Universidad nacional del altiplano

Facultad:
Ingeniera de mecnica elctrica, electrnica y sistemas
Escuela profesional:
Catedrtico: Ing.Valerio Sucasaire Sucasaire
Ingeniera mecnica elctrica
Curso: Ingeniera de Control I

Estabilidad Relativa

Datos personales:
Apellidos y nombres: Conza Mendoza Carlos

Branty

Kenji Hancco Vilca

ciclo: 6to

ANLISIS DE ESTABILIDAD RELATIVA

El criterio de estabilidad de Routh brinda la respuesta sobre estabilidad
absoluta. Esto, en muchos casos reales, no es suficiente; pues se requiere
informacin sobre la estabilidad relativa del sistema. Un procedimiento til
para examinar la estabilidad relativa es desplazar el eje del plano s y aplicar
el criterio de estabilidad de Routh. Es decir, se substituye

s = s s

(s = constante)

En la ecuacin caracterstica del sistema, se escribe el polinomio en trminos

de s,y se aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en s
. La cantidad de cambios de signo en la primera columna del conjunto
desarrollado por el polinomio en s es igual a la cantidad de races ubicadas a
la derecha de la lnea vertical

s = s.

Esta prueba indica la cantidad de races que quedan a la derecha de la

lnea vertical

s = s.

La utilidad del criterio de estabilidad de Routh en el anlisis de sistemas

lineales de control es limitada, principalmente porque no sugiere cmo
mejorar la estabilidad relativa o como estabilizar un sistema inestable. Sin
embargo, los efectos de la modificacin de uno o dos parmetros de un
sistema se pueden determinar examinando los valores que producen la
inestabilidad.

Ejemplo 9.2
A continuacin, se considerar el problema de determinar el rango de
valores de un parmetro para lograr la estabilidad.

Fig. 9.1 Sistema de control

Considere el sistema de la Fig. 9.1. Determinar el rango de K para le
estabilidad. La funcin de transferencia de lazo cerrado es

La ecuacin caracterstica es
S4 + 3s3 +3s2 + 2s + K = 0

(9.13)

El conjunto de coeficientes se convierte en

Para que haya estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la
primera columna deben serlo tambin. Por lo tanto,
(14/9) > K > 0
Para K = 14/9, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la
oscilacin se mantiene con amplitud constante.