CURSUL

SISTEME VIBRANTE CU nGLD

5.1. Vibraii libere ale sistemelor cu nGLD. Metoda
matricei de rigiditate
Se consider un sistem cu nGLD. Sub aciunea unui impuls iniial
(vitez i deplasare) sistemul va vibra n raport cu poziia de echilibru
static, figura 5.1.
La momentul t al vibraiei pe direcia gradelor de libertate
dinamic se msoar deplasrile

y j (t), t = 1, n , figura 5.1.b, care

alctuiesc vectorul (matricea coloan) {y(t)} .

SISTEME VIBRANTE CU nGLD. Vibraii libere.

Metoda matricei de rigiditate

y1 (t)

y 2 (t)
.
{y(t)} =
.
y j (t)
.

y n (t)

(5.1)

Pentru a folosi, n analiza dinamic a sistemelor, metoda matricei

de rigiditate se vor bloca toate deplasrile pe direciile GLD, obinnd
sistemul de baz dinamic. mpiedicarea deplasrilor se realizeazcu
ajutorul blocajelor simple: reazeme simplu rezemate, pentru deplasri
liniare i blocaje de nod, pentru deplasrile unghiulare.
In vederea aplicrii principiului lui dAlembert se va aciona,
succesiv,
sistemul
de
baz
dinamic,
cu
deplasrile:
y1 (t),.., y j (t),.., y n (t) , aplicate pe direciile GLD sub form de cedri de
reazem. n figura 5.1.d este desenat deformata sistemului vibrant
corespunztoare cedrii de reazem, y j (t) . n fiecare blocaj iau natere
reaciunile: R 1 (t),.., R j (t),.., R n (t) , iar n blocajul corespunztor GLDj ia

natere i fora de inerie, datorit deplasrii masei m j , notat I j(t) .

Se constituie vectorul forelor de inerie I j (t) :

I1 (t)

I 2 (t)
.
{I(t)} = = [m]{y&&(t)}.
I j (t)
.

In (t)

(5.2)

Cum ns, blocajele care au fost introduse pentru a mpiedica

deplasrile pe direciile GLD, nu exist n realitate pe sistemul vibrant,
rezult c suma forelor de inerie i a reaciunilor din blocajele GLD,
corespunztoare celor n deformate ce se pot realiza, de tipul celei din
figura 5.1.d, trebuie s fie nul i obinem, astfel, n ecuaii, cte una
pentru fiecare grad de libertate.
De exemplu, pentru gradul de linertate j se obine ecuaia:
I j (t) + R j,1 (t) + R j,2 (t) + .... + R j, j (t) + ... + R j,n (t) = 0 .

(5.3)

Cele n ecuaii, de tipul celei de mai sus, constituie ecuaiile de

echilibru dinamic ale sistemului vibrant i alctuiesc un sistem de ecuaii
cu n ecuaii i n necunoscute.

STABILITATEA I DINAMICA CONSTRUCIILOR

Comparnd deformata din figura 1.d cu cea din figura 5.1.f

rezult:
R j, j (t) = K jj y j (t) .
a.

m1

(5.4)

mj

m2

mn
SV

b.

y1( t )
c.

y 2 (t )

I j (t )

d.

R1, j ( t )

R2 , j ( t )

y n (t )

y j (t )

y j (t )

R j , j (t )

Rk , j ( t )

Rn , j ( t )

e.

K 11

K 21

K j1

f.

K k1

K n1

K kj

K nj

K1 j

K2 j

K jj

Fig. 5.1. Sistem vibrant cu nGLD

De asemenea, se pot scrie, i pentru celelalte deformate,

expresiile:
R j,1(t) = K j1y1(t) , R j,2 (t) = K j2 y 2 (t) , ..., R j,n (t) = K jn y n (t) .

(5.5)

SISTEME VIBRANTE CU nGLD. Vibraii libere.

Metoda matricei de rigiditate

Introducem relaiile (5.4) i (5.5) n ecuaia (5.3) i se ajunge la

urmtoarea ecuaie:
I j (t) + K j1y1(t) + K j2 y 2 (t) + .... + K jj y j (t) + ... + K jn y n (t) = 0 ,

(5.6)

iar pentru celelate n deformate de tipul celei din fig.5.1.d., deci prin
producerea de cedri de reazeme pe direcia fiecrui GLD, n blocajele
simple de GLD, va rezulta un sistem de ecuaii care, scris sub form
matriceal, arat astfel:
{I(t)} + [K ] {y(t)} = {0} ,
(5.7)
unde [K ] reprezint matricea de rigiditate a sistemului
determinat n coordonatele dinamice ale sistemului,
K11 K12

K 21 K 22
.
.
[K] = K K
j2
j1
.
.

K n1 K n2

. K1j . K 1n

. K 2 j . K 2n
. . .
.
.
. K jj . K jn
. . .
.

. K jn . K nn

vibrant

(5.8)

Un element al matricei de rigiditate [K ] , K jj are semnificaia unei

fore, care aplicat pe sistemul vibrant n dreptul masei m j , produce pe
direcia GLDj o deplasare egal cu unitatea, n timp ce toate celelate
deplasri, de pe direcia GLD, sunt blocate de forele K rj , r = 1, n .
Elementele matrice de rigiditate pot fi definite i ca reaciuni.
Astfel, K jj reprezint reaciunea din blocajul GLDj cnd n acest blocaj se
produce o cedare de reazem egal cu unitatea, iar n celelalte blocaje
ale sistemului de baz dinamic, figura 5.1.c, iau natere reaciunile K rj ,
r = 1, n .

Substituind expresia matriceal a forelor de inerie, relaia (5.2),

n ecuaia (5.7), obinem:

[m]{y&&(t)} + [K] {y(t)} = {0} .

(5.9)

Ecuaia (5.9) reprezint ecuaia general a vibraiilor libere ale

sistemelor vibrante cu nGLD. Sistemul este verificat de soluiile
particulare:

{y(t)} = {A} sin(t + ) .

Introducem soluia (5.10) n
devine:

(5.10)

ecuaia matriceal (5.9), care

STABILITATEA I DINAMICA CONSTRUCIILOR

([K ] 2 [m]){A} = {0},

(5.11)

dup ce am mprit ecuaia (matriceal) prin sin(t + ) . Ecuaia

(5.11) este numit ecuaia general a vibraiilor proprii.
Pentru ca sistemul de ecuaii (5.11) s admit soluii diferite de
zero, determinantul principal trebuie s se anuleze:

[K] 2 [m] = 0 .

(5.12)

Prin dezvoltarea determinantului (5.12) rezult o ecuaie

caracteristic, numit i ecuaia pulsaiilor proprii. Rezolvnd aceast
ecuaie rezult cele n pulsaii proprii: 1 , 2 , ... , i , ..., n , iar cu
patratele acestor valori se constituie matriea spectral a sistemului
vibrant:
12

[] =

22
.
i2

n2

(5.13)

Pentru aflarea vectorilor proprii de vibraie ai sistemului vibrant

se rezolv ecuaia vectorilor proprii, care are alura urmtoare:
([K ] i2 [m]){y}i = {0},

i = 1, n .

(5.14)

Rezolvnd cele n sisteme de ecuaii, obinute prin variaia

indicelui i, se obin cei n vectori proprii adimensionali {y}i , cu ajutorul
crora se constituie matricea modal a sistemului vibrant:

[Y ] = [{y}1 {y}2

{y}i

{y}n ] .

(5.15)

5.2. Aplicaie sistem vibrant cu 2GLD

Vom considera un sistem vibrant cu dou mase:m1 i m2, crora
li se acord cte un grad de libertate dinamic. Se propune
determinarea modurilor proprii de vibraie: pulsaiile proprii 1 i 2 i
formele proprii de vibraie {y}1 i {y}2 . Pentru aceasta, sunt parcurse
urmtoarele etape de calcul:
a. Se constituie matricea maselor:

SISTEME VIBRANTE CU nGLD. Vibraii libere.

Metoda matricei de rigiditate

[m] = m1

.
m2

b. Se determin matricea de rigiditate a sistemului vibrant n

coordonatele dinamice ale acestuia:

[K] = K11

K 12
.
K 22

K 21

c. Se scrie i se rezolv ecuaia pulsaiilor proprii:

K 11 K 12

2 m1

=0
m2
K 21 K 22

sau
K 11 2 m1

K 12

=0
2
K 21
K 22 m 2

i
2
m1m 2 (m 2K 11 + m1K 22 ) + 2 (K 11K 22 K 12
)=0

dac
1

sau
2
4 m1m 2 2 (m 2K 11 + m1K 22 ) + (K 11K 22 K 12
) = 0.

n final:
12,2 =

2
m1K 22 + m 2K 11 (m1K 22 + m 2K 11 ) 2 4m1m 2 (K 11K 22 K 12
)

2m1m 2

d. Formele proprii de vibraii se caluleaz prin rezolvarea

urmtoarelor dou sisteme de ecuaii:
([K ] 12 [m]){y}1 = {0}
([K ] 22 [m]){y}2 = {0}

unde:
1

2,1

{y}1 y

{y}2

.
y 2,2

STABILITATEA I DINAMICA CONSTRUCIILOR

Fiecare dintre sistemele de mai sus cuprind cte dou ecuaii, dar
cum y 1,1 = 1 i y 1,2 = 1 , atunci, din prima ecuaie a fiecrui sistem de
ecuaii se obine ordonata y 2,1 , respectiv y 2,2 , iar cea de a doua ecuaie,
a fiecrui sistem, este utilizat pentru verificarea ordonate calculate.

5.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii

de vibraie
Pentru a demonstra proprietatea de ortogonalitate a formelor
proprii de vibraie se pleac de la ecuaia formelor proprii (5.14), scris
sub forma:
([K ] {y}i = i2 [m]){y}i .

(5.16)

Se multiplic la stnga, ecuaia (5.16), cu o alt form proprie de

vibraie transpus, de exemplu {y}r , rezult:

T

{y}rT ([K] {y}i

= i2 {y}r [m]){y}i .
T

(5.17)

Se transpune ecuaia (5.16) i se rescrie pentru modul r de

vibraie, se obine:

{y}rT ([K] = r2 {y}rT [m]) ,

deoarece:

[K]T

= [K ]

i [m]

(5.18)

= [m] .

Expresia (5.18) se postmultiplic cu forma proprie de vibraie

corespunztoare modului i de vibraie:

{y}rT ([K] {y}i

= r2 {y}r [m]){y}i .
T

(5.19)

Se scade relaia (5.18) din (5.16), rezult:

0 = ( i2 r2 ){y}r [m] {y}i .
T

(5.20)

Dar, cum i2 r2 , sunt dou pulsaii proprii diferite ale

sistemului vibrant, se ajunge la concluzia c produsul celor doi vectori
proprii satisface relaia:

{y}rT [m] {y}i

= 0,

(5.21)

care va reprezenta proprietatea de ortogonalitate a dou forme proprii

de vibraie: {y}i i {y}r .

De asemenea, se pot demonstra i expresiile:

{y}rT [C] {y}i

= 0,

(5.22)

{y}rT [] {y}i

=0

(5.23)

SISTEME VIBRANTE CU nGLD. Vibraii libere.

Metoda matricei de rigiditate

{y}rT [K] {y}i

= 0.

(5.24)

unde: [C] reprezint matricea de amortizare a sistemului vibrant

i

[ ]

- matricea de flexibilitate a sistemului vibrant.

5.4. Normalizarea formelor proprii de vibraie

Ordonatele formelor (vectorilor) proprii de vibraie nu sunt
diferite n sens absolut. Cnd unei ordonate a unui vector propriu i se
atribuie o anumit valoare, atunci se pot preciza i celelalte elemente
(ordonate), deoarece numai raportul dintre oricare dou ordonate sunt
constante i cunoscute. Numai n cazul n care unul dintre elementele
vectorului propriu este cunoscut, vectorul propriu devine unic n sens
absolut. Acest proces de ajustare a elementelor unui mod natural,
pentru a obine o amplitudine unic, se numete normalizare.
Se observ c dac i=r, n expresia (5.21) produsul matriceal
este egal cu un scalar constant, diferit de zero, pe care l vom numi
termen inerial sau mas inerial:

{y}rT [m] {y}r

= Mr ,

r = 1, n .

(5.25)

Aplicnd acelai rationament asupra relaiei (5.24) se obine:

{y}rT [K] {y}r

= r2Mr = K r ,

(5.26)

unde K r reprezint rigiditatea generalizat a sistemului vibrant.

Se cunosc urmtoarele modaliti de normalizare a unui vector
propriu:
a. atribuirea unei valori egale cu unitatea masei generalizate n
relaia (5.25):

{y} [m] {y} = 1,

T
r

{}

unde y r
relaia:

(5.27)

reprezint vectorul propriu normalizat, se calculeaz cu

{y}

1
Mr

{y}r ;

(5.28)

b. normalizarea unui vector propriu prin acordarea valorii proprii

unitate celui mai mare termen al unui vector;
c. normalizarea prin atribuirea valorii unitate lungimii vectorului
modal.

STABILITATEA I DINAMICA CONSTRUCIILOR

[]:
{y} . {y} ] ,

Dac folosim matricea modal, Y

[Y ] = [{y} {y}
1

atunci se pot scrie relaiile:

n1

[Y ] [m] [Y ] = [1] ,
[Y ] [K] [Y ] = []
T

[Y ] [C] [Y ] = [2].
T

(5.29)

(5.30)
(5.31)

(5.32)

5.5. Proprietile pulsaiilor proprii

Se definete matricea dinamic, notat [D] , prin intermediul
produsului matriceal dintre matricea de flexibilitatea a sistemului vibrant
i matricea de inerie:
[D] = [] [m] .
(5.33)
Determinantul i urma matricei dinamice sunt
determinantul i urma inversei matricei spectrale [] :

egale

cu

det([D]) = det([] ,

(5.35)

u([D]) = u([] .

(5.36)

Inversa matricei dinamice se calculeaz cu relaia

[D]1 = [m]1 [ ]1 = [m]1 [K] ,

(5.37)

[][K] = [I] .

(5.38)

deoarece

Determinantul i urma inversei matricei dinamice sunt egale cu

determinantul i urma matricei spectrale:
det([D] ) = det([m] [K ]) = det([]) ,

(5.39)

u([D] ) = u([m] [K ]) = u([ ]) .

(5.40)

5.6. Determinarea matricei de rigiditate a sistemului

vibrant
n vederea determinrii elementele matricei de rigiditate, inclus
n relaia (5.7), vom considera o structur static nedeterminat, figura
5.2.a i vom utiliza mai multe procedee de calcul. Pentru nceput, se vor

SISTEME VIBRANTE CU nGLD. Vibraii libere.

Metoda matricei de rigiditate

10

bloca deplasrile pe direciile gradelor de libertate dinamic, figura

5.2.b, iar situaiile de ncrcare sunt prezentate n figura 5.2.c i d.
n cazul structurii considerate, matricea de rigiditate are forma:

[K] = K11

K 21

K 12
.
K 22

(5.41)

2
m1
SBD

SV

1
a.

b.

1
K 21

K12

K 11

c.

Z1

K 22

d.

Z2

Z3

X2
X1

SB

e.

SB

f.

X4

X5
X3

Fig. 5.2. Calculul elementelor matricei de rigiditate:a. sistem vibrant;

b. sistem de baz dinamic; c. i d. situaii de ncrcare; e. sistem de baz
n metoda deplasrilor; f. sistem de baz n metoda forelor

STABILITATEA I DINAMICA CONSTRUCIILOR

11

5.6.1. Folosirea metodei forelor

Primul procedeu pentru determinarea elementelor matricei de

rigiditate const n aplicarea metodei forelor n cazul celor dou situaii
de ncrcare, figura 5.2.c i d.
Datorit introducerii celor dou blocaje pe direciile GLD,
structura care era de trei ori static nedeterminat, a devenit de cinci ori
static nedeterminat.
Se alege un sistem de baz static determinat prin suprimarea a
cinci legturi (interioare si/sau exterioare). Este indicat ca primele
necunoscute nominalizate s fie cele corespunztoare suprimrii
legturilor suplimentare, introduse dup direciile GLD, dup care se
suprim i celelate legturi, pn cnd sistemul vibrant devine static
determinat, figura 5.2.f.
Ecuaia de echilibru matriceal are forma:

[ij ] {x rj } = {ric };

[ ]

unde: ij

r = 1,2 ,

(5.42)

reprezint matricea coeficienilor, un coeficient se determin

cu relaia:
ij =

x rj

reprezint

Mi (x)M j (x)
EI

necunoscuta

dx ;

introdus

(5.43)
pe

direcia

legturii

suprimate j, pentru a transforma sistemul vibrant, din forma

sistemului de baz dinamic, ntr-un sistem de baz, corespunztor
metodei forelor;
r - o situaie de ncrcare corespunztoare GLD;

{ }- vectorul termenilor liberi, un element al acestui vector se

r
ic

calculeaz cu expresia:
ric = 1 i

i
k k

(5.44)

i - cedarea de reazem produs pe direcia reazemului i;

R ik - reaciunea din blocajul k al sistemului de baz, cnd
acesta este ncrcat de o for egal cu unitatea, aplicat pe direcia
legturii suprimate i;
k - cedarea de reazem produs pe direcia reazemului k.

Prin rezolvarea celor dou sisteme sisteme de ecuaii (5.42) se

obin cele patru elemente ale matricei de rigiditate:

SISTEME VIBRANTE CU nGLD. Vibraii libere.

Metoda matricei de rigiditate

12

x 11 = K 11 i x 12 = K 21 ,

5.45)

x 12 = K 12 i x 22 = K 22 .

(5.46)

respectiv:

5.6.2. Folosirea metodei deplasrilor

Un al doilea procedeu, pentru determinarea elementelor matricei

de rigiditate, const n aplicarea metodei deplasrilor, n cazul celor
dou situaii de ncrcare desenate n figura 2.c i d. Sistemul de baz
este artat n figura 2.e.
Analiznd sistemul de baz dinamic, figura 2.b, obinut din
sistemul vibrant la care s-au blocat deplasrile pe direciile GLD,
constatm c acesta este un cadru cu noduri fixe. Sistemul de baz
corespunztor metodei deplasrilor, prezentat n figura 2.e, are nodurile
blocate.
Ecuaia de echilibru, n form matriceal, este:

[rij ] {zrj } + {R rip } = {0};

[ ]

n care: rij

r = 1,2 ,

(5.47)

reprezint matricea coeficienilor, matricea de rigiditate

dedus n coordonatele statice ale sistemului;

{z }
r
j

- vectorul necunoscutelor, deplasrile unghiulare ale

nodurilor;

{R } - vectorul termenilor liberi; termenii liberi sunt produi de

r
ip

cedrile de reazem, n cele dou situaii de ncrcare,

r - situaii de ncrcare.
Pentru calculul termenilor liberi se produc, pe sistemul de baz,
n cazul structurii propuse n studiu, figura 5.3, cedri de reazem. Cele
dou situaii de ncrcare sunt prezentate n figura 5.b i c, iar pentru
calculul coeficienilor, de exemplu n cazul primei necunoscute, z1 ,
deformata sistemului de baz, figura 3.a, este desenat n figura 3.d.
Dup ce se caluleaz coeficienii i termenii liberi, se rezolv cele
dou sisteme de ecuaii de echilibru static. Cu necunoscutele
determinate se traseaz diagramele de eforturi, momente ncovoietoare.
Aplicnd, apoi, principiul lucrului mecanic virtual se calculeaz, pentru
momentele ncovoietoare determinate anterior, reaciunile din reazemele
simple introduse pe direciile GLD. Aceste reaciuni sunt identice cu
elementele matricei de rigiditate, pe care ne-am propus s o
determinm.

STABILITATEA I DINAMICA CONSTRUCIILOR

13
Z1

Z1

Z2

1
R3p

1
R1p

Z3
K

SB

1
R2p

SB

r31

r21

b.

a.

2
R1p

2
R2p

2
R3p

r11
K

K
SB

c.

d.

Fig. 5.3. Calculul elementelor matricei de rigiditate: a. sistem de baz;

b. deformata sistemului de baz pentru prima situaie de ncrcare, cedare de
reazem pe direcia GLD1; c. deformata sistemului de baz pentru a doua situaie de
ncrcare, cedare de reazem pe direcia GLD2; d. deformata sistemului de baz
pentru aciunea Z1=1, n vederea calcululul coeficienilor

5.6.3. Condensarea matricei de rigiditate

Un al trielea procedeu, pentru a gsi matricea de rigiditate n

coordonatele dinamice ale sistemului vibrant, const n condensarea
matricei de rigiditate determinat corespunztor coordonatelor statice
ale sistemului vibrant, deci a matricei coeficienilor din metoda
deplasrilor.
Sistemul vibrant este artat n figura 4.a, iar sistemul de baz
corespunztor metodei deplasrilor n figura 4.b.
Pentru demonstraie, se pleac de la ecuaia general de
echilibru static, din metoda deplasrilor:

SISTEME VIBRANTE CU nGLD. Vibraii libere.

Metoda matricei de rigiditate

14

[rij ] {z j } = {P}
sau

{X}

{p x }

(5.48)

[rij ] Y = Py

(5.49)

unde: {X} reprezint vectorul necunoscutelor deplasri liniare ale

nodurilor structurii pe direcia axei OX;
Z3

Z4

Z5

2
Z2

m1
Z1

1
a.

b.

Fig. 5.4. Calculul elementelor matricei de rigiditate: a. sistem vibrant

(dinamic); b. sistem de baz n metoda deplasrilor

Y
- vectorul necunoscutelor: deplasri liniare pe direcia axei

OY i deplasri unghiulare n raport cu axa OZ, ale nodurilor structurii;
P - vectorul termenilor liberi, n cazul forelor exterioare

aplicate n noduri. Elementele fiind aciuni, vectorul termenilor liberi este

scris, n ecuaiile de condiie, n dreapta semnului de egalitate,.
Dac partiionm corespunztor i matricea coeficienilor, n
relaia (5.49), aceasta devine:
[r11 ] [r12 ]

[r21 ] [ 22 ]

Cum

{Px } {0} ,

{X} {p x }
Y P

= y
M

(5.50)

P
y
iar y = {0} , se va elimina vectorul din
M

relaia (5.50), rezult:

[r11 ] {X} + [r12 ]y = {Px }

(5.51)

STABILITATEA I DINAMICA CONSTRUCIILOR

15

[r21 ] {X} + [r22 ]y = {0}

(5.52)

y
Din relaia (5.52) se determin vectorul :

[r22 ]1 [r21 ] = y

(5.53)

Se substituie (5.53) n (5.51):

([r11 ] [r12 ][r22 ] [r21 ]){X} = {Px } .
1

(5.54)

n concluzie: matricea de rigiditate n coordonatele dinamice ale

sistemului vibrant, notat - [K ] , se determin cu relaia:

[K] = [r11 ] [r12 ] [r22 ]1 [r21 ] .

(5.55)