CURS 12

RECAPITULARE
FUNCII DE TRANSFER
Funcia de transfer cu timp continuu
b s n1 ... b0
H s n n1 n 1
s an1s ... a0
Funcia de transfer cu timp discret
b1 z 1 b2 z 2 ... bn z n
H z
1+a1 z 1 a2 z 2 ... an z n
b1 z n 1 b2 z n 2 ... bn 1 z bn

H z

z n +a1 z n1 a2 z n 2 ... an 1z 1 an

Distribuia poli-zerouri

n 1

n 1

s zi

H s K i 1

z zi

H z K i 1

s pi

z pi

i 1

i 1

Rspunsul la impuls i rspunsul indicial

Sisteme cu timp continuu
Raspuns la impuls
n

rk
k 1 s pk

H s

n
rk

rk e pk t

p
k 1
k

h t L1
k 1

h t

H s

Tk

1
pk

Ecuatie
diferentiala

Raspuns la treapt
h 1 t

d dt

h t

L
L

H s

Ecuatie
diferentiala

Rspuns la un semnal oarecare

y t h t u t

y t h u t d
0

Pole-Zero Map

1
0.8

Componenta h1(t)

1
-0.02

0.5
0

-0.04

0.6
0.4

-0.5
-0.06

-1
-1.5

-0.08

-2

Imaginary Axis

-0.1

0.2

-0.12

-2.5

-3

10

Componenta h2(t)

0.4

-0.2

Componenta h4 (t)

1.5

-0.6

10

Componenta h3(t)

0.35

0.25

1.5

0.2
0.15

0.1

0.5

0.05

-0.8

1
Tk
pk

2.5

0.3

-0.4

-1
-14

-12

10

-10

-8

-6

10

-4

-2

Real Axis

Zero/pole/gain:
12 (s+12) (s+2)
-----------------------------------(s+1) (s+8) (s+10) (s^2 + s + 0.89)

3
h3(t)

1 h2(t)

0
h1(t)
-1
h4(t)
-2

-3

10

9. 1. Sisteme cu timp discret

Definirea rspunsului la impuls, a rspunsului indicial (rspuns la treapt unitar)
i a stabilirea relaiei intrare-ieire de tip convoluie sunt similare cazului sistemelor cu
timp continuu, implicnd utilizarea funciei de transfer H(z) i a transformatei z. Astfel,
dac funcia de transfer H(z) a unui sistem cauzal are polii simpli, pi , i 1, n , i
reziduurile ri , i 1, n , atunci ea poate fi pus sub forma:
n
ri
r z 1
i 1
i 1 z pi
i 1 1 pi z
n

H z

(74)

i rspunsul la impuls al sistemului cu timp discret este

n
ri z 1
k 1
1 ri .pi , k 1,2,... .
i 1
1 pi z

h k Z1 H z Z 1
i 1

Deoarece transformata z a treptei unitare cu timp discret este U z

funcia indicial a sistemului cu timp discret:

1
y k h k Z1

H z 1
1
1 z

(75)

1
, rezult
1 z 1

h(i )
i 0

(76)

Dac semnalul de intrare este oarecare, atunci pe baza relaiei Y z H z U z

se obine
y k Z1 Y z Z1 H z U z h k u k

(77)

i modelul intrare-ieire se prezint prin expresia convoluiei discrete :

k

y k h i u k i
i 0

(78)

Exemplul 3
Fie un sistem cu distribuia poli-zerouri:
p=[0.75+i*0.6 0.75-i*0.6 0.8 0.2 -0.4];
z=[-0.8 0.6];k=1.2;

Se cere s se determine componentele rspunsului la impuls, avnd n vedere c polii

sunt distinci.
Problema se rezolv prin programul urmtor:
clear all; close all;
n=5;p=[0.75+i*0.6 0.75-i*0.6 0.8 0.2 -0.4];
z=[-0.8 0.6];k=1.2;
Te=0.5;
sys=zpk(z,p,k,Te)
sys1=tf(sys)
figure(1);pzmap(sys);axis([-1.2 1.22 -1.2 1.2]);
[num,den]=tfdata(sys1,'v');
[r,p,k]=residue(num,den)
tk=0:Te:100;

figure(2);
for i=1:length(tk)
h(1,i)=r(1)*p(1)^(tk(i)-1)+r(2)*p(2)^(tk(i)-1);
end
stem(tk,h(1,:));grid
title('Componenta aferenta polilor complecsi');
tk=0:Te:100;
for j=3:5
for i=1:length(tk)
h(j-1,i)=r(j)*p(j)^(tk(i)-1);
end
figure(j);
stem(tk,h(j-1,:));grid
j1=num2str(j);
title(['Componenta aferenta polului ', j1])
end
ht=h(1,:)+h(2,:)+h(3,:)+h(4,:);
figure(6);
for i=1:4
plot(tk,h(i,:));hold on;
end
plot(tk,ht,'k');grid;
ht1=h(1,:)+h(2,:);
plot(tk,ht1,'r');
title(['rasp. la impuls (negru); componentele (albastru); suma
componentelor principale (negru)'])
Zero/pole/gain:
1.2 (z+0.8) (z-0.6)
---------------------------------------------(z-0.8) (z-0.2) (z+0.4) (z^2 - 1.5z + 0.9225)
Sampling time: 0.5
Transfer function:
1.2 z^2 + 0.24 z - 0.576
----------------------------------------------------------z^5 - 2.1 z^4 + 1.583 z^3 - 0.1295 z^2 - 0.3174 z + 0.05904
Sampling time: 0.5
Pole-Zero Map

- 0.4814i
+ 0.4814i

1
0.8
0.6
0.4

+ 0.6000i
- 0.6000i

Imaginary Axis

r =
-1.5438
-1.5438
1.4713
-0.3962
2.0126
p =
0.7500
0.7500
0.8000
-0.4000
0.2000
k = []

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6

-0.8
-1
-1

-0.5

0
Real Axis

0.5

b
Componenta aferenta polului 4

Componenta aferenta polului 5

12

0.8

10

0.6
8

0.4
6

0.2
4

-0.2
-0.4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

rasp. la impuls (negru); componentele (albastru); suma componentelor principale (negru)

12
10
8
6
4
2
0
-2
-4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

100

rasp. la impuls (negru); componentele (albastru); suma componentelor principale (negru)

10
8
6
4
2
0
-2
0

10

15

20

25

f
Fig. 19 Rspuns la impuls (Exemplul 3)
Prin rularea programului se obin : diagrama poli-zerouri, valorile numerice ale
polilor i reziduurilor, precum i rspunsul la impuls, care este detaliat n fig. 19. In fig.
19.a este dat componenta aferent polilor compleci conjugai a rspunsului la impuls,
iar n fig. 19.b,c i.d sunt date componentele aferente polilor reali. Se constat c atunci
cnd polii sunt apropiai de originea planului z, componentele dinamice se sting rapid, iar
cnd polii sunt apropiai de cercul unitar (dar ntotdeauna n interiorul acestuia)
componentele dinamice se sting mai lent. In fig. 19.e se prezint, n acelai grafic,
rspunsul la impuls total (cu negru), componentele rapunsului la impuls (cu albastru),
precum i suma componentelor principale (cu neglijarea componentelor aferente polilor
deprtai de axa imaginar). In fig. 19.f se prezint un zoom n zona iniial a rspunsului
la impuls. Se poate constata c nu toate componentele rspunsului la impuls au aceeai
pondere: cnd polii sunt n preajma originii, componentele dinamice aferente se sting
repede i se pot neglija.

Sisteme cu rspuns la impuls finit.

La sistemele cu timp continuu, ntotdeauna rspunsul la impuls tinde asimptotic
spre o valoare staionar (se admite ipoteza c sistemul nu are poli n semiplanul drept).
In consecin, ele se ncadreaz n clasa sistemelor cu rspuns la impuls infinit (ca
durat), fiind adesea numite sisteme IIR (Infinite Impulse Response). Sistemele cu timp
discret pot fi de tip IIR, dar spre deosebire de cele cu timp continuu exist i o clas
de sisteme cu rspuns la impuls finit. Acestea sunt numite sisteme FIR (Finite Impulse
Response). Funcia de transfer a unui sistem FIR este de forma :
H ( z ) h0 +h1 z 1 h2 z 2 ... hn z n
(79)
n care h0 ; h1; h2 ;...; hn sunt eantioanele rspunsului la impuls pentru timpul discret k=0 ;
1 ;2 ;. ; n, iar h(k)=0 pentru k >n.

k(k)

2
1.8

h3

1.6

h4
h5

1.4

h2

1.2
h1

1
h0

0.8

h6

0.6
0.4
0.2
0

h7
-2

h8

h9

h10

10

Fig. 20 Rspunsul la impuls al unui sistem FIR

In fig. 20 este ilustrat rspunsul la impuls al unui sistem FIR, avnd n=6. Funcia de
transfer a sistemului este
H ( z ) h0 +h1 z 1 h2 z 2 ... hn z n = 0.8 z 1 1.2 z 2 1.6 z 3 1.6 z 4 1.4 z 5 0.6 z 6

10. Modele intrare-ieire pentru sisteme multivariabile

10. 1. Matricea de transfer
Fie modelul de stare

x& Ax Bu
y Cx Du
al unui sistem multivariabil (fig. 21). Prin aplicarea transformatei Laplace n condiii
iniiale nule, rezult :
U1 s

sX s AX s BU s

Y1 s

U j s

U m s

Yi s

Y s CX s DU s

Yr s

Din relaia (80) se obine

H ij s

(80)
(81)

( sI A) X ( s ) BU ( s);
X ( s ) ( sI A)1 BU ( s )

Fig. 21 Sistem multivariabil

i nlocuind n (81),
Y s C sI A

B D U s H s U s (82)

n care
H s C sI A

BD

(83)

este matricea de transfer. Explicitnd inversa matricii sI A , rezult

H s

1
C adj sI A B D
s

(84)

unde

s det sI - A

(85)

este polinomul caracteristic al matricii A.

Fie H ij s , i 1, r , j 1, m , un element generic al matricii H(s), adic

H ( s ) H ij ( s )
i 1, r , j 1, m
Acest element caracterizeaz dinamica canalului de interaciune ntre intrarea j i ieirea i
(fig. 21). In cazul sistemelor strict cauzale, H(s) este proprie (lipsete termenul D).
Funciile de transfer H ij s au toate acelai numitor, (s), iar polinoamele de la
numrtor, de grad maxim n-1, sunt elementele matricii C adj sI A B .
Exemplu : Fie sistemul
5
1
0,1 0
x
u ;

0 0,5
0,2 2

1 0
x
0 1

x&

(86)

Din relaia (84) se obine

H s

1 0 1 5
H s C sI A B D C s


0 1 0,2 2

0,1
0
s 1 -5

1 1 0 s 2 5
B

0,2 s 2

0 0,5
s 0 1 0,2 s 1

(87)

2,5
1 0,1 s 2

0,5 s 1
s 0,02

s det sI A s 1 s 2 1 s 2 3s 3

cu

(88)

Matricea de transfer se poate pune sub forma

U1 s

H11(s)

+
+

Y1 s

H21(s)
H12(s)
U 2 s

H22(s)

+
+

Y2 s

Fig. 22. Structura sistemului

(86)

0,1 s 2

2,5

H11 s H12 s
s 2 3s 3 s 2 3s 3

H s

0,5 s 1
H 21 s H 22 s 0,02
2

s 3s 3 s 2 3s 3
iar sistemul multivariabil are structura din fig. 22 .
Variabilele Y1 s i Y2 s sunt:

(89)

Y1 s H11 s U1 s H12 s U 2 s
Y2 s H 21 s U1 s H 22 s U 2 s

(90)

iar modelul intrare-ieire n domeniul timp are :forma

d 2 y1
dt

d 2 y2
dt 2

dy1
du
3 y1 0,1 1 0,2u1 2,5u2
dt
dt

dy
du
3 2 3 y2 0,02u1 0,5 2 0,5u2
dt
dt

(91)

Se constat c partea stng a ecuaiilor difereniale asociate ieirilor are aceeai

form i aceiai coeficieni, ntruct ea este generat de polinomul caracteristic (s).
Rezolvarea n mediul Matlab a problemei formulate se face cu secvena :
A=[-1 5;-0.2 -2];B=[0.1 0;0 0.5];C=[1 0;0 1];D=[0 0;0 0];
sys=ss(A,B,C,D); % definirea sistemului in reprezentarea de stare
sys=tf(sys) %conversia: model de stare -matrice de transfer

Rezulatele care se obin sunt:

Transfer function from input 1 to output...
0.1s 0.2
#1:
s^2 3s 1
#2:

0.02
s ^ 2 3s 1

Transfer function from input 2 to output...

2.5
#1:
s^2 3s 1
0.5s 0.5
#2:
s^2 32 1
Cazul sistemelor cu timp discret.

Aplicnd transformata z modelului de stare discret,

x k Ax k 1 Bu k 1
y k Cx k Du k

n condiii iniiale nule, se obine matricea de transfer, ntr-o form similar celei de la
sistemele cu timp continuu :
H z C zI A

BD

(92)

10. Reprezentarea frecvenial a sistemelor

10.1. Principiul reprezentrii frecveniale.
Un model matematic trebuie s descrie transferul: intrare u(t) ieire y(t). In
domeniul timp, o form de referin a modelului o constituie ecuaia diferenial ordinar

de ordin (generic) n. Acesteia i corespunde o funcie de transfer raional. Pentru o clas

de sisteme la care mrimile fizice depind i de coordonate spaiale, numite sisteme cu
parametri distribui, modelul de referin este ecuaia diferenial cu derivate pariale, iar
reprezentare n domeniul s conduce la funcii de transfer neraionale.
Modelele frecveniale au la baz o alt abodrare n caracterizarea transferului: intrare
u(t) ieire y(t). Variabilele u(t) i y(t) sunt descrise prin funciile spectrale U() i,
respectiv Y() (transformatele Fourier ale variabilelor de intrare - ieire). Este tiut c
aceste funcii complexe exprim:
- caracteristicile densitilor spectrale de amplitudine:
U ; Y , i
-

caracteristicile spectrale de faz.:

u arg U ; y arg Y .
Modelul frecvenial este definit prin intermediul a dou caracteristici:
-

caracteristica de amplificare, A(), care permite determinarea funciei Y ,

cunoscnd pe U :
Y A U

(93)

caracteristica de faza (mai exact, de defazaj), (), prin care se determin funcia
y , cunoscnd pe u :
-

y u

(94)

Deci, n esen, modelul frecvenial definete legtura dintre semnalele

u t
y t
Sistem
dinamic

u
u

Y A U

y u

Fig. 23 Ilustrarea reprezentrii frecveniale a unui sistem

u(t) i y(t), modelate spectral, utiliznd caracteristici de frecven, i

anume : caracteristica de amplificare i caracteristica de defazaj (fig.23). In definirea
acestei modaliti de reprezentare a modelului, nu conteaz faptul c sistemul este cu
parametri concentrai sau cu parametri distribuii.
10.2.Rspunsul la frecven al unui sistem.
Fie H(s) funcia de transfer a unui sistem, la intrarea cruia se aplic semnalul armonic

u t Usint

(95)

unde amplitudinea U i pulsaia sunt date.

ntruct sistemul este liniar, semnalul de ieire n regim permanent este, de
asemenea, sinusoidal :
y t Y sin t

(96)

Pentru obinerea parametrilor Y i ai semnalului de ieire, fr a integra ecuaia

diferenial a sistemului, variabilele u(t) i y(t) se pun sub forma:
u t

U j t j t
e e
2j

y t

Y j ( t ) j ( t )
e
e

2j

In baza principiului suprapunerii efectelor, se va considera c termenul

este rezultatul aplicrii intrrii

Y j t
e
2j

U j t
e . Utiliznd relaia intrare-ieire sub forma
2j

produsului de convoluie

y t h u t d

(97)

n care se nlocuiete u(t) prin

U j t
Y j t
e i y(t) prin e
, rezult,
2j
2j

0
E555555555F

Y j t
U
U
e
h e j (t )d e jt
2j
2j
2j

h e

H ( j )

sau
Y j
e H j
U

(98)

n care

h e

d L h

s j

H s

s j

H j

(99)

Deoarece amplificarea sistemului la pulsaia este raportul amplitudinilor Y i U, iar

defazajul dintre cele dou sinusoide este chiar faza ai semnalului de ieire y(t), din
relaia (98) rezult:
A

Y
H j
U

arg H j

(100)
(101)

Funcia H(j) numit rspuns la frecven furnizeaz cele dou caracteristici care
descriu transferul intrare-ieire, i anume: caracteristica de amplificare, A( ), i
caracteristica de faz, ( ). Ea poate fi pus sub forma
j
H j A e

(102)

Y j t
e
i
2j
descompunerea Euler a funciilor sinusoidale, atunci rezult
Dac n ecuaia (4.110) se utilizeaz termenii

H j A e

U j t
e
din
2j

(103)

deci A() este o funcie par, iar () impar.

Rspunsul la frecven poate fi pus si sub forma
H j P j Q

(104)

unde P() este par iar Q() impar.

10.3. Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven.
Determinarea rspunsului la frecven se face nlocuind s=j n funcia de transfer i
calculnd modulul i argumentul funciei H(j). Fie, de exemplu, un sistem definit prin
distribuia poli-zerouri:
p=[-1+i*1 -1-i*1 -3];z=[-1.5];
sys=zpk(z,p,5); pzmap(sys); axis([-4 1 -2 2])

Funcia de transfer i rspunsul la frecven sunt:

5( s z )
5( s 1.5)
H (s)

;
2
( s p1 )( s p1 )( s p3 ) ( s 2 s 2)( s 3)
H ( j )

5( j z )
5( j 1.5)

( j p1 )( j p1 )( j p3 ) ( 2 2 j 2)( j 3)

In fig. 24 este reprezentat, n planul complex, distribuia poli-zerouri (p1, p2, p3,
respectiv z, notate prin P1, P2, P3, respectiv Z) i punctul curent M de pe axa imaginar,
rezultat ca urmare a substituiei
s=j. Numrul imaginar j este reprezentat
n planul
uuuu
r
uuuu
r
Im(s)=w
Pole-Zero Map
complex prin vectorul
OM , polul p1 este reprezentat prin vectorul OP1 , iar factorul
2
uuuuu
r
( j p1 ) - prin vectorul P1M . In mod similar factorii ( j p2 ) , ( j p3 ) i ( j z )
1.5

P1

0.5

P3

Re(s)

z
Z

-0.5

-1

P2

-1.5
-2
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Fig. 24. Calculul rspunsului la frecven

uuuuur uuuuur uuuu

r
. se reprezint prin P 2M , P3M ZM . Rspunsul la frecven are modulul
5.ZM
H ( j ) A( )
(105)
P1M .P 2 M .P3M
i argumentul
( ) z 1 2 3
(106)
Modificnd punctul M, adic pulsaia , se determin cu relaiile prezentate
amplificarea i defazajul introdus de sistemul analizat.
In general, reprezentarea grafic a rspunsului la frecven se face n dou moduri:
- locul de transfer (caracteristica Nyquist)
- caracteristicile logaritmice de frecven (caracteristicile Bode)
A. Locul de transfer (caracteristica Nyquist) este locul geometric n planul
complex al vrfului vectorului
Im H j Q( )
H(j), atunci cnd variaza de la
0
la +. Uzual se utilizeaz ramura
O
*
Re H j P ( ) aferent domeniului de frecven [0
+). In fig. 25 se prezint un
sensul lui
crescator
*
exemplu de loc de transfer. Pentru
A( )
un punct M de pe locul de transfer,
H j *
*
cruia i corespunde pulsaia *,
M
amplificarea
i
defazajul
se
determin direct din diagram :
Fig. 25 Locul de transfer
amplificarea A(*) este dat de

OM H j * iar defazajul este

arg H j

In mediul Matlab, trasarea locului de transfer se face cu funcia nyquist. Cea mai
simpl apelare este de tipul nyquist(sys),unde sys este un sistem definit prin
funciile uzuale tf, zpk sau ss. Dac se impun pulsaiile la care se face reprezentarea,
atunci trebuie utilizat apelarea nyquist(sys,w), unde w este vectorul pulsatiilor
discrete impuse.

Exemplu In fig. 26,a este ilustrat locul de transfer obinut prin secvena :
a

1
0.5

0.8
0.6
0.4

0.2
0
-0.2
-0.5

-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0.5

1.5

-1

Fig. 26 Locuri de transfer obinute cu funcia Matlab nyquist

n1=[2 1];d1=[0.5 1.3 1];sys=tf(n1,d1);
w=(0:0.01:100);nyquist(sys,w);

Pentru a se obine locul de transfer numai pentru valorile pozitive ale frecvenei
(fig. 26,b), se poate utiliza secvena :
n1=[2 1];d1=[0.5 1.3 1];s1=tf(n1,d1);w=(0:0.01:100);
[re,im]=nyquist(s1,w);re=squeeze(re);im=squeeze(im);
plot(re,im);grid