Sunteți pe pagina 1din 58

REELE DE SISTEME NCORPORATE

III. Retele CAN (Controller Area Network)


Protocolul CAN 2.0B

Cuprins

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

I. Introducere
II. Modele de comunicaie
III. Reele CAN (Controller Area Network)
IV. Controlerul CAN SAE 81C9x
V. Reele CANopen
VI. Reele LR WPAN - ZigBee

10.10.2016 20:34

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Obiective:
1. Sa cunoasca principiul de functionare al retelei CAN
2. Sa cunoasca implementarea protocolului CAN la nivel fizic
3. Sa cunoasca diferite variante de implementare a protocolului CAN in hardware

10.10.2016 20:34

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

CAN protocol de comunicatie, standardizat, extrem de robust


A fost dezvoltat de firma Bosh in anii 80
Scop:
reducerea costului cablarii pentru interconectarea unitatilor electronice de control (ECU) in
autovehicule
Principala utilizare in prezent a retelelor bazate pe protocolul CAN
in automobile
in aplicatii de control industriale

10.10.2016 20:34

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Reeaua CAN - descriere general


O retea CAN este formata dintr-un grup de noduri (nodes)
Fiecare nod poate comunica direct cu celelalte noduri
Comunicatia se realizeaza prin mesaje sau cadre (frames)
Rata de comunicatie - pana la 1 Mbit/sec

10.10.2016 20:34

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Nod orice sistem incorporat conectat la magistrala CAN


Un nod poate fi foarte simplu sau foarte complex

Un nod poate transmite mesaje:


periodic (nod de control a vitezei motorului)
atunci cand apare un eveniment critic (nod de monitorizare a temperaturii)
Un nod poate efectua o actiune atunci cand un alt nod ii cere acest lucru (nod de comanda a
valvelor electromagnetice)

10.10.2016 20:34

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Protocolul CAN
defineste portiuni din primele doua niveluri din cele 7 ale modelului de referinta OSI

Niveluri OSI

Application
Presentation
Session
Transport
Network
Data Link
Physical Link

LLC Logical Link Control


- Filtrare mesaje
- Semnalizare supraincarcare
MAC - Medium Access Control
- Incapsulare / extragere date
- Codificare cadre
- Detectare / semnalizare erori
PLS Physical Signalling
- Codificare / decodificare / temporizare bit
PMA Physical Medium Attachment
- Caracteristici emitator / receptor
MDI Medium Dependant Interface
- Conectori

10.10.2016 20:34

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Protocolul CAN in aplicatii

Aplicatie specifica nodului

DeviceNet, J1939,
CANopen, CANKingdom,
SDS, etc.
Protocolul CAN
Mediul fizic, transceiver,
cabluri, conectori etc.

10.10.2016 20:34

Application
Network
CAN
Physical

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Accesul la mediu cu competiie;


Tehnica de acces: CSMA/CD-CR (sau CSMA/BA)

CS Carrier Sense fiecare nod monitorizeaza (asculta) magistrala CAN si transmite doar
dupa ce detecteaza o perioada de inactivitate
MA Multiple Access de indata ce s-a detectat o perioada de inactivitate pe magistrala
CAN, orice nod poate sa transmita un mesaj
CD Collision Detection daca doua sau mai multe noduri transmit simultan, apare o
coliziune
CR Collision Resolution foloseste o metoda de arbitrare nedistructiva, la nivel de bit (BA
Bitwise Arbitration) pentru a rezolva coliziunile

10.10.2016 20:34

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Arbitrarea accesului la mediu


Prelucrare date n timp real transmisie date cu vitez mare.

Mediu de comunicaie adecvat.


Schem rapid de atribuire a accesului la mediu atunci cnd mai multe noduri doresc s
transmit date simultan.
O variabil care se modific rapid, cum ar fi de exemplu ncrcarea motorului, trebuie s
fie transmis mai frecvent i de aceea cu o mai mic ntrziere dect ali parametri, cum
ar fi temperatura motorului, care se modific relativ lent.
Prioritatea cu care un mesaj este transmis este codificat n identificator
Identificatorul cu valoarea binar minim are prioritatea cea mai mare.
Aceste prioriti (coduri de identificare) sunt specificate n faza de proiectare i sunt fixe
Conflictele de acces la magistral - rezolvate printr-o arbitrare la nivel de bit n cadrul
cmpului de identificare al nodurilor.

10.10.2016 20:34

10

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

III. Reele CAN (Controller Area Network)


Protocolul CAN - arbitrarea accesului la mediu

S
O
F

Nodul 1

Identificator
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

R
T
R

Control
Field

Data
Field

Continu doar s asculte

Continu doar s asculte

Nodul 2

Nodul 3

Magistrala CAN
(I cablat)

10.10.2016 20:34

Inactivitate

11

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Arbitrarea accesului la mediu


Eficien ridicat - mediul de comunicaie este utilizat numai de ctre nodurile care au ceva
de transmis
Mesajele sunt transmise n ordinea importanei lor pe ansamblul sistemului
Deosebit de avantajos n condiii de ncrcare mare a reelei
Se garanteaz un timp de rspuns mic n sistemele de timp real

Control descentralizat al magistralei


Schema de adresare prin coninut
Protocolul CAN nu necesit ca nodurile s aib adrese fizice.
Noi noduri receptoare pot fi introduse n reea fr ca aceasta s atrag vreo modificare
hardware sau software pentru nodurile deja existente.

10.10.2016 20:34

12

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Servicii de comunicaie
Write object

Productor
mesaj

08 octei

Consumator(i)
semnalizare

Data Frame

semnalizare

Read object

cereri

Remote Frame
Server

Client(i)
rspuns

confirmare
08 octei
Data Frame

10.10.2016 20:34

13

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Formatul mesajelor CAN (CAN frames)


Tipuri de cadre CAN
Data Frame cadru de date
Transfera date de la nodul sursa la celelalte noduri din retea
Standard identificator de 11 biti (CAN 2.0a)
Extins identificator de 29 de biti (CAN 2.0b)
Remote Frame cadru de cerere
Solicita transmisia unui cadru de date de catre unul din celelalte noduri
Standard sau extins
Error Frame cadru de eroare

Indica detectarea unei erori la un cadru de date sau de cerere


Intrerupe cadrul de date sau de cerere eronat, in curs de transmisie

10.10.2016 20:34

14

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Formatul unui cadru de date (Data Frame)

10.10.2016 20:34

15

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

SOF - Start Of Frame - nivel 0 (dominant)


Apare dupa cel putin 3 biti de inactivitate a magistralei

Inactivitate - nivel 1 (recesiv) (Intermission sau Interframe Space)


Semnalul de tact nu se transmite pe magistrala CAN
SOF - Sincronizare hardware
Resincronizare pe fiecare front descrescator (recesiv dominant)
Bit stuffing dupa 5 biti consecutivi de acelasi tip se insereaza un bit de polaritate opusa
se forteaza aparitia de fronturi descrescatoare

10.10.2016 20:34

16

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

IDE Identifier Extension (0 standard format; 1 extended format)


RTR Remote Transmission Request (0 Data Frame; 1 - Remote Frame)
SRR Substitute Remote Request (=1 si apare numai in Extended Data Frame)

10.10.2016 20:34

17

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Control field
r0, r1 - rezervati
d dominant 0

r recesiv 1

10.10.2016 20:34

18

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Data field
0 8 octeti de date
lungimea e specificata de campul DLC Data Length Code din Control field

10.10.2016 20:34

19

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

CRC field
codul CRC - 15 biti + 1 bit delimitator (pe nivel 1)

Polinomul generator este BCH Adecvat pentru cadre de maximum 127 de biti
Distanta Hamming = 6 pot fi detectate:
maximum 5 erori aleator distribuite in campurile SOF, de arbitrare, de control si de date

erori succesive de pana la 15 biti

10.10.2016 20:34

20

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

ACK field
un slot de 1 bit
pus de transmitator pe nivel recesiv
fortat de un receptor pe nivel dominant, daca a primit corect mesajul pana in acel
moment
transmitatorul se asigura ca exista cel putin un receptor care a primit corect mesajul
mesajul este confirmat inainte de testul de acceptare

un bit delimitator, pe nivel recesiv

10.10.2016 20:34

21

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

End Of Frame
sir de 7 biti succesivi pe nivel recesiv

o eroare CRC detectata trebuie semnalizata inainte de terminarea cadrului in care a aparut,
adica pe durata acestui camp

10.10.2016 20:34

22

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Formatul unui cadru de cerere (Remote Frame)


lipseste campul de date
RTR = 1
Daca un cadru de cerere este transmis simultan cu un cadru de date cu acelasi identificator,
castiga cadrul de date (care are RTR=0)

10.10.2016 20:34

23

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Formatul unui cadru de eroare (Error Frame)

10.10.2016 20:34

24

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Globalizarea erorii
Un cadru trebuie primit corect de toate nodurile sau de nici unul

10.10.2016 20:34

25

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Cadrul de eroare
intrerupe un cadru de date sau de cerere atunci cand un nod detecteaza o eroare

in acest caz, delimitatorul de eroare (8 biti de 1) inlocuieste campul End Of Frame

10.10.2016 20:34

26

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Detectarea erorilor
Exista 5 mecanisme de detectare a erorilor:

3 la nivel de mesaj
Cyclic Redundancy Check verificare camp CRC
Frame Check verificarea incadrarii
ACK bit bitul de confirmare
2 la nivel de bit
Bus monitoring ascultarea magistralei CAN
Bit stuffing insertia de biti

10.10.2016 20:34

27

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Cyclic Redundancy Check verificare camp CRC


flagul de eroare este transmis imediat dupa campul ACK

codul CRC este folosit numai pentru detectia, nu si pentru corectia erorilor

10.10.2016 20:34

28

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Frame Check verificarea incadrarii


verificarea structurii cadrului la transmisie:
pe baza formatului fix
pe baza lungimii cadrului
delimitatorii CRC i ACK, EOF

10.10.2016 20:34

29

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

ACK bit bitul de confirmare


Dac transmitorul nu detecteaz nici o confirmare:
ACK bit bitul de confirmare

a aprut o eroare detectat numai de ctre nodurile receptoare


bitul ACK a fost perturbat
nu exist nici un receptor al cadrului
se transmite un flag de eroare incepand cu bitul imediat urmator

10.10.2016 20:34

30

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Bus monitoring ascultarea magistralei CAN


Un nod poate monitoriza propriul su semnal n timpul transmisiei
Nodul transmitor detecteaz diferena care poate s apar ntre bitul transmis i cel
recepionat.
Aceasta permite detectarea erorilor globale, precum i a celor la nivelul transmitorului.

10.10.2016 20:34

31

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Bit stuffing insertia de biti


CAN - reprezentarea NRZ n codificarea biilor
Nivelul semnalului rmne acelai pe ntreaga durat a bitului.
La transmisie - dup 5 bii consecutivi de acelai tip, se insereaz automat un bit de
valoare complementar.
La recepie - dac se detecteaz 6 bii consecutivi de aceeai valoare, atunci se
consider c a aprut o eroare.

10.10.2016 20:34

32

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Dac cel puin un nod receptor descoper una sau mai multe erori

Transmite un flag de eroare globalizarea erorii


Determin abandonarea transmisiei mesajului.

Se evit astfel acceptarea mesajului de ctre alte staii

Se asigur pstrarea consistenei datelor n cadrul reelei.

Dup ce transmisia unui mesaj eronat a fost abandonat, transmitorul ncearc n mod
automat retransmisia

10.10.2016 20:34

33

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Un nod defect - poate face ca toate mesajele (inclusiv cele corecte) s fie abandonate
Se blocheaza astfel magistrala, dac nu sunt luate msuri de auto-monitorizare.

CAN - mecanism - distincia ntre erori ocazionale i erori sistematice


permite localizarea defectelor la nivelul nodurilor.
Analiza statistic a erorilor aprute
Detectarea defectiunilor la propriul nod

Intrarea ntr-un mod de operare in care restul reelei s nu fie afectat negativ.
Aceasta poate duce pn la auto-deconectarea nodului defect pentru a preveni
abandonarea mesajelor considerate n mod greit ca fiind eronate.

10.10.2016 20:34

34

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Dou numrtoare de erori: TEC si REC


Incrementate la detectarea erorilor n timpul transmisiei / recepiei
Decrementate la transmisia, respectiv recepia corect a cadrelor.

10.10.2016 20:34

35

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Starea Error Active


Nodul poate transmite flaguri de eroare ACTIVE ERROR FLAG (6 biti dominanti).

Starea Error Pasive


Nodul poate transmite flaguri de eroare PASSIVE ERROR FLAG (6 biti recesivi).
Un nod receptor nu poate ntrerupe transmisia cadrului curent (cu un cadru de eroare pasiv,
format din biti recesivi)

Un nod transmitor i poate ntrerupe transmisia pentru a transmite flagul de eroare pasiv.
Dac unul dintre nodurile receptoare este n starea Error Pasive, atunci nu se mai poate
garanta consistena datelor din reea
O eroare local detectat doar de noduri pasive nu mai poate fi globalizat.
Starea Bus OFF
Nodul se deconecteaza total de la magistrala CAN

10.10.2016 20:34

36

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Starea Error Passive


Un nod care ncearc fr succes, n mod repetat, s transmit un mesaj cu prioritate
ridicat blocheaz magistrala CAN

Solutie: o ntrziere dup spaiul obligatoriu de 3 bii dintre cadre


In acest timp, alte noduri pot iniializa propriile transmisii.

10.10.2016 20:34

37

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Overload frame (Cadru de suprancrcare) - ntrzie transmisia urmtorului cadru de date


sau de cerere.
Este similar cu un cadru de eroare

Poate fi transmis n una din urmtoarele 3 situaii:


Datorit unor condiii interne, receptorul nu este pregtit s nceap primirea cadrului
urmtor.
Pe durata Interframe Space este detectat un nivel dominant n unul din primii doi bii.

Ultimul bit din EOF este gsit dominant.


Un mesaj este valid pentru receptor.
Totui, formatul fix al cadrului nu este respectat i este posibil s fi aprut o
desincronizare

De asemenea - n cazul n care ultimul bit al delimitatorului unui cadru de eroare sau de
suprancrcare este recepionat pe nivel dominant.

10.10.2016 20:34

38

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Overload frame
Nu afecteaz numrtoarele de erori
Nu determin retransmisia mesajului
Numrul maxim de cadre de suprancrcare consecutive care pot fi transmise de un nod
este limitat la 2.

10.10.2016 20:34

39

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Receptorul consider mesajul valid cu un bit naintea transmitorului.


n cazul n care transmitorul detecteaz un nivel dominant n ultimul bit din EOF, atunci
va retransmite mesajul.
Astfel, este posibil ca acelai mesaj s fie primit i validat de dou ori de ctre nodurile
receptoare.
Datorit acestui fenomen de dublare a mesajelor, nu se recomand:
utilizarea de mesaje care s comande bascularea unor stri
utilizarea de mesaje care poart valori relative care s se adauge la valori absolute
cunoscute de ctre receptor.
Dac un nod transmitor are un mesaj care ateapt s fie transmis
detecteaz n cel de-al 3-lea bit al delimitatorului dintre cadre un bit dominant
considera c a aprut un bit SOF si ncepe transmisia mesajului direct cu primul bit al
identificatorului, fr a mai transmite SOF.

10.10.2016 20:34

40

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Protocolul CAN la nivel fizic


Rata nominal de transfer numrul de bii pe secund transmii n lipsa resincronizrii
de ctre un transmitor ideal.

Durata nominal a unui bit = 1 / rata nominal de transfer


Durata nominal a unui bit - 4 segmente disjuncte, fiecare avand un numr ntreg de
cuante de timp (tq).

10.10.2016 20:34

41

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

O cuant de timp - perioada semnalului de tact folosit de controlerul CAN


Provine de regul prin divizare din semnalul de tact al nodului.
Durata unui bit - programabil - ntre 8 i 25 tq.

Este determinat de tq i de numrul de cuante din fiecare din cele 4 segmente.

10.10.2016 20:34

42

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Formatul unui bit


SYNC_SEG pentru a sincroniza nodurile conectate la magistral.

PROP_SEG pentru a compensa ntrzierile de propagare a semnalului prin circuite i pe


magistral.
PHASE_SEG1 programabil ntre 1 i 8 tq
se utilizeaz pentru a compensa defazajele aprute ntre fronturi

poate fi alungit prin resincronizare.


PHASE_SEG2 - maximul dintre PHASE_SEG1 i IPT Information Processing Time (max.
2tq).
Poate fi folosit pentru a compensa defazajele
Poate fi micorat n timpul resincronizrii.

10.10.2016 20:34

43

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Lungimea PROP_SEG - dat de dublul sumei duratelor de propagare a semnalului prin:


controlerul CAN (cca. 50ns),
optocuplor (40140ns),

transceiver (120150ns)
cablu (cca. 5 ns/m).

10.10.2016 20:34

44

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Mecanisme de (re)sincronizare la nivel de bit (alungire PHASE_SEG1)

10.10.2016 20:34

45

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Mecanisme de (re)sincronizare la nivel de bit (scurtare PHASE_SEG2)

10.10.2016 20:34

46

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Rate, dimensiuni maxime ale magistralei i structuri de bit recomandate de CiA (CAN in
Automation Society):

10.10.2016 20:34

47

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Implementarea protocolului CAN in hardware


Controlere CAN cu buffer intermediar (cipuri BasicCAN)

Hardware - logica pentru crearea i verificarea irului de bii


Pot accepta toate mesajele dintr-o reea CAN.
Filtrarea mesajelor pentru testul de acceptare cade n sarcina microcontrolerului.
Necesit un spaiu mic.

Pot fi realizate cu costuri sczute.


Controlere CAN care stocheaz mesajele sub form de obiecte (cipuri FullCAN)

10.10.2016 20:34

48

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Controlere CAN care stocheaz mesajele sub form de obiecte (cipuri FullCAN)
Pot s execute i funcii de gestiune a protocolului.

Atunci cnd sunt mai multe cereri de transmisie pot s determine care obiect trebuie
transmis primul.
Pot s se ocupe de testul de acceptare prin filtrarea obiectelor recepionate.
Degreveaz microcontrolerul de o parte din activitile aferente protocolului CAN.

Necesit un spaiu de implementare mai mare - sunt mai scumpe.


Pot s administreze numai un numr limitat de obiecte.
Cipuri care combin ambele tipuri de implementare.
Au capacitate de stocare a obiectelor

Unul dintre obiecte poate fi definit ca buffer intermediar.

10.10.2016 20:34

49

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Transmisia unui mesaj CAN

Registre obiect de transmisie


Identificator

Date

Modul de procesare CAN


-bii de start/stop
-generare CRC
-arbitrare mesaj
Mesaj
Transceiver CAN

10.10.2016 20:34

Registre accesibile att


microcontrolerului, ct
i modulului CAN

Comanda Send Message


determin preluarea
informaiilor din registre de
ctre modulul CAN
Mesajul este transmis
pe magistrala CAN

50

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

III. Reele CAN (Controller Area Network)


Receptia unui mesaj CAN

Mesaj
Transceiver CAN
Registre cu deplasare de recepie
Identificator

Registrele cu deplasare
ale receptorului
captureaza fiecare mesaj

Date

Modul de procesare CAN


-Verificare erori
-Verificare CRC

10.10.2016 20:34

Magistrala CAN

Modulul de procesare CAN


veric dac au aprut erori i
permite mesajului valid s
treac mai departe

Filtrare mesaje

Filtrele sunt programate de


ctre microcontroler

Registre de recepie

Microcontrolerul poate citi


acum mesajul

51

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Controler CAN de sine-statator (Standalone Controller)

10.10.2016 20:34

52

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Controler CAN integrat (Integrated controller)

10.10.2016 20:34

53

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Nod single-chip (Integrated Controller and Transceiver)

10.10.2016 20:34

54

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Standardul CAN High Speed (ISO 11898-2)

10.10.2016 20:34

55

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Conectarea la mediul de comunicatie


High-speed CAN (ISO 11898-2)

Low-speed CAN (ISO 11519-1)


Single wire (SEA 2411)
Adaptor pentru fibra optica
Modem radio

10.10.2016 20:34

56

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Transceivere CAN High Speed (ISO 11898-2)


CF150B Bosch
82C250, 82C251 Philips

L9615 SGS Thomson

10.10.2016 20:34

57

III. Reele CAN (Controller Area Network)

Reele de sisteme ncorporate


Conf.dr.ing. Mihai Postolache

Interferente electromagnetice (EMI)

10.10.2016 20:34

58