16.

Dinamica sistemelor de puncte materiale, a rigidului si a sistemelor de

corpuri
16.1. Notiuni fundamentale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a rigidului
Se considera un sistem oarecare de puncte materiale
Mi (i = 1,2, n). Asupra sistemului de puncte
materiale actioneaza sistemul de forte interioare F ij
(j = 1,2,3,i-1, i+1,n) .
Pentru punctele Mi si Mj aflate in interactiune
mecanica se noteaza cu F ji actiunea punctului j
asupra punctului i (fig. 16.1).

Mi
Fi

Fij

Fji

ri

Mj
Fj

rj
O
Fig.16.1

Conform principiului actiunii si reactiunii F ij si F ji satisfac relatia :

(1)
(2)

Fij = Fji sau Fij + Fji = 0

ri Fij + r j Fji = 0
(torsorul in raport cu un punct O este nul)
Demonstratie relatia (2)
M o = ri Fij + r j Fji = ri Fij r j Fij = ri r j Fij = MiM j Fij = 0 ( M j M i coliniar cu Fij )
Izoland punctele materiale ale sistemului si scriind pentru fiecare ecuatia fundamentala a dinamicii,
se obtine sistemul de n ecuatii diferentiale de forma :
m i a i = Fi + Fi 1 + Fi 2 + ... + Fij + ... + Fin
(3)
unde : i = 1,2, .n
Facand suma celor n ecuatii date de (3) si tinand cont de (1) obtinem :

i =1

i =1

(4 )

mi a i = Fi

Observatie . Rigidul (corpul solid) poate fi considerat limita unui sistem inchis si rigid de puncte
materiale care ocupa acelasi domeniu .
16.1.1 Impulsul unui sistem de puncte materiale si al unui rigid
Prin definitie, impulsul unui sistem de puncte materiale Mi (i = 1,2,n) este suma vectoriala a
impulsurilor punctelor materiale din care este alcatuit sistemul.
n

i =1

i =1

(5)

H = Hi = mi v i
Tinand cont de definitia vitezei : v i =

d ri
dt

relatia (5) devine :

n
dr
d n
H = m i i = m i ri
dt dt i =1
i =1
mi = constant (masa fiecarui punct material al sistemului)

(6 )
(7)

m r = Mr
i i

(8)

i=1

113

m r
m

conform teoremelor momentelor statice ri =

i i
i

unde :
n

M = mi

(9)

i =1

r C vectorul de pozitie al CM (centrului de masa) al sistemului

Inlocuind (8) in (7) avem :
d
dr
H = MrC = M C = MvC
(10)
dt
dt
unde: v C viteza centrului de masa
Relatia (10) arata ca impulsul unui sistem de puncte materiale poate fi considerat ca impulsul
centrului de masa in care se presupune concentrata intreaga masa a sistemului .
Impulsul unui rigid este dat de :
H = v dm (11)
v
dm
D

unde : dm element de masa

v viteza unui punct M al
rigidului
D domeniul in care este inclus
rigidul
Rigidul avand o miscare generala in
raport cu triedrul fix T1 (x1 O1 y1 z1 ) viteza
unui punct oarecare M, (fig. 16.2) al
acestuia are expresia :
v = v0 + r
(12)

z1

M
C

rC

r1
rO
x

y1

O1
x1

Fig. 16.2
Introducem (12) in (11) si obtinem :
H = v 0 + r dm = v 0 dm + r dm = v 0 dm + rdm
D

Tinand cont ca M = dm - masa corpului

D

M rC = rdm rC vectorul de pozitie al CM in raport cu T

D

(13)
(14 )
(15)

Introducand (14) si (15) in (13) obtinem :

H = M v 0 + rC = M v C
(16 )
unde : v C viteza centrului de masa in raport cu triedrul fix T1 .
Observatie .Impulsul unui sistem de puncte materiale sau al unui rigid nu depinde de felul miscarii .

16.1.2 Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale si al rigidului

Prin definitie, momentul cinetic in raport cu un punct fix al unui sistem de puncte materiale Mi ( i =
1,2,n ) este suma vectoriala a momentelor cinetice in raport cu punctul O ale punctelor materiale
din care este alcatuit sistemul .
114

i =1

i =1

K o = K oi = ri m i v i

(17)

Momentul cinetic in raport cu un punct fix O al unui rigid este :

K O = r v dm

(18)

Observatie. Integrala din relatia (18) este extinsa la intregul domeniu D ocupat de rigid si nu are o
expresie simpla general valabila si se calculeaza diferit pentru fiecare miscare particulara a rigidului.
16.1.2.1 Calculul momentului cinetic pentru rigid in miscare de translatie
In miscarea de translatie toate punctele rigidului au acceasi viteza egala cu v C, viteza centrului de
masa C. Relatia (18) devine :
K o = r vdm = r v C dm = rdm v C = M rC v C = rC M v C
D

(19 )

K o = rC M v C
Deoarece H = M v C

K o = rC H
(20 )
adica :
Momentul cinetic al rigidului in raport cu punctul O, in miscarea de translatie, se calculeaza ca
moment in raport cu punctul fix O al impulsului rigidului, ca si cum masa corpului ar fi concentrata
in centrul de masa si se deplaseaza cu viteza acestui punct .
16.1.2.2 Calculul momentului cinetic al rigidului in miscare de rotatie
Intr-o miscare de rotatie toate
punctele rigidului au aceeasi viteza
z1
unghiulara, iar viteza unui punct
oarecare M are expresia :
v = r
(21)
Se considera cazul general cand axa
de rotatie () are o directie oarecare

r
M
fata de un triedru mobil T, solidar cu
rigidul
O 1 =O
(fig. 16.3)
si trece prin originea
triedrului fix T1 .
x1
Expresiile analitice ale lui si r
()
sunt :
= x i + y j + z k
(22 )

y1

(23 )

r = xi + y j + zk

Fig. 16.3

( )]
Observatie . S-a folosit relatia : a (b c ) = b (a, c ) c(a , b )

Momentul cinetic al rigidului in raport cu punctul fix O = O1 este :

(24)

K o = r vdm = r r dm = r r r dm
D

Introducand in (24) expresiile lui si r date de (22) si (23) obtinem :

K o = x 2 + y 2 + z 2 x i + y j + z k dm (xx + y y + z z ) xi + y j + z k dm
D

)(

(25)
115

Prin gruparea convenabila a termenilor din relatia (25) si tinand cont ca x , y , z au aceleasi
valori constante obtinem :

[
]
j[ (z + x )dm yzdm yxdm ] +
k [ (x + y )dm zxdm zydm ]

K o = i x (y 2 + z 2 )dm y xydm z xzdm +

2

(26 )

Vectorul K o are dezvoltarea :

K o = Kx i + K y j + Kz k
Prin identificare cu (26) avem :
K x = J x x J xy y J xz z

(27)

K y = J y y J yz z J yz x

(28 )

K z = J z z J zx x J zy y
unde Jx Jzy momente de inertie mecanice definite in capitolul 15 .
Cazuri particulare :
- axa de rotatie coincide cu axa Oz a triedrului fix .
= z k = k

(29)

x = 0

y = 0

z =
Deci K o are componentele :

K x = J xz
K y = J yz

(30 )

K z = Jz
- axa de rotatie coincide cu axa Oz si este totodata axa de simetrie a corpului .
In acest caz: Jxz = Jyz = 0
(31)
x = 0

y = 0

z =
Obtinem pentru K o expresiile :
K 0 = J z k

(32)

116

16.1.2.3 Calculul momentului cinetic al rigidului in miscare generala

Momentul cinetic in raport cu punctul
(fig. 16.4) fix O1 (originea triedrului fix
T1 ) este :
K O1 = r1 vdm
(33)
z1

r1 = ro + r
(34)
v viteza punctului M in raport cu
T1
v = v0 + r
(35)

y
r
O=C

r1
rO=r C1 x

y1

O1
x1

Fig. 16.4

[(r + r ) (v + r)]dm =
= r v dm + r v dm + r ( r )dm + r ( r )dm =
= r v dm + ( rdm ) v + r rdm + r ( r )dm

K O1 =

(36)

dm = M masa corpului

(37)

rdm = M r

(38)

- conform teoremei momentelor statice

r C vector de pozitie al centrului de masa al corpului in raport cu triedrul mobil

K O1 = ro M v o + rC M v o + ro M rC + r r dm
Se observa ca
ro M v o + rC M v o = r0 + rC M v o = rC1 M v 0
unde : r C1 vectorul de pozitie al centrului de masa C in raport cu triedrul fix T1 .
Inlocuind (40) in (39) obtinem :
K O 1 = rC1 Mv o + ro MrC + r r dm

(39)
(40)
(41)

Daca alegem C = 0 =>

rC = 0
ro = rC1
vo = vC

si relatia (41) devine :

K O1 = rC1 M v o + r r dm

(42)
117

16.1.2.4 Calculul momentului cinetic pentru rigid in miscare plan-paralela

Se alege triedrul fix astfel incat planul x1 O1 y1 sa ramana in permanent contact cu planul xOy al
triedrului mobil, atasat corpului, iar originea triedrului mobil se alege in centrul de masa C (fig.
16.5).
Daca tinem cont de observatia facuta la miscarea plan-paralela si anume ca distributia de viteze este
o suma vectoriala a distributiei de viteze din miscarea de translatie cu v o si distributia de viteze din
miscarea de rotatie cu in jurul axei perpendiculare ce trece prin O si consideram O = C (centrul de
masa) avem pentru K O1 expresia :
K O 1 = rC M v C + K C
(43)
unde

(44 )

K C = J xz i J yz j + J z k
z1
z
M

vC
y1

O1

rC
O=C
x1
x

Fig. 16.5

16.1.3 Lucrul mecanic al unui sistem de forte care actioneaza asupra unui sistem de puncte
materiale si rigidului
Se considera un sistem de puncte
F ij
F ji
materiale Mi (i = 1,2,n), (fig. 16.6)
asupra caruia actioneaza sistemul de forte Fi
Fj
exterioare F i si fortele interioare F ij ca
r
r
i
j
urmare a interactiunii mecanice dintre
punctele Mi si Mj . Fij = Fji
Lucrul mecanic elementar al sistemului
O
de forte este suma tuturor lucrurilor
Fig. 16.6
mecanice pentru deplasarile tuturor
punctelor Mi care au loc in acelasi interval de timp dt, sub actiunea fortelor F i si F ij .
dL = dLext + dLint
(45)

unde:

dL ext = Fi d ri

(46)

i =1

dLint =
i =1

F dr
j =1

ij

(47)

Daca sistemul de puncte materiale este rigid (nedeformabil) din figura 16.6 avem :
118

ri = r j + M j M i
Prin diferentierea relatiei (48), (MjMi = constant) obtinem :
d ri = d r j

(48)
(49)

Tinand cont ca Fij = Fji si de relatia (48)

lucrul mecanic elementar al fortelor interioare pentru subsistemul punctelor Mi si Mj este :

(50 )

d `L int = Fij d ri + F ji d r j = Fij Fij d r i = 0

Relatia (50) arata ca pentru un rigid , lucrul mecanic al fortelor interioare este nul .
In cazul unui rigid (fig.16.7), lucrul elementar al fortei exterioare F i care actioneaza asupra
punctului Mi
ce se deplaseaza in intervalul de timp dt cu distanta elementara d r i este :
d L i = Fi d ri
(51)
Deplasarea elementara dri este :
d ri = v i dt
(52)
unde v i viteza punctului Mi care este conform
relatiei lui Euler din cinematica :
Fi
vi = v0 + r i
(53)
M

ri

vO

()

Fig. 16.7
unde : v o viteza triedrului mobil T solidar cu rigidul
viteza unghiulara din rotatia rigidului in jurul unei axe ce trece prin O .
Tinand cont de (53) in (52) obtinem :
d ri = v 0 + ri dt = v o dt + ri dt
Deci :

dL i = Fi d ri = Fi v o dt + Fi r i dt
In produsul mixt din relatia (55) se efectueaza o permutare circulara si anume :
Fi ri = ri Fi

) (

vo dt = dro

- deplasarea

elementara a rigidului (odata cu punctul O)

dt = d
- rotatie elementara a rigidului
Tinand cont de (56) , (57) si (58) , relatia (55) devine :

dL i = Fi d ro + ri Fi d

(54 )
(55 )
(56 )
(57)
(58)

(59 )

119

Lucrul mecanic elementar efectuat de intregul sistem de forte exterioare se obtine prin insumare :
dLext =

(F )dr + [(r F )]d

i

(60)

Dar Fi = R si ri Fi = M o - sunt elementele torsorului de reducere in O al sistemului de

forte exterioare care actioneaza asupra rigidului .
Deci :
dL ext = Rd ro + M o d o
(61)
Cazuri particulare :
- rigid in miscare de translatie ( = 0 => d = 0 ) =>
dL ext = Rd ro = R x dx + R y dy + R z dz
Pentru o deplasare finita de la A la B rezulta :
ext
L AB = Rd ro

(62)

- rigid in miscare de rotatie ( vo = 0 => dro = 0 )

dL ext = M o d
Pentru o rotatie finita de la 1 la 2 rezulta :

(64)

AB

L ext =

M od

In cazul cand Mo este constant =>

L ext = M o ( 2 1 )
- rigid in miscare plan-paralela
dL ext = Rd ro + M o d o

(63)

(65 )
(66 )
(67 )

16.1.4 Energia mecanica a sistemului de puncte materiale si a rigidului

- Energia cinetica
Prin definitie, energia cinetica a unui sistem de puncte materiale Mi ( i =1,2,n ) este suma
energiilor cinetice ale punctelor materiale din care este alcatuit sistemul .
n
1
EC = m iv i2
(68 )
i =1 2
In cazul rigidului :
1
E C = v 2 dm
(69 )
D 2
Expresia integralei (69) depinde de felul miscarii corpului
16.1.4.1
Calculul EC pentru rigidul in miscare de translatie
In miscarea de translatie, toate punctele rigidului au aceeasi viteza , egala cu viteza centrului de
masa v C .
1
1
1
1
E C = v 2 dm = v C 2 dm = v C 2 dm = Mv C 2
(70 )
D 2
D
D
2
2
2
M = dm masa rigidului
D

120

EC =

(71)

1
Mv C 2
2

16.1.4.2
Calculul EC pentru rigid in miscare de rotatie
Intr-o miscare de rotatie, (fig. 16.8) toate
z1=z=
punctele rigidului au aceeasi viteza unghiulara
, iar v = d ,
unde: d distanta de la punct la axa de rotatie
D.
Oz =
d
1 2
1
E C = v dm = 2 d 2 dm
D 2
2 D

1 2 2
= Dd dm
(72 )
2
O1=O
Dar d 2 dm = J D - momentul de inertie masic
x1

vM

y1

al rigidului in raport cu axa de rotatie D .

1
EC = JD2
(73)
2

x1

Fig. 16.8
16.1.4.3 Calculul EC pentru rigid in miscare plan-paralela
In miscarea plan-paralela, viteza unui punct oarecare este data de relatia :
v = v0 + r
Alegem originea triedrului mobil T atasat rigidului in centrul sau de masa C (fig. 16.9) .
( O = C ) =>
z
vo = vC
v = vC + r
(75)
Vectorul
= k (76 ) scalar
Componentele carteziene ale vitezei
pe axele triedrului T sunt :
v x = v Cx y

vv y = v Cy + x (77 )

v z = 0

v = v x + v y + v z = v Cx + v Cy
2

(74)

O=C

(P)

) + 2( v

vC

Fig. 16.9

Cx

y + v Cy x ) + 2 y 2 + x 2 =
121

= v C + 2(xv Cy yv Cx ) + 2 x 2 + y 2
1
1
1
E C = v 2 dm = v C 2 dm + v Cy xdm v Cx ydm + 2 (x 2 + y 2 )dm
D 2
2
2
Deoarece dm = M - masa rigidului
2

(78 )

xdm = x M = 0 - teorema momentelor statice

ydm = y M = 0
(x + y )dm = J -momentul de inertie al rigidului in raport cu axa Oz axa
C

de rotatie ce trece prin C si este perpendiculara pe planul P .

Deci : E C =
-

1
1
2
Mv C + J z 2
2
2

(79 )

Energia potentiala V

Ca si la punctul material si pentru un sistem de puncte materiale se defineste energia

potentiala :
V=-U
(80)
unde: U este functia de forta a fortelor conservativa ce actioneaza asupra sistemului de puncte
materiale .
dV = -dU
(81)
Dar : dL = dU
(82)
Deci : dV = -dL
(83)
Cunoastem L rezulta V.

122