Sunteți pe pagina 1din 87

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

CONINUTUL
1 INTRODUCERE .......................................................................................................................................................... 1
1.1 Noiuni generale ..................................................................................................................................................... 1
1.2 Parametrii mecanismelor ....................................................................................................................................... 2
2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE .............................................................................................................. 3
2.1 Generaliti ............................................................................................................................................................. 3
2.2 Pentalaterele fundamentale i mecanismele monoconture derivate ................................................................... 3
3 METODA ANALITIC N STUDIUL MECANISMELOR PLANE ..................................................................... 9
3.1 Generaliti asupra metodei................................................................................................................................... 9
3.2 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 10
3.3 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 11
3.4 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 12
3.5 Micri compuse .................................................................................................................................................. 13
3.6 Micri compuse pe suport dezaxat .................................................................................................................... 14
3.7 Particulariti de calcul matriceal ....................................................................................................................... 16
4 ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTELOR CONDUCTOARE ................................................................. 20
4.1 Generaliti ........................................................................................................................................................... 20
4.2 Elementul conductor RR ................................................................................................................................... 20
4.3 Elementul conductor RT.................................................................................................................................... 21
4.4 Elementul conductor TR.................................................................................................................................... 22
4.5 Elementul conductor TT .................................................................................................................................... 22
5 DIADA RRR ............................................................................................................................................................... 24
5.1 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 24
5.2 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 27
5.3 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 30
5.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 32
6 DIADA RTR1 ............................................................................................................................................................. 33
6.1 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 33
6.2 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 35
6.3 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 36
6.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 38
7 DIADA RTR2 ............................................................................................................................................................. 40
7.1 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 40
7.2 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 42
7.3 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 44
7.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 46
8 DIADA TRR ............................................................................................................................................................... 47
8.1 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 47
8.2 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 49
8.3 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 51
8.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 53
9 DIADA RRT ............................................................................................................................................................... 55
9.1 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 55
9.2 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 57
9.3 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 59
9.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 61
10 DIADA TRT ............................................................................................................................................................. 63
10.1 Analiza poziional ............................................................................................................................................ 63
10.2 Analiza vitezelor ................................................................................................................................................ 65
10.3 Analiza acceleraiilor ......................................................................................................................................... 67
10.4 Algoritmul de calcul .......................................................................................................................................... 69
11 DIADA RTT ............................................................................................................................................................. 71
11.1 Analiza poziional ............................................................................................................................................ 71
11.2 Analiza vitezelor ................................................................................................................................................ 73
11.3 Analiza acceleraiilor ......................................................................................................................................... 75
11.4 Algoritmul de calcul .......................................................................................................................................... 77
12 DIADA TTR ............................................................................................................................................................. 79
12.1 Analiza poziional ............................................................................................................................................ 79
12.2 Analiza vitezelor ................................................................................................................................................ 81
12.3 Analiza acceleraiilor ......................................................................................................................................... 83
12.4 Algoritmul de calcul .......................................................................................................................................... 85

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

1 INTRODUCERE
1.1 Noiuni generale
Avnd n vedere tematica prezentei lucrri, respectiv analiza poziional,
cinematic i dinamic a mecanismelor plane formate pe baza grupelor structurale
binare (diade), n cele ce urmeaz se face o succint trecere n revist a principalelor
noiunilor utilizate. O tratare exhaustiv a acestora aparine disciplinei Teoria
Mecanismelor i Mainilor.
Din punctul de vedere al Mecanicii, disciplin important a pregtirii generale
inginereti, prin mecanism se nelege un sistem de corpuri solide rigide aflate n
interaciune mecanic, sistem care primete, transform sau transmite o micare ntrun scop tehnologic bine determinat. La un mecanism plan deplasrile acestor corpuri
se efectueaz n acelai plan sau, n funcie de particularitile constructive, n plane
paralele. n baza definirii din Mecanic corpurile au o micare plan-paralel; rotaia
i translaia n plan sunt cazuri particulare ale acesteia.
Corpurile care compun un mecanism
sunt legate ntre ele prin cuple cinematice; la
mecanismele plane amintite mai sus acestea
sunt de tipul articulaie plan (cilindric) i
culis cu translaie rectilinie. Reprezentarea
grafic a acestora este prezentat n fig.1.1.
Un mecanism este legat prin una sau
mai multe cuple cinematice la un suport fix;
n cadrul schemei cinematice acesta
Fig.1.1
reprezint
baza
mecanismului.
Din
configuraia real a bazei intereseaz numai
P
poziiile cuplelor cinematice respective.
C
Deoarece corpurile pot avea forme
constructive
diverse,
pentru
analiza
cinematic i dinamic a unui mecanism se
poate recurge la o schem grafic simplificat
numit schem cinematic, corespunztoare
din punct de vedere structural i funcional
mecanismului considerat (fig.1.2). n cadrul
acestei scheme corpurile reale sunt
Fig.1.2
reprezentate prin linii drepte (analoge barelor
rectilinii) care unesc ntre ele centrele geometrice ale cuplelor cinematice menionate
mai sus i, dup caz, punctele de interes din configuraia corpurilor (altele dect
cuplele cinematice). Schema cinematic va fi astfel compus din elemente, fiecare
element corespunznd, prin dimensiunile liniare i unghiulare unui corp real.
Elementele succesive din cadrul unei scheme alctuiesc un lan cinematic.
Dac elementul iniial i cel final sunt legate la baz, se spune c lanul cinematic
este nchis; dac numai elementul iniial este legat la baz, lanul cinematic este
deschis. mpreun cu baza lanurile cinematice nchise formeaz mecanisme
monoconture (cu un singur lan cinematic) sau multiconture (cu mai multe lanuri
cinematice interconectate).

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

n cadrul lanurilor cinematice nchise se deosebesc elemente conductoare i


elemente conduse. Elementele conductoare, de regul legate la baz, primesc
micarea de la agentul de acionare i o transmit elementelor conduse. n cazul
lanurilor cinematice deschise elementele componente succesive pot primi micri
relative unul n raport cu cellalt prin intermediul unor acionri intermediare.
Dac micarea mecanismului are un caracter periodic, n sensul c toate
elementele acestuia ajung dup un timp n aceeai poziie, perioada respectiv
reprezint un ciclu cinematic. Aceast micare este specific numai mecanismelor
cu lanuri cinematice nchise, monoconture sau multiconture.
n faza de regim staionar a funcionrii mecanismului, periodicitatea se
extinde i asupra vitezelor i acceleraiilor care vor relua aceleai valori. Dac, de
exemplu, mecanismul este acionat printr-o manivel care se rotete n jurul unei
articulaii fixe, ciclul cinematic poate corespunde unei rotaii complete a acesteia. Se
nelege c n fazele de pornire sau frnare, respectiv accelerare sau ncetinire,
valorile parametrilor cinematici vor fi diferite de la un ciclu la altul. Mecanismele cu
lan cinematic deschis nu au funcionare ciclic. Acestea se ntlnesc n cazul
manipulatoarelor, roboilor sau al unor dispozitive asimilate acestora.
1.2 Parametrii mecanismelor
Caracterizarea din punct de vedere funcional a unui mecanism poate fi fcut
printr-o serie de mrimi constante sau variabile, numite generic parametri.
parametri dimensionali mrimi constante provenite din caracteristicile
constructive ale fiecrui element, respectiv lungimi i unghiuri fixe precum i
coordonatele punctelor de interes n raport cu un sistem de referin local ataat
elementului respectiv; pe baza acestora poate fi realizat schema cinematic.
parametri poziionali mrimi variabile n care sunt incluse coordonatele
cuplelor cinematice i ale punctelor de interes ntr-un sistem de referin fix ataat
ntregului mecanism, unghiurile de poziie ale elementelor precum i poziiile
culiselor pe suporturile lor de alunecare.
parametri cinematici mrimi variabile n care se includ vitezele i
acceleraiile unghiulare ale elementelor, vitezele i acceleraiile absolute i relative
ale cuplelor cinematice i ale punctelor de interes.
n afara acestora se mai utilizeaz i noiunea de parametri unghiulari n care
se includ unghiurile, vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare; acetia aparin
n general parametrilor poziionali i cinematici menionai mai sus.
Aa cum se cunoate din Mecanic, numrul gradelor de libertate (mobilitate)
ale unui sistem de corpuri este egal cu numrul parametrilor poziionali
independeni; n cazul mecanismelor plane acetia aparin elementelor conductoare.
Dac elementul conductor este o manivel, avnd o micare de rotaie n jurul unei
articulaii fixe, parametrul poziional corespunztor este unghiul ei de poziie; n
cazul unei culise care are o translaie rectilinie pe un suport fix, parametrul poziional
este distana acesteia fa de un reper de pe suport. Teoretic, pentru fiecare grad de
libertate trebuie s existe o acionare independent.
Mecanismele plane de larg utilizare monoconture i multiconture au n
general cel mult dou grade de libertate. Funcionarea ciclic este asigurat dac
acestea au un singur grad de libertate sau dac ntre cele dou elemente conductoare
exist un raport de transmitere constant, asigurat de grupul motor de acionare.

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE


2.1 Generaliti
Mecanismele plane pot avea configuraii diverse n corelaie cu funciile lor
tehnologice. Pentru analiza din punct de vedere structural a acestora se utilizeaz
conceptul de grup structural. O astfel de grup este format numai din elemente
conduse i are gradul propriu de mobilitate nul; prin imobilizarea cuplelor cinematice
exterioare de legtur ale grupei cu elementele conductoare, grupa n ansamblul ei
rmne fix. Problema structurii i clasificrii mecanismelor plane pe baza
conceptului de grup structural este tratat pe larg n cadrul disciplinei Teoria
Mecanismelor i Mainilor.
Cea mai simpl grup structural este diada, format din dou elemente i trei
cuple cinematice, articulaii i culise (tab.2.1); corespunztor numrului de elemente
constituente, diadele mai sunt numite i grupe structurale binare.
Tabelul 2.1
RRR

RTR1

Diada
de baz
Varianta
simetric

TRT

TRR

RRT
A

RTR2

RTT

A
B TTR

A
B
B
A
Pentru o analiz unitar a diadelor se adopt n continuare notaii unice pentru
cuplele cinematice care mrginesc elementele prin literele A1 , B i A2 .
n mod uzual diadele se pot denumi prin tipul cuplelor cinematice exterioare
i interioare n succesiunea A1 B A2 , atribuind litera R articulaiilor i T
culiselor. n funcie de combinaiile cuplelor se deosebesc cinci variante de baz
(combinaia TTT nu respect condiia de imobilitate menionat mai sus). n tab.2.1
au fost introduse i variantele simetrice ale unora dintre diade; dei pentru acestea
analiza este asemntoare cu a celor de baz, ele sunt utile la alctuirea unor scheme
cinematice diferite. n mod asemntor se denumesc i elementele conductoare.
2.2 Pentalaterele fundamentale i mecanismele monoconture derivate
n cadrul unui mecanism diadele se pot lega prin cuplele cinematice exterioare
A1 i A2 la dou elemente conductoare ale cror cuple de antrenare sunt de acelai
tip . mpreun cu acestea i cu baza se formeaz un contur poligonal cu cinci laturi
numit pentalater. Un astfel de mecanism are dou grade de libertate. Importana
studierii pentalaterelor provine din faptul c prin particularizri dimensionale se pot

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

obine schemele cinematice ale majoritii mecanismelor uzuale care au un singur


grad de libertate, fiind puse n micare printr-un sigur grup motor.
Mecanismele pentalatere fundamentale precum i mecanismele monoconture
derivate din acestea prin diferite particularizri sunt prezentate detaliat n figurile din
tab.2.2. Se indic n continuare cteva aspecte avute n vedere la stabilirea notaiile
utilizate.
Indiferent de tipul diadei, pentru sistematizarea calculelor se convine ca toi
parametrii dimensionali i unghiulari care se refer la elementul A1 B s poarte
indicele 1 iar cei care se refer la elementul A2 B s aib indicele 2. Coordonatele,
vitezele i acceleraiile vor avea ca indice notaia alfanumeric a punctului de interes
respectiv.
Unghiurile de poziie ale elementelor diadelor precum i unghiurile ale
elementelor conductoare se msoar fa de direcia pozitiv a axei x a sistemului
de referin fix. Ele vor fi pozitive n sens trigonometric i negative n sens orar.
B
B

r
O

Fig.2.1

A
Fig.2.2

l=0
AB

A
Fig.2.3

Convenia menionat se extinde i asupra unghiurilor dintre elemente.


Acestea se vor msura ntre direciile pozitive ale elementelor, direcii care n
majoritatea cazurilor coincid cu axele locale x ataate acestora. Pentru o recunoatere
mai comod se fac cteva precizri. Astfel, unghiul intern al oricrei diade se
msoar de la elementul A1 B ctre elementul A2 B (fig.2.1). Unghiurile exterioare
se msoar de la suportul translaiei OA ctre elementul AB (fig.2.2). Pentru
evitarea unor posibile erori se introduc nite indicatori care vor fi precizai la analiza
poziional a fiecrei diade.
Convenia menionat n ceea ce privete unghiurile se extinde i asupra
derivatelor acestora n raport cu timpul, respectiv vitezele i acceleraiile unghiulare.
La unele mecanisme lungimea unui element mrginit de dou cuple
cinematice diferit poate fi nul, centrele acestora fiind suprapuse (fig2.3).
n tabelul 2.2 sunt prezentate att schemele cinematice ale pentalaterelor
fundamentale ct i cele ale mecanismelor derivate. La toate acestea a fost pstrat
manivele principal O1 A1 . n cadrul fiecrei scheme sunt indicate, pe lng gradul
de mobilitate i anumite caracteristici ale parametrilor dimensionali i unghiulari.
Astfel:
c = parametru constant, face parte din datele dimensionale;
0 = parametru nul, datorit particularizrilor elementelor;
~ = parametru nedeterminat, de regul se ia egal cu 0;
x = parametru variabil necunoscut, se determin prin calcul;
= parametrul nu aparine diadei respective.

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Tabelul 2.2
y
l1
1

A1

r1
O1
C

O
y
l1
1

A1

r1
O1
C

A1
r1

O1
C
O

y
l1
1

A1
r1
O1

mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

1
c
0
c
c

2
c
c

~
~

mob 1
r1 c
r2 0
BA2O2 l1
l2 0
1 c
2 ~
~
1
x 2

1
C
2 O
mob 1
1
l1
r1 c y
A1
B
l1
r2 0

1
l

r
1
1
l2
l2 c
1
1
1
O1
2
2
A2O2
c
C
1
x 2 O
Mecanisme derivate din diada RTR2
mob 2
y
2
B
r1 c
l2
A2
A1B
r2 c
l2

2
l1 c
r2
r1
l2 c
1
1
O1
r2 A2
2
O2

2
2
O2
c
1
C
x
x
2 O
x

O
y

Mecanisme derivate din diada RRR


mob 2
B
l1
B
r1 c y

l2
r2 c
1

2 l1 c
l2
A1
1
l2 c
A2 1
r2
2
O2
2
2
A
O2

1
1
x
2 O
x
Mecanisme derivate din diada RTR1
mob 2
B
BA2
r1 c y
l1
r2 c
l2

A1
1
2 l1
r2
l2 c
r1
1

A
1
2
r2
O1
2
2
2
O2
O2
c

mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

2
c
c
0

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Tabelul 2.2 (continuare)


y

O
y

Mecanisme derivate din diada RTR2 (continuare)


mob 1 y
A1B
r1 c
B
0
r
2
l1
l2
C
2
l

1 c
r
1
A1
1
l2
1
l2
r1
1
1
O1
A2 O2
2
O1
2
O2A2
c
C
1
C
x
x
2 O
Mecanisme derivate din diada TRR
mob 2 y
2
B
r1
l
l
1
2
A2
1
l2
r2 c
A1B

2 l1 c
1
r2
A1
l2 c
r
1

1
r1
1
A2 1
r2
O1
2
O1
2

O2
2
O2

C
C
1 c
x
O
x
2
mob 1
r1 y
l1
B
1
r2 0
A1B
1
l2
2
c
l
1
l2
A1
r
1
c
l
2
r1
1
1
1
O
1
O1
2
A2O2
2
A2O2

C
1 c
C
x
x 2 O
Mecanisme derivate din diada RRT
mob 2
B
r1 c y
BA2
l1
l2
r

2
l1
2

1
A1
2 l1 c
A1
1
r2
l2 c
r1
1
r1
1
A2 1
r2
O1
2
O1
2
O2
2

O2
C
1
C
x
x
2 c O

mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

1
c
0
0

c
0
c
~

~
~

mob 1
r1
r2 0
l1 0
l2 c
1 ~
2
~
1 ~
2
mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

2
c

c
0

~
~

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Tabelul 2.2 (continuare)

O
y

Mecanisme derivate din diada RRT (continuare)


mob 1
1
B
r1 c
y
l1
A1
B
r2
l2
l1
A1
l1 c
1
2
BA2
c
r1
l2
r1
2 1
1
1
A
c
2

r2
2
O
1
O1
r2
2=ct.

=ct.
2

O
2
O2
1
C
C
x
x 2 c O
Mecanisme derivate din diada TRT
mob 2
B
2
y
2
1 l1

r
1
A1B
l2
l2

2
r2
1
A2
2 l1 c
A1
r
1

1
l2 c
r1
r2
1
A2 1
2
O1
r2
O1

2
O
2
2
O2

C
1 c
C
x
x
2 c O
mob 2
y
r1
A1BA2
BA
2
1
l1
r2
1
r2
l1 c
2
r1
A1
r2
l2 0
r1
1
1 ~
1
O1
2
O1
2 ~
O2
O2
~
C
1 c
x
2 ~ O
x
mob 1
y
r1
2
1
2
l1
BA2 r2
A1B
l2
1
l1 c
A2
A1
l2 0
r2
r1
1
r1
1
r2
1
2=ct.
2=ct.
O
1
O1
2 ~
O2
O2
~
C
1 c
C
2 ~ O
x
x

mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

1
c

c
0

~
~

0
c
~

~
~
c
mob c
r1
r2
l1 0
l2 0
1 ~
2 ~
~
1 ~
2 ~
mob 1
r1
r2
l1 0
l2 c
1 ~
2
~
1 ~
2 c
mob

r1
r2
l1
l2
1
2

1
2

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Tabelul 2.2 (continuare)

O
y

O
y

Mecanisme derivate din diada RTT


mob 2
mob
y
B
r1
r1 c
2
2
l1
r2
r2
l2
A1B
l2
2

c
l1
l
1
A1
2 1
A2
l2
l2
r1
1
r1
r
2
1
1
1
A2
r2
2
O1
2
2
O1
2
O2
O2

c
C

1
1
C
x

2 c O
x
2
mob 1
mob
B
r1 c y
r1
2
l
1
2 r2
l2
r2
2
A1B
l2

1
l1 0
l1
A1
2
A2

l
l2
2
r1
1
r1

r2
1
1 ~
A2 1
r2
2=ct.
O1
O1
2
2
2
O2
O2
~

C
1
1
C
x
2 c O
2
x
Mecanisme derivate din diada TTR
mob 2
mob
BA2
B
y

r
r1
1
1
l1
l1
1
l2
c
r
r2
2

2
1
1
l

l1
1

A1
r2
A1
c
l
l2
2
A2
r1
r1
1
1
r2
1
1
2
O1
O1

2
2

2
O2
O2
c

C
C
1 c
1
x
x 2 O
2
mob 1
mob
y
BA2O2
r
r1
1
B
1

1
l
1
l1
r2 0
r2
A1
1
1
l1
l1
A1
c
l
l2
l2
2
r1
1
r1
1
1
1
O1
2
O1

2
2
A2
c

C
1 c
1
C
x
x
2 O
2

2
c

c
1
c

c
2

~
~
c

~
~
c

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

3 METODA ANALITIC N STUDIUL MECANISMELOR PLANE


3.1 Generaliti asupra metodei
Metoda analitic dezvoltat pentru calculul cinematic al sistemelor de corpuri
cu micare plan-paralel, aplicabil n special la studiul mecanismelor plane, a fost
expus pe larg n cap.10.4.5 din partea de Mecanic. n cele ce urmeaz se face o
succint expunere a metodei, accentundu-se aspectele de sistematizare
indispensabile la stabilirea unor algoritme de calcul programabile.
Pentru mecanismul analizat se alege un sistem de referin plan general, numit
n continuare sistemul fix; baza mecanismului este coninut n acest sistem. n cele
mai multe cazuri, axele acestui sistem au direciile naturale orizontal i respectiv
vertical.
Fiecrui element din configuraia mecanismului i se ataeaz cte un sistem
de referin plan, mobil mpreun cu elementul, numit n continuare sistemul local.
De regul originea unui sistem local se alege ntr-una din cuplele cinematice ale
elementului respectiv iar axa x se suprapune direciei acestuia; coordonatelor
sistemelor locale li se ataeaz numarul de ordine al elementului respectiv. n funcie
de context, pentru necesitile calculului poziional-cinematic, elementele pot fi
tratate ca vectori n planul fix sau mobil.
Se reamintete din Mecanic c n cadrul micrii plan-paralele parametrii
poziionali i cinematici, respectiv vectorul de poziie, viteza i acceleraia sunt
vectori coninui n planul micrii; proieciile acestora pe axele unui sistem de
coordonate local sau fix sunt mrimi scalare pozitive sau negative n raport sensurile
stabilite pentru aceste axe.
Toate unghiurile de poziie ale elementelor se msoar fa de axa x a
sistemului de referin fix, ele sunt pozitive n sens trigonometric i negative n sens
orar. Aceeai regul privind sensul se aplic i unghiurilor fixe (cu precizrile fcute
n cap.2.2 pentru unghiurile i . Sensul trigonometric se aplic i unghiurilor
variabile dintre dou elemente vecine.
Parametrii cinematici unghiulari, respectiv vitezele i acceleraiile unghiulare
sunt vectori perpendiculari pe planul micrii. Scalarii acestora vor fi pozitivi n dac
acestea acioneaz deasemenea n sens trigonometric. Aceste convenii de semne
permit o corect interpretare a rezultatelor obinute din calcule att pentru unghiuri
ct i pentru vitezele i acceleraiile unghiulare.
n cadrul metodei analitice utilizate relaiile vectoriale cunoscute pentru
determinarea poziiilor, vitezelor i acceleraiilor se transpun mai nti ntr-o form
matriceal din care se obin n continuare sistemele de ecuaii scalare necesare la
stabilirea algoritmelor de calcul programabile. Prin algoritm de calcul se nelege i
n acest caz un complex de relaii pentru determinarea parametrilor cinematici,
dispuse n succesiunea logic a efecturii calculelor. Nu se includ n aceste algoritme
relaiile intermediare care servesc la stabilirea relaiilor menionate. Un algoritmul
servete de regul la alctuirea programului de calculator n oricare din limbajele de
programare uzuale.
Principalul avantaj al sistematizrii propuse provine din similitudinea
relaiilor matriceale pentru poziii, viteze i acceleraii i n comoditatea obinerii
sistemelor de ecuaii scalare din aceste relaii.

10

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

3.2 Analiza poziional


Micarea plan-paralel a unui element se consider compus dintr-o translaie
cu parametrii cinematici ai originii sistemului local, simultan cu o rotaie n jurul
acesteia. Pentru claritate se consider necesar prezentarea unor aspecte de detaliu
specifice metodei analitice, mai uor de urmrit n cadrul analizei poziionale.

Fig.3.1
Fig.3.2
Se consider un sistem fix Oxy i unul local Ax1 y1 . Dac sistemul local este
translatat fa de cel fix (fig.3.1), ntre vectorii de poziie ai unui punct oarecare P
exist relaia:
r rA r1
(3.1)
care se traduce prin relaiile ntre coordonate:
x x A x1
y y A y1
(3.2)
Aceste relaii pot fi puse sub forma matriceal:
x x A x1 x A x1
(3.3)
y y y y y
1
A 1 A
Dac sistemul local este rotit cu un unghi fa de cel fix (fig.3.2), ntre cele
dou perechi de coordonate exist relaiile:
x x1 cos y1 sin
x1 x cos y sin
(3.4)
(3.5)
y x sin y cos

1
y x1 sin y1 cos
crora le corespund relaiile matriceale:
x1 cos sin x
x cos sin x1
(3.7)
sin cos
y sin cos y (3.6)
1
y

y1
n relaia (3.7) matricea de rotaie este transpusa celei din relaia (3.6).
Pentru un element oarecare AB de
P
lungime l din schema cinematic a unui
mecanism, sistemul de referin local se
alege cu originea n articulaia A i cu axa x1
B
suprapus direciei AB (fig.3.3). n cazul
l
general n care elementul execut o micare
plan-paralel, se combin relaiile de mai sus,
A
corespunztoare celor
dou
micri O
x
elementare, respectiv translaia i rotaia.
Fig.3.3

11

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Se deduc mai nti relaiile vectoriale i, pe baza acestora, relaiile matriceale; din
dezvoltarea acestora se obin n continuare ecuaiile scalare aplicnd regulile
specifice operaiunilor cu matrice.
Pentru un punct de interes P se poate scrie relaia vectorial:
rP rA AP
(3.8)
cu dezvoltarea matriceal:
xP x A cos sin x1P
(3.9)
y sin cos y
1P
yP A
Din aceast expresie se deduce sistemul de ecuaii scalare:
xP x A x1P cos y1P sin
(3.10)

yP y A x1P sin y1P cos


Pentru punctul B, aflat pe axa local x1, relaiile de mai sus se particularizeaz
n modul urmtor:
xB x A cos sin l
xB x A l cos
(3.12)

sin cos 0 (3.11)



yB y A
yB y A l sin
3.3 Analiza vitezelor
Viteza punctului P este definit
vectorial printr-o relaia de tip Euler pentru
viteze n micarea plan-paralel:
vP v A vPA
(3.13)
Proieciile pe axele locale ale vitezei v PA
(fig.3.4) se calculeaz cu relaiile cunoscute
din micarea circular:
v x1 y1P 1
(3.14)

v y1 x1P 1

P
B
y

Relaia (3.13) se transpune sub forma matriceal:


vPx v Ax cos sin v x1
v v

Py Ay sin cos v y1

Fig.3.4

(3.15)

Din aceasta se deduc ecuaiile scalare pentru proieciile pe axele sistemului fix:

vPx v Ax v x 1 cos v y 1 sin


(3.16)

vPy v Ay v x 1 sin v y 1 cos


Viteza punctului B se calculeaz asemntor, observnd ns c v BA este
paralel cu y1 i are mrimea:
(3.17)
vBA l1
vBx v Ax cos
v v
By Ay sin

sin 0

cos vBA

(3.18)

12

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

vBx v Ax vBA sin

vBy v Ay vBA cos

(3.19)

3.4 Analiza acceleraiilor


Pentru acceleraia punctului P este
utilizat o relaie vectorial de tip Euler
P
pentru acceleraii n micarea plan-paralel,
respectiv:
(3.20)
aP a A aPA
y

Ca i la viteze, acceleraia a PA (fig.3.5) are


proieciile pe axele locale date de relaiile
A
specifice micrii circulare:
x
O
a x1 x1P 12 y1P 1
(3.21)
Fig.3.5

2
a y 1 y1P 1 x1P 1
Relaia matriceal corespunztoare expresiei (3.20) este:
a Px a Ax cos sin a x1
a a sin cos a
y1
Py Ay

(3.22)

Se deduc din aceasta relaiile scalare pentru proieciile acceleraiilor pe axele


sistemului fix:

a Px a Ax a x1 cos a y 1 sin
(3.23)

a Py a Ay a x1 sin a y1 cos
Pentru acceleraia punctului B se poate utiliza o relaie vectorial mai
detaliat:

(3.24)
aB a A aBA a A aBA aBA
Componenetele normal i tangenial ale acceleraiei a BA au direciile axelor locale
i se calculeaz cu relaiile:
(3.25)
aBA l 12
aBA l 1
Se deduc n continuare relaia matriceal:
a Bx a Ax cos sin aBA
(3.26)
a a

By Ay sin cos a BA

i ecuaiile scalare provenite din aceasta:


a Bx a Ax aBA cos aBA sin

a By a Ay a BA sin a BA cos

(3.27)

13

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

3.5 Micri compuse


Se consider un punct de interes mobil att n raport cu sistemul fix ct i cu
sistemul local. Fa de sistemul fix el are o micare absolut iar fa de cel local o
micare relativ; pentru acest punct sistemul local efectueaz n raport cu cel fix o
micare de transport. Micarea absolut reprezint o compunere a micrii relative
cu cea de transport. Cazul frecvent n analiza mecanismelor este cel n care o culis
se deplaseaz pe un suport din configuraia unui element mobil.
Pentru poziia culisei C (fig.3.6) sunt
valabile relaii de forma celor stabilite n
B
cap.3.2 pentru punctul B cu precizarea c
lungimea AC va fi necunoscut.
y
C
xC x A AC cos

(3.28)

A
yC y A AC sin
Pentru viteza culisei exist relaia
O
x
specific micrilor compuse:
Fig.3.6
vC va vr vt
(3.29)
n care va este viteza absolut fa de sistemul fix, vr este viteza relativ fa de
sistemul local (n cazul de fa este coliniar cu direcia barei); vt este viteza de
transport, respectiv viteza punctului de pe bar n care se afl culisa:
vt vA vCA
(3.30)
n care viteza local a punctului C de pe elementul AB este:
vCA AC1
(3.31)
Viteza absolut a culisei devine:
vC v A vCA vr
(3.32)
Din aceast relaie se deduc ecuaiile matriceal i cele scalare:
vCx v Ax cos sin vr
(3.33)
v v sin cos v
CA
Cy Ay
vCx v Ax vr cos vCA sin
(3.34)

vCy v Ay vr sin vCA cos


Pentru acceleraia culisei C relaia
specific micrilor compuse este:
aC aa ar at acor
(3.35)
n aceast relaie aa reprezint acceleraia
absolut, ar este acceleraia relativ

B
y

A
(coliniar cu bara), a t este acceleraia de
x
transport iar acor este acceleraia comple- O
Fig3.7
mentar a lui Coriolis.
Pentru acceleraia de transport se poate scrie relaia vectorial:

at a A aCA a A aCA
aCA
n care componentele acceleraiei locale sunt:

(3.36)

14

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

(3.37)
aCA AC12
aCA AC 1
Componenta normal are direcia elementului i sensul de la C ctre A;
componenta tangenial este perpendicular pe acesta, sensul ei fiind dat de
acceleraia unghiular. Pentru acceleraia Coriolis relaiile corespunztoare sunt:
acor 2 t vr
acor 2 1 vr
(3.38)
(3.39)
n care t 1 este viteza unghiular a micrii de transport.
Dac vr i t sunt pozitive, atunci aceast acceleraie are direcia i sensul
axei locale Ay1 . Cu detalierile de mai sus, ilustrate n fig.3.7, relaia (3.35) devine:

aC a A (aCA
ar ) (aCA
acor )
Din forma matriceal echivalent:
aCx a Ax cos sin aCA ar

a a sin cos
aCA acor
Cy Ay
se obin n continuare relaiile scalare:
aCx a Ax (aCA ar ) cos (aCA acor ) sin

aCy a Ay (aCA ar ) sin (aCA acor ) cos

(3.40)

(3.41)

(3.42)

3.6 Micri compuse pe suport dezaxat


Analiza precedent poate fi
extins pentru cazul mai general n
care suportul culisei C nu trece
prin punctul A. n aceast situaie
este convenabil ca axa x1 a
sistemului de referin local s fie
paralel cu suportul translaiei
(fig.3.8). Poziia local a culisei C,
respectiv coordonatele x1C , y1C ,
se determin n cadrul analizei
poziionale a grupei structurale din
care face parte elementul AB.
La nivel vectorial poziia
culisei n sistemul de referin fix
este dat de relaia:

Fig.3.8

rC rA r1C
Relaia matriceal corespunztoare este:
xC x A cos sin x1C
y y sin cos y
1C
C A
din care se deduc relaiile scalare:
xC x A x1C cos y1C sin
y y x sin y cos
A
1C
1C
C

(3.43)
(3.44)

(3.45)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Viteza absolut a culisei C este dat de relaia general:


vC vt vr

15

(3.46)

Viteza relativ vr se determin n cadrul analizei vitezelor de la grupa structural


menionat. Pentru viteza de transport v t relaia vectorial este:
(3.47)
vt v A vCA
Pentru proieciile pe axele locale ale vitezei vCA , reprezentate n fig.3.8 n sensurile
pozitive, se utilizeaz relaiile cunoscute din micarea circular :
v x1 y1C 1
(3.48)
v x
1C 1
y1
Cu aceste precizri, relaia vectorial pentru viteza absolut a culisei:
vC v A vCA vr
ia forma matriceal:
vCx v Ax cos sin v x1 vr
vCy v Ay sin cos v y1

din care se deduc ecuaiile scalare:


vCx v Ax (v x1 vr ) cos v y1 sin
v v (v v ) sin v cos
Ay
x1
r
y1
Cy
Acceleraia absolut a culisei C
are forma vectorial general:
aC ar at acor (3.52)
i n acest caz acceleraia relativ
ar se determin n cadrul analizei
acceleraiilor la grupa structural
respectiv. Pentru acceleraia
complementar Coriolis sunt
valabile relaiile:
acor 2 t vr (3.53)

(3.49)
(3.50)

(3.51)

acor 2 1 vr
(3.54)
Fig.3.9
Direcia ei este perpendicular pe
suportul translaiei.
Acceleraia de transport at este definit la nivel vectorial prin relaia:
at a A aCA
(3.55)
Ca i n cazul vitezelor, pentru proieciile pe axele locale ale acceleraiei aCA ,
reprezentate n fig.3.9 n sensurile lor considerate pozitive, se utilizeaz relaiile
cunoscute din micarea circular:
a x1 x1C 12 y1C 1
(3.56)

2
a y1 y1C 1 x1C 1
n final, acceleraia absolut a culisei C are forma vectorial:
aC a A aCA ar acor
(3.57)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Din dezvoltarea matriceal a acesteia:


aCx a Ax cos sin a x1 a r
aCy a Ay sin cos a y1 acor

16

(3.58)

se obin ecuaiile scalare ale proieciilor acceleraiei absolute pe axele sistemului de


referin fix:
aCx a Ax (a x1 ar ) cos (a y1 acor ) sin
(3.59)
a a (a a ) sin (a a ) cos
Ay
x1
r
y1
cor
Cy
Se poate pune n eviden observaia c situaia n care suportul culisei trece
prin punctul A este un caz particular al celui n care exist dezaxarea. Dac se alege
y1C 0 i x1C AC se regsesc aceleai relaii de calcul, uor adaptate.
3.7 Particulariti de calcul matriceal
n unele etape ale utilizrii metodei analitice n analiza cinematic a diadelor,
datorit complexitii unor relaii corespunztoare mai ales micrilor relative ale
elementelor, se consider util introducerea relaiilor matriceale sub form simbolic
drept alternativ la relaiile scalare excesiv de lungi. Aceast procedeu poate fi i n
avantajul unei programri mai comode a algoritmelor de calcul utiliznd acele medii
de programare care opereaz cu matrice (de exemplu MATLAB).
Din prezentarea metodei analitice utilizate, expus n subcapitolele
precedente, se observ c toate relaiile conin proiecii ale mrimilor vectoriale n
sistemul de referin fix Oxy. Fiecrui vector din plan i se poate ataa o matrice
coloan cu dou elemnte care sunt tocmai proieciile menionate. Nu ntmpltor n
mod curent aceast matrice poart deasemenea denumirea de vector.
Aa cum s-a procedat i n parta de Mecanic, se convine ca simbolizarea unei
matrice s se fac prin caractere aldine (ngroate bold); acest mod de
simbolizare se regsete i la editoarele de texte de utilizare curent. ncadrarea
elementelor matricei se face prin paranteze drepte.
ntr-un sistem de referin fix, pentru vectorul de poziie r , pentru viteza v
i acceleraia a a unui punct oarecare, simbolizarea i coninutul au n general
formele urmtoare:
v
a
x
r
v x
a x
(3.60)
y
v y
a y
ntr-un sistem de referin mobil numerotat cu 1, aceste mrimi vor fi:
v
a
x
r1 1
v 1 x1
a1 x1
(3.61)
v
y1
y1
a y1
Relaiile de calcul pentru vitezele locale sunt date n relaiile (3.14) iar pentru
acceleraii n relaiile (3.21).
Aa cum s-a artat n cap.3.2, transformarea acestor mrimi din sistemul mobil
n cel fix se face cu ajutorul unei matrice de rotaie corespunztoare unghiului dintre
axele x ale celor dou sisteme. Pentru un unghi , matricea de rotaie are forma:
cos sin
rot
(3.62)

sin cos

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

17

Transformarea se face nmulind la stnga vectorii locali cu matricea de rotaie:


(3.63)
r rot r1
v rot v1
a rot a1
ntruct n analiza diadelor intervine poziia, viteza i acceleraia punctului
central B dintre elemente, se consider necesar reluarea din subcapitolele
precedente, a unor detalii specifice. n sistemul de referin local, ataat unuia sau
altuia dintre elemente, poziia punctului B va coincide cu lungimea activ a
elementului. Dac n B se afl o articulaie, poziia, viteza i acceleraia n raport cu
originea A a sistemului mobil au formele matriceale:
a
0
l
(3.64)
r1B
v 1B
a1B Bt
0
v B
aBt
n care pentru vitez este valabil rel. (3.17) iar pentru acceleraii rel.(3.25).
Dac n B se afl o culis care alunec pe elementul respectiv, poziia, viteza i
acceleraia acesteia n raport cu originea local A au formele matriceale:
a a Br
v
l
(3.65)
r1B
v 1B Br
a1B Bt

0
vBt
a Bt a Bcor
Relaiile de calcul pentru aceste componente sunt (3.31) pentru viteze, (3.37)
i (3.39) pentru acceleraii, cu adaptarea corespunztoare. Relaiile de transfer n
sistemul fix pentru ambele situaii sunt aceleai, respectiv(3.46). Dei se urmrete
ca alocarea indicilor inferiori pentru identificarea mrimilor studiate s fie ct mai
uniform, acoperind toate diadele, n funcie de context i complexitate vor fi
adoptate i alte notaii.
n analiza diadelor, pentru simplificarea relaiilor de calcul se introduc nite
vectori auxiliari r , v , a care n ecuaiile vectoriale ca i n cele matriceale
grupeaz sumele algebrice ale unor de termeni a cror valoare este cunoscut:
vx
ax
x
r
v
a
(3.66)

a
y
y
y

Unele calcule din analiza cinematic a diadelor pot fi simplificate dac se au


n vedere cteva particulariti ale operaiunilor cu matricele de rotaie ale
unghiurilor de poziie ale elementelor. Astfel, se consider matricea de rotaie a unui
unghi :
cos sin
cos sin
rot
rott
(3.67)

(3.68)
sin cos
sin cos
Prin nmulirea la stnga cu transpusa acesteia, se obine matricea unitate:
cos sin cos sin
rot t rot

sin cos sin cos


(3.69)
2
2

1 0
cos

sin

sin

cos

sin

cos

0 1 1
sin 2 cos2

sin cos sin cos



Este de remarcat c orice alt matrice nmulit la stnga cu matricea unitate
(respectnd evident regulile de nmulire matriceal) rmne neschimbat:
1 0 x x
1r r
(3.70)
0 1 y y

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

18

Un alt aspect se refer la suma i diferena a dou unghiuri atunci cnd sunt
cunoscute matricele lor de rotaie. Pentru exemplificare se aleg chiar unghiuri
ntlnite n analiza poziional a diadelor.
Se consider diferena:
sin sin 2 cos1 cos 2 sin 1
(3.71)
2 1

cos cos 2 cos1 sin 2 sin 1


n care pentru unghiurile 1 i 2 matricile de rotaie au forma (3.67). Se nmulete
la stnga matricea unghiului 2 cu matricea transpus a unghiului 1 :

cos 1 sin 1 cos 2 sin 2


rot t1 rot 2

sin 1 cos 1 sin 2 cos 2


cos 2 cos 1 sin 2 sin 1 sin 2 cos 1 sin 2 cos 1

(3.72)
cos 2 sin 1 sin 2 cos 1 sin 2 sin 1 cos 2 cos 1
cos sin

rot
sin cos
S-a obinut astfel matricea de rotaie a unghiului :

rott 1 rot 2 rot

2 1

(3.73)

Se verific uor c produsul celor dou matrici de rotaie este comutativ. La


transpunerea unui produs de matrici, termenii acestuia se permut ntre ei. Astfel,
transpunerea relaiei de mai sus conduce la expresia:

rott 2 rot 1 rot t

1 2

(3.74)

n mod asemntor se poate studia i suma a dou unghiuri ale cror matrice
de rotaie sunt cunoscute.
sin sin cos cos sin
(3.75)

cos cos cos sin sin


Se nmulesc ntre ele matricele de rotaie ale unghiurilor i .
cos sin cos sin
rot rot

sin cos sin cos


cos cos sin sin cos sin sin cos

(3.76)

sin cos cos sin sin sin cos cos


cos sin

rot
sin cos
Se constat uor c nmulirea este comutativ.
rot rot rot rot rot
(3.77)
Comutativitatea din rel.(3.73) i (3.77) este explicabil prin faptul c succesiunea
rotaiilor poate fi inversat, ajungnd la acelai rezultat. Pstrarea regulii de nmulire
la stnga este ns necesar n expresiile matriceale pentru realizarea corect a
transformrii vectorilor dintr-un sistem n altul, exemplificat n relaia (3.63).
Pe parcursul analizei diadelor, att pentru poziii ct i pentru viteze i
acceleraii, se formeaz sisteme liniare de cte dou ecuaii cu dou necunoscute.

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

19

Aceste necunoscute sunt de fapt relaiile efective de calcul ale parametrilor


cinematici din seciunea respectiv.
Pentru rezolvarea acestor sisteme sunt binecunoscute metoda reducerii i
metoda bazat pe regula lui Cramer. Cea de a doua metod, pe lng o anumit
elegan, permite i utilizarea unei rutine generale n mediile de programare pe
calculator. n cele ce urmeaz se consider util reamintirea modului de rezolvare a
sistemelor menionate prin regula lui Cramer.
Fie un sistem oarecare de dou ecuaii liniare cu dou necunoscute avnd
forma general:
a11 x1 a12 x2 b1
(3.78)

a21 x1 a22 x2 b2
Att coeficienii ct i termenii liberi sunt parametri cunoscui sau expresii de calcul
ale acestora. Sistemul poate fi pus i sub forma matriceal:
a11 a12 x1 b1
(3.79)
a a x b
21 22 2 2
Se calculeaz un determinant al coeficienilor i doi determinani n care pe rnd
coloanele acestuia sunt nlocuite cu termenii liberi:
a a
D0 11 12 a11 a22 a21 a12
(3.80)
a21 a22

D1

b1 a12
b1 a22 b2 a12
b2 a22

(3.81)

a11 b1
a11 b2 a21 b1
(3.82)
a21 b2
Necunoscutele sistemului se determin fcnd urmtoarele rapoarte:
D
b a b a
x1 1 1 22 2 12
(3.83)
D0 a11 a22 a21 a12
D
a b a21 b1
x2 2 11 2
(3.84)
D0 a11 a22 a21 a12
Relaiile astfel obinute se pot include n algoritmele de calcul pe baza crora
se realizeaz programele de calculator.
D2

20

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

4 ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTELOR CONDUCTOARE


4.1 Generaliti
Cele patru tipuri de elemente conductoare prin care pot fi antrenate diadele
n cadrul mecanismelor pantalatere fundamentale i al mecanismelor derivate din
acestea sunt prezentate n tab.4.1. Ele se identific, ca i diadele, prin tipul cuplelor
cinematice R de rotaie (articulaii) sau T de translaie (culise) care le mrginesc,
respectiv RR, RT, TR, TT. Prima dintre aceste cuple este legat la baza
mecanismului iar cealalt la una din cuplele exterioare ale diadei pe care o
antreneaz, n funcie de tipul acesteia.
Tabelul 4.1
RR

TR

RT

TT

A
A

Elementele RR i RT, numite curent manivele, au o micare de rotaie n jurul


articulaiei O legat la baz; se cunoate poziia acesteia n sistemul de referin fix
precum i legea de micare prin variaia n raport cu timpul a parametrilor unghiulari
, , . La elementele TR i TT culisa O translateaz pe un suport fix al bazei; legea
de micare este cunoscut prin variaia n timp a parametrilor liniari s, v, a.
La elementele RT i TT culisa mobil A are o poziie variabil pe elementul
conductor respectiv. Poziia, viteza i acceleraia acesteia se determin n corelaie
cu diada pe care o acioneaz. Elementul conductor TR admite i situaia n care
distana ntre cele dou cuple este nul, centrele acestora fiind suprapuse.
n continuare, pentru comoditatea tratrii, originea sistemului de referin fix
se alege n punctul O al elementelor RR i RT; suportul pentru translaia culiselor O
la elementele TR i TT se suprapune axei x a sistemului de referin fix. Dac n mod
practic se impune un alt sistem de referin, transferul rezultatelor se poate face n
modul prezentat n cap.3.2.
4.2 Elementul conductor RR
Date: OA=r, , ,
Cerute: poziia, viteza i acceleraia
pentru articulaia A
Sistemul de referin fix este Oxy iar cel
mobil solidar cu elementul este Ox0y0 (fig.4.1).
Legtura ntre coordonatele punctului A n cele
dou sisteme este dat de relaia de transfer
matriceal din care se deduc relaiile scalare:
x A cos sin r
y sin cos 0 (4.1)

A

y0

x0
A

Or

x
Fig.4.1

x A r cos
y r sin
A

(4.2)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

21

n micarea de rotaie a manivelei, viteza articulaiei A perpendicular pe OA


i are sensul vitezei unghiulare .
(4.3)
vA r

v Ax v A sin
v v cos
A
Ay

v Ax cos sin 0
v Ay sin cos v (4.4)
A

vA

v 2Ax v 2Ay

(4.5)
(4.6)

Acceleraia articulaiei A are dou componente, una normal coliniar cu OA


ndreptat spre punctul O i alta tangenial, perpendicular pe OA, n sensul
acceleraiei unghiulare .

aA 2 r
a Ax cos sin aA
a sin cos (4.8)
a A
Ay

aA

aA r

(4.7)

a Ax aA cos aA sin

a Ay a A sin a A cos

(aAx ) 2 (aAy ) 2

(4.9)
(4.10)

4.3 Elementul conductor RT


Date: , ,
y
Regimul cinematic al acestui
O
element conductor este dependent de
A O
pozia culisei A pe suportul de alunecare,

respectiv de lungimea l0 (fig.4.2). Aceasta,


O

mpreun cu viteza relativ vr i


O
x
acceleraia relativ ar (prima i cea de a
Fig.4.2
doua derivat n raport cu timpul a
lungimii variabile l0 ) se determin n corelaie cu diada creia i aparine culisa.
Presupunnd n continuare cunoscute aceaste mrimi, analiza se desfoar dup
cum urmeaz:
x A cos sin l0
x A l0 cos
(4.12)
y l sin
y sin cos 0 (4.11)

A 0
A
Viteza absolut a culisei este suma dintre viteza relativ i cea de transport:
(4.13)
(4.14)
v A vr vt
vt l0

v Ax vr cos vt sin
v Ax cos sin vr

(4.15)
(4.16)

v sin cos v
t
Ay
v Ay vr sin v A cos
Pentru acceleraia absolut a culisei sunt valabile relaiile:
(4.17)
(4.18)
at at at
a A ar at acor
n care pentru componentele acceleraiei de transport i pentru acceleraia
complementar Coriolis proieciile pe axele sistemului local sunt:

at 2l0

at l0

(4.19)

acor 2 vr

(4.20)

22

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Proieciile acceleraiei absolute n sistemul de referin fix sunt:


a Ax cos sin ar aA
a Ay sin cos a a
t

cor

a Ax (ar at ) cos (at acor ) sin

a Ay (ar at ) sin (at acor ) cos


4.4 Elementul conductor TR

(4.21)
(4.22)

Date: r, s, v, a

Cerute: poziia, viteza i acceleraia


pentru articulaia A

Pentru comoditatea rezolvrii, sistemul de


O x
s
O
referin fix se alege cu axa x suprapus direciei
pe care are loc translaia culisei O (fig.4.3). Dac
Fig.4.3
din anumite considerente se impune un alt sistem
fix, rezultatele pentru poziii, viteze i acceleraii se transform utiliznd relaiile de
transfer prezentate n cap.3.2. Este evident c viteza i acceleraia sunt coliniare cu
suportul translaiei culisei.
Pentru poziia articulaiei A se evideniaz relaiile:
x A s cos sin r
x A s r cos
(4.24)
y r sin
y A 0 sin cos 0 (4.23)
A
Exist i situaia n care centrul articulaiei coincide cu centrul culisei; n acest
caz, n relaiile de mai su se introduce r 0 . Pentru vitez i acceleraie sunt evidente
egalitile v A v i a A a astfel c:

v Ax v
v Ay 0

a Ax a
a Ay 0

(4.25)

(4.26)

4.5 Elementul conductor TT


Date: s, v, a
Cerute: poziia, viteza i acceleraia
pentru culisa A

y
A

n mod asemntor elementului TR, axa x

a sistemului fix se suprapune direciei de


x
s
translaie a culisei O. Ca i la elementul RT
O
lungimea l0 , viteza relativ vr i acceleraia
Fig.4.4
relativ ar se determin n corelaie cu diada
care este antrenat prin culisa A. Presupunnd cunoscute aceste mrimi se obine:
x A s cos sin l0
x A s l0 cos
(4.28)
y l sin
y 0 sin cos 0 (4.27)
A 0

A
Viteza i acceleraia de transport pentru culisa A sunt respectiv egale cu viteza
i acceleraia cu care se translateaz culisa O:

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

v A vr vt

(4.29)

vt v
v Ax vr cos vt

v Ay vr sin

23
(4.30)

v Ax cos sin vr vt
(4.32)
v sin cos 0 0 (4.31)

Ay
Deoarece micarea de transport este o translaie, nu exist acceleraie Coriolis.
a A ar at
at a
(4.33)
(4.34)

a Ax cos sin ar at
a sin cos 0 0

Ay

(4.35)

a Ax ar cos at

a Ay ar sin

(4.36)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

24

5 DIADA RRR
5.1 Analiza poziional
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B l1 , A2 B l2 , k 1
Cerute: 1 , 2 ,
Reprezentarea grafic a diadei RRR este coninut n fig.5.1
Analiza cinematic a diadei
presupune cunoscute dimensiunile
constante
specifice
acesteia
(lungimi i unghiuri). Parametrii
cinematici ai cuplelor exterioare
ale diadei, respectiv poziia, viteza
i acceleraia, sunt preluai fie de la
elementele conductoare, fie de la
alte diade cu care aceast diad
este conectat.
n analiza poziional din
cadrul unui ciclu cinematic este
necesar verificarea ndeplinirii
anumitor condiii geomentrice
impuse diadei pentru o funcionare
corect. Pentru diada RRR aceste
condiii sunt prezentate n
Fig.5.1
continuare.
Lungimile elementelor sunt l1 i l2 . ntr-o poziie oarecare (fig.5.1), n
sistemul de referin fix coordonatele articulaiilor exterioare sunt A1 ( x1 , y1 ) i
A2 ( x2 , y2 ) . Distana ntre acestea se calculeaz cu relaia:
d x2 x1 2 y2 y1 2
(5.1)
Condiiile geomentrice impuse pentru existena diadei sunt:
d l1 l2
(5.2)
d | l1 l2 |
Dac aceste condiii nu sunt
ndeplinite, lanul cinematic se
A2
A1
B
blocheaz. Semnul = din aceste
condiii corespunde unor situaii limit
n care cele dou elemente ale diadei
A1
A
2 sunt suprapuse sau sunt unul n
B
prelungirea celuilalt (fig.5.2). Acestea
Fig.5.2
sunt poziiile critice ale diadei . n
cadrul acestor poziii continuarea micrii este neprecizat, ea trebuind a fi definit.
Pentru aceleai coordonateale ale punctelor A1 i A2 , pot exista dou poziii
diferite ale punctului B i, implicit, ale elementelor diadei. Pentru departajarea
acestora se introduce un indicator k 1 , care va interveni in calculul poziional.

Amintind c unghiul se msoar ntotdeauna de la elementul A1 B ctre elementul

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

25

A2 B se consider c dac 0 atunci k 1 iar pentru 2 (sau


0 se alege k 1 . Extremele acestor intervale corespund poziiilor critice
amintite mai nainta. Dac trecerea prin poziiile critice dintr-o configuraie n alta
este asigurat funcional (de exemplu la mecanismul patrulater paralelogram),
indicele k i va schimba valoarea, fapt care va fi menionat la definirea
mecanismului respectiv printr-un indicator suplimentar.
Se observ mai nti c ntre unghiurile diadei exist relaia:
sin sin 2 cos1 cos 2 sin 1
2 1 (5.3)
(5.4)
cos cos cos sin sin
2
1
2
1

Se introduce vectorul auxiliar r A1 A2 r2 r1 i se calculeaz n continuare


ptratul distana d dintre articulaiile A1 i A2 :
x x2 x1
(5.5)
(5.6)
r r2 r1
y y2 y1
x x2 x1
(5.7)
(5.8)
d 2 (x)2 (y) 2

y
2
1

Se presupun ndeplinite condiiile geometrice din rel.5.2. Se aplic n


continuare teorema cosinusului n triunghiul oarecare format cu laturile l1 , l 2 i d:
l12 l22 d 2
(5.10)
2 l1 l2
n funcie de configuraia diadei, cu specificaiile din cap.5.1, se calculeaz:
d 2 l12 l22 2 l1 l2 cos

cos

(5.9)

sin k 1 cos2

(5.11)

Matricea de rotaie a unghiului va fi:

cos sin
(5.12)
rot
sin cos
Pentru calcularea unghiurilor 1 i 2 se prelucreaz urmtoarea relaie:
rB r1 A1 B r2 A2 B

(5.13)

A1 B A2 B r2 r1 r

(5.14)

n sistemele de referin locale vectorii A1 B i A2 B au formele matriceale:

l
l
A1 B L1 1
A2 B L 2 2
0
0
n sistemul de referin fix ecuaia (5.25) ia forma:
cos 1 sin 1 l1 cos 2 sin 2 l2 x
sin 1 cos 1 0 sin 2 cos 2 0 y
sau, sub forma simbolic:
rot 1 L1 rot 2 L2 r
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii unghiului
conformitate cu cele artate n cap.3.6 referitor la matricele de rotaie:
rott 1 rot 1 1

n consecin, se obine ecuaia matriceal:

rott 1 rot 2 rot

(5.15)

(5.16)
(5.17)
1 . n
(5.18)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

L1 rot L 2 rott 1 r

26
(5.19)

l1 cos sin l2 cos1 sin 1 x


(5.20)
0 sin cos 0 sin 1 cos1 y
A rezultat un sistem liniar de ecuaii scalare avnd drept necunoscute cele dou
funcii trigonometrice sin 1 i cos1 . Pentru rezolvare se utilizeaz metoda
reducerii.
x
l1 l2 cos x cos1 y sin 1 y
(5.21)

l2 sin x sin 1 y cos1 x y

Se nmulesc aceste relaii cu mrimile din prima coloan din dreapta i se adun:
(5.22)
(l1 l2 cos ) y l2 sin x [(x)2 (y)2 ]sin 1 d 2 sin 1
Se procedeaz la fel cu mrimile din cea de a doua coloan:
(5.23)
(l1 l2 cos ) x l2 sin y [(x)2 (y)2 ] cos1 d 2 cos1
Se determin astfel unghiul 1 prin funciile sale trigonometrice:
(l l cos ) y l2 sin x
sin 1 1 2
(5.24)
d2
(l l cos ) x l2 sin y
cos 1 1 2
(5.25)
d2
Variant. Pentru rezolvarea sistemului se poate utiliza i regula lui Cramer.
Sistemul (5.21) se pune sub forma:
x y cos1 l1 l2 cos
(5.26)
y x sin 1 l2 sin
Se calculeaz determinanii:
D0

x y
(x) 2 (y) 2 d 2
y x

(5.27)

D1

l1 l2 cos y
(l1 l2 cos ) x (l2 sin ) y
l2 sin
x

(5.28)

x l1 l2 cos
(l1 l2 cos ) y (l2 sin ) x
y l2 sin
Conform regulii lui Cramer necunoscutele se determin cu relaile:
cos1 D1 D0
sin 1 D2 D0
Se regsesc rezultatele din relaiile (5.24) i (5.25).
n continuare, din relaia (5.3) ntre unghiuri se deduce:
2 1
prin funciile trigonometrice:
sin 2 sin 1 cos cos 1 sin
cos cos cos sin sin
2
1
1

D2

Matricele de rotaie pentru cele dou unghiuri sunt:

(5.29)
(5.30)

(5.31)
(5.32)

27

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

cos 1 sin 1
rot 1

sin 1 cos 1

(5.33)

cos 2 sin 2
(5.34)
rot 2 rot 1 rot

sin 2 cos 2
Coordonatele articulaiei B se calculeaz pornind de la relaia (5.24):
xB x1 cos 1 sin 1 l1
(5.35)
rB r1 rot 1 L1

y y sin
cos 1 0
1
B 1
xB x1 l1 cos 1
(5.36)
y y l sin
1
1
1
B
5.2 Analiza vitezelor
Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 .

xB
B

1
Fig.5.3

A2

Din analiza poziional se cunosc unghiurile 1 , 2 i .


Pentru rezolvare elementele diadei RRR se reprezint detaate (fig.5.3).
Ca i n cazul analizei poziionale, se calculeaz mai nti diferena ntre
vitezele articulaiilor A2 i A1 :
v v2 v1
v v 2 v1
(5.37)

vx v2 x v1x
v v v
y 2 y 1y

(5.38)

v x v2 x v1 x
v v v
y 2 y 1y

(5.39)

Pentru viteza punctului B care aparine ambelor elemente se pot utiliza relaiile
lui Euler pentru viteze n micarea plan-paralel:
vB v1 vB1 v2 vB 2
(5.40)
Se regrupeaz termenii acestei relaii n modul urmtor:
(5.41)
vB1 vB 2 v2 v1 v
Prin vB1 i v B 2 s-au notat vitezele punctului B n raport cu A1 i respectiv A2 .
Relaiile scalare de calcul pentru aceste viteze sunt:
vB1 l11
vB 2 l22
(5.42)
(5.43)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

28

Ele sunt perpendiculare pe direciile elementelor avnd n consecin direciile axelor


y ale sistemelor locale ataate elementelor; sensul lor este dat de vitezele unghiulare
1 i respectiv 2 . n sistemele de referin locale formele lor matriceale sunt:

0
0
v B1
v B2
vB1
vB 2
Cu aceste precizri se dezvolt ecuaia vectorial (5.41):
vB1 vB 2 v
rot 1 v B1 rot 2 v B 2 v

(5.44)
(5.45)
(5.46)

cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0 vx


(5.47)
sin cos v sin cos v v y
1
1 B1
2
2 B2

vB1 sin 1 vB 2 sin 2 v x cos 2 cos 1


(5.48)

sin

sin

v
cos

v
cos

v
2
1
B
1
1
B
2
2
y

S-a obinut un sistem liniar de dou ecuaii avnd necunoscute vitezele vB1 i
vB 2 . Pentru rezolvare se utilizeaz metoda reducerii. Se nmulesc aceste ecuaii cu
prima coloan din dreapta i se adun:
vB1 (sin 2 cos 1 cos 2 sin 1 ) v x cos 2 v y sin 2
(5.49)

Se procedeaz n acelai mod cu a doua coloan:


vB 2 (sin 2 cos 1 cos 2 sin 1 ) v x cos 1 v y sin 1
n expresiile din paranteze, n ambele relaii, se recunoate funcia:
sin( 2 1 ) sin
astfel c rezult vitezele:
v x cos 2 v y sin 2
v B1
sin
v x cos 1 v y sin 1
vB 2
sin
n funcie de context se pot utiliza i alte variante de calcul.

(5.50)
(5.51)

(5.52)
(5.53)

Varianta 1. Procednd ca la analiza poziional (rel.5.17, 5.18), se nmulete


ecuaia simbolic (5.46) la stnga cu matricea de rotaie a unghiului 1 . Se obine:
v B1 rot v B 2 rott 1 v

(5.54)

0 cos sin 0 cos 1 sin 1 vx


(5.55)
v sin cos v sin cos v y
1
1
B2
B1

v B 2 sin v x cos 1 v y sin 1

(5.56)

v B1 v B 2 cos v x sin 1 v y cos 1


Din prima ecuaie se calculeaz vB 2 iar din cea de a doua vB1 , rezultatele
fiind echivalente cu cele din (5.52) i (5.53).

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

29

Varianta 2. Sistemul (5.48) se poate rezolva i aplicnd regula lui Cramer. Se


pune acest sistem sub o form matriceal convenabil:
sin 2 sin 1 vB 2 vx
(5.57)
cos cos v v y
2
1 B1

Se calculeaz determinanii:
sin 2 sin 1
D0
sin 2 cos 1 cos 2 sin 1
cos 2 cos 1
(5.58)
sin( 2 1 ) sin
D1

v x sin 1
v x cos 1 v y sin 1
v y cos 1

(5.59)

D2

sin 2 v x
v y sin 2 v x cos 2
cos 2 v y

(5.60)

Necunoscutele se calculeaz cu relaiile:


vB2 D1 D0
vB1 D2 D0
Efectund nlocuirile se regsesc rezultatele din relaiile (5.52) i (5.53).
Vitezele unghiulare se determin din relaiile (5.42) i (5.43):
v x cos 2 v y sin 2
v
1 B1
l1
l1 sin

v B 2 v x cos 1 v y sin 1

l2
l2 sin

Viteza punctului B se calculeaz pe baza relaiei (5.40).


vB v1 vB1
v B v1 rot 1 v B1

vBx

vBy

vBx v1x cos 1 sin 1 0


v v sin cos v
1
1 B1
By 1 y
v1 x vB1 sin 1
2
2
(5.67)
vB vBx
vBy
v1 y vB1 cos 1

(5.61)

(5.62)
(5.63)

(5.64)
(5.65)
(5.66)
(5.68)

30

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

5.3 Analiza acceleraiilor


Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 .

B x1

v1y
x1

v1y

l1

v1y

x1

x1B
x1
l1

x1

x1
v1x Fig.5.4
Analiza acceleraiilor se face n continuarea analizei poziionale i a vitezelor,
fiind cunoscute unghiurile 1 , 2 i vitezele unghiulare 1 i 2 . Cele dou
elemente ale diadei RRR se reprezint detaate unul de cellalt n fig.5.4.
Pentru acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente se pot utiliza
relaiile lui Euler pentru acceleraii n micarea plan-paralel:
aB a1 aB1 a2 aB 2
(5.69)
a1 rot 1 a B1 a 2 rot 2 a B 2
(5.70)
Prin a B1 i a B 2 s-au notat acceleraiile micrii de rotaie a punctului B n raport cu
A1 i A2 . n sistemele de referin locale aceste acceleraii au expresiile vectoriale:

aB1 aB1 aB 1

(5.71)

a B1 aB1 aB1

(5.72)

aB2 aB2 aB 2

(5.73)

a B2 aB2 aB2

(5.74)

aB 2 a 0
aB1 a 0
(5.75)

B1
B 2 (5.76)

a
0
B
1

aB 2 0 aB 2
a B1
Componentele lor normale i tangeniale sunt definite prin relaiile:
aB1 l1 12
aB 2 l2 22
(5.77)
(5.78)


aB1 l1 1
aB 2 l2 2
Se observ c cele dou necunoscute 1 i 2 apar n componentele tangeniale ale
acceleraiilor locale ale punctului B. Pentru determinarea acestora se regrupeaz
termenii ecuaiei vectoriale (5.69), introducnd i componentele:
(5.79)
aB 1 aB 2 a2 a1 aB2 aB1 a
Vectorul auxiliar a nglobeaz toate acceleraiile cunoscute din ecuaie.

a a2 a1 rot 2 aB2 rot 1 aB1


Se dezvolt relaia la nivel matriceal i scalar.
ax a2 x a1x cos 2 sin 2 aB 2 cos1 sin 1 aB1
a a a sin cos 0 sin cos 0
2
2
1
1
y 2 y 1y

(5.80)

(5.81)

31

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

a x a2 x a1 x a B 2 cos 2 a B1 cos 1

a y a2 y a1 y a B 2 sin 2 a B1 sin 1
Ecuaia vectorial care conine necunoscutele este:

(5.82)

(5.83)
rot 1 aB1 rot 2 aB2 a (5.84)
aB 1 aB 2 a
Se dezvolt ecuaia la nivel matriceal i scalar:
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0 a x

(5.85)
sin cos a sin
cos 2 aB 2 a y
1
1 B1
2

aB1 sin 1 aB 2 sin 2 a x


(5.86)

a
cos

a
cos

a
1
B2
2
x
B1
Pentru rezolvarea sistemului obinut se prefer n acest caz procedeul bazat pe
regula lui Cramer. Se readuce acest sistem ntr-o form matriceal convenabil:

sin 2 sin 1 aB 2 ax
(5.87)

cos cos a
2
1 aB 1

Sistemul este asemntor celui de la viteze (rel.5.57), astfel c i determinanii


vor avea forme asemntoare:
sin 2 sin 1
D0
sin 2 cos 1 cos 2 sin 1
cos 2 cos 1
(5.88)

sin( 2 1 ) sin
D1

a x sin 1
a x cos 1 a y sin 1
a y cos 1

(5.89)

D2

sin 2 a x
a y sin 2 a x cos 2
cos 2 a y

(5.90)

Se obin expresiile necunoscutelor:


a y sin 2 a x cos 2
D
aB1 2
D0
sin

(5.91)

D1 a x cos 1 a y sin 1

(5.92)
D0
sin
i, innd cont de definiiile acestora din relaiile (5.77) i (5.78), se obine n final:
aB 2

1 aB1 l1

(5.93)

2 aB 2 l2

Acceleraia punctului B se calculeaz pe baza relaiei (5.69).


(5.95)
aB a1 aB1
a B a1 rot 1 a B1

(5.94)
(5.96)

aBx a A1x cos1 sin 1 aB1


a a sin cos
1
1 a B1
By A1 y
a Bx a A1 x aB1 cos 1 aB1 sin 1
(5.98)

a By a A1 y a B1 sin 1 a B1 cos 1

aB

2
2
aBx
aBy

(5.97)

(5.99)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

5.4 Algoritmul de calcul


Analiza poziional
1
2

x x2 x1
y y2 y1

d 2 l12 l22 2 l1 l2 cos

cos (l12 l22 d 2 ) 2 l1 l2

sin k 1 cos2

sin 1 [(l1 l2 cos ) y l2 sin x] d 2

13

cos1 [(l1 l2 cos ) x l2 sin y] d 2


sin 2 sin 1 cos cos1 sin
cos 2 cos1 cos sin 1 sin
xB x1 l1 cos1
yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
vx v2 x v1x
v y v2 y v1 y

14

v B1 ( v x cos 2 v y sin 2 ) sin

15

v B 2 ( v x cos 1 v y sin 1 ) sin

8
9
10
11
12

16
17
18
19

1 vB1 l1
2 v B 2 l 2
vBx v1x vB1 sin 1
v By v1 y v B1 cos 1

Analiza acceleraiilor

21

aB1 l1 12
aB2 l2 22

22

ax a2 x a1x aB2 cos 2 aB1 cos1

23

a y a2 y a1 y aB 2 sin 2 aB1 sin 1

24

aB1 (a x cos 2 a y sin 2 ) sin

25

aB 2 (a y sin 1 a x cos 1 ) sin

26

1 aB1 l1

28

aBx a A1x aB1 cos1 aB1 sin 1

29

aBy a A1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1

20

27

2 aB 2 l2

32

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

33

6 DIADA RTR1
6.1 Analiza poziional
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A2 B l2 , , k1 1 , k2 1
Cerute: l1 , 1 , 2 ;
Caz particular: l2 0
Reprezentarea grafic a diadei
este prezentat n fig.6.1. Culisa
din punctul B execut o translaie
n lungul elementului A1 B .
C

Prin indicatorul k1 1 se
precizeaz poziia culisei B atunci
cnd se imobilizeaz articulaiile
d
A1 i A2 . Unghiul interior este
fix i constitue o dat dimensional a diadei; conform definirii
y

menionat anterior, acesta se


msoar de la elementul A1B
B
ctre A2 B i are valori absolute
x
O
cuprinse n intervalul (0, ) . n
Fig.6.1
varianta reprezentat cu linie
ntrerupt n fig.6.1 unghiul este negativ, ceea ce afecteaz semnul funciei sin
care intervine n calculul unghiurilor 1 i 2 . n consecin, pentru departajarea
corect a variantelor, se introduce transformarea:
(6.1)
k1 abs( )
i n cazul acestui tip de diad intervine o restricie geometric. Diada se
blocheaz atunci cnd centrul articulaiei A1 coincide cu punctul C piciorul
perpendicularei dus din A2 pe direcia A1B , respectiv A1 A2 A2C (fig.6.1).
Pentru a evita blocarea este necesar ca n timpul micrii s fie respectat condiia:
d l2 sin
(6.2)
B

Fig.6.2

Situaia n care punctele A1 i C coincid


reprezint n acelai timp i poziia critic a diadei,
caracterizat prin semnul = n relaia de mai sus.
Fa de aceast poziie pot exista dou situaii care
pot fi departajate print indicatorul k2 . ntr-un sistem
de coordonate local ataat elementului A1B (fig.6.2),
dac punctul C are o coordonat pozitiv, se
introduce k2 1 iar n cazul unei coordonate
negative se introduce k2 1 .

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

34

Segmentul A1C se va calcula cu relaia:


A1C k 2 ( A1 A2 ) 2 ( A2C ) 2

(6.3)

Se introduce vectorul auxiliar r A1 A2 r2 r1 i se calculeaz n continuare


ptratul distana d dintre articulaiile A1 i A2 :
r r2 r1

(6.4)

x x2 x1
y y y
2 1

(6.5)

x x2 x1

y y2 y1

(6.6)

d 2 (x)2 (y) 2

(6.7)

Cu notaiile din fig.6.1 se calculeaz n continuare lungimea l1 :

A1B A1C CB

(6.8)

l1 k 2 d 2 (l2 sin ) 2 l2 cos

(6.9)

Pentru calculul unghiului 1 este valabil demonstraia de la diada RRR


ncheiat prin relaiile :
(l l cos ) y l2 sin x
(6.10)
sin 1 1 2
d2
(l l cos ) x l2 sin y
(6.11)
cos 1 1 2
d2
i n acest caz 2 1 astfel c se utilizeaz relaiile trigonometrice:

sin 2 sin 1 cos cos1 sin

cos 2 cos1 cos sin 1 sin

(6.12)

Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotaie rot 1 , rot 2 i rot


Coordonatele punctului B se calculeaz cu relaiile:

xB x2 l2 cos 2

y B y2 l2 sin 2

Fig.6.3

(6.13)

n cazul particular admis pentru aceast diad


centrele articulaiei A2 i culisei B coincid (fig.6.3). n acest
caz l2 0 i nu exist o variant simetric. Dei unghiul
intern este nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de
calcul se introduce 0 . Din relaiile de mai sus rezult:
l1 d sin 1 y d cos1 x d
(6.14)
sin 2 sin 1 cos 2 cos1
(6.15)

35

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

6.2 Analiza vitezelor


Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l1 , unghiurile 1 i 2 .
Elementele diadei RTR1 se reprezint detaate n fig.6.4.
x1

B
v1y

l1
1

1 A1

x1

l1

1
A2

v1x

Fig.6.4
Vitezele unghiulare 1 i 2 sunt derivatele n raport cu timpul ale
unghiurilor de poziie 1 i 2 . Unghiul interior dintre elementele diadei este
constant astfel c derivata lui este nul. n consecin:
2 1
2 1
0 2 1
2 1
(6.16)
Cu notaiile din fig.6.4, viteza punctului B care aparine ambelor elemente se
exprim prin ecuaia vectorial:
vB v1 vB1 v2 vB 2
(6.17)
Partea a doua a acestei ecuaii se pune sub forma:
(6.18)
vB1 vB 2 v2 v1 v
n care vectorul auxiliar v conine termenii cunoscui ai ecuaiei:
(6.19)
v v2 v1
v v2 v1

vx v2 x v1x
v x v2 x v1x
(6.20)
(6.21)
v v v
v y v2 y v1 y
2y
1y

y

Prima parte a ecuaiei (6.18), cea care conine necunoscutele, este:
(6.22)
vB1 vB 2 v
v B1 v B 2 v
Viteza culisei B n raport cu punctul A1 are o component relativ i una de
transport; viteza centrului culisei fa de punctul A2 are o singur component. n
sistemele de referin locale, cu notaiile din fig.6.4, aceste viteze sunt:
v
0
vB1 vr vt
v B1 r
v B2
(6.23)
v B 2
vt
Viteza de transport vt i viteza vB 2 sunt definite prin relaiile:
(6.24)
(6.25)
vt l11
vB2 l22 l21

36

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

n sistemul de referin fix ecuaia (6.22) are forma matriceal:


rot 1 v B1 rot 2 v B2 v

(6.26)

cos 1 sin 1 vr cos 2 sin 2 0 v x


sin 1 cos 1 l11 sin 2 cos 2 l21 v y

(6.27)

rott 1 rot 1 v B1 rott 1 rot 2 v B2 rott 1 v

(6.28)

Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 :


Reamintind c rot 1 rot 1 1 i rot 1 rot 2 rot se obine:
t

v B1 rot v B 2 rott 1 v

(6.29)

vr cos sin 0 cos 1 sin 1 v x


l11 sin cos l21 sin 1 cos 1 v y

(6.30)

Ecuaiile scalare provenite din aceasta sunt:


vr l21 sin v x cos 1 v y sin 1
(l l cos ) v sin v cos
1
x
1
y
1
1 2

(6.31)

Din cea de a doua ecuaie se deduc viteza unghiular comun a elementelor:


v cos 1 vx sin 1
1 2 y
(6.32)
l1 l2 cos
iar din prima ecuaie, innd cont de (6.25), se obine viteza relativ a culisei:
vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin
(6.33)
Pentru viteza total a culisei B se utilizeaz partea a doua a relaiei (6.17):
(6.34)
vB v2 vB 2
v B v 2 rot 2 v B2
vBx v2 x cos 2 sin 2 0

vBy v2 y sin
cos 2 vB 2
2

v2 x vB 2 sin 2
(6.36)
vB (vBx ) 2 (vBy ) 2
v2 y vB 2 cos 2

(6.35)

vBx
(6.37)
v
By
n cazul particular n care centrul articulaiei A2 coincide cu centrul culisei B:
(6.38)
l2 0
vB 2 l22 0
vB v2
6.3 Analiza acceleraiilor
Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 .
Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l1 iar din analiza vitezelor se
cunosc vitezele unghiulare 1 i 2 precum i viteza relativ vr .
Pentru rezolvarea diadei RTR1 cele dou elemente se reprezint detaate unul
de cellalt n fig.6.5.
Acceleraiile unghiulare 1 i 2 sunt derivatele n raport cu timpul ale
vitezelor unghiulare 1 i 2 . Pe baza relaiei (6.16) se deduce:
(6.39)
2 1
2 1
2 1

37

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

v1y
l1

B
x1

x1
l1

x1

1
1

x1
Fig.6.5
Cu notaiile din fig.6.5, acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente
se exprim prin ecuaia vectorial:
(6.40)
aB a1 aB1 a2 aB 2
Acceleraia culisei B n raport cu punctul A1 se compune din acceleraia relativ,
cea de transport (normal i tangenial) i acceleraia Coriolis. Acceleraia centrului
culisei fa de punctul A2 are o component normal i una tangenial.
(6.41)
(6.42)
aB1 ar at at acor
aB2 aB2 aB 2
Pentru aceste acceleraii relaiile de calcul sunt:
at l1 12
aB 2 l2 22
(6.43)
(6.44)
acor 2 1 vr (6.45)


aB 2 l2 2 l2 1
at l1 1
Necunoscute sunt acceleraia relativ i o acceleraie unghiular care apare n
ambele componente tangeniale. Ecuaia (6.40) se pune sub forma:
(6.46)
aB1 aB 2 a2 a1 a
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar:
(6.47)
a a2 a1
a a2 a1
a x a2 x a1x
a x a2 x a1 x
(6.48)
a a a
a y a2 y a1 y
2y
1x

y


Ecuaia vectorial pentru calculul necunoscutelor menionate este:
(6.49)
aB1 aB 2 a
Cei doi termeni din partea stng au n sistemele locale formele matriceale:
aB 2
a ar
a

a B1 t
(6.50)
(6.51)

B2
at acor
a B 2
n sistemul de referin fix, ecuaia vectorial de mai sus ia forma matriceal:
(6.52)
rot 1 a B1 rot 2 a B 2 a

cos 1 sin 1 at ar cos 2 sin 2 aB 2 a x


sin 1 cos 1 a a sin 2 cos 2 a a y (6.53)
cor
B2
t
Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 :
rott 1 rot 1 a B1 rott 1 rot 2 a B2 rott 1 a
Reamintind c rott 1 rot 1 1 i rot t 1 rot 2 rot se obine:

(6.54)

38

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

a B1 rot a B 2 rott 1 a

(6.55)

at ar
cos sin aB 2 cos 1 sin 1 a x
l a sin cos l sin cos a y (6.56)
1
1
2 2

cor
1 1

at ar aB 2 cos l2 1 sin a x cos1 a y sin 1


(6.57)

l1 1 acor aB 2 sin l2 1 cos a x sin 1 a y cos1


Din ecuaia a doua se determin acceleraiile unghiulare:
1
1 2
(ax sin 1 a y cos1 aB 2 sin acor ) (6.58)
l1 l2 cos
Din prima ecuaie se poate calcula acceleraia relativ:

ar ax cos1 a y sin 1 aB 2 cos l2 1 sin at

(6.59)

Acceleraia total a culisei B se poate calcula mai simplu folosind partea a


doua a ecuaiei vectoriale (6.40):
(6.60)
aB a2 aB 2
a B a 2 rot 2 a B 2

aBx a2 x cos 2 sin 2 aB 2


aBy a2 y sin 2 cos 2 a

B2
Rezult n final:

a Bx a2 x a B 2 cos 2 a B 2 sin 2
(6.62)

a By a2 y a B 2 sin 2 a B 2 cos 2
6.4 Algoritmul de calcul
Analiza poziional
1
2

x x2 x1
y y2 y1

d 2 (x)2 (y) 2

l2 k 2 d 2 (l1 sin ) 2 l1 cos

sin 2 [(l1 cos l2 ) y l1 sin x] d 2

cos 2 [(l1 cos l2 ) x l1 sin y] d 2


sin 1 sin 2 cos cos 2 sin
cos1 cos 2 cos sin 2 sin
xB x2 l2 cos 2
y B y2 l2 sin 2

7
8
9
10

2
2
aB aBx
aBy

(6.61)

(6.63)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Analiza vitezelor
12

vx v2 x v1x
v y v2 y v1 y

13

1 (v y cos 1 v x sin 1 ) (l1 l2 cos )

11

14
15
16
17
18

2 1
v B 2 l 2 2
vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin
vBx v2 x vB 2 sin 2
v By v2 y v B 2 cos 2

Analiza acceleraiilor
20

a x a2 x a1x
a y a2 y a1 x

21

at l1 12

22
23

aB2 l2 22
acor 2 1 vr

24

1 (a x sin 1 a y cos 1 aB 2 sin acor ) (l1 l2 cos )

25

2 1

26

aB2 l2 2

27

ar a x cos 1 a y sin 1 aB 2 cos aB 2 sin at

28

aBx a2 x aB2 cos 2 aB2 sin 2

29

aBy a2 y aB 2 sin 2 aB 2 cos 2

19

39

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

40

7 DIADA RTR2
7.1 Analiza poziional
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B l1 , , k1 1 , k2 1
Cerute: l2 , 1 , 2 ;
Caz particular: l1 0
Reprezentarea grafic a diadei
este prezentat n fig.7.1. Culisa
din punctul B execut o translaie
n lungul elementului A2 B .
Modul de rezolvare pentru
aceast diad este analog celui de
la diada RTR1.
Pentru a diferenia variantele
simetrice ale diadei se utilizeaz
indicatorul
unghiul
k1 1 ;
interior se definete prin relaia:
(7.1)
k1 abs( )
Restricia geometric care se
impune n acest caz este:
d l1 sin
(7.2)

C
d
y

B
x
O

B
Fig.7.1

Situaia n care punctul A2 coincide cu punctul C


piciorul perpendicularei dus din A1 pe direcia A2 B ,
reprezint poziia critic a acestei diade definit prin
semnul = n relaia de mai sus.
Ca i la diada RTR1, situarea n raport cu poziia
critic este precizat prin indicatorul k2 . ntr-un sistem

x
B

de coordonate local ataat elementului A2 B (fig.7.2),


dac punctul C are o coordonat pozitiv, se introduce
k2 1 iar n cazul unei coordonate negative se

x
Fig.7.2

introduce k2 1 . Segmentul A2C se va calcula cu


relaia:
A2C k 2 ( A1 A2 ) 2 ( A1C ) 2

(7.3)

Se introduce vectorul auxiliar r A1 A2 r2 r1 i se calculeaz n continuare


ptratul distana d dintre articulaiile A1 i A2 :
r r2 r1

(7.4)

x x2 x1
y y y
2 1

(7.5)

41

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

x x2 x1

y y2 y1

(7.6)

d 2 (x)2 (y) 2

(7.7)

Se determin n continuare lungimea l2 :

A2 B A2C CB

l2 k 2 d 2 (l1 sin ) 2 l1 cos

(7.8)

(7.9)

Calcularea unghiurilor 1 i 2 se face urmnd procedura demonstrat


pentru diada RRR. Succesiunea relaiilor finite este urmtoarea:
(l cos l2 ) y l1 sin x
(7.10)
sin 2 1
d2
(l cos l2 ) x l1 sin y
(7.11)
cos 2 1
d2
sin 1 sin 2 cos cos 2 sin
(7.12)
1 2

cos1 cos 2 cos sin 2 sin


Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotaie rot 1 , rot 2 i rot .

cos 2 sin 2
rot 2
(7.14)
sin 2 cos 2
cos sin
t
1 2
rott 2 rot 1
rot (7.15)

sin

cos

Coordonatele punctului B se calculeaz cu relaiile:


xB x1 l1 cos 1
(7.16)

y B y1 l1 sin 1
n cazul particular admis pentru aceast diad centrele
articulaiei A1 i culisei B coincid (fig.7.3). n acest caz l1 0 i
nu exist o variant simetric. Dei unghiul intern este
nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de calcul se introduce
0 . Din relaiile de mai sus rezult:
cos 1 sin 1
rot 1

sin 1 cos 1

(7.13)

l2 d

sin 2 y d

sin 1 sin 2
Fig.7.3

cos 2 x d
cos1 cos 2

(7.17)
(7.18)

42

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

7.2 Analiza vitezelor


Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l 2 , unghiurile 1 i 2 .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este reprezentat n fig.7.4
x
B

x1

l1

l1
1

v1y
1

Fig.7.4

v1x

Pentru vitezele unghiulare ale elementelor este valabil i n acest caz relaia:
2 1
2 1
0 2 1
2 1
(7.19)
Pentru viteza punctului B relaia vectorial este:
vB v1 vB1 v2 vB 2
(7.20)
Partea a doua a acestei ecuaii se pune sub forma:
(7.21)
vB1 vB 2 v2 v1 v
n aceast relaie intervine vectorul auxiliar:
(7.22)
v v2 v1
v v2 v1

vx v2 x v1x
v x v2 x v1 x
(7.23)


v y v2 y v1 y
v y v2 y v1 y
Prima parte a ecuaiei (7.21), cea care conine necunoscutele, este:
vB1 vB 2 v
v B1 v B 2 v

(7.24)

(7.25)

Viteza culisei B n raport cu punctul A2 are o component relativ i una de


transport; viteza centrului culisei fa de punctul A1 are o singur component. n
sistemele de referin locale, cu notaiile din fig.7.4, aceste viteze sunt:
v
0
vB 2 vr vt
v B2 r
v B1
(7.26)
v B 1
vt
Viteza vB1 i viteza de transport vt sunt definite prin relaiile:
vB1 l11 l12

(7.27)

vt l22

(7.28)

43

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

n sistemul de referin fix ecuaia (7.25) are forma matriceal:


rot 1 v B1 rot 2 v B2 v

cos1 sin 1 0 cos 2 sin 2 vr vx


sin cos l sin cos l v
1
1 1 2
2
2 2 2

(7.29)
(7.30)

Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .

rott 2 rot 1 v B1 rott 2 rot 2 v B2 rott 2 v

(7.31)

Reamintind c rott 2 rot 2 1 i rot t 2 rot 2 rot t se obine:


rot t v B1 v B 2 rott 2 v

(7.32)

cos sin 0 vr cos 2 sin 2 v x


(7.33)
sin cos l l sin cos v y
2
2

1 2 2 2

Din aceast relaie se obine sistemul de ecuaii scalare:

l12 sin vr v x cos 2 v y sin 2


(7.34)

(l1 cos l2 ) 2 vx sin 2 v y cos 2


Din cea de a doua ecuaie se determin vitezele unghiulare comune:
v cos 2 vx sin 2
2 1 y
(7.35)
l1 cos l2
iar din prima ecuaie, innd cont de (7.27), se obine viteza relativ a culisei:
vr vB1 sin v x cos 2 v y sin 2
(7.36)

Pentru viteza total a culisei B se utilizeaz prima parte a relaiei (7.20):


vB v1 vB1
v B v1 v B1
(7.37)

vBx

vBy

v Bx v1 x cos 1 sin 1 0
v v sin cos v
1
1 B1
By 1 y
v1x vB1 sin 1
(7.39)
vB (vBx ) 2 (vBy ) 2
v1 y vB1 cos 1

(7.38)
(7.40)

n cazul particular n care centrul articulaiei A2 coincide cu centrul culisei B:


l1 0

vB1 l11 0

vB v1

(7.41)

44

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

7.3 Analiza acceleraiilor


Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 .
Distribuia acceleraiilor este reprezentat n fig.7.5.

x
B

x1

l1

l1
1

v1y

1
Fig.7.5

v1x

Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l2 iar n analiza vitezelor au fost


determinate vitezele unghiulare 1 2 i viteza relativ vr .
Egalitatea vitezelor unghiulare (rel.7.19) va determina i egalitatea
acceleraiilor unghiulare:
(7.42)
2 1
2 1
2 1
Cu notaiile din fig.7.5, acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente
se exprim prin ecuaia vectorial:
(7.43)
aB a1 aB1 a2 aB 2
Acceleraia culisei B n raport cu punctul A2 se compune din acceleraia relativ,
cea de transport (normal i tangenial) i acceleraia Coriolis. Acceleraia centrului
culisei fa de punctul A1 are o component normal i una tangenial.
(7.44) aB2 ar at at acor
(7.45)
aB1 aB1 aB 1
Pentru aceste acceleraii relaiile de calcul sunt:

2
at l2 22

aB1 l1 1
(7.46)
(7.47)
acor 2 2 vr (7.48)

2 2
B1 1 1 1 2
t
Necunoscute sunt acceleraia relativ i o acceleraie unghiular care apare n
ambele componente tangeniale. Ecuaia (7.43) se pune sub forma:
(7.49)
aB1 aB 2 a2 a1 a
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar:
(7.50)
a a2 a1
a a2 a1

a x a2 x a1x
a a a
y 2 y 1y

a x a2 x a1 x

a y a2 y a1x

(7.51)

45

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Ecuaia vectorial pentru calculul necunoscutelor menionate este:


(7.52)
aB1 aB 2 a
Cei doi termeni din partea stng au n sistemele locale formele matriceale:

a
a ar
a B1 B1
(6.50)
(7.53)
a B 2 t

at acor
a B1
n sistemul de referin fix, ecuaia vectorial de mai sus ia forma matriceal:
(7.54)
rot 1 a B1 rot 2 a B 2 a

cos1 sin 1 aB1 cos 2 sin 2 at ar ax

(7.55)
sin cos
sin cos
a y
1
1
2
2

a
a

cor
B1
t

Necunoscutele sunt acceleraia relativ ar i acceleraia unghiular 2 care apare


n relaiile componentelor tangeniale. Se nmulete la stnga aceast ecuaie cu
transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 :

rott 2 rot 1 a B1 rott 2 rot 2 a B2 rott 2 a

(7.56)

Reamintind c rott 2 rot 1 rot t i rot t 2 rot 2 1 se obine:


rot t a B1 a B 2 rott 2 a

(7.57)

cos sin aB1 at ar cos 2 sin 2 ax


sin cos l l a sin cos a y (7.58)
2
2

1 2 2 2

cor

aB1 cos l1 2 sin at ar a x cos 2 a y sin 2

(7.59)

a
sin

(
l
cos

l
)

a
sin

a
cos

1
2 2
cor
x
2
y
2
B1
Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraiile unghiulare:
1
1 2
(ax sin 2 a y cos 2 aB1 sin acor ) (7.60)
l1 cos l2
Din prima ecuaie, innd cont i de (7.46), se determin acceleraia relativ:

ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 cos aB1 sin at

(7.61)

Acceleraia total a culisei B se poate calcula folosind prima parte a ecuaiei


vectoriale (7.43):
(7.62)
aB a1 aB1
a B a1 a B1

a Bx a1x cos 1 sin 1 aB1


a sin cos
1
1 a B1
a By 1 y
Rezult n final:

a Bx a1 x a B1 cos 1 a B1 sin 1
(7.64)

a
sin

a
cos

By
1
y
B
1
1
B
1
1

2
2
aB aBx
aBy

(7.63)

(7.65

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

7.4 Algoritmul de calcul


Analiza poziional
1
2

x x2 x1
y y2 y1

d 2 (x)2 (y) 2

l1 k 2 d 2 (l2 sin ) 2 l2 cos

sin 1 [(l1 l2 cos ) y l2 sin x] d 2

12

cos1 [(l1 l2 cos ) x l2 sin y] d 2


sin 2 sin 1 cos cos1 sin
cos 2 cos1 cos sin 1 sin
xB x1 l1 cos1
yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
vx v2 x v1x
v y v2 y v1 y

13

2 (v y cos 2 v x sin 2 ) (l1 cos l2 )

7
8
9
10
11

14
15
16
17
18

1 2
v B 2 l 2 2
vr v B 2 sin v x cos 2 v y sin 2
vBx v2 x vB 2 sin 2
v By v2 y v B 2 cos 2

Analiza acceleraiilor
20

a x a2 x a1x
a y a2 y a1 x

21

at l1 12

22
23

aB2 l2 22
acor 2 1 vr

24

2 (a x sin 2 a y cos 2 aB1 sin acor ) (l1 cos l2 )

25

1 2

26

aB1 l1 1

27

ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 cos aB1 sin at

28

aBx a1x aB1 cos1 aB1 sin 1

29

aBy a1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1

19

46

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

47

8 DIADA TRR
8.1 Analiza poziional
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l1 , l2 , 1 , 1 , k1 1 , k2 1
Cerute: l01 , 1 , 2 ;
Caz particular: l1 0

B
B

x
Fig.8.1

Diada TRR este reprezentat grafic n fig.8.1. Culisa din punctul A1 alunec
pe un suport mobil care poate aparine unui element conductor sau unui element al
altei diade. Poziia punctului de referin O1 i unghiul de pozie ale suportului
sunt date, necunoscut fiind poziia l01 a culisei. Se cunoate deasemenea unghiul

1 pe care elementul A1B l face cu suportul. Acest unghi se msoar ntre direciile
pozitive ale suportului i elementului; definirea corect a acestuia se face prin relaia:
(8.1)
1 k2 abs( 1 )
n care indicatorul k2 1 dac unghiul este msurat n sens trigonometric i
k2 1 dac este msurat n sens orar.
Poziia critic a diadei TRR intervine atunci cnd direcia elementului A2 B
este perpendicular pe suportul de translaie al culisei A1 . Departajarea poziiilor se
face prin indicatorul k1 a crui valoare se va preciza n continuare.
Se observ c pentru unghiul 1 i funciile sale exist relaiile:
1 1 1

(8.2)

sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1

cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1

(8.3)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Poziia punctului B este dat de ecuaia vectorial:


rB r01 O1 A1 A1 B r2 A2 B
Termenii acestei relaii se grupeaz n modul urmtor:
O1 A1 A2 B r2 r01 A1 B r
Termenii cunoscui se include n vectorul auxiliar r :
r r2 r01 A1 B
r r2 r01 rot 1 L1
La nivel matriceal i scalar acesta devine:
x x2 x01 cos1 sin 1 l1
y y2 y01 sin 1 cos1 0
x x2 x01 l1 cos1
y y y l sin
2
01
1
1

Prima parte a ecuaiei vectoriale (8.5) este:


O1 A1 A2 B r
rot 1 L01 rot 2 L 2 r

48

(8.4)
(8.5)
(8.6)
(8.7)
(8.8)

(8.9)

cu dezvoltarea matriceal:
cos1 sin 1 l01 cos 2 sin 2 l2 x
(8.10)
sin 1 cos1 0 sin 2 cos 2 0 y
Se nmulete aceast ecuaie matriceal la stnga cu transpusa matricii de rotaie a
unghiului 1 . Se observ c prin nmulirea acesteia cu matricea de rotaie a
unghiului 2 se obine matricea de rotaie a unghiului auxiliar 2 1 (fig.8.1).

rott 1 rot 1 L01 rott 1 rot 2 L 2 rott 1 r

(8.11)

Cu precizarea c rott 1 rot 1 1 i rot t 1 rot 2 rot , aceast ecuaie devine:


L01 rot L 2 rott 1 r

(8.12)

l01 cos sin l2 cos1 sin 1 x


(8.13)
0 sin cos 0 sin cos y
1
1

Prin dezvoltarea acesteie rezult sistemul de ecuaii scalare:


l01 l2 cos x cos1 y sin 1
(8.14)

l2 sin x sin 1 y cos1


ale crui necunoscute sunt funciile trigonometrice ale unghiului i lungimea l01 .
Din a doua ecuaie se determin:
1
(8.15)
sin (x sin 1 y cos1 )
l2
Din fig.8.1 se observ c pentru / 2 elementul A2 B este perpendicular pe
suportul de translaie al culisei A1 ; n aceast situaie sensul de continuare a micrii
este nedeterminat ceea ce corespunde poziiei critice a diadei. Situarea elementului
A2 B de o parte sau de alta a poziiei critice se poate preciza printr-un indicator k1
ataat relaiei de calcul a funciei cos :
cos k1 1 (sin ) 2

(8.16)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

49

Dac / 2 funcia este pozitiv i se introduce k1 1 ; pentru / 2 se va


alege k1 1 .
Din prima ecuaie (8.14) se calculeaz poziia culisei pe suport:
(8.17)
l01 x cos1 y sin 1 l2 cos
Unghiul de poziie 2 i funciile sale se determin cu relaiile:

sin 2 sin 1 cos cos1 sin


(8.19)

cos 2 cos1 cos sin 1 sin


Pentru poziia articulaiei B se folosete partea a doua a ecuaiei (8.4):
rB r2 A2 B
rB r2 rot 2 L 2
(8.20)

2 1

(8.18)

xB x2 cos 2 sin 2 l2
xB x2 l2 cos 2
(8.22)
sin cos (8.21)
2
2 0
yB y2
y B y2 l2 sin 2
n cazul particular n care l1 0 este evident c unghiul 1 este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua 1 0 i astfel va rezulta 1 1 .
8.2 Analiza vitezelor
Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr .

B
B

Fig.8.2
Din analiza poziional se cunosc lungimea l01 , unghiurile 1 , 2 i .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este prezentat n fig.8.2.
Din relaia ntre unghiurile vecine culisei din punctul A1 , cu observaia c
unghiul 1 este constant, se determin:
(8.23)
1 1 1
1 1
1 01
Pentru viteza articulaiei B exist relaia vectorial:
(8.24)
vB v01 vr vt vB1 v2 vB 2

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

50

Pentru mrimile vitezelor din aceast ecuaie exist relaiile de calcul:


(8.25)
vt 01 l01
vB1 1 l1
vB 2 2 l2
Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt viteza relativ vr a culisei i viteza
unghiular 2 . Termenii ecuaiei (8.24) se grupeaz n modul urmtor:
(8.26)
vr vB 2 v
n care v grupeaz toti termenii cunoscui ai ecuaiei vectoriale.
(8.27)
v v2 v01 vt vB1
La nivel matriceal aceasta va lua forma:
v v 2 v 01 rot 1 v t rot 1 v B1
(8.28)
v x v2 x v01 x cos1 sin 1 0 cos 1 sin 1 0
v v v sin cos v sin cos v (8.29)
1
1 t
1
1 B1
y 2 y 01 y
Se deduc n continuare ecuaiile scalare:
v x v2 x v01x vt sin 1 vB1 sin 1
(8.30)

v y v2 y v01 y vt cos1 vB1 cos 1


Relaia matriceal corespuztoare ecuaiei (8.26) este:
rot 1 v r rot 1 v B 2 v
(8.31)

cos1 sin 1 vr cos 2 sin 2 0 v x

(8.32)
sin cos 0 sin
cos 2 2 l2 v y
1
1
2

Se nmulete aceasta la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 .

rott 1 rot 1 v r rott 1 rot 2 v B 2 rott 1 v

(8.33)

Cu precizarea c rott 1 rot 1 1 i rot t 1 rot 2 rot , aceast ecuaie devine:


v r rot v B 2 rott 1 v

vr cos sin 0 cos1 sin 1 v x


0 sin cos v sin cos v y
1
1

B2

Se obine sistemul de ecuaii scalare:


vr v B 2 sin v x cos1 v y sin 1
v cos v sin v cos
B2
x
1
y
1

Din cea de a doua ecuaie se determin viteza unghiular:


vx sin 1 v y cos1
v
2 B 2
(8.37)
vB 2
l2
cos
iar apoi din prima ecuaie viteza relativ a culisei:
vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin

(8.34)
(8.35)

(8.36)

(8.38)
(8.39)

Viteza articulaiei B se calculeaz din partea a doua a ecuaiei (8.24):


(8.40)
vB v2 vB 2
v B v 2 rot 2 v B2
vBx v2 x cos 2 sin 2 0

v v sin
cos 2 vB 2
2
By 2 y

(8.41)

51

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

vBx v2 x vB 2 sin 2

vBy v2 y vB 2 cos 2

2
2
vB vBx
vBy

(8.42)

(8.43)

Dac l1 0 rezult c i vB1 0 , calculul celorlalte viteze nefiind afectat.


8.3 Analiza acceleraiilor
Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) , 01 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 , 2 . i acceleraia relativ ar .
Distribuia acceleraiilor pentru fiecare element este prezentat n fig.8.3.

B
B

Fig.8.3
Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l01 iar din analiza vitezelor se
cunosc vitezele unghiulare 1 01 i precum i viteza relativ vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.8.23) se regsete i la acceleraiile unghiulare:
(8.44)
1 01
1 01
Se pornete analiza cu ecuaia vectorial a acceleraiei articulaiei B:
(8.45)
aB a01 ar at acor aB1 a2 aB 2
n care, cu notaiile din fig.8.3, exist componentele:
2
at 01
l01
(8.46)
(8.47)
at at at

a

l
01 01
t
aB1 12 l1
(8.48)
(8.49)
aB1 aB1 aB 1

aB1 1 l1

aB 2 22 l2

a B 2 2 l2
La acestea se adaug relaia pentru acceleraia Coriolis:
acor 2 01 vr
aB2 aB2 aB 2

(8.50)

(8.51)

(8.52)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

52

Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt acceleraia relativ ar a culisei pe


suportul translaiei i acceleraia unghiular 2 .
Se regrupeaz n mod corespunztor termenii ecuaiei (8.45):

ar aB 2 a
Acceleraiile cunoscute se grupeaz n relaia:

(8.53)

a a2 a01 at acor aB1 aB2


Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar.

(8.54)

a (a 2 a01 ) rot 1 (at a cor ) rot 1 a B1 rot 2 aB 2

(8.55)

x a2 x a01 x cos1 sin 1 at

a y a2 y a01 y sin cos


1
1 at acor

cos 1 sin 1 a B1 cos 2 sin 2 aB 2

sin 1 cos 1 aB1 sin 2 cos 2 0

(8.56)

a x a2 x a01x at cos1 (at acor ) sin 1

aB1 cos 1 aB1 sin 1 aB 2 cos 2

a y a2 y a01 y at sin 1 (at acor ) cos1

aB1 sin 1 aB1 cos 1 aB 2 sin 2

Ecuaia (8.53) se pune sub formatriceal:

(8.57)

rot 1 a r rot 2 aB 2 a

(8.58)

cos1 sin 1 ar cos 2 sin 2 0 x

sin cos 0 sin


cos 2 aB 2 a y
1
1
2

(8.59)

Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii de rotaie de unghi 1 :

rott 1 rot 1 a r rott 1 rot 2 aB 2 rott 1 a

(8.60)

Cu precizarea c rott 1 rot 1 1 i rot t 1 rot 2 rot , aceast ecuaie devine:


a r rot aB 2 rott 1 a

ar cos sin 0 cos1 sin 1 a x


0 sin cos a sin cos a y
1
1

B2

Se obine sistemul de ecuaii scalare:


ar aB 2 sin a x cos1 a y sin 1

aB 2 cos a x sin 1 a y cos1


Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraia unghiular:
a x sin a y cos
a
(8.64)
2 B2
aB 2
l2
cos
iar apoi din prima ecuaie acceleraia relativ a culisei:
ar a x cos1 a y sin 1 aB 2 sin

(8.61)
(8.62)

(8.63)

(8.65)

(8.66)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

53

Acceleraia articulaiei B se calculeaz din partea a doua a ecuaiei (8.45):


(8.67)
aB a2 aB 2
a B a 2 rot 2 a B 2

aBx a2 x cos 2 sin 2 aB 2


a a sin cos
2
2 a B 2
By 2 y

a Bx a2 x a B 2 cos 2 a B 2 sin 2
(8.69)

a
sin

a
cos

By
2
y
B
2
2
B
2
2

2
2
aB aBx
aBy

(8.68)

(8.70)

n cazul particular n care l1 0 rezult c aB1 0 i aB1 0 , calculul


celorlalte acceleraii nefiind afectat.
8.4 Algoritmul de calcul
1
2
3
4

Analiza poziional
sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1
x x2 x01 l1 cos1
y y2 y01 l1 sin 1

sin 1 [(l1 l2 cos ) y l2 sin x] d 2

6
7

cos1 [(l1 l2 cos ) x l2 sin y] d 2


sin (x sin 1 y cos1 ) l2

cos k1 1 (sin ) 2

9
10
11
12
13

l01 x cos1 y sin 1 l2 cos


sin 2 sin 1 cos cos1 sin
cos 2 cos1 cos sin 1 sin
xB x2 l2 cos 2
y B y2 l2 sin 2

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

54

Analiza vitezelor
14
15
16
17

1 01
vt 01 l01
vB1 1 l1

18

vx v2 x v01x vt sin 1 vB1 sin 1


v y v2 y v01 y vt cos 1 v B1 cos 1

19

v B 2 (v x sin 1 v y cos 1 ) cos

20

2 v B 2 l 2

21

vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin

23

vBx v2 x vB 2 sin 2
v By v2 y v B 2 cos 2

24

1 01

25

2
at 01
l01

22

Analiza acceleraiilor

27

at 01 l01
acor 2 01 vr

28

aB1 12 l1

29

aB1 1 l1

30

aB2 22 l2

31

ax a2 x a01x at cos1 (at acor ) sin 1 aB1 cos1 aB1 sin 1 aB2 cos 2

32

a y a2 y a01 y at sin 1 (at acor ) cos1 aB1 sin 1 aB1 cos 1 aB 2 sin 2

33

aB 2 a x sin a y cos cos

34

2 aB 2 l2

35

aBx a2 x aB2 cos 2 aB2 sin 2

36

aBy a2 y aB 2 sin 2 aB 2 cos 2

26

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

55

9 DIADA RRT
9.1 Analiza poziional
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 2 , 2 , k1 1 , k2 1
Cerute: l02 , 1 , 2 ;
Caz particular: l2 0 .
Diada TRR este reprezentat grafic n fig.9.1.
B

O
Fig.9.1
Culisa din punctul A2 alunec pe un suport mobil care poate aparine unui
element conductor sau unui element al altei diade. Poziia punctului de referin O2
i unghiul de pozie 2 ale suportului sunt date, necunoscut fiind poziia l02 a

culisei. Se cunoate deasemenea unghiul 2 pe care elementul A2 B l face cu


suportul. Acest unghi se msoar ntre direciile pozitive ale suportului i
elementului; definirea corect a acestuia se face prin relaia:
(9.1)
2 k2 abs( 2 )
n care indicatorul k2 1 dac unghiul este msurat n sens trigonometric i
k2 1 dac este msurat n sens orar.
Poziia critic a diadei RRT intervine atunci cnd direcia elementului A1B
este perpendicular pe suportul de translaie al culisei A2 . Departajarea poziiilor se
face prin indicatorul k1 a crui valoare se va preciza n continuare.
Se observ c pentru unghiul 1 i funciile sale exist relaiile:

2 2 2

(9.2)

sin 2 sin 2 cos 2 cos2 sin 2

cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2

(9.3)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Poziia punctului B este dat de ecuaia vectorial:


rB r1 A1 B r02 O2 A2 A2 B
A1 B O2 A2 r02 r1 A2 B r
Termenii cunoscui ai acestei ecuaii se grupeaz n vectorul auxiliar:
r r02 r1 A2 B
La nivel matriceal i scalar aceasta devine:
r r02 r1 rot 2 L2

x x02 x1 cos 2 sin 2 l2


y y y sin

2 cos 2 0
02
1
x x02 x1 l2 cos 2

y y02 y1 l2 sin 2
Prima parte a ecuaiei vectoriale (9.5), respectiv:
A1 B O2 A2 r
are dezvoltarea matriceal:
rot 1 L1 rot 2 L02 r

56

(9.4)
(9.5)
(9.6)
(9.7)
(9.8)
(9.9)

(9.10)
(9.11)

cos1 sin 1 l1 cos2 sin 2 l02 x


(9.12)
sin cos 0 sin cos 0 y
1
1
2
2

Se nmulete aceast ecuaie matriceal la stnga cu transpusa matricii de rotaie a


unghiului 2 . Prin nmulirea acesteia cu matricea de rotaie a unghiului 1 se
obine matricea de rotaie a unghiului auxiliar 1 2 (fig.9.1):
rott 2 rot 1 L1 rott 2 rot 2 L02 rott 2 r

(9.13)

Se observ c rot 2 rot 1 rot i rot 2 rot 2 1 . Ecuaia de mai sus devine:
t

rot L1 L02 rott 2 r

(9.14)

cos sin l1 l02 cos2 sin 2 x


sin cos 0 0 sin cos y
2
2

(9.15)

Prin dezvoltarea acesteie rezult sistemul de ecuaii scalare:


l1 cos l02 x cos2 y sin 2

l1 sin x sin 2 y cos2

(9.16)

n care sunt necunoscute funciile trigonometrice ale unghiului i lungimea l02 .


Din a doua ecuaie se determin:
1
(9.17)
sin (x sin 2 y cos 2 )
l1
Din fig.9.1 se observ c pentru / 2 elementul A1 B este perpendicular pe
suportul de translaie al culisei A2 ; n aceast situaie sensul de continuare a micrii
este nedeterminat ceea ce corespunde poziiei critice a diadei.

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

57

Situarea elementului A1 B de o parte sau de alta a poziiei critice se poate preciza


printr-un indicator k1 ataat relaiei de calcul a funciei cos :
cos k1 1 (sin ) 2

(9.18)

Dac / 2 funcia este pozitiv i se introduce k1 1 ; pentru / 2 se va


alege k1 1 . Din prima ecuaie (9.16) se calculeaz poziia culisei pe suport:
(9.19)
l02 l1 cos x cos2 y sin 2
Unghiul de poziie 1 i funciile sale se determin cu relaiile:

sin 1 sin 2 cos cos2 sin


(9.21)

cos1 cos2 cos sin 2 sin


Pentru poziia articulaiei B se folosete partea ntia a ecuaiei (9.4):
rB r1 A1 B
rB r1 rot 1 L1
(9.22)

1 2

(9.20)

xB x1 cos1 sin 1 l1
xB x1 l1 cos 1
(9.24)
sin cos (9.23)
1
1 0
y B y1
y B y1 l1 sin 1
n cazul particular n care l2 0 este evident c unghiul este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua 2 0 i astfel va rezulta 2 .
9.2 Analiza vitezelor
Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l02 , unghiurile 1 , 2 i .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este prezentat n fig.9.2.

B
B

Fig.9.2
Din relaia ntre unghiurile vecine culisei din punctul A2 , cu observaia c
unghiul 2 este constant, se detrmin:
(9.25)
2 2 2
2 2
2 02

58

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Pentru viteza articulaiei B exist relaia vectorial:


vB v1 vB1 v02 vr vt vB 2
care se reordoneaz sub forma:
vB1 vr v02 v1 vt vB 2 v
Pentru mrimile vitezelor din aceast ecuaie exist relaiile de calcul:
vt 02 l02
vB1 1 l1
vB 2 2 l2
Termenii cunoscui ai ecuaiei (9.27) se grupeaz n vectorul auxiliar
v v02 v1 vt vB 2
v v 02 v 1 rot 2 v t rot 2 v B 2
v x v02 x v1 x cos 2 sin 2 0 cos 2 sin 2 0

v v v sin
cos 2 vt sin 2 cos 2 v B 2
2
y 02 y 1 y
v x v02 x v1x vt sin 2 vB 2 sin 2

v y v02 y v1 y vt cos 2 vB 2 cos 2


Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt viteza relativ vr a culisei
unghiular 1 prin intermediul vitezei vB1 . Din ecuaia (9.27) se extrage:
vB1 vr v
Relaia matriceal corespuztoare este:
rot 1 v B1 rot 2 v r v

(9.26)
(9.27)
(9.28)
v .
(9.29)
(9.30)
(9.31)
(9.32)

i viteza
(9.33)
(9.34)

cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 vr v x

(9.35)
sin cos v sin
cos 2 0 v y
1
1 B1
2

Se nmulete aceasta la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 :


rott 2 rot 1 v B1 rott 2 rot 2 v r rott 2 v

(9.36)

Reamintind c rott 2 rot 1 rot i rot t 2 rot 2 1 , ecuaia de mai sus devine:
rot v B1 v r rott 2 v

cos sin 0 vr cos 2 sin 2 v x


sin cos v 0 sin cos v y
2
2

B1

Se obine sistemul de ecuaii scalare:


v B1 sin vr v x cos 2 v y sin 2

v B1 cos v x sin 2 v y cos 2

Din cea de a doua ecuaie se determin viteza unghiular:


vx sin 2 v y cos2
v
1 B1
(9.40)
v B1
l1
cos
iar apoi din prima ecuaie viteza relativ a culisei:
vr v x cos 2 v y sin 2 v B1 sin

Viteza articulaiei B se calculeaz din orima parte a ecuaiei (9.26):


vB v1 vB1
v B v1 rot 1 v B1

(9.37)
(9.38)

(9.39)

(9.41)
(9.42)
(9.43)

59

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

vBx v1x cos 1 sin 1 0


vBy v1 y sin cos v
1
1 B1

v1x vB1 sin 1
2
2
(9.45)
vB vBx
vBy
v1 y vB1 cos 1

(9.44)

vBx
(9.46)
v
By
n cazul particular n care l2 0 rezult c i vB 2 0 , calculul celorlalte
viteze nefiind afectat.
9.3 Analiza acceleraiilor
Date: a02 (a02 x , a02 y ) , a1 ( a1 x , a1 y ) , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 , 2 . i acceleraia relativ ar .
Distribuia acceleraiilor pentru fiecare element este prezentat n fig.9.3.
B
B

Fig.9.3
Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l02 iar din analiza vitezelor se
cunosc vitezele unghiulare 2 02 i precum i viteza relativ vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.9.25) se regsete i la acceleraiile unghiulare:
(9.47)
2 02
2 02
Se pornete analiza cu ecuaia vectorial a acceleraiei articulaiei B:
(9.48)
aB a1 aB1 a02 ar at acor aB2
Termenii acesteia se regrupeaz n modul urmtor:

aB 1 ar a02 a1 at acor aB2 aB1 a


Cu notaiile din fig.9.3, exist componentele:
2
at 02
l02
(9.50)
at at at

at 02 l02

(9.49(

(9.51)

aB1 aB1 aB 1

(9.52)

aB1 12 l1

aB1 1 l1

(9.53)

aB2 aB2 aB 2

(9.54)

aB 2 22 l2

a B 2 2 l2

(9.55)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

La acestea se adaug relaia pentru acceleraia Coriolis:


acor 2 02 vr
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar a .

a a02 a1 at acor aB2 aB1


Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar.
a a02 a1 rot 2 (at a cor ) rot 2 a B 2 rot 1 aB1

a x a02 x a1x cos 2 sin 2 at


a y a02 y a1 y sin 2 cos 2 a a

cor
t

cos

sin

cos

sin

2
2
1
1 a B1
B2



sin 2 cos 2 a B 2 sin 1 cos 1 0

60

(9.56)
(9.57)
(9.58)

(9.59)

a x a02 x a1 x at cos 2 (at acor ) sin 2

aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1

(9.60)

a y a02 y a1 y at sin 2 (at acor ) cos 2

aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1


Necunoscutele ecuaiei vectoriale (9.49) sunt acceleraia relativ ar a culisei
pe suportul translaiei i acceleraia unghiular 1 inclus n relaia pentru calculul

acceleraiei tangeniale aB1 . Pentru determinarea acestora ecuaia vectorial este:

aB 1 ar a
Se introduce forma matriceal a acesteia:
rot 1 aB1 rot 2 a r a

(9.61)
(9.62)

cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 ar a x


(9.63)
sin 1 cos 1 aB1 sin 2 cos 2 0 a y
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii de rotaie de unghi 2 .
rott 2 rot 1 aB1 rott 2 rot 2 a r rott 2 a

(9.64)

Reamintind c rot 2 rot 1 rot i rot 2 rot 2 1 , ecuaia de mai sus devine:
t

rot aB1 a r rott 2 a

cos sin 0 ar cos 2 sin 2 a x


sin cos a 0 sin cos a y
2
2

B1

Se obine sistemul de ecuaii scalare:

aB1 sin ar a x cos 2 a y sin 2

aB1 cos a x sin 2 a y cos 2

Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraia unghiular:


a x sin 2 a y cos2
a
(9.68)
1 B1
aB1
cos
l1
iar apoi din prima ecuaie acceleraia relativ a culisei:

(9.65)
(9.66)

(9.67)

(9.69)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 sin

61
(9.70)

Acceleraia articulaiei B se calculeaz din prima parte a ecuaiei (9.48):


(9.71)
aB a1 aB1
a B a1 rot 1 a B1

aBx a1x cos 1 sin 1 aB1


a a sin cos
1
1 a B1
By 1 y

a Bx a1 x a B1 cos 1 a B1 sin 1
(9.73)

a
sin

a
cos

1y
B1
1
B1
1
By

2
2
aB aBx
aBy

(9.72)

(9.74)

n cazul particular n care l2 0 rezult c aB 2 0 i aB 2 0 , calculul


celorlalte acceleraii nefiind afectat.
9.4 Algoritmul de calcul
1
2
3
4
5

Analiza poziional
sin 2 sin 2 cos 2 cos2 sin 2
cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2
x x02 x1 l2 cos 2
y y02 y1 l2 sin 2
sin (x sin 2 y cos2 ) l1

cos k1 1 (sin ) 2

7
8
9
10
11

16

l02 l1 cos x cos2 y sin 2


sin 1 sin 2 cos cos2 sin
cos1 cos2 cos sin 2 sin
xB x1 l1 cos1
yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
2 02
vt 02 l02
v B 2 2 l 2
vx v02 x v1x vt sin 2 vB2 sin 2
v y v02 y v1 y vt cos 2 v B 2 cos 2

17

v B1 (v x sin 2 v y cos 2 ) cos

18

1 vB1 l1

19

vr v x cos 2 v y sin 2 v B1 sin

12
13
14
15

20
21

vBx v1x vB1 sin 1


v By v1 y v B1 cos 1

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Analiza acceleraiilor
22

2 02

23

2
at 02
l02

24

at 02 l02

25

aB1 12 l1

26

aB2 22 l2

27

aB2 2 l2
acor 2 02 vr

28
29

30

a x a02 x a1 x at cos 2 (at acor ) sin 2


aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1

a y a02 y a1 y at sin 2 (at acor ) cos 2


aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1

31

aB1 (a x sin 2 a y cos 2 ) cos

32

1 aB1 l1

33

ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 sin

34

aBx a1x aB1 cos1 aB1 sin 1

35

aBy a1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1

62

63

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

10 DIADA TRT
10.1 Analiza poziional
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 1 , 2 , 1 , 2 , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l01 , l02
Cazuri particulare: l1 0 , l2 0 .
Reprezentarea grafic a diadei TRT este dat n fig.10.1.
B

Fig.10.1

Pentru unghiurile fcute de elementele diadei cu suporturile de alunecare ale


culiselor respective se introduc relaiile:
(10.1)
1 k1 abs( 1 )
2 k2 abs( 2 )
n care indicatorii k1 i k 2 sunt pozitivi sau negativi n funcie de poziionarea
acestor elemente fa de suporturile respective (se reamintete c unghiurile 1 i
2 se msoar fiecare de la suport ctre elementul respectiv).
Se poate observa c exist o nedeterminare a poziiei diadei atunci cnd cele
dou suporturi sunt paralele, unghiurile lor de poziie sunt egale (2 1 ) , situaie
care va fi pus n eviden n cele ce urmeaz.
Unghiurile de poziie ale elementelor se calculeaz cu relaiile:
sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
(10.3)
1 1 1 (10.2)

cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1


sin 2 sin 2 cos 2 cos2 sin 2
(10.5)
2 2 2 (10.4)

cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2


Pentru poziia punctului B se alctuiete ecuaia vectorial:
rB r01 O1 A1 A1 B r02 O2 A2 A2 B
(10.6)

64

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Pentru determinarea lungimilor l01 i l02 se regrupeaz termenii acestei ecuaii:


O1 A1 O2 A2 r
n termenul r sunt inclui toi termenii cunoscui ai ecuaiei vectoriale:

(10.7)

r r02 r01 A2 B A1 B
Se dezvolt aceast relaie vectorial la nivel matriceal i scalar:
r r02 r01 rot 2 L 2 rot 1 L1

(10.8)

x x02 x01 cos 2 sin 2 l2 cos1 sin 1 l1

y y y sin
cos 2 0 sin 1 cos1 0
2
02
01
x x02 x01 l2 cos 2 l1 cos1

y y02 y01 l2 sin 2 l1 sin 1


Forma matriceal e ecuaiei (10.7) este:
rot 1 L01 rot 2 L02 r

cos1 sin 1 l01 cos2 sin 2 l02 x


sin cos sin cos y
2
2 0
1
1 0

(10.9)
(10.10)
(10.11)

(10.12)
(10.13)

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 . Se


introduce unghiul auxiliar 2 1 (fig.10.1).

sin sin 2 cos1 cos2 sin 1


(10.14)

cos cos2 cos1 sin 2 sin 1


Utiliznd notaiile simbolice ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce
la urmtoarele rezultate:
rott 1 rot 1 1
rott 1 rot 2 rot 2 1 rot
(10.15)
Cu aceste precizri, ecuaia (10.13) devine:
L01 rot L02 rott 1 r

(10.16)

l01 cos sin l02 cos1 sin 1 x


(10.17)
sin cos sin cos
1
1 y
0
0
l01 l02 cos x cos1 y sin 1
(10.18)

l02 sin x sin 1 y cos1


Din a doua ecuaie se determin:
x sin 1 y cos1
l02
(10.19)
sin
iar din prima:
(10.20)
l01 x cos1 y sin 1 l02 cos
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din prima parte a relaiei (10.6):
rB r01 O1 A1 A1 B
(10.21)
rB r01 rot 1 L01 rot 1 L1
(10.22)

65

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

xB x01 cos1 sin 1 l01 cos1 sin 1 l1


sin cos sin cos (10.23)
1
1 0
1
1 0
y B y01
xB x01 l01 cos1 l1 cos1
(10.24)

y B y01 l01 sin 1 l1 sin 1


10.2 Analiza vitezelor
Date: v01 (v01x , v01 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 01 , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr 1 , vr 2 , vB .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este prezentat n fig.10.2.

Din analiza poziional se cunosc l01 , l02 , unghiurile 1 , 2 i .


Cu observaia c unghiurile 1 i 2 sunt constante, se deriveaz n raport cu
timpul relaiile (10.2) i (10.4):
(10.25)
1 1 1
1 1 1
1 01

(10.26)
2 2 2
2 2 2
2 02
Viteza punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin relaiile
vectoriale:
(10.27)
vB v A1 vB1 v01 v1r v1t vB1
(10.28)
vB v A2 vB 2 v02 v2r v2t vB 2
n aceste relaii sunt cunoscute urmtoarele viteze:
(10.29)
(10.30)
v1t 01l01
vB1 1l1
(10.31)
(10.32)
v2t 02l02
vB 2 2l2

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

66

Sunt necunoscute vitezele relative v1r i v2 r . Dup egalarea expresiilor de mai sus,
se regrupeaz termenii dup cum urmeaz:
(10.33)
v1r v2r v
n care vectorul auxiliar v grupeaz toi termenii cunoscui:
(10.34)
v v02 v01 v2t v1t vB 2 vB1
v v 02 v 01 rot 2 v 2t rot 1 v 1t rot 2 v B 2 rot 1 v B1 (10.35)
v x

v y

v02 x v01 x cos 2 sin 2 0 cos1 sin 1 0



v02 y v01 y sin 2 cos 2 v2t sin 1 cos1 v1t (10.36)
cos 2 sin 2 0 cos 1 sin 1 0



sin 2 cos 2 v B 2 sin 1 cos 1 vB1
Se obin relaiile scalare:
v x v02 x v01x v2t sin 2 v1t sin 1 vB 2 sin 2 vB1 sin 1
(10.37)

v y v02 y v01 y v2t cos 2 v1t cos1 vB 2 cos 2 vB1 cos 1

Se rezolv n continuare ecuaia vectorial (10.33):


rot 1 v 1r rot 2 v 2 r v

(10.38)

cos1 sin 1 v1r cos 2 sin 2 v2 r v x


(10.39)
sin cos sin cos v
2
2 0
1
1 0
y

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 i,


innd cont de precizarea din relaia (10.14), se obine:
v1r rot v 2 r rott 1 v

v1r cos sin v2 r cos1 sin 1 v x


sin cos sin cos v
1
1
0
y
0
Din aceasta se obine sistemul de ecuaii scalare:
v1r v2 r cos v x cos1 v y sin 1

v2 r sin v x sin 1 v y cos1

Din a doua ecuaie se determin:


vx sin 1 v y cos1
v2 r
sin
iar din prima:
v1r v x cos 1 v y sin 1 v2 r cos

(10.40)
(10.41)

(10.42)

(10.43)
(10.44)

Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul este nul.


Viteza punctului B se calculeaz din relaia (10.27):
(10.45)
vB v01 v1r v1t vB1
v B v 01 rot 1 ( v 1r v 1t ) rot 1 v B1
(10.46)

vBx v01x cos1 sin 1 v1r cos 1 sin 1 0



(10.47)
vBy v01 y sin 1 cos1 v1t sin 1 cos 1 vB1

67

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

vBx v01x v1r cos1 v1t sin 1 vB1 sin 1

vBy v01 y v1r sin 1 v1t cos1 vB1 cos 1

(10.48)

2
2
vB vBx
vBy

(10.49)

10.3 Analiza acceleraiilor


Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) , 01 , 02 .
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a1r , a2r , a B .

Din analiza vitezelor se cunosc vitezele unghiulare 1 , i 2 , v1r , v2 r .


Distribuia acceleraiilor pentru fiecare element este prezentat n fig.10.3.

Fig.10.3

Acceleraiile unghiulare 1 i 2 se obin derivnd n raport cu timpul


relaiile (10.24) i (10.25):
(10.50)
1 01
1 01
1 01
(10.51)
2 02
2 02
2 02
Acceleraia punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin
relaiile vectoriale:
(10.52)
aB a A1 aB1 a01 a1r a1t a1cor aB1
(10.53)
aB a A2 aB2 a02 a2r a2t a2cor aB 2
n aceste relaii:

a1t a1t a1t

a2t a2t a2t

(10.54)
(10.56)

aB1 aB1 aB 1

aB 2 aB 2 aB 2

(10.55)
(10.57)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

68

Pentru componentele cunoscute sunt valabile urmtoarele relaii de calcul:


2
a1t 01
aB1 12 l1
l01
(10.58)
(10.59)


aB1 1 l1
a1t 01 l01
2
a2t 02
aB 2 22 l2
l02
(10.60)
(10.61)


a B 2 2 l2
a2t 01 l02
Pentru acceleraiile Coriolis sunt valabile relaiile:
(10.62)
(10.63)
a2cor 02v2r
a1cor 01v1r
Sunt necunoscute acceleraiile relative a1r i a2r .
Dup egalarea expresiilor (10.50) i (10.51), se regrupeaz termenii dup cum
urmeaz:
(10.64)
a1r a2r a
n care a grupeaz toi termenii cunoscui:
a (a02 a01 ) (a2t a2cor ) (a1t a1cor ) (aB2 aB1 ) (10.65)
Dezvoltarea matriceal a acestei relaii vectoriale este urmtoarea:
a (a02 a01 ) rot 2 (a 2t a 2cor )
(10.66)
rot 1 (a1t a1cor ) rot 2 a B 2 rot 1 a B1

a x a02 x a01x
a y a02 y a01 y

cos1 sin 1 a1t

a2t
cos 2 sin 2

sin 2 cos 2 a2t a2cor sin 1 cos1 a1t a1cor


cos 2 sin 2 aB 2 cos 1 sin 1 aB1

sin 2 cos 2 aB 2 sin 1 cos 1 aB1


Rezult ecuaiile scalare:
a x (a02 x a01 x )
a2t cos 2 (a2t a2 cor ) sin 2 a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1

(10.67)

(10.68)

a B 2 cos 2 a B 2 sin 2 a B1 cos 1 a B1 sin 1


a y (a02 y a01 y )
a2t sin 2 (a2t a2 cor ) cos 2 a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1

(10.69)

aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1 aB1 cos 1


Ecuaia vectorial (10.64) ia forma matriceal:
rot 1 a1r rot 2 a 2 r a

(10.70)

cos1 sin 1 a1r cos 2 sin 2 a2 r a x


sin cos 0 sin cos 0 a
1
1
2
2

y

(10.71)

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 i,


innd cont de precizarea din relaia (10.14), se obine:
a1r rot a 2 r rott 1 a

(10.72)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

a1r cos sin a2 r cos1 sin 1 a x


sin cos sin cos a
1
1
0
y
0
Din aceasta se obine sistemul de ecuaii scalare:
a1r a2 r cos a x cos1 a y sin 1

a2 r sin a x sin 1 a y cos1

Din a doua ecuaie se determin:


ax sin 1 a y cos1
a2 r
sin
iar din prima:
a1r a x cos 1 a y sin 1 ar 2 cos

69

(10.73)

(10.74)

(10.75)
(10.76)

Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul este nul.


Acceleraia punctului B se calculeaz din relaia (10.52):
(10.77)
aB a01 a1r a1t a1cor aB1
a B a01 rot 1 (a1r a1t a1cor ) rot 1 a B1
(10.78)

aBx a01x cos1 sin 1 a1t a1r cos 1 sin 1 aB1


sin cos
(10.79)
sin

cos

a
a
1
1
1
1

aB1
By
01
y

1t 1cor
a Bx a01x (a1t a1r ) cos1 (a1t a1cor ) sin 1 aB1 cos 1 aB1 sin 1
(10.80)

a By a01 y (a1t a1r ) sin 1 (a1t a1cor ) cos1 a B1 sin 1 a B1 cos 1


2
2
aB aBx
aBy

10.4 Algoritmul de calcul


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Analiza poziional
sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1
sin 2 sin 2 cos 2 cos2 sin 2
cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2
x x02 x01 l2 cos 2 l1 cos1
y y02 y01 l2 sin 2 l1 sin 1
sin sin 2 cos1 cos2 sin 1
cos cos2 cos1 sin 2 sin 1
l02 (x sin 1 y cos1 ) sin
l01 x cos1 y sin 1 l02 cos
xB x01 l01 cos1 l1 cos1
yB y01 l01 sin 1 l1 sin 1

(10.81)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

13
15
16
17
18
19

1 01
v1t 01l01
vB1 1l1
v2t 02l02
vB 2 2l2

Analiza vitezelor
14 2 02

20

vx v02 x v01x v2t sin 2 v1t sin 1 vB2 sin 2 vB1 sin 1
v y v02 y v01 y v2t cos 2 v1t cos 1 v B 2 cos 2 v B1 cos 1

21

v2 r ( v x sin 1 v y cos 1 ) sin

22

v1r v x cos 1 v y sin 1 v2 r cos

24

vBx v01x v1r cos1 v1t sin 1 vB1 sin 1


v By v01 y v1r sin 1 v1t cos 1 v B1 cos 1

25

1 01

27

2
a1t 01
l01

28

a1t 01 l01

30

aB1 12 l1

31

aB1 1 l1

32

2
a2t 02
l02

33

a2t 01 l02

34

aB2 22 l2

35

aB2 2 l2
a1cor 01v1r
a2cor 02v2r

23

36
37
38
39

Analiza acceleraiilor
26 2 02

a x (a02 x a01x ) a2t cos 2 (a2t a2 cor ) sin 2 a1t cos1


(a1t a1cor ) sin 1 aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1 aB1 sin 1
a y (a02 y a01 y ) a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos 2 a1t sin 1

(a1t a1cor ) cos1 aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1 aB1 cos 1

40

a2 r (a x sin 1 a y cos 1 ) sin

41

a1r a x cos 1 a y sin 1 ar 2 cos

42

aBx a01x (a1t a1r ) cos1 (a1t a1cor ) sin 1 aB1 cos1 aB1 sin 1

43

aBy a01 y (a1t a1r ) sin 1 (a1t a1cor ) cos1 aB1 sin 1 aB1 cos 1

70

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

71

11 DIADA RTT
11.1 Analiza poziional
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , 2 , 2 , , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l 2 , l02 , rB ( xB , yB )
Cazuri particulare: l1 0
Reprezentarea grafic a diadei RTT este dat n fig.11.1
B

Fig.11.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul dintre elemente i
unghiul 2 fcut de elementul 2 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A2 se
introduc relaiile:
(11.1)
k1 abs( )
2 k2 abs( 2 )
n care k1 i k 2 au valoarea +1 dac unghiurile respective sunt pozitive (n sens
trigonometric) i 1 dac sunt negative (n sens orar). Se observ c diada nu este
definit dac 2 0 .
Unghiul de poziie al elementului 2 se determin imediat din relaiile:
sin 2 sin 2 cos 2 cos 2 sin 2
(11.3)
2 2 2 (11.2)
cos cos cos sin sin
2
2
2
2
2

Pornind de la relaia general 2 1 se calculeaz unghiul de poziie al


elementului 1:
sin 1 sin 2 cos cos 2 sin
(11.4)
(11.5)
1 2
cos cos cos sin sin
1
2
2

Celelalte necunoscute ale analizei poziionale sunt lungimile l 2 i l02 . Pentru


determinarea acestora se pornete de la relaia vectorial care definete poziia
punctului B pe cele dou elemente:
rB r1 A1 B r02 O2 A2 A2 B
(11.6)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

72

Termenii cunoscui din aceast relaie se grupeaz n vectorul auxiliar r :


r r1 r02 A1 B
(11.7)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar:
(11.8)
r r1 r02 rot 1 L1

x x1 x02 cos1 sin 1 l1


(11.9)
y y y sin cos 0
1
1
1 02
x x1 x02 l1 cos 1
(11.10)
y y y l sin
1
02
1
1

Cu termenii care conin cele dou necunoscute se formeaz ecuaia vectoriala:


O2 A2 A2 B r
(11.11)
cu dezvoltarea matriceal:
rot 2 L 02 rot 2 L 2 r
(11.12)

cos2 sin 2 l02 cos 2 sin 2 l2 x


(11.13)

sin cos 0 sin


cos 2 0 y

2
2
2

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .


rott 2 rot 2 L02 rott 2 rot 2 L 2 rott 2 r

(11.14)

Din relaia (11.2) se observ c 2 2 2 (fig.11.1). Utiliznd notaiile simbolice


ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce la urmtoarele rezultate:
(11.15)
rott 2 rot 2 1
rott 2 rot 2 rot 2 2 rot 2
Cu aceste precizri, ecuaia (5.355) devine:
L02 rot 2 L 2 rott 2 r

(11.16)

l02 cos 2 sin 2 l2 cos 2 sin 2 x


(11.17)
0 sin 2 cos 2 0 sin 2 cos 2 y

Din aceasta se obine sistemul de ecuaii scalare:


l02 l2 cos 2 x cos 2 y sin 2
(11.18)

l2 sin 2 x sin 2 y cos 2

Din a doua ecuaie se determin:


x sin 2 y cos 2
(11.19)
l2
sin 2
iar din prima:
(11.20)
l02 x cos2 y sin 2 l2 cos 2
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul 2 este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din prima parte a relaiei (11.6):
rB r1 A1 B
(11.21)
(11.22)
rB r1 rot 1 L1

xB x1 cos1 sin 1 l1
xB x1 l1 cos 1
sin cos (11.23) x x l cos
1
1
1
B
1
1 0
y B y1

(11.24)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

73

11.2 Analiza vitezelor


Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , v2 r , vB 2 r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza poziional se cunosc l02 , l 2 , unghiurile 1 , 2 .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este prezentat n fig.11.2.

B
B

Fig.11.2
Vitezele unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul relaiile
unghiulare (11.2) i (11.4):
(11.25)
2 2 2
2 2 2
2 02
1 2
1 2
1 2
(11.26)
n care unghiurile 2 i sunt constante.
Viteza punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin relaiile
vectoriale:
(11.27)
vB v1 vB1
(11.28)
vB v A2 vB 2 v02 v2r v2t vB 2r vB 2t
n aceste relaii sunt cunoscute urmtoarele viteze:
(11.29)
vB1 1l1
(11.30)
(11.31)
vB 2t 2 l2
v2t 02 l02
Sunt necunoscute vitezele relative v2 r i v B 2 r . Dup egalarea expresiilor de mai
sus, se regrupeaz termenii dup cum urmeaz:
(11.32)
v2 r vB 2 r v
n care v grupeaz toi termenii cunoscui:
(11.33)
v v1 v02 v2t vB1 vB 2t
v v 1 v 02 rot 2 v 2t rot 1 v B1 rot 2 v B 2t
(11.34)

74

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

v x v1x v02 x cos 2 sin 2 0


v y v1 y v02 y sin 2 cos 2 v2t
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0

sin 1 cos 1 vB1 sin 2 cos 2 vB 2t


Se obin relaiile scalare:
v x v1x v02 x v2t sin 2 vB1 sin 1 vB 2t sin 2
v v v v cos v cos v cos
1y
02 y
2t
2
B1
1
B 2t
2
y

(11.35)

(11.36)

Vitezele relative necunoscute se determin din ecuaia vectorial (11.32).


Ecuaia matriceal echivalent este urmtoarea:
rot 2 v 2 r rot 2 v B 2 r v
(11.37)

cos 2 sin 2 v2 r cos 2 sin 2 vB 2 r v x


sin cos 0 sin cos 0 v
2
2
2
2

(11.38)

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .


rott 2 rot 2 v 2 r rott 2 rot 2 v B 2 r rott 2 v

innd cont i de relaia (11.15) se obine:


v2 r cos 2 sin 2 vB 2 r cos 2 sin 2 v x
sin cos
sin cos v
2
2 0
2
2
y
0

v2 r v B 2 r cos 2 v x cos 2 v y sin 2

v B 2 r sin 2 v x sin 2 v y cos 2

Din cea de a doua ecuaie se determin:


v x sin 2 v y cos 2
vB 2 r
sin 2
n continuare se determin din prima ecuaie:
v2 r v x cos 2 v y sin 2 v B 2 r cos 2

(11.39)

(11.40)

(11.41)

(11.42)
(11.43)

Viteza punctului B se determin din rel.(11.27) pus sub forma matriceal:


(11.44)
v B v1 rot 1 v B1

v Bx v1x cos 1 sin 1 0


sin cos
1
1 v B 1
v By v1 y
vBx v1x vB1 sin 1
v v v cos
1y
B1
1
By

(11.46)

2
2
vB vBx
vBy

(11.45)
(11.47)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

75

11.3 Analiza acceleraiilor


Date: a1 ( a1 x , a1 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) , 02
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a2r , a B 2 r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v2 r , v B 2 r , vitezele unghiulare 1 , 2 .
Distribuia acceleraiilor pentru fiecare element este prezentat n fig.11.3.

B
B

Fig.11.3
Acceleraiile unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul vitezele
unghiulare date de relaiile (11.25) i (11.26):
(11.48)
2 02
2 02
2 02
(11.49)
1 2
1 2
1 2
Acceleraia centrului culisei B care aparine elementului A1 B se poate
exprima prin relaia vectorial:
(11.50)
aB a1 aB1 a1 aB1 aB 1
n care a B1 este acceleraia punctului B n raport cu A1 ; componentele acesteia sunt
determinate de relaiile scalare:
(11.51)
(11.52)
aB1 12l1
aB1 1l1
Pentru acceleraia culisei B aparinnd elementului A2 B relaia vectorial este:
(11.53)
a B a A2 a B 2
Se detaliaz mai nti acceleraia culisei A2 :
(11.54)
a A2 a02 a2r a2t a2cor
n care se cunosc componentele normal i tangenial ale acceleraiei de transport
i acceleraia Coriolis:
2
a2t 02
l02 (11.55) a2t 02 l02 (11.56) a2cor 202 v2 r (11.57)

76

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Se detaliaz n continuare acceleraia culisei B n raport cu A2 :


(11.58)
aB2 aB2r aB2t aB2cor
n care se cunosc componentele normal i tangenial alrr acceleraiei de transport
i acceleraia Coriolis:

aB2t 22 l2 (11.59) aB2t 2 l2 (11.60) aB 2cor 22vB 2r (11.61)


Necunoscute sunt acceleraiile relative a2r i a B 2 r . Pentru determinarea lor se
egaleaz relaiile (11.50) i (11.53) i se izoleaz acestea:
(11.62)
a2r aB 2r a
Termenul auxiliar a include toate acceleraiile cunoscute:
(11.63)
a (a1 a02 ) aB1 (a2t a2cor ) (aB2t aB2cor )
Se dezvolt aceast relaie vectorial la nivel matriceal i scalar:
a (a1 a02 ) rot 1 a B1 rot 2 (a 2t a 2 cor ) rot 2 (a B 2t a B 2 cor ) (11.64)
a x a1x a01x cos 1
a y a1 y a01 y sin 1

cos 2 sin 2

sin 2 cos 2 a2t

sin 1 aB1

cos 1 aB1

cos 2 sin 2

a2t
aB 2

sin

a2cor
2 cos 2 a B 2 a B 2 cor

(11.65)

a x (a1x a01x ) (aB1 cos 1 aB1 sin 1 ) [a2t cos 2 (a2t a2cor ) sin 2 ]
(11.66)
[aB 2 cos 2 (aB 2 a B 2 cor ) sin 2 ]

a y (a1 y a01 y ) (aB1 sin 1 aB1 cos1 ) [a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos2 ]
[aB 2 sin 2 (aB 2 aB 2cor ) cos 2 ]
Ecuaia vectorial (11.62) se transpune sub forma matriceal:
rot 2 a 2 r rot 2 a B 2 r a

(11.67)

(11.68)

cos 2 sin 2 a2 r cos 2 sin 2 a B 2 r a x


sin cos 0 sin cos 0 a (11.69)
2
2
2
2

y

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .


rott 2 rot 2 a 2 r rott 2 rot 2 a B 2 r rott 2 v

innd cont i de relaia (11.15) se obine:


a 2 r rot 2 a B 2 r rott 2 v

a2 r cos 2 sin 2 a B 2 r cos 2 sin 2 v x


sin cos
sin cos v
2
2 0
2
2
y
0

a2 r a B 2 r cos 2 a x cos 2 a y sin 2

a B 2 r sin 2 a x sin 2 a y cos 2

Din cea de a doua ecuaie se determin:


a x sin 2 a y cos 2
aB 2r
sin 2

(11.70)
(11.71)
(11.72)

(11.73)

(11.74)

77

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

n continuare se determin din prima ecuaie:


a2 r a x cos 2 a y sin 2 a B 2 r cos 2

(11.75)

Acceleraia punctului B se poate calcula din relaia vectorial (11.50):


(11.76)
aB a1 aB1
(11.77)
a B a1 rot 1 a B1

aBx a1x cos 1 sin 1 aB1


sin cos
1
1 a B1
aBy a1 y

aBx a1x aB1 cos1 aB1 sin 1


(11.79)

a
sin

a
cos

By
1
y
B
1
1
B
1
1

2
2
aB aBx
aBy

11.4 Algoritmul de calcul

17

Analiza poziional
sin 2 sin 2 cos 2 cos2 sin 2
cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2
sin 1 sin 2 cos cos 2 sin
cos1 cos 2 cos sin 2 sin
x x1 x02 l1 cos1
y y1 y02 l1 sin 1
l2 (x sin 2 y cos2 ) sin 2
l02 x cos2 y sin 2 l2 cos 2
xB x1 l1 cos1
xB x1 l1 cos1
Analiza vitezelor
2 02
1 2
vB1 1l1
v2t 02 l02
vB 2t 2 l2
vx v1x v02 x v2t sin 2 vB1 sin 1 vB 2t sin 2
v y v1 y v02 y v2t cos 2 v B1 cos 1 v B 2t cos 2

18

v B 2 r ( v x sin 2 v y cos 2 ) sin 2

19

v2 r v x cos 2 v y sin 2 v B 2 r cos 2

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

20
21

vBx v1x vB1 sin 1


v By v1 y v B1 cos 1

(11.78)

(11.80)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Analiza acceleraiilor
22
23

2 02
1 2

24

aB1 12l1

25

aB1 1l1

26

2
a2t 02
l02

28

a2t 02 l02
a2cor 202 v2 r

29

aB2t 22 l2

30

aB2t 2 l2
aB 2cor 22vB 2r

27

31
32

33

a x (a1x a01x ) (aB1 cos 1 aB1 sin 1 ) [a2t cos 2 (a2t a2cor ) sin 2 ]
[aB 2 cos 2 (aB 2 a B 2 cor ) sin 2 ]

a y (a1 y a01 y ) (aB1 sin 1 aB1 cos 1 ) [a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos2 ]

34

[aB 2 sin 2 (aB 2 aB 2cor ) cos 2 ]


a B 2 r ( a x sin 2 a y cos 2 ) sin 2

35

a2 r a x cos 2 a y sin 2 a B 2 r cos 2

36

aBx a1x aB1 cos1 aB1 sin 1

37

aBy a1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1

78

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

79

12 DIADA TTR
12.1 Analiza poziional
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l 2 , 1 , 1 , , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l1 , l01
Caz particular: l2 0
Reprezentarea grafic a diadei TTR este dat n fig.12.1

Fig.12.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul dintre elemente i
unghiul 1 fcut de elementul 1 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A1 se
introduc relaiile:
(12.1)
k1 abs( )
1 k2 abs( 1 )
n care k1 i k 2 au valoarea +1 dac unghiurile respective sunt pozitive (n sens
trigonometric) i 1 dac sunt negative (n sens orar). Se observ c diada nu este
definit dac 1 0 .
Unghiul de poziie al elementului 1 se determin imediat din relaiile:
sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
(12.3)
1 1 1 (12.2)
cos cos cos sin sin
1
1
1
1
1

Pornind de la relaia general 2 1 se calculeaz unghiul de poziie al


elementului 2:
sin 2 sin 1 cos cos 1 sin
(12.4)
(12.5)
2 1
cos cos cos sin sin
2
1
1

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

80

Celelalte necunoscute ale analizei poziionale sunt lungimile l1 i l01 . Pentru


determinarea acestora se pornete de la relaia vectorial care definete poziia
punctului B pe cele dou elemente:
rB r01 O1 A1 A1 B r2 A2 B
(12.6)
Termenii cunoscui din aceast relaie se grupeaz n vectorul auxiliar r :
r r2 r01 A2 B
(12.7)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar:
(12.8)
r r2 r01 rot 2 L 2

x x2 x01 cos 2 sin 2 l2


y y y sin cos 0
2
2
2 01
x x2 x01 l2 cos 2
y y y l sin
2
01
2
2

Cu termenii care conin cele dou necunoscute se formeaz ecuaia:


O1 A1 A1 B r
rot 1 L 01 rot 1 L 1 r

(12.9)
(12.10)

(12.11)
(12.12)

cos1 sin 1 l01 cos1 sin 1 l1 x


(12.13)
sin cos 0 sin cos 0 y
1
1
1
1

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 .


rott 1 rot 1 L01 rott 1 rot 1 L1 rott 1 r

(12.14)

Din relaia (12.2) se observ c 1 1 1 (fig.12.1). Utiliznd notaiile simbolice


ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce la urmtoarele rezultate:
rott 1 rot 1 1
rott 1 rot 1 rot 1 1 rot 1
(12.15)
Cu aceste precizri, ecuaia (12.14) devine:
L01 rot 1 L1 rott 1 r

(12.16)

l01 cos 1 sin 1 l1 cos1 sin 1 x


(12.17)
0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 y

Din aceasta se obine sistemul de ecuaii scalare:


l01 l1 cos 1 x cos1 y sin 1
(12.18)

l1 sin 1 x sin 1 y cos1

Din aceste ecuaii se determin:


x sin 1 y cos1
(12.19)
l1
sin 1
(12.20)
l01 x cos1 y sin 1 l1 cos 1
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul 1 este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din a doua parte a relaiei (12.6):
rB r2 A2 B
(12.21)
(12.22)
rB r2 R 2 L2

81

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

xB x2 cos 2 sin 2 l2
sin cos
2
2 0
y B y2
xB x2 l2 cos 2
y y l sin
2
2
2
B

(12.23)
(12.24)

12.2 Analiza vitezelor


Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , v1r , vB1r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza poziional se cunosc l01 , l1 , unghiurile 1 , 2
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este prezentat n fig.12.2.

Fig.12.2
Vitezele unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul relaiile
unghiulare (12.2) i (12.4):
(12.25)
1 1 1
1 1 1
1 01
2 1
2 1
2 1
(12.26)
n care unghiurile 1 i sunt constante.
Viteza culisei B n micare pe elementul 1 se poate exprima prin relaia:
(12.27)
vB v1 vB1
Viteza absolut v1 a culisei A1 i viteza culisei B fa de A1 au expresiile:
(12.28)
(12.29)
v1 v01 v1r v1t
vB1 vB1r vB1t
Viteza absolut a centrului culisei B aparinnd elementului 2 este:
(12.30)
vB v2 vB 2
Vitezele cunoscute au relaiile de calcul:
v1t 01 l01 (12.31)
vB1t 1 l1 (12.32)
vB 2 2 l2 (12.33)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

82

Sunt necunoscute vitezele relative v1r i vB1r . Pentru determinarea acestora


se egaleaz expresiile (12.27) i (12.30) de mai sus i se regrupeaz termenii dup
cum urmeaz:
(12.34)
v1r vB1r v
n care v include toi termenii cunoscui:
(12.35)
v v2 v01 v1t vB1t vB2
Forma matriceal i scalar a acestei relaii este:
v v 2 v 01 rot 1 v1t rot 1 v B1t rot 2 v B 2
(12.36)

v x v2 x v01x cos1 sin 1 0


v y v2 y v01 y sin 1 cos1 v1t

cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0

sin 1 cos 1 vB1t sin 2 cos 2 vB 2


v x v2 x v01x v1t sin 1 vB1t sin 1 vB 2t sin 2
v v v v cos v cos v cos
2y
01 y
1t
1
B1t
1
B 2t
2
y
Ecuaia vectorial (12.34) are forma matriceal:
rot 1 v 1r rot 1 v B1r v

(12.37)

(12.38)

(12.39)

cos1 sin 1 v1r cos 1 sin 1 vB1r v x


sin 1 cos1 0 sin 1 cos 1 0 v y (12.40)
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 .
rott 1 rot 1 v1r rott 1 rot 1 v B1r rott 1 v

innd cont i de relaia (12.15) se obine:


v1r rot 1 v B1r rott 1 v

v1r cos 1 sin 1 vB1r cos1 sin 1 vx


0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 v y
v1r v B1r cos 1 v x cos1 v y sin 1

v B1r sin 1 v x sin 1 v y cos1

Din cea de a doua ecuaie se determin:


v x sin 1 v y cos1
v B1r
sin 1
n continuare se determin din prima ecuaie:
v1r v x cos 1 v y sin 1 v B1r cos 1

(12.41)
(12.42)
(12.43)
(12.44)

(12.45)
(12.46)

Viteza punctului B se determin din rel.(12.30) pus sub forma matriceal:


(12.47)
v B v 2 rot 2 v B 2

vBx
v
By

vBx v2 x cos 2 sin 2 0


vBy v2 y sin 2 cos 2 vB 2

v2 x vB 2 sin 2
2
2
vB vBx
vBy
(12.49)
v2 y vB 2 cos 2

(12.48)
(12.50)

83

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

12.3 Analiza acceleraiilor


Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) , 01
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a1r , a B1r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v1r , vB1r , vitezele unghiulare 1 , 2 .
Distribuia acceleraiilor pentru fiecare element este prezentat n fig.12.3.

Fig.12.3
Acceleraiile unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul vitezele
unghiulare date de relaiile (12.25) i (12.26):
(12.51)
1 01
1 01
1 01
(12.52)
2 1
2 1
2 1
Acceleraia culisei B n micare pe elementul 1 se poate exprima prin relaia:
(12.53)
aB a1 aB1
Acceleraia absolut a1 a culisei A1 i acceleraia culisei B fa de A1 au expresiile:
a1 a01 a1r a1t a1cor (12.54)

a1t a1t a1t

aB1 aB1r aB1t aB1cor (12.56)


aB1t aB1t aB 1t
Acceleraiile cunoscute din aceste expresii au relaiile de calcul:
2
a1t 01
l01 (12.58)

aB1t 12 l1 (12.61)

a1t 01 l01

(12.59)

(12.55)
(12.57)

a1cor 201 v1r (12.60)

aB1t 1 l1 (12.62) aB1cor 21 vB1r (12.63)


Acceleraia absolut a centrului culisei B aparinnd elementului 2 este:
(12.64)
aB a2 aB2
aB2 aB2 aB 2
Acceleraiile cunoscute din aceast expresie au relaiile de calcul:

aB2 22 l2

(12.66)

aB2 2 l2

(12.65)
(12.67)

84

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Se egaleaz acceleraiile punctului B din (12.53) i (12. 64) i se izoleaz cele


dou necunoscute, respectiv acceleraiile relative a1r i a B1r .
(12.68)
a1r aB1r a
Termenul auxiliar a include toate acceleraiile cunoscute:
(12.69)
a (a2 a01 ) (a1t a1cor ) (aB1t aB1cor ) aB2
a (a 2 a01 ) rot 1 (a1t a1cor ) rot 1 (a B1t a B1cor ) rot 2 a B 2 (12.70)

a x a2 x a01x cos1 sin 1 a1t


a y a2 y a01 y sin 1 cos1 a a

1t 1cor
(12.71)

cos 2 sin 2 aB 2
a B1t
cos 1 sin 1

sin 1 cos 1 aB1t a B1cor sin 2 cos 2 aB 2


a x (a2 x a01x ) [a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1 ]
(12.72)
[aB1t cos 1 (aB1t a B1cor ) sin 1 ] (aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 )

a y (a2 y a01 y ) [a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1 ]

(12.73)
[aB1t sin 1 (aB1t aB1cor ) cos 1 ] (aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 )
Ecuaia vectorial (12.68) se transpune sub forma matriceal:
rot 1 a1r rot 1 a B1r a
(12.74)
cos1 sin 1 a1r cos 1 sin 1 aB1r a x
sin 1 cos1 0 sin 1 cos 1 0 a y

(12.75)

rott 1 rot 1 a1r rott 1 rot 1 a B1r rott 1 a

(12.76)

Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 .


innd cont i de relaia (12.15) se obine:
a1r rot 1 a B1r rott 1 a

a1r cos 1 sin 1 aB1r cos1 sin 1 a x


0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 a y
a1r a B1r cos 1 a x cos1 a y sin 1

a B1r sin 1 a x sin 1 a y cos1

Din cea de a doua ecuaie se determin:


a x sin 1 a y cos1
aB1r
sin 1
n continuare se determin din prima ecuaie:
a1r a x cos1 a y sin 1 a B1r cos 1

(12.77)
(12.78)
(12.79)

(12.80)
(12.81)

Acceleraia punctului B se poate calcula din relaia vectorial (12.64):


(12.82)
aB a2 aB2
a B a2 rot 2 a B2 (12.83)

aBx a2 x cos 2 sin 2 aB 2


aBy a2 y sin 2 cos 2 a

B2

(12.84)

85

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

aBx a2 x aB 2 cos 2 aB 2 sin 2


(12.85)

aBy a2 y aB 2 sin 2 aB 2 cos 2

2
2
aB aBx
aBy

12.4 Algoritmul de calcul

17

Analiza poziional
sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1
sin 2 sin 1 cos cos1 sin
cos 2 cos1 cos sin 1 sin
x x2 x01 l2 cos 2
y y2 y01 l2 sin 2
l1 (x sin 1 y cos1 ) sin 1
l01 x cos1 y sin 1 l1 cos 1
xB x2 l2 cos 2
y B y2 l2 sin 2
Analiza vitezelor
1 01
2 1
v1t 01 l01
vB1t 1 l1
v B 2 2 l 2
vx v2 x v01x v1t sin 1 vB1t sin 1 vB2t sin 2
v y v2 y v01 y v1t cos 1 v B1t cos 1 v B 2t cos 2

18

v B1r (v x sin 1 v y cos 1 ) sin 1

19

v1r v x cos 1 v y sin 1 v B1r cos 1

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

21

vBx v2 x vB 2 sin 2
v By v2 y v B 2 cos 2

22
23

1 01
2 1

24

2
a1t 01
l01

20

26

a1t 01 l01
a1cor 201 v1r

27

aB1t 12 l1

28

aB1t 1 l1

25

Analiza acceleraiilor

(12.86)

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

29

aB1cor 21 vB1r

30

aB2 22 l2

31

aB2 2 l2

32

33

a x (a2 x a01 x ) [a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1 ]


[aB1t cos 1 (aB1t aB1cor ) sin 1 ] (aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 )

a y (a2 y a01 y ) [a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1 ]


[aB1t sin 1 (aB1t aB1cor ) cos1 ] (aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 )
( a x sin 1 a y cos 1 ) sin 1

34

a B 1r

35

a1r a x cos1 a y sin 1 a B1r cos 1

36

aBx a2 x aB2 cos 2 aB2 sin 2

37

aBy a2 y aB 2 sin 2 aB 2 cos 2

86