Control PID de un motor DC

Belduma Javier, Llivisaca Carlos, Mndez Esteban, Suin Kevin, Erik Tapia.
Facultad de Ingeniera Mecnica Automotriz
Universidad Politcnica Salesiana
jbelduma@est.ups.edu.ec, cllivisacaa@est.ups.edu.ec, emendezv@est.ups.edu.ec, ksuinu@est.ups.edu.ec,
etapiav@est.ups.edu.ec

Resumen- Este documento detalla los pasos necesarios para

desarrollar el controlador PID de la velocidad de un motor DC,
para ello se determina la disposicin del circuito realizado en
protoboard para posteriormente hallar la funcin de
transferencia, usando las herramientas de Matlab y tomando
como interfaz la plataforma de arduino, para el desarrollo de la
sintonizacin del PID se emplea el primer mtodo de
sintonizacin de Ziegler-Nichols en el cual se utilizan los valores
de las constantes obtenidas en los procesos anteriormente
descritos.

I. INTRODUCCION
Bajo la consideracin de que en muchos campos de la
industria se emplean controladores elctricos para monitorear
y optimizar variables fsicas, tales como la velocidad de un
motor, el nivel de un tanque ,etc.
El control proporcional derivativo e integral (PID), es el
de mayor implementacin en la industria de procesos.

Fig. 1 Funcin de transferencia Vs Valor de referencia

PWM

Mediante el comando IDENT en Matlab se puede obtener la

funcin de transferencia del sistema en forma de ecuacin.
El cual obtenemos el siguiente grfico:

II. OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Se debe iniciar con un valor de referencia del PWM el cual su
valor de referencia tiene como mnimo un valor de cero y un
mximo un valor de 255.
Para el caso utilizamos un valor de referencia de
funcionamiento del 60 % de motor a controlar. Este valor es
de 150 utilizado en el circuito basndonos en los valores de
referencia que se presentan en la siguiente tabla:
Valores
Ciclo de trabajo
0
0%
63
25%
127
50%
190
75%
255
100%
Tabla. 1 Valores lineales [2]
Realizamos la programacion del arduino para poder
determinar la RPS porporcionadas por el incoder el cual se
utiliza para controlar la velocidad del motor DC en funcion
del numero de interferencias de la rueda del motor.
Lusego ingresamos el valor de 150 como valor de referencia
del PWM y obtivimos mediante graficacion en el sofware
Matlab la siguiente grafica de la funcion de transferencia del
sistema:

Fig. 2 Comandos de la variable IDENT

Se debe especificar las variables de entrada y de salida, cabe

recalcar que la funcion de trasferencia tien dos polos, con la
cual tenemos una funcion continua en el tiempo.
Dentro de la ventana del Indent importamos el Time
domain data
Luego debemos ingresar las variables de entrada m1 y m2 en
un tiempo de 0.025 que se encuentra en funcion de la
capacidad de procesamiento como se observa en la siguiente
imagen:

Fig. 3 Datos para la seal

Luego debemos ingresar al Transfer Funcion models con el

cual se determina el numero de por y el umero de ceros el
mismo que tiene valores de 2 para el numero de polos y 0
para el numero de ceros como observamos en la grafica:

Fig. 4 Funcin de transferencia

Se obtiene la funcion de transferencia en funcion de S.

III. PID DISEADO DESDE EL PIDTUNER DE MATLAB.
Al obtener la funcin de transferencia utilizamos el comando
pidtool se importa esta funcin a PIDTUNER.
Debemos elegir el tipo de controlador que se desea
determinar siendo en este caso un controlador PID, en base a
la grfica debemos determinar los parmetros del controlador
kp, ki, kd.
Al variar el tiempo de respuesta en segundos y el
comportamiento transitorio podemos determinar el tiempo de
respuesta y debe ser aproximadamente de 1 segundo con el fin
de garantizar una respuesta rpida del controlador.
Como podemos observar en la grfica el comportamiento
transitorio es ms robusto.

Fig. 5 Modelo funcin tranferencia

Mediante una estimacion de metodos numericos el programa

determina la funcion de trasnferecnia.
Como podemos observar en la siguiente grafica:

Fig. 6 Funcin de transferencia

Salida en funcin del tiempo

Como conprobacion de lo obtenido utilizamos el programa
simulink para armar el circuito PID como se observa en la
figura:

Primera derivada de la funcin

Segunda derivada de la funcin

Fig. 7 Funcin de transferencia en simulink

Calculo de los puntos de inflexin

Hallamos la segunda derivada y encontramos sus races

Para determinar ubicamos SCOPE en la salida del circuito y

se obtiene la siguiente figura:

La raz encontrada se reemplaza en la ecuacin principal

Por lo tanto, el punto de inflexin de la curva es:

El punto de inflexin se lo considera punto de tangencia y

como primera derivada representa e la pendiente, por lo tanto:

Fig. 9 Funcin de transferencia

Hallamos el valor de la derivada usando el punto de inflexin

IV. PID DISEADO MEDIANTE ZIEGLER NICHOLS

Ziegler Nichols primer mtodo
Hallamos la ecuacin de la recta tangente usando el punto de
inflexin

Graficando los valores de la recta con la funcin escaln nos

presenta la siguiente figura.

Usando las ecuaciones de ogata

Tabla 2 Datos de respuesta del sistema a una seal de entrada (PID

Tools) [1]

Figura 10 Tangente en el punto de inflexion

Para encontrar los valores de L y T se toma en cuenta la

siguiente grafica

Figura 11 Grafico referente a la tangente en el punto de inflexion[1]

Ya que el sistema se estabiliza en k=1.552 evaluamos el corte

con la recta tangente obteniendo los siguientes valores
Reemplazando en la ecuacin

Se obtiene

Hallando el punto de corte con el eje t

Por lo tanto:

Los valores de kp ki kd se ajustan a modo de ensayo error

hasta obtener las condiciones deseadas

V. SIMULACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS

Para el anlisis de resultados, se toman datos empricos, ya
armado en un sistema electrnico. Este sistema cuenta de un
motor acoplado a un encoder de 32 ranuras, el mismo que
servir para censar la velocidad en rps.
A continuacin, se presenta la simulacin y anlisis de los
resultados de los diferentes PID, diseado desde pidtuner de
Matlab y diseado mediante el primer mtodo de Ziegler
Nichols

PIDTuner
Comportamiento al Escalon
Como se puede observar en la siguiente figura el sistema est
sometido a un escaln de 100rps.
En la respuesta al escaln de 100rps el controlador tiene un
tiempo de establecimiento menor a 0.5 segundos, con ligeros
sobre picos de 3 rps por encima de la referencia, adems a lo
largo de la lnea de referencia el controlador tiene sobrepicos
3 aproximadamente, por ende, estos resultados confirman lo
obtenido en la simulacin

Respuesta del controlador PID mediante el primer mtodo

de Zigler Nichols

Fig 12 Datos de respuesta del sistema a una seal de entrada (PID

Tools)

Comportamiento a cambio de frecuencia

Comportamiento al Escalon
Como se puede observar en la siguiente figura el sistema est
sometido a un escaln de 100rps.
En la respuesta al escaln de 100rps el controlador tiene un
tiempo de establecimiento menor a 0.5 segundos, con un
valor pico inicial de aproximadamente 7rps, adems a lo largo
de la lnea de referencia el controlador tiene sobrepicos 5
aproximadamente, cabe recalcar que este controlador no logra
mantenerse en la lnea de referencia, al ser un mtodo
aproximado, los resultados confirman lo obtenido en la
simulacin

En la siguiente figura se observa al sistema sometido a un

cambio de referencia, EL control

PID tien una buena respuesta al cambio de referencia, con un

tiempo promedio de 1 segundos

Fig 15 Datos de respuesta del sistema a una seal de entrada (PID

1er mtodo Ziegler Nichols)

Figura 13 Respuesta del sistema a una seal de entrada variable

(PID Tools)

Comportamiento a cambio de frecuencia

|
En la siguiente figura se observa al sistema sometido a un
cambio de referencia, el control
PID como se explic anteriormente tiene un lijero error al no
acoplarse con la linea de referencia, cuenta con picos
aproximadamente de 8

Comportamiento ante perturbaciones

En este caso el sistema es sometido a perturbaciones, esto con
el fin de verificar su comportamiento, y su tiempo de
recuperacin, el comportamiento del sistema ante una mayor
perturbacin se puede observar en el segundo 4 hasta 5, que
tiene un sobrepico elevado y se iguala con la referencia en 1,5
segundos aproximadamente

Fig. 16 Respuesta del sistema a una seal de entrada variable (PID

1er mtodo Ziegler Nichols)

Fig 14 Respuesta del sistema a una seal de entrada con

perturbaciones (PID Tools)

Comportamiento ante perturbaciones

En este caso el sistema es sometido a perturbaciones, esto con
el fin de verificar su comportamiento, y su tiempo de
recuperacin, el comportamiento del sistema ante una mayor
perturbacin se puede observar en el segundo 4.15 teniendo
un tiempo de respuesta aproximadamente de 0.20
aproximndose a la lnea de referencia.

Fig 17 Respuesta del sistema a una seal de entrada con

perturbaciones (PID 1er mtodo Ziegler Nichols)

VI. CONCLUSIONES
En lo que respecta a la simulacin, se distingue una
considerable ventaja en cuanto al PID determinado con
PIDTuner al determinado por el primer mtodo de Ziegler
Nichols, se debe tener en cuenta que el mtodo de Nichols es
una aproximacin obtenida desde datos experimentales en un
sistema de identificacin, El controlador PIDTuner tiene una
mejor aproximacin a la lnea de referencia y menores picos
de desfase, a ms de una rpida respuesta al escaln, no se
produce elevados sobreimpulsos, El PID por Nichols presenta
una mejor recuperacin aunque solamente es aproximado a la
referencia inicial.

V.

Referencias

[1]Ogata, K. (. (2010). Ingenieria de Control Moderno.

Madrid Espeaa.
[2]PWM arduino (2016)