2014

MODELADO Y
CONTROL DE UN
CRUISE CONTROL
UCA
Universidad de
Cdiz
SISTEMAS INDUSTRIALES DE CONTROL
JUAN JESS PREZ DAZ

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA | Calle Chicle n1

INGENIERA EN ORGANIZACIN INDUSTRIAL

MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

ndice
1.

Introduccin......................................................................................................................... 1
1.1.

Tipos de control de velocidad ..................................................................................... 1

2.

Principios fsicos .................................................................................................................. 3

3.

Sistemas de ecuaciones ........................................................................................................ 4

4.

Parmetros del sistema ....................................................................................................... 5

5.

Funcin de transferencia .................................................................................................... 5

6.

Diagrama de bloques........................................................................................................... 6

7.

Simulacin en Matlab (Lazo abierto) ................................................................................ 7

8.

Simulacin en Simulink del Modelo en Lazo Abierto ...................................................... 8

8.1.

9.

Construccin del modelo. ........................................................................................... 8

Bibliografa web grafa consultada .................................................................................. 12

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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

1. Introduccin
En la actualidad, debido al aumento de la densidad de trfico en las carreteras, a los
estrictos lmites de velocidad, y por ende, motivos evidentes de seguridad, se incluyen
cada vez ms (la tendencia es que casi todos los vehculos actuales lo incorporen), la
utilizacin de sistemas en el vehculo que permitan controlar la velocidad de forma
cmoda y eficaz.
Algunos de los objetivos que se persiguen con el empleo de este sistema son:
-

Reducir la fatiga del conductor.

Reducir los excesos involuntarios de velocidad.
Reducir el consumo excesivo de combustible (en trayectos de carretera
fundamentalmente).
Reducir los riesgos de accidente.

1.1.Tipos de control de velocidad

Dentro del control de velocidad del vehculo, existen varios tipos de sistemas:
Limitador de velocidad
Regulador de velocidad
Adaptador de velocidad automtico o Regulador de velocidad adaptativo.
A continuacin vamos a describir en lneas generales, el funcionamiento o cometido de
estos tres sistemas. A pesar de ello, basaremos el trabajo en el limitador de velocidad al
ser el tipo de control ms sencillo acorde a la materia alcanzada.
Limitador de velocidad
Es el sistema ms sencillo. Seleccionando previamente la velocidad lmite deseada con
el mando de control, impide que se sobrepase esta velocidad por ms que se pise el
acelerador.

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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

En ocasiones se incorpora una funcin an ms simple que se encarga de avisar en caso

de que se sobrepase la velocidad seleccionada, el mtodo ms utilizada es un zumbido o
pitido en el interior del vehculo cuando se sobrepasa la velocidad seleccionada.
Regulador de velocidad
Seleccionando la velocidad deseada mediante el mando de control, permite mantener la
velocidad del vehculo sin necesidad de accionar el pedal de acelerador, adems, el
sistema puede gobernar el acelerador de forma que se mantenga la velocidad aun
cuando las condiciones de la carretera cambian (subidas, bajadas, etc.).
En caso de que se accione el pedal de freno o el pedal de embrague, la accin del
control de velocidad se desactiva hasta que vuelva a ser activado por el usuario. Al pisar
el acelerador, el vehculo aumenta la velocidad hasta que el usuario deja de accionarlo,
entonces el vehculo vuelve a la velocidad seleccionada anteriormente para el regulador
de velocidad.
Regulador de velocidad adaptativo
El sistema se comporta adaptado a cada una de las situaciones de trfico, ajustndose a
la velocidad del vehculo delantero.
Los reguladores de velocidad adaptativos, tambin conocidos como ACC (Adaptative
control cruiser) o CIV (Control Inteligente de Velocidad), estn disponibles desde hace
4 aos como opcin en vehculos de gama alta. Estos sistemas permiten mantener la
velocidad del vehculo constante, adaptndola a la del vehculo que nos precede con una
accin automtica sobre la retencin y la aceleracin, consiguiendo as reducir el estrs
y el cansancio en el conductor. Los sistemas actuales, tienen un rango de
funcionamiento entre 30 km/h y 180 km/h, aunque no se recomienda su funcionamiento
en condiciones de pavimento deslizante o retenciones.

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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

La base del sistema es un radar colocado en la parte frontal del vehculo, el cual
mediante la emisin y recepcin de ondas calcula la distancia al vehculo que nos
precede.

El propio radar incorpora la electrnica necesaria para procesar la seal y calcular la

accin necesaria a realizar para mantener la distancia de seguridad con el vehculo que
tenemos delante. Una vez determinada la accin a realizar, en caso de que sea necesario
frenar para mantener la distancia, enva la informacin a la unidad de ABS mediante
lnea CAN y esta realiza la accin de frenado para reducir la velocidad hasta que se
mantenga la distancia de seguridad. Esta accin estar vigilada por el radar para ver en
todo momento la distancia real con el vehculo de delante. En el momento en que el
vehculo de delante aumenta su velocidad o se aparta de delante, el radar determina que
ya no es necesario reducir la velocidad o mantenerla reducida, y entonces la vuelve a
aumentar hasta llegar a la velocidad previamente seleccionada por el conductor.

2. Principios fsicos
La funcin principal del sistema de control de crucero es la de mantener la velocidad del
vehculo a pesar de las inclemencias fsicas que puedan afectarle, tales como, la
inclinacin del terreno (sea pendiente positiva o negativa), o la velocidad del viento
actuando como freno hacia el vehculo.
Mencionado lo anterior, vemos que nuestro sistema objeto es un claro ejemplo de
sistema retroalimentado, el cual se encargar de medir la velocidad del vehculo en
tiempo real, e ir comparndola con la velocidad de referencia, y de forma automtica
ajustar la velocidad con el sistema de control.
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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

Para estudiar dicho sistema, consideramos un diagrama del slido libre como el que
mostramos a continuacin:

En el presente diagrama tenemos; el vehculo de masa (m), la fuerza que acta sobre el
vehculo para impulsarlo (u). sta ltima representa la fuerza generada en la interfaz
rueda/carretera.
Por motivos de complejidad y falta de conocimiento, se ha despreciado el estudio
dinmico existente en la traccin del vehculo (embrague, engranajes, poleas, llanta,
neumtico).
Adems, debemos considerar una fuerza considerada en la misma direccin pero de
sentido contrario; la fuerza de rozamiento (bv). Dicha fuerza se descompone en la
resistencia a al rodadura y en la velocidad del viento. Se ha considerado que dicha
fuerza vara linealmente en funcin a la velocidad del vehculo.

3. Sistemas de ecuaciones
Del diagrama anterior, establecemos las funciones que ligan a las variables principales:
-

Ecuacin de la velocidad: En fsica, la velocidad se define como la derivada de

la distancia.
Ecuacin de la aceleracin: La aceleracin se define como la derivada de la
velocidad o bien como la segunda derivada del desplazamiento o distancia.

=
= =

2 Ley de Newton

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En el presente, tenemos un vehculo que se mueve a una velocidad v, el cual
combate las inclemencias bv empleando la aceleracin a. Para cuantificar el
movimiento que describe el vehculo, debemos acudir a la Segunda Ley de Newton:

2 ( ) + =

La aceleracin que describe el vehculo es directamente proporcional a la fuerza que se

aplica sobre el mismo e inversamente proporcional a la masa del mismo.
Por otra parte, dado que necesitamos conocer la velocidad del vehculo, la ecuacin de
salida ser:
=

4. Parmetros del sistema

Nuestro sistema tendr tres parmetros a configurar por el usuario:
-

Masa del vehculo: Se parte de una masa igual a 1000 kg.

Coeficiente de amortiguamiento: 50 /

Fuerza transmitida por el motor hacia el vehculo u: 500 N

5. Funcin de transferencia
Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuacin diferencial y partiendo de que las
condiciones iniciales son despreciadas, obtenemos la funcin de transferencia del
sistema de control de crucero:

+ () = ()

Dnde:
-

v: Velocidad del vehculo.

b: Friccin /rozamiento aplicado sobre el vehculo.
u: Fuerza que aplica el motor para moverse.

Aplicando Laplace:
() + () = ()
Reorganizando la expresin:
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() ( + ) = ()

() = ()
Sustituimos:
()
1
=
() +

6. Diagrama de bloques
Diagrama de bloques del sistema fsico
Vel. Viento
Inclin. Terreno
Direcc. Viento

Deseado medido

Gas
Controlador
Error

acelerador

Velocidad
de salida

V Automvil

Velocidad
deseada

Velocmetro

Diagrama de bloques derivado de la FT

bv
Deseado medido

Gas
Controlador
Error

U(S)

acelerador

Y(S)
u

1
+

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7. Simulacin en Matlab (Lazo abierto)

Para representar la funcin de transferencia es necesario considerar los polinomios del
numerador y denominador:
() =

()
1
=
() +

Num = 1
Den = (mS+b)

Antes de proceder con la simulacin, es necesario fijar unos criterios de diseo que
diagnosticarn si controlador hace o no su funcin correctamente:
-

Tiempo en alcanzar la velocidad regulada < 5 s.

El valor de la velocidad excedido < 10%.
El error de estado estacionario < 2%.

Fijado los criterios, generamos un nuevo script en Matlab, en el cual simularemos el

sistema en lazo abierto haciendo uso de la funcin de transferencia:

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Tal y como podemos observar, nuestro sistema de bucle abierto, consigue llegar a una
velocidad de 10 m/s (34km/h aprox), pero lo hace en 120 segundos prcticamente. Este
tiempo sobrepasa los 5 segundos que se prefijan para un buen diseo, por lo tanto,
nuestro sistema no cumple su funcin correctamente.
Para solucionarlo, se debe disear un sistema con retroalimentacin, el cual acelera la
respuesta a la salida del mismo sin producir desviaciones en los parmetros restantes.
Los diferentes caminos para resolverlo son los siguientes:

PID.
Lugar de las Races.
Respuesta en Frecuencia.
Matriz de espacio de estados.
Control digital.

8. Simulacin en Simulink del Modelo en Lazo Abierto

En este apartado vamos a ver el modelo que se ha implementado en Simulink.
8.1. Construccin del modelo.
Como se defini anteriormente el sistema fsico, el presente sistema puede ser simulado
empleando la Segunda Ley de Newton y hacer uso de derivadas e integrales para
conseguir valores de parmetros tales como la distancia, velocidad y aceleracin.
Lo primero que hacemos es seleccionar el icono
Simulink.

, y tendremos lanzada el software de

a) Basndonos en la 2 Ley de Newton: = , obtenemos en primer lugar la

aceleracin en Simulink.
Esto se consigue gracias a la integracin de la derivada de la velocidad respecto del
tiempo:

Para ello, seleccionamos de la librera un bloque integrador.

b) Dado que despejando la aceleracin tenemos que dicha componente es el

sumatorio de fuerzas dividido entre la masa, seleccionamos un bloque de
ganancia con valor 1/m.
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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

Ahora, en base a la ecuacin de la 2 Ley de Newton, sacamos, los parmetros restantes:

= =

c) Seleccionar de la librera el bloque de ganacia para simular b, el rozamiento.

d) Seleccionamos el operador suma.

e) Seleccionamos la fuerza u a travs de un step.

Editamos el bloque para configurar la entrada a 500N.

f) Insertamos el bloque de visualizacin de la velocidad scope

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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

Configuracin de la Simulacin en Lazo Abierto

Entramos en la configuracin de parmetros de la simulacin y ajustamos el tiempo
mximo durante el cual vamos a realizar la simulacin en 120 segundos (valdra
cualquier otro valor).

Resultando el diagrama de bloques:

Una vez construido el diagrama en Simulink, hacemos clic sobre el icono

obtendremos en el visualizador la velocidad de salida:

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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

Nos sale un Warning color naranja sugiriendo que hagamos una modificacin
de la configuracin por defecto. Aun as, no nos afecta a la simulacin. Haciendo zoom:

La grfica nos confirma el resultado de la simulacin en Matlab en Lazo abierto;

el tiempo en alcanzar la velocidad de crucero rise time excede con creces los 5
segundos que impone un buen diseo.

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MODELADO Y CONTROL DE UN CRUISE CONTROL

9. Bibliografa web grafa consultada

A continuacin se exponen algunos de los enlaces ms importantes empleados para una
mayor comprensin del trabajo.
-

http://www.circulaseguro.com/como-funciona-el-control-de-crucero/
http://www.metallube.es/control-develocidad/_C3VTDDatmVE6tDyn1N58_yvR_axzg0oEOTagys3SrRq2C0E8fG5M2kHQ75Q
g-9wu
http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_online/matlab/examples/cruise/cc.html
http://www.control.lth.se/media/Education/EngineeringProgram/FRT110/2013/am08
-examples_19Jul11.pdf
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home
http://es.scribd.com/doc/46758754/Modeling-a-Cruise-Control-System
http://jagger.berkeley.edu/~pack/me132/Section5.pdf
http://delphi.com/pdf/techpapers/2011-01-0746.pdf
http://pernerscontacts.upce.cz/26_2012/Dolezel.pdf
http://publications.eas.iis.fraunhofer.de/papers/2003/034/slides.pdf
http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Cruise_control
http://www.slideshare.net/HiraShaukat/cruise-control-simulation-using-matlab

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