CURS 2

Vibratii si Dinamica masinilor

Prof.univ.dr.ing. Florin Bauic
2013

2.CINEMATICA VIBRAIILOR
Se compun dou vibraii armonice de ecuaii :
x1 = A1 sin(1t+ 1 )
x2 = A2 sin(2 t+2 )
Rezultatul compunerii vibraiilor armonice va
depinde de :
Direciile de deplasare
Pulsaiile vibraiilor componente
Fazele vibraiilor componente

2.CINEMATICA VIBRAIILOR

Astfel dac se compun vibraiile de ecuaii [3]: x1 = 10sin(0,3t+0,1) si x2 = 20sin(1,05t+0,4) se obine

reprezentarea grafic din figura 2.1.

2.CINEMATICA VIBRAIILOR
Din analiza figurii 2.1. se constat c
micarea rezultant prin compunerea a
dou vibraii periodice nu este totdeauna
periodic.
Micarea rezultant prin compunerea a
dou vibraii periodice este periodic
numai dac raportul pulsaiilor este un
numr intreg.
n figura 2.2 este prezentat acest caz.

2.CINEMATICA VIBRAIILOR

2.CINEMATICA VIBRAIILOR
Se vor studia trei tipuri de vibraii armonice
i anume :
2.1.Compunerea vibraiilor armonice
paralele avnd aceeai pulsaie
2.2.Compunerea vibraiilor armonice
paralele avnd pulsaii diferite. Fenomenul
de bti
2.3.Compunerea vibraiilor armonice
ortogonale. Figurile Lissajous

2.1.Compunerea vibraiilor armonice paralele

avnd aceeai pulsaie

Compunerea vibraiilor armonice paralele

avnd aceeai pulsaie

Compunerea vibraiilor armonice paralele

avnd aceeai pulsaie

Compunerea vibraiilor armonice paralele

avnd aceeai pulsaie

Pentru x1 = cos(2t+/4) i x2 = 0,2cos(2t+/2) , n figura 2.7 se prezint rezultatul compunerii

Instructiuni Matlab
% compuneri de vibratii paralele cu aceeasi pulsatie
t=-1:0.1:7;
phi1=pi/4;
phi2=pi/2;
x1=cos(2*t+phi1);
x2=0.5*cos(2*t+phi2);
x=x1+x2;
%reprezentarea grafica a vibratiilor
subplot(2,2,1);plot(t,x1,'+');xlabel ('t');ylabel('x_1');title('x_1=cos(2t+\pi/4)'); grid;
subplot(2,2,2);plot(t,x2,'o','color','green');xlabel
('t');ylabel('x_2');title('x_2=0,2.cos(2t+\pi/2)');grid
subplot(2,2,3);plot(t,x,'*', 'color', 'red');xlabel ('t');ylabel('x = x_1+x_2');grid
;title('Compuneri de vibratii paralele cu aceeasi pulsatie')
subplot(2,2,4);plot(t,x1,'+',t,x2,'o',t,x,'*');xlabel('t');ylabel('x');
title( 'Reprezentarea compunerii de vibratii paralele pe acelasi grafic');grid

APLICATIA 1
S se determine ecuaia ce descrie
rezultatul compunerii vibraiilor armonice
paralele date de ecuaiile :

x1 6 sin 50t
6

x 2 2 sin 50t
3

unde x1 i x2 sunt date n mm.

Aceeai
pulsaie

REZOLVARE
Din analiza ecuaiilor precedente rezult :

x1 6 sin 50t
6

x 2 2 sin 50t
3

A 1 6 mm ; A 2 2 mm ; 50 rad / s ; 1 rad ; 2 rad

6
3

REZOLVARE
Vibraia rezultant va avea aceeai
pulsaie i amplitudinea dat de relaia :
A

2
A1

2
A2

2A1 A 2 cos(1 2 )

nlocuind numeric avem :

A 36 4 2.( 6 ).2 cos
A
6 3

40 24 cos 60,76 7,8mm
6

REZOLVARE
Pentru calculul fazei se utilizeaz relaia:
A1 sin 1 A 2 sin 2
tg
A1 cos 1 A 2 cos 2

nlocuind numeric avem :

sin

tg

6 cos 2 cos
6

6 sin

3
0,764

37,37 0,652 rad

rad
4,814

REZOLVARE
Ecuaia ce descrie rezultatul compunerii
vibraiilor armonice paralele de aceeai
pulsaie are forma :

x A sin( t ) 7,8 sin( 50t 0,652)

REZOLVARE
Verificarea rezultatului se face cu ajutorul
mediului Matlab .
Mai jos sunt reprezentate ecuaiile ce
descriu legile de micare pentru cele dou
vibraii armonice paralele precum i
compunerea lor sub forma x = x1 +x2 i
compararea cu reprezentarea grafic a
legii de micare rezultante determinat
anterior analitic.

Instructiuni Matlab

REZOLVARE
x 1=6sin(50t+ /6)

x1

10
0
-10

0.5

0.5

0.5

0.5

x2

10

x = x 1+x 2

2.5

0
-10

20

1.5
2
2.5
t
Compunerea a doua miscari periodice de aceeasi pulsatie 1= 2=50 rad/s

0
-20

20
x3

1.5
t
x 2=3sin(50t+ /3)

1.5
2
t
Verificarea compunerii x=x 1+x 2 cu x 3=7,8sin(50t+ /4,8144)

2.5

2.5

0
-20

1.5
t

APLICATIA 2
Se consider vibraiile armonice paralele
avnd aceeai pulsaie, descrise de
ecuaiile :

x1 cos 2t
4

x 2 0,5 cos 2t
2

unde x1 i x2 sunt date n mm.

S se determine i s se reprezinte grafic vibraia rezultant.

REZOLVARE
Pentru a utiliza formulele de calcul deduse
n 2.2 se transform funcia cosinus n
funcia sinus cu relaia (1.3) :
A cos(t +) = Asin(t + + /2) = A
sin(t +)

REZOLVARE

x1 cos 2t sin 2t sin 2t 3

4
4 2
4

x 2 0,5 cos 2t 0,5 sin 2t 0,5 sin 2t

2
2 2

Din analiza ecuaiilor precedente rezult :

A1 1 mm ; A 2 0,5 mm ; 2 rad / s ; 1 3 rad ; 2 rad

4
Vibraia rezultant va avea aceeai pulsaie i amplitudinea dat de relaia :

A A 12 A 22 2 A 1 A 2 cos( 1 2 )

REZOLVARE
A A 12 A 22 2A 1 A 2 cos( 1 2 )
1
1

A 1 2 cos 3 1,39 mm
4
2 4

Pentru calculul fazei se utilizeaz relaia:

A1 sin 1 A 2 sin 2
tg
A1 cos 1 A 2 cos 2
1
1 sin 3 sin
4 2
tg
0,585
1
1 cos 3 cos
4 2

0,529 rad

rad
5,93

REZOLVARE
Ecuaia ce descrie rezultatul compunerii
vibraiilor armonice paralele de aceeai
pulsaie are forma :

x A sin( t ) 1,39 sin 2t

5,93

REZOLVARE
n figura urmtoare sunt reprezentate
ecuaiile :

x1 sin 2t 3
4

x 2 0,5 sin 2t

x x1 x 2 1,39 sin 2t

5
,
93

REZOLVARE
x 1=sin(2t+3/4)

1
0.5
x1

0
-0.5
-1
-1

3
t
x 2=0,5sin(2t+ )

3
t
x=1,39sin(2t-/5,93)

3
t

x2

-1
-1

x = x 1+x 2

2
1
0
-1
-2
-1

REZOLVARE
Verificarea rezultatului se face cu
ajutorul mediului Matlab.
Astfel mai jos sunt reprezentate ecuaiile
iniiale ce descriu legile de micare pentru
cele dou vibraii armonice paralele :

x1 cos 2t
4

x 2 0,5 cos 2t
2

precum i compunerea lor sub forma x = x1 +x2

Instructiuni Matlab
% compuneri de vibratii paralele cu aceeasi pulsatie
t=-1:0.1:7;
phi1=pi/4;
phi2=pi/2;
x1=cos(2*t+phi1);
x2=0.5*cos(2*t+phi2);
x=x1+x2;
%reprezentarea grafica a vibratiilor
subplot(3,1,1);plot(t,x1,'+');xlabel ('t');ylabel('x_1');title('x_1=cos(2t+\pi/4)');
grid;
subplot(3,1,2);plot(t,x2,'o','color','green');xlabel
('t');ylabel('x_2');title('x_2=0,2.cos(2t+\pi/2)');grid
subplot(3,1,3);plot(t,x,'*', 'color', 'red');xlabel ('t');ylabel('x =
x_1+x_2');grid;title('Compuneri de vibratii paralele cu aceeasi pulsatie')
%subplot(2,2,4);plot(t,x1,'+',t,x2,'o',t,x,'*');xlabel('t');ylabel('x');
title( 'Reprezentarea compunerii de vibratii paralele pe acelasi grafic');grid

Reprezentarea grafic a compunerii vibraiilor armonice paralele avnd

aceeai pulsaie
cu ajutorul ecuaiilor iniiale : x1 = cos(2t+/4) i x2 = 0,5cos(2t+/2)
x1 = cos(2t+/4)

x1

-1
-1

x2 = 0,5cos(2t+/2)

0.5

x2

0
-0.5
-1

x = x1+x2

t
Compuneri de vibratii paralele cu aceeasi pulsatie

-2
-1

Instructiuni Matlab
% compuneri de vibratii paralele cu frecvente diferite
t=-1:0.1:7;
phi=pi/4;
x1=cos(2*t+phi);
x2=0.5*cos(2*t+pi/2);
x=x1+x2;
%reprezentarea grafica a vibratiilor
plot(t,x1,'+',t,x2,'o',t,x,'*')
xlabel('t')
ylabel('x')
text(0,1.25,' \leftarrow vibratia rezultanta','FontSize',16,'Color','Red')
text(5.2,-0.13,'x2=x2(t)','FontSize',16,'Color','Blue')
text(5,-0.13,'\leftarrow','FontSize',16)
text(-0.3,-0.75,'x1=x1(t)','FontSize',16)
text(0.5,-0.75,'\rightarrow','FontSize',16)
title('Compuneri de vibratii paralele cu aceeasi pulsatie')
grid

Rezultatul compunerii este apoi prezentat n alt figur

pe acelai grafic.
Compuneri de vibratii paralele cu aceeasi pulsatie

1.5

vibratia rezultanta
1

0.5

x2=x2(t)

-0.5

x1=x1(t)
-1

-1.5
-1

3
t

 n final se prezint comparativ pe grafice

separate rezultatul compunerii celor
dou moduri de scriere ale ecuaiilor
vibraiilor armonice paralele :

x1 cos 2t
4

x 2 0,5 cos 2t
2

x1 sin 2t 3
4

x 2 0,5 sin 2t

Reprezentarea comparativ a compunerii

vibraiilor armonice paralele

2.3. Compunerea vibraiilor armonice paralele de pulsaii diferite

Se consider vibraiile armonice paralele

de pulsaii i faze iniiale diferite descrise
de ecuaiile :

x1 A 1 sin( 1t 1 ) A1e
x 2 A 2 sin( 2 t 2 ) A 2 e

i ( 1t 1 )

i ( 2t 2 )

2.3. Compunerea vibraiilor armonice paralele de pulsaii diferite

1 2

x 1 A 1e

i ( t 1

x 2 A2 e

1 2
2

1 2
t)
2

i ( t 2

1 2
t)
2

1 2
2

2.3. Compunerea vibraiilor armonice paralele de pulsaii diferite

Notnd :

1 2
1 1
t
2

1 2
2 2
t
2

Relaiile precedente devin :

x1 A 1

1 2
i ( t 1
t)
2
e

x 2 A2 e

i ( t 2

1 2
t)
2

x 1 A 1e
x 2 A 2e

i ( t 1 )

i ( t 2 )

2.3. Compunerea vibraiilor armonice paralele de

pulsaii diferite

x 1 A 1e i ( t 1 )

x 2 A 2e i ( t 2 )

Analiznd aceste ultime relaii se constat ca suntem n cazul prezentat

anterior deci putem utiliza relaiile obinute pentru A i . Aadar
rezult :

A12 A22 2 A1 A2 cos 1 2 t 1 2

1 2

t 1 A 2 sin 1
t 2
2
2

tg
1 2

1 2

A1 cos
t 1 A 2 cos
t 2
2
2

A1 sin

2.3. Compunerea vibraiilor armonice paralele

de pulsaii diferite
Din relaiile astfel obinute rezult ca amplitudinea i faza iniial a
micrii rezultante sunt funcii de timp.
Astfel legea de micare se poate scrie sub forma :

x A(t )ei[t ( t )]

x A(t ) sin t (t )

OBSERVATII
Micarea vibratorie la care amplitudinea este o
funcie variabil cu timpul se numete modulat
n amplitudine
Micarea vibratorie n care pulsaia sau frecvena
este o funcie de timp se numete modulata n
frecvena
n cazul n care pulsaiile i amplitudinile celor
dou micari vibratorii sunt relativ apropiate
amplitudinea vibraiei rezultante va avea o
variaie periodic armonic, iar fenomenul poart
numele de btai

OBSERVATII
Perioada i frecvena btilor vor fi:
2
Tb
; f b f1 f 2
1 2
Fenomenul de btai poate fi vizualizat n figurile 2.8 i 2.9
pentru cele dou cazuri i anume :
1) Cnd cele dou vibraii armonice paralele au pulsaii apropiate i
amplitudini diferite ;
2) Cnd cele dou vibraii armonice paralele au pulsaii apropiate i
aceeai amplitudine

Punerea in evidenta a fenomenului de batai

8

Amax = A1+A2

Amin=A1 - A2
2

-2

-4

-6

-8

10

timpul

15

20

25

Compunerea vibraiilor armonice paralele cu pulsaii apropiate

i amplitudini diferite

Punerea in evidenta a fenomenului de batai

20

15

Amax = 2A

10

-5

-10

-15

-20

10

15

timpul

20

25

30

Compunerea vibraiilor armonice paralele cu

pulsaii apropiate i aceeai amplitudine

35

APLICATIA 3
Se consider vibraiile armonice paralele
de pulsaii i faze iniiale diferite descrise
de ecuaiile :

x 1 10 sin( 4,1t 0,3)

x 2 10 sin( 4,8t 0,4)
S se reprezinte vibraia rezultant.

REZOLVARE
Deoarece utilizarea relaiilor de calcul
deduse n 2.3 conduce la calcule destul
de laborioase, se prezint doar rezultatul
final sub form grafic cu ajutorul mediului
Matlab.
Reprezentrile grafice sunt artate n
figurile de mai jos.

Instructiuni Matlab

REZOLVARE
x 1=10sin(4,1t+0,3)

10

x1

5
0
-5
-10

10

25

30

35

10

15

20
25
t
Compunerea vibratiilor cu pulsatii apropiate

30

35

10

15

30

35

x2

10

20
t
x 2=10sin(4,8t+0,4)

-10

20
x = x 1+x 2

15

10
0
-10
-20

20

25

Reprezentarea compunerii vibraiilor armonice

paralele de pulsaii apropate i faze iniiale diferite

Reprezentarea vibraiei rezultante x = x1 +x2 la o scar mrit

Punerea in evidenta a fenomenului de batai

20

Amax

15

10

x = x1+x2

-5

-10

-15

-20

10

15

20

25

30

35

Analiznd figura de mai sus se constat punerea

n eviden a fenomenului de btai,
vibraia rezultant avnd Amax = 20 uniti i Amin = 0.

2.4. Compunerea vibraiilor armonice ortogonale. Figuri Lissajous

Se consider punctul material M a crui

micare n raport cu un sistem de
coordonate carteziane Oxy este descris
de ecuaiile :

x A1 sin( 1t 1 )

y A 2 sin( 2t 2 )

2.4. Compunerea vibraiilor armonice ortogonale. Figuri

Lissajous

Se disting urmtoarele cazuri :

1 2 ; 1 2
Sistemul de ecuaii precendent devine :

A2
y
x
A1
Vibraia rezultant este o
micare armonic dupa un
segment de dreapt ca n
figura 2.10.

x A1 sin( t )

y A 2 sin( t )

2.4. Compunerea vibraiilor armonice ortogonale. Figuri

Lissajous

Cazul 2.
Sistemul de ecuaii
devine:

x A1 sin( 1t 1 )

y A 2 sin( 2t 2 )

x A1 sin t cos 1 A1 cos t sin 1

y A 2 sin t cos 2 A 2 cos t sin 2

2.4. Compunerea vibraiilor armonice ortogonale. Figuri

Lissajous

Rezolvnd sistemul de ecuaii avnd drept

necunoscute sint i cost , apoi
ridicnd la ptrat i adunnd, rezult :

2xy
2

cos

sin

1
2
1
2
A12 A 22 A 1 A 2
Aceasta reprezint ecuaia unei elipse cu centrul n origine
ca n figura urmatoare.

2.4. Compunerea vibraiilor armonice

ortogonale. Figuri Lissajous

Compuneri de vibraii armonice ortogonale avnd aceleai

pulsaii i faze iniiale diferite

2.4. Compunerea vibraiilor armonice

ortogonale. Figuri Lissajous
1
1 2 ;
kZ
2
n acest caz traiectoria micrii este o curba
nchis iar micarea este periodic cu perioada
T egal cu cel mai mic multiplu comun al
perioadelor celor dou micri componente.
Curbele nchise astfel obinute se numesc figuri
Lissajous i sunt prezentate n figurile urmatoare.

2.4. Compunerea vibraiilor armonice

ortogonale. Figuri Lissajous
figuri Lissajous

0.8

0.8
0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0.6
0.4
0.2
y

0.6

0.8

0
-0.2

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-0.6
-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x

0.2

0.4

0.6

1 / 2 2
0

0.8

-1
-1

figuri Lissajous

figuri Lissajous

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x

0.2

0.4

0.6

1 / 2 2

0.8

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x

0.2

0.4

0.6

0.8

1 / 2 3
0

APLICATIA 4
Se consider vibraiile armonice ortogonale descrise de ecuaiile :

x 10 sin t
2

y 20 sin( 3t )
S se determine i s se reprezinte grafic vibraia rezultant.

REZOLVARE
innd cont de relaia trigonometric

sin t cos t
2

se obine

x 10 sin t 10 cos t
2

sin 3t sin 2t t sin 2t cos t sin t cos 2t

cos 2t cos 2 (t ) sin 2 ()t 2 cos 2 ( t ) 1

REZOLVARE
sin 2t 2 sin( t ) cos(t )
Inlocuind n sin (3t) expresiile obtinute pentru sin(2t) si cos(2t) rezulta:

2
2

sin 3t 2 sin( t ) cos (t ) sin( t ) 2 cos (t ) 1

De unde

sin 3t sin( t ) 4 cos 2 (t ) 1 4 cos 2 (t ) 1 1 cos 2 (t )

Rezult

y 20 sin( 3t ) 20 4 cos 2 (t ) 1 1 cos 2 (t )

x 10 sin t 10 cos t
2

REZOLVARE

y 20 sin( 3t ) 20 4 cos 2 (t ) 1 1 cos 2 (t )

x 10 sin t 10 cos t
2

De unde obinem funcia de reprezentat grafic sub forma implicit:

x
2
2
y 20 4 cos (t ) 1 1 cos (t ) 20
1
100

x2
1
100

REZOLVARE
2

y = 20(x /100-1) (1-x /100)

20

15

10

-5

-10

-15

-20
-10

-8

-6

-4

-2

10

Instructiuni Matlab
Pentru verificarea reprezentrii grafice anterioare se utilizeaz
mediul Matlab pentru cele dou ecuaii explicite x= x(t) i y =y(t).
% compuneri de vibratii -Figuri Lissajous_3
t=0:pi/64:12*pi;
omega=2;
A1=10;
A2=20;
phi1=pi/2;
phi2=0;
x=A1*sin(omega*t+phi1);
y=A2*sin(3*omega*t+phi2);
%reprezentarea grafica a vibratiilor
plot(x,y);
xlabel('x = A_1sin(\omegat+\pi/2)');
ylabel('y = A_2sin3\omegat')
title('Figura Lissajous pentru \omega_1= \omega_2')
grid

REZOLVARE
Figura Lissajous pentru 1= 2

20

15

10

y = A 2sin3t

-5

-10

-15

-20
-10

-8

-6

-4

-2

0
2
x = A1sin(t+ /2)

10

Analiznd cele dou reprezentri grafice se constat o

bun concordan

y = 20(x /100-1) (1-x /100)

20

15

15

10

10

5
y = A 2sin3t

Figura Lissajous pentru 1= 2

20

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20
-10

-20
-10

-8

-6

-4

-2

10

-8

-6

-4

-2

0
2
x = A 1sin(t+ /2)

10