I - Subiecte generale privind zborul dirijat

1. Enumerati elementele procesului de dirijare

Mobilul(M), Tinta(T) si purtatorul(A) T, A- elemente punctiforme cu evolutie
cunoscuta; M- Sistemul aparat de zbor dirijat
2. Definiti procesul de dirijare
Dirijarea este un proces automat n cadrul cruia aparatul de zbor i ndeplinete
misiunea de zbor.
3. Definiti sistemul aparat de zbor dirijat
Sistemul aparat de zbor dirijat este un sistem automat multivariabil , neliniar, n
bucl nchis, cu blocuri funcionale continue sau discrete, care descrie procesul de
dirijare a aparatului de zbor
4. Enumerati si descrieti marimile de intrare in sistemul "Aparat de zbor dirijat"
Mrimile de intrare n sistem sunt:
evoluia programat a aparatului n cazul zborului autonom (dirijare ntr-un
punct);
poziia i micarea intei n cazul metodelor de dirijare n dou sau trei puncte ;
poziia i micarea purttorului n cazul metodelor de dirijare n trei puncte.
5. Enumerati si descrieti perturbatiile introduse in sistemul "Aparat de zbor dirijat"
Perturbaiile introduse n sistem sunt:
perturbaii interne datorate blocurilor funcionale din cadrul sistemului de
comand;
perturbaii interne datorate asimetriilor aerodinamice i gazodinamice ale
aparatului de zbor;
perturbaii externe introduse n sistem prin intermediul intei i a purttorului;
perturbaii externe introduse n sistem de condiiile atmosferice de zbor.
6. Enumerati si descrieti variabilele de stare ale sistemului "Aparat de zbor dirijat"
Variabilele de stare care descriu sistemul aparat de zbor dirijat sunt:
variabilele de stare ale sistemului aparat de zbor comandat care descriu poziia i
micarea aparatului;
variabilele de stare care descriu funcionarea blocurilor coninute n sistemul de
comand;
variabilele de stare care descriu poziia i micarea relativ aparat e zbor
purttor - int n cadrul metodelor de dirijare n dou sau trei puncte.
7. Descrieti sistemul de comanda al "Aparatului de zbor dirijat"
Sistemul de comand descrie procesul de formare al bracajelor de comand
Variabilele de stare ale sistemului de comand sunt mrimi care descriu
blocurile funcionale ale acestuia.
Mrimile de intrare ale sistemului de comand sunt:poziia i micarea
aparatului de zbor pentru sisteme cu bucl de amortizare i stabilizare; parametrii
programai de evoluie a aparatului n cazul zborului autonom; mrimi privind poziia i
micarea relativ aparat de zbor-int-purttor n cazul autodirijrii sau teledirijrii.
Mrimile de ieire din sistemul de comand sunt bracajele de comand .

Blocuri funcionale:dispozitivul de urmarire a intei pentru sisteme

autodirijate sau teledirijate; elaboratorul comenzilor de ghidare - pentru sisteme
autodirijate sau teledirijate; programatorul de zbor - pentru sisteme cu dirijare
autonom; blocul de formare comenzi - pentru toate tipurile de sisteme; sistemul de
acionare - pentru toate tipurile de sisteme; traductor de zbor - pentru sisteme cu dirijare
autonom sau cu bucl de amortizare.
8. Descrieti obiectul comandat al "Aparatului de zbor dirijat"
Obiectul comandat descrie poziia i micarea aparatului.
Variabilele de stare sunt cele 12 variabile de stare ale sistemului aparat de zbor
comandat (ase viteze i ase coordonate).
Mrimile de intrare n subsistem sunt bracajele de comand care pot fi
aerodinamice sau gazodinamice.
Mrimile de ieire din subsistem sunt poziia i micarea aparatului de zbor.
Obiectul comandat conine un singur bloc funcional, care poart numele de
celul i care este descris de ecuaiile de micare a aparatului de zbor.
9. Descrieti veriga cinematica a "Aparatului de zbor dirijat"
Veriga cinematic nchide circuitului de dirijare.
Variabilele de stare ale subsistemului sunt parametrii caracteristici ai metodei de
dirijare.
Mrimile de intrare sunt poziia i micarea aparatului de zbor, precum i
poziia i micarea intei i a purttorului.
Mrimile de ieire sunt poziia i micarea relativ a aparatului i parametrii
caracteristici ai metodei de dirijare.
Bloc funcional, blocul cinematic, care este descris de ecuaiile cinematice de
dirijare
10. Descrieti procedeul de "Dirijare autonoma"
Caracteristica procedeu -dispozitivul de urmrire a intei i elaboratorul
comenzilor de ghidare este nlocuit cu un programator de zbor care impune traiectoria i
atitudinea de zbor a unui aparat de zbor ntr-un sistem de referin terestru.
Determinarea poziiei i atitudinii curente a aparatului de zbor se face cu
ajutorul unei centrale ineriale aflat la bordul aparatului (n cadrul traductorului de zbor).
(FOX, SAMO, EADFP.)
Absena buclei de ghidare i a verigii cinematice (absena intei i a
purttorului). Poziia aparatului, determinat prin traductorul de zbor, poate fi actualizat
prin intermediul unor corecii externe
11. Descrieti procedeul de "Autodiorijare"
Caracteristica procedeu - comenzile de ghidare se formeaz la bordul
aparatului de zbor (elaboratorul comenzilor de ghidare se afl la bordul aparatului).
Autodirijarea direct - determinarea poziiei relative aparat-int se efectueaz
la bordul aparatului (dispozitivul de urmarire a intei se afl la bordul aparatului), ntr-un
sistem de coordonate raportat la int
(A95,A94,A91,A911,A901,A960
Autodirijarea indirect (dirijarea n fascicol) determinarea poziiei relative
aparat-int nu se efectueaz integral la bordul aparatului. Pentru aceasta se utilizeaz un
sistem de referin auxiliar definit de int i purttor (linia de vizare purttor int),
urmrirea intei fiind efectuat de la distan (dispozitivul de urmarire a intei nu se afl la
bordul aparatului).

(A-90, 3UBK)
12. Descrieti procedeul de "Teledirijare"
Caracteristica procedurii comenzile de ghidare ale aparatului se formeaz la
distan (elaboratorul comenzilor de ghidare nu se afl la bordul aparatului)
Teledirijarea direct -determinarea poziiei relative mobil - int se face la
distan (dispozitivul de urmrire a intei nu se afl la bordul aparatului).
Teledirijarea direct manual -operatorul uman aflat la sol sau la bordul unei
nave urmrete inta i aparatul de zbor i elaboreaz comenzile de ghidare.
(MALIUTKA, FAGOT)
Teledirijarea direct semiautomat -operatorul uman aflat la sol sau la bordul
unei nave urmrete inta , iar un dispozitiv automat elaboreaz comenzile de ghidare.
(MALIUTKA)
Teledirijarea direct automat urmrirea aparatului i a intei se face de ctre un
dispozitiv, sau ansamblu de dou dispozitive, iar elaborarea comenzilor de ghidare este
efectuat de un aparat (calculator) asociat. (VOLHOV, NEVA)
Teledirijarea indirect determinarea poziiei relative aparat-int este efectuat
la bordul aparatului de zbor (dispozitivul de urmrire este la bordul aparatului) , iar
elaborarea comenzilor se face la distan (sisteme cu camer T.V. la bordul aparatului).
(cred ca este cela ISRAELIAN cu camera TV).
13. Descrieti "Metoda de dirijare intr-un punct"
Caracteristica principiu
particip numai mobilul.
Metodele de dirijare :
Zborul autonom cu controlul atitudinii aparatului de zbor, care asigur
orientarea n spaiu a aparatului fr controlul traiectoriei de zbor a acesteia.(8K14, V2)
Zborul autonom cu controlul atitudinii i a traiectoriei, care asigur
orientarea aparatului i controleaz traiectoria de zbor a acesteia (TAR 01, UAV-uti)
Procedeul utilizat pentru realizarea acestor metode este zborul autonom.
14. Descrieti "Metoda de dirijare in doua puncte"
Caracteristica principiu
particip mobilul i inta.
Metodele de dirijare
Dirijarea direct (dirijarea pe curba de urmrire) n care aparatul de zbor se
orienteaz n permanen pe direcia intei. (STAR 80)
Dirijarea n avans la care aparatul de zbor, anticipnd evoluia intei, se
orienteaz cu un unghi de avans fa de direcia intei. (A91, A95 )
Procedeele utilizate pentru realizarea acestor metode sunt autodirijarea direct
sau teledirijarea indirect
15. Descrieti "Metoda de dirijare in trei puncte"
Caracteristica principiu particip mobilul, inta i purttorul.
Metodele de dirijare:
Metoda celor trei puncte coliniare anularea (minimizarea) distanei dintre
poziia aparatului de zbor i linia de vizare purttor-int
Dirijarea cu controlul abaterii liniare, aparatul de zbor caut s anuleze
abaterea liniar dintre poziia mobilului i linia de vizare purttor - int.
Procedeul utilizat pentru realizarea acestei metode este autodirijarea indirect
(dirijarea n fascicol) (A90)

Dirijarea cu controlul abaterii unghiulare, aparatul de zbor caut s anuleze

abaterea unghiular dintre linia de vizare purttor-int i linia de vizare purttor-mobil.
II - Subiecte privind zborul autonom

1. Faceti o comparatie intre elementele programului de zbor in cazul "Rachetei balistice" si

in cazul "Rachetei de croaziera". Asemanari diferente.
Racheta balistica:
Pentru rezolvarea problemei zborului autonom se pornete de la definirea elementelor
programului de zbor.
La acest punct al cursului se vor analiza dou tipuri de programe de zbor, deci dou tipuri de
micri autonome:
- micare autonom numai cu controlul orientrii vehiculului, parametrii impui
(variabilele programate) fiind unghiurile care definesc orientarea acestuia n spaiu;
- micare autonom cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor, variabilele programate
fiind n acest caz att unghiurile ct i elementele traiectoriei vehiculului (coordonate, viteze,
acceleraii).
Pentru controlul orientrii vehiculului se presupun cunoscute valorile programate ale
unghiurilor de atitudine D , D , D .
De asemenea se presupun determinate prin msurtori valorile curente ale unghiurilor de
atitudine efective ale rachetei , , , putndu-se astfel determina abaterile unghiulare
curente i forma semnalului de comand pentru compensarea acestor mrimi.
Pentru controlul traiectoriei se impun valorile programate ale traiectoriei aparatului de zbor n
funcie de timp n triedrul de start xD 0 , y D 0 , z D 0 , i se determin prin aparatura de la
bordul vehiculului, sau eventual cu ajutorul informaiilor exterioare, cum este cazul la sistemele
bazate pe G.P.S., valoarea curent a coordonatelor vehiculului.
Racheta de croaziera:
Avnd n vedere c traiectoria se desfoar ntr-un plan vertical, va exista o form a legii de
comand n plan lateral, unic pe tot parcursul traiectoriei i dou forme ale legii de comand n
plan vertical, una pentru fazele de zbor nclinat (ascendent i descendent) i una pentru zborul
orizontal, la o nlime impus. n afar de acestea mai exist comanda n ruliu care asigur n
mod independent meninerea unghiului de ruliu la o valoare programat.
Avnd n vedere simetria configuraiei, structura legii de comand n plan lateral va coincide cu
cea din planul vertical n timpul zborului orizontal, fiind o structur de tip PID cu controlul
abaterii liniare. Avnd n vedere c evoluia principal este de zbor orizontal, pentru exprimarea
orientrii vom utiliza unghiuri de atitudine tip Euler clasice, cu rotaia n ordinea (3-2-1).
Ca ecuaie auxiliar introducem ecuaia diferenial necesar pentru definirea termenului
integral cu nlimea:
I z hz .
putem defini un termen de poziie care s conin integrala nlimii.

p Iz

y0

z0

Sistemului de acionare este descris de:

 D D u,

u
unde s-a notat :

[ l

1 l
0
n ] ; D

k ul l

Du

k um m

, (3.4)

u
m

0
0 ;
1 n

0
1 m
0

n form scalar sistemul devine:

u
u
u
l k l ul ; m k m u m ; n k n u n .
n
l
m
n
n
l
l
m
m

2. Faceti o comparatie intre forma neliniara a relatiilor de dirijare in cazul "Rachetei

balistice" si in cazul "Rachetei de croaziera". Asemanari, diferente.
Racheta balistica:
Comanda de dirijare are trei componente:

u ul

um

un

si este descrisa de urmtoarea relaie:

u u b Tu1 u

u Tu 2 0 0 u z ,
T

unde s-a notat:

u z k hz ;
h

~
~

u k k ;

Tu1 U A ;

~
~
~

u k k kI I ;

cos cos

A I cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos

0
u b u mb ;
0

1
U A 0
0

Tu2 T2 A I

0
T2 0
0

0
0
1

u k~ k~

cos sin
cos cos sin sin sin
sin cos cos sin sin

0
cos
sin

Form scalar a relaiilor (2.2) este:

u l u u sin ;
u m u mb u cos u sin cos u z cos cos ;
u n u sin u cos cos u z sin cos ;

Pentru definirea termenului integral vom utiliza relaia diferenial:

Sistemului de acionare este descris de:

sin cos
cos cos

sin
sin cos
cos cos

0
1
0

sin

 D Du u ,
unde s-a notat :

[ l

1 l
0
n ] ; D

0
T

k ul l

Du

k um m

u
n

0
1 l
0

0
0 ;
1 n

n form scalar sistemul (2.6) devine:

l kua ul

l
;
l l

u
u
m k m u m ; n k n u n
n
m
n
n
m
m

Racheta de croaziera:
Pentru zborul orizontal comenzile de dirijare sunt de urmtoarea form:
u Tu1u R Tu 2 u P ,
unde s-a notat:

uP 0 uy

uz

n care:

~
~

u k k ;

; u R u

~
~

u k k ;

u y kuhy hy kuy y

u ,
~ k
~
,
u k

~
u z k uhz hz k uz z k uIz I z ; .

(3.6)
Tu1 U A ; Tu2 T2 A I
unde
0
T2 0
0

0
1

1 , U A 0
0
0

0
0
1

0
cos
sin

sin
sin cos
cos cos

cos cos

A I cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos

cos sin

cos cos sin sin sin

sin cos cos sin sin

sin

sin cos
cos cos

Pentru definirea comenzii de nlime, n faza orizontal se adaug ecuaia diferenial a

termenilor integrali:
~

(3.7)
I z hz
Dac se noteaz elementele matricei de rotaie A I ai , j , forma scalar a comenzii de

dirijare aplicat sistemului de acionare devine:

ul u u sin ;

u m u y a3, 2 u z a3,3 u cos u sin cos ;

u n u y a2, 2 u z a2,3 u sin u cos cos .

3. Faceti o comparatie sintetica intre forma neliniara a relatiilor de dirijare in cazul

"Rachetei de croaziera" si in cazul "Avionului fara pilot". Asemanari diferente.
Racheta de croaziera:
Pentru zborul orizontal comenzile de dirijare sunt de urmtoarea form:
u Tu1u R Tu 2u P ,
unde s-a notat:

uP 0 uy
n care:

uz

~
~

u k k ;

; u R u

~
~

u k k ;

u y kuhy hy kuy y

u ,
~ k
~
,
u k

~
u z k uhz hz k uz z k uIz I z ; .

Tu1 U A ; Tu2 T2 A I
unde
0
0 0
1
T2 0 0 1 , U A 0
0 1
0
0

0
cos
sin

cos cos

A I cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos

sin

sin cos
cos cos
cos sin

cos cos sin sin sin

sin cos cos sin sin

sin

sin cos
cos cos

Pentru definirea comenzii de nlime, n faza orizontal se adaug ecuaia diferenial a

termenilor integrali:
~

I z hz
Dac se noteaz elementele matricei de rotaie A I ai , j , forma scalar a comenzii de

dirijare aplicat sistemului de acionare devine:

ul u u sin ;

u m u y a3, 2 u z a3,3 u cos u sin cos ;

u n u y a2, 2 u z a2,3 u sin u cos cos .
Avionul fara pilot:
Comanda de stabilizare si control a unghiului de ruliu:

u k D k ,
unde:
D k~ cos ,
cu:
~ D ,
Notnd:

ku ku k ,
se obine:


u ku ku ku ~ cos .

Celelalte componente ale comenzii unghiulare sunt:

~
~

u ku~ ku~ ,
u ku ku ;
~
unde , respectiv ~
D

Form matriceal a comenzii unghiulare este:

uR K O~
r K D~
r ,
unde s-a notat:

u R u

ku

KD 0
0

~
~
r

T
~
~ ;

ku 0 ku

K O 0 ku 0 ;
0 0 ku

0 .
ku

ku
0

Controlul abaterii liniare se face n plan lateral i cu termen integral pe nlime:

~
u p K K hh K I Ip ,
unde:

0 0
0
0
0
0
~

u P u y ; h hy ; y ; I p 0 ; K h 0 kuhy

~
u z
hz
z
0 0
I z
0 0
K 0 kuz
0 0

0
0

0
K 0
; I
0
kuz

0
0
0

0
0 ;
kuhz

0
0 ,
kuIz

Pentru definirea termenului integral putem utiliza relaia diferenial:

~

I z hz .
Comanda axial a traciunii pentru controlul vitezei este:
uT uTb ku u~ ,
unde:
~ u u
u
D
n care avem:
u componenta axial curent a vitezei aparatului;
u D componenta impus a vitezei axiale;
uTb este semnalul de comand corespunztor micrii de baz .
Comanda de dirijare are 4 componente:

u ua

ue

ur

uT

~
u u b K T V Tu1u R Tu 2u P ,
unde s-a notat:
0
0 0 0
u~
u
0 0 0
~
; Tu1 T1U A ; Tu2 T2 A I
u b eb ; V v~ ; K T
0
0 0 0
~
w
u

ku 0 0
uTb
in care:
1 0 0
0 0 0
0
1
0 1 0
0 0 1

U A 0 cos
T1
T2
,
,
0 0 1
0 1 0
0 sin

0 0 0
0 0 0
cos cos
cos sin

A I cos sin sin sin cos cos cos sin sin sin
sin sin cos sin cos
sin cos cos sin sin

sin
sin cos ;
cos cos
sin

sin cos

cos cos

n forma scalar se obine:

u a u u sin ;

ue ueb u y sin cos cos sin sin u z cos cos u cos u sin cos ;
u r u y cos cos sin sin sin u z sin cos u sin u cos cos ;
~.
u u k uu
T

Tb

4. Faceti o comparatie sintetica intre forma liniara cuplata a relatiilor de dirijare in cazul
"Rachetei balistice" si in cazul "Rachetei de croaziera". Asemanari, diferente.
Racheta balistica:

KD 0
0

k
0

k
0

0 ; KO 0
0
k

0
K P Tu 2 kh
0

0
k
0
0

0 ;
k

0 Tu1 0
0
0

K R Tu1K O
Ecuaiile de dirijare n forma liniar devin:
u K K R r K P p f ,
cu funcia de intrare:
f Tu1K 0 rD Tu1K D r D K P p

0
kI ;
0

K Tu1K D WA T1K D ,

Racheta de croaziera:
Comenzile de dirijare capt urmtoarea form liniar:
~
u Tu1 K O ~
r K D ~
r Tu 2 K h h K K I I ,
Separnd variabilele de stare se poate scrie

u Tu1 K O r K D WA Tu 2 K hI p K V0 f ,

0
K hI 0
kI z

0
0
hy
k
0
0 khz

i a fost pus n eviden intrarea:

f Tu1 K O rD K D r D Tu 2 K hI p D K V0 D
Cu notaiile:
K V Tu2 K ; K Tu1K D WA T1K D ; K P Tu2 K hI ; K R Tu1K O ;
comanda de dirijare capt n final forma:

u K V V0 K K R r K P p f

5. Faceti o comparatie sintetica intre forma liniara cuplata a relatiilor de dirijare in cazul
"Rachetei de croaziera" si in cazul "Avionului fara pilot". Asemanari diferente.
Racheta de croaziera:
Comenzile de dirijare capt urmtoarea form liniar:
~
u Tu1 K O ~
r K D ~
r Tu 2 K h h K K I I ,
Separnd variabilele de stare se poate scrie

u Tu1 K O r K D WA Tu 2 K hI p K V0 f ,

0
K hI 0
kI z

0
0
hy
k
0
0 khz

i a fost pus n eviden intrarea:

f Tu1 K O rD K D r D Tu 2 K hI p D K V0 D

Cu notaiile:
K V Tu2 K ; K Tu1K D WA T1K D ; K P Tu2 K hI ; K R Tu1K O ;
comanda de dirijare capt n final forma:

u K V V0 K K R r K P p f

Avionul fara pilot:

Comenzile de dirijare capt urmtoarea form liniar:
~
~
u K T V Tu1 K O ~
r K D ~
r Tu 2 K h h K K I I ,
Separnd variabilele de stare se poate scrie:

u K T V Tu1 K O r K D WA Tu 2 K hI p K V0 f ,
unde pentru a pune in evident termenul de poziie s-a introdus:

 0
K hI 0
kI z

0
khy
0

0
0
khz

i a fost pus n eviden intrarea:

f K T VD Tu1 K O rD K D r D Tu 2 K hI p D K V0 D
Cu notaiile:
K V K T A I Tu2 K ; K Tu1K D WA T1K D ; K P Tu2K hI ;
K R K T AVR Tu1K O ;
comanda de dirijare capt n final forma:

u K V V0 K K R r K P p f

6. Faceti o comparatie sintetica intre forma liniara longitudinala a relatiilor de dirijare in

cazul "Rachetei de croaziera" si in cazul "Rachetei balistice" .
Asemanari diferente.
Racheta balistica:

Deoarece pentru racheta balistic n plan longitudinal nu prezint interes coordonatele

liniare, iar termenii nestaionari sunt neimportani, se renun la ultimele dou variabile i
la matricea termenilor nestaionari.
Ecuaia stemului de acionare pentru comenzile longitudinale puse n forma liniar:

n kum un

;
n
n

Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:

u n (k u k ur r k uI I ) f ;

Notam produsele: k ku ku ; k ku ku .

Ecuaiile sistemului de acionare:

u
n n n ;

Comanda de dirijare:
u n kr r k kI I
Racheta de croaziera: Deoarece pentru racheta de croaziera cu configuraie axial
simetric in plan longitudinal nu prezint interes coordonata x0 , iar termenii nestaionari
sunt neimportani, se renun la variabila x0 i la matricea termenilor nestaionari.

Se pot scrie ecuaiile stemului de acionare pentru comenzile longitudinale puse

n forma liniar:

 m k um u m

;
m
m
Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:
um u z cos u ;

unde semnalele de comand sunt date de:

~
~

I ~

u ku ku ; u z ku h ku z ku I z
Punnd n evident strile i intrrile n sistem, semnalele de comand devin:
u ku kuq q f ;
u z kuh zo ku sin V kuV cos kuV cos kuI I z f z

Introducnd semnalele de comand n comanda de dirijare obinem:

um ku sin cos V kuV cos cos kuq q
(kuV cos cos ku ) kuh cos zo kuI cos I z ;

notam produsele:
k ku ku ; k k u k u .

Comanda de dirijare:
u m k sin cos V kV cos cos kq q

(kV cos cos k ) kh cos zo kI cos I z

7. Faceti o comparatie sintetica intre forma liniara longitudinala a relatiilor de dirijare in
cazul "Rachetei de croaziera" si in cazul "Avionului fara pilot". Asemanari diferente.
Racheta de croaziera:
Se pot scrie ecuaiile stemului de acionare pentru comenzile longitudinale puse n forma
liniar:

m k um u m

;
m
m

Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:

u m u z cos u ;

unde semnalele de comand sunt date de:

~
~

I ~

u ku ku ; u z ku h k u z ku I z

Punnd n evident strile i intrrile n sistem, semnalele de comand devin:

u ku kuq q f ;
u z kuh zo ku sin V kuV cos kuV cos kuI I z f z

Introducnd semnalele de comand n comanda de dirijare obinem:

um ku sin cos V kuV cos cos kuq q
(kuV cos cos ku ) kuh cos zo kuI cos I z ;

notam produsele:
k k u k u ; k k u k u .

Comanda de dirijare:
u m k sin cos V kV cos cos kq q

(kV cos cos k ) kh cos zo kI cos I z

Avionul fara pilot:
Ecuaiile sistemului de acionare se pot liniariza astfel:
D D u .

u
Comanda de dirijare capt n final forma:

u K V V0 K K R r K P p f

8. Faceti o comparatie sintetica intre forma liniara laterala a relatiilor de dirijare in cazul
"Rachetei balistice" si in cazul "Avionului fara pilot". Asemanari diferente.
Racheta balistica:
Se poate scrie ecuaiile stemului de acionare pentru comenzile laterale puse n forma
liniar:

k u u
m m m m
m
m
Pentru o micare de baza vertical, comenzile laterale de dirijare n forma liniar sunt:
u m u z u

semnalele de comand sunt date de:

u z k uh hz ; u ku ~ ku ~
Putem rescrie ecuaiile sistemului de acionare:

m um

;
m
m

Introducnd semnalele de comand n comanda de dirijare obinem:

u m kuq q ku kuh z o

Dac notam produsele:

k k u ku ; kq kuq ku .

i comenzile de dirijare astfel:

u m kq q k kh z o
Avionul fara pilot:
Se poate scrie ecuaiile stemului de acionare pentru comenzile laterale puse n
forma liniar:

a kua ua

a
e

r kur ur

r
r

Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:

ua u sin u

ur u y cos u

Putem rescriem ecuaiile sistemului de acionare:

a ua

; r r r
r
r
a
a

i comenzile de dirijare astfel:

ua kr sin r kp p k (k sin k cos )

ur kV cos kr cos r kV sin
(kV cos k cos ) kh yo