Sunteți pe pagina 1din 10

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

CAPITOLUL 3. MIMICS
Introducere
Mimics (Materialises Interactive Medical Image Control System) este un software
pentru procesarea imaginilor medicale i crearea modelelor 3D. Mimics folosete imagini
medicale 2D, n seciune transversal, precum cele obinute prin tomografie computerizat
(computed tomography CT) sau rezonan magnetic nuclear (magnetic resonance imaging
MRI sau RMN) pentru a construi modele 3D, care pot fi legate direct cu rapid prototyping,
CAD, simulri chirurgicale i analize inginereti avansate.
Generaliti
Despre Materialise
Materialise este o companie internaional, bine cunoscut pentru activitile sale n
domeniul rapid prototyping, prototyping industrial i medical. i-a nceput activitatea n 1990
ca o corporaie spin off din Universitatea din Leuven, Belgia, avnd la nceput un birou pentru
servicii de rapid prototyping. De atunci, Materialise s-a dezvoltat ntr-unul din cei mai mari
productori mondiali de prototipuri. Compania are, de asemenea, o reputaie mondial de
furnizor de soluii software inovatoare. Astfel, Materialise a dobndit poziia de lider de pia
pentru tiprirea 3D i software CAD digital, pe lng cea de juctor major n procesarea
imaginilor medicale i dentare i simulrile chirurgicale.
Pentru industriile de prototyping rapid i medical, Materialise ofer o gam de soluii
software. Mimics este un instrument procesare a imaginilor medicale pentru crearea modelelor
3D i legarea modelelor de sistemele de rapid prototyping (RP), computer aided engineering
(CAE), computer aided design (CAD) i planningul chirurgical. Surgicase CMF este un
software de planning chirurgical cranio-maxilo-facial bazat de CT. El permite utilizatorilor s
importe datele pacientului, s creeze modele 3D, s planifice etapele chirurgicale i s
realizeze prototipuri rapide pentru ghidarea chirurgical, care pot fi folosite n timpul operaiei
pentru a realiza corect planul chirurgical. Simplant este un software Materialise pentru
planningul implantelor dentare. Similar cu Surgicase, el permite planificarea chirurgical
pentru implantarea dentar i pregtete ghidarea chirurgical pentru sala de operaie. Toate
pachetele software medicale dezvoltate de Materialise sunt aprobate FDA (Food and Drug
Administration, USA). Magics RP este considerat drept un puternic instrument de
preprocesare pentru manufactura aditiv (strat dup strat). El pregtete fiiere (de tip STL) ce
conin informaii despre obiecte 3D pentru manufactura aditiv i care permite de asemenea
manipularea reelelor i a geometriei. 3-matic este un alt software, de tip forward engineering,
care permite manipularea avansat i proiectarea n format STL. El permite utilizatorului s
1

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

efectueze operaiuni CAD digitale (adic operaiuni tipice CAD ntr-un fiier STL, n locul
fiierelor tradiionale CAD) i realizeaz fixarea (rezolvarea erorilor) i remesh-area pentru
CAE. Materialise asigur c toate pachetele software sunt certificate ISO-9001 i c exist o
legtur direct ntre toate aceste pachete.
Istoria Mimics
Dup nceperea activitii companiei Materialise n 1990 ca o companie de rapid
prototyping, nu a durat mult pn la identificarea analogiei ntre RP i CT (sau MRI); n RP,
un model 3D este construit felie cu felie, n timp ce scannerul CT lucreaz invers, diviznd un
model 3D (corpul uman) ntr-o stiv de imagini. n 1992 Materialise a scris programul care a
fcut legtura ntre informaia imagistic i modelele RP. Programul a permis extragerea
informaiei 3D dintr-o stiv de imagini i construcia unui model din acestea, folosind
tehnologia RP. Astfel s-a nscut Materialises Interactive Medical Image Control System
(MIMICS).
De la imagine la model
O stiv de imagini poate fi ncrcat n software (Mimics), aceasta constnd uzual din
imagini n planul XY (axial). Apoi, Mimics calculeaz i creeaz imagini n planele XZ
(coronal) i YZ (sagital). Aceasta permite o percepie 3D mai cuprinztoare a datelor 2D.
Soluia pentru conversia datelor anatomice din imagini n modele 3D este un proces numit
segmentation (segmentare). n timpul segmentrii, utilizatorul indic structura (structurile) de
interes n datele din imaginile feliate. Aceast informaie este apoi folosit pentru a reconstrui
un model 3D din elementele segmentate. Pentru a descrie suprafaa exterioar a modelului
3D, Mimics folosete formatul STL, care este formatul comun pentru fiiere n RP. Formatul
STL permite descrierea cu acuratee a celor mai complexe configuraii geometrice. Aceast
acuratee este necesar, deoarece datele anatomice sunt n general foarte complicate.
Segmentarea precis este important pentru a putea extrage informaii semnificative din
imagini.
Explicarea formatului de fiier STL
Un fiier STL reprezint o reea de suprafa triangulat. Fila conine cte trei noduri
pentru fiecare triunghi i definete direcia normal pe acest triunghi. Formatul acestui tip de
fil este ideal pentru geometria anatomic, datorit structurii sale simple i flexibilitii de a se
adapta oricrui contur dorit. Nu este controlat de restricii parametrice, aa cum se ntmpl

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

n cazul fiierelor CAD sau IGES. n imaginea de mai jos se poate observa un exemplu de
triangulaie ntr-o fil STL.
Segmentarea
Imaginile medicale provenind de la scannerele CT sau MRI constau n informaii n
tonuri de gri. Mimics permite utilizatorului s creeze modele bazate pe valorile de gri (uniti
Hounsfield n imaginile CT) din aceste imagini. O valoare de gri este un numr asociat cu un
pixel din imagine, ce definete umbra (alb, gri sau negru) pixelului. Exist o asociere direct
ntre densitatea materialului obiectului scanat i valoarea de gri atribuit fiecrui pixel din
datele din imagine. Din acest motiv, Mimics are flexibilitatea de a crea modele din orice
geometrie posibil de identificat din datele obinute prin scanare. Prin gruparea mpreun a
valorilor de gri similare, datele din imagini pot fi segmentate i sunt create modelele. Acest tip
de segmentare este denumit thresholding (delimitare) i conduce la obinerea unor modele
precise.
Multe din instrumentele de segmentare din Mimics sunt comune procesrii de imagini
i pot fi aplicate n oricare din vederi (XY, XZ sau YZ), dar Mimics are un instrument de
editare 3D unic; o segmentare iniial poate fi optimizat ntr-o pre-vizualizare 3D(Figura 1) .
Aceasta face editarea foarte uoar, ct vreme permite editarea n 3D, care este mai uor de
neles dect editarea 2D.

Fig.2. 1. Editarea unui model Mimics n 3D pentru a putea prelua doar capul femural.

Folosind instrumentul de segmentare i informaia cunoscut asupra mrimii pixelului


i a distanei dintre feliile de imagini, Mimics poate calcula un model 3D. Acurateea ntr-un
model Mimics depinde de acurateea obiectului capturat din scanare.

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

Aplicaiile Mimics
Dei Mimics a fost iniial proiectat pentru a realiza o legtur intre imaginile medicale
i rapid prototyping, categoric sunt multe alte aplicaii posibile de utilizare a modelului 3D
care este calculat dup segmentare. De-a lungul anilor Mimics a evoluat ctre Golden
Standard n realizarea legturii dintre imaginile medicale i diverse aplicaii. Dezvoltarea
continu i includerea unor noi instrumente continu s lrgeasc baza aplicaiei. Aplicaiile
care vor fi discutate aici n detaliu sunt:
Rapid Prototyping (RP)
Computer Aided Engineering (CAE)
Computer Aided Design (CAD)
Simularea Chirurgical (Surgical Simulation)
Toate aceste aplicaii necesit procesri ntructva diferite nainte ca acestea s poat fi
folosite. Dezvoltarea Mimics tinde continuu s optimizeze aceast pre-procesare pentru a
asigura un flux de lucru cursiv de la imagine la aplicaie.
Rapid Prototyping
Obiectul 3D creat cu Mimics se afl ntr-o fil STL. STL este limbajul comun pentru
mainile de rapid prototyping i imprimantele 3D i poate descrie geometrii foarte complexe
(aa cum sunt geometriile medicale). Obiectele 3D pot fi exportate direct ctre rapid
prototyping, fie n formatul STL, fie n formatul feliat; n ultimul din acestea se permite i
generarea suportului. De asemenea, pot fi importate n programul Magics pentru generarea
suportului sau pentru optimizarea construciei. Figura 2.2 arat cum modelele exportate din
Mimics sunt pregtite n Magics pentru a genera suporturile i a reproduce obiectul pentru a
putea tipri mai multe modele deodat.

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

Fig.2.2. Modele Mimics imprimate pe o main RP cu generarea suportului.

Prototipurile rapide realizate din Mimics au multe aplicaii n domeniul medical.


Considernd faptul c creierul uman este optimizat pentru a lucra cu ceva real, palpabil,
utilizarea unui model fizic este ntotdeauna mai convenabil dect a unui model 3D pe ecranul
calculatorului, indiferent ct de bun este grafica 3D.
ntruct modelele se adapteaz cu acuratee datelor pacientului, modelele sunt utile pentru
comunicare i pregtirea chirurgical n munca clinic. Prototipurile rapide medicale sunt
foarte mult utilizate de ctre productorii i inginerii care proiecteaz dispozitive medicale.
Modelele RP permit inginerilor s testeze forma, adaptabilitatea, funcionalitatea i validarea
proiectrii pe datele pacientului, nainte de a le verifica direct pe pacient. RP permite, de
asemenea, utilizatorilor s testeze i s valideze proiectarea pe modele fizice.
Computer Aided Engineering (CAE)
Evoluia sistemelor Computer Aided Engineering (CAE) a oferit inginerilor
posibilitatea de a testa proiectele nainte chiar de a realiza un model fizic. Analizele precum
analiza cu elemente finite (FEA), dinamica fluidelor asistat de calculator (computational
fluid dynamics CFD) i analiza cinematic permit cercettorilor i inginerilor s utilizeze
datele pacientului pentru testare fr inconvenientele testrii fizice. n FEA, de exemplu, o
for poate fi aplicat unei anumite componente anatomice i software-ul CAE calculeaz
5

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

apoi tensiunile i deformaiile rezultate. Pentru a face asta, programul CAE divizeaz
modelului n elemente fine discrete i calculeaz variabilele pentru fiecare element. Mrimea
variabilei este vizualizat uzual prin hri de culori.
La nceputurile CAE, se folosea proiectarea n CAD ca punct de pornire pentru introducerea
datelor geometrice. Pentru analizarea podurilor sau cldirilor acest lucru este de neles, dar n
cazul datelor anatomice complexe este imposibil s se proiecteze ntr-un pachet software
CAD. Pornind de la informaia de tip imagine se asigur geometria precis, stocat n format
STL.
ntruct STL folosete, de asemenea, elemente mici (triunghiuri) pentru a descrie
modelul 3D, legtura cu aceast aplicaie este evident. Totui, pentru RP forma triunghiurilor
nu este important, ns pentru CAE este: triunghiurile foarte alungite nu sunt potrivite pentru
analiz, pentru c tensiunea ntr-unul din capetele triunghiului poate fi semnificativ diferit de
cea de la un alt capt al acestuia. Ca urmare, pentru o analiz precis, programele CAE
necesit fiiere STL care folosesc triunghiuri echilaterale pentru a descrie forma 3D.
Remeshing
Mimics a fost proiectat s reconstruiasc reeaua (remesh) obiectelor 3D (fiierele
STL) din formatul lor original RP-ready ntr-un format CAE-ready. Pentru a optimiza reeaua
i a crea triunghiuri echilaterale, Mimics va analiza calitatea formei fiecrui triunghi. Dup ce
este neleas calitatea fiecrui triunghi dintr-o reea, Mimics poate efectua automat procesele
de remeshing descrise n seciunea anterioar. Astfel sunt pregtite rapid modelele anatomice
pentru analizele CAE. n cazul unor analize foarte exacte i pentru a asigura mai mult control
i posibiliti de definire utilizatorului, Mimics are opiunea de a efectua remeshing manual.
Aceast opiune permite utilizatorului s editeze manual triunghiurile i s controleye
reducerea numrului i dimensiunii triunghiurilor.
Procesul de remeshing n Mimics permite de asemenea s se analizeze un ansamblu
anatomic. Att cercettorii ct i inginerii vor putea folosi Mimics pentru a pregti studiul
multiplelor modele anatomice ce interacioneaz unele cu altele sau analize ale interaciunilor
dintre datele anatomice i dispozitivele medicale proiectate. La rularea unei analize cu
elemente finite pe un ansamblu este important ca dou suprafee conjugate s aib adaptare
nod-cu-nod. Mimics va crea aceast adaptare din dou file STL separate, aa cum se prezint
n figurile 2.3. i 2.4.

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

Fig.2. 3. Reeaua original a dou suprafee fr adaptarea nod-cu-nod.

Fig.2. 4. Dou componente cu reea optimizat i adaptare nod-cu-nod.

Volume Mesh (Reeaua volumetric)


STL este o reprezentare prin suprafee. Pentru a face o analiz ns, este necesar o
descriere volumetric complet. Generarea unei reele (mesh) volumetrice pornind de la o
reea de suprafa este urmtorul pas. Pornind de la o reea de suprafa format din
triunghiuri, poate fi generat o reea volumetric tetraedric. Cu Mimics, ca de altfel i cu alte
pachete software pentru generarea reelelor volumetrice, se pot crea reele tetraedrice i
hexaedrice. Aceast flexibilitate n generarea reelelor volumetrice permite utilizatorului s
determine care parametri i reglri sunt cele mai importante, n funcie de aplicaie i
preferine.
7

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

Proprietile materialului
Cele mai multe programe CAE permit utilizatorului s atribuie proprieti de material
constante pentru obiectele individuale.
Structurile anatomice, cum este osul, au proprieti de material variabile n structurile
lor. n imaginile n tonuri de gri obinute prin scanare CT exist mai multe informaii dect
doar forma geometric a unei anumite componente anatomice. Aa cum s-a descris n
seciunea privind segmentarea, valorile de gri reprezint densitatea materialului. Aceast
informaie este folosit n Mimics pentru a atribui cu precizie proprieti de material
elementelor reelei volumetrice (Fig. 2. 5).

Fig.2.5. Atribuirea proprietilor de material distribuite, pentru o analiz FEA, bazat pe valorile de
gri dintr-o scanare CT. Vizualizarea n culori a proprietilor materialului n diferitele sale elemente,
n seciunea unui femur: osul trabecular mai moale este albastru/verde, n timp ce osul cortical mai
dens este portocaliu/rou.

CAD
Pentru inginerii proiectani de echipamente cum ar fi implantele i dispozitivele
medicale, Mimics ofer o posibilitate de a prelua direct datele pacientului ctre platforma
CAD 3D pentru studiile de proiectare, verificare i dimensionare. Legtura CAD din Mimics
permite utilizatorului s creeze curbe i suprafee IGES din suprafeele anatomice i s le
importe apoi n orice software CAD.
Pentru adevratele aplicaii CAD, suprafaa trebuie s fie descris matematic n
standard-ul NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines). Acest proces de reverse engineering
este anost i consumator de timp i conduce la o simplificare a suprafeei. Pentru a putea
proiecta implanturi precise, cea mai bun soluie este s se lucreze la nivelul STL. Tot aici, 3matic (produs de Materialise) completeaz o necesitate: el permite modificri ale proiectului
(design) direct n STL.
8

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

Simularea chirurgical
Mimics ajut la realizarea unei puni de legtur ntre clinicieni i ingineri. Cu
funciile de simulare chirurgical ale Mimics, chirurgia poate fi efectuat virtual nainte de a
intra n sala de operaie (operating room OR). Procedurile OR tipice pot fi de asemenea
efectuate n Mimics (adic tiere, mutare, repoziionare, redimensionare). Mimics poate
importa obiecte precum ghidajele chirurgicale, dispozitivele i implantele i le poate poziiona
precum n faza operatorie real.
Utilizatorul poate ncepe apoi s analizeze poziionarea implantului/dispozitivului
importat. Acest lucru ajut att inginerii (ce proiecteaz implanturile) ct i chirurgii (care pun
implanturile), s neleag modul de adaptare i funcionare.
Utilizatorul poate folosi Mimics pentru a studia anatomia i s fac studii de
antropometrie pentru analiza i clasificarea datelor. Avnd abilitatea de a crea studii originale
de antropometrie, care pot fi aplicate pe multiple seturi de date, aceleai tipuri de msurtori
pot fi achiziionate de la diferii pacieni pentru a servi ulterior unor cercetri. Mimics poate i
s calculeze o reconstrucie pe baza radiografiilor (RX) pornind de la informaiile din
imagine. Acest lucru este foarte convenabil pentru clinicienii care interpreteaz astfel de
imagini.

Discuii i Concluzii
Mimics este un instrument puternic pentru procesarea imaginilor i se coreleaz cu
multe aplicaii. Baza sa de utilizatori const n principal din ingineri, dar i clinicieni. Exist o
discrepan n cerinele celor dou categorii de utilizatori (ingineri i clinicieni) pentru un
software cum este Mimics. Inginerii vor o trus de instrumente (toolbox) deschis i
puternic, n timp ce clinicienii doresc s fie uor de folosit i rapid. Pentru a realiza o soluie
convenabile pentru ambele clase de utilizatori, Mimics este echipat cu interfa grafic de
utilizator (GUI) prietenoas, dar i cu instrumente puternice pentru analiza datelor complexe.
Ca urmare, Mimics este un software uor de folosit, cu o trus de instrumente puternice, util
att pentru ingineri ct i pentru clinicieni.
Din acest capitol este clar c Mimics furnizeaz o legtur cu multe aplicaii. Aceasta
deschide posibiliti n multe domenii. Domeniile principale care folosesc Mimics sunt
chirurgia ortopedic, cardiovascular i cranio-maxilo-facial (CMF). Multe instrumente din
acest software au fost proiectate pentru a completa necesitile i cererile acestor domenii
(piee). Alte domenii n care Mimics este de asemenea folosit includ: ingineria, antropologia i
9

Posibiliti de stabilire a planului operator pentru reducerea fracturilor de bazin

proiectarea tehnic/industrial, ca i studiile pulmonare. ntruct Mimics este folosit pe


diverse piee, este important ca programul s aib caracteristici care s se potriveasc fiecreia
din acestea. Ca urmare, Mimics are o structur modular, iar utilizatorii pot s acordeze
programul cu necesitile lor, prin extinderea pachetului de baz cu module adiionale.
Utilizatorii Mimics, de multe ori identific instrumente care le vor face cercetarea i munca
mai eficient. Aceast reacie de la utilizatori este de nepreuit pentru dezvoltarea programului
i pentru a crea un instrument complet, cu nalt eficien pentru cercetare.
Bineneles, Mimics ofer o legtur direct ctre alte software produse de Materialise:
Magics pentru aplicaii RP i 3-matic pentru CAE i proiectare (CAD). Adic 3-matic poate
fi folosit pentru proiectarea implanturilor pe baza informaiilor de tip imagine de la Mimics i
proiectarea poate fi verificat din nou cu Mimics pe datele imagine de la pacient.

Concluzii
Pacientul, cu fractur de bazin cu deplasare de oase, are partea superioar a osului coxal
distrus, aripa osului iliac fiind spart n 4 bucai.
Prin intermediul programului Mimics am incercat o posibilitate de reducere a acestei fracturi.
Tomografiile le-am studiat prin Mimics i iniial am taiat strict zona de interes, adica bazinul
complet.
Apoi am micorat imaginea cu ajutorul comenzii Crop Mask pn ce n vederea axial am
inceput s secionez prile de fractur pentru a le repoziiona (Reposition).
Fiecare imagine n parte reprezint cte o etap a procesului aplicat. Comenzi precum Region
growing m-au ajutat s colorez diferit fiecare parte de fractur pentru a se vedea clar
rearanjarea oaselor fracturii. Am aplicat aceast comand la fiecare bucat n parte.
Totodat, dupa fiecare masc nou conturat, cu Calculate 3D from mask am obinut modelele
3D.
Reposition a fost utilizat n cadrul modelelor 3D.
Acesta este rezultatul obinut:

10