UNIVERSIDAD

TECNOLGICA DE PUEBLA
INGENIERA EN TECNOLGIAS PARA LA AUTOMATIZACIN

SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE

Reporte prctica 15
Alimentacin de una pieza a una maquina CNC

Ing. Rojas Garnica Juan Carlos

Alumnos:
Jos Antonio Salazar Gallegos
Adn Ivn Lpez Garza
Mauro Alejandro Carrera Amador
Miguel ngel Navarro Ahuatl
Snchez Aquino Israel
Prez Moreno Agustn

OBJETIVO
Elaborar un programa para el robot desde un alimentador coloque piezas a una
mquina de control numrico con las siguientes condiciones:
a) Que la maquina CNC est disponible (verificando la presencia a NO de una
pieza promedio de un sensor).
b) Si la maquina CNC est disponible debe asistir una pieza en bruto en un
alimentador (verificado por otro sensor).
c) Una vez alimentada la maquina CNC, se debe activar el programa del CNC
por medio de una salida digital.
d) Una vez terminado el proceso de maquinado (verificado por una entrada
digital) se saca la pieza de la mquina y se coloca en una rampa de desalojo.
e) Se debe elaborar 55 piezas.

INTRODUCCION
La realizacin de esta prctica tiene como finalidad garantizar eficazmente los pasos
necesarios para realizar la secuencia de alimentacin maquinado y desalojo,
acondicionando cada uno de estos puntos. Valuando que la maquina CNC no tenga
ningn material posteriormente har una segunda evaluacin si en el alimentador
hay o no hay piezas, una vez que all alimentado el CNC estar en proces de
maquinado y el robot estar en espera hasta que reciba la seal de que ha acabado
el proceso para posteriormente el robot tome la pieza nuevamente y la lleve a una
zona de descarga.
Posteriormente analizaremos la secuencia creando 3 programas, uno de ellos ser
el principal el cual llamara a un 2do programa de alimentacin y un 3ro que ser el
de descarga.
Por otra parte, se pretende establecer un contador que permita contar los ciclos, de
esta manera se necesita alguien que valla contando la repeticin de cada ciclo que
se presente, se desarrollara mediante una suma es decir esta suma corresponder

al conteo de cada una de las repeticiones, pero este caso tomaremos la variable
registro para que posteriormente nos indique la iniciacin de cada secuencia.

PROCEDIMIENTO
En esta ocasin el problema que se plantea es:
el robot ara la evaluacin de que el centro de maquinado no est en proceso y por
consiguiente no tenga piezas. De ah se tienen una banda transportadora, esta
cuentan con un sensor y estas se detendrn cuando el sensor detecte las placas de
la piezas, una vez hecho la segunda evaluacin es cuando el robot comenzara su
funcin, transportando las piezas de una banda hacia el CNC este le dar una seas
que le dir al robot que est en proceso, una vez que all terminado el robot pasara
la piezas a una banda que la desalojara para as poder repetir el proceso.

Primero comenzamos creando un nuevo archivo, presionando la tecla SELECT

(para seleccin del programa, enumerar o crear programa), enseguida le ponemos
un nombre para as identificarla ms fcil.

Figura 1.0

Una vez realizado el nuevo archivo con el nombre pract15_2, lo que ahora sigue
es hacer en el programa las declaraciones necesarias.

Se crean registros DI [10] indicando el sensor piezas CNC (ON hay piezas y OFF
No hay piezas).DI [11] seal de entrada indica proceso CNC (ON hay proceso OFF
No hay proceso. DI [12] seal de alimentador (ON hay pieza OFF no hay pieza).
Creamos otro registro para hacer el conteo de piezas terminadas Registro R [15].

El programa valuara la condiciones con un IF los estados de las entradas DI [10] DI

[11] usando un AND y nuevamente la valuaremos la entrada DI [12] usando otra
AND. Al momento de ir realizando el programa con las declaraciones, insertamos
CALL A el cual va ir aumenta + 1 el registro R [15]

Figura 1.2

Al finalizar el programa donde se asignaron las declaraciones, agregamos un salto

de etiqueta que nos va a mandar a la etiqueta 1.nos regresar ciclo retorno donde
volver hacer la evaluacin de las condiciones.
Nuevamente creamos otro programa con el nombre de DESC15C tomaremos las
lneas de un programa que ya habamos creado se toman lneas de la 9 a la 19,
usamos el comando EDCMD, despus COPY le damos f2 COPY seleccionamos
con puro cursor hasta tener todas las lneas deseadas, le damos otra vez F2 para
copiar y nos vamos a nuestro programa DESC15C Y pegamos las instrucciones.

19.

Abrimos el programa DESC15C colocando un CALL HOME ingresando R1 [1] y

pegamos las lnea, modificamos los registros de posicin los cuales sern PR [87],
PR [97], PR [87] PR [62], PR [92] Y PR [72] Cuando le damos la opcin
automticamente el dato que contena el corchete y dentro del corchete colocamos
las instrucciones directas contenidas en las posiciones PR [87] y PR [97], una para
alimentador, una para la maquina CNC y una de la etapa de desalojo.
Las posiciones 87 y 97 son de acercamiento del robot, la posicin 87 se encuentra
arriba de la pieza y la posicin 97 abajo a nivel de la pieza. Esto se edita en las
lneas 3 y 4.

Declaramos DO [10] ser la salida digital la cual nos indica ON activa al CNC. Por
ultimo declaramos la operacin de suma y llamamos a un CALL HOME.
Nuevamente creamos otro programa llamado ALIM 15 hacemos un llamado con
CALL HOME, insertamos a RO [1] y realizamos el mismo procedimiento insertando
lneas y modificamos los PR [64], PR [74] el alejamiento con un PR [87] [64] YPR
[97]

En las ltimas lneas hacemos un llamado CALL HOME y posteriormente

insertamos una seal digital DO [10] ON dando una pausa y apagando la seal DO
[10] una vez terminado lo insertamos en nuestro programa principal PRACT15_2
y lo visualizaremos abriendo 3 pantallas en nuestro touch pendant.
Abrimos PRACT15_2 y hacemos las modificaciones correspondientes y abrimos los
registros as como las entrada /salida digitales.

CONCLUSIN
La prctica que se llev a cabo fue terminada satisfactoriamente y cabe destacar
que nosotros como alumnos aprendimos a programar en el robot FANU m6-iB,
aprendimos a programar y condicionar seales la cual evalu el programa el
proceso de alimentacin ,proceso de maquinado y descarga en repetidos ciclos,
la cual se traslad una pieza de un lugar a otro. Usamos diferentes tipos de
configuraciones como la que llevamos a cabo de poner etiquetas las cuales iban a
hacer referencia para los registros que tambin utilizamos dentro de este programa.
Adems se utiliz un cierta lgica utilizando operadores como AND en 3 ocasiones
para que se reconociera en el sistema del robot las condiciones de operacin en da
uno de los ciclos que se realizaron para el traslado de dicha pieza hasta llegar a 55
piezas. De esta manera concluimos con este reporte de prctica mostrando los
resultados obtenidos durante la realizacin de este programa.