Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Cadastru Geodezie i Construcii

Catedra Cadastru Geodezie i Geotehnic

Proiect de an
la disciplina: Geodezia cu satelii

A efectuat :

st. gr. GTC-1210, Lungu Mihail

A verificat :

asitent universitar umleanschi Ion

Chiinu 2015

A.Sisteme de timp i sisteme de referin utilizate n Geodezia Spaial

I.Partea teoretic
1.Timpul. Generalitati
Timpul = marime fundamentala pentru decrierea proceselor din natura vie si moarta.
Importanta timpului in geodezia satelitara devine fundamentala, avand in vedere ca:
- pozitia unui satelit este o functie de timp
- coordonatele punctelor de pe suprafata Pamantului sunt tot o functie de timp datorita rotatiei
Pamantului.
O conditie fundamentala prentru masurarea timpului o reprezinta alegerea si stabilitatea
unitatii de timp. In plus este nevoie de un instrument care sa ne permita stabilitatea unui raport intre
intervalul de timp care dorim sa-l masuram si unitatea de timp, de regula durata unui process
repetabil de la care pretinde ca este riguros periodic. O scara de timp este definita prin perioada sau
inversul ei, frecventa care se masoara si originea scarii de timp care este definite si recunoscuta prin

conventie internationala.
zA In prezent. in geodezia satelitara sunt importante 3 grupe de scari de timp:
S
zG

timp sideral

mean
timp
atomic

timp dinamic GAST

LAST
GMST
LMST

2.Timpul sideral si timpul universal

Timpul sideral = timpul in care
Pamantul efectueaza o notatie completa in jurul axei sale

(revolutia Pamantului cu 360). Este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vernal.
- apparent: definit cu ajutorul punctului
vernal adevarat
- mijlociu: defnit cu ajutorul punctului
vernal mijlociu corectat de nutatie
- local: definit fata de meridianul
locului si timpul sideral Greenwich

Meridian

= punct vernal adevarat

(afectat de precizie si nutatie)
M = punct vernal mijlociu
(afectat doar de precizie)

zA = zenitul observatorului(locului)
zG = zenitul la Greenwich

GAST = timpul sideral aparent

unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
LAST = timp sideral local apparent
unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
GMST = unghiul orar Greenwich al echinoptiului de primavera real
LMST = unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
Ecuatia echinoctiilor GMST-GAST=cos
nutatia de longitudine
LMST-GMST=LAST-GAST=0 pentru longitudine E a meridianului central
o zi siderala medie = o zi solara medie 3 m555909
4 minute = diferenta de lungime a zilei dintre cele 2
Timpul universal = timpul solar mediu pentru meridianul zero
UT = 12h + unghiul orar Greenwich al soarelui mediu
3. Timpul atomic (TAI)
Unitatea de masura in acest sistem este SECUNDA (1967)
Secundat=durata de 9192631776 perioade de rotatie ale radiatiei corespunzatoare tranzitei intre cele
doua nivele hyperfine ale starii fundamentale a atomului de Cesium 133. Timpul atomic
international este tinut astazi prin asa numitele ceasuri atomice.
UTC=TAI-n(IS)
TAI=TU(1.01.1953) dar diferenta s-a modificat continuu
UTC are scala modificata dupa UTI (se refera la rotatia Pamantului- 50 statii de observare
astronomice) si unitatea de masura secunda.
4. Timpul efemer. Timpul dinamic. Timpul terestru.
Timpul dinamic= o scara uniforma de timp care guverneaza miscarea corpurilor in camp
gravitational.
Generarea efemeridelor in cazul satelitilor de tip GPS se face pe baza determinarilor de timp
dynamic
Timpul dinamic descrie miscarea corpurilor intr-un sistem de referinta particular in acord cu
teoria gravitationala.

TDB (timp dynamic baricentric)

Timpul masurat intr-un sistem de referinta aproape inertial, care are ca origine centrul
3

de masa al sistemului solar. Un ceas fixat pe Pamant va avea variatii periodice cu

ecartul sub 1.5 ms fata de TDS datorita miscarii Pamantului in campul gravitational al
Soarelui.

TDT (timp dinamic terestru)

Scara de timp pentru miscarea in campul gravitational terestru, are aceeasi semnificatie
ca si un ceas atomic de Pamant

Timpul efemeridelor (TE), premergator al TDT, dedus practice din miscarea Lunii in jurul
Pamantului. TDB este practice continuatorul timpului TE.
5. Calendarul Julian
Precursor al calendarului gregorian, a fost introdus in anul 46 i.Hr. de catre Iulius Cezar. In
calendarul iulian, dupa 3 ani comuni urmeaza un an bisect.
4 ani tropici dureaza 1 460, 9688 zile
4 ani dupa calendarul luliana dureaza 1 461, 0000 zile
Diferenta ramasa, de 0,0312 zile creste in 128 de ani la o jumatare de zi. De aceea, calendarul iulian
nu mai este astazi in uz.
a) Data iulian (JD) - reprezint numrul de zile solare medii trecute de la epoca 1.5 Ianuarie 4713
I.C.
Un secol iulian are 36 525 zile iuliene;
b) Data iulian modificat (MJD) - este data iulian din care s-a sczut un numr de zile:
MJD = JD - 2.400.000,5 zile (1.7)
MJD s-a adoptat deoarece numrul cifrelor cu care se lucreaz este mai mic, iar MJD ncepe la
miezul nopii (civile) n loc de prnz.
6. Calendarul Gregorian (civil)
este calendarul utilizat azi pe plan mondial i ncepe la anul 4713 dup calendarul iulian.
Pentru diversele nevoi ale unor tiine (Astronomie, Geodezie .a.) s-au definit epocile standard,
care constituie referine de timp pentru calculul anumitor parametri. Un interes deosebit n Geodezia
cu Satelii l reprezint epoca standard actual i epoca standard GPS.

Diferena ntre cele dou epoci standard exprimat n fraciuni de secol iulian va fi: 0.1998767967

II.Calcule
Sisteme de Timp utilizate n Geodezia Spaial
Se d: data civil de (N) octombrie 2012, ora Nh:Nm:Ns, (N-nr. ordine student).
Se cere:
1. S se transforme aceast dat n dat Julian (JD) i dat Julian modificat (MJD);
2. S se realizeze pentru control i transformarea invers (D, M, Y);
3. S se calculeze ziua din sptmn pentru aceast dat (N);
4. S se calculeze sptmna GPS corespunztoare (GPSWEEK), ziua GPS (GPSDAY),
secunda sptmnii GPS (GPST) i secunda zilei (GPSSEC) pentru data i ora respectiv;
5. S se calculeze data civil la care ncepe sptmna GPS cu numrul (1500+N).
Relaiile de mai jos au fost determinate (Montenbruck, 1984) pentru intervalul martie 1900februarie 2010.
Date initiale
D
M
Y
N
U
T

11
11
2012
11

y=
m=

2012
11

11.18638889

1. Conversia datei civile in dat Julian

JD INT 365.25 * y INT 30.6001 * m 1 D UT / 24 1720981.5

Data Julian (JD):

JD=

2456242.9
66

Data Julian modificat (MJD):

MJD JD 2400000.5( zile )

MJD= 56242.4661
2. Conversia datei Juliene n dat civil

D b d INT 30.6001 * e TRUNC * JD 0.5 JD 0.5

I.

Calculul elementelor auxiliare:

a=
b=
c=
d=
e=

2456243
2457780
6728
2457402
12

II.

Calculul datei civile:

D b d INT [30.6001e] FRAC[ JD 0.5]

M e 1 12 * INT e / 14
Y c 4715 INT (7 M ) / 10

D=
M=
Y=

11
11
2012

3. Calculul zilei din sptmn:

n mod{ INT [ JD 0.5].7}

unde: n=0<>Luni; n=1<>Mari...n=6<>Duminic

n=

6 Duminica

4. Calculul sptmnii GPS:

GPSWEEK INT (( JD 2447488,980) / 7)

GPS
Week=
GPS
Second
=
GPS
Second
=

Saptamin
1714 a GPS
40271

Secunda din
saptamina 1714

40271

Secunda din ziua de

Duminca

5. Calculul datei civile la care ncepe sptmna GPS cu numrul 1511:

GPSWee
k=
JD=
a=
b=

1511
2454821.
5
2454822
2456359

c=
d=
e=

6724
2455941
13

I.

Calculul datei civile:

Data civil este: 21 decembrie 2008

Ziua=
21
Luna
12
Anul
2008

Sptmna GPS cu nr. 1511 ncepe pe data de 21 decembrie 2008.

Concluzie:
Pe parcursul lucrrii, am transformat data Julian n dat civil, calculnd o serie de elemente
auxiliare. Scopul final era obinerea sptmnii GPS . Am obinut data civil, ziua din sptmn,
luna i anul datei civile.

B.Calculul coordonatelor satelitului

I.Partea teoretic
1.Efemeride
Date de catalog. Scopul datelor de catalog este de a furniza utilizatorilor informaii mai
puin precise, necesare pentru a facilita cutarea sateliilor sau pentru execuia graficelor cu
vizibilitatea sateliilor GPS. Datele de catalog sunt transmise prin mesaj satelitar (cum se va arta n
paragraful 5.1.2) i conin n esen parametrii necesari pentru reprezentarea orbitei, coeficienii
pentru evaluarea coreciei de ceas al satelitului i alte cteva informaii (tabelul 4.6.)
Parametrul l0 d diferena dintre ascensia dreapt a nodului la epoca ta i timpul sideral
Greenwich la epoca t0 (nceputul sptmnii GPS curente).
Reducerea parametrilor keplerieni la epoca observaiilor t se face cu relaiile:

M M 0 n t ta ,
i 55o i ,
l l0 t ta
P

n care

t t0 ,

reprezint viteza unghiular terestr. Ceilali trei parametri keplerieni a , e , rmn

neschimbai. Remarcm c n formula pentru l al doilea termen exprim regresia nodului i al treilea
reprezint modificarea uniform n timp sideral, ncepnd cu epoca t0 .
Tabelul 1.1. Date de catalog.

Parametrul
ID
HEALTH
WEEK

Semnificaia
Numrul PRN al satelitului
Starea de funcionare a satelitului
Sptmna GPS curent

ta

Epoca de referin, n secunde, n interiorul

sptmnii GPS curente

a
e

Rdcina ptrat a semiaxei mari a orbitei

M0

Excentricitatea numeric a orbitei

Anomalia mijlocie la epoca de referin

Argumentul perigeului

i
l0

Abaterea de la nclinarea nominal de 55

Rata ascensiei drepte a nodului

a0
a1

Eroarea ceasului

Longitudinea nodului la nceputul sptmnii

Eroarea de ceas datorat frecvenei

O estimare pentru influena ceasului satelitului este:

S a0 a1 t ta

Efemeridele transmise. Efemeridele transmise de satelii au la baz observaiile executate n

cinci staii de monitorizare, care aparin segmentului de control. Cele mai recente dintre aceste date
sunt folosite pentru calculul orbitelor sateliilor. Datele de urmrire adiionale sunt trecute printr-un
proces de filtrare Kalman i sunt calculate cele mai probabile orbite pentru perioada urmtoare (prin
extrapolare). Aceste date orbitale au o precizie de aproximativ 5 metri, dac se fac trei ncrcri pe
zi n memoria sateliilor; cu o singur ncrcare ne putem atepta la o precizie de 10 metri. Staia
central de control este responsabil cu calculul efemeridelor i ncrcarea sateliilor.
n esen, efemeridele conin ase parametri ce descriu o elips keplerian (orbita satelitului la
o epoc de referin) i civa termeni de corecie secular i periodic. Cei mai receni parametri,
injectai de la sol sateliilor, sunt transmii la fiecare or, ei trebuind utilizai de-a lungul unei
perioade de aproximativ patru ore (pn la o nou injectare).
Influenele perturbatoare cauzate de nesfericitatea Pmntului, efectul mareic direct i
presiunea radiaiei solare pot fi calculate pe baza ultimilor nou termeni din tabelul 3.7. Prin
urmare, pentru a calcula poziia satelitului la epoca observaiei, pe lng parametrii a i e sunt
necesare urmtoarele cantiti:

M M 0

3 n t te ;
a

l l0 t te P t t0 ;
0 Cuc cos 2u Cus sin 2u

r r0 Crc cos 2u Crs sin 2u ;

i i0 Cic cos 2u Cis sin 2u
n care u

folosind a , e ,

i t te ,

reprezint argumentul satelitului. Distana geocentric r0 este calculat cu relaia

E la epoca observaiei. Cu epoca de referin te

se calculeaz

l.

Tabelul 1.2. Efemeridele transmise

Parametru
AODE

Vrsta datelor efemeridei

te

Epoca de referin a efemeridei

a ,e, M 0
0 ,i0 ,l0

Semnificaie

Parametrii orbitei kepleriene la epoca te

Abaterea micrii mijlocii

Rata unghiului de nclinare

Cuc ,Cus
Crc ,Crs
Cic ,Cis

Rata ascensiei drepte a nodului ascendent

Coeficieni de corecie (argumentul perigeului)
Coeficieni de corecie (distana geocentric)
Coeficieni de corecie (nclinare)

Efemeridele precise. Efemeridele precise sunt obinute pe baza datelor culese n reelele de
urmrire i sunt calculate de ctre mai multe instituii. Rezultatele nu sunt disponibile pentru
utilizatorii neautorizai dect cu cteva sptmni ntrziere. Efemeridele precise conin poziiile
satelitului i vitezele la epoci echidistante. Ca un exemplu, se prezint n continuare formatul NGS,
cel mai rspndit n prezent.
Formatul NGS ntreg este alctuit dintr-un header ce conine informaii generale (intervalul
epocilor, tipul orbitei etc.) urmat de o seciune de date pentru epoci succesive. Aceste date sunt
raportate pentru fiecare satelit i reprezint vectorul de poziie geocentric [km] i vectorul vitez
Formatul NGS redus conine doar poziiile, deoarece viteza este n realitate o informaie
redundant. Viteza poate fi calculat din informaia referitoare la poziie, cu precizie suficient, prin
difereniere i interpolare polinomial. Deci doar jumtate din cantitatea de informaie stocat n
formatul ntreg este absolut necesar.
Pn n anul 1991, rezultatele NGS se bazau pe distane deduse din cod P, pe ambele
frecvene, obinute din reeaua CIGNET. Ulterior, NGS a trecut la observaii bazate pe analiza fazei.
Orbitele sunt calculate utiliznd coordonatele staiilor Serviciului Internaional pentru Rotaia
Pmntului IERS. Precizia intern a orbitelor este de ordinul a

10 . NGS transmite datele ca

fiiere ASCII sau fiiere binare. Fiierele binare sunt destinate calculatoarelor personale compatibile
IBM, pentru a economisi capacitatea de stocare i a facilita transferul electronic de date. Vectorii de
poziie i vitez ntre epocile date sunt obinui prin interpolare, fiind preferat interpolarea
Lagrange bazat pe funcii polinomiale.
Este important faptul c interpolarea Lagrange este aplicat pentru serii de epoci variabile, iar
coeficienii determinai pot fi aplicai unor serii de epoci considerabil mai lungi, fr a fi necesar
recalcularea lor. Aceast metod de interpolare este foarte comod i pentru faptul c poate fi
programat cu uurin. Studiile realizate de ctre Remondi stabilesc drept suficiente, pentru sateliii
GPS, intervalul de 30 de minute ntre epoci i ordinul 9 de interpolare; se asigur astfel o precizie de
aproape 108 . Un studiu mai recent, realizat tot de Remondi, demonstreaz c utiliznd o
interpolare de ordinul 17, pentru o precizie de ordinul milimetrilor

10 sunt suficiente intervale

10

de 40 de minute ntre epoci.

Pentru familiarizare cu interpolarea Lagrange se prezint n continuare principiul acestei
metode i un exemplu numeric.
Se dau epocile t j , j 0,, cu valorile funcionale asociate f t j . Deci:

l j t

t t0 t t1 t t j 1 t t j 1 t
tn

t j t0 t j t1 t j t j 1 t j t j 1
t j tn

este definiia funciilor de baz

l j t corespunznd gradului n , raportate la o epoc arbitrar t .

Valoarea funciei, interpolat la epoca t , rezult din nsumarea:

n

f t

f t j l j t ,

j=
0

Urmtorul exemplu numeric presupune valorile funciilor

date la epocile t j :

f tj

13 17 85

f t

t t j

3 1 5 .

Funciile de baz sunt polinoame de gradul al II-lea:

l t
0

t t1 t t2 1 t 2 6 t 5 ;

t t t t 32
0

1
2
t 2 t 15
l 1t t t0 t t2
t
16
t t
t
2

l t t t0 t t1
2

t
0

2 t 3 .

32

Efemeridele satelitului
Numarul satelitului PRN=
Semiaxa mare a=
C(ic)=
C(is)=
C(rc)=
C(rs)=
C(uc)=
C(us)=
Diferenta miscarii medii n=
Excentricitatea (fara dimensiuni) e=
Abaterea unghiului de inclinare i=
Unghiul de inclinare i(0)=
Anomalia medie M(0)=
Argumentul perigeului (rad)
Driftul ascensiunii drepte (rad/s)
Ascensiunea dreapta (rad) =
Radacina patrata din 1-e^2=
Epoca de referinta a corectiilor de ceas (s) t(e)=
Saptamina GPSWEEK=
Intirzierea de emisie L1-L2=T(GD)
Offsetul ceasului a(0)=
Driftul de ordinul I al ceasului a(1)=
Driftul de ordinul II al ceasului a(2)=
Conform relaiei (3.30), valoarea interpolat pentru

8
2.656030E+07
1.881270E-07
-1.005830E-07
321.656
87.6875
4.364180E-06
2.708290E-06
5.045210E-09
0.0139305
4.110890E-10
0.950462
-2.62555
-2.56865
-8.438570E-09
1.75048
0.999903
240704
797
9.313230E-10
-0.000158074
-2.501110E-12
0

t 4

m
rad
rad
m
m
rad
rad
rad/s
rad/s
rad
rad
rad
rad/s
rad
s

este f t62. Rezultatul este verificab

f t 2t 5t 10 .
2

Epoca observatiilor GPST t(sv)=

2,408040E+05

Corectia de ceas a satelitului dt(sv) = Offsetul ceasului a(0)+ Driftul de ordinul I al

ceasului a(1)*( Epoca observatiilor GPST t(sv)- Epoca de referinta a corectiilor de ceas (s)

t(e))+ Driftul de ordinul II al ceasului a(2)*( Epoca observatiilor GPST t(sv)- Epoca de

referinta a corectiilor de ceas (s) t(e))^2+Intirzierea de emisie L1-L2=T(GD)

t(i)= Epoca observatiilor GPST t(sv) - Corectia de ceas a satelitului dt(sv)
t(k)= t(i)- Epoca de referinta a corectiilor de ceas (s) t(e)
Halfweek= 604800/2
t(k)= IF(t(k)> Halfweek; t(k)-604800; t(k)+604800)
M(k)= Anomalia medie M(0)+ Miscarea medie corectata n*t(k)
E(0)= M(k)
E(1)= M(k)+ Excentricitatea (fara dimensiuni) e*SIN(E(0))
E(1)-E(0)=
E(2)= M(k)+ )+ Excentricitatea (fara dimensiuni) e *SIN(E(1))
E(2)-E(1)=
E(3)= M(k)+ )+ Excentricitatea (fara dimensiuni) e *SIN(E(2))
E(3)-E(2)=
E(4)= M(k)+ )+ Excentricitatea (fara dimensiuni) e *SIN(E(3))
E(4)-E(3)=
E(5)= M(k)+ )+ Excentricitatea (fara dimensiuni) e *SIN(E(4))
E(5)-E(4)=
E(6)= M(k)+ )+ Excentricitatea (fara dimensiuni) e *SIN(E(5))
E(6)-E(5)=
U(k)= ACOS((COS(E(6))- Excentricitatea (fara dimensiuni) e)/(1- Excentricitatea (fara

dimensiuni) e*COS(E(6))))
(k)= U(k)+ Argumentul perigeului (rad) w(0)
d (k)= C(uc) *COS(2* (k))+ C(us)*SIN(2* (k))
dr(k)= C(rc)*COS(2* (k))+ C(rs)*SIN(2* (k))
di(k)= C(ic)*COS(2* (k))+ C(is)*SIN(2* (k))
= (k)+ d (k)
r= Semiaxa mare a*(1- Excentricitatea (fara dimensiuni) e*COS(E(6)))+ dr(k)
i= Unghiul de inclinare i(0) + di(k)
X'(k)= r*COS()
Y'(k)= r*SIN()
= Ascensiunea dreapta (rad) W(0) + Driftul ascensiunii drepte (rad/s) W' *( t(i) - Epoca de
referinta a corectiilor de ceas (s) t(e))- Viteza unghiulara w(e) *( t(i) - Epoca de referinta a

corectiilor de ceas (s) t(e))

X(k)= X'(k) *COS()- X'(k) *SIN()*COS(i)
Y(k)= Y'(k)*SIN()- Y'(k)*COS()*COS(i)
Z(k)= Y'(k)*SIN(i)
Raza orbitei SQRT(X^2+Y^2+Z^2)=

Rezolvare:

Calculul coordonatelor satelitului

Viteza unghiulara (e)=
Constanta gravitationala GM=
Miscarea medie a satelitului n(0)=
Miscarea medie corectata n=
Epoca observatiilor GPST t(sv)=
Corectia de ceas a satelitului dt(sv)=
t(i)=
t(k)=

7.292115E-05
3.986005E+14
0.000145854
1.458594E-04
2.408040E+05
-1.580733E-04
2.408040E+05
1.000002E+02

rad/s
m^3s^(-2)

Halfweek=
t(k)=
M(k)=
E(0)=
E(1)=
E(1)-E(0)=
E(2)=
E(2)-E(1)=
E(3)=
E(3)-E(2)=
E(4)=
E(4)-E(3)=
E(5)=
E(5)-E(4)=
E(6)=
E(6)-E(5)=
U(k)=
(k)=
(k)=
r(k)=
i(k)=
=
r=
i=
X'(k)=
Y'(k)=
=
X(k)=
Y(k)=
Z(k)=
Raza orbitei SQRT(X^2+Y^2+Z^2)=

3.024000E+05
604900.0002
8.560481E+01
8.560481E+01
8.559500E+01
-9.814949E-03
8.559509E+01
9.749811E-05
8.559509E+01
-9.731294E-07
8.559509E+01
9.712352E-09
8.559509E+01
-9.693224E-11
8.559509E+01
9.663381E-13
2.379171011
-0.189478989
3.052605E-06
2.663945E+02
2.119904E-07
-1.894759E-01
2.682565E+07
9.504622E-01
2.634556E+07
-5.052457E+06
1.743187E+00
-1.960712E+07
-5.481379E+06
-4.111105E+06
20769830.07

rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
rad
m
rad
rad
m
rad
m
m
rad
m
m
m
m

Concluzie:
Efectund lucrarea dat de laborator am calculat coordonatele satelitului la momentul de
timp dat, deasemenea i raza orbitei.

Cuprins
A.Sisteme de timp i sisteme de referin utilizate n Geodezia Spaial........................................2
I.Partea teoretic..........................................................................................................................2
1.Timpul. Generalitati..............................................................................................................2
2.Timpul sideral si timpul universal........................................................................................2
3. Timpul atomic (TAI)............................................................................................................3
4. Timpul efemer. Timpul dinamic. Timpul terestru................................................................3
5. Calendarul Julian.................................................................................................................4
6. Calendarul Gregorian (civil) ...............................................................................................4
II.Calcule.....................................................................................................................................5
1.Conversia datei civile in date iuliane....................................................................................5
2. Conversia datei Juliene n dat civil.................................................................................6

Calculul zilei din sptmn:...................................................................................................6

Calculul sptmnii GPS:.........................................................................................................6
Calculul datei civile la care ncepe sptmna GPS cu numrul 1508:...................................7
Concluzie.................................................................................................................................7
B.Calculul coordonatelor satelitului...............................................................................................8
I.Partea teoretic..........................................................................................................................8
1.Efemeride..............................................................................................................................8
Efemeridele transmise...........................................................................................................9
Efemeridele precise..............................................................................................................10
II.Calcule....................................................................................................................................13
Calculul coordonatelor satelitului..........................................................................................13
Concluzie...............................................................................................................................14