Modelarea dinamic a mainilor i utilajelor

Macara cu bra telescopic

Pentru modelarea dinamic a utilajelor

am ales macara cu bra telescopic
MANITOU MRT 3255 cu urmtoarele
caracteristici:

putere 170 kW;

sarcina nominal 5500 kg;

raza maxim 27,2 m;

masa total 23986 kg.

Schema cinematic:
Modelul fizic:
5

4
3

1 asiu; 2 cilindru hidraulic; 3 cabin; 4 bra telescopic; 5 tambur hidrostatic;

6 mufl cu crlig.
Modelul dinamic:

[M] = [
[ K] = [

m1
0

k1
k1

0
]
m2
k1
]
k1 + k 2

Caracteristici macara cu bra telescopic MANITOU

MRT 3255:
Tip utilaj

[]

[]

[/]

[/]

220

23986

3 108

107

Macara cu bra
telescopic
MANITOU
MRT 3255

Se cere:
1. pulsaiile proprii;
2. coeficienii de distribuie;
3. vectorii proprii normalizai;
4. matricea modal;
5. masele i rigiditile generalizate;
6. s se verifice ortogonalitatea modurilor proprii;
7. s se scrie ecuaiile difereniale de micare n coordonate principale.
2

Instruciunile Matlab
function utilaje2=utilaje2(m1,m2,k1,k2)
% introducerea datelor
M=[220 0;0 23986]; % matricea de inertie
K=[3*10^8 -3*10^8;- 3*10^8 3*10^8+10^7]; % matricea de rigiditate
% calculul matricei dinamice D
E=inv(M);
D=E*K;
% determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si valori proprii
[Q,V]=eig(D);
p=sort(sqrt(eig(D))); % pulsatiile proprii
p1=p(1);
p2=p(2);
% determinarea formelor proprii
miu_21=-(D(1,1)-p(1).*p(1))/D(1,2); % coeficient de distributie
miu_22=-(D(1,1)-p(2).*p(2))/D(1,2); % coeficient de distributie
% verificarea ortogonalitatii modurilor proprii
% relatia de calcul pe baza coeficientilor de inertie
ort_1=round([1 miu_22]*M*[1;miu_21]);
% relatia de calcul pe baza coeficientilor de rigiditate
ort_2=round([1 miu_22]*K*[1;miu_21]);
% determinarea vectorilor proprii
a_1=[1;miu_21];
3

a_2=[1;miu_22];
% calculul matricei modale A
A=[1 1 ;miu_21 miu_22];
% calculul maselor generalizate
M1=[1 miu_21]*M*[1;miu_21];
M2=[1 miu_22]*M*[1;miu_22];
% calculul rigiditatilor generalizate
K1=[1 miu_21]*K*[1;miu_21];
K2=[1 miu_22]*K*[1;miu_22];
% verificarea pulsatiilor proprii din ecuatiile diferentiale in coordonate principale
p1_1=sqrt(K1/M1);
p2_2=sqrt(K2/M2);

utilaje2(220,23986,3*10^8,10^7);
% Afisarea rezultatelor
disp('Afisarea rezultatelor')
disp('Matricea dinamica D')
D
disp('Pulsatiile proprii sunt:')
disp(['p1=',num2str(p1),'[rad/s]'])
disp(['p2=',num2str(p2),'[rad/s]'])
disp('Coeficientii de distributie sunt:')
miu_21
4

miu_22
disp('Vectorii proprii sunt:')
a_1
a_2
disp('Matricea A')
A
disp('Verificarea ortogonalitatii modurilor proprii cu ajutorul coeficientilor de inertie')
disp([' ort_1 =',num2str(ort_1)'])
disp('Verificarea ortogonalitatii modurilor proprii cu ajutorul coeficientilor de rigiditate')
disp([' ort_2 =',num2str(ort_2)'])
disp('Masele generalizate')
M1
M2
disp('Rigiditatile generalizate')
K1
K2
disp('Verificarea pulsatiilor proprii din ecuatiile diferentiale in coordonate principale')
disp(['p1_1=',num2str(p1_1),'[rad/s]'])
disp(['p2_2=',num2str(p2_2),'[rad/s]'])

Rezultate:
utilaje2(220,23986, 3*10^8,10^7)
Afisarea rezultatelor
Matricea dinamica D

D=

1.0e+06 *

1.3636 -1.3636
-0.0125

0.0129

Pulsatiile proprii sunt:

p1=20.3253[rad/s]
p2=1173.0931[rad/s]
Coeficientii de distributie sunt:

miu_21 =

0.9997

miu_22 =
6

-0.0092

Vectorii proprii sunt:

a_1 =

1.0000
0.9997

a_2 =

1.0000
-0.0092

Matricea A

A=

1.0000

1.0000

0.9997 -0.0092

Verificarea ortogonalitatii modurilor proprii cu ajutorul coeficientilor de inertie

ort_1 =0
Verificarea ortogonalitatii modurilor proprii cu ajutorul coeficientilor de rigiditate
ort_2 =0
Masele generalizate

M1 =

2.4191e+04

M2 =

222.0191

Rigiditatile generalizate

K1 =

9.9940e+06

K2 =
8

3.0553e+08

Verificarea pulsatiilor proprii din ecuatiile diferentiale in coordonate principale

p1_1=20.3253[rad/s]
p2_2=1173.0931[rad/s]