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2.1
La commande PID
Le rgulateur utilis dans plus de 90% des asservissements est du type proportionnel-intgraledrive (PID) [1]. Lhistoire de ces rgulateurs remonte au dbut du vingtime sicle [2, 3]. Les
applications du PID sont extrmement nombreuses et varies. Ce compensateur est utilis en commande des procds industriels et des moteurs, dans le monde de laronautique et de lautomobile,
en robotique, dans plusieurs appareils courants (lecteurs CD, etc.), etc. Il est donc invitable de bien
tudier le rgulateur PID.
La fonction de transfert dun rgulateur PID est :
Gc (s) =
Ki
U(s)
= Kp +
+ Kd s
(s)
s
(2.1)
36
drive de lerreur (D). Une interprtation du PID est quil agit selon les erreur prsente, passe et
future. En effet, la partie proportionnelle de la commande se base sur lerreur prsente. Lintgrale
de lerreur cumule les erreurs passes. La drive de lerreur (donc sa pente) prdit en quelque sorte
vers o se dirige lerreur dans le futur.
La fonction de transfert du PID peut tre crite comme suit :
Gc (s) =
K p s + Ki + Kd s2
s
(2.2)
On constate que la fonction de transfert est impropre cause de la drive qui y est prsente. Pour
concevoir un PID rel, un filtre passe-bas doit donc tre ajout :
Gc (s) =
K p s + Ki + Kd s2
s(1 + T f s)
(2.3)
Kc (T i +T d )
Ti
(2.4)
Ki
(2.5)
Kd
Kc
Ti
= Kc T d
(2.6)
(2.7)
Il sagit en fait dun rgulateur proportionnel-intgrale-drive avec filtre (PIDF). Les paramtres
T i , T d et T f ne sont pas ngatifs. Les cas particuliers de ce rgulateur sont :
Le rgulateur proportionnel (P) :
Gc (s) = Kc
La variable manipule est donc simplement proportionnelle au signal derreur.
(2.8)
37
Kc (1 + T d s)
1
= (Kc + Kc T d s)
1 + Tf s
1 + Tf s
(2.9)
Kc
Kc (1 + T i s)
= Kc +
Ti s
Ti s
(2.10)
!
Kc (1 + T i s)
Kc
1
= Kc +
T i s(1 + T f s)
Ti s 1 + T f s
(2.11)
2.2
La figure 1.1 montre un systme asservi. Selon le chapitre 1, G(s) et par consquent Gc (s)
38
frquences (dont un rapport damplitude infini la frquence zro pour liminer les erreurs statiques), un faible rapport damplitude aux hautes frquences et une phase positive. Malheureusement, il nexiste pas une fonction de transfert qui respecte ces trois caractristiques, comme le
montreront les diagrammes de Bode qui suivent (sur lesquels on suppose toujours Kc > 0) :
Le rgulateur proportionnel (P) (fonction de transfert 2.8). La figure 2.1 est le diagramme de
Bode de ce rgulateur. Il y a absence dune action intgrale qui est souvent fortement souhaitable sinon ncessaire. Si on tente daugmenter le rapport damplitude aux basses frquences,
le rapport damplitude aux hautes frquences videmment sera lui aussi plus lev. Par contre,
la phase est nulle.
Le rgulateur avance de phase ou proportionnel-drive avec filtre (PDF) (fonction de transfert 2.9). La rponse en frquences du compensateur PDF est trace la figure 2.2. La seule
qualit de ce rgulateur est sa phase positive (do son appellation rgulateur avance de
phase). Pour lobtenir, il faut cependant T d > T f .
39
8
6
20 log 10Kc
4
2
0 -3
10
10
-2
10
-1
10
Frquence [rad/s]
10
Phase [o]
5
0
-5
-10 -3
10
10
-2
10
-1
10
Frquence [rad/s]
40
60
50
40
30
20
10 20 log 10Kc
0 -4
10
1/Td
10
-3
10
-2
1/Tf
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
80
Phase [o]
60
40
20
0 -4
10
10
-3
10
-2
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
60
50
40
30
20 log 10Kc
20
10
0 -4
10
1/Ti
10
-3
-2
10
Frquence [rad/s]
10
-1
10
Phase [o]
-45
-90
10
-4
10
-3
-2
10
Frquence [rad/s]
10
-1
10
41
60
40
20
0
1/Ti
-20 -4
10
10
-3
10
-2
1/Tf
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
Phase [o]
45
-45
-90
10
-4
10
-3
10
-2
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
60
50
40
30
20
10
0 -4
10
10
-3
1/Ti
1/Td
-2
-1
10
10
Frquence [rad/s]
1/Tf
10
10
10
Phase [o]
45
-45
-90
10
-4
10
-3
10
-2
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
42
2.3
Deux techniques seront prsentes pour rgler les rgulateurs proportionnels. La premire mthode consiste choisir le gain du rgulateur de faon placer les ples de H(s) des valeurs
dsires. La seconde approche est le calcul du gain proportionnel pour obtenir une certaine marge
de phase.
KcG(s)
1 + KcG(s)
(2.12)
Lquation caractristique qui permet le calcul des ples de H(s) est donc 1 + KcG(s) = 0. Il est
donc clair que Kc influence la position des ples de H(s). Pour des procds simples tels ceux du
premier et second ordres, il est facile de calculer le gain Kc de faon placer adquatement les ples
de H(s) dans le plan de Laplace.
E 2.1 (R P - )
Le procd est G p (s) =
2
1+10s .
2Kc
1+2Kc
10
1+2Kc s +
1
10
1+2Kc
(2.13)
ce qui correspond au ple 0.1(1 +
2Kc ). Plus Kc est grand et plus le systme H(s) est rapide (sa largeur de bande est plus grande).
Lquation 2.13 dmontre que le gain de H(s) nest pas unitaire, conduisant ainsi une erreur
statique ( moins que Kc ne tende vers linfini). Labsence dune intgration dans G(s) explique ce
comportement.
43
E 2.2 (R P - )
Utiliser un rgulateur proportionnel avec le procd est G p (s) =
H(s) =
1
5 2
Kc s
0.5
Kc s
+1
2
s(1+10s)
conduit :
1
1 2
s
2n
2
n s
+1
(2.14)
Ne pouvant modifier quun seul paramtre (Kc ), il nest pas possible de placer les deux ples de H(s)
de faon indpendante. Une approche efficace consiste calculer Kc de faon ce que le facteur
damortissement soit gal 0.7. Selon la figure fig 8.11 des notes du cours Systmes et commande
linaires, = 0.7 conduit au temps de rponse le plus court pour une valeur donne de la frquence
propre non amortie n . En comparant les termes de degr deux des dnominateurs de lquation
2.14 on obtient :
n =
0.2Kc
(2.15)
0.2Kc
= 0.7
4Kc
(2.16)
do Kc = 0.0255.
2
.
(1+10s)2
de phase soit 60o . Cette spcification implique que G( j0 ) = 120o . Le trait continu trac la
figure 2.6 montre la rponse en frquences de G p (s), cest--dire G(s) dans le cas o Kc = 1. On
44
12
6
Mp=60o
0
-6
-12
-18
-24
-30
-36
-42
Kc=1
Kc=2
-48
-180
-150
-120
-90
Phase [o]
-60
-30
200
1 10020
(2.17)
2.4
(2.18)
45
2.5
Le livre de ODwyer [12] est une excellente compilation des diverses mthodes de rglage
qui permettent de calculer les paramtres des rgulateurs avec une action intgrale. La prsente
section se limite toutefois dcrire deux approches pour rgler les rgulateurs de rtroaction avec
intgration : le rglage par placement des ples et la mthode des contours[13].
1
TH s
(2.19)
G(s)
1
=
1 + G(s) T H s + 1
(2.20)
La constante de temps dsire de la boucle ferme est T H et son gain statique est unitaire car
G(s) possde une intgration. Pour obtenir
1
TH s ,
G p (s). Cette mthode vise obtenir un ple unique pour H(s) et le placer 1/T H . partir de
46
1
T H s G p (s)
(2.21)
E 2.4 (R )
Lidentification du procd donne le modle G p (s) =
K
1+T s
1 + Ts
=
TH s
K
1
T
T H K (1
+ T s)
(2.22)
Ts
T
TH K
et T i = T . La constante
dintgration T i est donc choisie gale la constante de temps du procd. Le gain Kc est gal
linverse du gain du procd si on dsire que la constante de temps de la boucle ferme soit la
mme que celle du procd (on dit alors que la dynamique en boucle ferme est la mme quen
boucle ouverte). Pour diminuer la constante de temps en boucle ferme dun facteur , il suffit de
multiplier le gain Kc par . Ainsi, si la spcification est que H(s) soit deux fois plus rapide quen
boucle ouverte (donc la constante de temps de H(s) deux fois plus courte que celle du procd),
il faut que Kc soit le double de linverse du gain du procd. Slectionner T H = T est une bonne
spcification comme premier design. Si lapplication de ce rgulateur au procd fonctionne bien,
on peut ensuite tenter dacclrer le procd, cest--dire viser une constante de temps de la boucle
ferme plus petite que celle du procd. Choisir T H plus petit signifie que Kc est plus grand. Un
rgulateur dont le rapport damplitude est plus lev conduit une plus grande largeur de bande
pour H(s), un asservissement moins robuste, une commande plus brusque et une plus grande
sensibilit au bruit de mesure.
Les asservissements des exemples 1.1, 1.2, 1.3, 1.4 et 1.7 sont conus de faon similaire. Ils
illustrent les compromis invitables lors de la conception des rgulateurs.
E 2.5 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =
K(1+T 0 )
(1+T 1 s)(1+T 2 s)
47
0.5
Commande
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
Consigne et sortie
1
0.8
0.6
0.4
r
y1
0.2
0
0
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
=
TH s
K(1 + T 0 s)
1
T1
T H K (1
+ T 1 s)(1 + T 2 s)
T 1 s(1 + T 0 s)
T1
TH K ,
(2.23)
T i = T 1 (prendre T i gal la
2(1+15s)
(1+5s)(1+3s) .
48
E 2.6 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =
K
(1+T 1 s)(1+T 2 s)
49
Gc (s) =
(1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
=
TH s
K
1
T1
T H K (1
+ T 1 s)(1 + T 2 s)
T1 s
(2.24)
La fonction de transfert de Gc (s) est impropre et donc impossible implanter. Une solution
consiste ajouter un filtre au rgulateur, le transformant en un compensateur PIDF :
Gc (s) =
T1
T H K (1
+ T 1 s)(1 + T 2 s)
T 1 s(1 + T f s)
Kc (1 + T i s)(1 + T d s)
T i s(1 + T f s)
(2.25)
La constante de temps du filtre T f doit tre adquatement slectionne. Pour illustrer le compromis
qui existe lors du choix de T f , supposons G p (s) =
Gc (s) =
2
(1+10s)(1+5s)
(2.26)
Le systme est simul avec trois valeurs de T f : 0.01 (donc approximativement sans filtre), T f =
T d /2.5 = 2 et T f = T d = 5 (donc un rgulateur PI). Les figures 2.8 et 2.9 montrent respectivement
les diagrammes de Bode des rgulateurs et des boucles fermes. Les diffrences, particulirement
pour T f = 0.01 et T f = 2, existent uniquement aux hautes frquences. ces frquences, le rapport
damplitude des rgulateurs est dautant plus lev que T f est petit. Si des hautes frquences sont
prsentes dans le signal derreur (entre du rgulateur), elles seront amplifies par le rgulateur (dans
les cas T f = 0.01 et T f = 2) et apparaitront dans le signal de commande. Des hautes frquences
dans le signal derreur peuvent tre gnres par un signal de mesure ym et/ou une consigne r f
qui contiennent de hautes frquences (figure 1.1). Des cas typiques sont du bruit de mesure dm
hautes frquences ou des variations brusques de la consigne r f (tel un chelon). La figure 2.10 est le
rapport damplitude de
H(s)
G p (s)
un rgulateur PIDF avec un faible T f . La figure 2.9 illustre que la sortie du procd se comportera
de faon assez similaire pour les trois valeurs de la constante de temps du filtre. Les diffrences entre
les systmes nexistent quaux hautes frquences et celles-ci la sortie est dj attnue fortement.
50
50
40
30
20
10
0
-10 -3
10
10
-2
10
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
100
Tf=0.01
Tf=2
Tf=5
Phase [o]
50
0
-50
-100 -3
10
10
-2
10
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
Deux simlations temporelles confirment ces comportement prdits par lanalyse frquentielle. La
figure 2.11 compare les rponses un chelon de consigne (aucun filtre de consigne) des trois
asservissements. On note en particulier que la commande calcule par le rgulateur avec T f = 0.01
vaut 250 linstant du changement de consigne !. Elle tendrait vers linfini cet instant si T f tait
nul. Pour T f = 0.01, la sortie est presquexactement gale celle de la spcification
1
1+10s .
Plus T f
est grand et plus la rponse sloigne de celle dsire. La figure 2.12 montre la sortie du procd
et le signal de commande des trois asservissements en rgime permanent en prsence dun bruit de
mesure dm (t) = sin 20t. Les simulations illustrent clairement que lorsque T f est petit, la commande
est brusque sans pour autant vraiment amliorer le comportement de la sortie car le procd filtre
ces variations trs rapides de commande.
Lorsquon ajoute un filtre au rgulateur pour viter quil ne soit impropre, le choix de sa
constante de temps est un compromis entre lloignement de la spcification dsire (quation 2.20)
et la sensibilit de la commande aux hautes frquences. Un bon choix lorsquon ajoute un filtre un
51
0
-20
-40
Tf=0.01
Tf=2
Tf=5
-60
-80
-100 -3
10
10
-2
10
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
Phase [o]
-50
-100
-150
10
-3
10
-2
10
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
10
40
Tf=0.01
Tf=2
Tf=5
30
20
10
-10 -3
10
10
-2
10
-1
10
Frquence [rad/s]
10
10
H(s)
G p (s)
10
52
Commande
250
2
1
0
0
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
Consigne et sortie
1
0.8
0.6
r
y: Tf=0.01
y: Tf=2
y: Tf=5
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
Tf=2
Tf=5
Commande
50
Consigne et sortie
-50
68
69
70
-1
-1
-2
-2
68
69
70
68
0.01
0.01
0.01
69
70
69
Temps [s]
70
r
y
-0.01
68
69
Temps [s]
70
-0.01
68
69
Temps [s]
70
-0.01
68
53
1
1+13s .
2
(1+10s)(1+5s)
2
(1+10s)(1+5s) .
La
0.65(1 + 13s)
13s
(2.27)
Il sagit dun rgulateur PI qui ne pose donc aucun problme dimplantation. Si on applique ce rgulateur au procd G p (s), la rponse un chelon de consigne (sans filtre de consigne) est celle trace
la figure 2.14. La spcification
1
1+10s
K
K
2
1 + 1.5T s
(1 + T s)
(2.28)
54
2
1.8
1.6
1.4
Sortie
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Gp(s)
Approximation
0
0
10
20
30
40
Temps [s]
50
60
70
80
0.8
Commande
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
Consigne et sortie
1
0.8
0.6
0.4
r
y
Spcification
0.2
0
0
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
55
Gc (s) =
1.5T
T H K (1
+ 1.5T s)
1.5T s
(2.29)
K(1 T 0 s)es
(1 + T s)2
(2.30)
avec T 0 0 et T > 0. Selon le rsultat 2.21, le rgulateur se dduit en inversant G p (s). Puisquinverser un zro positif et un retard nest pas possible (car la fonction de transfert du rgulateur serait
instable et contiendrait une prdiction dans le futur), une approximation grossire de G p (s) consiste
ngliger ces termes :
G p (s)
K
(1 + T s)2
(2.31)
Le degr relatif de G p (s) tant maintenant suprieur lunit, la rduction de modle dcrite par
lquation 2.28 est utilise :
G p (s)
K
1 + 1.5T s
(2.32)
Gc (s) =
1.5T
T H K (1
+ 1.5T s)
1.5T s
(2.33)
(2.34)
56
Kc
Ti
Tf
Kes
1+T s
Kes
(1+T s)2
K(1T 0 s)
(1+T s)2
K(1T 0 s)es
(1+T s)2
K(1+T 0 s)es
(1+T s)2
T
K(T +)
T
K(T +)
T
K(T +T 0 )
T
K(T +T 0 +)
T
K(T +)
1.5T
1.5T
1.5T
1.5T
T0
Kc (1+T i s)
T i s(1+T f s)
T
K(T +T 0 +)
(2.35)
Ti =
1.5T
(2.36)
3e4s
1+2s .
Gc (s) =
1
9 (1
+ 3s)
3s
1
1
+
9 27s
(2.37)
57
0.3
Commande
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
Consigne et sortie
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
r
y
5
10
15
20
25
Temps [s]
30
35
40
45
50
1
27
durant la dure du retard il est logique que la commande soit une rampe.
La commande linstant de lapplication de lchelon de consigne est u(1) = Kc r(1) = 19 . Le
gain Kc ne peut pas tre trop lev car la commande augmente en rampe par la suite durant la dure
du retard. Si la commande augmente trop avant que le retard ne soit coul, la sortie oscillera et le
procd peut mme devenir instable (voir aussi lexemple 1.7). Cette proprit explique pourquoi la
valeur de Kc doit tre diminue avec laugmentation de la longueur du retard du procd.
E 2.9 (R - )
Deux procds sont dfinis par la fonction de transfert suivante :
G p (s) =
2(1 T 0 s)es
(1 + 10s)2
(2.38)
Dans le premier cas, les paramtres du numrateur sont T 0 = 2.5 et = 5. Le second procd
possde un dphasage non minimal plus important : T 0 = 10 et = 20. La figure 2.16 montre
58
T0 = 10, = 20
Commande
0.8
Commande
u: Kc=1/K
u: Kc=T/[K(T+T0+)]
0.6
0.4
-2
0.2
0
50
100
Temps [s]
150
200
1.5
100
200
Temps [s]
300
400
100
200
Temps [s]
300
400
4
Consigne et sortie
Consigne et sortie
3
1
0.5
r
y: Kc=1/K
y: Kc=T/[K(T+T0+)]
0
0
50
100
Temps [s]
150
2
1
0
-1
200
-2
0
des rponses un chelon de consigne pour diffrents rgulateurs (aucun filtre de consigne). Si
on nglige de rduire les performances malgr la prsence du zro positif et du retard, on obtient
T H = 15 (quation 2.34) et donc Kc = 0.5 et T i = 15 (quations 2.35 et 2.35). Si le dphasage non
minimal nest pas trop important, les rsultats sont acceptables. Par contre, de plus grandes valeurs
pour le zro et le retard du procd, comparativement ses constantes de temps, ne peuvent tre
simplement ngliges. Il faut donc tre moins exigeant en augmentant la constante de temps de la
boucle selon lquation 2.34 : T H = 26.25 pour le premier procd et T H = 60 pour le second
procd. Ceci correspond donc selon lquation 2.35 des gains moins levs pour les rgulateurs :
Kc = 0.286 pour le premier procd et Kc = 0.125 pour le second procd.
59
K
s
(2.39)
La section 2.5.2 prsente une mthode pour des procds intgrateurs plus complexes. Si un rgulateur PI est employ, la fonction de transfert de la boucle est :
H(s) =
Ti s + 1
Ti 2
KKc s + T i s
(2.40)
+1
Asservir un procd possdant une intgration avec un compensateur qui en a une galement conduit
invitablement un systme dont la rponse lchelon prsente un dpassement (voir notes de
cours de Systmes et commande linaires). Ce dpassement est caus par la prsence du zro 1/T i .
Le filtre de consigne permet dliminer ce comportement indsirable. Choisir F(s) =
1
T i s+1
conduit
1
Ti 2
KKc s
+ Ti s + 1
(2.41)
n
n
(2.42)
2
n
(2.43)
60
2n
K
(2.44)
Le rglage du PI se calcule donc facilement en choisissant et n . Une approche efficace est lutilisation de la figure 8.11 des notes du cours Systmes et commande linaires. Elle montre que = 0.7
conduit au temps de rponse le plus court pour une valeur donne de la frquence propre non amortie
n . Toujours selon la mme figure, lorsque = 0.7 :
n =
3
Tr
(2.45)
o T r est le temps de rponse 5%. Il suffit donc de choisir le temps de rponse dsir pour obtenir
le rglage du compensateur.
Une deuxime mthode de rglage se base sur lamplitude initiale dsire de la variable manipule suite une changement de consigne en chelon (sans filtre de consigne). Insrer lquation 2.44
dans la relation 2.43 permet le calcul de T i selon la valeur dsire du coefficient damortissement :
Ti =
4 2
KKc
(2.46)
1.96
KKc .
repos, la variable manipule calcule par un PI linstant zro suite un chelon de la consigne
r f damplitude r f cet instant est u(0) = Kc r f (voir les notes du cours Systmes et commande
linaires). Par consquent, si la variation maximale vise pour u(0) est |u | alors
Kc = signe(K)
|u |
|r f |
(2.47)
Le terme signe(K) permet de sassurer que le gain du rgulateur est le mme que celui du procd,
ce qui est une condition ncessaire pour la stabilit de lasservissement (voir la section 1.2.4).
61
0.05
Commande
0
-0.05
-0.1
-0.15
u sans filtre
u avec filtre
-0.2
-0.25
0
10
15
Temps [s]
20
25
30
Consigne et sortie
1.5
0.5
r
y sans filtre
y avec filtre
0
0
10
15
Temps [s]
20
25
30
E 2.10 (R - )
Suite une identification du procd, le modle obtenu est G p (s) =
2
s .
5% est 10. Lquation 2.45 donne n =0.3. Si on choisit = 0.7, les quations 2.44 et 2.43
conduisent Kc = 0.21 et T i = 4.67. La figure 2.17 montre le respect de la spcification suite un
changement de consigne. On y voit galement leffet du filtre de consigne.
Si on dsire plutt une variation maximale de 0.5 sur la commande (|u | = 0.5) suite une
variation unitaire de consigne unitaire (sans filtre de consigne) (|r f | = 1), le rglage est obtenu
partir des quations 2.47 et 2.46 : Kc = 0.5 et T i = 1.96 (en choisissant = 0.7). La rponse
un chelon de consigne unitaire (sans filtre de consigne) est trace la figure 2.17. La variation de
commande est respecte.
62
0
Commande
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
0
10
Temps [s]
12
14
16
18
20
Consigne et sortie
1.2
1
0.8
0.6
0.4
r
y
0.2
0
0
10
Temps [s]
12
14
16
18
20
Kc (1 + T i s)
T i s(1 + T f s)
(2.48)
Trois types de procds seront tudis : les procds asymptotiquement stables, les procds
avec une intgration (les autres ples tant stables) et les procds instables. La mthode des
contours consiste calculer le rgulateur de faon ce que la rponse en frquences de G(s) pouse
un contour de labaque de Black (donc une ligne de rapport damplitude constant de H(s)) sans le
63
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
3 dB
10
6 dB
0
-10
Gp(s) stable
Gp(s) intgrateur
Gp(s) instable
-20
-270
-240
-210
-180
Phase [o]
-150
-120
-90
traverser. La figure 2.19 montre montre la rponse en frquences de G(s) pour trois systmes dont
le rgulateur fut rgl par la mthode des contours :
G p (s) est un procd asymptotiquement stable : Aux basses frquences la phase de G(s) est
90o et son rapport damplitude est trs grand car il y a un intgrateur. Le rgulateur fut
calcul de faon ce que la rponse en frquences de G(s), aux moyennes frquences, longe
le contour 0.25 dB.
G p (s) possde un intgrateur : G(s) possdant deux intgrateurs, sa phase est 180o et son
rapport damplitude est trs grand aux basses frquences. Les paramtres du compensateur
furent calcul de faon ce que la rponse en frquences de G(s), aux moyennes frquences,
longe le contour 4.4 dB.
G p (s) est un procd instable : venir.
64
K(1 T 0 s)es
(1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
(2.49)
T2
1
+
0.175
+
0.3
+
0.2
T1
T1
T1 T 1
Ti =
T1
T1
>2
(2.50)
Par la suite, il faut ajuster le gain Kc pour dplacer adquatement le lieu de rponse en frquences
afin quil se colle au contour 0.25 dB :
1.015 =
v
t
(T 1 T 2 )2 60 + (T 12 + T 22 )40 + 2o
(T i T 0 )2 40 + (T i2 + T 02 )20 + 1
(2.51)
(2.52)
5(12s)e4s
(1+4s)(1+3s) ,
donc K = 5, T 0 = 2, = 4, T 1 = 4 et T 2 = 3.
65
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
-6 dB
-10
-20
-270
-180
-120
Phase [o]
-90
-12 dB
Gp(s)
G(s): Kc=1
G(s): Kc=0.0888
-20 dB
0
F. 2.20 Rponse en frquences de G p (s) et G(s) - mthode des contours, procd stable
Lquation 2.50 permet dobtenir T i = 5.975. Avec lquation 2.51,on dduit 0 = 0.1535 rad/s.
Finalement, le gain Kc = 0.0888 est calcul avec lquation 2.52. La figure 2.20 montre la rponse
en frquences de G p (s). Si maintenant on suppose Kc = 1 et quon ajutste correctement T i , on
constate que la rponse en frquences de G(s) a la courbure du contour 0.25 dB mais quil faut
dplacer le lieu de 21.03 dB vers le bas pour coller ce contour, do le gain Kc = 0.0888 = 21.03
dB. La figure 2.21 montre la rponse de lasservissement un chelon de consigne (sans filtre de
consigne). Le dpassement est denviron 8.5% et la commande est acceptable. La marge de phase
est 58.13o .
Kes
s(1 + T s)
(2.53)
66
Commande
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
10
20
30
40
Temps [s]
50
60
70
80
Consigne et sortie
1
0.8
0.6
0.4
0.2
r
y
0
0
10
20
30
40
Temps [s]
50
60
70
80
(2.54)
max = + arccos A1
max
(2.55)
Ti =
16(T + )
(2max + )2
(2.56)
Un contour qui conduit un bon rglage est Mr = 4.4 dB. Le gain Kc est ensuite calcul de
67
faon ajuster verticalement la rponse en frquences pour que le maximum de phase soit plac
prcisment lextrmit du contour, pousant ainsi sa forme :
1
max =
T i (T + )
T i Amax
Kc =
K
T 2 6max + 4max
T i2 2max + 1
(2.57)
(2.58)
E 2.12 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =
0.5e2s
2(1+3s) ,
Mr = 4.4 dB, les quation 2.54, 2.55 et 2.56 permettent de calculer T i = 23.4207 (Amax = 1.9591 et
max = 2.4949 rad). Le gain Kc est ensuite obtenu avec les quations 2.57 et 2.58 : Kc = 0.2182
(max = 0.0924 rad/s). Le lieu de Black de Gp(s) est trac la figure 2.22. La rponse en frquences
de G(s) avec Kc = 1 et T i = 23.4207 montre quil faut baisser la courbe de 13.22 dB pour pouser le
contour Mr = 4.4 dB, do le gain Kc = 0.2182 = 13.22 dB. La rponse un chelon de consigne
(aucun filtre de consigne) est illustre la figure 2.23. Un dpassement important invitable existe
car le procd et le rgulateur ont tous deux un intgrateur. Comme il sera expliqu la section 2.6,
un filtre de consigne pourrait tre utilis pour liminer ce dpassement sans pour autant augmenter
le temps de rponse.
68
40
30
Gp(s)
G(s): Kc=1
G(s): Kc=0.2182
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
3 dB
10
6 dB
0
-10
-20
-270
-180
Phase [o]
-90
F. 2.22 Rponse en frquences de G p (s) et G(s) - mthode des contours, procd intgrateur
0.3
Commande
0.2
0.1
0
-0.1
0
10
20
30
40
Temps [s]
50
60
70
80
Consigne et sortie
1.5
0.5
r
y
0
0
10
20
30
40
Temps [s]
50
60
70
80
1.5
1.5
r(t)
1.0
r(t)
1.0
0.5
y(t)
69
y(t)
r(t)
1.0
y(t)
0.5
0.0
0.0
10
15
1.5
1.5
1.0
1.0
0.5
0.0
0
10
15
10
15
10
15
10
15
10
15
10
15
10
15
1.0
0.5
0.0
0.0
1.5
u(t)
u(t)
u(t)
0.5
0.5
0.0
-0.3
0
10
15
Temps (secondes)
10
15
Temps (secondes)
Kc , Ti
Temps (secondes)
Kc , Ti =
Kc , Ti
1.3
1.0
1.0
r(t)
r(t)
r(t)
1.0
0.5
0.0
y(t)
y(t)
y(t)
0.5
0.0
0
10
15
0.0
0
10
15
1.5
2.0
1.5
1.5
1.0
1.0
0.5
u(t)
u(t)
u(t)
0.5
0.5
0.0
0
10
15
1.0
0.5
0.0
0.0
0
Temps (secondes)
10
15
Temps (secondes)
Kc =, Ti
Temps (secondes)
Kc =, Ti
Kc =, Ti =
1.0
1.3
1.0
r(t)
r(t)
r(t)
1.0
0.5
0.0
y(t)
y(t)
y(t)
0.5
0.0
0
10
15
0.0
0
10
15
3.7
2.0
0.5
2.9
3.0
1.0
0.5
1.0
0.0
0.0
0
10
Temps (secondes)
Kc , Ti
15
2.0
2.0
u(t)
u(t)
u(t)
1.5
1.0
0.0
10
Temps (secondes)
Kc , Ti =
15
Temps (secondes)
Kc , Ti
70
2.6
Le filtre de consigne F(s) (voir la figure 1.2) permet de modifier dynamiquement la consigne
r avant de lappliquer lasservissement. Le filtre doit tre videmment tre stable. Son gain doit
tre unitaire pour que la consigne filtre r f soit gale la consigne r en rgime statique. Le filtre
na aucune influence ne modifie pas la fonction de transfert H(s) et ninfluence donc pas la stabilit
du systme ainsi que la rponse aux perturbations et au bruit de mesure. Il sagit dun second degr
de libert dans la conception de la loi de commande (le premier degr tant Gc (s)) qui permet de
modifier uniquement les performances en poursuite.
Une application typique de ce filtre est llimination du dpassement important un chelon de
consigne lorsquun procd intgrateur est rgul par un compensateur action intgrale (voir les
notes du cours Systmes et commande linaires). Ainsi, si le procd est :
K
s(1 + T s)
(2.59)
Kc (1 + T i s)
Ti s
(2.60)
G p (s) =
1 + Ti s
Ti T 3
KKc s
Ti 2
KKc s
1
Ti .
+ Ti s + 1
(2.61)
1
1 + Ti s
(2.62)
on obtient :
Y(s)
=
R(s)
1
Ti T 3
KKc s
Ti 2
KKc s
+ Ti s + 1
(2.63)
71
0.3
u sans filtre
u avec filtre
Commande
0.2
0.1
0
-0.1
0
10
20
30
40
Temps [s]
50
60
70
80
Consigne et sortie
1.5
0.5
r
y sans filtre
y avec filtre
0
0
10
20
30
40
Temps [s]
50
60
70
80
Leffet du zro en poursuite (et uniquement en poursuite) est limin faisant ainsi disparaitre le
dpassement un chelon de consigne tout en conservant approximativement le mme temps de
rponse.
E 2.13 (F - P )
Le procd et le rgulateur sont tirs de lexemple 2.12. La figure 2.25 compare la rponse de
lasservissement avec et sans le filtre F(s) =
1
1+T i s
1
1+23.4207s .
le temps de rponse est similaire. Une autre illustration du filtre de consigne est lexemple 2.10.
2.7
venir.
72
2.8
Conclusion
venir.