Sunteți pe pagina 1din 18

1.

1 SISTEME SENZORIALE DESTINATE SISTEMELOR BIOMIMETICE


1.1.1 . NOIUNI INTRODUCTIVE.
Sistemele biomimetice sunt considerate ca fiind sisteme mecanice nzestrate cu sisteme
senzoriale, sisteme de acionare, sisteme programabile de conducere i sisteme de comunicaie[1].
Subsistemul mecanic reprezint partea sistemului biomimetic care asigur micarea i la
care se ataeaz senzorii. Aceti senzori convertesc informaia specific n semnale electrice.
Subsistemul electronic convertete aceste semnale n format numeric, pentru ca acestea s poat
fi folosite de sistemul de conducere, fie de un subsistem de conducere direct, fie de programul de
conducere[1].
Relativ la senzorii utilizai n cadrul unui sistem biomimetic, putem considera interesante,
urmtoarele aspecte:
-principiul fizic care st la baza metodei de conversie utilizate;
-prelucrrile care trebuie efectuate, la nivel hardware sau software pentru a asigura o form
util semnalului furnizat de senzori;
-caracteristicile semnalului electric rezultat n urma conversiei.
Pentru conversia propriu-zis, trebuie cunoscute limitele ntre care variaz semnalul analogic
i plaja de valori numerice corespunztoare[1].
Informaia furnizat de senzori poate fi utilizat n diferite moduri, n funcie de tipul sistemului
n care senzorii sunt inclui i anume:
-monitorizarea proceselor;
-controlul proceselor;
-analiza datelor experimentale.
Exist aplicaii n care interesul este focalizat numai pe afiarea valorilor msurate pentru a
o pune la dispoziia unui operator uman. n aplicaiile de control, informaiile furnizate de senzori,
susin bucla de reacie invers care permite furnizarea comenzilor necesare pentru meninerea
anumitor mrimi n limite impuse.
n aplicaiile mecatronice sistemele de calcul i programele nu sunt problema cea mai
important, ci senzorii i elementele de execuie sunt echipamentele cel mai dificil de realizat i
integrat n sistem[1].
Un sistem de msurare care utilizeaz senzori, numit n continuare sistem senzorial de
msurare, conine:

Un circuit de adaptare, n general individual, cu ajutorul cruia semnalul este convertit


ntr-un semnal de frecven sau de amplitudine;
Un circuit de amplificare;
Un circuit de conversie (n semnal digital);
Un circuit pentru prelucrarea analogic sau numeric a semnalului;
Un circuit pentru afiare sau comand.
Orice senzor trebuie s fie calibrat, iar cnd este cazul, recalibrat. Indiferent de domeniul de
utilizare, senzorilor li se impun anumite condiii, cum ar fi:
S execute prelucrarea primar a informaiei;
S asigure o siguran mare n exploatare;
S furnizeze un semnal mare la ieire, cu precizie ridicat i s nu perturbe
msurandul;
S permit alegerea domeniului de msurare i reglarea sensibilitii;
S admit suprasarcin de durat;
S prezinte adaptabilitate la amplasare;
S fie asigurat imunitatea la perturbaii;
S prezinte o construcie simpl, rigid, rezisten la ocuri i aciunea mediului
nconjurtor, gabarit redus i mas mic;
S prezinte legturi simple de intrare-ieire;
S necesite o reglare i ntreinere, uoare[2].
Elementul senzorial preia o cantitate de energie din procesul la care este cuplat i o
transform ntr-un semnal util (tensiune, deplasare, etc.). Semnalul de ieire al senzorului este o
mrime a crei form de reprezentare nu i permite ntotdeauna s fie folosit direct. Din acest motiv
este necesar o conversie a semnalului care s-l aduc n formatul i n plaja de valori dorite[1].
Semnalul rezultat n urma conversiei va suferi prelucrri ulterioare care au ca scop
extragerea informaiei dorite i adaptarea formatului la cerinele blocurilor funcionale care
urmeaz[1].
Pentru funcionarea elementului senzorial, poate fi nevoie de o surs suplimentar de
energie, i atunci se spune c traductorul este activ. n lipsa sursei suplimentare de energie, se
folosete termenul de traductor pasiv.
Semnalele vehiculate n cadrul instrumentelor de msur pot fi analogice sau numerice.
Pentru semnalele analogice este foarte important forma de und reprezentat de variaia continu,
precis n timp a valorilor amplitudinilor. Pentru formatul numeric se lucreaz cu valori de tipul 1/0,
sau ON/OFF, sau TRUE/FALSE, considerate la momente diferite de timp, variaie discret, ceea ce
susine utilizarea informaiei n sistemele de calcul[1].
Pentru c prin natura lor, senzorii ofer semnale analogice, elementele de execuie primesc
comenzi analogice, iar sistemele care utilizeaz informaia asociat semnalelor de la senzori, o
prelucreaz i dau comenzi ctre elementele de execuie, sunt de cele mai multe ori numerice, se
impune utilizarea ambelor tipuri de conversii: analog/numeric i numeric/analogic.
Din punct de vedere fizic nu exist 0 i 1, ci numai semnale electrice[1].
Traductorul este un dispozitiv care pe baza unei legi fizice realizeaz transformarea unei
mrimi ntr-o alt mrime de care difer calitativ sau cantitativ. Prin urmare, rolul traductorului este

acela de a transforma o mrime ntr-o alt mrime de aceeai natur sau de natur diferit, prin
care s fie facilitat procesul de msurare[2].
Transformarea unei mrimi ntr-o alt mrime, necesit totdeauna prezena uneia sau mai
multor forme de energie: traductoarele fie realizeaz transformarea direct dintr-o form de energie
n alta (n cazul mrimilor active, purttoare de energie, cum sunt: fora, curentul electric, sarcina
electric), fie realizeaz modularea unei energii n funcie de un parametru (n cazul mrimilor
pasive, cum ar fi: densitatea, rezistena electric, inductivitatea, capacitatea electric)[2].
La
alegerea
unui
senzor
- precizia care trebuie atins;
-

sau

traductor,

un

rol

important

au:

efectele de influen;
caracteristicile dinamice;
forma semnalului ce trebuie transmis la distan;
fiabilitatea;
costurile.

De o importan deosebit, la proiectarea unui senzor, sunt efectul de conversie utilizat


pentru msurarea mrimii de interes i efectele de influen perturbatoare care sunt de ateptat. Nu
pentru fiecare problem de msurare avem la dispoziie senzori realizai simplu, din punct de vedere
constructiv, determinai n funcionare de un fenomen fizic legat de mrimea de interes. Felul i
numrul efectelor fizice i chimice de care se dispune este limitat, n unele cazuri, avnd la dispoziie
un efect uor sesizabil, cum este de exemplu efectul termoelectric, la care o diferen de temperatur
este convertit ntr-o tensiune electric care depinde univoc de aceasta, n alte cazuri avnd la
dispoziie efecte mai greu sesizabile, sau combinaii de efecte.
Avndu-se n vedere principiul de funcionare, cea mai dificil se prefigureaz a fi msurarea
mrimilor mecanice, cum ar fi de exemplu msurarea presiunii. Alturi de efectul de msurare
propriu-zis, apare n acest caz totdeauna temperatura, ca mrimile de influen. Arta proiectrii
senzorilor const n eliminarea pe ct posibil a mrimilor de influen)[2].
Cele mai importante caracteristici impuse senzorilor sunt:

caracteristicile statice de transfer;


efectele de influen i condiiile de mediu;
caracteristici dinamice de transfer;
fiabilitatea

La caracteristicile de transfer statice, intereseaz n primul rnd sensibilitatea senzorului i


limitele erorilor tolerate. O sensibilitate prea slab poate produce erori auxiliare din cauza
preamplificrii necesare. O eroare total rezultant mai mare a senzorului capt importan atunci
cnd, de exemplu, sunt necesare reglri precise de temperatur sau reglri precise de poziie[2].
Decizia asupra tipului de semnal depinde de complexitatea procesrii semnalului n funcie
de tipul transmisiei, de utilizarea semnalului. Putem evidenia aici tipul de semnal analogic, de
amplitudine sau frecven, i tipul de semnal digital. Pentru semnalele analogice se au n vedere
urmtoarele:

precizia static ce poate fi atins;


caracteristicile dinamice de transfer sunt n general foarte bune;

imunitatea la perturbaii este sczut;


operaiile posibile de calcul sunt limitate;
separaia galvanic este costisitoare;

Pentru semnalele analogice de frecven i pentru cele numerice se au n vedere


urmtoarele:

precizia static posibil este n principiu orict de ridicat;


dinamica este limitat:
imunitatea la perturbaii, n timpul transmiterii semnalului este ridicat;
operaiile de calcul sunt uor de realizat datorit adaptrii uoare la microcalculator;
separaia galvanic este simplu de realizat cu ajutorul transformatoarelor sau a
elementelor ce cuplaj optic.

La semnalele numerice poate fi atins o rezoluie ridicat prin mrirea numrului de digii.
Pentru operaii de calcul speciale, ca de exemplu integrare sau interpolare, semnalele analogice de
frecven sunt foarte adecvate. Semnalele analogice de frecven se pot traduce n format de
semnal digital foarte uor. Deoarece n afar de acestea, o mulime de senzori emit semnale de
ieire analogice de frecven i n plus se construiesc mai simplu dect senzorii compatibili analogici
de amplitudine, importana semnalelor i senzorilor analogici de frecven crete[2].
Considernd structura general a unui sistem de msurare conform fig. 1.1., se poate pune
n eviden locul i rolul traductorului. Astfel, traductorul realizeaz o prim etap a unui proces de
msurare prin obinerea informaiei primare de la obiectul sau fenomenul supus observaiei, sub
forma unui semnal electric ce ulterior este prelucrat i transformat astfel nct s existe posibilitatea
recuperrii i valorificrii informaiei coninute n semnal[2].

Aparat de msurare
Obiect sau
fenomen

Sursa de
activare

Elemente

Traductor

Indicator

de prelucrare
Energie

Mrime fizic accesibil


simurilor

Mrime fizic inaccesibil


simurilor
Fig. 1.1. Structura general a unui sistem de msurare.

Funcionalitatea unui traductor impune o structur general ce este prezentat n fig. 1.2.,
unde s-au notat:
-

ES element sensibil (senzor);


A adaptor;
ELC element de prelucrare care n funcie de anumite condiii poate fi reprezentat de un
element de liniarizare a caracteristicii;
SA surs de alimentare[2].
x

ES

ELC

SA

y
A

Fig.1.2. Structura general a unui traductor.


Elementul sensibil (senzorul) realizeaz pe baza unui fenomen fizic sau chimic operaia de
conversie a mrimii primare. Elementul de liniarizare a caracteristicii ELC, prezent n structura unui
traductor n situaiile cnd elementul sensibil nu poate realiza o coresponden ntre mrimea
primar x i mrimea intermediar
n structura adaptorului A.

x , poate constitui un bloc funcional distinct sau poate fi inclus

Cele dou forme de manifestare a modificrilor de stare conduc la clasificarea elementelor


sensibile i implicit a traductoarelor n: parametrice i generatoare.
Elementele sensibile parametrice (modulatoare) sunt utilizate n cazul mrimilor primare ce
nu au asociat puterea necesar conversiei (pasive).
Elementele sensibile generatoare (energetice) sunt utilizate pentru msurarea mrimilor
active. Acest tip de element are avantajul cuplrii uoare cu mrimea de msurat, i structur relativ
simpl.
Sursa de alimentare furnizeaz energia necesar blocurilor funcionale componente, i este
de regul o surs de curent continuu stabilizat i autoprotejat[2].

1.1.2 SENZORI PENTRU MSURAREA PARAMETRILOR INTERNI.


Msurarea parametrilor interni presupune determinarea unor informaii privind poziia, viteza
sau acceleraia anumitor pri mecanice aflate n micare, acestea fiind obinute prin sisteme de
msurare specifice, desemnate n mod curent sub denumirea de traductoare de poziie, vitez i
respectiv acceleraie[1].

1.1.2.1 Msurarea poziiei.


Aceste traductoare convertesc o deplasare a elementelor mobile ntr-un semnal electric
compatibil cu prelucrri numerice ulterioare. n cele ce urmeaz vor fi trecute n revist principalele
traductoare de deplasare utilizate precum i caracteristicile lor de baz[1].
A. Traductoare analogice. Msurarea analogic a poziiei este cel mai simplu sistem de
msurare. n general, msurarea liniar rezistiv nu este indicat. Msurarea unghiular este
utilizat datorit simplitii soluiei i preului de cost foarte mic. Cu toate acestea, trebuie subliniat
faptul c aceste sisteme dau erori mari iar rezoluia msurrii este sczut[1].
B. Traductoarele numerice. Traductoarele din aceast categorie convertesc mrimea
msurat, deplasarea, ntr-un numr N corespunztor numrului de cuante de deplasare echivalent
cu distana parcurs. Dup modul n care este redat acest numr N se disting dou tipuri de
traductoare: incrementale la care ultima poziie atins este obinut din poziia precedent prin
cumularea cu numrul de cuante corespunztoare deplasrii i absolute n care numrul de cuante
este codificat ntr-un cod adecvat[1].
B.1 Traductoare incrementale liniare.

Principiul de funcionare al acestor traductoare se bazeaz pe mprirea domeniului de


msurare ntr-un numr de cuante elementare i contorizarea acestora simultan cu deplasarea
elementului mobil. Elementul de baz la aceste sisteme este rigla de msur. Construcia riglei de
msur depinde de principiul utilizat. Sunt folosite frecvent dou sisteme: inductosinul liniar sau rigla
optic[1].
B.2 Traductoare incrementale unghiulare.
Elementul sensibil la aceste traductoare l constituie un disc cuantificat, fiecare increment
unghiular msurabil determinnd rezoluia sistemului. Ca i n cazul msurrii liniare i aici se
utilizeaz dou tipuri mai importante de sisteme: cu inductosin i cu disc optic[1].
Numrul de piste ale discului poate fi mrit pn la rezoluia dorit. i deoarece poziia se
citete direct de pe discul codat, acesta are o memorie intern, iar o cdere a tensiunii de
alimentare nu provoac pierderi ale informaiilor. Aadar, nu este necesar ntoarcerea la o poziie
de referin (home) la repunerea sub tensiune.
Discul este realizat cu linii opace. O surs de lumin trece prin segmentele transparente spre
un fotosenzor care genereaz o und sinusoidal. Acest semnal poate fi transformat ntr-un tren de
impulsuri dreptunghiulare.

Fig.1.3. Traductor incremental unghiular.


La utilizarea acestui dispozitiv, sunt importani urmtorii parametrii:

Numrul de pulsuri pe rotaie, depinde de precizia necesar n aplicaie;


Semnalul de ieire: poate fi sinusoidal sau tren de impulsuri;
Numrul de canale: pot exista unul sau doua canale. Versiunea cu doua canale asigur un
semnal n vederea determinrii sensului de rotaie. Poate fi furnizat i un semnal de
revenire la poziia iniial (home).

n cazul folosirii encoderului incremental pentru msurarea vitezei, trebuie conectat n bucl
fie pentru a se atinge o poziie prestabilit fie o viteza impus.
O aplicaie utiliznd encoderul incremental poate fi urmtoarea: un semnal de intrare ncarc
ntr-un numrtor un numr. Acesta reprezint poziia n care trebuie s ajung sarcina. Pe msur
ce motorul accelereaz, pulsurile emise de encoderul incremental (digital) sosesc cu vitez
cresctoare pn la atingerea vitezei constante de funcionare. n perioada de funcionare continu,

pulsurile sosesc cu vitez constant, direct proporional cu viteza motorului. ntre timp numrtorul
numr pulsurile de la encoder i la un moment predefinit se comand ncetinirea motorului, pentru
a preveni depirea poziiei impuse. Cnd numrtorul este la distant de 1 sau 2 pulsuri de poziia
dorit, se comand oprirea motorului. n acest fel s-a poziionat sarcina n poziia impus.

Fig.1.4. Exemplu de utilizare a pulsurilor encoderului.


B.3 Traductoare absolute liniare.
Traductoarele din aceast categorie sunt construite pe sistem optic i au ca element de baz
o rigl de msurare a crei valori cuantificate sunt exprimate ntr-un cod absolut. Codificarea se face
n cod binar natural, binar codificat zecimal sau Gray. Primele dou coduri sunt familiare utilizatorilor
i ofer faciliti n prelucrarea numeric a mrimilor msurate n schimb pot determina apariia unor
erori la trecerea de pe o poziie pe alta datorit schimbrii simultane a mai multor ranguri binare.
Codul Gray elimin acest neajuns dar implic circuite numerice specializate pentru calculele
ulterioare[1].
B.4 Traductoare absolute unghiulare.
Sunt de regul utilizate pentru aplicaii n care intervin rotaii uoare, care cer informaii
poziionale cnd scderea potenialului de referin datorit ntreruperii alimentrii nu poate fi
tolerat. Elemente sensibile detectoare aezate ntr-o suprafa fotovoltaic sunt aliniate individual
n faa unui fascicul luminos, desprite de un disc cu piste concentrice, realiznd decodarea
rspunsului. Asignarea unei piste dedicate pentru fiecare bit de rezoluie are ca efect necesitatea
utilizrii unui disc cu o suprafa mai mare dect la traductoarele incrementale, cu o scdere
corespunztoare a toleranei n ocuri i vibraii. O regul general este aceea c fiecare pist
suplimentar pe disc dubleaz rezoluia dar costul crete de patru ori .

Surs LED

Expandarea
fasciculului

Fig. 1.5. Exemplu de traductor optic absolut unghiular.


Suprafa
detectoare

Lentile
colimator

Lentile
cilindrice

Discul multi-track al
traductorului

O surs de lumin liniar trece printr-o suprafa codificat format din segmente
transparente i opace a discului traductorului, rezultnd semnale de ieire paralele care specific
n mod unic poziia unghiular a axului. n locul fluxului serial de bii al variantei incrementale,
encoderele optice absolute genereaz ca ieire un flux paralel, un cuvnt cu un cod unic pentru
fiecare poziie cuantificat a axului. Cele mai utilizate metode de codificare sunt folosirea codului
Gray, binar natural, binar zecimal. Codul Gray este caracterizat prin faptul c dou valori
succesive difer doar printr-un bit, un avantaj n eliminarea ambiguitilor asincrone cauzate de
toleranele componentelor electronice i mecanice. Codul binar, pe de alt parte, implic multiple
schimbri de bit la incrementarea sau decrementarea contorului cu o unitate. De exemplu, la
trecerea de la poziia 255 la poziia 0, 8 bii se schimb din 1 n 0. Deoarece nu exist nici o
siguran c toate intrrile detectorului de prag care monitorizeaz fiecare bit se vor schimba n
acelai moment de timp, cu precizie, pot aprea ambiguiti considerabile n timpul tranziiei de
stare, la aceste scheme. Dac este permis schimbarea a mai mult de un bit ntre dou poziii
consecutive a encoderului, vor fi necesare date suplimentare pentru semnalizare (de tip
handshake).Encoderele absolute sunt recomandate n aplicaii ce presupun rotaii lente i/ sau
ocazionale, ca de exemplu codificarea unghiului de direcie, opuse celor pentru msurarea
continu a vitezelor mari (viteza roii unei maini), dar pot fi utilizate pentru a calcula poziionarea
fa de direcia de mers.

1.1.2.2 Senzori bazai pe principiul reflexiei.


Permit msurarea, ntr-o direcie dat, a distanei care separ senzorul de scena examinat.
Fasciculul de radiaii emis de sursa (E) este transmis spre receptor, situat de aceeai parte cu
emitorul, n raport cu obiectul controlat, prin intermediul unui paravan reflectorizant (reflector).
Prezena obiectului controlat modific intensitatea fluxului luminos receptat dup reflexie.
Dac obiectul controlat are proprieti reflectorizante, atunci el poate juca i rolul de paravan
reflectorizant, (figura 1.6).
Sursele emitoare (E) pot fi realizate cu diode electroluminiscente (LED) cu fascicul vizibil sau
infrarou (cel mai utilizat) dar i cu lmpi speciale care au lentil de focalizare. Receptoarele (R)
utilizeaz fotodiode sau fototranzistoare n domeniul vizibil sau infrarou, dar pot utiliza i celule
fotovoltaice n domeniul vizibil. Variaia de semnal electric furnizat de elementul sensibil, datorit
modificrii poziiei obiectului detectat este prelucrat de adaptorul traductorului (care conine un
formator de impulsuri i un amplificator) apoi transmis elementului de ieire de tip releu sau
contactor static (tiristor sau triac).

Fig. 1.6. Element sensibil fotoelectric de tip reflector.

1.1.3 SENZORI PENTRU MSURAREA PARAMETRILOR EXTERNI.


1.1.3.1 Senzori tactili.
n sistemele analizate contactul robotului cu obiectul se realizeaz, n general, ntr-un singur
punct. Pentru obinerea unei "imagini" mai complete a obiectului se impune stabilirea unui contact
ntr-o reea de puncte, dispuse ntr-o manier ordonat, care s permit o captare i o interpretare
eficient a semnalelor prelucrate. De fapt aceste reele matriceale de senzori tactili caut s imite
celulele tactile ale minii omului att n ceea ce privete cantitatea de informaie captat ct i modul
de explorare a acesteia. Din acest motiv, anumite sisteme senzoriale de acest tip, realizate dup o
anumit tehnologie, sunt desemnate ca "piele artificial"[1].
Tehnologia de realizare a acestor sisteme este extrem de diversificat. Se utilizeaz frecvent
cauciuc conductor, cauciuc coninnd particule de carbon, cauciuc siliconic cu grafit, fibre de carbon,
polimeri piezoelectrici etc. Cerinele principale impuse acestor tipuri de senzori sunt: greutatea mic,
dimensiuni reduse, constante de timp mici la deformare (revenire rapid), rezoluie nalt etc. n cele
ce urmeaz, vor fi expuse detaliat principalele tipuri de reele senzoriale tactile utilizate n aplicaii
robotice[1].
A. Reele senzoriale electrooptice. Se bazeaz pe construcia unei matrici senzoriale
realizat din celule activate prin dispozitive fotoelectrice. Structura unei celule este prezentat n
figura 1.7,a. Elementul sensibil este obinut prin blocarea sau deblocarea fluxului luminos emis de
sursa S i captat de fotocelula F. Semnalul fotocelulei este prelucrat ulterior i interpretat logic.
O caracteristic deosebit a sistemului este robusteea acestuia, deplasarea butonului B prin
contactul cu un obiect nu antreneaz nici-un element ntr-o micare mecanic. Aceast proprietate
a permis realizarea unei reele matriceale de butoane montate direct pe terminalul robotului, griper.
n general, sistemele de acest fel conin reele de 18 - 30 puncte care pot da i informaii asupra
formei obiectului sau a zonei contactate[1].

Fig.1.7.a) Structura unei celule fotoelectrice; b) Dispunerea lor pe griper.


B. Reele senzoriale de tip rezistiv. Sistemele senzoriale din aceast categorie se bazeaz
pe conversia deformrii mecanice ntr-o variaie a rezistenei electrice a zonei limitrofe punctului de
contact. Configuraia de baz a unor astfel de sisteme const din dou reele paralele de electrozi,
dispuse ortogonal una n raport cu cealalt, ntre reele fiind plasat un material cu rezisten variabil
la efort (figura 1.8,a).
Avantajul principal al acestor dispozitive rezid n simplitatea constructiv a soluiei tehnologice,
electrozii crend ei nii reeaua. Numrul de puncte de contact depinde de densitatea de
implementare a electrozilor dar n mod curent se pot obine ntre 256 i 1000 puncte. Citirea
informaiei coninut n reea se realizeaz prin explorarea matricei de puncte pe linie i coloan Xi
,Yi i determinarea rezistenei punctului adresat (fig.1.8,b). amestecai cu pudr ceramic, etc[1].

Fig.1.8.a) Structura unei reele senzoriale de tip rezistiv; b) matrice de rezistene.


Propriu-zis aceasta nseamn alimentarea succesiv la un potenial impus a barelor
orizontale (fig.1.8,b). Un comutator electronic Xi , de frecven ridicat comut succesiv potenialul
sursei SA pe barele Xi , la fiecare adres ADR X emis de procesor i stocat n registrul de adres
RA. Pentru o adresare fix pe barele Xi , printr-un sistem de multiplexare MUX, sunt captate pe rnd
ieirile liniilor verticale Yi [prin ADR Y]. n general, viteza de explorare a unei reele cu 256 elemente
senzitive este de circa 1 MHz ceea ce d o rat de testare a fiecrui punct de 4 kHz, suficient
pentru aplicaiile robotice curente.
Materialul utilizat n configuraia reelei este realizat n diferite tehnologii: cauciuc ncrcat cu
particule de carbon, materiale polimer specifice, elastomeri, polimeri amestecai cu pudr ceramic
etc[1].

C. Reele senzoriale cu fibre de carbon. Principiul de funcionare al acestor sisteme


senzoriale este tot rezistiv, modificarea rezistenei unui material impregnat cu fibre de carbon
reprezentnd elementul sensibil al reelei. Avantajul utilizrii acestor materiale const n
sensibilitatea foarte mare a senzorilor, absena zgomotului n reea, un histerezis neglijabil, etc.
Reelele de acest tip sunt construite n dou variante: structur sandvici i reea cu adresare
zonal. Prima variant este prezentat n figura 1.9,a. Materialul cu fibre de carbon este comprimat
ntre o plac metalic (pe care se exercit apsarea) i o plac suport izolatoare. Pe aceast plac
sunt dispuse ntr-o reea matriceal zone circulare conductoare, ce servesc pentru captarea
semnalului de ieire. Placa metalic este conectat la un potenial electric astfel nct curentul
depinde de rezistena zonal a materialului, deci de efortul aplicat. n figura 1.9,b este prezentat
caracteristica general a sistemului, dependena tensiunii

u 0 msurat pe ieire n funcie de

presiunea, efortul exercitat[1].

Fig.1.9.a) Structura unei reele senzoriale cu fibre de carbon (de tip sandvici)
b)caracteristica general a sistemului senzorial.
n figura 1.10 este prezentat al doilea sistem. Materialul din fibre de carbon este segmentat
pe zone, fiecare zon putnd fi adresat printr-un decodificator de adres ce activeaz tranzistorul
zonei. Circuitul emitorului fiecrui tranzistor se nchide prin zona senzitiv specific, curentul rezultat
putnd fi msurat cu un amplificator de ieire[1].

Fig.1.10. Structura unei reele senzoriale cu fibre de carbon (de tip reea cu adresare
zonal).
D. Reele senzoriale magnetorezistive. Tehnologia magnetorezistiv de implementare a
acestor senzori este preferabil n multe cazuri datorit senzitivitii mari a acestor dispozitive,
domeniului larg de fore aplicate, rspunsului liniar la efort, densitii de implementare mari, etc.
Elementul sensibil este un material special de tip permalloy [Ni Fe] care i modific rezistena prin
cmp magnetic. Structura unei celule este prezentat n fig.1.11,a. Elementul permalloy este montat
pe un substrat de Al2O3 . Deasupra elementului i izolat de acesta prin folii i straturi de cauciuc se
gsesc conductoarele ce genereaz cmpul magnetic H. ntregul element este mbrcat n cauciuc.
Dac elementul este necomprimat, cmpul magnetic creat n zona elementului permalloy este slab.
Printr-o deformare a celulei, conductorul este adus n imediata vecintate a elementului determinnd
o cretere a intensitii cmpului magnetic n zon i, deci, o modificare a rezistenei acestuia, liniar
cu H. Sistemul de detecie al semnalelor n reea este prezentat n figura 1.11,b[1].
Un generator de impulsuri GI asigur prin impulsuri rectangulare de o anumit frecven
excitarea continu a elementelor de permalloy. Curenii n conductoare sunt realizai de un generator
G i dirijai pe fiecare linie printr-un comutator K adresabil

Fig.1.11.a) Structura unei celule din cadrul unei reele senzoriale magnetorezistive; b)
Sistemul de detecie al semnalelor n reea.
. Rezistena fiecrei zone se poate localiza prin selecia liniei (comutatorul K) i a coloanei
printr-un multiplexor de ieire MUX ce identific o anumit coloan.

Realizarea constructiv a reelei impune respectarea unor anumite dimensiuni, n special distana
dintre conductor i elementul permalloy apreciat la cca 0,1 - 0,5 mrn. Densitatea de implementare
este suficient de ridicat, reelele uzuale coninnd 8x8 celule pe o suprafa de (25 x 25) mm2[1].
E. Reele senzoriale magnetostrictive. Un material magnetic este magneto- strictiv dac
cmpul su magnetic se modific prin fore mecanice aplicate pe suprafaa sa. Un senzor de acest
tip este construit dintr-un material cu proprieti magnetice izotrope i care sub efectul unor fore
devine anizotrop.
De exemplu, pentru aa-numita magnetostriciune pozitiv, o comprimare a materialului
determin o reducere a permeabilitii pe direcia efortului i o cretere pe direcia normal. Ca
urmare, inducia magnetic rezultant i va schimba direcia cu un unghi , deci un flux indus ntro nfurare va determina apariia unei tensiuni proporionale cu fora aplicat.
n figura 1.12,a este prezentat principiul de funcionare al unui astfel de senzor. Se remarc
modificarea liniilor de cmp produse de o nfurare primar, deci modificarea componentelor induse
n nfurarea secundar . ntreaga reea senzorial se poate urmri n figura 1.2,b[1]

Fig.1.12.a) Principiul de funcionare al unui senzor magnetostrictiv; b) Reea senzorial


magnetostrictiv.
Localizarea punctului este obinut prin controlul alimentrii nfurrilor primare legate la
cte o linie a matricei i prin selectarea la ieirea a cte unei singure coloane, deci captarea
semnalului indus de pe o singur nfurare secundar, cea asociat punctului (zonei) adresate.
Aceste operaii sunt realizate prin dou circuite demultiplexor-multiplexor completate de
amplificatoare de curent pe intrare i ieire, respectiv. Sistemele senzoriale de acest tip i gsesc

o larg utilizare datorit ctorva proprieti specifice cum ar fi: durabilitate i robustee datorit
absenei oricror elemente n micare, sensibilitate redus n raport cu temperatura, liniaritatea
caracteristicii intrare - ieire, histerezis redus, senzitivitate mare etc. O structur similar o au
senzorii de tip magnetoelastic, funcionarea lor fiind bazat tot pe modificrile liniilor de cmp ale
unei nfurri primare sub efectul unei fore aplicate unui material specific (magnetoelastic) [1].
F. Reele senzoriale piezoelectrice. Senzorii piezoelectrici se bazeaz pe formarea, la
anumite materiale, a unor sarcini electrice sub efectul unei fore aplicate pe suprafaa materialului.
Aceste sarcini sunt rezultatul polarizrii dipolilor moleculari ca urmare a apsrii mecanice. Principiul
constructiv al unui astfel de senzor este reprezentat n figura 1.13. Materialul piezoelectric este
dispus n dou straturi, ntre dou tipuri de plci, o plac central, o folie de aluminiu legat la pmnt
(cu rol de electrod) i dou plci metalice cu rezisten uniform distribuit, la exterior. Fora se
exercit asupra acestor plci i determin apariia sarcinilor electrice pe suprafaa lor. Pentru
captarea acestor sarcini i localizarea punctului de contact, pe fiecare plac exterioar sunt dispui
cte doi electrozi, o pereche permite localizarea pe axa X i alta pe axa Y. Fiecare electrod este
legat la un amplificator operaional cu o capacitate pe reacie. n funcie de poziia punctului de
contact pe axa X, capacitile C1x ,C2x se vor ncrca cu sarcini diferite. Analog, pe axa Y vor apare
ncrcri difereniale pe C1y i C2 y . Msurarea sarcinilor de pe aceste capaciti, deci indirect
msurarea tensiunilor la ieirea amplificatoarelor, va permite o localizare exact a contactului
mecanic [1].

Fig.1.13. Principiul constructiv al unei reele senzoriale piezoelectrice.


G. Reele senzoriale cu fototranzistori. Principiul de funcionare al acestui dispozitiv se
bazeaz pe conversia deformrii mecanice ntr-o informaie optic. n figura 1.14,a este prezentat
structura de baz a unei reele de acest tip. Reeaua propriu-zis este o matrice de fototranzistori
ce constituie suprafaa de recepie a semnalului optic. Deasupra acestei reele este montat un strat
de material transparent, cu indice de refracie mare, care permite o reflexie intern total a luminii.
n mod normal se utilizeaz folii de acryl, material ce confer proprieti de conducie intern a luminii
practic totale. Deasupra acestui strat se dispune o membran de cauciuc siliconic cu o suprafa
zimat i care constituie suprafaa de contact cu obiectul palpat.
Pe partea lateral a foliei de acryl se monteaz o surs de lumin care poate fi obinut i cu
un ghid de fibre optice. Dac suprafaa de contact nu este perturbat de atingerea cu un obiect,
reflexia luminii n folie este total, reeaua de fototranzistoare fiind uniform ntunecat[1].

Fig.1.14.a) Structura de baz a unei reele senzoriale cu fototranzistori;


b) deformarea membranei externe i apariia zonei intens luminate.
n contact cu un obiect, deformarea produs de membrana extern determin o deviere a
fascicolului luminos i o zon a reelei fotodetectoare devine mai intens luminat (figura 1.14,b).
Localizarea punctului de contact se obine prin identificarea fototranzistorului (sau a
fototranzistorilor) activai.
n figura 1.15 este prezentat configuraia circuitului de control al reelei. Fiecare
fototranzistor al matricei este selectat prin adrese corespunztoare pe linie i coloan aplicate unui
multiplexor i respectiv unui decodificator. Selecia coloanei se realizeaz prin porile P activate de
decodificator. Coloanele neactivate au porile P cu ieire de nivel 0, ceea ce determin punerea la
mas a colectorilor tuturor fototranzistorilor legai la coloana respectiv. Coloana activat
corespunde porii P cu ieire de nivel logic 1 ceea ce asigur alimentarea coloanei. Selecia liniei se
obine prin adresarea multiplexorului de ieire[1].

Fig.1.15. Configuraia circuitului de control al reelei senzoriale.

1.1.3.2 Senzori de vibraii.


Analiza vibraiilor const n determinarea distribuiei energiei de-a lungul spectrului
frecvenelor. Vibraiile produc pentru mecanisme, consum excesiv de putere, sunt produse de alinieri
necorespunztoare i jocuri n cuple i fac necesare componente i msuri suplimentare de

reducere. n general, analiza vibraiilor se poate realiza prin analiza Fourier rapid a semnalului
furnizat de senzorii de acceleraie.
O variant simpl de senzor pentru vibraii (figura 1.16) presupune cuplarea optic a unui
receptor cu emitorul prin intermediul unei fibre optice libere la o extremitate. n prezena unei
vibraii transversale, captul liber al fibrei optice, plasat n dreptul receptorului, se va deplasa i nu
va mai respecta alinierea iniial ceea ce va produce o scdere a energiei luminoase recepionate[1].

Figura 1.16. Exemplu simplu de senzor de vibraii.

1.1.3.3 Senzori ultrasonici.


Reprezint o variant deosebit de senzori de proximitate. Sunt foarte utili i eficace,
permind msurarea suficient de precis, fr contact, a distanelor fa de alte obiecte din mediu
i asigur astfel premizele pentru anumite sarcini cum ar fi:
-identificarea unor obstacole din mediul nconjurtor;
-msurarea distanei fa de unele repere, fixe sau mobile din mediul nconjurtor.
n figura 1.17 se prezint principiul de funcionare al unui senzor ultrasonic. Senzorul
detecteaz un obiect i permite msurarea distanei pn la el prin emiterea unui scurt impuls cu
frecvena de 40 KHz (domeniul ultrasonic), care se deplaseaz cu viteza sunetului n aer, de 340
m/s, i ateptarea i sesizarea ecoului, determinat de reflectarea undelor de ctre obstacol.

Figura 1.17. Principiul de lucru al unui senzor ultrasonic.

Undele ultrasonice se propag sub forma unui con, astfel nct energia este maxim de-a
lungul axei conului (axa acustic) i descrete odat cu apropierea de generatoare. Pentru a fi
perceput, un obiect trebuie s se gseasc n interiorul acestui con[4].

1.1.3.4 Senzori de atingere.


Folosesc tehnologia touchscreen de la MicroTouch i este de dou feluri: capacitiv i
rezistiv. Tehnologia capacitiv const n aplicarea unui curent de mic intensitate asupra unui
electrod special amplasat pe marginea ecranului. n momentul n care utilizatorul atinge ecranul cu
degetul se produce o mic perturbare electric care este sesizat de interfaa senzorului i apoi
analizat pentru poziionarea exact pe ecran. n urma stabilirii poziiei atingerii pe ecran interfaa
convertete datele n coordonate x/y pe care le transmite mai departe calculatorului. Interfaa are
rolul de a filtra semnalele parazite i este reglat pentru interaciunea numai cu un corp uman astfel
nct sunt eliminate atingerile accidentale cu alte obiecte sau perturbri produse de impuriti ori
lichide. Senzorul este alctuit dintr-un strat conductiv, suportul de sticl, un al doilea strat conductiv,
electrodul senzorului i un strat transparent protector Clear Tek care mbuntete rezistena la
uzur i protecie(figura 1.17.a)[5].
Comparativ cu tehnologia capacitiv cea rezistiv folosete dou suprafee conductive
electric, transparente, poziionate la foarte mic distan una de alta i separate printr-o reea foarte
fin de puncte de izolaie. n momentul n care utilizatorul atinge un punct de pe ecran se produce
contactul ntre cele dou suprafee i interfaa transpune poziia atingerii n coordonate x/y pe care
le transmite computerului. Senzorii rezistivi au avantajul c pot fi operai cu ajutorul unui creion,
sunt mai ieftini i mai uor de produs dect cei capacitivi, astfel fiind preferai de productorii de
echipamente sau integratori pentru folosirea lor n sisteme mai ieftine de uz curent sau industriale.
De asemenea, i senzorul rezistiv are avantajul de a rezista la praf, lichide sau alte impuriti i ofer
utilizatorului un feedback prin mica rezisten la atingere. Tehnologia rezistiv 5-wire asigur o
atingere rapid, precis i fiabil n cazul n care flexibilitatea reprezint cea mai important cerin.
Senzorul rezistiv 5-wire rspunde la atingerea fcut cu degetul, carte de credit, sau chiar i cu
degetul printr-o mnu . Tehnologia rezistiva 5-wire a fost testat n mediu de laborator rezistnd
la peste 35 de milioane de atingeri mecanice fr o degradare semnificativ a suprafeei. Tehnologia
rezistiva 5-wire este utilizat pentru aplicaii n domenii variate: puncte de vnzare (POS), hoteluri,
e-books i o ntreag gam de alte aplicaii touch de dimensiuni medii(figura 1.17.b)[5].

Fig.1.17 a) Senzor capacitiv de atingere.

b) Senzor rezistiv de atingere.

1.1.3.5 Senzori de culoare.


Senzorii de culoare sunt proiectai pentru detectarea culorilor n cadrul diferitelor procese
industriale, automatizri sau alte scopuri unde este necesar recunoaterea acestora. Aceti senzori
sunt ideali pentru identificarea rapid i fr contact a obiectelor solide pe baza luminii incidente, n
vederea sortrii i monitorizrii, sau pentru monitorizarea obiectelor transparente prin transmitere
de lumin. n figura de mai jos este reprezentat schema bloc funcional a unui senzor de culoare.

Fig.1.18. Schema bloc funcional a unui senzor de culoare