7.

Sisteme numerice de reglare cu durat finit

a regimului tranzitoriu
Cuprins

1. Sisteme cu durat finit a regimului tranzitoriu .................................

1.1. Caracterizarea sistemelor cu durat finit a regimului tranzitoriu
(SDFRT) ............................................................................................
1.1.1. Formularea proprietii de durat finit a regimului tranzitoriu
(DFRT) .......................................................................................
1.1.2. Condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem discret s
fie sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) ......
1.1.3. Exemplu de sistem cu comportare DFRT diferit pentru
rspunsul liber i cel forat .........................................................
1.2. Descrierea n domeniul z a sistemelor cu durat finit a regimului
tranzitoriu ..........................................................................................
1.2.1. Transformata Z a unui ir de numere cu valoare constant la
infinit ..........................................................................................
1.2.2. Rspunsul unui sistem discret cu funcie de transfer proprie
cu numr finit de poli n origine .................................................
2. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead beat clasic ..........
2.1. Formularea problemei .......................................................................
2.2. Metoda dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort ....................
2.2.1. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort .......
2.2.2. Comportarea n circuit nchis .....................................................
2.2.3. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand ........................
2.2.4. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat
clasic pentru sisteme fr timp mort de ordinul unu ..................
2.2.5. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat
clasic pentru sisteme fr timp mort de ordinul doi ...................
2.3. Metoda dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort .......................
2.3.1. Forma discret a funciei de transfer a prii fixe cu timp mort .
2.3.2. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort ..........
2.3.3. Comportarea n circuit nchis .....................................................
1

2.4. Metoda dead beat clasic cu numr extins de pai ..............................

2.4.1. Formularea problemei ................................................................
2.4.2. Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un
grad de libertate ..........................................................................
2.4.3. Comportarea n circuit nchis .....................................................
2.4.4. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand ........................
3. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead beat dup stare ..
3.1. Formularea problemei .......................................................................
3.2. Extinderea problemei de conducere ctre o stare oarecare ...............
3.3. Controlabilitatea sistemului pur discret .............................................
3.3.1. Definiii i notaii .......................................................................
3.3.2. Domeniile de controlabilitate .....................................................
3.4. Algoritmul de conducere n timp minim ...........................................
3.4.1. Legea de comand n circuit deschis ..........................................
3.4.2. Legea de conducere n circuit nchis ..........................................
3.4.3. Comportarea sistemului n circuit nchis ...................................
3.4.4. Procedura de calcul a legii de conducere ...................................
3.5. Exemplu de aplicare a metodei dead-beat dup stare pentru un
sistem de ordinul doi .........................................................................
3.6. Proiectarea legii de conducere discret dup criteriul timpului
minim pentru sisteme cu mai multe intrri ........................................
3.6.1. Formularea problemei de conducere ..........................................
3.6.2. Domenii de controlabilitate ........................................................
3.6.3. Algoritmul de conducere ............................................................

1. Sisteme cu durat finit a regimului tranzitoriu

1.1. Caracterizarea sistemelor cu durat finit a regimului tranzitoriu
(SDFRT)
1.1.1. Formularea proprietii de durat finit a regimului tranzitoriu (DFRT)
Prin sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) se nelege un
sistem a crui evoluie intr n starea de echilibru dup un interval finit de timp, cu
condiia ca intrarea s fie constant, oricare ar fi acea valoare constant a intrrii i
oricare a fost evoluia anterioar momentului din care intrarea se menine
constant. Proprietatea durat finit a regimului tranzitoriu (DFRT) este specific
sistemelor discrete n timp. Sistemele liniare n timp continuu nu au aceast
proprietate. Exist cazuri particulare de sisteme neliniare n timp continuu ce au
proprietatea DFRT.
Pentru concretizare se consider un sistem discret n timp, cu intrarea irul de
valori uk U , ieirea irul yk Y i starea xk X , descris prin ecuaiile de stare:
(1.1.1)
xk +1 = f k ( xk , u k ) ,
Error! Bookmark not defined. yk = g k ( xk , uk ) .
(1.1.2)
Se consider c pentru k k0 intrarea este meninut constant la o valoare,
notat u e , adic
uk = u e , k k0

(1.1.3)

i c rezultatul evoluiei anterioare este concentrat n starea xk 0 = x .

0

Sistemul (1.1.1), (1.1.2) este un sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu

(SDFRT), dac exist un moment finit de timp k1 k0 astfel nct:
xk = x e , k k1 , u e U , x 0 X .

(1.1.4)

Starea de echilibru x e asigur un regim staionar n raport cu ieirea dac

relaia de ieire (1.1.2) este invariant n timp, adic
(1.1.5)
y k = g ( xk , u k ) ,
astfel c valoarea de regim staionar a ieirii este
y e = g ( xe , u e ) .

(1.1.6)

O evoluie cu DFRT este ilustrat n Fig. 1.1.1.

Evoluia sistemului pentru k k0 n condiiile de mai sus, reprezint de fapt
rspunsul unui sistem discret la intrarea treapt de valoare u = u e aplicat la
momentul k = k0 , adic
uk = u e 1(k k0 )

(1.1.7)

din starea iniial xk 0 = x oarecare.

0

Fig. 1.1.1.
Echivalent, se poate exprima c un sistem discret este SDFRT dac rspunsul
prin stare i ieire la intrare treapt oarecare i condiii iniiale nenule oarecare,
rmne constant dup un numr finit de pai.
Numrul finit de pai n care se atinge regimul de echilibru, definit prin
(1.1.8)
N = k1 k0 ,
n general nu este constant. Pentru sistemele liniare el depinde numai de starea
iniial xk 0 , iar la sistemele neliniare depinde i de valoarea u e a semnalului
treapt aplicat.
Sistemul (1.1.1), (1.1.2) poate reprezenta modelul matematic al unui sistem de
reglare n care intrarea uk este mrimea prescris a sistemului.
n acest caz, sistemul asigur un rspuns n raport cu mrimea impus cu
durat finit a regimului tranzitoriu, iar condiia de eroare staionar nul n raport
cu mrimea prescris se exprim, prin relaia:
(1.1.9)
y e = u e g ( x e , u e ) = u e , u e U .
n alte exemple, sistemul (1.1.1), (1.1.2) poate reprezenta modelul matematic
al unui sistem de reglare n care intrarea uk este o perturbaie aplicat sistemului de
reglare. n acest caz, sistemul asigur un rspuns n raport cu perturbaia, cu durat
finit a regimului tranzitoriu, iar condiia de rejecie a perturbaiei se exprim, prin
relaia:
(1.1.10)
y e = 0 g ( x e , u e ) = 0, u e U .
n multe probleme de sintez se impune ca modelul matematic al unui sistem
de conducere n circuit nchis, n raport cu mrimea prescris sau n raport cu o
perturbaie, s fie un SDFRT.
Se poate sintetiza legea de conducere din acel sistem astfel nct numrul N de
pai n care se atinge regimul de echilibru s aib valoare minim sau s aib o
valoare prestabilit.
Sinteza legilor de conducere pentru a asigura o evoluie n circuit nchis cu
DFRT, se poate realiza, la modul general, inclusiv pentru sisteme neliniare sau
sisteme liniare variabile n timp, folosind teoria sistemelor optimale.
4

Pentru sistemele liniare sunt larg utilizate o serie de metode de sintez simple,
care fac i obiectul prezentului curs.
Exist numeroase exemple de procese, tehnice, economice, biologice n care
condiia de DFRT este esenial.
1.1.2. Condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem discret s fie sistem
cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT)
Sistemul discret (1.1.1), (1.1.2) este un SDFRT dac i numai dac sunt
ndeplinite urmtoarele dou condiii:
1. Condiia de existen a strii de echilibru:
(1.1.11)
k1 finit, u e U , x e X , x e = f k ( x e , u e ), k k1 .
2. Condiia de stare de echilibru la un moment finit de timp:
e
x = f k1 1 ( f k1 2 ( f k1 3 (...( f k 0 +1 ( f k 0 ( x 0 , u e ), u e )...), u e ), u e ), u e ), u e U , x 0 X .
(1.1.12)
Condiia (1.1.11) presupune existena unor stri de echilibru, care sunt soluii
ale ecuaiei algebrice:
(1.1.13)
xe = f k ( xe , u e ) .
Condiia (1.1.12) impune ca starea xk1 n care se ajunge la pasul k1 finit, n
urma evoluiei cu intrarea uk = u e , k k0 din starea iniial oarecare xk 0 = x 0 , s
fie una din strile de echilibru date de (1.1.13).
n cazul unui sistem liniar invariabil n timp discret (SLITD), cu mai multe
intrri i mai multe ieiri descris prin:
(1.1.14)
xk +1 = A xk + B uk ,
(1.1.15)
yk = C xk + D uk ,
n care se noteaz
(1.1.16)
k0 = 0, k1 = N ,
condiia (1.1.11) implic existena unor soluii x e , u e U ale ecuaiei
x e = A x e + B u e sau ( I A) x e = B u e .

(1.1.17)

Dac det ( I A) 0 , adic sistemul (1.1.14) nu are caracter integrator, atunci

exist o soluie unic:
1
(1.1.18)
x e = (I A) B u e , u e U .
Avnd n vedere expresia soluiei unui SLITD,
xk = Ak k 0 xk 0 + j = k Ak j 1 B u j , k k0 + 1 ,
k 1

(1.1.19)

condiia (1.1.12), aplicat pentru (1.1.14) cu notaia (1.1.16), devine:

x e = A N x 0 + j =0 A N j 1 B u j .
N 1

(1.1.20)

nmulind relaia (1.1.20) la stnga cu ( I A) n care se substituie u j = u e i

se folosete (1.1.17), dup reducerea termenilor din dreapta, se obine n final:

(I A) A N x 0 A N B u e = 0,

x 0 X , u e U .

(1.1.21)

Identitatea (1.1.21), la care se adaug condiia N finit, exprim condiia

necesar i suficient pentru ca un SLITD s fie SDFRT.
Pentru sistemul (1.1.14), identitatea (1.1.21) este echivalent cu condiiile:
N finit, A N = 0 ( z ) = det ( zI A) = z N ,

(1.1.22)

adic toate valorile proprii ale matricei A sunt nule. Aceasta nseamn c un
SDFRT se comport ca o linie de ntrziere cu N pai.
Datorit condiiei (1.1.22) matricea de transfer H (z ) a sistemului (1.1.14),
(1.1.15), dat de
1
(1.1.23)
H ( z ) = C (zI A) B + D
este de forma
1
(1.1.24)
H (z ) = N M ( z ) ,
z
unde M (z ) este o matrice de polinoame.
Forma (1.1.24) a matricei de transfer face ca rspunsul forat s fie de tip
medie alunectoare ponderat. Un astfel de sistem are rspunsul la impuls nul
pentru k N , adic este un sistem de tipul FIR ( Finite Impulse Response).
Valoarea final la ieire y e a unui SDFRT este

y e = lim (1 z 1 ) Y ( z ) = H (1) u e = C (I A) B + D u e .
z 1

(1.1.25)

Dac polinomul caracteristic (z ) al unui sistem complet controlabil i

complet observabil are cel puin o rdcin nenul, atunci sistemul nu mai are
proprietatea DFRT pentru nici o component a vectorului de ieire.
Se noteaz prin
M ij ( z )
i
,
(1.1.26)
H ij ( z ) = H uy j ( z ) =
Lij ( z )
componenta (ij) a matricei de transfer ce exprim legtura dintre componenta j a
intrrii, ukj , i componenta i a ieirii, yki . Este posibil ca anumite componente
H ij (z ) s ndeplineasc condiia de DFRT, adic s aib Lij ( z ) = z

N ij

, iar altele s

nu ndeplineasc aceast condiie. Astfel de situaii sunt posibile numai dac

sistemul (1.1.14), (1.1.15) nu ndeplinete condiia de controlabilitate sau
observabilitate.
Este posibil ca rspunsul forat, descris prin funcii de transfer, s fie de tip
DFRT ns nu i rspunsul liber.
6

1.1.3. Exemplu de sistem cu comportare DFRT diferit pentru rspunsul liber

i cel forat
Se consider un sistem discret de forma (1.1.14), (1.1.15), cu o singur intrare
B = b i o singur ieire C = cT , D = d , caracterizat prin matricele:
Error!
Bookmark
not
defined.Error!
Bookmark
not
2
0.5
0.95 0 0 0
(1.1.27)
defined. A = 2 0 0 0 , b = 0 , c = 1.2375 , d = [2] .
0
0.6625
0 2 0 0
0
0.3562
0 0 0.5 0
Se calculeaz polinomul caracteristic,
(1.1.28)
( z ) = z 3 ( z 0.95) ,
deci nu ndeplinete condiia de DFRT (1.1.22).
Funcia de transfer a sistemului (1.1.27) este descris prin
2( z + 1.823)( z 0.95)( z 0.8229)( z 0.5)
,
(1.1.29)
H ( z) =
z 3 ( z 0.95)
adic o funcie reductibil cu factorul comun (z - 0.95).
Forma redus a funciei de transfer
2( z + 1.823)( z 0.8229)( z 0.5)
(1.1.30)
H ( z) =
z3
ndeplinete condiia de DFRT (1.1.22).
n Fig. 1.1.2.a sunt reprezentate rspunsul liber ykliber generat de starea iniial
x0 = [0.01 0.01 0.01 0.01]T i rspunsul forat ykfortat determinat de intrarea u e = 1 .
Se observ c rspunsul forat are caracter DFRT, dar cel liber nu este cu DFRT. n
Fig. 1.1.2.b este reprezentat rspunsul global ykglobal = ykliber + ykfortat .

Fig. 1.1.2.
7

1.3. Descrierea n domeniul z a sistemelor cu durat finit a regimului

tranzitoriu
1.3.1. Transformata Z a unui ir de numere cu valoare constant la infinit

{ }

Se consider un ir de numere ykN

k >0

pentru care primele N valori ykN au o

form oarecare yk, iar restul sunt egale cu valoarea y N , unde N este un numr
ntreg finit. Termenul general al acestui ir este:
0 k N 1
yk ,
.
ykN =
kN
yN ,
Dac yN = 0, irul ykN k > 0 este denumit ir cu numr finit de termeni i se

{ }

noteaz ykN ,0

{ }

k >0

Pentru evaluarea transformatei Z se aplic formula fundamental. Rezult:

{ }

N 1

Y N ( z ) = Z ykN = yk z k +
k =0

yk z k ,

(1.2.1)

k=N

sau, dezvoltat:

Y N ( z ) = y0 z 0 + y1 z 1 + + y N 1 z ( N 1) + y N z k =
k=N

N 1

N 2

+ + y N 2 z + y N 1 z
N
+
y

z i .

N
N 1
z
i =0
Evalund i ultima sum, n condiiile precizate, rezult:
N
M ( z)
z
(1.2.2)
Y N ( z ) = N 1 + y N z N
, | z | > 1 = RcY ,
z 1
z
unde,
M ( z ) = y0 z N 1 + y1 z N 2 + + y N 2 z1 + y N 1 z 0

y0 z

+ y1 z

este un polinom n z de gradul N 1 , dac y0 0 .

{ } { }

Un ir cu un numr finit de termeni ykN = ykN ,0 , unde yk = y N = 0, k N ,

definit prin

{y }= {y }
N ,0
k

N
k 0 < k < N 1

= {y0 , y1 , , y N 2 , y N 1}

(1.2.3)

are transformata Z

{ }

M ( z ) y0 z N 1 + y1 z N 2 + + y N 2 z1 + y N 1 z 0
, (1.2.4)
=
z N 1
z N 1
o raional proprie dac y 0 0 , cu
Y N ,0 ( z ) = Z ykN ,0 =

Y N , 0 ( ) = y0 ,

(1.2.5)
8

i N - 1 poli n originea planului complex.

Pentru un ir de numere cu valoare constant la infinit nenul y N 0 ,
transformata Z este o raional proprie, dac y0 0 , dat de:
Y N ( z) =

N
1
M N ( z)

M
(
z
)
y
=
, | z | > 1 = RcY

N
N 1
N 1

z 1 z ( z 1)
z

unde,
M N ( z ) = y0 z N + ( y1 y0 )z N 1 + + ( y N 1 y N 2 )z1 + ( y N y N 1 )z 0

(1.2.6)

(1.2.7)

este un polinom n z de gradul N dac y0 0 .

1.3.2. Rspunsul unui sistem discret cu funcie de transfer proprie cu numr
finit de poli n origine
Se consider o funcie Y (z ) raional proprie cu un numr finit p 1 de poli
n originea planului z, pe care o notm:
p
p 1
1
0
M ( z ) b p z + b p 1 z + + b1 z + b0 z
,
(1.2.8)
Y ( z) = p =
z
zp
unde
M ( z ) = i = 0 (bi z i ) , b0 0
p

(1.2.9)

este un polinom de gradul p cu termenul liber nenul.

Se arat c, dac b0 0 , transformata Z invers a acestei funcii, notat,
conform (1.2.4), prin
Y ( z ) = Y N ,0 ( z ) = Y p +1,0 ( z ),

este un ir finit de N = p + 1 termeni,

ykp +1,0 k 0

p b zi

i=0 i
=Z Y
( z) = Z
= { y0 , y1 ,, y p 1 , y p } =
p
z

(1.2.10)
= {b p , b p1 , , b1 , b0 }
1

p +1, 0

cu termenul general

{y

0k p
b
.
(1.2.11)
= pk,
0
,
k p +1

ntr-adevr, dac expresia (1.2.8) se interpreteaz ca i serie infinit

degenerat (prin mprire cu z p ), se obine:
p +1, 0
k
k 0

Y ( z ) = b p z 0 + b p1 z 1 + + b1 z ( p1) + b0 z p + 0 z ( p+1) +

care, prin interpretarea ei ca i formul fundamental, conduce la (1.2.11).

Expresia (1.2.11) poate fi obinut i prin aplicarea formulei de inversiune cu
reziduuri, pentru care structura polilor n funcie de parametrul p este dat de polii
familiei de funcii:
9

Gk ( z ) = Y ( z ) z k 1 =

Pentru k p + 1 , funcia

M ( z ) k 1
z , z 0, p 1, b0 0 .
zp

Gk ( z ) = z k 1 p , z 0, p 1, b0 0

nu are nici un pol astfel c:

M ( z)
yk = ykp +1,0 = Z 1 p = Rez M ( z ) z k 1 p = 0, k p + 1 . (1.2.12)
z Nici un pol
Pentru 0 k p , funcia

i
M ( z ) i = 0 (bi z )
Gk ( z ) = p k +1 =
, z 0, p 1, b0 0
z
z p k +1
are un pol, z = 0, multiplu de ordinul ( p k + 1) . Atunci
p

1
M ( z)

M ( z)
yk = Z 1 p = Rez p z k 1 = Rez M ( z ) p k +1 .
z

z Polul z = 0
Polul z =0

z
Se obine:

yk =

1
1

z p k +1 M ( z ) p k +1
( p k )!
z

sau
p

1
yk =
bi z i
( p k )! i = 0

( pk )

=
z =0

( pk )

=
z =0

1
( pk )
[M ( z )]
( p k )!

p
1
bi ( z i ) ( p k )
( p k )! i = 0

z =0

z =0 ,

0k p,

= bp k , 0 k p .

Deoarece:

0 ,
i< pk

i ( pk )
= ( p k ) !,
(z )
i = pk

i!
i p+k
,
i > pk
(i p + k )! z

se obine c
0,
i pk
.
( z i ) ( p k ) z = 0 =
( p k ) !, i = p k

(1.2.13)

(1.2.14)

Reunind cele dou ramuri, pentru k p + 1 i 0 k p se scrie:

p b z i b ,
0k p
i
(1.2.15)
yk = Z i p = p k
= ykp +1,0 ,
k

p
+
0
,
1
z

adic transformata Z invers a unei funcii raionale proprii cu un numr finit p de
poli n originea planului z este un ir finit de p + 1 valori cu yk = b p k , 0 k p .
1

10

Exemplu:
Funcia raional cu doi poli n origine:
z2 + 4z 5
Y (z ) =
z2
se mai poate scrie
Y ( z ) = 1 z 0 + 4 z 1 5 z 2 + 0 z 4 +
astfel c se deduc:
y0 = 1, y1 = 4, y2 = -5, y3 = 0, y4 = 0, ...
Ca i exerciiu de validare a formulei cu reziduuri se calculeaz:
z 2 + 4 z 5 k 1
z 2 + 4z 5
Rez
Rez
z

=
z2

2 k +1
Polul z = 0

z
Polul z =0
2
z + 4z 5
(31)
1
1
k = 0, y0 = Rez
=
z 2 + 4 z 5 z =0 = 2 = 1 .

3
z =0
2!
z
(3 1)!

z2 + 4z 5
(2 1) 1
1
k = 1, y1 = Rez
=
z 2 + 4 z 5 z =0 = 4 = 4 .

2
z =0
1!
z
(2 1)!

yk =

[
]

z 2 + 4z 5
(11)
1
1
k = 2, y2 = Rez
=
z 2 + 4 z 5 z =0 = ( 5) = ( 5) .

z =0
0!
z
(1 1)!

k 3, yk = Rez z 2 + 4 z 5 z 2 + k +1 = 0 .
Nici un pol

[(

2. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead-beat clasic

2.1. Formularea problemei
Se consider sistemul numeric de reglare convenional reprezentat n timp
discret n variaii fa de un regim staionar ca n Fig. 2.1.1, unde:
H R ( z ) = K AN K NA D( z ) ,

(2.1.1)

H (s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F ,
s
Yp ( z ) = Z H F p ( s) P( s) .

(2.1.2)

(2.1.3)

11

Fig. 2.1.1.

Sinteza dup metoda dead-beat clasic presupune determinarea funciei de

transfer Z a legii de reglare H R (z ) astfel nct s fie ndeplinite urmtoarele
performane definite, n momentele de eantionare, pe rspunsul la intrare treapt
unitate a mrimii impuse:
1
.
(2.1.4)
vk = 1, k 0 V ( z ) =
1 z 1
1. Durat finit a regimului tranzitoriu
(2.1.5)
m finit, astfel nct yk = ym , k m .
2. Eroare staionar de poziie nul:
yk = vk = 1, k m k = vk yk = 0, k m *0 = lim k = 0 .
k

(2.1.6)
3. Mrimea de comand uk rmne constant la atingerea noului regim
stationar:
(2.1.7)
uk = um , k m .
4. Timp minim de rspuns, exprimat prin valoarea minim a pasului m la care
se atinge noul regim staionar.
2.2. Metoda dead-beat clasic pentru sisteme fr timp mort
2.2.1. Algoritmul dead-beat clasic pentru sisteme fr timp mort
Se consider forma discret a prii fixe ca fiind o raional strict proprie:
B ( z 1 )
,
(2.2.1)
G( z) =
A( z 1 )
unde:
(2.2.2)
B( z 1 ) = b1 z 1 + + bm z m ,
A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + + am z m .
Faptul c G(z) este strict proprie, implic
b0 = 0 i deci y0 = 0 ,
12

(2.2.3)
(2.2.4)

adic valoarea rspunsului yk la pasul iniial k = 0 este nul. innd cont de

(2.2.4) i de (2.1.6), transformata Z a rspunsului yk trebuie s fie de forma:

Y ( z ) = y1 z 1 + + ym 1 z (m 1) + ym z m + z (m +1) + , ym = vm = 1 .

(2.2.5)

Termenul din parantez este o serie geometric cu raia z 1 , convergent

pentru | z | > 1 , astfel c pentru Y (z ) se obine:
z m
.
1 z 1
n acelai mod se exprim i transformata Z a mrimii de comand:
z m
, | z | >1,
U ( z ) = u0 + u1 z 1 + + um 1 z (m 1) + um
1 z 1
n care s-a folosit condiia (2.1.7).
Dac referina are o variaie treapt unitate (2.1.4) atunci,
1
V ( z) =
1 z 1
i funcia de transfer Z n circuit nchis, H v (z ) , este:
Y ( z ) = y1 z 1 + + ym 1 z (m 1) +

H v ( z) =

Y ( z)
z m
= (1 z 1 ) y1 z 1 + + ym1 z (m1) +
.
V (z )
1 z 1

(2.2.6)

(2.2.7)

(2.2.8)

(2.2.9)

Se vede c H v (z ) se poate exprima prin

H v ( z ) = P ( z 1 ) ,

(2.2.10)

P ( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + + pm z m

(2.2.11)

unde
este un polinom n z 1 ai crui coeficieni pk , 1 k m , se obin prin identificare
cu cei din (2.2.9) i sunt dai de:
p1 = y1
p2 = y2 y1
......................
(2.2.12)
pk = yk yk 1
......................
( pm = ym ym1 , dar ym = vm = 1) .
pm = 1 ym 1
Prin nsumarea relaiilor (2.2.12) se obine:

pi = P(1) = 1 H v (1) = 1 *0 = 0 .

(2.2.13)

Se tie c, eroarea staionar de poziie n momentele de eantionare *0 este

dat de:
13

*0 = lim(1 z 1 ) E ( z ) = lim (1 z 1 ) [1 H v ( z )] V ( z ) = 1 H v (1) . (2.2.14)

z 1

z 1

n acelai mod se exprim funcia de transfer dintre mrimea de comand i

referin, numit pe scurt funcie de transfer de comand:

U ( z)
z m
H c ( z) =
= (1 z 1 ) u0 + u1 z 1 + + u m1 z (m1) + u m
(2.2.15)
V ( z)
1 z 1

care, prin identificare, conduce la

H c ( z ) = Q( z 1 ) ,
1

unde Q( z ) este un polinom n z

cu:

(2.2.16)
1

de forma:

Q( z 1 ) = q0 + q1 z 1 + + qm z m

(2.2.17)

q0 = u0
q1 = u1 u0
......................
qk = uk uk 1
......................
qm = um um 1 .
Prin nsumarea relaiilor (2.2.18) se obine:

(2.2.18)

qi = Q(1) = um .

(2.2.19)

i =0

Din prima relaie (2.2.18) rezult c prima comand u0 aplicat de legea de

reglare, dup variaia treapt unitate a referinei este
(2.2.20)
u0 = q0 .
Aa cum se poate vedea n Fig. 2.1.1, funcia de transfer a prii fixe G(z) este
Y ( z)
.
(2.2.21)
G( z) =
U ( z)
innd cont de (2.2.9) i de (2.2.10), ieirea sistemului este:
(2.2.22)
Y ( z ) = H v ( z ) V ( z ) = P( z 1 ) V ( z ) .
Asemntor, utiliznd (2.2.15) i (2.2.16), i considernd numai efectul
mrimii impuse, adic Y p ( z ) 0 , pentru mrimea de comand avem:
U ( z ) = H c ( z ) V ( z ) = Q( z 1 ) V ( z ) .

Substituind aceste ultime dou relaii n (2.2.21) se obine:

H ( z )V ( z ) H v ( z ) P( z 1 )
,
G( z) = v
=
=
H c ( z )V ( z ) H c ( z ) Q( z 1 )
sau
14

(2.2.23)

(2.2.24)

G( z) =

P( z 1 ) p1 z 1 + p2 z 2 + ... + pm z m
.
=
Q( z 1 )
q0 + q1 z 1 + ... + qm z m

(2.2.25)

Se cunoate faptul c factorul de amplificare de poziie al prii fixe din

(1.2.1), n momentele de eantionare, este
lim yk y
B(1)
,
(2.2.26)
K pF * = lim G ( z ) = k = =
z 1
lim uk u A(1)
k

unde se reamintete c yk i uk reprezint valorile n momentele de timp t = kT

ale mrimilor y(t) i u F (t ) , care exprim variaiile mrimilor fizice y a (t ) = yFa (t )
a
a
i respectiv u Fa (t ) fa de anumite valori n regim staionar YFst
.
, U Fst

Ieirea din partea fix i deci intrarea n CAN, notat y a (t ) = yFa (t ) , este o
a
funcie oarecare de timp cu o reprezentare n variaii, fa de o valoare YFst
:
a
a
.
y (t ) = y a (t ) YFst
= yFa (t ) YFst

(2.2.27)

Aceasta determin la ieirea din CAN, deci la intrarea n legea de reglare, un

ir de numere a crui reprezentare n variaii este:
a
a
.
(2.2.28)
yk = y (kT ) = y a (kT ) YFst
= yFa (kT ) YFst
Ieirea din CNA i deci intrarea n partea fix, notat u Fa (t ) , este o funcie de
timp constant pe poriuni (n ipoteza utilizrii unui extrapolator de ordinul zero la
a
, este:
CNA) a crei reprezentare n variaii, fa de o valoare U Fst
a
.
u F (t ) = u Fa (t ) U Fst
Expresia n timp a acestei variabile n variaii u F (t ) este:

(2.2.29)

a
a
u F (t ) = u Fst
(t ) U Fst
= uk 1 , t ((k 1)T , kT ]

(2.2.30)

dependent de irul de numere uk , care apare la ieirea legii numerice de reglare

considerat n variaii.
Algoritmul numeric de conducere, implementat prin program, genereaz de
fapt un ir de numere exprimat la ieirea CNA printr-o variabil uka .
Aceast variabil este reprezentat n variaii fa de o valoare de bias
echivalent la ieirea CNA, U bias = K NAW bias , prin irul uk , definit prin:
(2.2.31)
uk = uka U bias .
Faptul c intervalul de timp din (2.2.30) este nchis la dreapta, asigur pentru
t = kT , valorile
a
a
U Fst
= uk 1 ,
u F (t ) t = kT = u F (kT ) = u Fst
(2.2.32)
adic, se confirm afirmaia de mai sus, cum c uk 1 reprezint valoarea mrimii
uF(t) n momentul t = kT .
15

n cazul de fa, innd cont de (2.2.25),

P (1)
1
,
(2.2.33)
K pF * = G (1) =
=
Q(1) um
n care s-au folosit condiiile (2.2.13) i (2.2.19).
Ultima valoare a mrimii de comand um aplicat de legea de reglare este
deci,
m
1
1
= Q(1) = qi .
um = F =
(2.2.34)
G (1)
Kp
i =0
Din (2.2.1) i (2.2.24) se obine identitatea:
P( z 1 ) B ( z 1 )
,
(2.2.35)
G( z) =

Q( z 1 ) A( z 1 )
adic
P ( z 1 ) p1 z 1 + p 2 z 2 + ... + pm z m
q0 (b1 z 1 + ... + bm z m )
q0 B ( z 1 )
.
=

=
Q( z 1 )
q0 + q1 z 1 + ... + qm z m
q0 (1 + a1 z 1 + ... + am z m ) q0 A( z 1 )
(2.2.36)
Aceasta conduce la:
(2.2.37)
P ( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) ,
Q( z 1 ) = q0 A( z 1 ) .

(2.2.38)

n particular, pentru z = 1, i innd cont c P(1) = 1, relaia (2.2.37) conduce

la:
q0 =

P (1)
1
.
=
B (1) b1 + ... + bm

(2.2.39)

Pentru structura din Fig. 2.1.1. se calculeaz

1
H v ( z)
,
H R ( z) =

G( z) 1 H v ( z)
n care, dac se substituie (2.2.1) i (2.2.10), se obine:
A( z 1 ) P ( z 1 )
.
H R ( z) =

B ( z 1 ) 1 P ( z 1 )

(2.2.40)

(2.2.41)

innd cont de (2.2.37) rezult

A( z 1 ) q0 B ( z 1 )
q0 A( z 1 )
.
H R ( z) =

=
B( z 1 ) 1 q0 B ( z 1 ) 1 q0 B ( z 1 )
Deci, legea de reglare obinut prin metoda dead-beat clasic, pentru sisteme
fr timp mort, este:
q A( z 1 )
.
(2.2.42)
H R ( z) = 0
1 q0 B ( z 1 )
16

Prima comand aplicat este

1
1
,
u0 = q0 =
=
B(1) b1 + ... + bm
iar ultima comand aplicat la ieire de ctre legea de reglare este
1
1
A(1) 1 + a1 + ... + am
.
um = F =
=
=
G (1) B(1) b0 + b1 + ... + bm
Kp
Algoritmul numeric de conducere automat implementat este deci:
q0
A( z 1 )
W ( z)
1
K K
D( z ) = N
=
H R ( Z ) = AN NA 1 .
E ( z ) K AN K NA
1 q0 B ( z )

(2.2.43)

(2.2.44)

(2.2.45)

2.2.2. Comportarea n circuit nchis

Funcia de transfer n circuit nchis realizat de acest sistem este
H v ( z ) = P ( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + ... + pm z m

sau
B ( z 1 )
1
=
(b1 z 1 + ... + bm z m ) .
B (1)
B (1)
Relaia (2.2.46) care se poate rescrie sub forma:
b z m1 + b2 z m2 + ... + bm 1 z + bm
H v ( z) = 1
zm
sau
H v ( z ) = b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bm z m ,
unde
bi
b
bi =
= i = pi , 1 i m .
b1 + b2 + ... + bm B (1)
H v ( z ) = P( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) =

(2.2.46)

(2.2.47)
(2.2.48)
(2.2.49)

Se observ c se asigur o comportare n circuit nchis care depinde numai de

numrtorul funciei G(z).
De asemenea, sistemul are n circuit nchis m poli n originea planului
complex z i realizeaz o medie alunectoare, ntrziat cu un pas, pe ultimele m
valori ale mrimii prescrise.
Din (2.2.48) i (2.2.22) rezult
Y ( z ) = H v ( z ) V ( z ) = (b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bm z m ) V ( z ) ,

sau
Y ( z ) = b1 z 1 V ( z ) + b2 z 2 V ( z ) + ... + bm z m V ( z ) ,

care, n domeniul timp, reprezint media alunectoare cu suma coeficienilor de

ponderare egal cu unitatea:
17

yk = b1 vk 1 + b2 vk 2 + ... + bm vk m ,

sau
yk = p1 vk 1 + p2 vk 2 + ... + pm vk m .

(2.2.50)

Un sistem de tip medie alunectoare este denumit i sistem discret cu rspuns

la impuls finit (FIR <=> Finite Impulse Response).
Aceast comportare este asigurat numai dac comenzile uk nu depesc
anumite valori limit care menin valabil descrierea prin modele liniare.
Dac mrimea impus este un semnal treapt, comportarea n circuit nchis
este cea impus prin condiiile (2.1.5), (2.1.6), (2.1.7).
Pentru oricare alte intrri, rspunsul dat de (2.2.50) atinge o valoare de regim
staionar egal cu valoarea constant a mrimii impuse (dac mrimea impus
ramne constant m perioade de eantionare), deci se asigur eroare staionar de
poziie nul pentru oricare form de variaie a mrimii impuse, dac aceasta se
menine la o valoare constant m perioade de eantionare.
De asemenea, se observ c dac toi coeficienii bi , i [1, m] au acelai semn,
atunci rspunsul sistemului n circuit nchis este monoton, dac, n plus, valorile
mrimii impuse vk pstreaz acelai semn cel puin m pai.
2.2.3. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand
Din (2.2.16) i (2.2.38) rezult c funcia de transfer de comand este,
H c ( z ) = Q( z 1 ) = q0 A( z 1 ) = q0 (1 + a1 z 1 + ... + am z m )

(2.2.51)

sau
H c ( z ) = a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + am z m = q0 + q1 z 1 + ... + qm z m (2.2.52)

cu
qi = ai =

ai
a
= i , 0 i m, a0 = 1 .
b1 + b2 + ... + bm B (1)

(2.2.53)

Din (2.2.23) i (2.2.52) rezult c:

U ( z ) = H c ( z ) V ( z ) = (a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + am z m ) V ( z ) , sau
U ( z ) = a0 V ( z ) + a1 z 1 V ( z ) + a2 z 2 V ( z ) + ... + am z m V ( z ) ,

de unde se obine c
uk = a0 vk + a1 vk 1 + a2 vk 2 + ... + am vk m

(2.2.54)

care, n domeniul timp, reprezint media alunectoare de m pai, ncepnd cu pasul

curent.
Pentru intrare treapt unitate, din (2.2.18) sau din (2.2.54) se obine
succesiunea comenzilor aplicate de ctre legea de reglare, date de:
u0 = q0
u0 = a0
18

u1 = u 0 + q1 = q0 + q1
u2 = u1 + q2 = q0 + q1 + q2
..........................
uk = uk 1 + qk = q0 + q1 + ... + qk 1 + qk
..........................
um = um 1 + qm = q0 + q1 + ... + qm 1 + qm

u1 = a0 + a1
u 2 = a0 + a1 + a2
..........................
(2.2.55)
uk = a0 + a1 + ... + ak 1 + ak
..........................
um = a0 + a1 + ... + am 1 + am

unde: u0 nseamn prima comand aplicat, u1 nseamn a doua comand aplicat,

... , um nseamn ultima comand aplicat, dac mrimea impus are o variaie
treapt unitate aplicat la momentul k = 0 i sistemul se afl n regim staionar cu
starea nul.
Aceast comportare este asigurat numai dac comenzile uk nu depesc
anumite valori limit care menin valabil descrierea prin modele liniare.
2.2.4. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead-beat clasic pentru
sisteme fr timp mort de ordinul unu
Fie un sistem cu funcia de transfer a prii fixe de ordinul unu
K1
(2.2.56)
H F (s) =
T1 s + 1
condus cu calculator numeric prevzut cu extrapolator de ordinul zero, la care
perioada de eantionare este T.
Se calculeaz funcia de transfer discret a prii fixe:
1
B( z 1 )
H ( s ) K (1 ) K1 (1 ) z
,
=
=
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = 1
z
1 z 1
A( z 1 )
s
unde:

T
T1

(2.2.57)

=e ,
B ( z 1 ) = K1 (1 ) z 1 = b1 z 1 b1 = K1 (1 ) ,

(2.2.58)
(2.2.59)

A( z 1 ) = 1 z 1 = a0 + a1 z 1 a0 = 1, a1 = .

(2.2.60)

Dac mrimea impus are o variaie treapt unitate, din (2.2.43) se calculeaz
valoarea primei comenzi aplicate, astfel:
1
1
.
(2.2.61)
u0 = q0 =
=
B (1) K1 (1 )
Folosind (2.2.42), expresia legii de reglare discrete va fi dat de:
1
(1 z 1 )
1
q0 A( z )
K1 (1 )
, sau
H R ( z) =
=
1
1 q0 B ( z 1 ) 1
[ K1 (1 ) z 1 ]
K1 (1 )
19

1
(1 z 1 )
q0 (1 z 1 ) q0 ( z )
K (1 )
. (2.2.62)
=
=
H R ( z) = 1
z 1
1 z 1
1 z 1
Se observ c legea de reglare are un pol z = 1, deci are caracter integrator,
care de fapt garanteaz c eroarea staionar de poziie este nul n momentele de
eantionare, adic este ndeplinit condiia (2.1.4).
Dac factorii de conversie AN i NA sunt respectiv KAN, KNA, algoritmul
numeric de reglare ANRA este este dat de
1
W ( z ) C (1 z 1 )
,
(2.2.63)
D( z ) =
H R ( z ) := N
=
K AN K NA
E ( z)
1 z 1
unde s-a notat
q0
.
(2.2.64)
C=
K AN K NA
Transformata Z a mrimii de comand numeric este:
C (1 z 1 ) N
(2.2.65)
W ( z) =
E ( z) ,
1 z 1
care, n domeniul timp, conduce la relaia recursiv de implementare a ANRA dat
de:
(2.2.66)
wk = wk 1 + C kN C kN1 .

Programul de implementare:
Dac initializare,
Read C, , W, E1
Altfel, la fiecare pas
Read V, Y
E=V-Y
W = W + C * (E - * E1)
E1 = E
Write W
Din (2.2.61) se observ c valoarea primei comenzi aplicate u0 (n cazul
sistemului de ordinul nti aceasta este i ultima) este puternic dependent de
valoarea perioadei de eantionare.
Se poate reprezenta grafic valoarea produsului K1u0 n funcie de raportul
x = T / T1 , ca n Fig. 2.2.
1
T
1
(2.2.67)
K1 u0 =
,x=
=
x
(1 ) (1 e )
T1

20

Fig. 2.2.

2.2.5. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead-beat clasic pentru

sisteme fr timp mort de ordinul doi
Fie un sistem cu funcia de transfer a prii fixe H F (s ) de ordinul doi cu poli
reali, condus cu calculator numeric prevzut cu extrapolator de ordinul zero, la care
perioada de eantionare este T = 1 sec:
KF
10
(2.2.68)
H F (s) =
=
( s + 1) ( s + 2) (T1 s + 1)(T2 s + 1)
Se calculeaz:
K F = 5 , T1 = 1 sec , T2 = 0.5 sec
i H F (s ) se rescrie sub forma:
K1
K2
, unde
H F ( s) =
+
T1s + 1 T2 s + 1
K1 =

5 0.5
5 1
K T
K F T2
= 5 ,
=
= 10 , K 2 = F 2 =
T2 T1 0.5 1
T1 T2 1 0.5

1 = e

T
T1

=e

1
1

= 0.367879441... 0.368 ,
1

2 = e T2 = e 0.5 = 0.135335283... 0.135 .

Transformata Z a prii fixe va fi:

HF
H (s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = (1 z 1 ) Z
,
s
s (T1 s + 1)(T1 s + 1)

sau
G( z) =

K 1 (1 1 ) K 2 (1 2 ) B ( z 1 )
,
+
=
z 1
z 2
A( z 1 )
21

(2.2.69)

unde
B( z 1 ) = b1 z 1 + b2 z 2 , A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + a2 z 2 ,

cu
b1 = K F

T1T2 1 1 1 2
2,

T1 T2 T2
T1

b2 = K F

T1T2 2 (1 1 ) 1 (1 2 )
0.73 ,

T1 T2
T2
T1

a1 = (1 + 2 ) 0.503 , a2 = 1 2 0.04968 .
Rezult:
A( z 1 ) = 1 0.503 z 1 + 0.04968 z 2 , B ( z 1 ) = 2 z 1 + 0.73 z 2 ,
de unde:
B ( z 1 )
b1 z 1 + b2 z 2
2 z 1 + 0.73 z 2
,
G( z) =
=
=
A( z 1 ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 1 0.503 z 1 + a2 z 2
sau
2 z 1 (1 + 0.365 z 1 )
.
(2.2.70)
G( z) =
(1 0.368 z 1 ) (1 0.135 z 1 )
Atunci:
B (1) = b1 + b2 = K F (1 1 ) (1 2 ) = 2.73 .
1
1
1
q0 =
=
=
= 0.366 .
B(1) K F (1 1 ) (1 2 ) 2.73
Legea discret de reglare cu numr minim de pai, m = 2, este

H R ( z) =

q0 A( z 1 )
q0 (1 + a1 z 1 + a2 z 2 )
,
=
1 q0 B ( z 1 ) 1 q0 (b1 z 1 + b2 z 2 )

H R ( z) =

0.336 (1 0.503 z 1 + 0.04968 z 2 )

,
1 0.366 (2 z 1 + 0.73 z 2 )

sau
(2.2.71)

0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2 0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2

.
=
1 0.732 z 1 + 0.268 z 2
(1 z 1 ) (1 + 0.267 z 1 )
Se observ c z = 1 este un pol, deci eroarea staionar de poziie este nul,
oricare ar fi intrarea vk care atinge un regim staionar.
Deoarece ambii coeficieni b1 i b2 sunt pozitivi, rspunsul este monoton la
variaia monoton a mrimii prescrise.
Ca urmare a variaiei treapt unitate a mrimii prescrise, din (2.2.55) se
calculeaz prima comand aplicat, dat de
H R ( z) =

22

1
= 0.366 ,
K F (1 1 ) (1 2 )
iar a doua comand, care este i ultima, va fi:
1 (1 + 2 )
,
u1 = a0 + a1 = q0 a0 + q0 a1 = q0 (1 + a1 ) =
K F (1 1 ) (1 2 )
u1 = 0.366 (1 0.503) = 0.1819 .
Ambele comenzi au valori subunitare i de acelai semn.
u0 = a0 = q0 a0 = q0 1 =

Evoluia n timp a acestui sistem este prezentat n figurile de mai jos,

considernd urmtoarele situaii:
a. Asupra prii fixe nu acioneaz nici o perturbaie: p(t) = 0.
0.4
1

Comanda u

Comanda u

Iesirea y, Referinta v

0.35

Referinta v
Iesirea y

0.8

0.6

0.4

0.2

0.3

0.25

0.2

0.15
0

4
5
Timp (sec)

4
6
Timp (sec)

10

Eroarea: eps = v - y

Eroarea epsilon

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

5
4
Timp (sec)

b. Asupra prii fixe acioneaz o perturbaie: p(k) = 1(k) plasat la ieirea

prii fixe, ca n figura urmtoare:
pk
+
yk
yk
vk
uk
k
+
RN
PF
+
-

23

Considernd referina v(k) = 0, evoluia n timp a acestui sistem este

prezentat n figurile de mai jos:
-0.15
Referinta v
Iesirea y' = y + p
Iesirea y

Comanda u
-0.2

0.5

Comanda u

Iesirea y, Referinta v

-0.25

-0.3

-0.5
-0.35

-1
0

4
5
Timp (sec)

5
4
Timp (sec)

-0.4

6
4
Timp (sec)

10

Eroarea epsilon

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
Eroarea: eps = v - y' = v - (y+p)

-1

c. Asupra prii fixe acioneaz o perturbaie: p(k) = 1(k) plasat la ieirea

prii fixe, ca n figura urmtoare:

vk

uk
RN

pk
+ u +p
k
k

PF

yk

Considernd referina v(k) = 0, evoluia n timp a acestui sistem este

prezentat n figurile de mai jos:

24

2.5

0
Referinta v
Iesirea y

Comanda u
-0.2
-0.4

1.5

Comanda u

Iesirea y, Referinta v

-0.6
-0.8

0.5
-1
0

-0.5

-1.2

10
Timp (sec)

15

-1.4

20

1.2

10
Timp (sec)

10
Timp (sec)

15

20

0.5
Intrarea in proces u + p
0

0.8

Eroarea epsilon

Intrarea in proces u+p

0.6
0.4
0.2

-0.5

-1

-1.5

-2

Eroarea: eps = v - y
-0.2

10
Timp (sec)

15

-2.5

20

15

20

Dac ns perioada de eantionare este de 10 ori mai mic, T = 0.1 sec, atunci
1 = e

2 = e

T
T1

T2

=e
=

0.1
1

= 0.9048374... 0.9048 ,

0.1

0
e .5

= 0.818730... 0.819 ,
1
1
1
=
=
= 11.59416 ,
q0 =
B (1) K F (1 1 ) (1 2 ) 0.08625
u0 = 11.59416 ,
u1 = q0 [1 (1 + 2 )] = 8.389172 .
n acest caz, pe lng faptul c ambele comenzi sunt supraunitare n modul, au
i semne diferite. Pentru ca o instalaie cu constante de timp de ordinul secundelor
s ating regimul staionar n 2 zecimi de secund evident sunt necesare comenzi
de valori mari.

2.3. Metoda dead-beat clasic pentru sisteme cu timp mort

2.3.1. Forma discret a funciei de transfer a prii fixe cu timp mort
Dac partea fix a sistemului are un timp mort , echivalat la intrare sau la
ieire, i este descris prin funcia de transfer
25

H F ( s ) = H F ( s ) e s ,

(2.3.1)

iar timpul mort se afl fa de perioada de eantionare T n relaia:

= ( N + 1) T T , (0, 1], N ,

(2.3.2)

atunci funcia de transfer discret a prii fixe comandat prin extrapolator de

ordinul zero, este
H ( s)
M ( z , )
,
(2.3.3)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = z ( N +1) G
LG ( z , )
s
unde M G ( z , ) i LG ( z , ) sunt polinoame n z de acelai grad, dac (0, 1) .
Pentru = 1 i H F (s ) strict proprie, atunci grd {M G } < grd {LG } i
G( z) = z N

B ( z 1 )
A( z 1 )

(2.3.4)

unde:
B( z 1 ) = b1 z 1 + ... + bm z m ,
A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + ... + am z m .

(2.3.5)

2.3.2. Algoritmul dead-beat clasic pentru sisteme cu timp mort

Se poate aplica procedura anterioar de la sisteme fr timp mort dac se
echivaleaz G (z ) din (2.3.4) ca fiind raportul a dou polinoame cu gradele m + N
n variabila z 1 , astfel:
G( z) = z N

~
B ( z 1 ) B ( z 1 )
,
=
~
A( z 1 ) A( z 1 )

(2.3.6)

unde:
~

m
~
~
B ( z 1 ) = z N B ( z 1 ) = b1 z ( N +1) + ... + bm z ( N + m ) = bi z i ,

(2.3.7)

i =1

0i N
~ = m + N , b~ = 0,
m

i
~
N +1 i m
bi N ,
~
m
~
A( z 1 ) = A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + ... + am z m = a~i z i

(2.3.8)
(2.3.9)

i =1

~ = m + N , a~ = ai ,
m

i
0,

0im

, a~0 = a0 = 1 .
~
m +1 i m

(2.3.10)

Polinoamele (2.3.7), (2.3.9) au forma polinoamelor (2.2.2), (2.2.3) n care, n

~ , astfel c se pot considera condiiile (2.1.4)(2.1.7) cu m
~ n loc
loc de m apare m
de m pentru care sunt valabile toate relaiile (2.2.4)(2.2.55), dar n care fiecrei
mrimi i se ataeaz semnul ~ .
26

Folosind (2.3.7), (2.3.9), legea de reglare (2.2.42) devine

~
q~0 A( z 1 )
q0 A( z 1 )
,
H R ( z) =
=
~
1 q~ B ( z 1 ) 1 q z N B ( z 1 )

(2.3.11)

deoarece
1
1
1
1
(2.3.12)
=
=
= q0 .
q~0 = ~ = N
B (1) 1 B(1) B(1) b1 + ... + bm
De asemenea, din (2.2.54), comanda la pasul k este dat de media
alunectoare,
~
m

u k = a~i vk i = a0 vk + a1 vk 1 + a2 vk 2 + ... + am vk m

(2.3.13)

a = ai / q0 ,
a~i = i
0,

(2.3.14)

i =0

deoarece,
0im

~ =m+ N .
m +1 i m

2.3.3. Comportarea n circuit nchis

Dac mrimea impus vk se menine constant la o valoare V pe un interval
mai mare dect m,
(2.3.15)
vk = V , k [k0 , k0 + p ], p m ,
atunci, dup m pai, comanda rmne constant
m
m
A(1)
= V q0 A(1), k [k0 + m, p ] (2.3.16)
uk = a~i vk i = V ai = V
B(1)
i=0
i =0
atta timp ct intrarea este constant.
i n cazul sistemelor cu timp mort, comenzile aplicate ca urmare a variaiei
treapt unitate a mrimii impuse, vk = 1(k ) , pornind din regim staionar cu stare
nul, sunt date de relaiile (2.2.55):
k
ai , 0 k m
i = 0
(2.3.17)
uk = m
a , k m + 1
i
i
=0
n acelai timp, din (2.2.46)(2.2.50) rezult c funcia de transfer n circuit
nchis n raport cu mrimea impus, H v (z ) , este:

z N B( z 1 )
1
~
~
H v ( z ) = P ( z 1 ) = q~0 B ( z 1 ) =
=
(b1 z ( N +1) + ... + bm z ( N + m ) )
B(1)
B(1)

sau
27

H v ( z ) = b1 z ( N +1) + b2 z ( N + 2) + ... + bm z ( N + m ) , bi =

bi
,1 i m ,
B(1)

astfel c mrimea de ieire la pasul k,

yk = b1 vk ( N +1) + b2 vk ( N + 2) + ... + bm zk ( N + m )

(2.3.18)

(2.3.19)

este dat de o medie alunectoare ntrziat cu N + 1 pai.

Sistemul n circuit nchis rspunde cu o ntrziere de N + 1 pai la
modificrile mrimii impuse.
i n cazul sistemelor cu timp mort, rspunsul sistemului n circuit nchis este
monoton dac toi coeficienii bi, i [0, m] , au acelai semn i dac valorile
mrimii impuse v k pstreaz acelai semn cel puin m pai.
2.4. Metoda dead-beat clasic cu numr extins de pai
2.4.1. Formularea problemei
Aa cum s-a vzut, metoda dead-beat presupune atingerea regimului staionar,
cu eroare staionar nul, ntr-un numr de pai egal cu ordinul m al sistemului
discret G (z ) , care exprim partea fix liniar, cu extrapolator de ordinul zero.
Legea de reglare depinde strict de ordinul m i de parametrii funciei de
transfer G (z ) .
Dac m = 1 nseamn c, pentru o aceeai instalaie, trebuie s se ating
regimul staionar ntr-o singur perioad de eantionare, indiferent dac perioada
este 1 msec sau 1 sec. Aceasta presupune aplicarea unor comenzi a cror valoare
este, n modul, cu att mai mare cu ct perioada de eantionare este mai mic.
Deoarece, practic, valorile comenzilor posibile sunt limitate, se poate extinde
metoda dead-beat introducnd mai multe grade de libertate care s asigure valori
dorite ale primelor comenzi aplicate, n dauna duratei regimului tranzitoriu care
este prelungit cu un numr de pai egal cu numrul de grade de libertate
considerat. De exemplu, dac n loc de m pai se impune atingerea regimului
staionar n m + 1 pai, apare un grad de libertate care se poate consuma impunnd
o valoare dorit pentru prima comand aplicat. Aceasta corespunde aa-numitului
algoritm dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad de libertate.
Dac se impune atingerea regimului staionar n m + 2 pai, atunci apar dou
grade de libertate care se consum impunnd valori dorite pentru dou comenzi
aplicate, i algoritmul se numete Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de
pai cu dou grade de libertate.
Algoritmii cu numr extins de pai se pot aplica att pentru sisteme fr timp
mort, ct i cu timp mort, procednd exact ca n cazul anterior.

28

2.4.2. Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad de

libertate
Se consider sistemul numeric de reglare cu structura din Fig. 2.1 pentru care
s-au calculat:
B ( z 1 )
, cu
(2.4.1)
G( z) =
A( z 1 )
B( z 1 ) = b1 z 1 + ... + bm z m ,
1

A( z ) = 1 + a1 z + ... + am z

b0 = 0 y0 = 0 ,
m

, a0 = 1 .

Pentru variaia treapt a mrimii prescrise

1
,
vk = 1, k 0 pentru care V ( z ) =
1 z 1
se impun performanele:
1. Durat finit a regimului tranzitoriu
m finit , yk = ym +1 , k m + 1 .

(2.4.2)
(2.4.3)

(2.4.4)

(2.4.5)

2. Eroare staionar nul

yk = vk = 1, k m + 1 k = vk yk = 0, k m + 1
*0 = lim k = 0 .

(2.4.6)

3. Mrimea de comand rmne constant la atingerea noului regim stationar

(2.4.7)
uk = um +1 , k m + 1 .
4. Timp minim de rspuns, exprimat prin valoarea minim a pasului m + 1 la
care se atinge noul regim staionar.
Din condiia 1, i deoarece s-a presupus b0 = 0 y0 = 0 , transformata Z a
mrimii de ieire n circuit nchis pentru intrarea (2.4.4) este de forma:
Y ( z ) = y1 z 1 + y2 z 2 + ... + ym 1 z ( m 1) + ym z ( m ) + ym +1 [ z ( m +1) + z ( m + 2) + ...] cu

y m +1 = v m +1 = 1 ,

(2.4.8)

astfel c, funcia de transfer z n circuit nchis, este

H v ( z) =

Y ( z)
z ( m +1)
= P ( z 1 ) ,
= (1 z 1 ) y1 z 1 + ... + ym 1 z ( m 1) + ym z m +
1
V (Z )
1

adic un polinom P ( z 1 ) , de gradul m + 1 , n z 1 , unde:

P ( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + pm z m + p m +1z ( m +1) , cu
p1 = y1 ,
pk = yk yk 1 , 2 k m ,
p m +1 = 1 y m .
( pm +1 = ym +1 ym , dar ym +1 = vm +1 = 1) .
29

(2.4.9)
(2.4.10)

Prin nsumare se obine:

m +1

pi = P(1) = 1 H v (1) = 1 *0 = 0 .

(2.4.11)

i =1

Din condiia 3 de mai sus, transformata Z a mrimii de comand este:

U ( z ) = u0 + u1 z 1 + ... + um 1 z ( m 1) + um z m + um +1

z ( m +1)
, | z | >1.
1 z 1

(2.4.12)

Atunci, funcia de transfer intrare-comand este:

H c ( z) =

U ( z)
z ( m +1)
= Q( z 1 ) (2.4.13)
= (1 z 1 ) u0 + u1 z 1 + ... + um z m + um +1
1
V ( z)
1

adic, un polinom Q( z 1 ) , de gradul m + 1 n variabila z 1 , unde:

Q( z 1 ) = q0 z 0 + q1 z 1 + q2 z 2 + ... + qm z m + qm +1 z ( m +1)

(2.4.14)

q0 = u0 , qk = uk uk 1 , 1 k m + 1 .

(2.4.15)

cu
Prin nsumare se obine:
m +1

qi = Q(1) = um +1 ,

(2.4.16)

i =0

adic ultima comand aplicat.

Se remarc faptul c prima comand aplicat este
(2.4.17)
u0 = q0 .
Elementul esenial al metodelor de tip dead-beat l constituie identitatea dintre
dou funcii raionale explicat i interpretat prin relaiile (2.2.21)(2.2.35).
Ultima relaie din acest set este:
G( z) =

P ( z 1 ) B ( z 1 )

Q( z 1 ) A( z 1 )

(2.4.18)

n care, pentru cazul analizat, A i B sunt polinoame de gradul m, iar P i Q sunt

polinoame de gradul m + 1 n variabila z 1 .
O posibilitate de efectuare a identitii (2.4.18) const n exprimarea
polinoamelor P i Q sub forma unor produse cu factorul comun ( z 1 ) , unde
este un parametru liber, astfel:
P( z 1 ) = P( z 1 ) ( z 1 ) ,

(2.4.19)

Q( z 1 ) = Q( z 1 ) ( z 1 ) ,

(2.4.20)

P( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + ... + pm z m ,

(2.4.21)

Q( z 1 ) = q0 z 0 + q1 z 1 + q2 z 2 + ... + qm z m .

(2.4.22)

n care:

30

Din (2.4.20), prin identificare, se obin relaiile:

q0 = q0 ,

(2.4.23)

qk = qk qk 1 , 1 k m ,

(2.4.24)

qm +1 = qm .

(2.4.25)

Identitatea (2.4.18) ce asigur performanele impuse, se exprim pentru

z 1 0, q0 0 n mod echivalent prin:
B( z 1 ) P( z 1 ) ( z 1 )
B( z 1 ) P( z 1 )
q0 B( z 1 ) P( z 1 )
. (2.4.26)

A( z 1 ) Q( z 1 ) ( z 1 )
A( z 1 ) Q( z 1 )
q0 A( z 1 ) Q( z 1 )

O condiie suficient, pentru ca (2.4.18) s aib loc, este ca s fie simultan

ndeplinite identitile:
P( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) ,

(2.4.27)

Q( z 1 ) = q0 A( z 1 ) .

(2.4.28)

n aceste condiii, cu (2.4.27), polinomul P ( z 1 ) din (2.4.18) devine:

P( z 1 ) = q0 B( z 1 ) ( z 1 ) .

(2.4.29)

nlocuind z = 1 n (2.4.29), i innd cont de condiia (2.4.11), pentru 1 ,

rezult:
1
,
(2.4.30)
q0 =
B(1) ( 1)
astfel c, folosind (2.4.17) i (2.4.23) se obine
u
1
,
(2.4.31)
q0 = 0 =
B(1) ( 1)
de unde se deduce expresia valorii primei comenzi aplicate, ca o funcie de
parametrul liber , astfel:

.
(2.4.32)
u0 =
B(1) ( 1)
Invers, dac n (2.4.32) se impune o valoare dorit a primei comenzi u0 = u0 ,
se obine valoarea parametrului :
u B(1)
.
(2.4.33)
= 0
u0 B(1) 1
Conform celor prezentate n (2.2.40), (2.2.41), legea discret de reglare este:
H R ( z) =

1
H v ( z)
A( z 1 ) P( z 1 )
,

G ( z ) 1 H v ( z ) B( z 1 ) 1 P( z 1 )

care, innd cont de (2.4.19), n care se substituie (2.4.27), devine:

31

(2.4.34)

H R ( z) =

A( z 1 ) P( z 1 ) ( z 1 )
A( z 1 ) q0 B( z 1 ) ( z 1 )
.

B( z 1 ) 1 P( z 1 ) ( z 1 ) B( z 1 ) 1 q0 B( z 1 ) ( z 1 )

n final, dup simplificare i substituirea expresiei (2.4.31), se deduce:

u0
A( z 1 ) ( z 1 )
.
(2.4.35)
H R ( z) =
u
1 0 B( z 1 ) ( z 1 )

Folosind i condiia (2.4.33) se exprim direct legea discret de reglare n

funcie de valoarea dorit a primei comenzi u0:
u B (1)

1
A( z 1 ) 0
u0
z 1
B (1)
u0 B (1) 1
.
(2.4.36)
H R ( z) =

1
(
1
)

u
B
1
1
0
B ( z )
z
1 u0
B (1)

u0 B (1) 1

Deci, pentru sinteza, n aceast variant, a legii de reglare, pentru sistemul cu

structura din Fig. 2.1, se dau funcia de transfer H F (s ) , perioada de eantionare T
i valoarea dorit u0 a primei comenzi. Se calculeaz, folosind (2.1.2),

polinoamele A( z 1 ) , B ( z 1 ) i parametrul din (2.4.33) care se substituie n

(2.4.36).
2.4.3. Comportarea n circuit nchis
Funcia de transfer n circuit nchis realizat de acest sistem, conform (2.4.29),
poate fi exprimat n formele:
H v ( z ) = P( z 1 ) = q0 B( z 1 ) ( z 1 ) ,

(2.4.37)

H v ( z ) = p1 z 1 + ... + pm z m + pm +1 z ( m +1) ,

(2.4.38)

p1 z m + p2 z m 1 + ... + pm z1 + pm +1 z 0
.
(2.4.39)
z m +1
Prin identificare, din (2.4.37), n (2.4.38) i (2.4.39) coeficienii de ponderare
pi se exprim n funcie de valoarea dorit a primei comenzi u0 = u0 aplicat de
legea de reglare ca urmare a unui semnal treapt unitate a mrimii impuse,
vk = 1(k ) , pornind dintr-un regim staionar cu stare nul.
H v ( z) =

Aceti coeficieni depind numai de numrtorul B ( z 1 ) al funciei discrete

G(z), adic:
u B(1)
,
(2.4.40)
= 0
u0 B(1) 1
32

u0
,

p1 = q0 b1 ,

q0 =

(2.4.41)

pk = q0 ( bk bk 1 ), 2 k m ,

(2.4.42)

pm +1 = q0 bm .

Rspunsul general, n domeniul timp, este dat de media alunectoare:

yk = p1 vk 1 + p2 vk 2 + ... + pm vk m + pm +1 vk ( m +1) ,

(2.4.43)

la care suma coeficienilor de ponderare este:

P(1) = p1 + p2 + ... + pm + pm +1 = 1 .

(2.4.44)

Din (2.4.13), (2.4.20) i (2.4.28) rezult c funcia de transfer de comand

este:
H c ( z ) = Q( z 1 ) = q0 A( z 1 ) ( z 1 )

(2.4.45)

i poate fi exprimat n formele:

H c ( z ) = q0 z 0 + q1 z 1 + ... + qm z m + qm+1 z ( m+1) , sau

(2.4.46)

+ q1 z + ... + qm z + pm +1 z
.
(2.4.47)
z m +1
Prin identificare, din (2.4.45), n (2.4.46) i (2.4.47), coeficienii de ponderare
ai legii de comand qi se exprim n funcie de valoarea dorit a primei comenzi
aplicat de legea de reglare ca urmare a unui semnal treapt unitate a mrimii
impuse, vk = 1(k ) , pornind dintr-un regim staionar cu stare nul.
H c ( z) =

q0 z

m +1

Aceti coeficieni depind att de numitorul A( z 1 ) al funciei discrete G(z),

ct i de numrtorul acesteia B ( z 1 ) , prin coeficientul q0 . Se obine:
=

u0 B(1)
u
, q0 = 0 ,

u0 B(1) 1

(2.4.48)

q0 = q0 a1 , a0 = 1 ,

(2.4.49)

qk = q0 ( ak ak 1 ), 1 k m ,

(2.4.50)

qm +1 = q0 am .

(2.4.51)

2.4.4. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand

Rspunsul general, n domeniul timp al mrimii de comand este dat de media
alunectoare,
uk = q0 vk + q1 vk 1 + q2 vk 2 + ... + qm vk m + qm +1 vk ( m +1) , (2.4.52)
la care suma coeficienilor de ponderare este:
33

Q (1) = q0 + q1 + q2 + ... + qm + qm +1 = q0 A(1) ( 1) ,

Q (1) =

A(1)
u0 B (1) 1
1
1
1
=
A(1)
=
= F* .
B (1)
u0 B (1) 1 B(1) G (1) K p

(2.4.53)
(2.4.54)

Se calculeaz valoarea comenzii k aplicat de legea de reglare ca urmare a

unui semnal treapt unitate a mrimii impuse, vk = 1(k ) , pornind dintr-un regim
staionar cu stare nul i se obine:
k
0 k m +1
qi ,
i =0
u k = m+1
q = Q(1) = 1 , k m + 2
i =0 i
K pF *

Prima comand aplicat, n condiiile de mai sus, este

u
u0 = q0 = q0 1 = 0 1 = u0 ,

adic valoarea dorit u0 .

A doua comand aplicat este,

(2.4.55)

(2.4.56)

u1 = qi = q0 + q1 = q0 a0 + q0 ( a1 a0 ) = q0 (1 + a1 ) q0 ,
i =0

deoarece a0 = 1 , sau
1
.
B(1)
Se pot impune condiii suplimentare asupra valorii u1, de exemplu:
u1 = u0 a1 +

(2.4.57)

u0 > (1 a ) B (1) , 1 a1 > 0

1
u0 > 0 , u1 < u0
1
u <
, 1 a1 < 0
0

(1 a1 ) B (1)

(2.4.58)

u0 < (1 a ) B(1) , 1 a1 > 0

1
u0 < 0 , u1 > u0
1
u >
, 1 a1 < 0
0

(1 a1 ) B(1)
Egalitatea primelor dou comenzi nseamn
1
u0 = u0 , u1 = u0 u0 =
, 1 a1 0 .
(1 a1 ) B(1)
34

(2.4.59)

(2.4.60)

Procednd n aceeai manier, metoda se poate extinde la mai multe grade de

libertate, impunnd valori dorite, n mod independent, la mai multe comenzi
succesive.
De asemenea, se poate extinde i la sisteme cu timp mort prin utilizarea
~
~
polinoamelor extinse A( z 1 ) i B ( z 1 ) :
~
1
B ( z 1 )
N B( z )
(2.4.61)
G( z) = z
= ~
A( z 1 ) A( z 1 )
i se obine:
u0
A( z 1 ) ( z 1 )
,
H R ( z) =
u
1 0 B( z 1 ) ( z 1 )

(2.4.62)

unde
=

u0 B(1)
.
u0 B(1) 1

(2.4.63)

3. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead-beat dup stare

3.1. Formularea problemei
Metoda dead-beat dup stare, denumit i metoda substituiei, asigur legea de
conducere dup stare a unui obiect condus descris printr-un sistem liniar invariabil
n timp de ordinul n astfel nct s se asigure evoluia n originea spaiului strilor
ntr-un numr minim de pai, durata regimului tranzitoriu fiind determinat de
perioada de eantionare T.
Metoda se poate aplica la sisteme cu o singur intrare sau la sisteme cu mai
multe intrri.
Pentru nceput, considerm cazul sistemului condus cu o singur intrare,
descris prin ecuaiile de stare (3.1.1) i (3.1.2)
(3.1.1)
x (t ) = A x(t ) + b u (t ) ,
y (t ) = cT x(t ) + d u (t ) ,

(3.1.2)

n care vectorul de stare n-dimensional este:

x(t ) = x1 (t ) ... x i (t ) ... x n (t ) ,

(3.1.3)

iar legea de conducere asigur o funcie constant pe poriuni pe intervale cu

lungimi egale cu perioada de eantionare T,
u (t ) = u (kT + ), t (kT , (k + 1)T ] .

Se noteaz,
35

(3.1.4)

u (kT + ) = uk ,

iar irul de valori uk este obinut prin relaia:

uk = hT xk = h1 x1k + ... + hi xki + ... + hn xkn ,

unde s-a notat,

x(kT ) = x1 (kT ) ... x i (kT ) ... x n (kT )

= xk = x1k ... xki ... xkn

(3.1.5)

(3.1.6)

Aceast structur de conducere este ilustrat n Fig. 3.1.1 i exprim modelul

n timp continuu al sistemului n circuit nchis.

Fig. 3.1.1.

Se consider c sistemul de conducere cu calculator de proces primete

informaii despre starea instalaiei conduse x(t ) avnd cte un traductor, cu
factorul KTri , pentru fiecare component x i (t ) a vectorului de stare.
Aceste informaii sunt convertite numeric, cu un acelai factor de conversie
analog-numeric KAN pentru fiecare component a vectorului de stare x i (t ) , n
variabilele numerice X i , i = 1, 2,, n , memorate la pasul k, astfel:
X i = K AN KTri x i (kT ) , i = 1, ... , n .

(3.1.7)

La fiecare pas k se calculeaz suma valorilor X i ponderat prin n coeficieni

d i , i = 1, 2,, n , sub forma:
U = d1 X 1 + ... + d i X i + d n X n .

(3.1.8)

Valoarea numeric U este convertit, prin factorul de conversie numericanalogic KNA, ntr-o mrime, tensiune sau curent, uk, ca i intrarea u n procesul
condus:
(3.1.9)
uk = K NA U ,
care se menine constant pe un interval de timp T conform (3.1.4).
Procedura descris mai sus este ilustrat n schema bloc din Fig. 3.1.2.
36

Fig. 3.1.2.

S-a notat prin d T vectorul coeficienilor de ponderare care se nscriu n

programul de conducere,
d T = [d1 d 2 ... d i ... d n 1 d n ]

(3.1.10)

i prin KTr , KAN matricele coeficienilor traductorului, respectiv ai conversiei AN:

KTr

1
KTr
0 ...

2
0
K
Tr . . .
=
. ...
.
0 . . . .

0
K AN 0

0 , K = 0 K AN
AN
.
.
.
0
n
.
KTr

... 0
... 0 .
... .
. . . K AN

(3.1.11)

(3.1.12)

Mrimea de comand la pasul k este

n

i
uk = K NA d T K AN KT r x(kT ) = K NA d i K AN
KTri x i (kT )
i =1

u (t ) = uk , t (kT , (k + 1)T ] .

(3.1.13)

Dac se grupeaz toi coeficienii de mai sus ntr-un singur vector h dat de:
T

hT = K NA d T K AN KT r

(3.1.14)

hT = [h1 h2 ... hi ... hn1 hn ]

(3.1.15)

i
hi = K NA d i K AN
KTri ,

(3.1.16)

cu
mrimea de comand se scrie sub forma:
uk = hT x(kT ) = hT xk , sau

(3.1.17)

uk = hi x i (kT ) = h1 x1k + h2 xk2 + ... + hi xki + ... + hn xkn .

(3.1.18)

i =1

Aceste relaii echivalente stau la baza reprezentrii schemei bloc din Fig.
3.1.1.
37

Un program de calculator care execut procedura de mai sus, fr a prezenta

condiiile de iniializare, poate fi de forma:
FOR i =1, n
Citeste Xi
END
U = d1*X1+d2*X2+...+dn*Xn
Scrie U
Se observ c n acest program se implementeaz numai coeficienii d i ,
ceilali parametri, K AN , K NA , KTr , nu apar explicit n programul de calculator, dar
trebuie s se in cont de ei.
Schemele bloc din Fig. 3.1.1 i Fig. 3.1.2 evideniaz modelele n timp
continuu.
Putem ns pune n eviden irurile de numere uk i xk astfel c sistemul de
conducere n circuit nchis apare ca un sistem pur discret n timp ca n Fig. 3.1.3.

Fig. 3.1.3.

Aceast form pur discret este posibil deoarece n procesul de conducere se

folosesc numai valorile xk = x(kT ) ale vectorului de stare i din punct de vedere
fizic intrarea sistemului continual este o mrime constant pe poriuni:
(3.1.19)
u (t ) = uk , t (kT , (k + 1)] .
Modelul discret al prii continuale este exact, adic valorile irului xk
reprezint valorile x(kT ) ale sistemului continuu fr nici o aproximaie.
n Fig. 3.1.4 se ilustreaz modul de ncorporare n partea ce se discretizeaz a
elementelor din structura continual prezentate n Fig. 3.1.2.
Este bine cunoscut modelul discretizat al unui sistem continual liniar (3.1.1)
cu intrri constante pe poriuni, obinut cu ajutorul matricei de tranziie:
xk +1 = (T ) xk + g (T ) uk .

(3.1.20)

n acest scop se calculeaz matricea de tranziie (t) cu relaia:

(t ) = L1 ( sI A) 1 = L1{ ( s )} = e At

38

(3.1.21)

sau, folosind diagrama de stare, se evalueaz componentele ij (s )

ale

transformatei Laplace (s ) a matricei de tranziie:

Fig. 3.1.4.

ij ( s ) =

X i ( s)
,
x j (0) x k ( 0) = 0, k j , U ( s ) = 0

(3.1.22)

din care se deduc componentele n domeniul timp:

ij (t ) = L1 ij ( s ) .

(3.1.23)

n ecuaia de stare (3.1.20) matricele sunt:

(T ) = e AT = ,

(3.1.24)

g (T ) = e A(T ) b d = g .

(3.1.25)

Dac det A 0 (matricea A este nesingular), atunci vectorul g se poate

calcula cu relaia:

] [

g = A1 e AT I b = e AT I A1 b ,

(3.1.26)
T

altfel se evalueaz analitic sau numeric integrala e A b d .

0

Deoarece, de obicei, vectorul b conine multe elemente nule, se calculeaz mai

nti vectorul
(t ) = (t ) b = e At b

(3.1.27)

i apoi se evalueaz integrala

T

g = e AT (T ) d .
0

(3.1.28)
39

Sistemul din Fig. 3.1.3. caracterizat prin sistemul de ecuaii:

xk +1 = xk + g uk ,
u k = h xk ,
T

(3.1.29)
(3.1.30)

este o structur clasic de conducere cu reacie dup stare ctre originea spaiului
strilor, xk = 0 . n circuit nchis, acesta este un sistem liniar omogen de forma:

xk +1 = xk , = + g hT ,

(3.1.31)

unde matricea trebuie s fie stabil.

Problema de sintez se refer la determinarea vectorului hT folosind diferite
criterii i metode, iar problema de implementare const n calculul vectorului d T
folosind relaia
hi
(3.1.32)
di =
, i = 1, ... , n .
i
K NA K AN
KTri
Vectorul h se poate determina n mai multe moduri, folosind:
1. Teoria controlului optimal prin care se extremizeaz diferite criterii globale
de calitate avnd ca metode de rezolvare Programarea dinamic discret sau
Principiul maximului discret.
2. Metode de proiectare bazate pe tehnici de alocare poli-zerouri.
3. Proprietile de controlabilitate ale sistemelor discrete.
Metoda dead-beat dup stare exploateaz proprietile de controlabilitate ale
sistemelor discrete i determin vectorul h, astfel nct sistemul s evolueze n
originea spaiului strilor ct mai repede posibil (ntr-un numr minim de pai de
eantionare) i s rmn n origine.
Mai explicit, trebuie determinat vectorul h astfel nct, dac sistemul pur
discret (3.1.29), rescris (3.1.33),
(3.1.33)
xk +1 = xk + g uk
se afl la pasul k n starea xk , i i se aplic comenzile (3.1.30), rescrise (3.1.34),
uk = hT xk ,

(3.1.34)

sistemul s ajung la pasul k + p, cu p minim posibil, n originea spaiului strilor i

s rmn n origine:
(3.1.35)
xk 0 xk + p = 0 ,
x j = 0, j k + p ,

(3.1.36)

p minim posibil
(3.1.37)
Aceast problem de conducere se poate aplica oricrui sistem pur discret
exprimat de la nceput sub forma (3.1.33), (3.1.34) sau n structura din Fig. 3.1.3.

40

3.2. Extinderea problemei de conducere ctre o stare oarecare

Dac se urmrete conducerea sistemului (instalaiei), nu n originea
x = xk + p = 0 a spaiului strilor, ci ntr-o alt stare oarecare x 0 , se exprim
aceast stare dorit sub forma unui produs
x = Q w ,

(3.2.1)

unde w 0 este un vector constituit dintr-o serie de parametri cu valori dorite

constante n timp, iar Q este o matrice constant n n .
Printr-o schimbare de variabil
(3.2.2)
= x Q w = x x ,
problema se poate transforma ntr-o problem echivalent de conducere n originea
unui spaiu al strilor extins, definit prin vectorul

~
(3.2.3)
x = .
w
De exemplu, dorim ca sistemul s aib o evoluie astfel nct mrimea sa de
ieire y (considerm sistemul strict propriu, adic d = 0 n (3.1.2)),
y = cT x
s evolueze ctre o valoare dorit
y = v

(3.2.4)
(3.2.5)

i s rmn n aceast valoare. Mrimea v are semnificaia unei mrimi prescrise.

Aceasta nseamn c starea x trebuie s evolueze ctre o valoare dorit x care
satisface ecuaia:
(3.2.6)
cT x = v .
Ecuaia (3.2.6) cu necunoscuta vectorul x , adic
(3.2.7)
c1 x1 + c2 x 2 + ... + cn x n = v
are n 1 grade de libertate pe care le putem consuma dup alte criterii. De
exemplu, alegem:
x i = 0, i = 2, 3 , ... , n

(3.2.8)

astfel c soluia sistemului (3.2.6) sau (3.2.7) este

T

x = 0 0 ... 0
c1

i relaia (3.2.1) impune alegerea:

1 / c1
0
Q=
.

(3.2.9)

0 . . . 0
0 . . . 0
,
. . . . .

0 . . . 0

(3.2.10)

41

w = v.
Deci am exprimat starea dorit x sub forma (3.2.1):
Q w = x .

(3.2.11)
(3.2.12)

Pe modelul pur discret se impune ca, dac la pasul k ieirea este yk (adic
starea sistemului este xk care satisface cT xk = yk ), atunci aceast ieire s
evolueze ctre
(3.2.13)
yk yk + p = v ,
yj = v, j k + p .

(3.2.14)

Trebuie menionat faptul c, pentru comanda unui sistem continual, folosind

un calculator de proces cu perioada de eantionare T, se pot controla numai valorile
ieirii din momentele de eantionare yk = y (kT ) i, n aceast analiz, nu se poate
spune nimic despre valorile sale ntre momentele de eantionare.
Dac se impun mai multe condiii asupra ieirii, atunci este posibil ca vectorul
w s aib mai multe componente.
Deci, dac se dorete o evoluie ctre o valoare a strii x 0 , se exprim
aceasta sub forma (3.2.1), n care vectorul w este constant n timp,
(3.2.15)
x = Q w .
Se definete o nou variabil
= xQw

(3.2.16)

a crei derivat n timp este,

= x Q w

(3.2.17)

= x

(3.2.18)

deoarece
w = 0 .
Se poate defini un vector extins

~
x = , ~
x = ,
w
w
~
~
~
x = A ~
x + b u ,

(3.2.19)

(3.2.20)
(3.2.21)

unde,
~
A A Q ~ b
, b = .
(3.2.22)
A =
0 0
0
Aceeai problem de conducere rezolvat pentru perechea (A, b), dac se
evolueaz n originea spaiului strilor x = x = 0 , se rezolv i pentru perechea
~ ~
( A, b ) care presupune evoluia ctre ~
x =~
x = 0 , dar care, n realitate, asigur o

evoluie ctre starea x = x 0 , unde x = Q w .

42

Din aceast cauz, n continuare se va considera numai evoluia ctre originea

spaiului strilor.
3.4.4. Procedura de calcul a legii de conducere
Pentru calculul legii de conducere se procedeaz astfel:
1. Se determin matricea A i vectorul b ai sistemului continual, presupus de
ordinul n, condus prin reacie dup stare cu un echipament numeric cu perioada de
i
eantionare T i factorii de conversie K NA i K AN
, KTri pe canalul i = 1 : n ,
conform (3.1.10). Se exprim sistemul (3.1.1)
(3.1.21)
x (t ) = A x(t ) + b u (t ) .
2. Se apreciaz dac este vorba de conducere ctre starea nul sau ctre o alt
stare x . n acest caz se exprim, folosind (3.2.1)(3.2.14)
(3.2.1)
x = Q w
i se determin sistemul echivalent cu (3.2.15)(3.2.22)
~
~
~
x = A ~
x + b u

(3.2.22)

~
~
dup care se va considera A = A i b = b
3. Se calculeaz
(T ) = e AT =

(3.1.24)

g (T ) = e A(T ) b d = g

(3.1.25)

sau

g = A1 e AT I b dac det A 0

4. Se consider sistemul pur discret (3.1.29) sau (3.4.10)

xk +1 = xk + g uk

(3.1.26)
(3.4.10)

cu matricea i vectorul g calculai ca la punctul 2 cu xk = x(kT ) sau dai iniial

dac se cere conducerea unui sistem original pur discret.
5. Se calculeaz vectorii

si = si1 , , sij

= n

(3.3.9)

si = i g , i 0 , si = si 1

(3.3.8), (3.3.11)

i matricea de controlabilitate (3.3.12) sau (3.3.13) sau (3.4.1)

S = s1 si sn

(3.3.12)

6. Se verific independena liniar eventual evalund,

det S = det s1 si sn 0 .

(3.4.1)
43

7. Se calculeaz matricea
P = S 1

q1T
T
= q2 .
T
q n

(3.4.7)

8. Se extrage linia q1T i se noteaz

hT = q1T

(3.4.13)

h = [h1 h2 hi hn 1 hn ]

(3.1.15)

9. Legea de conducere (3.1.30) sau (3.1.34) sau (3.4.22) este

uk = hT xk

(3.4.22)

10. Se calculeaz vectorul

d T = [d1 d 2 d i d n 1 d n ] cu
di =

hi
,i = 1 n
K NA KTri KTri

(3.1.10)
(3.1.32)

11. Se scrie programul de implementare i se verifica rezultatele, inclusiv

comportarea mrimii de comand uk .
3.5. Exemplu de aplicare a metodei dead-beat dup stare pentru un sistem de
ordinul doi
n acest exemplu se va calcula legea de conducere folosind metoda dead-beat
dup stare, pentru o instalaie continual cu funcia de transfer,
1
Y (s )
(3.5.1)
H (s ) =
=
s (s + 1) U (s )
care s asigure evoluia n origine n timp minim.
Se realizeaz funcia de transfer (3.5.1) prin ecuaii de stare n forma
compagnon controlabil,
x (t ) = A x(t ) + b u (t ) ,

y = cT x

(3.5.2)

cu
0 1
,
A=
b = 0 ,
c = 1

0
0

Ecuaiile de stare (3.5.2), (3.5.3) se scriu pe componente,

(3.5.3)

x1 = x 2
x 2 = x 2 + u

(3.5.4)

y=x

44

care se reprezint grafic printr-o diagram de stare ca n Fig. 3.5.1, n dou forme.
Funcia de transfer (3.5.1) poate reprezenta, de exemplu, un sistem fizic de
poziionare n care variabila x1 [200, 200] mm reprezint poziia unui organ de
lucru n care s-a fcut o schimbare de variabil
x1 = z z
unde z reprezint valoarea dorit a poziiei fizice a acelui obiect, iar variabila
x 2 [10, 10] mm / sec reprezint viteza de deplasare a obiectului respectiv.
Mrimea de comand u [10, 10] Volt este mrimea de ieire din
calculatorul de proces, echivalent ieirea din convertorul numeric analogic CNA.

x2(0+)
u +
U(s)

x 2

x1(0+)
x 1 +

2
1 x
s

1
1 x =y
s
X1(s

X2(s

-1
x2(0+)
u
U(s)

+
+

1
s +1

x1(0+)
+

x2

X2(s)

1
1 x =y
s 1

X (s)

Fig. 3.5.1.

Mrimea de comand u este o funcie constant pe poriuni,

u (t ) = wk , t (kT , (k + 1)T ] ,
unde numrul wk este obinut din algoritmul numeric.
Sunt folosite dou traductoare care furnizeaz
r1 , r2 [5, 5] Volt , cu factorii de conversie,
5 ( 5)
10
V
=
= 0.025

200 ( 200 ) 400

mm

KTr1 =

la

ieire

tensiuni

(3.5.5)

5 ( 5)
10
V

(3.5.6)
=
= 0.5

10 ( 10 ) 20
mm / sec
Structura sistemului de conducere este prezentat n Fig. 3.5.2.
Un program de calculator care implementeaz aceast structur poate fi,
KTr 2 =

Citete X1

1 = x1N = K AN KTR1 x1 (kT ), x1 (kT ) = x1k

45

Citete X2

2 = x 2 N = K AN KTR 2 x 2 (kT ) , x 2 (kT ) = xk2

Calculeaz

W = d1 1 + d 2 2

Scrie W

wk = d1 x1k + d 2 xk2
u (t ) = K NA wk , t (kT , (k + 1)T ]
u (t )uk , t (kT , (k + 1)T ], uk = K NA wk

Deci putem scrie

uk = K NA K AN KTr1 d1 x1k + K NA K AN KTr 2 d 2 xk2

(3.5.7)

Fig. 3.5.2.

i notm
h1 = K NA K AN KTr1 d1 ,

(3.5.8)

h2 = K NA K AN KTr 2 d 2 ,

(3.5.9)

unde componentele vectorului

hT = [h1 h2 ]

(3.5.10)

se calculeaz conform procedurii de proiectare 3.4.4.

Dup efectuarea acestor calcule, n programul de calculator se implementeaz
valorile,
h1
(3.5.11)
d1 =
K AN K NA KTr1
d2 =

h2
K AN K NA KTr 2

(3.5.12)
46

Structura sistemului de conducere din Fig. 3.5.2 este echivalent cu schema

din Fig. 3.5.3 n care legea de conducere este
uk = h1 x1k + h2 xk2

(3.5.13)

Se calculeaz
1 1

1
(s ) = (sI A) = s 1 = s s(s + 1)
0 s + 1
0 1
s + 1

(3.5.14)

Fig. 3.5.3.
Componentele transformatei Laplace a matricei de tranziie (s) pot calcula
folosind relaia
X ( s ) = ( s ) x (0 + ) + ( s ) b U ( s )

(3.5.15)

adic ij(s) este raportul dintre rspunsul dat de componenta X i (s ) a strii,

determinat numai de condiia iniial xq (0+ ) , dac U(s) = 0 i toate celelalte
condiii iniiale sunt nule, xq (0 + ) = 0, q j .
n acest scop se pot manipula reprezentrile grafice date de diagrama de stare,
n cazul de fa din Fig. 3.4.2.
ij (s ) =

X i ( s)
x j (0 + )

( )= 0, q j

U ( s )= 0 , x q 0

Se calculeaz

47

(3.5.16)

( ) = L1{ (s )} = 1 1 e ,
0 e

(3.5.17)

= (T ) = 1 1 e ,
0
e

(3.5.18)

g (T ) =

T 1 e (T ) d
[(T ) b] d = 0 T (T ) ,
e
d
0

g (T ) = T 1 +eT .

1
e

(3.5.19)

Se calculeaz vectori s1 i s 2 .
T
T
T

s1 = ( T ) g = 1 1 Te T 1 +eT = T +T1 e

0
1
1
e
e
e

T
T
2T
2T

s2 = ( 2T ) g (T ) = 1 1 2eT T 1 +eT = T 2eT +Te

0 e
1 e
e e
Matricea de controlabilitate este:

(3.5.20)
(3.5.21)

T
T
2T

S = [s1 s2 ] = T +T1 + e T 2eT +Te

e
e
e
1

(3.5.22)

T
P = S 1 =

eT
e 2T eT T

eT 1 T eT 1 2 q1T
= T
1
T + 1 eT q2

eT 1 T eT 1

(3.5.23)

eT
e 2T eT T
, cu
hT = q1T = T
2
T e 1 T eT 1

(3.5.24)

) (

) (

Deci,

h1 =

h2 =

) (

eT
T eT 1

(3.5.25)

e 2T eT T

T eT 1

(3.5.26)

din care se calculeaz d1 i d2 cu relaiile (3.5.11) i (3.170 ) care se introduc n

algoritmul de implementare.

48

Bibliografie
1. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor - Probleme,
Editura SITECH Craiova, 1997.
2. Marin C., Structuri i legi de reglare automat, Editura Universitaria, 2000.
3. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor, Editura
SITECH, Craiova, 2001.
4. Marin C., Ingineria reglrii automate - Elemente de analiz i sintez, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
5. Marin C., Sisteme neconvenionale de reglare automat, Editura SITECH, Craiova,
2004.
6. Marin C., Analiza n domeniul timp a sistemelor discrete, Editura SITECH,Craiova,
2004.
7. Marin C., Sisteme discrete n timp, Editura Universitaria, Craiova, 2005.

49