ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO

DE ESTADOS

1.- Introduccin
El diseo de sistemas de control es un tema muy importante, en la
ingeniera en electrnica, pues te permite obtener una ecuacin la cual
puedes alimentar a un controlador para as manejar todo tipo de
implementos, motores, circuitos, etc.
Matlab es una herramienta muy verstil al modelar sistemas, aqu se
emplea para poder ver con mayor facilidad cmo se comportan estos
sistemas de control.
El buen diseo de un controlador el cual al final se resume en una sencilla
ecuacin, asegura el funcionamiento adecuado de aparatos en la industria,
en el hogar y en el bolsillo al hacer ms econmico poder satisfacer las
necesidades de dicho sistema.
Dichas tcnicas no son nuevas pero son muy empleadas hoy en da por todo
tipo cientficos en instituciones alrededor del mundo, a continuacin se
muestran algunas tcnicas empleadas para poder hacer un control
confiable.

2.- Ubicacin de Polos

En esta seccin se presentan los mtodos de diseo conocidos como tcnica
de ubicacin, o de asignacin de polos, suponiendo que todas las variables
de estado estn disponibles para la retroalimentacin. La tcnica comienza
con la obtencin de los polos de lazo cerrado deseados a partir de la
respuesta transitoria y/o requerimientos de la respuesta a la frecuencia tales
como la velocidad el factor de amortiguamiento relativo el ancho de banda
al igual que los requerimientos en estado estable.
Haremos uso extenso del programa MATLAB para el diseo de la matriz de
retroalimentacin de estado y la simulacin del sistema regulador
resultante, tanto para el caso de una entrada una salida (SISO como para el
caso multi-variable en el que tenemos ms de una seal de control (MIMO),
para modelos continuos en el tiempo, as como para el caso discreto.
Finalmente adicionaremos seales de perturbacin y de referencia, que
asumiremos como conocidas, para disear sistemas seguidores que
contrarresten el efecto de la perturbacin o carga y que sigan a las seales
de referencia. Tambin usaremos MATLAB para este propsito.
El diseo del controlador o compensador para la ubicacin de polos de lazo
cerrado, cuando tenemos una sola entrada y una sola salida se fundamenta
en elegir al par de polos dominantes de tal manera de obtener un factor de

amortiguamiento relativo deseado y una frecuencia natural no

amortiguada. De este modo suponemos que el efecto de los polos
dominados es insignificante. Sin embargo al especificar todos los polos de
lazo cerrado tenemos un costo asociado porque hacerlo requiere de
mediciones exitosas en todas las variables de estado, o bien requiere de la
implementacin de un observador de estado en el sistema.

Tambin requerimos que el sistema sea controlable para que los polos se
ubiquen en posiciones elegidas de manera arbitraria. A ltimas fechas se
emplea la tcnica de diseo de filtros tipo Butterworth o semejantes para
seleccionar la ubicacin de los polos de lazo cerrado ms robusto,
intentando con ello menor esfuerzo de la seal de control y para obtener
mayor robustez.
Consideremos un sistema de control
x = Ax + Bu (1)
En donde x = vector de estado (n x 1)
u = seal de control (escalar)
A = matriz de estado (n x n)
B = matriz de control (n x 1)
Las matrices A y B son conocidas y constantes. Elegimos la seal de control
mediante la retroalimentacin lineal del estado:
u = -Kx (2)
La matriz K de n x 1 se denomina matriz de ganancia de la retroalimentacin
de estado y en este captulo suponemos que la seal de control u no se
satura en ningn valor.
Sustituyendo la frmula (2) en (1) resulta
x(t) = (A " BK)x(t) (3)
La solucin para este sistema regulador viene dada por
x(t) = e(A " BK) tx(0) (4)
En donde x(0) es el estado inicial provocado por alguna perturbacin
externa que ya no est presente. La estabilidad y la velocidad de la
respuesta transitoria dependen de los valores principales de la matriz A - BK.
Si elegimos la matriz K de manera adecuada, la matriz A - BK se convierte en
una matriz que producir estabilidad de manera asinttica y ser factible
lograr que x(t) tienda al origen conforme aumenta el tiempo. Los
eigenvalores de la matriz A - BK.se denominan como polos reguladores. Si
estos se ubican en el lado izquierdo del plano complejo s entonces x(t)

tender al origen. El problema de ubicar los polos de lazo cerrado en los

lugares deseados constituye el tpico central de este captulo.

3.-Progama con Matlab

4.-Diseo de sistemas del tipo regulador mediante la ubicacin de polos

Considere el sistema del pndulo invertido de la figura 1, en el que el
pndulo se monta sobre un carro controlado con un motor, considrese que
solo se maneja en 2 dimensiones.
Se desea mantener el pndulo perpendicular ante la presencia de
perturbaciones tales como una rfaga de viento que acta sobre m o una

fuerza inesperada aplicada al carro, al final de cada proceso se pretende

regresar el carro a su posicin inicial.
Disee un sistema de control tal que dadas cualesquiera condiciones
iniciales (provocadas por perturbaciones), el pndulo regrese a su posicin
inicial, en unos 2 segundos son una coeficiente de amortiguacin de .5,
suponga los siguientes valores:

5.- Principio de la Separacin

El principio de la separacin establece que el diseo del observador y de la

realimentacin son independientes y que, por lo tanto, podemos disear
primero cualquiera de ellos. La figura 2 ilustra la manera en que se
combinan observador y controlador para formar un regulador.
La figura 3 exhibe el diagrama a bloques del regulador que combina
observador de estado completo y matriz de ganancias K.
Veamos un ejemplo para ilustrar el principio de la separacin. Considerar el
diseo de un sistema regulador para la planta siguiente La ecuacin
caracterstica para el sistema viene dada por Suponer que utilizamos el
mtodo para la colocacin de valores principales para el diseo del sistema
y que los polos de lazo cerrado para este regulador estn en -2 3j, por lo
que el polinomio caracterstico deseado viene dado por s2 + 4s + 9. La
matriz de ganancias de realimentacin lineal del estado K para este caso se
obtiene mediante.

Usando esta matriz de ganancias de realimentacin del estado K, la seal de

control se obtiene mediante Suponer que usamos el control mediante la
realimentacin del estado observado en lugar del control mediante la
realimentacin del estado real, o

En donde optamos porque los valores principales de la matriz del

observador sean

Obtendremos la matriz de ganancias del observador Ke y dibujaremos el

diagrama de bloques para el sistema de control mediante la realimentacin
del estado observado. A
continuacin se obtendr la funcin de transferencia U(s)/-Y(s) para el
observador-controlador y dibujaremos un diagrama a bloques del sistema. Al
final se ofrece la respuesta en tiempo del regulador a partir de las
condiciones iniciales, proponiendo estimados iniciales equivocados.
El polinomio caracterstico deseado para el observador es
(s - 1)(s - 2) = (s + 4 - 5j)(s + 4 + 5j) = s2 + 8s + 41
= s2 + s1 + 2
Por lo tanto + 1 = 8, 2 = 41.
Para determinar la matriz de ganancias del observador K e, usamos la
ecuacin (24)
En donde:

Es la matriz de observabilidad y por lo tanto La ecuacin del observador se

obtiene mediante la ecuacin (25) dado que el diagrama de bloques del
sistema con una realimentacin del estado observado se aprecia en la
figura. Remitindonos a la ecuacin (ft), la funcin de transferencia del
controlador-observador es la figura muestra un diagrama de bloques del
sistema.
La dinmica del sistema de control mediante la realimentacin del estado
observado recin diseado se describe mediante las ecuaciones siguientes:
Para la planta

Para el observador

El sistema, como un todo, es de cuarto orden.

La ecuacin caracterstica para el mismo es

La ecuacin caracterstica tambin se obtiene a partir del diagrama de

bloques para el sistema de la figura 5. Dado que la funcin de transferencia
de lazo cerrado es

Pregunta:
Considere el siguiente sistema representado mediante la funcin de

transferencia:
Obtenga la representacin en el espacio de estados de este sistema en (a)
la forma cannica controlable y (b) la forma cannica observable.
Sol.
a). la forma connica controlable.

b). la forma cannica observable.