CURS 13

RECAPITULARE
Rspunsul la impuls pentru sisteme cu timp discret
n

h ( k ) = Z1 {H ( z )} = ri .pik1, k = 1,2,... .
i=1

r4 p4k 1

r1 p1k 1 + r2 p2k 1

Componenta aferenta polului 4

1

0.8

Componenta aferenta polilor complecsi

3

0.6

Pole-Zero Map
0.4

1
0.2

1
0

0.8
-1

-0.2

0.6
-0.4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

-2

100

0.4
Imaginary Axis

-3

r5 p5k 1

0.2
-4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

80

90

100

Componenta aferenta polului 3

2

-0.2

1.8

-0.4

Componenta aferenta polului 5

1.6

12

1.4

-0.6
1.2

10

-0.8

0.8

-1

0.6

0.4

-1

-0.5

0.5

Real Axis

10

20

30

40

50

60

70

80

90

0.2

10

20

30

40

50

r3 p3k 1

100

Funcia indicial a sistemului cu timp discret

k
1
y ( k ) h( ) ( k ) = h(i )
i =0

Modelul intrare-ieire pentru un semnal de intrare oarecare

k

y ( k ) = h ( k ) u ( k ) = h(i) u ( k i )
i =0

Sisteme cu timp continuu

Sisteme cu rspuns la impuls infinit (IIR)

Sisteme cu timp discret

60

70

k(k )
2
1.8
h3

h4

1.6

h5

1.4
h

1.2
h1

1
h0

0.8

h6

0.6
0.4
0.2

h7

-2

h8

h9

h10

10

H ( z ) = h0 +h1 z 1 + h2 z 2 + ... + h6 z 6 = 0.8 + z 1 + 1.2 z 2 + 1.6 z 3 + 1.6 z 4 + 1.4 z 5 + 0.6 z 6

Modele intrare-ieire pentru sisteme multivariabile

U 1 (s )

H11(s)

Y1(s)

U1(s)
U j (s)

Um (s)

Hij (s)
M

Yi (s)

Y1 (s )

H21(s)

H (s) = Hij (s)

i =1, r , j =1, m

H12(s)

U 2 (s )

Yr (s)

+
+

H22(s)

+
+

Y 2 (s )

Sistem cu 2 intrari si 2 iesiri

Sistem multivariabil

Reprezentarea frecvenial a sistemelor

u(t )

y(t )

Sistem
dinamic

U ()

Y ()

U ()

u ( )
u ( )

A()

()

Y ( ) = A ( ) U ( )

y ( ) = u ( ) + ( )

Ilustrarea reprezentrii frecveniale a unui sistem

Rspunsul la frecven

j
H ( j ) = A ( ) e ( )

Caracteristica de amplificare

A ( ) =

Y
= H ( j )
U

Caracteristica de defazaj (de faz) ( ) = arg H ( j )

y ( )

Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven

A.Locul de transfer (caracteristica Nyquist)

Im H ( j ) = Q( )

=
=0
O
( * )
Re H ( j ) = P ( )

( )

H j *

A(* )
M

sensul lui
crescator

Locul de transfer

B. Caracteristicile logaritmice de frecven (caracteristicile Bode)

Reprezentarea Bode a rspunsului la frecven implic dou caracteristici distincte
(fig. 27) :
- caracteristica amplificrii exprimat in decibeli [dB] n funcie de pulsaie:

AdB ( ) = 20 log A ( ) = 20log H ( j )

-

caracteristica de faz

( ) = arg H ( j )

(107)
(108)

La ambele caracteristici, pulsaia n abscis se consider n scar logaritmic.

AdB = 20 log H ( j )

)=

arg H

( j )

Fig. 27 Caracteristici Bode

Fie H(j) rspunsul la frecven al unui sistem, exprimat ca produsul funciilor de

transfer H1 ( j ) i H 2 ( j ) . Caracteristicile Bode pentru H ( j ) = H1 ( j ) H 2 ( j )

se deduc pe baza celor aferente funciilor H1 ( j ) i H 2 ( j ) , astfel:

20log H ( j ) = 20log H1 ( j ) + 20log H2 ( j )

(109)

arg H ( j ) = arg H1 ( j ) + arg H 2 ( j )

(110)

AdB ( ) = A1dB ( ) + A2 dB ( ) , ( ) = 1 ( ) + 2 ( )

(111)

sau

Deci, caracteristicile Bode ale sistemului se obin prin nsumare, din cele
aferente funciilor de transfer H1 ( j ) i H 2 ( j ) .

Trasarea n mediul Matlab a caracteristicilor Bode se face cu funcia bode

Exemple. 1. Pentru secvena n1=[2 0];d1=[0.5 3.3 1]; s1=tf(n1,d1);
bode(s1);grid

se obine rezultatul din fig. 28

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-10
System: s1
Frequency (rad/sec): 9.92
Magnitude (dB): -9.38

-20
-30
-40
-50
90

Phase (deg)

45

System: s1
Frequency (rad/sec): 2.05
Phase (deg): -9.29

0
-45
-90
-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 28 Exemplul 1

2. Pentru secvena :
n1=[2 1];d1=[0.5 1.3 1];s1=tf(n1,d1);
n2=[1];d2=[1 1];s2=tf(n2,d2);
w=(1e-2:0.01:100);bode(s1,r,s2,b--,w);grid

se obin caracteristicile Bode din fig. 29,a.

3. Dac se dorete reprezentarea numai a caracteristicii de amplificare (fig. 29,b),
se utilizeaz secvena :
n1=[2 1];d1=[0.5 1.3 1];s1=tf(n1,d1);
n2=[1];d2=[1 1];s2=tf(n2,d2);
w=(1e-2:0.01:100);[A1,Ph1]=bode(s1,w);[A2,Ph2]=bode(s2,w);
A1dB=20*log10(A1(1,:));A2dB=20*log10(A2(1,:));
semilogx(w,A1dB,'b',w,A2dB,'b--');grid;

Bode Diagram
10
0
-10
-20
-30
-40
45

-45

-2

10

10

-1

10

10

10

Fig. 29 Caracteristici Bode obinute prin funcia Matlab bode

10.4. Rspunsul la frecven al sistemelor cu timp discret

Fie H(z) funcia de transfer a unui sistem discret, unde z = e sTe , Te fiind perioada
Plan s

Im

Plan z

Im

e 2

z = e jTe

Fia de
baz

z =e

Te

jTe

Re

Re

e 2

Fig. 30 Traiectoriile punctului curent n planurile s i z, asociate rspunsului la frecven

de eantionare. Prin substituia s = j se impune ca punctul curent din planul complex s

s fie situat pe axa imaginar. Intruct semnalele de intrare-ieire sunt eantionate, este
e

, care corespunde fiei de baz (fig. 30,a).
necesar ca s fie n domeniul e
2
2
Pulsaia e/2 se mai numete pulsaie Shannon. Substituia s = j n z = e sTe
plaseaz variabila z pe cercul unitar n planul z (fig. 30,b).
Rspunsul la frecven al sistemelor cu timp discret se obine prin nlocuirea
variabilei z cu e jTe n funcia de transfer :
H (e jTe ) = H ( z ) z =e jTe
(112)
Caracteristicile de amplificare i de faz sunt definite prin relaiile:

A ( ) = H e jTe

) ;A

dB

= 20log H e jTe

(113)

( ) = arg H e jTe

) ; 0 2

(114)

i genereaz reprezentrile grafice prezentate anterior : locul de transfer, caracteristicile

Bode i caracteristica Black.
Fie sistemul definit prin secvena
n=3; p=[0.45+i*0.7 0.45-i*0.7 -0.4]; z=[0.6]; k=1.2; Te=0.5;
sys=zpk(z,p,k,Te); figure(1); pzmap(sys); axis([-1.2 1.22 -1.2
1.2]).
Funcia de transfer definit prin procedura Matlab zpk este

H ( z) =

1.2( z Z )
1.2( z 0.6)
1.2( z 0.6)
=
=
2
( z P1)( z P2 )( z P3 ) ( z 0.45 j 0.7)( z 0.45 + j 0.7)( z + 0.4) ( z 0.9 z + 0.6925)( z + 0.4)

iar distribuia poli-zerouri este dat n fig. din fig. 31. Rspunsul la frecven este

Pole-Zero Map

exp(-jwTe)
M

1
0.8

p1

0.6

P1

w crescator

Imaginary Axis

0.4
0.2

p3

w=ee/2

P3

w=0

-0.2
-0.4
-0.6

p2
P2

-0.8
-1

-1

-0.5

0.5

Real Axis

H (e jTe ) =

1.2(e
(e

jTe

P1 )(e

jTe

jTe

Fig. 31

Z)

P2 )(e jTe P3 )

; P1,2 = 0.45 j*0.7; P3 = 0.4; Z =0.6

Vectorul e jTe are vrful n punctul curent M de pe cercul unitar. Atunci cnd varoaz
de la zero la e/2 (pulsaia Shannon), punctul curent parcurge n sens direct semicercul
superior. Pentru o frecven la care punctul M este cel din fig. 31, amplificarea i
defazajul sistemului sunt:

A( ) = H (e

jTe

)=

1.2 (e jTe Z )
(e jTe P1 ) (e jTe P2 ) (e jTe P3 )

1.2ZM
P1M .P2 M .P3M

( ) = arg H (e jTe ) = arg(e jTe Z ) arg(e jTe P1 ) arg(e jTe P2 ) arg(e jTe P3 ) =
= Z P1 P 2 P3
Exemple 1. Trasarea caracteristicii Nyquist. Secvena
num=[0.5 0.2];den=[1 -1.4 0.7];Te=0.1 ;sys=tf(num,den,Te);
nyquist(sys)

conduce la rezulatul din fig. 32.

Im
Nyquist Diagram

0.5

w=we/2

-0.5
3

System: sys
Real: 2
Imag: 3.32
Frequency (rad/sec): -4.77

Imaginary Axis

Re

w=0

-1
-1.5

-2

-2.5
-3

-1

-3.5

System: sys
Real: 2
Imag: -3.32
Frequency (rad/sec): 4.77

-2
-3

-4
-4.5
-2

-4
-5
-2

-1

-1

Fig. 33 Exemplu

Real Axis

Fig.32 Exemplu

Pentru obinerea unei singure ramuri a caracteristicii Bode (Fig. 33),

corespunztoare frecvenelor pozitive, se utilizeaz secvena
num=[0.5 0.2];den=[1 -1.4 0.7]; Te=0.1; sys=tf(num,den,Te);
[re,im]=nyquist(sys); re=squeeze(re);im=squeeze(im);
plot(re,im);grid

In fig. 34 este reprezentat caracteristica Bode a unui sistem cu timp discret,

obinut cu urmtoarea secven Matlab:
num=[0.5 0.2];
den=[1 -1.4 0.7];Te=0.1 ;
sys=tf(num,den,Te);
bode(sys);grid

Bode Diagram
20

M
agnitude(dB)

10
0
-10
-20
-30
0

Phase(deg)

-45
-90
-135
-180
-225
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 34 Caracteristici Bode ale unui sistem cu timp discret, obinute n mediul Matlab

Se constat c reprezentarea caracteristicilor Nzquis i Bode se face pna la

pulsaia e/2=/Te=31.4 rad/s.

11 Modele neparametrice
Modelele neparametrice sunt definite prin reprezentri grafice, avnd forme
netipizate. In funcie de domeniul de reprezentare, modelele neparametrice pot fi :
- in domeniul t ;
- n domeniul ''''.
A. Modele neparametrice temporale
h(t )
u (t )
Sistem

u (t )

h(t )
1
a

Fig. 35 Model neparametric : rspunsul la impuls determinat experimental

Fie h(t ) nregistrarea experimental a rspunsului unui sistem la un impuls unitar

real, aplicat la intrare (fig. 35). Dac durata impulsului aplicat la intrare este foarte mic,
atunci se poate considera : h(t ) h(t ) . Acest rspuns la impuls, obinut experimental, este
un model neparametric.
Fie h (1) (t ) nregistrarea experimental a rspunsului unui sistem la o treapt unitar,
aplicat la intrare. Acest rspuns este, de asemenea, un model neparametric.

Funciile h(t ) i h (1) (t ) pot fi calculate ntr-un numr mare de puncte i reprezentate
grafic. Calculul se poate face pornind de la expresiile analitice (formele parametrice ale
funciilor h(t ) i h (1) (t ) ) sau prin integrarea numeric a ecuaiilor difereniale.
Rspunsurile la impuls sau la treapt, calculate i reprezentate grafic, sunt de asemenea
reprezentri neparametrice ale sistemului.
B. Modele neparametrice frecveniale
Reprezentrile grafice, de tipul caracteristicilor Nyquist i Bode, n care amplificarea
i defazajul sunt deduse pentru un numr mare de frecvene, fie prin msurri
experimentale, fie prin calcul (pornind de la expresia analitic a rspunsului la
frecven), reprezint modele neparametrice
Utilizarea mediului Matlab pentru calculul rspunsului la impuls i a
rspunsului la treapt unitar (rspuns indicial).
Cele dou rspunsuri se determin cu funciile impulse i step, care au reguli
de utilizare similare. Fis sys un sistem cu timp continuu sau cu timp discret, definit prin
una din funciile Matlab : tf, zpk sau ss.
Rspunsul la impuls se poate determina prin comanzile :
impulse(sys),care permite calculul i reprezentarea rspunsului la
impuls ;
impulse(sys,t), cu care se calculeaz i se reprezint rspunsul la
impuls, pentru timpul inclus n vectorul t (t=0:dt:tf , unde dt este pasul
cu care se discretizeaz timpul, iar tf este timpul final)
[y,t]= impulse(sys) care permite obinerea fisierelor y i t, care
conin valorile rspunsului la impuls i ale timpului aferent. Rspunsul la
impuls se reprezint prin plot(t,y).
Funcia step se utilizeaz n mod similar.
Exemples
1. Programul Matlab:
num1=[2 1];den1=[0.5 1.3 0.9 1];sys1=tf(num1,den1);
num2=[5];den2=[6 5 1];sys2=tf(num2,den2);
impulse(sys1,b,sys2,r,25);grid
Impulse
Response

1.5

Step Response
1.4
1.2

Amplitude

Amplitude

1
0.5

0.8
0.6

0.4
-0.5
0.2
-1
0

10

15

Time
(sec)

20

25

0
0

Time (sec)

Fig. 36 Rspunsul la impuls (a) i indicial (b), determinate cu funciile

Matlab impulse i step

10

conduce la rezultatele prezentate n fig. 36,a.

2. Fie un sistem discret al cruirspuns la impuls se deduce cu programul :
num=[0.1];den=[1 1.7 0.8];sys=tf(num,den,0.15);
step(sys,10);grid
n care 10 din (step(sys,10))este timpul final. Rspunsul este dat n fig. 36,b.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Fig. 37

Utiliznd secvena
num=[0.1];den=[1 -1.7 0.8];sys=tf(num,den,0.15);
[y,t]=step(sys,10);stem(t,y);grid

se obine reprezentarea din fig 37, care este mai adecvat pentru sistemele cu timp
discret.
Observaii:
1. Exist o form tipizat pentru caracteristica Bode, AdB ( ) , prezentat ca o
succesiune de drepte definite prin pantele ( p0 , p1, p2 , p3 ,... ) i prin frecvenele de
p0

AdB ( )

p1

p2

p3

Fig. 38 Model frecvenial parametric

schimbare a pantelor ( 1, 2 , 3 ,... ). Un asemenea model (fig. 38) este parametric.

)
Pantele sunt de k .20 [dB / dec], k = 0,1, 2,... , iar k , k = 1, 2,.. se numesc pulsaii de
frngere.

2. Un model neparametric poate fi transformat ntrun model descris printr-un numr

finit (i rezonabil) de parametri. Aceast operaie se numete parametrizare. Pentru un
rspuns la impuls neparametric, cea mai simpl procedur de parametrizare este
eantionarea semnalului. Parametrii obinui sunt valorile discrete (eantionate) ale
rspunsului la impuls.

12. Centrul de greutate al unui impuls

Fie x(t) un semnal, de forma unui impuls oarecare, ilustrat n fig. 39. Mrimea
+

x( t )

Ax =

(115)

y (t )dt

reprezint aria semnalului, iar mrimea

+

ty(t )dt

mx =

(116)

se numete momentul de ordinul 1 al semnalului. Raportul

m
x = x
(117)
Fig. 39
Ax
reprezint centrul de greutate al semnalului.
Fie acum un sistem (fig. 40) avnd semnalul de intrare u(t), funcia pondere h(t) , iar
mrimea de ieie y(t), cele 3 semnale fiins caracterizate prin ariile Au , Ah , Ay ;

momentele de ordinul 1, mu , mh , m y ; i centrele de greutate u , h , y . Ecuaia

y
(t

u
(t
h
(t

t
u

u
(t

t
u

t
y
(t

Fig. 40

intrare-ieire a sistemului este

+

y (t ) =

Aria semnalului de ieire este

h( )u (t )d

(118)

+ +

Ay = y (t )dt = h( )u (t )d dt = h( ) u (t )dt d = Ah . Au

Momentul de ordinul 1 al semnalului de ieire este

+
+ +
+
+

m y = ty (t )dt = t h( )u (t )d = h( ) tu (t )dt d =

t =
+

+ h( )d u ( )d = Ah .mu + Au .mh
h
(

)
d

u
(

)
d

Rezult

y =

my

A .m + Au .mh mu mh
= h u
=
+
= u + h
Ay
Ah . Au
Au Ah

(120)

12. Caracteristica timpului de propagare de grup

Este o caracteristic de frecven derivat din caracteristica de faz:
d ( )
(121)
g ( ) =
d
Se poate demonstra c:
g (0) = h
(122)

(119)