Sunteți pe pagina 1din 35

Roboi hiper-redundani

1.1 PREZENTARE GENERAL


Roboii prin structura i funciile lor reprezint o clas de sisteme ce sintetizeaz
elemente de vrf dintr-o serie de domenii tehnico-tiinifice. Este evident, deci, c robotul
reprezint un sistem extrem de complex, descris prin modele matematice sofisticate definite
prin sisteme de ecuaii difereniale neliniare, cu parametri variabili, deterministe sau stohastice,
cuprinznd un numr mare de variabile de intrare i ieire.
n ultimele decenii cercetarea roboilor manipulatori s-a concentrat n principal pe
structuri care imit braul uman. Aceti roboi convenionali pot fi descrii ca manipulatoare
discrete, deoarece arhitectura lor se bazeaz pe un numr mic de articulaii care sunt
conectate n serie prin legturi rigide discrete.
Manipulatoarele discrete (Figura 1.1) pot deservi eficient diferite tipuri de sarcini, dar au
limitri. Acest tip de roboi au de la 5 la 7 grade de libertate i ntr-un mediu spaial au nevoie
aproape ntotdeauna de toate gradele de libertate pentru a poziiona efectorul. Aceast
arhitectur este foarte eficient pentru medii deschise, dar dac mediul adaug constrngeri
este posibil ca efectorul s nu poat fi poziionat. Acest eec se datoreaz lipsei gradelor de
libertate ale robotului, necesare pentru a satisface att condiiile de
mediu ct i poziia final a efectorului. De asemenea
manipulatoarele discrete prezint inconvenientul necesitii schimbrii
efectorului n funcie de tipul sarcinii. Dei aceste metode pot deservi
sarcina respectiv uneori este posibil ca apucarea prin ncolcire,
folosind seciuni ale manipulatorului pentru aceasta, poate fi o soluie
mai bun.
Prezena mai multor grade de libertate pentru manipulatoarele
convenionale poate spori manevrabilitatea i flexibilitatea acestora,
putnd astfel deservi i sarcini care impun constrngeri ale mediului Figura1.1.Manipulator
discret
de operare.
Un manipulator tentacular ideal reprezint un bra robotic
neconvenional cu o mobilitate foarte mare. Posed capacitatea de a realiza forme sofisticate i
de a atinge orice poziie i orientare n spaiul tridimensional. Manipulatorul tentacular este un
manipulator hiper-redundant sau un manipulator cu foarte multe grade de libertate.

Roboii tradiionali au la baz structuri rigide ce limiteaz abilitile acestora de a


interaciona cu mediul lor. De exemplu, manipulatoarele robotice convenionale prezint
legturi rigide i pot manipula obiecte numai prin folosirea elementului terminal special. Aceti
roboi ntlnesc adesea dificulti n operarea n medii nestructurate i foarte aglomerate, cu
restricii.
Pentru manipularea n spaii cu restricii severe, n literatura de
specialitate au fost dezvoltate structuri particulare de roboi cu mare
mobilitate, ce permit acestora s opereze cu performane
satisfctoare.
Majoritatea acestor roboi sunt de inspiraie biologic i au ca
referin structuri binecunoscute n lumea animal, cum ar fi
tentaculul caracatiei, trompa de elefant (Figura 1.2), arpele etc.
S-a observat faptul c exist o varietate de animale i plante
ce prezint micri complexe avnd structuri uoare, lipsite de
componente rigide. Hidrostaturile musculare1 sunt aproape n
Figura1.2.Manipulator ntregime compuse din muchi i esuturi de legtur i celulele
plantelor putndu-i de asemenea modifica forma atunci cnd sunt
hiperredundant
presate de osmoza. Cercettorii s-au inspirat din biologie pentru
construcia i proiectarea roboilor soft. Cu o structur uoar i grade de libertate redundante,
aceti roboi pot fi utilizai pentru a ndeplini sarcini complexe n medii dezordonate i/sau
nestructurate. n continuare vor fi prezentate capaciti ale roboilor soft, vor fi descrise cteva
exemple din natura ce ofer inspiraie biologic i, de asemenea, va fi realizat o scurt trecere
n revist a lucrrilor tiinifice elaborate n domeniu i o evideniere a provocrilor privind
design-ul, modelarea, fabricarea i controlul roboilor soft.

1.1.1 BRAE TENTACULARE DE ROBOI


Atunci cnd spaiul de operare al unui robot prezint restricii date de existena unor
obstacole, apare necesitatea utilizrii unui robot cu un numr suplimentar de grade de libertate
pentru a putea realiza funcia2 tehnologic cerut. n acest caz, din punct de vedere al
numrului grade de libertate, robotul devine redundant. n mod obinuit, exist trei grade de
libertate pentru funcia de poziionare i dou sau trei grade de libertate pentru funcia de
orientare.
Anumite funcii tehnologice precum: strecurarea braului prin spaii de operare puternic
restricionate de tip labirint, deplasarea cu mijloace de locomoie asemntoare erpilor sau cu
picioare flexibile, sau prinderea obiectelor ntr-un mod ca tentaculul sau cu degete poliarticulate
presupun prezena la aceste structuri mecanice cu geometrie variabil a unui numr foarte
mare de grade de libertate3, ceea ce le sporete considerabil gradul de redundan. Lumea vie
constituie o inepuizabil surs de inspiraie pentru comunitatea tiinific i tehnic. Bionica
este tiina care se ocup cu studiul lumii vii cu scopul de a prelua o serie de metode i soluii
i de a le transfera n domeniul tehnic4. i robotica, alturi de alte discipline, beneficiaz de
astfel de soluii. Astfel de roboi, a cror structur imit uneori anumite vieti sau animale din
lumea nconjurtoare, au primit denumiri specifice: "gtul lebedei", "gtul girafei", "coada
scorpionului", "trompa de elefant", "tentacul", "robot tip vierme ", "robot ca arpele", "coloan
vertebral", "coard activ", "bra hiper-redundant", "bra poliarticulat" , "serpentin" etc.
(Figura 1.2).

de exemplu braul de caracati i trompa de elefant


sarcina
3
teoretic infinit
4
studiul sistemului nervos, studiul sistemului senzorial, studiul elementelor cu funcii efectoare etc.
2

Aici vom folosi denumirea de "robot tentacular" care este cea mai sugestiv dintre
toate.
O definiie care s exprime ct mai bine caracteristicile structurale i funcionale ale
unui astfel de robot poate fi urmtoarea:
"Robotul tentacular este acel robot al crui bra dispune teoretic, la limit, de un numr
infinit de grade de mobilitate, distribuite n lungul su, ceea ce i confer o flexibilitate ideal i
posibilitatea configurrii braului n orice form dorit n spaiu. Acest tip de robot se
caracterizeaz prin mas, momente de ncovoiere, momente de torsiune i fore de
extensibilitate, de asemenea, distribuite."
Deci, un astfel de robot ideal, ce poate fi aproximat cu o curb spaial, are posibilitatea
flexrii, rsucirii, comprimrii i alungirii n oricare dintre punctele sale.
n practic, structurile fizice obinute ncearc, ntr-un grad mai mare sau mai mic, s se
apropie prin morfologie i funciuni de modelul ideal, aa cum se va vedea ntr-una din
seciunile urmtoare ale acestui capitol introductiv.
A. Clasificarea roboilor tentaculari
Diversitatea sarcinilor robotice ce se cer a fi rezolvate de ctre braele tentaculare
permite realizarea unei clasificri dup mai multe criterii (STOIAN 1998):
a) Dup tipul sistemului de acionare (SA) folosit:
- RT cu SA electric;
- RT cu SA pneumatic;
- RT cu SA hidraulic;
- RT cu SA neconvenional1;
- RT cu SA mixte.
b) Dup soluia aleas de transmitere a micrii:
- RT cu tendoane sau cabluri;
- RT cu curele, tije, roi dinate;
- RT cu elemente de acionare n celulele periferice2.
c) Dup caracterul redundanei:
- RT cu redundan din punct de vedere al numrului gradelor de mobilitate;
- RT cu redundan din punct de vedere al elementelor de acionare.
d) Dup dimensiunea spaiului n care acioneaz:
- RT planari;
- RT spaiali.
e) Dup caracterul lanului cinematic format:
- RT tip lan cinematic deschis3;
- RT tip lan cinematic nchis4.
f) Dup mrimea componentei tentaculare n cadrul unei structuri robotice:
- roboi cu structur n totalitate tentacular;
- platforme mobile cu elemente tentaculare ataate;
- roboi clasici cu structur de terminal tentacular decuplat.
g) Dup dimensiune5.
h) Dup gradul de cooperare la realizarea sarcinii tehnologice:
- RT singulari, RT cooperativi, multipli.
i) Dup legtura realizat ntre R.T. i sistemul de conducere (S.C.):

bimetale, lichide electrorheologice (ER) lichide magnetorheologice (MR), etc.


cilindri hidraulici, magnei etc.
3
ex.: RT cu segmente rigide nseriate
4
ex.: RT multipli n operaii de tip cooperativ
5
mici, mijlocii, mari
2

- RT cu S.C. ataat;
- Telemanipulatoare tentaculare.
j) Dup gradul de dependen fa de un reper fix:
- RT ficsai la un post de lucru;
- RT mobili1.
k) Dup morfologia braului tentacular se disting 3 clase:
- Roboi tentaculari cu flexibilitate continuu distribuit;
- Structuri fizice formate din segmente rigide, nseriate;
- Structuri fizice de tip platforme Stewart.
Deoarece analiza structurii constructive a unui robot tentacular prezint o importan
primordial n rezolvarea problemelor cinematice, a modelrii dinamice i a determinrii
algoritmilor i sistemelor de conducere din capitolele urmtoare, vom prezenta, n cele ce
urmeaz, mai pe larg, aceste clase de roboi tentaculari.
B. Roboi tentaculari cu flexibilitate continuu distribuit (RTFCD)
Astfel de structuri sunt materializate prin dispozitivele
realizate din materiale elastice, acionate prin intermediul diferenei
existente ntre presiunile din incintele tubului flexibil sau brae
curbate de cabluri sau tendoane amplasate n lungul lor. De
asemenea, exist structuri flexibile realizat e pe baza unor aliaje ce
memoreaz forma, iar altele avnd la baz acionri magnetice.
Lungimea dorit a unui bra poate fi obinut prin nserierea mai
multor segmente flexibile de tipul celor amintite mai sus pentru a
realiza forma cerut (Figura 1.3). De obicei, analiza parametrilor de
micare a braului se face pe o curb ce aproximeaz braul i care
se identific cu axa acestuia. n lungul su sunt ataate sisteme de
referin a cror poziie relativ ofer informaii cu privire la
flexarea, rsucirea, ntinderea sau comprimarea braului tentacular.
n figur sunt reprezentate 2 segmente de bra nseriate.
Figura1.3.Manipulator
hiperredundantcontinuu
C.
Structuri fizice formate din segmente rigide, nseriate
(SFSRI)
Atunci cnd numrul segmentelor rigide, nseriate este foarte mare, configuraiile
rezultate se pot aproxima cu structurile flexibile (Figura 1.4). ntr-un anumit sens, acestea sunt
exemplele cele mai utilizate pentru braele tentaculare datorit modelelor lor cinematice simple
i a unei arii mai extinse de experimentri dect n celelalte cazuri. Astfel de structuri discrete
au acionri, n cele mai multe cazuri, obinuite, problemele cele mai mari punndu-se la
transmisia micrii de la elementele de acionare la cuplele cinematice. n general, toate
articulaiile ce cupleaz ntre ele segmentele
rigide ale braului sunt de tip rotaie, cu un
singur grad de libertate pentru cazul planar i
cu dou sau trei grade de libertate pentru
cazul spaial.
D.
Structuri fizice de tip "platforme
Stewart" (SFPS)
Sunt realizate din module cu structuri
cinematice nchise, acionate n paralel i
compuse dintr-un numr variabil de travee a

Figura1.4.Manipulatorhiperredundant
locomoie
tip arpe, locomoie cu picioare flexibile, platforme mobile cu locomoie clasic i cu brae tentaculare
ataate discret(Snakearmrobotfran)
1

cror lungime poate fi modificat. La aceste tipuri de brae, pe lng redundana n raport cu
numrul grade de libertate, ntlnim i redundan n raport cu acionrile. O reprezentare
principial pentru acest tip de bra este dat n Figura 1.5 (Stewart-platform 2010).
La acest tip de structur, format din module spaiale cu geometrie variabil1, nu este
suficient ntotdeauna o singur curb pentru a descrie corespunztor parametrii de micare a
braului. n acest caz se iau n consideraie vectorii ataai
elementelor structurii ce-i modific dimensiunile n funcie de
curbura braului.
E. Roboi autoconfigurabili
Roboii reconfigurabili sunt structuri robotice complexe
formate din mai multe uniti robotice autonome identice, care
conlucreaz la ndeplinirea unei sarcini. Acest tip de robot poate
deservi sarcini complexe, manipularea de sarcini atipice, dar mai Figura1.5.PlatformStewart
ales deplasarea pe teren accidentat (Figura 1.6). Prin proiectare
i construcie acest tip de roboi sunt hyper-redundani. De asemenea forma final, sau
intermediar, pentru ndeplinirea sarcinilor imit formele, micrile, biologice. Putem spune,
simplificnd, c n funcie de sarcin construim tipul de robot necesar2 din uniti robotice
autonome.

Figura1.6.Exemplededeplasare
a)ungrupderoboiconectaifizicdeplasndusepeunterendificil,b)ungrupderoboiconectaifizic,
c)reconfigurareafunciedeteren

1.1.2 PROBLEMATICA ROBOILOR TENTACULARI


Deoarece aceste tipuri de brae sunt utilizate n medii puternic perturbate, fa de roboii
obinuii, la care funcia tehnologic este dat numai de poziionri i orientri ale terminalului
robot, acestora li se cere n plus realizarea unor curburi specifice pentru brae, necesare
ptrunderii printre obstacole. n concluzie, problemele care se pun la roboii tentaculari sunt (M.
Ivnescu 2003):
- Cum s fie folosite multitudinea de grade de libertate pentru strecurarea braului
printre obstacolele din spaiul de operare. n multe cazuri se apeleaz la metodele de orientare
folosite n domeniul roboilor mobili. Traiectoriile optime de urmat de ctre roboii mobili n
cmpul de operare devin forme dorite3 ale curbei ce aproximeaz braul tentacular i care preia
toate proprietile geometrice, macroscopice ale braului astfel nct acesta s strbat spaiul
de operare puternic restricionat.
- Cum s fie folosite multitudinea de grade de libertate pentru obinerea curburii optime

numite de obicei platforme Stewart


tentacul, tromp de elefant, arpe, enil, etc.
3
int
2

a braului n timpul executrii sarcinii cerute n zonele fr restricii1. n aceste cazuri problema
cinematic invers are o infinitate de soluii i trebuie aleas acea soluie care s minimizeze
un criteriu stabilit.
Din literatura de specialitate reiese clar faptul c metodele clasice utilizate la roboii
obinuii pentru determinarea modelelor2 nu dau rezultate satisfctoare. De aceea, pentru
astfel de tipuri de roboi, sunt propuse noi metode cu eficien crescut, dar mai puin eficiente
n cazul n care sunt aplicate la roboii obinuii. Tendina actual care se manifest n
activitatea colectivelor de cercettori este de a gsi noi metode de conducere,
neconvenionale, care s contracareze complexitatea accentuat a acestor structuri robotice cu
flexibilitate deosebit ce prezint dificultate n a aciona fiecare articulaie n parte.
De asemenea, n cazul proiectrii sistemelor de conducere, trebuie inut seama de
numrul foarte mare de grade de libertate ce trebuie controlate n timpul micrii. Acest lucru
presupune utilizarea mai multor procesoare care s lucreze n paralel, asociate fiecare cte
unui segment de bra, eventual neredundant, repartiznd n acest fel efortul de calcul i
micornd timpul necesar generrii comenzilor.
n anumite situaii, variantei amplasrii unor senzori pentru fiecare segment i se prefer
soluia utilizrii unor echipamente complexe pentru controlul poziiei elementului terminal3 ceea
ce impune o conducere n spaiul operaional.
Braele tentaculare sunt, de obicei, structuri cu greuti mici i se caracterizeaz prin
mas, momente de torsiune, momente de ncovoiere, fore de ntindere i comprimare
distribuite.Modelele lor matematice sunt date de seturi de ecuaii integro-difereniale ce descriu
dinamica braelor. Sunt necesari algoritmi i sisteme de conducere complexe pentru asigurarea
stabilitii micrii, n special atunci cnd braul robotic este construit din materiale elastice.
n anumite cazuri se justific mai mult denumirea de bra tentacular dect aceea de
robot sau manipulator tentacular, deoarece anumite sarcini tehnologice impun adugarea la o
structur de robot obinuit a unui terminal efector sau chiar a unui bra tip tentacul. Deci, un
robot, n ansamblu, poate avea o parte clasic i o parte tentacular4. Se justific introducerea
noiunii de "robot cu terminal tentacular, decuplat".
Deoarece multe din aplicaiile roboilor tentaculari se refer la sarcini efectuate de mini
cu dou sau mai multe degete flexibile sau deplasri prin intermediul unui dispozitiv cu mai
multe picioare, de asemenea, flexibile, se pune problema determinrii unor algoritmi eficieni
pentru conducerea concomitent a mai multor roboi tentaculari n aciuni de tip cooperativ.

1.2 ARHITECTURI HIPER-REDUNDANTE DE INSPIRAIE BIOLOGIC


1.2.1 GENERALITI
Cu mici excepii putem spune ca majoritatea roboilor sunt de inspiraie biologic; de la
diverse tipuri de manipulatoare care imit braul uman, roboi pitori care imit insectele (i nu
numai), roboi pitori bipezi care imit omul, pn la roboi hyper-redundani care imit
hidrostaturi musculare (braul caracatiei, trompa de elefant, etc.), sau arpele.
Studiind manipulatorii biologici observm, comparativ cu braul uman, diferite animale,
de exemplu erpi, elefani sau caracatie, pot produce micri pe traiectorii complexe i pot
manipula obiecte foarte diferite dei structura lor difer de structura braului uman. Trstura
comun, principal, const n numrul mare de grade de libertate.

cum s fie micate, element cu element, fiecare dintre segmentele braului


cinematice, de ex.
3
sisteme video, sisteme cu ultrascurte etc.
4
n anumite situaii, sistemele de conducere ale celor dou componente pot fi decuplate
2

Studiul manipulatoarelor cu un numr foarte mare de grade de libertate, sau un grad


ridicat de manevrabilitate, numite roboi hyper-redundani a dus la crearea multor modele
diferite.
Cea mai popular structur este cea de tip coloan vertebral acionat de un set de
cabluri. Un alt model folosete tuburi umplute cu fluide pentru acionare. De asemenea exist si
alte modele derivate din structurile convenionale. Aceste tipuri de manipulatori sunt frecvent
menionate ca manipulatori/roboi hyper-redundani datorit numrului mare de grade de
libertate mult mai mare dect gradele de libertate destinate spaiului de lucru.
Putem avea trei clase principale pentru arhitectura roboilor:
- manipulatoare convenionale numite roboi discrei;
- roboi serpentine care deriv din manipulatoarele convenionale prin creterea
numrului de articulaii, aceast clas include i roboii hyper-redundani;
- roboi continui care nu conin articulaii discrete sau elemente rigide, curbndu-se
continuu pe toat lungimea sa similar cu trunchiurile i tentaculele biologice.
Numrul foarte mare de grade de libertate care permit roboilor hyper-redundani i
continui de a deveni mai manevrabili genereaz o complicare a cinematicii acestora.

1.2.2 ROBOI MOBILI HIPER-REDUNDANI


A. Roboi trtori
Un alt mod de deplasare imitnd micarea arpelui. (Figura 1.7).
arpele se mic n teren accidentat, depete obstacole i de asemeni se
deplaseaz cu uurin n spaii nguste, motiv care a determinat construirea unui robot-arpe
cu scopul inspectrii suprafeelor dificile i periculos de analizat pentru om, cum ar fi evile
nguste ntr-o canalizare sau cldirile distruse.
arpele robot folosete diferite
tipuri de micare n funcie de mediul
nconjurtor, astfel el poate imita
micarea unei omide prin ndoirea i
ntinderea corpului; ali erpi care se
deplaseaz pe nisipul fierbinte al
deerturilor folosesc o micare
sinuoas n care fiecare parte a
corpului atinge pmntul doar pentru
Figura1.7.Robottrtortiparpe
un moment foarte scurt.
n timpul deplasrii arpelui propulsia principal este determinat de o surs
neobservat de la o prima analiz: sute de scri subiri de pe partea ventral a arpelui ajut la
deplasarea nainte.
Modul de locomoie al arpelui are cteva avantaje n plus:
- mpiedic aplecarea corpului arpelui
- calea de deplasare poate fi definita arbitrat pentru evitarea obstacolelor;
- este mai uor de controlat deoarece numai locomoia capului trebuie definit,
restul corpului fixndu-se mai apoi.
B. Roboi pentru inspecie evi
Reelele de evi au o importan major n transportul petrolului, a gazelor i a apei
potabile i menajere. Problemele diverse datorate mbtrnirii evilor, a coroziunii acestora,
precum i a apariiei crpturilor determin o cretere a activitilor de inspecie, ntreinere i
reparare.
Roboii din aceasta categorie ce au o structur flexibil sunt adaptabili mediului n care

opereaz n special diametrului evii, au o dexteritate mbuntit i o manevrabilitate ridicat,


fiind capabili s opereze n medii ostile.
Roboii menionai mai sus se deplaseaz n general prin evi aezate n poziie
orizontal, iar unii se pot deplasa i prin evi dispuse vertical, evi curbe sau prin coturi
(jonciuni L). Doar civa dintre roboii mobili pot naviga prin jonciuni T sau evi dispuse perfect
vertical.
O cerin fundamental a acestor roboi este abilitatea de a se deplasa printr-o varietate
de configuraii din structura evilor, depind obstacole i n acelai timp ndeplinind sarcinile
propuse. O categorie distinct o constituie sistemele robotizate pentru inspecie i explorare
modularizate ce au structura adaptabil la forma i dimensiunile evii.
Aceste sisteme mobile sunt realizate n diferite soluii constructive dispun de diverse
sisteme de locomoie, sisteme de acionare, anumite subsisteme senzoriale si de module de
comunicaie speciale.
Cteva exemple reprezentative de astfel de sisteme robotizate modularizate de
inspecie n evi i explorare sunt prezentate n figurile urmtoare (Figura 1.8):

Figura1.8.Exemplereprezentativedesistemerobotizarepentruinspecieprintevisiexplorare
n cazul deplasrii microroboilor pentru evi sau pentru spaii nguste i sinuoase se
disting trei modaliti de locomoie: locomoia scolopendric (Figura 1.9.b) - la care se
utilizeaz structuri inextensibile, articulate dup dou axe ortogonale; locomoia peristaltic
(Figura 1.9.a) la care se realizeaz deplasarea lateral a unui modul1 fa de modului vecin;
locomoia inchworm (Figura 1.9.c i d).
La momentul actual realizarea unui sistem microrobotic ce include actuatorii,
microcontrolerele, sursele de alimentare, senzorii si instrumentele de comunicare i alte
componente electronice care trebuiesc amplasate n spaii extrem de mici este destul de dificil
de realizat.

celul

Figura1.9.Modalitidelocomoienevi
a)scolopendric,b)perisaltic,c),d)inchworm

1.2.3 ROBOI HYPERREDUNDANI BIOLOGICI


1.2.3.1 Hidrostaturi musculare
O clas particular de animale ca viermii i anemonele de mare, nu au schelet cu
articulaii rigide care poate fi ntlnit, de exemplu, la vertebrate1 i antropode (insecte, crabi)
(Chapman, Versatility of hydraulic systems. 1975) (Chapman, The hydrostatic skeleton in the
invertebrates. Biol. Revi. n.d.) (Clark 1964) (Harris, J.E., Crofton, H.D. 1957). n schimb, aceste
animale cu corpuri uoare2 depind de un schelet hidrostatic pentru suport. Scheleii hidrostatici
sunt cilindrici, cu caviti pline de fluid, nconjurate de ctre un perete muscular ce este
consolidat cu fibre de esut de legtur. Fluidul este de obicei un lichid3 i astfel sufer
modificri semnificative ale volumului. Deci, dac fibrele musculare din perete se contract
pentru a micora una dintre dimensiuni, o alta dimensiune trebuie s se mreasc. Prin
aranjarea musculaturii astfel nct toate dimensiunile s poat fi controlate activ, poate fi
realizat o aranjare divers a micrilor i modificarea formei. Transmiterea forelor este deci
oferit nu de ctre legturile rigide, ci de presiunea din fluidul mprejmuit. Acest principiu simplu
servete ca baz a suportului i micrii ntr-un grup divers a animalelor cu corpuri uoare4.
Suportul scheletic hidrostatic poate fi de asemenea important la organisme ce de obicei se
bazeaz pe un schelet rigid. De exemplu, crabii se bazeaz pe un suport scheletic hidrostatic
dup ce i-au lepdat exoschelet n timpul nprlirii i nainte ca noua format cuticul s se
ntreasc, i de asemenea, presiunea hidrostatic de sub pielea rechinilor poate oferi un
neles al transmiterii forei ctre coad.
Pe lng spaiile mari umplute cu fluid i fibre musculare aranjate n orientri multiple,
pereii majoritii scheleilor hidrostatici sunt consolidai cu fibre de esut de legtur5 aranjate
ca fascicule de fibre paralele continue ce nfoar animalul n ambele tipuri de aranjri
elicoidale, i anume dreptace sau stngace (Harris, J.E., Crofton, H.D. 1957) (Clark, R.B.,
Cowey, J.B. 1958). Aceste aranjri de fibre de esut elicoidal de legtura ofer consolidarea
pereilor i permit att ndoirea lent, ct i modificarea n lungime. Unghiul fibrei, unghiul pe
care fibra l face cu axa mare, s-a artat c ar controla i limita modificrile formei la o varietate
de animale precum viermii i la structurile hidraulice, cum ar fi tubul de hrnire la
echinoderme6.
Kier i Smith au introdus termenul hidrostat muscular pentru a descrie un grup de
structuri de animale moi crora le lipsesc cavitile mari pline de fluid ce caracterizeaz
sistemul suport scheletic hidrostatic al altor animale cu corp moale (Mosauer 1932). Exemplele
de musculaturi hidrostatice includ i braele de caracati, braele i tentaculele de calmar,
multe limbi, trompa elefantului i o varietate de structuri nevertebrate. Aceste structuri sunt
capabile de micri diverse i complexe i sunt neobinuite deoarece musculatura lor

mamifere, psri i reptile


soft
3
n mod normal apa
4
soft
5
cele mai cunoscute sunt proteinele de colagen
6
stea de mare etc
2

genereaz att fora pentru micare, dar ofer i suportul scheletic. Suportul i micarea sunt
atinse ntr-un mod asemntor cu cel al scheleilor hidrostatici prin exploatarea nenelegerii
muchilor la presiunea psihologic i aranjarea musculaturii astfel nct s controleze toate
cele trei dimensiuni. Morfologia i biomecanica diferiilor hidrostatici musculari a fost examinat
incluznd braele i tentaculele de calmar, limba de cameleon, limba uman, limba broatei
africane nas de porc, nottoarele de sepie i calmar, mrenele de caracati i limba de
broasc microhylid (Nevatia 1976) (Kier, W.M., Smith, K.K. 1985) (Mel 1990) (Hannan, M.,
Walker, I.D. 2001) (Hirose, Biologically Inspired Robots: Snake-Like Locomotors and
Manipulators 1993) (Hannan, M., Walker, I.D. 2001).
Muchii i esuturile de legtur de ntrire joac un rol important n funcionarea
hidrostaturilor musculare. Muchiul animal n particular se potrivete cel mai bine acionrilor
uoare (soft). Meijer .a. au rezumat mrimea performanei metrice a muchilor incluznd fora
maxim produs pe lungimi constante, dependena lungimii de producerea forei, rata la care
fora poate fi generat i dependena vitezei n funcie de producerea forei. Muchii, n timp ce
toi se contract, prezint o mare variaie a caracteristicilor n funcie de specii i chiar n funcie
de muchi diferii la acelai animal. De exemplu, musculatura extensiv a tentaculei calmarului
se contract la o viteza maxim de aproximativ 15 lungimi pe secund i prezint o tensiune
maxim la aproximativ 130 mNmm-2, n timp ce musculatura analoag din braul calmarului
(responsabil de suportul braelor) se contract la numai 1.5 lungimi pe secund, dar prezint
o tensiune maxim la aproximativ 470 mNmm-2.
Cu toate c musculatura extensiv a tentaculelor opereaz la o gam de tensiune mai
mic de 30%, musculatura retractoare a tentaculelor opereaz la o gam de tensiune mai mare
de 80%. Deoarece exist mecanisme limitate de amplificare a tensiunii n structurile uoare de
obicei, este necesar o tensiune mare pentru o mobilitate ridicat. Muchii inactivi pot fi cu
uurin extensibili i pot permite o deformare mare cu o tensiune limitat. Totui, atunci cnd
sunt activi, tensiunea poate fi mare pentru a permite structurii s lucreze n mediul respectiv.
Aceast capacitate variabil de tensiune a muchiului animal ofer hidrostaturilor musculare o
dexteritate unic i capaciti de suportare a ncrcrilor (Dumitru 2011).

1.2.3.2 Arhitecturi de roboi hiper-redundani de tip trompa de elefant


V.C. Anderson detaliaz n
lucrarea Tensor Arm Manipulator
proiectul robotului cu form continu
cu cabluri, care reprezint cea mai
popular structur de robot cu form
continu i utilizeaz o coloana
vertebral acionat de un set de Figura1.10.Manipulatorroboticcuformaunei
Aceasta coloana vertebral este
trompedeelefant

Figura1.11.ManipulatorulRobby
(caltech.edu)vederendetaliu

Design
acionat

cabluri.
format
din 15
elemen
te mici
conect
ate n
serie,
prin
interme
diul a
14
articula

ii, fiecare articulaie avnd 2 grade de libertate. Rezult un numr total de 56 de filamente prin
acionarea fiecrei articulaii, ce se realizeaz cu ajutorul a 4 tendoane monofilare. Pentru a
realiza acionarea griperului era utilizat un numr de 3 filamente suplimentare. Hirose .a au
propus n cartea Biologically inspired robots: snake- like locomotion and manipulators o serie
de modele, reprezentnd roboi cu form continu, diferite ntre ele. Unul dintre aceti roboi
realizat de Hirose avea ca surs de inspiraie un proiect asemntor cu cel realizat de Cieslak
i Morecki i se baza pe un arc elicoidal de mari dimensiuni ce ndeplinea rolul de suport
flexibil, fiind acionat n 8 puncte prin intermediul cablurilor (S.Hirose 1993).
Robotul inspirat de trompa de elefant
Elephants Trunk Robot a fost realizat de Hannan, fiind
format dintr-un numr de 16 articulaii, fiecare dintre
acestea avnd 2 grade de libertate, conducnd la un
numr total de 32 de grade de libertate . n Figura 1.10
poate fi analizat structura acestui robot.
Figura1.12.ManipulatorulFesto
BionicHandlingAssistant

Acionarea seciunilor manipulatorului se


realizeaz prin folosirea unui sistem hibrid servo format
din cabluri1 i arcuri2, manipulatorul fiind compus din patru seciuni principale al cror diametru
variaz ntre 10,16 centimetri3 la 6,35 centimetri n zona seciunii finale (Figura 1.11).
Acest manipulator este structurat n patru seciuni, fiecare dintre acestea avnd avnd
dou grade de libertate ce pot fi acionate de ctre un servo-sistem format din cabluri, ceea ce
conduce la un manipulator cu 8 grade de libertate i fiecare seciune fiind format din 4 legturi
seriale foarte mici (Wainwright 1988) (Kalata March 1984).
Compania Festo a construit Festos Bionic Handling Assistant (Figura 1.12, Figura
1.14) ce reprezint un manipulator robotic modelat dup trompa unui elefant care poseda o
flexibilitate foarte apropiata de cea a animalului. Utiliznd camere cu caviti din plastic care i
pot schimba mrimea odat cu presiunea aerului, robotul se poate mica n spaiul
tridimensional folosind o gam foarte mare de micri. Este construit pentru a furniza fore mici
i s reacioneze atunci cnd este mpins, aceste lucruri fcndu-l sigur n interaciunea cu
oamenii n spaiul de lucru.
Robo
tul a
fost
realiz
at n
cadr
ul
Fest
os
Bioni
c
Lear
ning
Netw

acionare activ, asemntoare muchilor


acionare pasiv, asemntoare tendoanelor
3
grosimea
bazei robotului
Figura1.13.FestoBionicHandlingAssistantntimpcemanevreazdiverseobiecte
2

ork, reea format dintr-un grup coordonat de cercettori din mediul industrial i academic
interesai n realizarea roboilor inspirai din natur.
n cadrul lucrrii A Model-Based Sliding Mode Controller for Extensible Continuum
Robots, Apoorva D. Kapadia, Ian D. Walker .a. au prezentat o nou strategie de control a
roboilor de tip tromp i tentacul. Structura robotic analizat se numete OCTARM1, a fost
construit printr-o colaborare dintre Pennsylvania State University i Clemson University i se
aseamn cu tentaculul unei caracatie sau cu trompa unui elefant (Figura 1.15) (Gray 1946).

Figura1.14.RobotulOctarm
Dup cum se poate observa din figurile de mai sus, Octarm este un manipulator
construit din 3 seciuni, avnd 9 grade de libertate. Fiecare din cele 3 seciuni poate fi ndoit
cu o curbur constant de-a lungul a dou axe i poate fi de asemenea extins. Abilitatea
acestuia de a se ndoi i extinde este semnificativ.

1.2.3.3 Arhitecturi de roboi hiper-redundani de tip arpe


Studiul locomoiei arpelui, trompei de elefant, tentaculului caracatiei etc i al
structurilor concepute s imite astfel de forme de locomoie au nceput cu mult timp n urm.
Gray identific i analizeaz 4 moduri de locomoie observate la specii de erpi. Dei o parte
din concluziile articolului au fost formulate anterior, n anul 1932, de ctre W. Mosauer, Gray a
prezentat, din punct de vedere ingineresc, comparaii precise ntre capacitile locomotorii ale
animalelor i principiile fundamentale ale mecanicii Newtoniene (Tani, K., Abe, M., Tanie, K.,
and Ohno, T. 1977).
**figura (macar una)
Eforturile celor doi au avut ca i efect apariia n comunitatea academic a unei noi arii
de cercetare cunoscut n zilele noastre sub denumirea de biomecanic. Punctul central al

OCTopus ARM

acestei arii este folosirea principiilor de baz ale mecanicii pentru a verifica sau a prezice
modul de funcionare al musculaturii mecanice sau/i al altor caracteristici morfologice sau
anatomice. n plus, Gray a adugat discuii legate de modul n care mecanismele de locomoie
ale diverselor clase de animale sunt asociate avantajelor selective, a prezentat cteva dovezi
experimentale i a adugat comentarii asupra pielii arpelui/caracteristici dimensionale i
efectul aparent al acestora asupra diferitelor moduri de locomoie.
In anul 1985, B.C. Jayne a prezentat rezultatele cercetrii sale asupra proprietilor
mecanice a pielii arpelui. Parte a acestui studiu au fost posibilele corelaii dintre proprietile
mecanice ale pielii arpelui i diferenierile privind locomoia. Una dintre observaiile cele mai
interesante prezentate n lucrare a fost aceea ca ngrorile localizate ale dimensiunilor
arpelui pot contribui la dezvoltarea unei caracteristici de friciune anizotropice sau dependente
de direcie privind pielea arpelui. n acelai an, cercettorul a publicat munca sa cu privire la
activitatea muscular a dou specii de erpi colubrid n timpul ondulrii laterale efectuate n
micarea acestor specii. Aceste rezultate EMG indic activitatea muchiului epaxial compatibil
cu scurtarea musculaturii n timpul ondulrii laterale i a fost n concordan cu Gray care a
demonstrat acelai lucru folosind numai demonstraii energetice.
Lucrarea a fost urmat de un experiment similar realizat n 1989 de o echip de
cercetare condus de J.P. Gasc. Cercettorii au examinat activitatea muscular a unei specii
de piton folosind un singur obiect rigid pentru a obine deplasarea printr-un mecanism cu
prghii. Se prea c caracteristicile observate erau diferite de cele ale lui Jayne. n orice caz,
Jayne folosea n experimentul su un sistem de prghii i prea c nu se atepta ca activitatea
muscular observat s fie consistent dup schimbarea att de drastic a mediului de via al
arpelui.
Dup o pauz de civa ani, alte cercetri derulate de comunitatea cercettorilor n
biomecanic au condus la nelegerea complet a locomoiei arpelui. n anul 1998 a aprut o
nou lucrare avndu-i ca autori pe C. Gans i B. Moon. Aceast lucrare fcea referin la
vechea problem a cercetrii musculaturii arpelui n timpul micrii prin contact cu una sau
mai multe prghii. Folosind analiza EMG mpreun cu analiza filmrilor efectuate, acetia au
ncercat s stabileasc o relaie ntre activitatea muscular observat i ndoirea i propulsia
axiale observate n timpul micrii. Concluzia acestora a fost aceea c evaluarea lui Gray cu
privire la scurtarea muchilor, innd cont de observaiile lui Jayne, a fost corect. De
asemenea, a fost scos n eviden faptul c exist un numr mare de variabile ntre
magnitudinea exploziilor de EMG observate i numrul de ndoiri axiale analizate. Acest lucru
indic faptul c muchii, alii dect cei epaxiali, sunt implicai n crearea formei erpuite a
animalului studiat.
In 1996, o echip de cercettori germani din cadrul GMD1 a introdus prototipul unui
robot cu micare asemntoare arpelui numit GMD-Snake. Acest robot a fost diferit de
celelalte construite pn n acel moment deoarece echipa constituit din Rainer Worst i Ralf
Linnemann au conceput un design ce nu includea roti, picioare sau nici o alta anex. Ca i n
cazul roboilor construii de Hirose, acest robot a constat dintr-o serie de uniti individuale.
Unitile erau flexibile fiind realizate dintr-un numr de piese octogonale din aluminiu
conectate prin cauciuc. Segmentele puteau fi ndoite printr-o combinaie de acionri i fire. Cei
doi cercettori lucrau la ceva ce se asemna i mai mult cu natura dect o fcuser cei
dinaintea lor. Pentru a provoca micarea acestei structuri, echipa a folosit ncercri i erori
pentru a determina un set de micri de baz care, urmnd a fi combinate, s poat realiza o
micare complex.

1.2.3.4 Arhitecturi de roboi hiper-redundani de tip structur continu

German National Research Center for Information Technology

Figura1.15.PlatformaSenseiXRoboticCatheter
Systemvederedeansamblu

n cadrul acestui subcapitol vor fi


prezentate i analizate o serie de exemple de
arhitecturi hiper-redundante a cror utilizare
este cu precdere n medicin (Rizzi, A.A.
and Koditschek, D.E. June 1991).
n cadrul lucrrii Robotic Catheterbased Minimally Invasive Procedures: The
Sensei X Case Study, Neal Tanner de la
compania Hansen Medical, a prezentat cea
mai nou platform robotic flexibil din lume
denumita Sensei X Robotic Catheter System
(Figura 1.18, Figura 1.19) (Choset, H.,
Zenati, M.A., Ota, T., Degani, A.,
Schwartzman, D., Zubiate, B., Wright, C.

2010).
Aceasta platform combin nivele avansate de control 3D al cateterelor i vizualizare
tridimensionala pentru a avea ca i rezultat acuratee i stabilitate n timpul procedurilor de
electrofiziologie bazate pe catetere.
Prin translatarea micrilor minii aflate n spaiul de lucru ctre cateterul controlat aflat
n interiorul inimii pacientului, tehnologia de control a micrii instinctive brevetate de ctre
sistemul Sensey X permite plasarea deliberat i cu acuratee a cateterului.
Robotul CardioARMTM (Figura 1.20) posed 102 grade de libertate i este capabil de
a urmri o curbur ntr-un spaiu tridimensional. Cercettorii menionati mai sus au efectuat o
serie de experimente folosind porci i cadavre umane pentru a stabili eficacitatea de care d

Figura1.16.PlatformaSenseiXRoboticCatheterSystem
dovad robotul n cadrul unei operaii cardiace minim invazive.

Noua idee de micro valva trece-banda a oferit posibilitatea realizrii unui cateter activ cu
multiple grade de libertate. Dei diametrul original a fost de 2.5 mm, procesul de fabricaie
micro dezvoltat de ctre Nagoya University poate reduce diametrul pn la 0.3 mm.
Caracteristica cea mai important a acestei cercetri este bazat pe abordarea att a noului
proces de fabricaie, ct i a dezvoltrii de noi materiale (Choset, H., Zenati, M.A., Ota, T.,

Figura1.17.RobotulCardioARMTM
Degani, A., Schwartzman, D., Zubiate, B., Wright, C. 2010).

1.2.4 ROBOI AUTOCONFIGURABILI


Roboii reconfigurabili sunt structuri robotice complexe formate din mai multe uniti
robotice autonome identice, care conlucreaz la ndeplinirea unei sarcini. Acest tip de robot
poate deservi sarcini complexe, manipularea de sarcini atipice, dar mai ales deplasarea pe
teren accidentat.
Prin proiectare i construcie acest tip de roboi se ncadreaz n categoria roboilor
hyper-redundani. De asemenea forma final, sau intermediar, pentru ndeplinirea sarcinilor
imit formele i micrile biologice. Putem spune, simplificnd, c n funcie de sarcin
construim tipul de robot necesar1 din uniti robotice autonome.
Bineneles ca dei structura unui modul robotic este relativ simpl, incluznd
componentele de baz2, structura final3 este complex necesitnd studii ample pentru
configuraiile intermediare sau finale, precum i micrile de reconfigurare4.

tentacul, tromp de elefant, arpe, enil, etc.


surs de alimentare, sistem de acionare, sistem senzorial, sistem de comunicare, etc.
3
format din mai multe uniti robotice
4
tranziiile dintr-o configuraie n alta
2

Ca roboi reconfigurabili amintim: M-TRAN II, Polybot, Telecube, Crystalline, Molecule,

Figura1.18.Exemplederoboiautoconfigurabili
CONRO, CUBE, Atron.
La cel mai redus nivel de complexitate (numr minim de module), sistemul robotic care
se gsete ntr-o anumit configuraie trebuie s fie capabil s ndeplineasc funciile unui
robot cu structur fix de aceeai configuraie1. De exemplu, un robot arpe modular trebuie s
realizeze deplasarea utiliznd ondularea corpului, ca i un robot arpe similar ne-reconfigurabil.
Similar, un hexapod modular trebuie s poat realiza deplasri nainte, napoi, laterale sau
rotiri, ca i un hexapod cu structur fix. Dificultile de concepie a unui sistem robotic
modular, care realizeaz aciuni ale unor roboi cu diferite topologii, se reflect n cele legate de
concepia hardware i software a modulelor. Cei mai muli roboi modulari nu au abiliti intermetamorfice2, transferul de module, respectiv noua form, fiind decise i realizate manual de
un operator. Prin urmare, astfel de roboi evolueaz ca roboi cu form fix.
La urmtorul nivel de complexitate3, robotul cu capaciti intra-metamorfice4 trebuie s
fie capabil s i rearanjeze modulele n diferite configuraii. Aceast proprietate permite
robotului att s-i schimbe forma, ct i s efectueze o auto-reparaie prin nlocuirea unui
modul defect cu unul de rezerv, ori s creeze, din module, un robot similar lui. Robotul trebuie
s aib deci hardware-ul i software-ul adecvate pentru a rezolva aceast problem de
poziionare i s separe aciunile de reconfigurare de cele de locomoie.
Numrul de configuraii posibile este determinat, n parte, de numrul de conectori ai
modulelor. Conectorii trebuie s fie identici i simetrici pentru a permite conectarea
nepreferenial a oricrui modul. Doi conectori pe modul5 permit construcia unor structuri
liniare, similare erpilor. Construcia unor structuri ramificate necesit utilizarea mai multor

locomoie, manipulare, etc.


transfer de module ntre roboi
3
numr suficient de module
4
reconfigurare cu transfer al modulelor proprii
5
cte unul la extremitatea fiecrui modul
2

conectori. De exemplu, un hexapod poate fi construit cu module avnd un conector la o


extremitate i 3 la cealalt.
Prima cerin este c un robot trebuie s comunice la distan cu altul pentru a cere i
accepta operaia de alipire i, de aceea, el trebuie s fie prevzut cu un sistem de comunicare
wireless. A doua condiie este ca robotul s poat genera un semnal de balizare, pentru a
ghida cellalt robot ctre el, de la distan.
Deoarece sarcinile principale ale acestor roboi sunt cele de deplasare vom exemplifica
pe acestea. Prin deplasare se nelege aciunea de poziionare dintr-un loc n spaiu n altul.

Figura1.19.Reconfigurareaunuirobotnfunciedeteren
Roboii autoconfigurabili au avantajul c n funcie de mediu nconjurtor i pot modifica
forma pentru a se deplasa optim i i pot, n consecin, modifica modelul de deplasare. De
exemplu, robotul poate s se reconfigureze ca robot pitor pentru a se deplasa cu vitez mare
sau pentru a sri peste obstacole sau poate s aib forma unui robot arpe pentru a se
deplasa prin interiorul unor caviti (Figura 1.22).
Obinerea unei deplasri complexe poate fi obinut prin conectarea mai multor module
sau grupuri de module prin intermediul articulaiilor. La roboii mobili articulaiile sunt legturi
active ntre diferitele module care pot s nu aib aceeai form de locomoie. Articulaiile nu
formeaz neaprat roboi de tip lan, ci i roboi n plan.
O clasificare pentru deplasarea simpl este prezentat n Tabelul 1.1.
Tabelul 1.1. Clasificare funcie de deplasare(recolor +++)

Aer (prin
gaz)

Stabilitate
dinamic

Deplasare
Suprafa solid (pe suprafee solide)
Stabilitate static
Stabilitate gravitaional
Deplasare prin rotaie
Deplasare prin balans
Deplasare
Deplasare
Deplasare Deplasare
discret
continu
discret
continu

Stabilitate
general

Ap (prin
lichide)

Clasificarea este realizat n funcie de mediul n care are loc locomoia care
influeneaz tipul de propulsie utilizat. Prin gaze locomoia se obine prin deplasarea unor gaze,
prin lichide locomoia se obine prin deplasarea unor lichide, iar pe suprafee solide locomoia
se obine prin mpingerea unor solide. De exemplu, elicea unei brci este jumtate n aer i
jumtate n lichid, totui deplasarea se obine prin mpingerea lichidului i n concluzie
deplasarea este n ap. Un robot cu picioare subacvatic, care mpinge solul cu picioarele are o
locomoie de tip solid.
O necesitate imperioas const n faptul c deplasarea trebuie s se fac n manier
stabil. Astfel, exist dou tipuri de stabilitate referitoare la locomoie pe suprafaa unui solid, i
anume: stabilitate dinamic i stabilitate static.

1.3 SISTEME DE ACIONARE


1.3.1 PREZENTARE GENERAL. PROBLEMATICA.
Scopul acestei seciuni este de a crea o imagine de ansamblu asupra sistemelor de

acionare pentru modele hiper-redundante ale roboilor.


Roboii tradiionali au la baz structuri rigide ce limiteaz abilitile acestora de a
interaciona cu mediul lor. De exemplu, manipulatoarele robotice convenionale prezint
legturi rigide i pot manipula obiecte numai prin folosirea elementului terminal special. Aceti
roboi ntlnesc adesea dificulti n operarea n medii nestructurate i foarte aglomerate, cu
restricii.
Pentru manipularea n spaii cu restricii severe, n literatura de specialitate au fost
dezvoltate structuri particulare de roboi cu mare mobilitate, ce permit acestora s opereze cu
performane satisfctoare.
Majoritatea acestor roboi sunt
de inspiraie biologic i au ca referin
structuri binecunoscute n lumea
animal, cum ar fi tentaculul caracatiei,
trompa de elefant, arpele etc.
Un manipulator tentacular ideal
reprezint
un
bra
robotic
neconvenional cu o mobilitate foarte
mare. Posed capacitatea de a realiza
forme sofisticate i de a atinge orice
poziie
i
orientare
n
spaiul
tridimensional. Manipulatorul tentacular
este un manipulator hiper-redundant
sau un manipulator cu foarte multe
Figura1.20.Caracteristicileroboilorhiperredundani: grade de libertate.
adexteritate;bsenzordepoziie;cmanipulare;d.
Roboii pot fi clasificai ca fiind
ncrcare
hard sau soft n funcie de materialele
ce stau la baza confecionrii acestora.
Un robot soft este n mod inerent conformabil i prezint o for mare n operaiile normale. n
ultimii 15 ani, cercettorii au dezvoltat astfel de roboi ce prezint abiliti noi relative la roboii
tradiionali. Roboii tradiionali cei mai des utilizai sunt roboii cinematici neredundani. Aceti
roboi sunt de obicei utilizai n medii bine definite, n care, n mod repetat, execut o micare
prescris cu o precizie foarte bun. Aceti roboi sunt construii pentru a fi rigizi, astfel nct
vibraia i deformarea structurii s nu le reduc acurateea micrii. n general, roboii
tradiionali prezint articulaii flexibile multiple, conectate prin legturi rigide. Fiecare articulaie
este flexibil ntr-o direcie rotativ sau translaional pentru a oferi un grad de libertate al
micrii robotului. Micarea combinat a tuturor gradelor de libertate acoper ntregul spaiu de
lucru sau locul geometric al punctelor, astfel nct poziia indicat s poat fi obinut cu
uurin. Roboii tradiionali (hard) sunt hiper-redundani atunci cnd numrul articulaiilor este
foarte mare. Roboii construii din materiale grele, cum ar fi aliaje cu memoria formei (SMA), pot
fi de asemenea proiectai pentru a avea deformri continue i un numr infinit de grade de
libertate. Roboii hiper-redundani au potenialul de a lucra n medii nestructurate i de a oferi o
dexteritate mare.
Roboii soft i cei hard folosesc mecanisme diferite pentru a putea avea o dexteritate
mobil (Figura 1.20). Roboii soft prezint o deformaie distribuit, avnd, din punct de vedere
teoretic, un numr infinit de grade de libertate. Acest lucru conduce la un spaiu de lucru cu o
configuraie hiper-redundant, unde robotul poate atinge fiecare punct n spaiul tridimensional,
putnd folosi un numr infinit de forme i configuraii. Acest tip de roboi prezint un avantaj
adiional fa de roboii tradiionali hiper-redundani, i anume faptul c genereaz o rezisten

minor la forele de compresiune i astfel se pot conforma la apariia obstacolelor1. Folosind un


efort de deformare mare, se pot strecura prin deschideri mai mici dect mrimea lor iniial.
Acest lucru i face ideali pentru aplicaii cum ar fi roboii personali ce interacioneaz cu oameni
fr a rni, roboi ce asigur service-ul sau picteaz, ce au nevoie de o dexteritate foarte mare
pentru a ajunge n spaiile limit, roboi medicinali2, roboi de aprare i salvare ce opereaz n
medii nestructurate.
Tabelul 1.2. Caracteristici ale diferitelor tipuri de roboi tradiionali hard3 i roboi soft

Gradele de libertate finite i controlabile ale unui robot soft sunt date de ctre
dispozitivul de acionare al acestuia. Roboii cu legturi rigide au un dispozitiv de acionare, de
obicei acesta fiind un motor electric, pentru fiecare articulaie. Deformarea ce rezult din
activarea unui sistem de acionare este definit de mecanismul de acionare, de efortul i de
mrimea actuatorului, forma i locaia acestuia n structura robotic. Acest tip de roboi se
ncadreaz ntr-o clas de sisteme i sunt numii subacionai deoarece, spre deosebire de
roboii tradiionali, nu exist un executor pentru fiecare grad de libertate. Alte grade de libertate
ar putea fi influenate de ctre sistemele de acionare, dar majoritatea gradelor de libertate nu
sunt controlabile.
Controlarea i identificarea formei unui robot soft reprezint o mare provocare.
Structura acestora este continu, deci msurtori exacte ale formei i poziiei dorite se pot
realiza cu dificultate. Roboii tradiionali4 msoar poziia fiecrei articulaii printr-o codificare cu
o mare rezoluie dup cum se poate observa n Figura 1.20.b. Presupunnd un robot
tradiional (hard), poziiile articulaiei pot fi procesate prin cinematica direct pentru a determina
cu acuratee forma i poziia final a robotului. n mod asemntor, cinematica invers poate fi
folosit pentru a determina poziiile articulaiei ce ofer poziia final dorit. Poziiile articulaiei

pot ndeplini astfel sarcini fragile i fine fr a deteriora


n mod special pentru utilizarea lor n chirurgie
3
primele trei coloane
4
hard
2

msurate prin codificatori sunt comparate cu poziiile dorite calculate prin cinematica invers i
deci sistemele de acionare conduc erorile ctre zero. Aceast servo-aciune este destul de
rapid i foreaz articulaiile s urmreasc n mod precis poziiile dorite.
Roboii cu forma continu interacioneaz cu mediul n mod diferit fa de cei tradiionali
(hard). Mediul aplic ncrcri structurii att prin ncrcare distribuit (gravitaia), ct i prin
contact. n cazul unui robot cu legturi rigide, Figura 1.20.c arat faptul c ncrcarea
cauzeaz modificarea poziiei articulaiilor uoare (soft), n timp ce legturile rigide rmn
drepte. Codificatorii msoar modificarea poziiei i controlerul poate fie s compenseze
ncrcarea, fie s neleag c robotul a luat contact cu mprejurimile. n oricare caz, att forma
ct i poziia final pot fi determinate cu precizie. Gravitatea i contactul cauzeaz o deformare
continu la un robot cu forma continu, deformare ce ar putea s nu fie observabil sau
controlabil de ctre senzorii limitai i, respectiv actuatori.
Contactul i conformarea cu mediul nconjurtor joac un rol important n mobilitatea
roboilor soft. De exemplu, braele roboilor cu form continu folosesc manipularea complet a
braului pentru a apuca i manevra obiecte de mrimi diferite ca n Figura 1.20.d. Braul se
nfoar n jurul obiectului i printr-o apucare precis i o frecare ridicat ii este permis braului
s ridice obiectul. Braele roboilor tradiionali (hard) apuc i manipuleaz obiecte cu un capt
executant specializat ce este proiectat special pentru un obiect cu o anumit mrime i form.
Roboii soft se pot deplasa prin utilizarea diferitelor tipuri de mers, avnd o parte considerabil
ce intr n contact cu solul n orice moment. Roboii tradiionali (hard) folosesc picioare
separate, enile i roi pentru a intra n contact cu solul i pentru a permite realizarea deplasrii.
Figura 1.21 prezint modul n care braul unui robot cu forma continu se deformeaz
sub diferite ncrcri gravitaionale i acionri combinate (Prajoux August 1979). Roboii hard
pot s ghideze braul n orice form dac legturile sunt suficient de rigide i ncrcarea este
foarte mic. Actuatorii braului unui robot cu forma continu de obicei aplic un moment sau un
cuplu la captul braului.
Pentru deplasri mici, acest
moment cauzeaz ndoirea braului n
sus ntr-o form ptratic. Intr-un mediu
gravitaional, greutatea proprie ndoaie
braul n jos ntr-o forma cubic.
Momentul captului poate fi ajustat s
ridice captul la orizontal, dar braul va
avea o form non-zero asociat cu
diferena dintre forma ptratic i cea
cubic.
In mod asemntor, dac un
senzor este nsrcinat s msoare
momentul la baza braului robotului cu
form continu, nu pot fi fcute
Figura1.21.a)Incrcareagravitaionallaun
diferene ntre punctul de ncrcare al
manipulatorroboticcuformacontinuprovoacdeviere
captului i ncrcarea distribuit.
njos;b)actuatoriindoaiestructuransus;c)deplasarea
Totui, aceste ncrcri produc forme
netarepoziiazeroaactuatorului,darformanonzero
diferite ale braului.

1.3.2 SISTEME DE ACIONARE


Sistemele de acionare pentru roboi hiper-redundani sunt bazate, n general, pe
sisteme de acionare a roboilor de tip manipulator i pot fi clasificate n:
- sisteme de acionare convenionale;

sisteme de acionare neconvenionale.


Trebuie menionat c sistemele de acionare a unor asemenea structuri sunt mult mai
complexe dect n cazul unui robot rigid, neputnd fi tratate independent la nivel de
articulaie. n majoritatea cazurilor gsim structuri de acionare care combin actuatori
independeni cuplai cu structuri mecanice sau hidropneumatice de transmitere a micrii ctre
grupuri de articulaii, sau ctre ntreaga structur.
-

1.3.2.1 Sisteme de acionare convenionale


Prin sisteme de acionare convenionale nelegem sistemele de acionare clasice,
respectiv electric, hidraulic i pneumatic. Aceste tipuri de acionare se regsesc n componena
roboilor hiper-redundani.

1. Exemple de sisteme de acionare electrice


A. Unitate robotic poliarticulat tronconic motoare pas cu pas
Acest sistem folosete motoare electrice pas cu pas pentru generarea micrii, folosind
cuple elicoidale pentru transformarea micrii de rotaie n micare liniar i cabluri1 pentru
transmiterea micrii ctre modulele componente.
Sistemul de acionare prezentat are n structur un numr de 9 actuatori pas cu pas, la
care micarea de rotaie pentru fiecare actuator este transformat n micare de translaie prin
intermediul unei cuple elicoidale, iar legtura ntre arborii conductori ai actuatorilor i
uruburile cuplelor elicoidale se face prin intermediul unor cuplaje (Error! Reference source
not found.).
Sistemul de acionare este compus din urmtoarele elemente:
- actuatori (Figura 2.6);
- cuple elicoidale (Figura 2.6);
- cuplaje (Figura 2.6);
- structura cadru pentru susinerea actuatorilor format din trei flane de susinere i o
coloan central (Figura 2.6);
- sistemele de prindere a cablurilor unitii robotice (fig. 10);
- elemente de siguran mpotriva rotirii piulielor cuplelor
elicoidale, acestea fiind n numr de nou, dispuse pe o
flan suport (Error! Reference source not found.);
- rulmeni radiali-axiali cu bile amplasai pe flanele de
susinere a sistemului de acionare.
Micarea structurii robotice este generat de un numar
de 9 motoare pas cu par trifazate marca Berger-Lahr.Aceste
motoare pot fi controlate cu ajutorul unor controlere dedicate pe
care pot fi instalate opional sisteme de monitorizare a rotaiei.
Caracteristici:
- puternic - geometria intern optimizat a motorului asigur
o putere mai mare a acestora; spre exemplu, momentul
de torsiune pote fi cu pn la 50% mai mare dect al unor
motoare pas cu pas convenionale;
- silenios - construcia mecanic special confer acestora
Figura1.22.Unitaterobotic
sileniozitate i lipsa rezonanei;
poliarticulattronconic
- adaptabil.
Tabelul 1.3. Date tehnice pentru motoarele pas cu pas ale sistemului de acionare

tendoane

Date tehnice: Size 60 90 110


Motor type VRDM 36x VRDM 39x VRDM 311x
Nominal torque MN Nm 0.45 - 1.50 2.00 - 6.00 12.00 - 16.50
Holding torque MH Nm 0.51 - 1.70 2.26 - 6.78 13.56 - 18.65
Steps per revolution 200/400/500/1000/2000/4000/5000/10000
Step angle 1.8/0.9/0.72/0.36/0.18/0.09/0.072/0.036
Motor phase current n A 0.9 - 5.8 1.75 - 5.8 4.1 - 4.75
Nominal voltage of DC bus UN VDC 24/35,130,325 24/35,130,325 325

Figura1.23.Evideniereastructurii sistemuluideacionarealunitiirobotice

Sistemul de comand i control


Din aceleai motive enunate anterior, de reducere a masei totale a robotului, sistemul
de comand i control este amplasat separat de robot. Acest sistem (Figura 2.7) este format
dintr-un calculator personal mpreun cu nou controlere, cte un controler pentru fiecare
motor.
Configuraia PC-ului utilizat se bazeaz pe procesorul cu dou nuclee Intel E6300,
memoria RAM disponibil fiind de 512 MB. Sistemul de operare utilizat este Windows XP.
Pentru realizarea interfeei ntre calculator i controlere, PC-ul a fost dotat cu trei plci model
PCI-8144 produse de compania AdLink. Fiecare plac poate interfaa pn la 4 controlere, se
conecteaz pe magistrala PCI a calculatorului i pot genera o frecven maxim de 2,4 megapulsuri pe secund. Dintre caracteristicile plcilor utilizate amintim posibilitatea generrii de
pulsuri att pentru comanda rotirii n sens orar, ct i n sens trigonometric, posibilitatea definirii
unei poziii iniiale prin intermediul semnalului ORG1, capacitatea schimbrii n timp real a
vitezei de lucru, diverse profile ale
vitezei2.
Aceste plci sunt furnizate
mpreun
cu
software-ul
MotionCreatorPro i cu o serie de
biblioteci soft compatibile cu sistemul
de operare WindowsXP. Software-ul
MotionCreatorPro ofer posibilitatea
controlului manual complet asupra
controlerelor, implicit a motoarelor,
ns poate fi considerat limitat n cazul

origine

2Figura1.24.Sistemuldecomandicontrolalrobotului:
trapezoidal, curbe S
PCicele9controlereelicoidaleelicoidale

aplicaiei robotice curente, deoarece permite controlul a maxim 4 axe simultan, n timp ce,
pentru a se putea realiza o comand n timp real, robotul necesit controlul a 9 axe simultan.
Pentru a atinge obiectivul controlului n timp real, s-a apelat la setul de biblioteci software
furnizat, i s-a realizat un program n limbajul VisualC++ care s acceseze setul de funcii
(comenzi ale controlerelor) coninut n aceste biblioteci.
Modelul de controlere utilizate, SD3, este produs de firma Berger Lahr. Acestea pot
furniza alimentarea pentru motoare pas cu pas, cu rezoluie selectabil n domeniul 200 / 400 /
500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000 pai per rotaie. Controlerele sunt prevzute cu o serie
de funcii suplimentare, precum reducerea cu 60% a puterii de meninere pe poziie a axului
motorului, atunci cnd aceasta nu este necesar n regim staionar, ceea ce conduce la un
nivel de nclzire redus al motorului i a elementelor electronice, rezultnd o eficien i o
durat de via mai mare a acestora (funcie util n cazul structurii robotice descrise,
deoarece, dup cum s-a enunat anterior, ansamblul de conversie a micrii de rotaie n
micare de translaie urub piuli genereaz intrinsec autofrnarea sistemului n perioadele
de regim staionar, deci nu mai este necesar utilizarea la nivel maxim a puterii de meninere a
motorului); posibilitatea conectrii la controler a unui traductor de poziie pentru monitorizarea
apariiei eventualelor erori de poziie datorate pierderii de pai, sau a conectrii unui sistem
suplimentar de blocare a axului motorului pe perioadele de regim staionar, pentru a se realiza
frnarea n mod pasiv, fr a solicita motorul pas cu pas.

1.3.2.2 Sisteme de acionare neconvenionale


Prin sisteme de acionare neconvenionale nelegem sistemele de acionare cu SMA,
lichide rheologice, polimeri electroactivi, muchi artificiali, etc. Aceste tipuri de acionare se
regsesc n componena roboilor hiper-redundani.

1. Sisteme de acionare cu SMA


Efectul de memorare a formei poate fi utilizat n aplicaii specifice micromecatronicii
deoarece confer urmtoarele avantaje:
asigur cel mai mare raport lucru mecanic/volum, din acest punct de vedere, actuatorii
pe baz de aliaje cu memoria formei fiind considerai cei mai puternici;
au capacitatea de a reveni la forma memorat prin alungire, scurtare, ndoire, rsucire
astfel nct este posibil s se obin o gam foarte variat de micri.
Structura mecanic asociat a actuatorilor pe baz de SMA
Numrul mare de parametri care caracterizeaz funcionarea actuatorilor pe baz de
AMF, face ca strategia de proiectare s fie organizat urmrind componentele de baz din
structura unui sistem de acionare. Structura mecanic are rolul de a susine elementele active
i asigur transformarea efectului de memorare a formei ntr-o aciune util. Totodat, structura
mecanic are i rolul de a asigura fora de relaxare necesar pentru ca elementul activ s
revin complet la forma sa iniial n faza martensitic. De asemenea, structura mecanic
poate avea i rolul de a realiza conversia i propagarea semnalului, mai ales n cazul
microactuatorilor.
Modalitile de asigurare a forei de relaxare sunt prezentate n Figura 2.11:
a) prin efect gravitaional
b) prin utilizarea unui element elastic

Figura1.25.Modalitidegenerareaforeide
relaxare
necesar pentru funcionarea n parametrii
optimi, dar s nu produc o depire a
puterii maxime disipate pe elementul activ,
ceea ce ar conduce la supranclzire i la
pierderea efectului indus. Respectnd
restricia energetic impus, sistemele de
comand ale AMF pot fi realizate astfel:
cu reglare pasiv a intensitii,
printr-o rezisten R reglabil aa cum este
prezentat n Figura 2.12;

c) prin utilizarea a doi actuatori pe baz de


SMA n configuraie antagonica
d) prin utilizarea forei de atracie dintre doi
magnei permaneni
La proiectarea structurii mecanice se
urmrete creterea numrului maxim de
cicluri de activare, precum i utilizarea celei
mai eficiente soluii de asigurare a forei de
relaxare.
Una din direcii de cercetare const n
proiectarea optimal a mecanismelor de
relaxare pentru actuatori miniaturali, astfel
nct s satisfac condiiile restrictive legate
de gabarit i funcionalitate.
Comanda actuatorilor pe baz de AMF
Sistemul de comand al actuatorilor
pe baz de AMF trebuie s asigure curentul

Figura1.26.Reglarepasiv,schemadeprincipiui
implementare

cu reglare activ i meninerea


constant
a
intensitii
curentului, asigurnd controlul
puterii disipate prin controlul
tensiunii de alimentare, Figura
2.13;
reglare
Figura1.27.Reglareactiv,schemadeprincipiuiimplementare prin
impleme
ntarea unor circuite de modulare a impulsurilor n lime. Un astfel de
circuit este prezentat n Figura 2.14, Figura 2.15.
n lucrare sunt prezentate soluii de acionare pentru un actuator
Figura1.28.Reglare
pe baz de SMA, comenzile de activare fiind generate prin intermediul
PWM,schemade
calculatorului. Astfel, autorul, aduce n atenie problemele specifice
principiu
limitrii curentului absorbit de ctre elementele active pe baz de SMA.
Proiectarea unui sistem de comand adecvat prezint particulariti deosebite dac se
utilizeaz ca elemente de acionare mai multe elemente active din aliaje cu memoria formei.

Figura1.29.Reglareactiv,modulatorPWM

Controlul actuatorilor pe baz de SMA


Comportarea SMA poate fi descris de patru variabile: temperatura, rezistena electric,
fora generat i deplasarea. n figura 33 este prezentat diagrama bloc a unui sistem de
control a unui actuator cu SMA.
Cei mai utilizai traductori pentru msurarea forelor sunt traductrorii electrotensometrici
rezistivi, iar pentru msurarea deplasrilor sunt utilizai traductori rezistivi liniari sau rotativi.
Implementarea unui sistem de control avnd ca variabil intern rezistena prezint
urmtoarele avantaje: histerezisul este mic, comportarea este aproximativ liniar, se poate
evita supranclzirea aliajului. n lucrarea este propus o modalitate de control care s combine
rezistena intern i deplasarea ca mrimi de feed-back pentru implementarea unui algoritm de
control.

Figura1.30.SchemadecontrolpentruactuatorcuSMA
Compensarea histerezisului mare al aliajelor cu memoria formei se realizeaz prin
utilizarea unei metode feed-forward care presupune alimentarea predictiv a elementului activ
astfel nct acesta s realizeze deplasarea dorit. Trei metode diferite de control au fost
aplicate pentru a urmri rspunsul unui actuator pe baz de SMA: controlul PI, controlul PI pe
un model liniarizat, i controlul feed-forward. Problemele eseniale aprute legate de controlul
SMA a fost timpul lent de rcire. Mrimea de feedback a fost preluat dintr-un experiment care
urmrete variaia tensiune-efort n funcie de nclzire. Metodele prezint un major dezavantaj,

acela c nu a fost luat n considerare sarcina extern. Un posibil sistem de control al poziiei,
aplicabil prin utilizarea mai multor tipuri de controlere, dar verificat utiliznd un algoritm PI,
urmrind totodat i aspecte privind stabilitatea. Rezultate experimentale confirm faptul c
actuatorii pe baz de SMA permit controlul forei generate rapid i n mod precis.

Exemple de sisteme de acionare cu aliaje cu memoria formei (SMA)


A. Milirobotul pentru telechirurgie minimal invaziv1
(Figura 41-44), proiect dezvoltat de Universities
of California at Berkley and San Francisco i
Endorobotics Corporation, condus de Jeff M.
Wendlandt i S.S. Sastry. Structura final
obinut este una complet mecanic acionat

Figura1.31.Detaliuluneiarticulaiidetip
deget

hidraulic, deoarece acest tip de acionare nu


ofer suficient putere n intervenie. Tehnologia
implicat a fost extrem de laborioas: motoare,
reductoare, mecanisme realizate prin lithografie,

injecie, turnare i alte tehnici speciale.


B. Robot intravascular neurochirurgical

Figura1.32.Structurtelechirurgie,Structurmilirobot,Cather
Un alt exemplu este robotul intravascular neurochirurgical realizat de Fumihtio Arai, Mitsutaka
Tanimoto, Toshio Fukuda, Koji Shimojima, Hideo Matsuura i Makoto Negoro de la Nagoya
University - Japan. Experimentul a fost finalizat prin realizarea unui nou tip de micro-robot,
testndu-se, totodat, i o intervenie de telechirurgie, prin care un operator din Tokyo a putut
realiza o intervenie chirurgical ce i-a permis s simt reacia de for cnd cather-ul a atins i
a naintat n vasele sanguine ale unui pacient aflat n Nagoya.
Catherul microactiv cu multiple grade de libertate, dezvoltat de colectivul condus de
Toshiro Fukuda. ofer o bun manevrabilitate, iar acionarea se realizeaz cu materiale cu
memorie2.
Limitrile acestei structuri :
Materialul SMA utilizat avea un timp de rspuns inacceptabil: 0,78 sec n aer
sau 0,45 sec n soluie salin;
Sensibilitate chimico-termic: rezultate bune s-au obinut numai n condiii

1
2

Millirobotics for Remote, Minimally-invasive Surgery


Shape Memory Alloy

specifice chimice, respectiv termice: soluie salin 360 C sau aer 200C (condiii
relativ stricte);
Pentru construcia unui sistem multi element cu o bun manevrabilitate,
restriciile tehnologice sunt severe.

2. Actuatori hiperredundani cu lichide rheologice


A. Micro-robot flexibil
Este dezvoltat de Koichi Suzumori, Shoichi Iikura i Hirohisa Tanaka de la Toshiba

Figura1.33.MicrorobotflexibildezvoltatdeToshibaCorporationiYokohamaUniversityStructur
Corporation i Yokohama University (Figura 2.25).
Microrobotul dispune de 3 grade de libertate: pitch, yaw i stretch micri
corespunztoare unor structuri de tip bra, deget sau picior. Construcia structurii se bazeaz
pe cauciuc ranforsat, iar mecanismul este extrem de simplu bazat pe existena a 3
compartimente de control (Figura 2.26). Microroboii pot fi realizai cu uurin utiliznd astfel
de structuri tentaculare.
Toate aceste exemple conduc la urmtoarele concluzii:
- Toi miliroboii, realizai pn n prezent, implicai n milichirurgie sunt acionai hidraulic
sau pneumatic datorit forei pe care acest tip de acionare o permite;
- Cea mai potrivit structur de milirobot este structura tentacular.
Ideea utilizrii unei structuri tentaculare multi-element este ideea central a prezentei
propuneri, idee izvort din analiza
atent
a
ultimelor
dou
experimente:
- Microrobotul flexibil realizat
de Koichi Suzumori ofer o
soluie similar structurii
anterioare, cu observaia c
actuatorii SMA sunt nlocuii Figura1.34.MicrorobotflexibilExemplificareagradelor
de ctre actuatori hidraulici.
delibertate
Limitrile acestui tip de
structur:
- n cazul structurilor multi-element, tuburile de comand destinate elementelor
superioare traversau elementele inferioare, implicnd ca elementele inferioare s aib
diametre mult mai mari fa de elementele superioare.
- Tuburile de control destinate elementelor superioare afecteaz nedorit elementele
inferioare, structura fiind nedecuplat.
B. Structura tentacular controlat cu fluid MR

Principalele structuri propuse pn n prezent, structuri bazate fie pe lichide ER sau pe polimeri
i lichide magnetice, sunt prezentate n cele ce urmeaz:

Figura1.35.FormageneralamodeluluitentacularER
Forma general a modelului tentacular ER este prezentat n Figura 2.27.a, iar n Figura
48.b se reprezint structura unui segment. Cilindrul este confecionat dintr-un material elastic1
ntrit cu fibre longitudinale, dispunnd de trei camere n interior, fiecare dintre ele coninnd
fluid ER cu un control individual. Deformaia fiecrui ciliridru este controlat prin intermediul
unui sistem electrohidraulic de control al presiunii, independent, combinat cu controlul distribuit
al vscozitii fluidului ER. Camerele segmentului au pereii ntrii cu fibre pe direcie circular.
Totui, el se deformeaz uor n direcie axial, n directie radial pstrndu-i ns
dimensiunile. Cilindrul poate fi ndoit n orice direcie prin controlul corespunztor al presiunii n
cele trei camere. Controlul electric al vscozittii fiuidului ER este obinut prin intermediul unei
reele de electrozi distribuii pe toat lungimea cilindrului. Electrodul central este conectat la
potenial nul, iar electrozii periferici sunt alimentai prin intermediul unui controller de nalt
tensiune. Aceti electrozi pot ficontrolai individual asigurnd o tensiune distribuit pe toata
lungimea cilindrului. Este obinut o vscozitate neuniform de a lungul domeniului variabilei s
a sistemului. Utiliznd o lege de control a vscozitii, poate fi asigurat o bun stabilitate
structurii mecanice, fr inerentele limitri de inerie i vitez, ca n cazul actuatorilor clasici.
Structura MR propus (Figura 2.28) se bazeaz exclusiv pe utilizarea unor
microcontrollere MR, care asigur distribuia fluidului MR conform cmpului magnetic
energizant aplicat structurii.
Dup cum s-a artat n studiul
prezentat la nceputul acestui capitol,
au fost realizate, pn n prezent, o
serie de experimente pentru obinerea
unor structuri tentaculare eficiente.
O soluie propus de autor se
bazeaz pe construcia special a
separatoarelor
dintre
elementele
structurii
tentaculare.
Aceste
separatoare sunt de fapt controllere
Figura1.36.StructuraMRbazatexclusivpeutilizarea
MR/ER, bazate, deci, pe modificarea
unormicrocontrollereMR
de vscozitate a fluidelor inteligente
sub aciunea cmpului energizant.
Avantaje:

cauciuc

Toate unitile milirobotului sunt identice.


Toate structurile de tip separator sunt identice.
Toate elementele structurii tentaculare sunt relativ decuplate1.
Structura elementar propus este mult mai simpl2 comparativ cu structurile existente
n prezent.
Comportamentul fluidului MR/ER este pur Newtonian pentru realizarea micrilor sau
orientrii impuse.
Timpul de rspuns al unei valve MR/ER este de 6-7 ms3.
Controlul valvei inteligente ER/MR implic utilizarea unor elemente separatoare, care pot
fi alimentate prin intermediul unor tuburi care vor asigura att presiunea de alimentare,
ct i pe cea de refulare. Aceste tuburi vor avea un rol de control, dar i de renforsare.
Costul final al unei uniti elementare se estimeaz a fi inferior structurilor anterioare.
Acionarea hidraulic este superioar acionrii pneumatice sau celei asigurate de ctre
SMA-uri.
Construia acestui tip de controller permite realizarea unor structuri de miliroboi cu un
numr sporit de grade de libertate sau grade de aciune, fr a impune i complicarea
structurii de controller. Studiul acestor controllere MR permite o mai bun nelegere a
materialelor inteligente deschiznd astfel noi posibiliti n utilizarea unor astfel de
materiale n industria constructoare de maini, n realizarea unor amortizoare semiactive, a unor frne i ambreiaje cu o bun rezisten la defect, dispunnd de un control
extrem de eficient.

Detalii
Controllerul MR, propus de prezenta lucrare, poate fi utilizat nu numai n cadrul
structurilor de miliroboi destinai interveniilor chirurgicale, dar i n construcia structurilor de
miniactuatori, structuri de tip degete, articulaii, brae, amortizoare, frne, ambreiaje. Schema
unui astfel de controller este prezentat n Figura 2.29:
Intrarea fluidului MR este distribut, prin intermediul camerei cu multiple orificii de ieire,
ctre compartimentele distribuitoare4. Pentru simplificare, n cadrul acestei prime structuri, se
va considera o singur ieire a
controllerului,
care
va
fi
conectat cu elementul elastic
ce va fi destins sau comprimat ,
n funcie de comanda fluidului.
n acest caz, fora rezistent
este numai cea elastic,
datorat modului de elasticitate

Figura1.38.ControllerMRutilizatncadrulstructurilorde
miliroboidestinaiinterveniilorchirurgicale

datorit greutii neglijabile a structurii tentaculare


din punct de vedere tehnologic
3
comparativ cu 480-720 ms timpul de rspuns al robotului milicatheter
4
3, 4, 5 compartimente, n funcie de aplicaie
2

Figura1.37.Controllermodificatpentruforelasticinsuficientpentruvitezdereacie

al elementului de cauciuc. Pentru cazurile n care fora elastic nu este suficient pentru a oferi
o vitez de reacie corespunztoare aplicaiei1, structura controllerului va fi modificat astfel
(Figura 2.30):
O observaie pertinent se cuvine a fi fcut n legtur cu adugarea a dou noi
posibiliti de control: controlul turului i returului fluxului principal de fluid MR. Dezavantajele
introduse de acest tip de control se refer numai la creterea numrului de fire de control:
fiecare fir de control trebuie s suporte cel puin un curent de 1-2 amperi, ceea ce implic un
diametru minim al firului de control, precum i utilizarea unui material cu o conductivitate
specific. O idee intresant se refer la utilizarea unui cmp magnetic exterior structurii
coninnd structura elastic cu fluid MR, astfel nct variaia cmpului energizant s conduc la
modificarea vscozitii structurii, pn la nghearea acesteia, lucru care conduce la o
stabilitate deosebit, caracteristic structurilor cvasi-rigide.
Toate aceste posibile structuri se bazeaz pe utilizarea unor surse de curent cu reglaj
continuu, n limite destul de largi 0 2 amperi, ceea ce permite ca, n clipa n care se obine un
cmp energizant maxim, particulele micronice solide, magnetizabile, s se alinieze dup
direcia cmpului i s conduc fie la blocarea circuitului fluidic valva stop, fie la formarea
unor structuri multistrat: fluid rigidizat, element elastic, fluid nerigidizat, care s ofere o
consisten deosebit structurii rezultante.
C. Gripper soft controlat cu fluide rheologice

(a)

(b)
Figura1.39.Grippersoftcontrolatcufluiderheologice

(c)

(a)Formageneralabraului(b)Corpulcilindric(c)Distribuiasenzorilordefor

Modelul realizat face parte din clasa de brae hiper-redundante care pot lua orice poziie
i orientare n spaiul 3D i care folosesc funcia de ncovoiere pentru apucare. Aceste brae au
un foarte mare numr de grade de libertate n structur sau au o structur continu.
Tehnologic aceste brae se bazeaz pe folosirea unor elemente din materiale flexibile n
combinaie cu elemente activ-controlabile cu fluide rheologice care i pot schimba
caracteristicile mecanice n prezena unui cmp de excitaie2. Forma general a braului este
prezentat n (a)
(b)
(c)
Figura 2.31 (a). Este format din N elemente cilindrice deformabile longitudinal i
nedeformabile transversal, fiecare element coninnd fluid rheologic cu propriul element de
control individual. Deformarea n fiecare cilindru este con
trolat printr-un sistem
electrohidraulic n combinaie cu controlul vscozitii fluidului rheologic. Fiecare element
cilindric are patru camere n seciune (
(a)
(b)
(c)
Figura 2.31 (b)), Controlnd diferena de presiune n aceste camere se controleaz
alungirea acestora i deci implicit curbarea/ncovoierea n direcia dorit.
Modelul tehnologic poate fi considerat ca un tentacul controlabil elastic i foarte flexibil.

1
2

datorit greutii structurii sau a task-ului


cmp electric sau magnetic funcie de tipul de fluid, electrorheologic sau magnetorheologic

Sistemul este considerat fr frecri, orice frecri i amortizri n sistem fiind neglijate. De
asemenea considerm ca braul nu se va curba napoi la aplicarea unor fore, ncovoierea este
ntotdeauna recuperabil cnd dispar forele care au creat-o.
Ultimele m elemente (m<N) reprezint terminalul pentru apucare. Se consider c
aceste elemente conin un numr de senzori distribuii pe suprafaa cilindrilor ( (a)
(b)
(c)
Figura 2.31 (c)). Aceti senzori au rolul de a msura fora distribuit dea lungul
elementelor minii. Aceast reea de senzori definesc relaiile dinamice dintre deplasarea
elementelor minii i fora de contact.

Figura1.40.Bratentacularhyperredundantcufunciedeapucareprinncovoiere
Pentru acest studiu a fost realizat un bra tentacular hyperredundant format dintr-un
singur element elastic cu flexibilitate mare cu posibilitate de ncovoiere numai n plan, funcie
folosit pentru operaia de apucare prin ncolcire (Figura 2.34). Braul este format dintr-un tub
de cauciuc care are limitat posibilitatea de deformare transversal, precum i anularea
posibilitii de alungire longitudinal de-a lungul unei generatoare a braului. Prin variaia
presiunii interne, datorit acestor restricii fizice, braul se curbeaz. ntre variaia presiunii i
curbarea braului exist o variaie de proporionalitate.
A fost realizat de asemenea o mn cu trei degete triortogonal opozante. Degetele au

Figura1.41.Mncutreidegetetriortogonalopuse.Funciadeapucareprinncolcire
aceeai structur hiper-redundant ca braul prezentat n Figura 2.35. Cele trei degete au o
micare unitar, nefiind independente ca micare n aceast variant constructiv. Prin variaia
presiunii independent n fiecare din degete se obine bineneles micarea independent a
degetelor. Analog cu braul descris mai sus prin variaia presiunii se obine funcia de apucare
a minii prin ncovoierea degetelor.
Mna poate apuca folosind funcia de ncolcire a degetelor Figura 2.35), caz n care
poate reine sarcini de 4-500 grame, sau poate apuca prin apucare/presare cu vrful degetelor

(Figura 1.55), caz n care greutatea sarcinii depinde de rugozitatea suprafeei manipulate1.
Controlul presiunii este realizat prin controlul unui pistonului hidraulic. S-a realizat

Figura1.42.Mncutreidegetetriortogonalopuse.Funciadeapucareprinpresarecuvrfuldegetelor
acionarea controlat a pistonului folosind platforma prezentat anterior. Controlul sistemului
este realizat cu ajutorul plcii Quanser, comandnd crearea cmpului magnetic prin varierea
unei tensiuni continue de comand. S-a impus un plafon de presiune2 pentru a evita
deteriorarea minii.

1.4 ROBOII HIPER-REDUNDANI TEROB, HIPROB, HRRR, HHR


Robotul HHR materializeaz un nou concept, din
punct de vedere al arhitecturii, pentru roboii hiperredundani acionai cu cabluri de traciune.
n cadrul Departamentului de Mecatronic al Facultaii
de Automatic, Calculatoare i Electronic, Universitatea
din Craiova, au fost realizate mai multe variante pentru
roboi tentaculari, care au influenat concepia i
construcia robotului HHR.
Primele modele au constituit familia de roboi
TEROB (TEntacle ROBot) (M. Ivnescu 2003).
A. Modelul TEROB-01

Figura 1.43. Robotul TEROB 01

TEROB-01 (Figura 1.56) este un bra cu


acionare electric prin cabluri. Sistemul cuprinde
trei tronsoane, fiecare segment fiind format din cinci
elemente articulate. Un sistem de cabluri permite
acionarea individual a fiecrui element.
B.
Modelul TEROB-02
TEROB-02 (Figura 1.24) este un robot al crui bra
cuprinde opt elemente articulate prin cuple sferice
ceea ce asigur o mare mobilitate ntregii structuri
mecanice. Comanda robotului se realizeaz prin
gruparea elementelor n dou tronsoane, activarea

1
2

practic depunde de coeficientul de frecare dintre deget i obiect

Figura
1.44.
Robot hiper-redundant tip
determinat
experimental
tromp de elefant TERROB-02

fiecrui element fiind acionat individual prin cabluri acioanate cu motoare pas cu pas ceea ce
faciliteaz procedurile de generare a comenzii i simplific sistemul de comand prin
eliminarea traductoarelor de reacie.
C. Modelul TEROB-03
TEROB-03 (Figura 1.25) este un robot cu
acionare electrohidraulic format din trei module, fiecare
coninnd 12 elemente de rotaie cu dou grade de
libertate. Acionarea hidraulic este suficient de
puternic pentru dezvoltarea unor funcii de manipulare
cu sarcini de 1,5 daN.
D.
Sistemul
Figura 1.45. Robotul TEROB 03
robotic HIPROB-I
HIPROB-I (Figura 1.26) (Dumitru 2011) se compune
din dou uniti, una cu o structur flexibil cu posibiliti
cinematice asemntoare locomoiei arpelui, constituind
braul robotului, i una de acionare, reprezentnd blocul
motoarelor. Unitatea flexibil se compune din trei module cu
acionare independent, care confer spaiului de lucru o
configuraie 3D complex, cu multiple posibiliti cinematice.
Structura flexibil este conceput n sistem modular cu
posibiliti de decuplare pentru o optimizare controlat a
spaiului de lucru.
Sistemul de acionare prezentat are n structur un
numr de 9 actuatori pas cu pas, la care micarea de rotaie
pentru fiecare actuator este transformat n micare de
translaie prin intermediul unei cuple elicoidale, iar legtura
ntre arborii conductori ai actuatorilor i uruburile cuplelor
elicoidale se face prin intermediul unor cuplaje.
E.

Sistemul robotic HRRR-I


HRRR-I (Hiper-Redundant Rheologic Robot) (Figura
Figura 1.46. Robotul HIPROB-I
1.28) (Vladu 2008) reprezint un bra tentacular hiper Structura mecanic
redundant format dintr-un singur element elastic cu
flexibilitate mare cu posibilitate de ncovoiere numai n plan, funcie folosit pentru operaia de
apucare prin ncolcire.
Braul este format dintr-un tub de cauciuc care are limitat posibilitatea de dilatare
transversal, precum i anularea posibilitii de alungire longitudinal de-a lungul unei
generatoare a braului. Prin variaia presiunii interne, datorit acestor restricii fizice, braul se
curbeaz. ntre variaia presiunii i curbarea braului exist o variaie de proporionalitate.
Pentru o structur cu trei camere de presiune se obine poziionarea spaial a braului.

Figura 1.47. Bra tentacular hyperredundant cu funcie de apucare prin ncovoiere

Elementul de comand i control al presiunii l constituie o valv-stop electro-rheologic


(Error! Reference source not found.). Platforma prezentat permite implementarea oricrei
legi pentru varierea presiunii, precum i urmrirea parametrilor principali din sistem (Ileana
Vladu, Daniel Strmbeanu, Mircea Ivnescu, Ionel Cristian Vladu 2013).
F. Sistemul robotic HRRR-II
HRRR-II (Figura 1.29) (Vladu 2008) reprezint o mn cu trei degete triortogonal

Figura 1.48. Mn cu trei degete triortogonal opuse. Funcia de apucare prin ncolcire
opuse. Degetele au aceeai structur hiper-redundant ca braul prezentat n Figura 1.28.
Cele trei degete au o micare unitar, nefiind independente ca micare n aceast
variant constructiv. Prin variaia presiunii independent n fiecare din degete se obine
bineneles micarea independent a degetelor. Analog cu braul descris mai sus prin variaia
presiunii se obine funcia de apucare a minii prin ncovoierea degetelor. Mna poate apuca
folosind funcia de ncolcire a degetelor (Figura 1.29), caz n care poate reine sarcini de 3400 grame, sau poate apuca prin apucare/presare cu vrful degetelor (Figura 1.31), caz n
care greutatea sarcinii depinde de rugozitatea suprafeei manipulate1.
Controlul presiunii este realizat prin controlarea pistonului hidraulic din Error!
Reference source not found.. S-a realizat acionarea controlat a pistonului folosind
platforma prezentat anterior, fluidul de lucru n degetele minii fiind lichidul electro-rheologic.

Figura 1.49. Mn cu trei degete triortogonal opuse. Funcia de apucare prin presare cu
vrful degetelor
S-a folosit comanda cu ajutorul plcii Quanser, comandnd crearea cmpului magnetic prin
varierea unei tensiuni continue de comand. S-a impus un plafon de presiune pentru a evita

practic depinde de coeficientul de frecare dintre deget i obiect

deteriorarea minii.
Principalele caracteristici ale roboilor anteriori sunt prezentate comparativ n Tabelul
1.4
HHR adaugat la istoric si in tabelul comparativ + modifica-l pe verticala
Tabelul 1.4. Principalele caracteristici ale roboilor hiper-redundani realizai n cadrul
Departamentului de Mecatronic al Facultaii de Automatic, Calculatoare i Electronic,
Universitatea din Craiova
TEROB-01 TEROB-02 TEROB-03 HIPROB-I HRRR-I HRRR-II

TIP

Hiper-redundant discontinuu

Soft

Numr mare
Numr mare, separai

Infinit
Continuu

Nu

Foarte ridicat

Metal

Cauciuc

Mare
Mic
Periculos

Sczut
Foarte mic
Sigur

Proprieti
Grade de libertate
Actuatori
Deformabilitatea
materialului
Materiale
Caracteristici
Acuratee
Capacitate ncrcare
Sigurana
Dexteritate
Mediu de lucru
Obiecte ce pot fi
manipulate
Manipulare n mediu
cu restricii
Design
Controlabilitate
Planificarea
traiectoriei
Determinarea poziiei
Modelele de inspiraie
biologic

Nivel nalt
Structurat i nestructurat
Mrimi variate
Bun

Foarte bun

Mediu

Dificil

Greu

Dificil

Greu

Dificil
Hidrostaturi
musculare

erpi, peti