar-se apenas um sistema
de coordenadas, o qual permite a obteno de uma anlise onde todas as grandezas so
expressas num nico sistema de coordenadas. Torna-se, portanto conveniente introduzirse uma mudana de coordenadas, a qual envolver duas coordenadas: uma real e outra
complexa, uma vez que todas as grandezas so expressas na forma complexa. Trata-se,
portanto de uma mudana de coordenadas no plano., a qual realizada por meio de uma
matriz de transformao de dimenso 2 x 2, conforme visto em disciplinas bsicas de
matemtica. Utilizando-se, no entanto, a notao complexa, a mudana de coordenadas
ser dada pela multiplicao por uma funo exponencial complexa. Uma forma usual e
conveniente utilizar o sistema de coordenadas do estator, referindo-se todas as
grandezas a este sistema. Assim, a corrente do rotor descrita no SCE est relacionada
com a sua descrio no SCR pela seguinte relao:
rs r
i r = i r e j
(3)
O subndice "s" superior indica que a grandeza est descrita no SCE. A equao (3)
descreve uma mudana de coordenadas, representada na forma complexa. O inverso
desta transformao , por outro lado, dado por:

Apostila 6 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo - parte II

r
r
i r = i sr e j

(4)

Com as equaes (3) e (4) pode-se facilmente transformar as grandezas de um sistema

para o outro e vice-versa. Considerando-se a transformao anterior a equao de malha
e a do fluxo do estator assumem a seguinte forma:
r
r
r
s = L s i s + M i r e j
r
r
r
s = L s is + M i rs
(5)
r
r
r
d s
vs = Rs is +
(6)
dt
r
r
di s
d i sr
r
r
v s = R s i s + Ls
+M
(7)
dt
dt
Para que equao de fluxo e de malha do rotor possam ser obtidas, torna-se necessrio
determinar primeiramente a relao entre as derivadas das grandezas do rotor
transformadas para o sistema do estator. A partir da equao de transformao de
coordenadas, dada pela equao (4), a derivada da corrente do rotor escrita no SCE
obtida como:
r
r
r
d i r d i sr e j
d i sr j r s
d j
=
=
e
i r j
e
dt
dt
dt
dt

Introduzindo-se a velocidade angular eltrica do rotor, obtm-se da ltima expresso a

seguinte :
r
r
d i r d i sr j r s
=
e
i r j e j
(8)
dt
dt
A velocidade angular mecnica m est relacionada com a velocidade angular eltrica
pela seguinte relao :
=

p
m
2

(9)

d p d m p
=
= m
dt 2 dt
2

(10)

m - ngulo mecnico que corresponde ao ngulo .

p - nmero de plos da mquina
Note-se que na equao acima no velocidade sncrona, mas o valor instantneo da
velocidade angular eltrica do rotor. Isto se deve ao fato de que se est analisando a
mquina para todos os regimes de funcionamento (transitrio, regime permanente,
oscilaes, tenses desequilibradas, etc...). A velocidade angular do rotor (eltrica e
mecnica) no portanto considerada a priori como constante, ela pode variar de forma
arbitrria. Casos em que a velocidade do rotor constante so considerados casos
especiais, dentro da abordagem seguida aqui.
Deve-se salientar que o termo que aparece multiplicado por na equao (8) surgiu pelo
fato de estar sendo feita uma transformao de coordenadas de sistema mvel (rotor)
2

Apostila 6 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo - parte II

para um sistema de coordenadas fixo no estator. O sistema de coordenadas do estator

estator est fixo. Assim, o enrolamento do rotor, quando descrito no estator, encontra-se
fixo. O efeito do movimento do rotor est expresso pelo termo extra que aparece na
equao (8).
O outro termo envolvendo derivadas que aparece na equao de malha do rotor obtido
da maneira que segue:
r
r
d i s e j
d i s j r
d j
=
e
is j
e
dt
dt
dt
r
r
d i s e j
d i s j r
=
e
i s j e j
(11)
dt
dt

Introduzindo-se agora as expresses (8) e (11) na equao de malha do rotor (equao 64

da apostila5), a seguinte expanso obtida:
r
r
d ir
d i s e j
r
r
vr = Rr i r + Lr
+M
dt
dt
rs
r

d
i
d
i s j r
r
r
r
r
d j
v r = R r i r + Lr
e j irs j
e
+M
e
i s j e j (12)
dt
dt

dt

Multiplicando-se a equao acima por e j , obtm-se a equao de malha do rotor no

SCE:
rs
r

r
d
i
r
d
is r
r
r
v r e j = R r i r e j + Lr
i sr j e j e j + M
i s j e j e j
dt

dt

rs
r

d
i
d
is r
r
r
r
r
v r e j = R r ir e j + Lr
i rs j + M
i s j
dt

dt

r
r
di s
d i sr
rs
rs
r
rs
vr = Rr i r + Lr
Lr j i r + M
j is
dt
dt

r
r
d i sr
dis
rs
r
r
rs
v r = R r i r + Lr
+M
L r j i sr j M i s
dt
dt
r
r
d i sr
dis
rs
r
r
rs
v r = R r i r + Lr
+M
j Lr i sr + M i s
dt
dt

(13)

Considerando que o termo entre colchetes o fluxo do rotor, pode-se escrever a seguinte
forma alternativa para a equao de malha:
r
r
rs
d i rs
d is
rs
r
v r = Rr ir + L r
+M
j rs
(14)
dt
dt
3

Apostila 6 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo - parte II

A equao de malha tambm pode ser expressa somente em termos de fluxos:

r
rs
rs
d rs
r
vr = Rr i r +
j rs
(15)
dt
r
r
r
(16)
rs = M i s + Lr irs
Comparando-se a equao de malha do rotor (15) com a correspondente do estator (6),
nota-se que a primeira possui um termo adicional que proporcional velocidade angular
eltrica . Este termo surge pelo fato de se estar transferindo as grandezas de um
sistema de referncia mvel (rotor) para um fixo (estator).
A partir das equaes de malha do estator (6) e do rotor (15), pode-se determinar o
circuito equivalente mostrado na figura 2. O circuito uma forma ilustrativa de
representar o comportamento da mquina. Ele assemelha-se ao de um transformador,
possuindo, no entanto, uma fonte de tenso dependente no circuito secundrio. Esta
fonte adicional deve-se ao fato de mquina possuir uma parte mvel, onde so induzidas
tenses, o que no acontece com o transformador. A semelhana com o circuito
equivalente do transformador d origem a que muitas vezes o mquina de induo possa
ser considerada como um transformador rotativo.
As equaes gerais referidas ao estator possuem uma forma onde no aparece mais a
varivel , sendo portanto muito mais simples em comparao com as originais. Elas
foram transformadas em equaes diferenciais lineares e podem ser resolvidas pelas
tcnicas clssicas. Elas tambm so mais prprias para fins de controle e acionamento de
mquinas de induo.
A forma obtida para as equaes de malha extremamente utilizada na atualidade para a
simulao e anlise do comportamento da mquina sob diversos regimes e formas de onda
de tenso e corrente. Outro campo de intensa aplicao das equaes generalizadas em
controle de mquinas por tcnicas modernas, tais como o controle vetorial, que confere
mquinas CA uma performance dinmica comparvel ao de uma mquina de corrente
contnua.
Deve-se salientar que as equaes obtidas com a introduo da notao complexa so
muito semelhantes s que foram obtidas na apostila 4 para o caso de uma mquina
elementar com um enrolamento no estator e um no rotor.

3. Torque Eletromagntico e Balano de Potncia

Analogamente ao que foi feito na apostila 4, a partir de uma equao de balano de
energia, pode-se obter a expresso do torque utilizando-se a relao do mesmo com a
velocidade angular mecnica e a potncia:
Pm = Te m

(17)

Alternativamente, pode-se obter o torque a partir da variao da co-energia magntica

em funo do ngulo de deslocamento do rotor. Como todos os circuitos magnticos so
considerados nesta apostila como sendo lineares, pode-se utilizar a energia magntica ao
invs da co-energia, j que no caso linear elas so idnticas. Desta forma, o torque
eletromagntico fornecido no eixo dado conforme segue:
Te =

W p
d 1s
d 2 s
d 3 s
= i1s
+ i 2s
+ i 3s

d
d
2
d
4

(18)

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+
r
vs

Ls

Rs

Lr

Rr

rs
ir

r
is

r
vrs

r
r
j L r irs + M is

figura 2 - circuito equivalente da mquina de induo obtido a partir das equaes gerais

Utilizando-se as expresses anteriores para os fluxos e considerando-se as transformaes

de coordenadas obtm-se a seguinte expresso do torque, cuja derivao deixada como
um exerccio:
r r
p 3
Te = Im i s s
(19)
2 2

Im na equao anterior significa a parte imaginria e o asterisco indica complexo

conjugado da grandeza. A expresso anterior tambm pode ser expandida e colocada em
termos de indutncias e correntes:
r
r
r
p 3
Te = Im i s L s i s + M i sr
2 2
r r
p 3
Te = M Im i s i sr
(20)
2 2

[ (
[

)]

Assim como as equaes de fluxo e de malha, a equao de torque tambm mais

simples quando expressa da forma complexa. Salienta-se que a ltima expresso
bastante utilizada na anlise e projeto de controle de conversores destinados a alimentar
mquinas de induo, sendo portanto de interesse para reas afins.

4. Equao Mecnica
Alm das equaes eltricas a determinao do comportamento da mquina de induo
requer a considerao das caractersticas da carga a ela ligada e dos parmetros
mecnicos. Considerando-se os parmetros mecnicos envolvido, a seguinte relao
vlida:
J

d2 m
dt 2

+B

d m
+ K m = Te TL
dt

(21)

J - momento de inrcia do rotor e da carga a ele ligada, expresso em N.m/(rad/s2)

B - constante de amortecimento, expressa em N.m/(rad/s)
K - constante de mola, expressa em N.m/(rad).
5

Apostila 6 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo - parte II

TL - torque da carga, o qual pode depender dos mais diversos parmetros, tais como
velocidade angular.

5. Equaes Gerais na Forma Expandida (Escalar)

Uma vez que para a soluo das equaes se necessitam as mesmas, via de regra, na
forma escalar (grandezas reais), na seqncia apresentada a expanso das equaes
segundo os seus eixos direto (eixo d) e eixo em quadratura (eixo q). Estas componentes
nada mais so do que a parte real (componente d) e a parte imaginria (eixo q) das
grandezas expressas na forma complexa. A figura 3 ilustra a decomposio da corrente de
estator.
As equaes de fluxo podem ser expandidas conforme segue ( veja-se a figura 3):
r
r
r
s = L s i s + M i sr
r
i s = i sd + j i sq
(22)
rs
ir = ird + j irq
r
s = sd + j sq

(23)
(24)

sd + j sq = L s i sd + j i sq + M ird + j irq

(25)

Igualando-se as partes real e imaginria do lado esquerdo e do lado direito da equao

anterior obtm-se duas equaes escalares (elas apenas contm valores escalares ! ):
sd = L s i sd + M ird

(26)

sq = L s i sq + M irq

(27)

A equao de malha do estator em termos de fluxo e na forma expandida pode ento ser

eixo q (parte imaginria)

j
r
is = isd + j isq

isq

isd

eixo d (parte real)

figura 3 - decomposio da corrente do estator segundo os eixos d e q

Apostila 6 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo - parte II

escrita da forma que segue:

r
r
r
d s
vs = Rs i s +
dt
r
v s = v sd + j v sq

(28)

v sd + j v sq = R s i sd + j i sq +
v sd = R s i sd +
v sq = R s i sq +

d sd + j sq

dt

d sd
dt

(29)

d sq

(30)

dt

Utilizando-se as equaes em termos de componentes para o fluxo do estator, equaes

(26) e (27), pode-se tambm expressar a equao de malha do estator em termos de
indutncia, conforme segue:
v sd = R s i sd +

d L s i sd + M ird
dt

v sd = R s i sd + L s
v sq = R s i sq +

di sd
di
+ M rd
dt
dt

d L s i sq + M irq
dt

v sq = R s i sq + L s

di sq
dt

+M

(31)

dirq

(32)

dt

Da mesma forma pode-se expandir a equao de fluxo e de malha para o rotor.

r
r
r
rs = M is + Lr irs
rd = Lr ird + M i sd

(33)

rq = Lr irq + M i sq

(34)

r
rs
rs
d rs
r
vr = Rr i r +
j rs
dt

v rd + j v rq = R r ird + j irq +
v rd = R r ird +
v rq = R r irq +

d rd + j rq
dt

d rd
+ rq
dt
d rq
dt

j rd + j rq

(35)
(36)

rd

(37)

Utilizando-se as equaes (33) e (34), a equao de malha do rotor em termos de

indutncias e correntes ser da seguinte forma:
7

Apostila 6 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo - parte II

+
v sd

Ls

Rs

Lr

Rr

ird

isd

+
vrd

(Lr irq + M isq)

(a)

+
v sq

Ls

Rs

Lr

Rr

irq

isq

+
vrq

(Lr ird + M isd)

(b)
figura 4 - circuito equivalente de eixo direto (a) e em quadratura (b)

v rd = R r ird +

v rd = R r ird + L r
v rq = R r irq +

d Lr ird + M i sd
+ (L r irq + M i sq )
dt
dird
di
+ M sd + (L r irq + M i sq )
dt
dt

d(L r irq + M i sq )

v rq = R r irq + L r

dt
dirq
dt

+M

di sq
dt

L r ird + M i sd

(38)

L r ird + M i sd

(39)

Com base nas equaes expandidas segundo o eixo direto e em quadratura pode-se
determinar um circuito equivalente para cada um dos eixos, conforme mostra a figura 4.
Deve-se salientar que a soluo das equaes ser dada pela soluo simultnea de
ambos os circuitos. Atualmente, os circuitos podem ser facilmente implementados
utilizando-se softwares como SPICE, VisSim, MatLab, Mathcad, etc... A soluo destes
circuitos fornecer o comportamento da mquina.

Apostila 6 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo - parte II

A expresso do torque tambm pode ser expandida, resultando contudo em apenas uma
equao escalar, onde aparecem as componentes de fluxo e corrente:
r r
p 3
Te = Im i s s
2 2

Te =

p 3
Im (i sd j i sq ) ( sd + j sq )
2 2

Te =

p 3
Im i sd sd + i sq sq + j i sd sq j i sq sd
2 2

Te =

p 3
i sd sq i sq sd
2 2

]
(40)

Expressando-se a equao de torque em termos de indutncias e correntes, obtm-se:

Te =

p 3
i sd (L s i sq + M irq ) i sq (L s i sd + M ird )
2 2

Te =

p 3
i sd M irq i sq M ird
2 2

Te =

p 3
M i sd irq i sq ird
2 2

(41)

6. Resumo das Equaes Generalizadas da Mquina de Induo

A seguir apresentado um resumo das equaes derivadas at este ponto.
1.1

Equaes na Forma Complexa

r
r
r
s = L s i s + M irs
r
r
r
rs = M i s + L r i rs

r
r
r
d s
vs = Rs i s +
dt
r
rs
rs
d rs
r
vr = Rr i r +
j rs
dt
r
r
di s
d i sr
r
r
+M
v s = R s i s + Ls
dt
dt
rs
r
di r
dis
rs
r
r
rs
v r = R r i r + Lr
+M
j Lr i sr + M i s
dt
dt
r r
p 3
Te = Im i s s
2 2
r r
p 3
Te = M Im is irs
2 2

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1.2

Equaes na Forma Expandida (Escalar)

sd = L s i sd + M ird
sq = L s i sq + M irq

d sd
dt

v sd = R s i sd +

d sq

v sq = R s i sq +

dt

v sd = R s i sd + L s
v sq = R s i sq + L s

di sd
di
+ M rd
dt
dt
di sq
dt

+M

dirq
dt

rd = L r ird + M i sd
rq = L r irq + M i sq

v rd = R r ird +

d rd
+ rq
dt

v rq = R r irq +

d rq
dt

v rd = R r ird + L r
v rq = R r irq + L r
Te =

rd

dird
di
+ M sd + (L r irq + M i sq )
dt
dt
dirq
dt

+M

di sq
dt

p 3
M i sd irq i sq ird
2 2

L r ird + M i sd

7. Bibliografia
Mquinas Elctricas : A. V. Ivanov-Smolenski , Editorial Mir, Moscou, 1988, vol. I, II e III.
Control of Electrical Drives : Werner Leonhard, Springer Verlag, 1997.
Electric Machines and Power Systems : S. A. Nasar, McGraw-Hill, 1995.
Vector Control of AC Drives : I. Boldea, S. A. Nasar, CRC Press, 1992.
Vector Control and Dynamics of AC Drives : D. W. Novotny, T. A. Lipo, Oxford Pub.,
1998.

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