MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

UTILIZAO DE SISTEMA DE FRENAGEM HIDROSTTICA REGENERATIVA COMBINADA

BOMBA HIDRULICA COM DISPOSITIVO DE CONTROLE SENSVEL CARGA NO
DESENVOLVIMENTO DE MQUINA AGRCOLA COMPACTA E MULTITAREFA

por

Felipe Doria Ribeiro

Monografia apresentada ao Departamento

de Engenharia Mecnica da Escola de
Engenharia da Universidade Federal do Rio
Grande do Sul, como parte dos requisitos
para obteno do diploma de Engenheiro
Mecnico.

Porto Alegre, Dezembro de 2010

Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Mecnica

UTILIZAO DE SISTEMA DE FRENAGEM HIDROSTTICA REGENERATIVA COMBINADA

BOMBA HIDRULICA COM DISPOSITIVO DE CONTROLE SENSVEL CARGA NO
DESENVOLVIMENTO DE MQUINA AGRCOLA COMPACTA E MULTITAREFA
por

Felipe Doria Ribeiro

ESTA MONOGRAFIA FOI JULGADA ADEQUADA COMO PARTE DOS

REQUISITOS PARA A OBTENO DO TTULO DE
ENGENHEIRO MECNICO
APROVADA EM SUA FORMA FINAL PELA BANCA EXAMINADORA DO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
Prof. Dr. Walter Jesus Paucar Casas
Coordenador do Curso de Engenharia Mecnica
rea de Concentrao: Projeto e Fabricao

Orientador: Prof. Dr. Eduardo Andr Perondi

Comisso de Avaliao:

Prof. Marcelo Souza de Melo

Prof. Mrio Roland Sobczyck Sobrinho

Porto Alegre, trs de Dezembro de 2010.

ii

Na Vida, Importante ter sonhos, porm no devemos viver de sonhos

Cristina Mendes Oliveira

iii

AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar agradeo ao Deus do Meu Corao, ao Deus da Minha Compreenso, por
acompanhar amorosamente cada etapa da minha caminhada de vida desde a concepo e
conceder-me a diariamente inmeras bnos e auxlios oportunos atravs de suas mos
liberais.
Ao meu orientador, Prof. Dr. Eduardo Andr Perondi, pela importante oportunidade de
aplicao dos conhecimentos adquiridos em todo o curso de graduao, especialmente na
disciplina de Controles Fluido Mecnicos.
Pea Engenharia e Comrcio Ltda, em particular aos Eng. Cladio Froes Fernadez Pea e
Eng. Cludio Milanez Pea, pela valiosa oportunidade de trabalho e aprendizado durante os
onze anos que estou nesta empresa; e principalmente pela colaborao na soluo de dvidas
pertinentes aos sistemas hidrulicos e de transmisso hidrosttica do presente estudo.
toda equipe da Hidracon, em especial ao Sr. Virglio da Silva Filho pela ateno, auxlio,
experincia e compreenso em compartilhar conhecimentos pertinentes para que o trabalho
final de graduao pudesse ser concludo.
Aos Engenheiros: Ederson Cherri, Joo Paulo Leardini e Jonas Rhode da Bosch Rexroth Ltda;
Jos Carlos Rodrigues Oliveira e Alberto Lay da Parker Hannifin; Eduardo Boveri, Mauro
Coufner e Jos R. Puglia da Sauer Danfoss; Mario Bravo da Eaton Diviso Hidrulica e Celso
Andrade da Ciclo Engenharia de Remanufatura por todo o auxilio durante os onze anos de
trabalho na Pea Engenharia e por todo conhecimento compartilhado, de grande importncia
para a realizao deste trabalho final de graduao.
Aos Engenheiros: Alessandro Longoni Moreira, Luis Roberto Centeno Drehemer e Jlio Cesar
Salgado Gaudioso, pelo apoio recebido desde os tempos em que fomos colegas de curso e
principalmente na elaborao e correo deste trabalho final de graduao.

iv

RIBEIRO, F. D. Utilizao de Sistema de Frenagem Hidrosttica Regenerativa Combinada

Bomba Hidrulica com Dispositivo de Controle Sensvel Carga no Desenvolvimento
de Mquina Agrcola Compacta e Multitarefa. 2010. 33f. Monografia (Trabalho de
Concluso do Curso de Engenharia Mecnica) Departamento de Engenharia Mecnica,
Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto Alegre, 2010.

RESUMO

O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de uma alterao de projeto

em um Tratore Agrcola compacto na faixa de potncia de 50cv atravs da aplicao de um
sistema de transmisso hidrosttica com frenagem hidrosttica regenerativa. Prope tambm,
um sistema hidrulico de acionamento de implementos equipado com uma bomba hidrulica de
deslocamento varivel com dispositivo de controle sensvel carga e com limitador de
potncia. Espera-se com estas alteraes, obter um sistema com menor consumo de
combustvel por hora de operao e uma reduo na potncia nominal do motor a combusto
interna adotado para este porte de mquina agrcola. A metodologia de validao para este
caso ir utilizar dados obtidos em estudos semelhantes j realizados, comparando-os com os
dados de operao e consumo de mquinas agrcolas disponveis no mercado.
PALAVRAS-CHAVE: Mquinas Agrcolas, Sistemas Agrcolas Mecanizados, Sistemas
Hidrulicos, Recuperao de Energia.

RIBEIRO F. D. A Hydraulic System with Automatic Control with Feed Back Applied to the
Development of Compact and Multi Propose Agricultural Machine. 2010. 33sh. Monograph
(Working Completion of the Course of Mechanical Engineering) - Department of Mechanical
Engineering, Federal University of Rio Grande do Sul, Porto Alegre, 2010.

ABSTRACT
The present work deals with the design modification of a Compact Agricultural
Tractor with power capacity 55cv through the application of hydrostatic transmission system
with hydraulic regenerative braking system. Besides, it is proposed the use of a variable
displacement hydraulic pump with load-sensing feedback and with power management control.
It is hoped that this change, achieves lower fuel consumption per hour of operation and a
reduction of the nominal power needed in the internal combustion engine adopted for this size
of agricultural machine. It will be used data obtained in similar studies already carried out and
compared them with the operation data from the usual model of commercial agricultural
machinery.
KEYWORDS: Agricultural Machines, Hydraulic Systems, Mechanized Agricultural Systems,
Energy Savings.

vi

NDICE

Pg.
1.

INTRODUO

OBJETIVOS

REVISO BIBLIOGRFICA

VALIDAO DA PROPOSTA

4.1

Mtodo Analtico de Dimensionamento dos Sistemas Hidrulicos de

Translao e Acionamento de Implementos

4.2

Mtodo de Simulao Computacional

10

RESULTADOS E DISCUSSO

11

CONCLUSES

14

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

15

Apndice I

16

Apndice II

19

Apndice III

19

vii

1
1. INTRODUO

A utilizao de sistema de frenagem hidrosttica regenerativa combinada

utilizao de bomba hidrulica, com dispositivo de controle automtico sensvel carga, no
desenvolvimento de mquinas agrcolas mais eficientes se torna cada vez mais necessria nos
dias de hoje. Esta necessidade justificada pela crescente demanda mundial por produtos
agrcolas e atual preocupao mundial com a preservao ambiental. Os atuais avanos
tecnolgicos, obtidos em sistemas hidrulicos, conforme Bosch Rexroth (2004) aponta para o
desenvolvimento de aplicaes agrcolas. No que diz respeito mecanizao rural, o
desenvolvimento de mquinas e implementos para as pequenas propriedades cada vez
maior. O atual estgio de desenvolvimento de mquinas e implementos agrcolas para
pequenas propriedades contempla apenas equipamentos para operaes de plantio,
manuteno de plantio e de transporte, atendidos de maneira precria. Os equipamentos para
este setor, na grande maioria dos casos, so obtidos a partir de improvisos realizados por
oficinas mecnicas agrcolas de localidades rurais, que resultam, sempre, em solues
paliativas ao pequeno produtor. Por diversas vezes, desta forma, este ltimo sofre perdas
significativas em suas culturas em razo de no possuir instrumentos que permitam um melhor
aproveitamento de seus recursos produtivos.
As atuais iniciativas governamentais de auxlio e fomento aos pequenos
produtores rurais (tais como os programas PRONAF e Mais Alimentos que visam modernizar
as prticas agrcolas desses produtores atravs da disponibilizao de linhas de financiamento
para aquisio de equipamentos e insumos agrcolas) tambm motivam e justificam o presente
estudo, uma vez que sinalizam para a oferta de recursos financeiros para o desenvolvimento
de mquinas, voltadas para o seguimento da pequena propriedade rural.
2. OBJETIVOS
O trabalho tem como objetivo geral propor uma alterao de projeto em um trator
agrcola convencional de pequeno porte convencional de 50cv para reduzir a demanda de
potncia ao motor de combusto interna. Esse objetivo geral se desdobra nos seguintes
objetivos especficos:
a) reduzir a potncia de acionamento necessria ao motor de combusto interna do
trator;
b) reduzir o consumo de combustvel por hora de trabalho do trator;
c) reduzir o tamanho nominal do motor de combusto interna do trator;
d) desenvolver um mtodo analtico de dimensionamento dos sistemas hidrulicos
para o trator proposto;
e) desenvolver uma simulao computacional para o trator proposto;
f) comparar os resultados obtidos para o modelo proposto com o modelo
convencional.
O trabalho se desenvolve em quatro etapas: reviso bibliogrfica,
dimensionamento das alteraes propostas ao modelo convencional, simulao computacional
dessas alteraes e anlise comparativa dos resultados. A reviso bibliogrfica se desdobra
nos seguintes tpicos: sistema de frenagem hidrosttica regenerativa, bomba hidrulica com
dispositivo de controle automtico sensvel carga e limitador de potncia e sistemas
hidrulicos com controle automtico sensvel carga. Esses tpicos tm como objetivo elucidar
e embasar as alteraes propostas.

2
3. REVISO BIBLIOGRFICA
A proposta de trabalho j foi abordada por diferentes autores. Bosch Rexroth
(2009) props um sistema de frenagem hidrosttica regenerativa. Esse sistema utilizado em
conjunto a sistemas de transmisso hidrosttica. Tal conjunto de sistemas tem sido aplicado,
com bons resultados de economia de consumo de potncia, em mquinas de movimentao
de carga (que realizam deslocamentos com grande nmero de paradas e arrancadas ao longo
de uma trajetria de trabalho). Em outro trabalho de 2004, o mesmo autor tambm props um
sistema hidrulico equipado com uma bomba hidrulica de deslocamento varivel com
dispositivo de controle sensvel carga e com limitador de potncia. Ambos os sistemas so
aplicados no modelo proposto.
3.1. Sistema de Frenagem Hidrosttica Regenerativa (Hydrostatic Regenerative Brake
System HRB)
O sistema de frenagem hidrosttica regenerativa (HRB), conforme Bosch
Rexroth (2009) classificado como um sistema hbrido mecnico-hidrulico. A idia bsica do
HRB a de no desperdiar a energia cintica dissipada durante as frenagens, convertendo-a
em energia potencial, armazenada em um acumulador hidrulico.
Segundo Bosch Rexroth (2009), no instante em que o veculo se pe em
deslocamento, a energia potencial armazenada no acumulador hidrulico transmitida
unidade de trao de forma a aliviar a carga solicitada ao motor de combusto interna. A
economia de combustvel chegou at 25% em mquinas de movimentao de carga. Nessas
mquinas a reduo proporcional das emisses de CO2 se tornou tambm possvel. Outra
vantagem obtida foi reduo significativa do desgaste dos freios, assim como de todo o
sistema de frenagem mecnica, resultando em economia adicional em todo o equipamento.
Durante a arrancada e a acelerao, o HRB melhora o desempenho do sistema de
transmisso, uma vez que no ocorre interrupo na fora motriz do veculo durante o
deslocamento.
Aplicado ao modelo proposto (simulado conforme apresenta a seo 4.2 e com
os resultados apresentados na seo 5.2, atravs das figuras 5.1 a 5.6 no Apndice III), a
unidade hidrosttica de frenagem constituda essencialmente de um bloco manifold
contendo vlvulas direcionais de cartucho de duas vias e duas posies normalmente fechadas
operadas por solenide (numeradas de 1 a 6) e dois acumuladores hidrulicos (um de alta
presso HD e outro de baixa presso ND). O dispositivo HRB adicionado,
intermediariamente, na ligao entre a bomba hidrulica e o motor hidrulico. Na operao de
frenagem, onde o acumulador de alta presso (HD) carregado, as vlvulas direcionais 2, 4 e
5 so acionadas (conforme o diagrama apresentado na Figura 3.1). Assim, em frenagem, o
motor hidrulico move o fluido do acumulador de baixa presso (ND) para acumulador de alta
presso (HD). O fluido deslocado pelo motor hidrulico recebe, assim, a resistncia gerada
pela pr-carga regulada no acumulador hidrulico (HD). O resultado um maior torque de
frenagem no motor hidrulico e, conseqentemente, nas rodas motrizes. A bomba hidrulica,
acoplada ao motor de combusto interna da mquina, tem sua vazo reduzida de modo a no
carregar o mesmo. Isto ocorre porque o motor hidrulico utiliza a energia disponvel no
acumulador hidrulico de baixa presso (ND). O torque de frenagem resultado do conjunto
vazo e carga no motor hidrulico de alta presso (HD).

Figura 3.1 - Diagrama hidrulico de Funcionamento do Sistema Regenerativo de Frenagem

Hidrosttica na operao de frenagem. (Fonte Bosch Rexroth, 2009)

A Figura 3.2 apresenta o comportamento do circuito de transmisso hidrosttica durante a fase

de frenagem, onde a tubulao em vermelho corresponde descarga do motor hidrulico para
o acumulador de alta presso (HD), a tubulao em azul, descarga de vazo do acumulador
de baixa presso (ND) para o motor hidrulico, e a tubulao em branco, ligao da bomba
hidrulica com o dispositivo HRB. Em verde, representa-se o torque transmitido pelo motor
hidrulico s rodas motrizes do veculo (Bosch Rexroth, 2009).

Figura 3.2 - Funcionamento do Sistema Regenerativo de Frenagem Hidrosttica no instante da

frenagem. (Fonte Bosch Rexroth, 2009)

Na fase de acelerao, as vlvulas direcionais 2 e 3 so acionadas de modo que

a descarga do acumulador hidrulico de alta presso (HD) ligada com a linha de suco da
bomba hidrulica. Isto alivia o torque demandado do motor de combusto interna para retirar o

4
trator do repouso. A vlvula direcional 6 tambm acionada direcionando a descarga de vazo
do motor hidrulico para o acumulador de baixa presso (ND). A Figura 3.3 apresenta o
diagrama do circuito de transmisso hidrosttica durante a fase de arrancada e acelerao.

Figura 3.3 - Diagrama hidrulico de Funcionamento do Sistema Regenerativo de Frenagem

Hidrosttica na operao de acelerao. (Fonte Bosch Rexroth, 2009)

Na Figura 3.4 v-se o comportamento do circuito de transmisso hidrosttica durante o instante

de acelerao, onde a tubulao em laranja corresponde a descarga do acumulador hidrulico
de alta presso (HD) para a bomba hidrulica, a tubulao em vermelho, descarga de alta
presso da bomba hidrulica para o dispositivo HRB e deste para a admisso do motor
hidrulico, a tubulao em azul descarga de vazo do motor hidrulico para o acumulador
hidrulico de baixa presso (ND). Em verde, representado o torque transmitido pelo motor
hidrulico s rodas motrizes do veculo.

Figura 3.4 - Funcionamento do Sistema Regenerativo de Frenagem Hidrosttica no instante da

acelerao. (Fonte Bosch Rexroth, 2009)

5
3.2. Bomba Hidrulica com Dispositivo de Controle Automtico Sensvel Carga e
Limitador de Potncia
Segundo descrito por Bosch Rexroth (2004), o dispositivo de controle automtico
sensvel carga e limitador de potncia restringe o torque de acionamento da bomba
hidrulica. Isso permite a instalao da bomba hidrulica no sistema, do modelo proposto, sem
o risco de que a potncia de acionamento da bomba hidrulica ultrapasse a potncia mxima
do motor de combusto interna. Desta forma, podem-se obter vazes maiores a baixas
presses de trabalho e vazes menores a altas presses de trabalho. O que evita a sobrecarga
ou parada do motor de combusto interna da mquina. Este controle tambm produz
vantagens significativas em termos de comportamento da mquina, tais como facilidade de
manejo da potncia disponvel, disponibilidade de velocidades elevadas nos atuadores
hidrulicos, disponibilidade de maiores presses de trabalho, aprimoramento da utilizao da
potncia til do motor de combusto e uma possvel economia de combustvel.
O controle de potncia da bomba hidrulica de deslocamento varivel limita a
presso da bomba regulando o seu deslocamento volumtrico. A vlvula de controle de
potncia uma vlvula limitadora de presso conectada ao bero basculante da bomba
atravs de duas molas. A presso de abertura da vlvula , portanto, controlada pela posio
do bero basculante: quando a vazo da bomba baixa, a presso de abertura alta, quando
a vazo da bomba alta, a presso de abertura baixa. A vlvula de controle de potncia
pilota o regulador de vazo e limita a presso na linha do dispositivo de controle sensvel
carga (Bosch Rexroth, 2004). Isto feito por meio do sinal de controle de deslocamento
volumtrico da bomba hidrulica, fornecido atravs de um orifcio calibrado (X), conforme a
Figura 3.5. A vlvula reguladora de potncia gera uma perda de carga na linha de controle (em
amarelo, Fig. 3.5) assim que a presso de sensibilidade carga atingida.

Figura 3.5 - Diagramas esquemticos de uma bomba hidrulica com deslocamento

varivel com dispositivo de controle sensvel carga e limitado de potncia (Fonte Bosch
Rexroth)

6
Deste modo o controle de potncia influencia no regulador de vazo de tal modo que o bero
basculante da bomba movido para a posio comandada pela linha de controle. Desta forma,
uma vez que o controle de potncia est ativo o regulador de vazo torna-se um controlador de
presso distncia. Conforme apresentado no diagrama da Figura 3.5. Onde a S a suco
da bomba, B a descarga de presso da bomba, L1 e L so os prticos de dreno da bomba, a
linha azul corresponde suco, vermelha alta presso e verde, dreno. O deslocamento
volumtrico da bomba reduzido conforme o bero basculante da bomba se move para uma
determinada posio, aumentando a presso de abertura (em laranja, do controle de presso).
E, assim, mantendo o torque de acionamento da bomba constante. A curva caracterstica
esttica para esta bomba hidrulica est apresentada na Figura 3.6.

Figura 3.6 - Curva caracterstica esttica de uma bomba hidrulica com deslocamento
varivel com dispositivo de controle automtico sensvel carga e limitador de potncia. (Fonte
Bosch Rexroth)

Conforme mostra a curva caracterstica esttica, representada na Figura 3.6, a

aplicao dessa bomba hidrulica no modelo proposto permite ao sistema hidrulico de
acionamento de implementos do trator atender s diferentes demandas de carga solicitadas
pelos atuadores hidrulicos do trator. Ao mesmo tempo em que protege o motor a combusto
interna de sobrecarga e solicitando a menor potncia necessria para a realizao de uma
determinada operao. A demonstrao do comportamento das vazes e presses de sada,

7
da bomba hidrulica citada nesta seo, apresentada pelo grfico da figura 5.7, Apndice III.
Obtida a partir da simulao computacional para o sistema hidrulico de acionamento de
implementos.
3.3. Sistema de Controle Automtico Sensvel Carga (Load Sensing - LS)
Segundo Bosch Rexroth (2004), o sistema hidrulico com centro fechado
sensvel carga (Load-sensing-LS), onde se utiliza a bomba descrita no item 3.2, tem o seu
funcionamento baseado no equilbrio de presses. Este princpio garante a alimentao
simultnea de duas ou mais funes independente da presso necessria. Esta caracterstica
exemplificada atravs da Figura 3.7. Na mesma figura, as linhas em vermelho representam a
linha de alta presso do sistema, a linha em azul, a suco da bomba hidrulica, a linha
tracejada em laranja, a linha de controle sensvel carga, p1 a pressao de trabalho do
atuador submetido carga F1, p2 a presso de trabalho do atuador submetido carga F2, p3
a presso de trabalho do atuador submetido carga F3, pB a presso de descarga da bomba
hidrulica e pLS a presso da linha de controle sensvel carga.

Figura 3.7 - Diagrama de um sistema hidrulico com sistema de controle automtico

sensvel a carga (Fonte Bosch Rexroth)

Alm de manter constante a presso no sistema hidrulico, tanto em repouso

quanto em operao, o dispositivo de controle sensvel carga cumpre a funo de ajustar a
vazo da bomba atravs de um diferencial de presso no consumidor (Fig. 3.7). A potncia
consumida pela bomba hidrulica determinada pela funo P/Q (Potncia x Vazo) durante
toda a operao do sistema hidrulico. O sistema de controle automtico sensvel carga, no
sistema hidrulico, tambm ajusta o torque de acionamento da bomba hidrulica como
constante (item 3.2). Operando com presses de trabalho variveis, modificando o ngulo do
bero basculante da bomba para que a relao presso/vazo permanea constante. Este
comportamento difere do que ocorre em um sistema hidrulico de centro aberto, conforme
apresenta a Figura 3.8. Neste caso P1 a presso de trabalho para a bomba de deslocamento
fixo, P2 a presso referente carga do atuador, Q2 a vazo utilizada pelo atuador e p a
diferena de presso gerada pela restrio de vazo causada pela vlvula direcional sob a

8
ao de um esforo varivel. Pode-se observar tambm que em circuitos de centro aberto com
bomba de deslocamento fixo, ao contrrio do que ocorrem em sistemas hidrulicos de centro
fechado com bomba de deslocamento varivel e dispositivo de controle sensvel carga, a
presso do sistema aumenta proporcionalmente com o aumento da vazo do sistema. Essa
caracterstica, nos circuitos de centro aberto, gera um maior consumo de potncia do motor de
combusto interna pelo sistema hidrulico.

Figura 3.8 - Comparao entre os diagramas de um sistema hidrulico de centro aberto

e de um sistema hidrulico de centro fechado com sistema de controle automtico sensvel a
carga. (Fonte Bosch Rexroth)

Utilizando a bomba de deslocamento varivel a partir de sinais de controle

sensveis carga Load-sensing, fornecidos pelos blocos de comando, a bomba de
deslocamento varivel ajusta constantemente seu deslocamento volumtrico conforme a
demanda do sistema. Quando aplicado ao modelo proposto, este sistema propicia um balano
de energia melhor que o obtido com bombas de deslocamento fixo (modelo convencional).
Disto resulta uma economia de potncia e conseqentemente, de combustvel. Na Figura 3.9,
possvel observar a comparao entre os balanos de energia de um sistema hidrulico de
centro aberto e de um sistema hidrulico de centro fechado. Nesta figura, as reas amarelas
correspondem energia hidrulica efetivamente utilizada (N til) e as reas vermelhas e azuis
correspondem, respectivamente, s energias perdidas pelo efeito da perda de carga do
sistema, durante o repouso (N limit.) e pela perda de carga durante a operao (N estr.). Onde
P1 a presso de trabalho para a bomba de deslocamento fixo, P2 a presso referente
carga do atuador, Q2 a vazo utilizada pelo atuador, p a diferena de presso gerada pela
restrio de vazo causada pela vlvula direcional e QPU a vazo disponibilizada pela bomba
de deslocamento fixo a uma dada rotao de acionamento da mesma.

Figura 3.9 - Diagramas de sistema hidrulico de centro fechado com sistema de controle
automtico sensvel a carga e de sistema hidrulico de centro aberto e suas respectivas curvas
de balano de energia. (Fonte Bosch Rexroth)

O sistema de controle automtico sensvel carga assegura que somente a

potncia estritamente necessria ao atuador seja disponibilizada, garantindo assim alta
eficincia ao sistema hidrulico em qualquer situao. Desta forma, o sistema hidrulico
assegura que alm de um desempenho superior, o equipamento tenha tambm ciclos de
trabalho mais curto e assim, maior produtividade. Permite tambm trabalhar em dois modos de
operao, Potncia e Economia. Fornecendo potncia mxima quando necessrio (mxima
presso), ou reduz esta de modo a economizar combustvel ao utilizar praticamente todas as
funes do sistema (mxima vazo) quando realiza trabalhos de menor carga externa ou de
acabamento (Bosch Rexroth, 2004). Na seo 5.2, atravs do grfico apresentado pela figura
5.7, pode-se observar comportamento da vazo e da presso no sistema hidrulico com
controle automtico sensvel carga. Comportamento obtido atravs da simulao
computacional do sistema citado nesta seo (confirmando a descrio de comportamento
citada nesta seo).
4. VALIDAO DA PROPOSTA

A validao da proposta de trabalho utiliza duas metodologias: uma por meio do

mtodo analtico de dimensionamento e outra por meio do mtodo de simulao
computacional. A primeira avalia a translao e o acionamento de implementos a partir dos
dados de desempenho de um trator de pequeno porte convencional de 50cv, e a segunda
simula os circuitos hidrulicos no software Automation Studio 5.0 para comparar os resultados
obtidos pelo mtodo analtico.

10
4.1. Mtodo Analtico de Dimensionamento dos Sistemas Hidrulicos de Translao e
Acionamento de Implementos
O dimensionamento dos sistemas hidrulicos de translao e para o
acionamento de implementos para o modelo de trator proposto foi realizado em duas etapas. A
primeira correspondeu obteno dos dados de entrada para o dimensionamento dos
componentes hidrulicos (fora, torque e velocidade), a partir das equaes de
dimensionamento desenvolvidas por profissionais de mecanizao rural para o modelo de
trator convencional. Para o caso do presente estudo, partiu-se dos valores de desempenho
para um trator convencional de 50cv, segundo Cepik (2007). Com os dados obtidos na primeira
etapa, fez-se o dimensionamento dos sistemas hidrulicos de translao e de acionamento de
implementos para o modelo proposto.
Aos valores obtidos neste mtodo, existe uma incerteza devida perda de carga prpria
de cada elemento do circuito (bomba, vlvulas e atuadores). Esta perda de carga resulta da
qualidade de fabricao e tolerncias dimensionais dos componentes utilizados na fabricao
desses elementos. Alm disso, existe tambm, uma perda de carga das tubulaes do circuito
devida s dimenses e rugosidade interna das mesmas. Todavia a incerteza associada aos
valores obtidos no foi computada, neste mtodo. Isto se deve em razo dos valores,
resultantes dos clculos, serem de referncia para uma escolha de componentes hidrulicos (a
partir do tamanho nominal obtidos nas equaes utilizadas). Assim como a perda de carga
imposta pela tubulao dos circuitos, porque os valores dos dimetros adotados no
dimensionamento das tubulaes so os mnimos indicados pelos fabricantes dos
componentes hidrulicos escolhidos.
A memria de clculo deste mtodo se encontra no Apndice I. Para a primeira
etapa, utilizaram-se as seguintes equaes (Cepik, 2007):

PT = FT vT

(4.1)

Onde PT a potncia de trao [kW], FT o esforo de trao [kN] e vT a velocidade de

translao do trator [m/s].

FT = nl Fl pl

(4.2)

Onde nl o nmero de linhas de cultivo no solo (adimensional), Fl a fora requerida por linha
cultivo no solo [N] e pl a profundidade de aplicao da ferramenta de cultivo no solo [cm].

Pm =

PT
0,55

(4.3)

Onde Pm a potncia necessria ao motor de combusto interna do trator (convencional) [kW]

e 0,55 o fator de converso geral de potncia de trao.
Segundo Cepik (2007), as potncias disponibilizadas por um trator agrcola
convencional podem ser obtidas aplicando os fatores de converso geral de potncia a
potncia do total do motor do trator, conforme apresentado na Tabela 4.1. Esses fatores so
utilizados ao longo do memorial de clculo.

11
Tabela 4.1 - Fatores de converso geral de potncia aplicada a tratores agrcolas
pequenos de 50cv convencionais (Fonte Cepik, 2007).

Potncia Requerida

Fator de Converso Potncia disponibilizada [kW]

Potncia do Motor de Combusto Interna

37

Potncia Mxima na TDP

0,86

31,82

Potncia til de Trao (no solo firme)

0,547

20,23

Obtidos os dados de desempenho para um trator agrcola de pequeno porte de

50cv convencional, parte-se para a segunda etapa deste mtodo de avaliao, onde se faz o
dimensionamento dos sistemas hidrulicos de translao de acionamento de para o modelo
proposto. Para o modelo proposto pelo estudo (trator com sistema de transmisso hidrosttica
com quatro rodas motrizes 4RM), segundo Sauer Danfoss (2006), para o dimensionamento
do sistema de translao (transmisso hidrosttica), podem-se utilizar as seguintes equaes:
Prd =

Trd N rd
9549

(4.4)

Onde Prd a potncia do sistema de translao [kW] Trd o torque para cada rodado do
sistema de translao [N.m], Nrd a rotao de trabalho de cada rodado [rpm].

Trd =

Ft 1,03103 rR
nmt

Onde rR o raio do rodado [m], o nmero de motores hidrulicos (adimensional).

(4.5)

vT
2 rR

(4.6)

Trd = rmt Tmt

(4.7)

N rd =

Onde a reduo de cada rodado (adimensional), Tmt o torque para cada motor hidrulico
do sistema de translao [N.m].
Pmt =

Tmt N mt
9549

(4.8)

Onde Pmt a potncia requerida para cada motor hidrulico [kW] e Nmt a rotao de trabalho
de cada motor hidrulico [rpm].
Pmt =

pQmtt
600

(4.9)

Onde p a presso de trabalho [bar], Qmt a vazo requerida para cada motor hidrulico
[l/min], t o rendimento total para o sistema hidrulico de translao, adimensional.

12
Qmt =

Vg N mt
1000v

(4.10)

Onde Vg o deslocamento para cada motor hidrulico [cm/rev.] e v o rendimento

volumtrico para o sistema hidrulico de translao, adimensional.
VN
(4.11)
Qb = b b
1000v

Qb = nmt Qmt

(4.12)

Onde Qb a vazo requerida para as bombas hidrulicas [l/min], Vb o deslocamento para da

bomba hidrulica [cm/rev.], a rotao de trabalho da bomba hidrulica [rpm]
Pb =

Qb pt
600

(4.13)

Onde Pb a potencia requerida para a bomba hidrulica [kW].

O dimensionamento do sistema hidrulico de acionamento de implementos
utiliza, conforme Sauer Danfoss(2006), para o dimensionamento da bomba hidrulica as
equaes 4.11 e 4.13. Para o dimensionamento da tomada de potncia hidrosttica TDP as
equaes 4.8, 4.9 e 4.10, e, como dado de entrada para a determinao do torque a equao
4.7 e a relao apresentada na Tabela 4.1(Cepik, 2007). O dimensionamento dos demais
atuadores do sistema hidrulico de acionamento de implementos encontra-se na memria de
clculos presente no Anexo I e servem como referencial de determinao do deslocamento
volumtrico mnimo para a bomba hidrulica deste sistema. O mtodo analtico no contempla
o dimensionamento ou determinao de valor para o sinal de controle sensvel carga (LS).
Este valor obtido a partir da escolha das vlvulas direcionais a serem adotadas (refere-se
rigidez das molas presentes nos dispositivos reguladores destas vlvulas). As vlvulas de
controle (de presso, de vazo e direcional) foram escolhidas em seus catlogos a partir de
tamanho nominal compatvel com as faixas de vazo calculadas neste mtodo (Sauer Danfoss,
2006). Para os acumuladores hidrulicos do sistema de frenagem hidrosttica regenerativa
adota-se a mesma proporo aplicada ao dimensionamento de reservatrios de fluido
hidrulico para sistemas de sistemas de transmisso hidrosttica. Dessa forma o volume dos
acumuladores hidrulicos corresponde a trs vezes a vazo deslocada pela bomba de carga
da bomba de transmisso hidrosttica. Essa vazo determinada pela equao 4.10, onde o
deslocamento da bomba de carga corresponde a 10% da soma dos deslocamentos totais para
bomba e motores hidrulicos do sistema de transmisso hidrosttica. Esta relao tem o
objetivo de proteger o sistema hidrulico da ocorrncia de cavitao (Bosch Rexroth, 2009).
4.1. Mtodo de simulao computacional
O mtodo de simulao computacional utilizou os dados obtidos no mtodo
analtico. Realizaram-se duas simulaes de sistemas hidrulicos no programa Automation
Studio, verso 5.0 Educacional, Famic Tecnologies Inc., (2010). Foi efetuada uma simulao
referente ao sistema hidrulico de translao e outra referente ao sistema hidrulico de
acionamento de implementos, com o objetivo de validar os dados obtidos atravs do mtodo
analtico, como tambm as proposies apresentadas no objetivo deste trabalho e nos itens da
reviso bibliogrfica. As simulaes realizadas utilizaram a configurao e a biblioteca padro.
Os diagramas e os grficos obtidos para cada situao de carregamento nos circuitos so
apresentados no Apndice II.

13
Para o sistema de hidrulico de translao, a configurao utilizada reproduz o
diagrama apresentado na Figura 3.1. Uma transmisso hidrosttica composta por uma bomba
de deslocamento varivel para circuito fechado foi conectada a um motor de deslocamento fixo
com um bloco de vlvulas com dois acumuladores hidrulicos (um de alta presso e um de
baixa presso) conectados nas linhas de presso entre a bomba e o motor, de forma a
reproduzir o circuito proposto pelo sistema de transmisso hidrosttica com frenagem
hidrosttica regenerativa, simulando-se os instantes de frenagem e de acelerao para um
sentido de rotao do motor hidrulico de translao.
Para o sistema hidrulico de acionamento de implementos, o modelo utilizado foi
composto por uma bomba de deslocamento varivel com compensador de presso para
circuito aberto conectada a trs vlvulas direcionais de quatro vias e trs posies na
configurao de centro fechado. Foram simuladas, neste modelo, as situaes de
carregamento dos sistemas de levante de trs pontos dianteiro e traseiro e a tomada de
potncia.
Aps a utilizao do mtodo analtico e de simulao computacional, fez-se a
avaliao do consumo de combustvel para ambos os modelos de trator, o convencional e o
proposto, com o objetivo de quantificar os efeitos esperados para o modelo de trator proposto.
Segundo Cepik (2007) e Faria (2008), para a avaliao de consumo de combustvel utilizam-se
as seguintes equaes:

Csh = Psh (1,34)(0, 25)

(4.14)

Onde Csh o consumo de combustvel gerado pelo sistema hidrulico em [l/h], Psh a potncia
consumida pelo sistema hidrulico em [kW]

Cct = PT (1,34)(0,18)

(4.15)

Onde Cct o consumo de combustvel do trator em operaes pesadas em [l/h], 0,25 fator de
converso em [l/hp.h] e 180 o fator de converso para operaes pesadas em [ml/cv.h].
5. RESULTADOS E DISCUSSO
Esta seo apresenta os resultados obtidos nas duas metodologias de validao
da proposta apresentada neste trabalho.
5.1. Resultados do Mtodo Analtico de Dimensionamento dos Sistemas Hidrulicos de
Translao e Acionamento de Implementos
O mtodo analtico de dimensionamento partiu da situao de carregamento
referente a uma operao pesada de plantio em solo firme utilizando uma plantadeira de
plantio direto de quatro linhas com profundidade de aplicao do subsolador de 20 cm. Os
Resultados obtidos no mtodo de dimensionamento analtico esto apresentados na Tabelas
II.1, II.2, II.3, II.4 e II.5, que se encontram no Apndice II.
Foi observada a reduo de consumo de potncia e conseqentemente de
combustvel pelo modelo proposto em relao ao modelo convencional. A diferena de
consumo de potncia foi de 17,048 kW (37 kW 19,95 kW), o que representa uma reduo de
46,075%. A diferena obtida entre o consumo de combustvel por hora de operao entre o
modelo convencional e o modelo proposto de 3,3455 l/h (10,0295l/h 6,684l/h). Essa
diferena de consumo se deve ao fato de o modelo proposto demandar uma menor potncia de

14
acionamento do motor de combusto interna que o modelo convencional para a realizao da
mesma tarefa. Outro fator o rendimento total dos sistemas hidrulicos adotados serem de
98% em razo s presses de trabalho adotadas de 210 bar (Sauer Danfoss, 2006), superior
ao rendimento mximo para o modelo convencional que de 86% (Cepik, 2007).
5.2. Resultados do Mtodo Computacional.
Nas simulaes realizadas neste mtodo, aplicando-se a mesma situao de
carregamento do mtodo analtico, foram observados resultados semelhantes aos obtidos no
mtodo analtico. Os grficos referentes aos resultados do mtodo computacional so
apresentados no Apndice III. Para o sistema hidrulico de translao, observou-se que a
energia potencial armazenada no acumulador de alta presso direcionada ao motor
hidrulico de translao, conforme os grficos apresentados pelas Figuras: III.1, III.2, III.3 e
III.4.(para o intervalo de tempo de 0 a 10 segundos). O comportamento observado para o
sistema de translao resulta na reduo de consumo de potncia da bomba hidrulica movida
pelo motor de combusto interna. Para o sistema hidrulico de acionamento de implementos,
porque o comportamento da presso e vazo de sada da bomba hidrulica se ajusta
automaticamente com a variao das solicitaes de vazo e presso dos atuadores
hidrulicos, conforme observado no grfico presente na Figura III.7 (para o intervalo de tempo
de 0 a 10 segundos), o que resulta, mais uma vez em economia da potncia consumida pela
bomba hidrulica do motor de combusto interna.

6. CONCLUSES
As alteraes de projeto em tratores agrcolas de pequeno porte da faixa de
potncia de 50cv, desenvolvidas neste estudo, contribuem para a concepo de tratores
agrcolas mais eficientes nesse segmento. Os mtodos utilizados para a validao da proposta
obtiveram resultados de desempenho compatveis com os do modelo convencional. O tipo de
transmisso e o sistema hidrulico propostos so alteraes significativas que garantem uma
melhoria de projeto para tratores agrcolas de pequeno porte.
A economia de combustvel de 3,3455 l/h (obtida com a utilizao dos sistemas
hidrulicos propostos no trabalho) resultado de uma menor demanda de potncia do motor
de combusto interna do modelo proposto em relao ao modelo convencional para uma
mesma operao realizada. No comparativo entre os dois modelos, com os resultados da
simulao e o clculo analtico, a economia de potncia foi de 46,075%. Isto se deve ao fato de
que o rendimento total dos sistemas hidrulicos propostos (para uma presso de trabalho de
210 bar) foi de 98%, superior ao valor mdio de rendimento do modelo convencional que foi de
70%. A diferena percentual no consumo de potncia entre os dois modelos permite uma
reduo na potncia nominal do motor de combusto interna para o modelo proposto ou uma
disponibilidade de reserva de potncia para o mesmo.
Fica como sugesto para trabalhos futuros o desenvolvimento de um sistema
hidrulico regenerativo para ser aplicado ao sistema hidrulico de acionamento de implementos
para obter economia de potncia adicional, como tambm a validao experimental deste
trabalho e a elaborao de um estudo analtico para o sistema de controle sensvel carga
(load sensing).

15
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Bosch Rexroth, HRB Hydrostatic Regenerative Braking System - Put the Brake on
Costs and Preserve the Environment with Hydraulic Hybrid Drive, pp 04-14, Weisbaden,
2009.
Bosch Rexroth, Mobile 2004 - Inovaes de Produtos e Tendncias de
Desenvolvimento, Catlogo referente apresentao no III Evento Mbil, pp 51-57;128-

139;146-160, So Paulo, 21 e 22 de outubro de 2004.

Cepik, C. T. C., Apostila de Mquinas Agrcolas Tratores Agrcolas, Notas de Aula
da Disciplina Projeto de Mquinas Agrcolas, Porto Alegre, 2007.
Famic Tecnologies Inc., Automation Studio Verso
/www.automationstudio.com/PRO/index.htm, acessado em 12/11/2010

Educacional

5.7

Faria H., Treinamento SB23LS e EHR, Bosch Rexroth, Atibaia, 2008.

Sauer Danfoss; Systems Applications Technical Information: Section 1 - Selection
of Driveline Components/ Section 2 - Pressure and Speed Limits/ Section 4 Transmission Circuit Recommendations, Sauer Danfoss Gmbh, Neumnster, 2006.

16
APNDICE I Memria de Clculos para o Mtodo Anltico de Dimensionamento dos
Sistemas Hidrulicos de Translao e Acionamento de Implementos (utilizando o solver
do programa IHT V2,0)
/* Memria de Clculos para o Mtodo Analtico de Dimensionamento dos Sistemas Hidrulicos de
Translao e Acionamento de Implementos (utilizando o solver do programa IHT V2, 0) */
/* 1a Etapa: Levantamento dos dados de desempenho para um Trator Agrcola Convencional de 50cv
(37kW), utilizando um implemento de 4 linhas com profundidade de ferramenta de 20cm a velocidade de
trabalho de 6km/h */
PT = FT * vT
// Potencia de tracao, kW
FT = nl * Fl * pl * 1,0E-3
// Esforo de tracao, kN
Pm = PT / 0,55 // Potencia do motor diesel, kW
vT = 1,667
// Velocidade de tracao (trabalho), m/s
nl = 4
// Numero de linhas, adimensional
pl = 20
// profundidade de aplicao da ferramenta na linha, cm
Pm = 37
// Potencia do motor diesel, kW
/* Soluo para a primeira etapa: */
FT
Fl
PT
Pm
1
12,21
152,6
20,35
37

nl
4

pl
20

vT
1,667

/* 2a Etapa: Dimensionamento dos Sistemas Hidrulicos de Translao e Acionamento de Implementos */

/* 2a1 Dimensionamento do sistema hidrulico de translao (transmisso hidrosttica) */
Prd = (Trd * Nrd) / 9549
// Potencia requerida para cada roda de tracao, kW
Trd = (FT * 1,0E3 * rR) / (nmt)
// Torque para cada roda de translacao, N, m
Trd = Rmb * Tmt
// Torque para cada roda de translacao, N, m
Pmt = (Tmt * Nmt) / 9549
// Potencia requerida para cada motor de transao, kW
Pmt = (deltap * Qmt) / 600 // Potencia requerida para cada motor de transao, kW
Qmt = (Vg * Nmt) / (1000 * nhiv)
// Vazo requerida para cada motor de translacao, l/min
Nrd = vT / 2 * pi * rR
// Rotao no eixo da roda de tracao, rpm
Nmt = rmt * Nrd
// Rotao no eixo do motor de translacao, rpm
rmt = 14,06
// ndice de reduo de cada roda motriz do trator, adimensional
nhiv = 0,9
// Rendimento hidrulico do motor de translacao
FT = nl * Fl * pl * 1,0E-3
// Esforo de tracao, kN
vT = 1,667
// Velocidade de tracao (trabalho), m/s
rR = 609,6E-3
// raio do rodado, m
nmt = 4
// Numero de motores de translacao
nl = 4
// Nmero de linhas, adimensional
pl = 20
// profundidade de aplicao da ferramenta na linha, cm
Fl = 152,6
// Esforo da ferramenta por linha, N
deltap = 210
// Presso de trabalho do sistema de translacao, bar

1
Trd
1860

FT
12,21
Vg
35,63

Nmt
22,44

Nrd
1,596

Pmt
0,311

Prd
0,311

Qmt
0,8886

Tmt
132,3

/* Dimensionamento da Bomba Hidrulica de translao */

Pb = (Qb * deltap * nhit) / 600
// Potencia requerida para Bomba hidrulica de translacao, kW
Qb = (nmt * Qmt)
// Vazo requerida para bomba hidrulica de transao, l/min
Qb = (Vb * Nb) / (1000 * nhiv)
// Vazo requerida para bomba hidrulica de translacao, l/min
Qmt = (Vg * Nmt) / (1000 * nhiv)
// Vazo requerida para cada motor de translacao, l/min
Nmt = (vT / 2 * pi * rR) * rmt
// Rotao no eixo do motor de translacao, rpm
rmt = 14,06
// ndice de reduo de cada roda motriz do trator, adimensional
Vg = 35,63
// Deslocamento do motor de translacao, cm^3/rev
nhiv = 0,9
// Rendimento volumtrico sistema de translacao, adimensional
nhit = 0,98
// Rendimento total do sistema de translacao, adimensional
deltap = 210
// Presso de trabalho do sistema de translacao, bar
vT = 5,5
// Velocidade de tracao (trabalho), m/s
rR = 609,6E-3
// raio do rodado, m
nmt = 4
// Numero de motores de translacao
Nb = 1200
// rotao de acionamento da bomba de translacao, rpm

Nmt
74,05

Pb
4,022

Qb
11,73

Qmt
2,931

Vb
8,794

/* 2a2 Dimensionamento do sistema hidrulico de acionamento de implementos e de direo hidrosttica

*/

17
/ * Dimensionamento da tomada de potencia hidrosttica * /
Ttdp = (9549 * Ptdp) / Ntdp
Ptdp = 0,86 * 37
Ttdp = rmt * Tmt
Tmt = (Vg * deltap * nhim) / 20 * pi
Qmt = (Vg * Nmt) / (1000 * nhiv)
Vg = (Qmt * 1000 * nhiv) / Nmt
Nmt = rmt * Ntdp
rmt = 2
Ntdp = 540
deltap = 120
nhit = 0,9
nhiv = 0,98
nhim = 0,92

Nmt
1080

Qmt
17,88

Tmt
281,3

// Torque de sada da tomada de potencia, N,m

// Potencia de sada da tomada de potencia, kW
// Torque do motor da tomada de potencia, N,m
// Torque do motor da Tomada de Potencia, N,m
// Vazo requerida para o motor da tomada de potencia, l/min
// Deslocamento do motor da tomada de potencia, cm^3/rev
// Rotacao de motor da tomada de potencia, rpm
// reduo da tomada de potencia
// Rotacao de motor da tomada de potencia, rpm
// Presso de trabalho da tdp, bar
// eficincia total, adimensional
// eficincia volumtrica, adimensional
// eficincia mecnica, adimensional
Ttdp
562,7

Vg
16,22

/ * Dimensionamento do sistema de direo eusttica * /

Fcd = 2 * (deltap * (pi / 4) * (Dh^2 - dh^2) * 10) // Esforo de avano do cilindro de direo, N
Vcd = 2 * ((pi / 4) * (Dh^2 - dh^2) * Sh) // Volume dos cilindros de direao hidrosttica, cm^3
Qd = (Vcd / 4) / 10
// Vazo da direo hidrosttica, l/min
Dh = 5
// Dimetro do embolo do cilindro de direo, cm
dh = 2,5
// dimetro da haste do cilindro de direo, cm
Sh = 10
// curso do cilindro de direo, cm
deltap = 80
// presso de trabalho da direo, bar

Fcd
Qd
2,356E4 7,363

Vcd
294,5

Pb = (Qb * deltap * nhit) / 600

// Potencia requerida para Bomba hidrulica, kW
Qb = 23,5 + (2 * Qmt) + Qd
// Vazo requerida para bomba hidrulica, l/min
Dl = 10
// Dimetro do embolo do cilindro de levante, cm
Sl = 20
// curso do cilindro do levante, cm
Sh = 10
// curso do cilindro de direo, cm
/* Dimensionamento do sistema hidrulico de levante de trs pontos traseiro e dianteiro */
Facd = (deltap * (pi / 4) * Dcld^2 * 10) / 2 // Forca de extenso dos cilindros de levante dianteiro, N
Vacd = 2 * ((pi / 4) * Dcld^2 * Scld)
// Volume do cilindro de levante dianteiro, cm^3
va = Scld / deltat
// Velocidade de avano do cilindro dianteiro, cm/s
Qacd = 2 * (va * (pi / 4) * Dcld^2)
// Vazo de avano do cilindro dianteiro, l/min
Facd = 10E3
// Forca de extenso dos cilindros de levante dianteiro, N
Dcld = 5
// Dimetro do embolo do cilindro dianteiro, cm
Scld = 4
// Avano do cilindro dianteiro, cm
deltat = 10
// Tempo de avano dos cilindros, s

Qacd
15,71

Vacd
157,1

deltap
101,9

va
0,4

Fact = (deltap * (pi / 4) * Dclt^2 * 10) / 2 // Forca de extenso dos cilindros de levante traseiro, N
Vact = 2 * ((pi / 4) * Dclt^2 * Sclt)
// Volume do cilindro de levante traseiro, cm^3
vact = Sclt / deltat
// Velocidade de avanco do cilindro traseiro, cm/s
Qact = vact * (pi / 4) * Dclt^2
// Vazo de avano do cilindro traseiro, l/min
Fact = 15E3
// Forca de extenso dos cilindros de levante traseiro, N
Dclt = 7,5
// Dimetro do embolo do cilindro dianteiro, cm
Sclt = 5
// Avano do cilindro dianteiro, cm
deltat = 10
// Tempo de avano do cilindro

Qact
22,09

Vact
441,8

deltap
67,91

vact
0,5

/* Dimensionamento da bomba hidrulica para o sistema hidrulico de acionamento de implementos e de

direo hidrosttica */
Pb = (Qb * deltap) / (600 * nhit)
Qb = (Vg * NBA * nhiv) / 1000
Qb = Qmt + Qd + Qacd
Nb = 1200
deltap = 210
Qmt = 17,88

// Potencia de entrada da bomba hidrulica, kW

// Vazo requerida para a bomba hidrulica, l/min
// Vazo requerida para a bomba hidrulica, l/min
// Rotacao de entrada da bomba hidrulica, rpm
// Presso mxima da bomba hidrulica, bar
// Vazo requerida pelo motor da tomada de potencia, lmin

18
Qd = 7,363
Qact = 22,9
Qacd = 15,71
nhim = 0,92
nhit = 0,9
nhiv = 0,98

Pb
15,93

// Vazo requerida pela direo hidrosttica, l/min

// Vazo requerida pelo cilindro do levante traseiro, l/min
// vazo requerida pelo cilindro de levante dianteiro, l/min
// eficincia mecnica, adimensional
// eficincia total, adimensional
// eficincia volumtrica, adimensional
Qb
40,95

Vg
34,82

/* Avaliao do consumo de combustvel do modelo proposto em relao ao modelo convencional */

/* Consumo para o modelo proposto */
/* Sistema hidrulico */
Csh1 = Psh * 1,34 * 0,25
// Consumo de combustvel pelo sistema hidrulico, l/h
Psh1 = (Qb * deltap) / (600 * nhit)
// Potencia consumida pelo sistema hidrulico, kW
Qb = (Vg * Nb * nhiv) / 1E3 // Vazo requerida para a bomba hidrulica, l/min
Nb = 1200
// Rotacao de entrada da bomba hidrulica, rpm
deltap = 210
// Presso mxima da bomba hidrulica, bar
nhit = 0,9
// eficincia total, adimensional
nhiv = 0,98
// eficincia volumtrica, adimensional
Vg = 40
// Deslocamento da bomba hidrulica, cm^3/rev

Csh1
6,128

Psh1
18,29

Qb
47,04

/* Transmisso hidrosttica */
Csh2 = Psh * 1,34 * 0,25
// Consumo de combustvel pelo sistema hidrulico, l/h
Psh2 = (Qb * deltap) / (600 * nhit)
// Potencia consumida pelo sistema hidrulico, kW
Qb = (Vg * Nb * nhiv) / 1E3 // Vazo requerida para a bomba hidrulica, l/min
Nb = 1200
// Rotacao de entrada da bomba hidrulica, rpm
deltap = 210
// Presso mxima da bomba hidrulica, bar
nhit = 0,9
// eficincia total, adimensional
nhiv = 0,98
// eficincia volumtrica, adimensional
Vg = 18
// Deslocamento da bomba hidrulica, cm^3/rev

Csh2
2,758

Psh2
8,232

Qb
21,17

Csht = Csh1 + Csh2 = 8,886

// Consumo Total

/* Consumo para o modelo convencional */

/* Sistema hidrulico */
Csh = Psh * 1,34 * 0,25
// Consumo de combustivel pelo sistema hidrulico, l/h
Psh = (Qb * deltap) / (600 * nhit)
// Potencia consumida pelo sistema hidrulico, kW
Qb = (Vg * Nb * nhiv) / 1E3 // Vazo requerida para a bomba hidrulica, l/min
Nb = 1200
// Rotacao de entrada da bomba hidrulica, rpm
deltap = 180
// Presso mxima da bomba hidrulica, bar
nhit = 0,89
// eficincia total, adimensional
nhiv = 0,9
// eficincia volumtrica, adimensional
Vg = 32
// Deslocamento da bomba hidrulica, cm^3/rev

Csh
3,903

Psh
11,65

Qb
34,56

/* Transmisso mecnica */
CST = Pmax * 1,34 * 180E-3
Pmax = 20.35

// Consumo da transmisso mecnica, l/h

// Potencia mxima, kW

Cst
6,124

Cmht = Csh + Cst = 12,827

// Consumo Total

Cmht Csht = 3,941

// Economia minima de combustivel, l/h

19
APNDICE II RESULTADOS OBTIDOS NO MTODO DE DIMENSIONAMENTO ANALTICO
Tabela II.1 Resultados da Primeira Etapa
FT

Fl

12,21 kN

PT

152,6 N

Pm

20,35 kW

nl

37 kW

pl

vT

20 cm

1.667 m/s

Os Resultados da Primeira etapa foram obtidos pela utilizao das equaes 4.1, 4.2 e 4.3.
Tabela II.2 Resultados da Segunda Etapa: Dimensionamento do Sistema Hidrulico de
Translao (motores hidrulicos) p = 210 bar

Nmt

Nrd

22,44
rpm

Pmt

1,596
rpm

Prd

0,311
kW

Qmt

0,311
kW

Tmt

0,8886
l/min

nmt

132,3
N.m

Trd

Vg

1860
N.m

rmt

35,63
cm/rev.

14,06:1

Tabela II.3 Resultados da Segunda Etapa: Dimensionamento do Sistema Hidrulico de

Translao (bomba hidrulica) p = 210 bar

Nmt

74,05 rpm

Pb

Qb

4,022 kW

Qmt

11,73 l/min

Vb

2,931 l/min

vT

8,794 cm/rev.

5,5 m/s

Nb

1200 rpm

Os resultados referentes s tabelas II.2 e II.3 foram obtidos com a utilizao das equaes 4.5
a 4.13.
Tabela II.4 Resultados da Segunda Etapa: Dimensionamento da Bomba Hidrulica para o
Sistema Hidrulico de Acionamento de Implementos p = 210 bar
Dimensionamento da Tomada de Potncia Hidrosttica p = 120 bar

Nmt

1080rpm

Qmt

Tmt

17,88l/min

Ttdp

281,3 N.m

562,7 N.m

Vg

16,22 cm/rev.

Ptdp

540rpm

dh

10 cm

31,82 kW

Ntdp

Dimensionamento do Sistema de Direo Hidrosttica p = 80 bar

Fcd

23,56 kN

Qd

Vcd

7,363 l/min

Dh

294,5 cm.

5 cm

Sh

2,5 cm

Dimensionamento do Sistema Hidrulico de Levante de Trs Pontos Traseiro e Dianteiro

T
D

Qacl

22,09 l/min
15,71 l/min

Vacl

441,8 cm
157,1 cm

67,91 bar
101,9 bar

vacl

0,5 m/s
0,4 m/s

Facl

150,0 kN
100,0 kN

Dcl

7,5 cm
7,5 cm

Scl

5 cm
5 cm

10 s
10 s

Dimensionamento da Bomba Hidrulica para o Sistema Hidrulico de Acionamento de

Implementos e de Direo Hidrosttica p = 210 bar

Pb

15,93 kW

Tb

Nb

126,76 N.m

Qb

1200 rpm

Vg

40,95 l/min

34,82 cm/rev.

Os resultados obtidos na Tabela II.4, referem-se aos procedimentos descritos na seo 4.1.
Tabela II.5 Resultados da Avaliao e Comparao do Consumo de Combustvel do Modelo
Proposto em Relao ao Modelo Convencional (aplicando-se as equaes 4.14 e 4.15)
Modelo
Proposto
Convencional

Psh

15,93 kW
11,65 kW

Pst

4,022 kW
20,35 kW

Csh

5,336 l/h
3,903 l/h

Cst

1,3473 l/h
6,124 l/h

Ct

6,684 l/h
10,0295 l/h

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APENDICE III GRFICOS E DIAGRAMAS OBTIDOS NO MTODO DE ANLISE
COMPUTACIONAL
Neste Apndice, conforme indicado na seo 5.1, encontram-se os grficos e os
diagramas referentes s simulaes dos sistemas hidrulicos de translao e de acionamento
de implementos. A seqncia inicia-se com a apresentao dos grficos obtidos na simulao
dom sistema hidrulico de translao contendo o sistema de frenagem hidrosttica
regenerativa. As Figuras: III.1 e III.2 mostram os grficos referentes ao comportamento da
vazo e presso nos acumuladores hidrulicos do sistema HRB nos instantes de frenagem e
acelerao, respectivamente. Na Figura III.1, observa-se (em vermelho) a descarga de vazo
do acumulador hidrulico de baixa vazo (ND) para o motor hidrulico e (em branco) a queda
de presso neste mesmo acumulador.

Figura III.1 Grfico do Comportamento da Presso e Vazo da no Acumulador Hidrulico de

Baixa Presso do Sistema HRB no Instante da Frenagem.

Para o acumulador de alta presso (HD), observa-se (Figura 5.2), no instante da

arrancada e acelerao do trator, rpida queda de presso e uma descarga de vazo no
intervalo de tempo aproximado de 5 segundos. Esta vazo direcionada, atravs da bomba
hidrulica e do bloco HRB ao motor hidrulico que, movendo as rodas motrizes do trator,
coloca-o em deslocamento. Isto confirma o comportamento esperado com base nas
argumentaes apresentadas na seo 3.1, referente ao sistema de frenagem hidrosttica
regenerativa.

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Figura III.2 Grfico do Comportamento da Presso e Vazo da no Acumulador Hidrulico de

Alta Presso do Sistema HRB no Instante da Acelerao.

Na Figura III.3, observa-se a solicitao de potncia imposta pela bomba

hidrulica ao motor de combusto interna, que resulta menor quando comparada potncia
transmitida pelo motor hidrulico s rodas motrizes do trator durante o instante de arrancada e
acelerao (intervalo de tempo de tempo aproximado de 0 a 8 segundos).

Figura III.3 Grfico do Consumo da Potncia pela Bomba Hidrulica no Sistema de

Transmisso Hidrosttica com Sistema HRB no Instante da Acelerao.
Conforme descrito para a Figura III.3 observa-se na Figura III.4 uma dissipao
de potncia no motor hidrulico superior potncia consumida pela bomba hidrulica. Este

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efeito, conforme descrito na seo 3.1, resultado da descarga de vazo do acumulador de
alta presso na admisso da bomba hidrulica no instante da acelerao.

Figura III.4 Grfico do Consumo da Potncia pelo Motor Hidrulico no Sistema de

Transmisso Hidrosttica com Sistema HRB no Instante da Acelerao.

As Figuras III.5 e III.6, respectivamente, mostram os diagramas do circuito

hidrulico de translao com a operao do sistema HRB durante os instantes de acelerao e
frenagem, onde as linhas em azul representam a tubulao do circuito sob baixa presso e, em
vermelho a tubulao do circuito sob alta presso. A numerao das vlvulas direcionais e do
restante dos diagramas hidrulicos reproduz o modelo apresentado na seo 3.1, conforme
proposto por Bosch Rexroth (2009) para o sistema HRB. Neste caso, o acumulador hidrulico
de alta presso (HD) est localizado prximo da bomba hidrulica e o acumulador de baixa
presso montado prximo ao motor hidrulico. Os comportamentos da vazo e da presso
nos acumuladores reproduzem o descrito na seo 3.1 para os instantes de acelerao e
frenagem, conforme Bosch Rexroth (2009).

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Figura III.5 Diagrama do Circuito Hidrulico do Sistema de Transmisso Hidrosttica com

Sistema HRB no Instante da Acelerao.

Figura III.6 Diagrama do Circuito Hidrulico do Sistema de Transmisso Hidrosttica com

Sistema HRB no Instante da Frenagem.

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Na Figura III.7, esto apresentados os grficos dos comportamentos da vazo e
da presso no sistema hidrulico de acionamento de implementos com a aplicao da bomba
hidrulica de deslocamento varivel com dispositivo de controle sensvel carga e limitador de
potncia. O comportamento observado no grfico atravs da variao do sinal de carga na
linha de controle load sensing mostra a variao da vazo e da presso de sada da bomba
conforme as solicitaes dos atuadores hidrulicos do circuito. Verifica-se que grandes
demandas de vazo resultam em baixa demanda de presso, e altas demandas de presso,
em baixa demanda de vazo. Este comportamento tende a induzir um consumo constante da
potncia fornecida bomba hidrulica pelo motor de combusto interna do trator. Como a
bomba dispe tambm de limitador do consumo de potncia, o resultado uma reduo no
consumo de combustvel gerado pelo sistema hidrulico de acionamento de implementos.

Figura III.7 Grfico do Comportamento da Vazo e Presso no Sistema Hidrulico de

Acionamento de Implementos equipado com Bomba de Pistes de Deslocamento Varivel com
Dispositivo de Controle Sensvel Carga e Limitador de Potncia.

Nas Figuras: III.8, III.9 e III.10, observam-se o comportamento do sistema

hidrulico de acionamento de implementos sob a ao das cargas externas submetidas aos
atuadores hidrulicos durante as operaes de trabalho. Durante o repouso, situao em que
nenhum implemento acionado, o consumo de potncia da bomba hidrulica o mnimo para
este sistema, sendo proporcional vazo e presso da linha de controle sensvel carga
load sensing. As linhas em azul representam as tubulaes sob baixa presso, em verde,
representam-se as linhas de drenagem ao reservatrio, enquanto as linhas sob alta presso
so ilustradas em vermelho.

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Figura III.8 Diagrama do Circuito Hidrulico do Sistema Hidrulico de Acionamento de

Implementos e na situao de repouso.

Observa-se na Figura III.9 o comportamento do circuito, neste momento, no

instante antecedente ao repouso o ltimo atuador em operao desligado ou todos os
atuadores so desligados simultaneamente, gerando uma sobrecarga na linha de descarga da
bomba (em vermelho, alta presso). Esta alta presso age no dispositivo de controle colocando
a bomba na posio de repouso (vazo mnima).

Figura III.9 Diagrama do Circuito Hidrulico do Sistema Hidrulico de Acionamento de

Implementos na situao de alta presso antecedente ao repouso.

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O diagrama da Figura III.10 apresenta a situao em que todos os atuadores do
circuito so acionados simultaneamente, de modo que a bomba hidrulica atinge sua plena
carga no ajuste mximo de vazo ou presso conforme a carga externa que atua sob os
atuadores hidrulicos do circuito.

Figura III.10 Diagrama do Circuito Hidrulico do Sistema Hidrulico de Acionamento de

Implementos e Direo Hidrosttica na situao de mxima carga.