MODULUL 1

INTRODUCERE N AUTOMATIC
Lecia1. Obiectul automaticii. Structuri de sisteme automate
convenionale i evoluate. Clasificarea sistemelor, principalele
probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat
UV. 1.1. Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor.
UV. 1.2. Structuri de sisteme automate convenionale i evoluate
UV. 1.3. Clasificarea sistemelor automate
UV. 1.4. Principalele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat
1.5. Aplicaii la modulul 1
1.6. Test de autoevaluare la modulul 1
Obiective:
- s utilizeze corect terminologia specific teoriei sistemelor automate;
- s explice principiul de funcionare al sistemelor automate convenionale
i evoluate;
- s precizeze criteriile care stau la baza clasificrii sistemelor automate i s
fie n msur s ncadreze corect sistemele reale n clasa de sisteme;
- s explice i s defineneasc principalele probleme ale teoriei sistemelor
aautomate.
UV.1.1. Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiii
Structuri de sisteme automate
tiina conducerii sau cibernetica se ocup cu stabilirea principiilor
generale i a legilor de conducere a obiectelor, de naturi diferite, pentru
atingerea de ctre acestea a unor scopuri anumite, pe baza obinerii,
transmiterii, prelucrrii i utilizrii informaiei. Baza metodelor sale o
constituie modelarea matematic, adic construcia i studiul comportrii
modelelor matematice abstracte, aferente sistemelor reale.
n domeniul tehnic, ramura tiinei care se ocup cu studiul
principiilor, metodelor i mijloacelor prin intermediul crora se asigur
conducerea instalaiilor i proceselor tehnice, fr intervenia direct a
omului, poart denumirea de automatic.
Prin automatizare se nelege aplicarea concret, efectiv, n practic a
principiilor, metodelor i mijloacelor automaticii n scopul transformrii
proceselor tehnice, conduse nemijlocit de om n procese automate,
desfurate deci fr participarea sa.
Ansamblul de elemente pasive i active care asigur conducerea i
controlul desfurrii proceselor tehnice sau altor categorii de procese, fr

intervenia direct a operatorului uman, se numete echipament de

automatizare sau dispozitiv de automatizare. n continuare, dispozitivul de
automatizare va fi notat cu DA.
nainte de a defini noiunea de sistem automat, vom defini noiunea
general de sistem. Sistemul poate fi definit drept un ansamblu de elemente
sau obiecte, interconectate, avnd o anumit structur (organizare) i o
anumit destinaie impus de utilizator.
Fiecare element din structura sistemului ndeplinete o funcie bine
definit, iar n cadrul ansamblului trebuie s se respecte relaia de
cauzalitate dintre mrimile de intrare i cele de ieire. n cadrul sistemului
transmisia semnalelor este unidirecional.
Considerm un sistem oarecare, pe care l notm cu S i specificm
legturile acestuia cu exteriorul.

Fig. 1.1.

Fig. 1.2.

n figura 1.1 este reprezentat un sistem multivariabil, iar n figura 1.2

un sistem monovariabil.
Corespunztor figurii 1.1 deosebim urmtoarele mrimi care leag
sistemul S cu exteriorul:
mrimile ri , i = 1,2,..., m; se numesc variabile de intrare sau
mrimi de intrare sau mrimi de referin i sunt aplicate la intrarea
sistemului (sunt mrimi de cauz);
mrimile y j , j = 1,2,..., n; se numesc variabile de ieire sau mrimi

de ieire
(sunt mrimi de efect);
mrimile p k , k = 1,2,..., q; se numesc mrimi perturbatoare sau,
simplu, perturbaii (sunt mrimi de cauz).
Mrimea perturbatoare p k este ,n general, acea mrime care
constituie cauza care produce variaii nedorite ale mrimii de ieire.

Mrimile ri , y j i p k sunt funcii de timp (conform STAS 6019-62,

mrimile notate cu litere mici sunt funcii de timp). Se constat faptul c
sistemul multivariabil se caracterizeaz prin existena mai multor mrimi de
intrare i respectiv de ieire.
Din figura 1.2 rezult c n cazul sistemului monovariabil, avem o
singur mrime de intrare r i respectiv o singur mrime de ieire y.
Un sistem poate fi definit pornind de la structura sa sau de la funcia
ndeplinit sau n mod axiomatic, abstract. Orice sistem se proiecteaz astfel
nct s asigure realizarea unui anumit algoritm de funcionare impus
procesului supus automatizrii. Referindu-ne numai la tranziia intrare-ieire
a unui sistem monovariabil, dac sistemul are variabila de ieire y i
variabila de intrare r (fig. 1.2), vom defini sistemul ca fiind un model fizic
realizabil al dependenei variabilei y de variabila r, dac exist o relaie de
cauzalitate ry i nu exist cauzalitatea yr.
Din punct de vedere matematic, un sistem este descris de o relaie care
exprim dependena cauzal dintre mrimile aplicate din exterior (mrimile
de cauz - de excitaie) i mrimile de ieire (mrimile de efect) i sub
forma cea mai general o astfel de relaie poate fi exprimat astfel:
(1.1)
y = A(r, p) ,
n care A este un operator algebric, diferenial, integral etc, liniar sau
neliniar.
Relaia (1.1) din punct de vedere matematic devine o univocitate a lui
y n funcie de perechea (r, p), cu specificarea prealabil a condiiilor
iniiale, adic dndu-se funcia r(t), respectiv p(t) i condiiile amintite,
funcia y(t) este determinat univoc, iar reciproc nu. Reversibilitatea este n
majoritatea cazurilor imposibil sau fr sens, deci y(t) este cauzat de r(t),
respectiv de p(t), unidirecional. Relaia (1.1) se numete model matematic
abstract i caracterizeaz sistemul. Menionm c prin modelul matematic
abstract se asociaz sistemului fizic (real) un sistem idealizat, aspect necesar
obinerii unor rezultate cu caracter general. Modelele matematice judicios
elaborate descriu cu suficient fidelitate sistemele reale i constituie
suportul teoretic n proiectarea sistemelor tehnice cu caliti
prestabilite(algoritmul de funcionare a sistemului este impus). Dac pentru
A exist un corespondent fizic, spunem c A are o realizare sau c admite o
realizabilitate fizic.
Menionm c noiunea de sistem este relativ. O parte a unui sistem
se numete subsistem. i noiunea de subsistem este relativ. Aceeai
realitate fizic poate conine unul sau mai multe sisteme distincte [3].
Prin sistem automat (SA) se nelege ansamblul format din
dispozitivul de automatizare i instalaia tehnologic n care se desfoar

procesul. Sistemele automate, dat fiind scopul acestora de a conduce

procese cu evoluie mai lent sau mai rapid n timp (deci timpul este un
factor predominant), sunt sisteme dinamice.
Noiunea de proces are un neles mai general, mai larg i reprezint
un ansamblu de transformri (fizice, chimice, tehnologice etc.). Procesul
este caracterizat prin una sau mai multe mrimi msurabile (mrimile de
ieire) a cror evoluie n timp trebuie s corespund unui algoritm de
funcionare impus.
Automatizarea are ca obiectiv realizarea algoritmului funcional impus
procesului.

Fig. 1.3

Fig. 1.4.

n continuare se fac referiri numai la sistemele monovariabile.

Instalaia tehnologic, IT (procesul condus) are trei mrimi de legtur
cu exteriorul, prezentate n figura 1.3. n figura 1.3, x m reprezint mrimea
de execuie, y este mrimea de ieire (rspunsul sistemului), p a este
perturbaia aditiv, iar p p reprezint perturbaia parametric. Perturbaiile
sunt aplicate instalaiei tehnologice IT. Efectul perturbaiilor (mrimi
exogene) asupra lui y trebuie compensate prin automatizare. Influena
perturbaiilor asupra mrimii de ieire y se exercit dup anumite legi
interne de dependen din interiorul instalaiei tehnologice (IT), pe un canal
de transfer perturbaie-mrime de ieire [1].
Perturbaiile pot fi aditive (pa) sau parametrice (pp) [2]. Perturbaiile
aditive (pa) nu modific parametrii IT, iar efectul lor se cumuleaz la ieire
cu aciunea mrimii xm (fig. 1.4). Deoarece modelul matematic al IT nu este
influenat de perturbaiile aditive, care intervin n funcionarea acestor
procese, spunem c modelul matematic al IT este invariant. Perturbaiile
parametrice (pp) acionnd asupra IT determin modificarea parametrilor
procesului, deci modificarea modelului matematic abstract al acestuia.

Mrimea de execuie xm
este generat de dispozitivul de
automatizare DA i prin intermediul ei se execut modificrile necesare n
funcionarea IT, astfel nct s se obin o anumit variaie n timp stabilit,
prin algoritmul funcional al procesului, pentru mrimea de ieire y.
Cnd asupra IT acioneaz numai perturbaii aditive sunt utilizate
structuri convenionale de SA , iar cnd asupra IT acioneaz i perturbaii
parametrice sunt adoptate structuri de sisteme automate evoluate de
conducere adaptiv i optimal [2].
UV. 1.2. Structuri de sisteme automate convenionale i evoluate

n automatic se folosesc scheme de principiu (similare cu cele din

electrotehnic, electronic etc.), scheme de conexiuni i scheme de structur
(scheme bloc). n schemele de structur (schemele bloc), fiecare element
(parte component care ndeplinete o funciune independent) se reprezint
de regul printr-un dreptunghi, cu excepia anumitor elemente care sunt
reprezentate prin cercuri (de exemplu, sumatoarele etc.). Semnalele
transmise ntre elemente se reprezint prin sgei (transmitere
unidirecional), prin semnal nelegndu-se purttorul material al
informaiei [1].
Dup structur se deosebesc dou grupe de sisteme automate:
sisteme automate cu structur deschis (se mai numesc SA
deschise sau SA cu circuit deschis);
sisteme automate cu structur nchis (se mai numesc SA nchise
sau SA cu circuit nchis).
Dac avem n vedere natura perturbaiilor care acioneaz asupra IT,
putem clasifica sistemele automate astfel:
sisteme automate convenionale, care conin procese (IT)
invariante, ale cror modele matematice nu sunt influenate de perturbaiile
care intervin n funcionarea acestor procese [2,3]. Perturbaiile care
acioneaz n cazul acestor procese, aa cum s-a menionat, se numesc
aditive [2] i s-au notat cu p a ;
sisteme evoluate, care conin procese ale cror modele matematice
se modific, de obicei nepredictibil, sub aciunea perturbaiilor denumite
parametrice (notate cu p p ) [2,3].
n continuare, se vor prezenta schemele de structur fundamentale
pentru SA convenionale i respectiv evoluate, evideniindu-se principiul de
funcionare al acestora.

1.2.1. Structuri de sisteme automate convenionale

Sisteme de comand automate [3]

Sunt sisteme automate cu structur deschis n care dispozitivulo de

automatizare DA prelucreaz numai mrimea de referin. Schema de
structur este reprezentat n figura 1.5.

Fig. 1.5
n figura 1.5 sunt evideniate urmtoarele blocuri componente:
Ti - traductorul de intrare; EA - elementul de amplificare; EE - elementul de
execuie; IT - instalaia tehnologic n care se desfoar procesul supus
automatizrii, g - aparat de msur prin
intermediul cruia se msoar mrimea
de ieire. Dispozitivul de automatizare DA conine blocurile Ti , EA, EE.
Mrimile caracteristice care intervin n schema de structur a sistemului de
comand automat sunt: r- mrimea prescris care se dorete a fi obinut
la ieire procesului; r mrimea de intrare (de referin) care este
compatibil cu intrare n EA; u mrimea de comand (sau comanda); x m
mrimea de execuie; y mrimea de ieire (sau rspunsul sistemului); abaterea sau eroarea mrimii de ieire fa de valoarea dorit a acesteia.
Pentru nceput, analizm cazul cnd perturbaia aditiv este nul
(pa=0).
Traductorul de intrare Ti are rolul de a converti mrimea prescris r,
introdus de operatorul uman, ntr-o mrime r compatibil cu intrarea n
EA.
Elementul de amplificare EA elaboreaz comanda u la un nivel de
putere necesar pentru a aciona asupra elementului de execuia EE, care
debiteaz mrimea de execuie x m prin intermediul creia se execut
modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se obin o anumit
variaie n timp stabilit pentru mrimea de ieire y. Elementul de execuie

este un element de putere care poate aciona asupra IT (procesului). De

exemplu, dac ne referim la procesul de modificare a drumului navei,
ansamblul nav-crm reprezint IT, iar mrimea de ieire este drumul
navei. n acest caz EE l constituie motorul de acionare a crmei care poate
fi, de regul, motor electric sau hidraulic.
n schema de structur considerat, aa cum s-a mai menionat, se
consider c elementele sunt unidirecionale, respectiv asigur transferul
semnalelor ntr-un singur sens, ceea ce corespunde realitii cu o foarte bun
aproximaie [1].
Se constat c sunt respectate condiiile de cauzalitate
r u x m y , deci ry. A rezultat c un sistem de comand automat
(SA deschis) cuprinde dou subsisteme: DA care elaboreaz mrimea de
execuie x m i IT care reprezint subsistemul condus (figura 1.6).
Deci, n cazul analizat, cnd pa=0, DA are rolul de a genera mrimea
de execuie xm astfel nct evoluia n timp a rspunsului y s fie cea impus
de relaia de cauzalitate r y.
n realitate asupra IT pe lng xm
mai acioneaz mrimile perturbatoare
pa, care determin modificarea nedorit
a rspunsului y.
Este specific SA cu structur deschis
(SA cu circuit deschis) faptul c lipsete
Fig. 1.6
controlul automat asupra modului n care are loc evoluia n timp a
rspunsului y. Asigurarea algoritmului funcional impus procesului necesit
prezena operatorului uman al crui rol este urmtorul: compar valoarea
msurat a mrimii de ieire y cu valoarea prescris r , calculeaz abaterea
=r y i introduce corecii modificnd corespunztor valoarea mrimii r
astfel nct s compenseze efectul perturbaiilor asupra rspunsului y. De
menionat este faptul c asupra IT acioneaz mai multe perturbaii, din care
unele sunt dominante din punctul de vedere al influenei asupra rspunsului
y.
Din cele prezentate se pot desprinde urmtoarele concluzii privind
sistemele de comand automat:
SA este sensibil la perturbaiile care acioneaz asupra procesului
tehnologic (IT), aspect care necesit prezena operatorului uman;
n cazul cnd pa=0, mrimea de ieire y depinde numai de
mrimea de intrare r.
Eliminarea operatorului uman se realizeaz n cadrul SA cu structuri
nchise (SA cu circuit nchis), n care are loc controlul permanent asupra
mrimii de ieire y(t) i prelucrarea n mod automat a abaterii (erorii) (t).

Sisteme de reglare automat

Sistemele de reglare automat (SRA) sunt sistemele automate cu
structur nchis (SA cu circuit nchis) care funcioneaz dup principiul
reglrii dup abatere.
Principiul reglrii dup abatere const n urmtoarele : SA compar n
permanen variabile de ieire y(t) cu variabila de intrare r(t), calculeaz n
mod automat eroarea (t)=r(t) - yr(t) i acioneaz prin ramura direct (calea
direct) asupra IT n sensul anulrii abaterii. O structur minimal a unui
SRA este redat n figura 1.7.

Fig.1.7.
n figura 1.7, EC reprezint elementul de comparaie, RA este
regulatorul automat, iar Tr este traductorul de reacie.
Traductorul de reacie Tr convertete mrimea de ieire y ntr-o
mrime yr , numit mrime de reacie, de aceeai natur fizic cu r, ambele
compatibile cu intrarea n regulatorul automat RA. Traductorul de reacie Tr
este un element proporional, n sensul c mrimea de la ieirea sa yr, este n
orice moment proporional cu y.
Legtura stabilit de la ieirea la intrarea sistemului se numete reacie
principal negativ i este specific SRA. n elementul de comparaie EC se
efectueaz diferena dintre mrimea de intrare r i mrimea de reacie yr,
rezultnd la ieirea elementului de comparaie eroarea (abaterea) :
( t ) = r ( t ) y r ( t ) ,
(1.2)
Dup rolul pe care l ndeplinete, EC este un sumator cu dou
intrri, una pozitiv i una negativ. Eroarea se aplic regulatorului automat
RA, format din amplificatoare i circuite de reacie operaional. La ieirea

RA se obine mrimea de comand u, aplicat elementului de execuie EE,

care modific mrimea de execuie xm i deci mrimea de ieire y. Dac:
( t ) = r ( t ) y r ( t ) = 0 ,
respectiv cnd:
r(t) = y r (t) ,
(1.3)
rspunsul y are valoarea prescris.
Dac aciunea unei perturbri modific valoarea mrimii de ieire y,
abaterea ei de la valoarea prescris va fi numai temporar, deoarece
modificarea mrimii de reacie yr va face ca egalitatea (1.3) s nu mai fie
ndeplinit, ca urmare = r y r 0 i atunci prin modificarea
corespunztoare a mrimii x m , sistemul va aduce din nou mrimea de
ieire la valoarea prescris. Se constat c n SRA aciunea dispozitivului de
automatizare DA (traductorul Tr, elementul de comparaie EC, regulatorul
automat RA, elementul de execuie EE) este determinat nu numai de
mrimea de intrare r, ci i de perturbri; acest lucru se datoreaz reaciei
principale i negative prin intermediul creia DA primete informaii asupra
valorilor parametrului reglat y, deci i asupra efectelor perturbaiilor [1]. A
rezultat c n cazul SRA se realizeaz o legtur ntre mrimile y i x m
(elaborat de DA), care determin modificrile necesare ale mrimii u
(comenzii) pentru ca influena nedorit a perturbaiilor asupra rspunsului y
s fie eliminat i ca urmare mrimea de ieire y s fie influenat numai de
mrimea de referin r, fiind astfel meninut automat o lege de dependen
dorit ntre mrimile r i y. Este de menionat faptul c elementul de
comparaie EC face parte din regulatorul automat RA, dar se reprezint
separat pentru a evidenia principiul reglrii dup abatere. Referindu-ne la
schema de structur din figura 1.7 trebuie subliniat faptul c sarcina
specialistului n automatic const n proiectarea RA, n condiiile n care
este cunoscut partea fixat a sistemului. Partea fixat (sau blocul fixat F) a
sistemului cuprinde EE, IT i Tr.
Regulatorul automat ndeplinete urmtoarele funciuni principale:
Calculeaz n mod automat eroarea:
(t)=r(t)yr(t),
(1.4)
sau
(t)=r(t) - y(t),
(1.5)
n cazul n care reacia principal i negativ este unitar (cu aciune
direct), adic coeficientul de transfer al traductorului de reacie este egal cu
unitatea.
Prelucreaz dinamic semnalul de eroare (t). Elaborarea mrimii
de comand (de conducere) u, n SRA, presupune prelucrarea dup un

anumit algoritm a semnalului de eroare . Pentru exemplificare, considerm

un RA liniar i continuu a crui lege de reglare (sau algoritm de comand)
este de tipul PID, nelegnd prin aceasta c mrimea de comand u(t)
conine trei componente: o component P proporional cu eroarea + o
component I proporional cu integrala n timp a abaterii + o component
D proporional cu derivata n funcie de timp a abaterii . Deci, n acest
caz, dependena u(t)=f[(t)] (algoritmul de comand sau legea de comand)
este de forma:
t

1
d( t )
u ( t ) = k R ( t ) + ( t )dt + Td
(1.6)
,
T
dt
i
0

P + I + D
PID.
n relaia (1.6) deosebim urmtoarele mrimi: k R - factorul de
amplificare al RA; Ti constanta de timp de integrare a RA; Td constanta
de timp de derivare a RA.
Valorile k R , Ti , Td depind de partea fixat a SRA i sunt rezultatul
calculelor de proiectare a RA. Parametri k R , Ti , Td se numesc parametri de
acordare ai RA.
Amplific semnalul rezultant la un nivel de putere suficient de
mare pentru a aciona EE;
Compenseaz constantele de timp mari ale prii fixate, asigurnd
astfel reducerea timpului tranzitoriu al sistemului.
n general, un SRA conine i circuite de reacie local (secundare) n
scopul coreciei performanelor (aducerea lor la valorile prescrise). n figura
1.8. se prezint un SRA cu reacie principal negativ unitar i un circuit
de reacie local. n figura 1.8, EP reprezint elementul de prescriere cu
ajutorul cruia se fixeaz programul SRA (adic legea de variaie n timp a
referinei r(t)), iar EC este elementul de corecie destinat mbuntirii
performanelor sistemului. Circuitul de reacie local, n cazul prezentat,
cuprinde numai elementul de execuie i, n general, reacia poate fi att
pozitiv ct i negativ (n figura 1.8. nu s-a menionat, la elementul
sumator, natura reaciei, pozitiv sau negativ). n figura 1.8 xmr este
mrimea de reacie de la ieirea elementului de corecie EC.

Fig. 1.8.
Pentru exemplificare, n figura 1.9 se prezint schema de structur, de
principiu, a unui autopilot naval clasic care este un SRA a crui destinaie
este stabilizarea automat a drumului navei. Mrimea de intrare (de
referin) este drumul giro impus navei r=Dg0=ct., iar mrimea de ieire o
constituie drumul giro real al navei Dg. Mrimea de ieire Dg este n
permanen msurat de girocompas, care n schema de structur din figura
1.9 este reprezentat prin traductorul TR dispus pe circuitul reaciei principale
negative. Pentru simplificare, s-a considerat c girocompasul este un
element proporional, avnd coeficientul de transfer unitar, deci elaboreaz
un semnal de aceeai natur fizic cu referina i egal cu Dg.
Eroarea de la ieirea elementului de comparaie va fi
=ryr=Dg0Dg=Dg.
Algoritmul de comand (legea de reglare) este de tipul PID. Cele trei
componente (conform relaiei (1.6)) ale algoritmului de comand sunt
elaborate astfel: blocul P (proporional) genereaz un semnal proporional
cu eroarea, blocul I (integrator) genereaz un semnal proporional cu
integrarea erorii n timp, iar blocul D (derivativ) elaboreaz un semnal
proporional cu derivata erorii n timp.

Fig. 1.9.

Contribuia celor trei blocuri P, I, D se adun n sumatorul . SRA

conine un circuit de reacie secundar cu un element de corecie EC, de tip
proporional, care elaboreaz o mrime de corecie proporional cu unghiul
de crm (U=k ). Acest semnal de corecie se aplic, cu semnul , la una
din intrrile sumatorului . Tensiunea u1 de la ieirea sumatorului se
aplic blocului amplificator A care elaboreaz mrimea u2. Tensiunea u2
conine att comanda u (conform relaiei 1.6), ct i mrimea de corecie de
la ieirea elementului EC. Mrimea u2 se aplic elementului de execuie
EE(motor electric sau hidraulic), iar ca rezultat crma se bandeaz cu
unghiul . Conform principiului reglrii dup abatere, cnd =0, rezult
Dg0=Dg, deci nava se deplaseaz pe drumul impus. Asupra navei acioneaz
perturbaiile pa (vntul, curentul apei etc.) ale cror influene nedorite asupra
drumului navei sunt eliminate de SRA.
Sisteme de compensare automat
Aceste sisteme funcioneaz pe principiul reglrii dup perturbaie.
Acest principiu a fost introdus n tehnic, pentru prima dat, de inginerul i
matematicianul francez Victor Poncelet (1788-1867).
n cazul sistemelor de comand automate, care sunt sisteme deschise,
s-a artat c urmare a aciunii mrimilor perturbatoare, pentru o valoare
determinat a mrimii de intrare se pot obine valori deferite ale mrimii de
ieire. Pentru diminuarea efectului perturbaiilor asupra mrimii de ieire, n
sistemele de compensare automat se msoar valoarea perturbaiei aditive
i se elaboreaz o component a comenzii u p ,dependent de perturbaie,

astfel nct prin intermediul mrimii de execuie x m s compenseze efectul

nedorit al perturbaiei asupra rspunsului. Sistemul de compensare automat
este tot un sistem deschis deoarece nu este prevzut cu circuit de reacie
principal negativ. n figura 1.10 se prezint schema de structur, de
principiu, a unui sistem de compensare automat. n schema de structur din
figura 1.10. s-a notat cu Tp traductorul destinat msurrii perturbaiei, iar cu
RP regulatorul de perturbaie. Comanda u(t), pe lng componenta ur(t)
corespunztoare referinei r(t), conine i componenta u p (t) destinat
compensrii efectului perturbaiei.

Fig.1.10

Din cele prezentate se desprind urmtoarele concluzii privind

sistemele de compensare automat:
perturbaia trebuie s fie accesibil msurrii;
trebuie s se cunoasc dependena mrimii de ieire n funcie de
mrimea perturbatoare: f [y( t ), p a ( t ), t ] = 0 ;
sistemul automat este deschis;
componenta comenzii u p este elaborat n funcie de perturbaie,
i SA realizeaz compensarea direct a aciunii perturbaiei asupra IT.
Sisteme de reglare combinat
Funcionarea sistemelor de reglare combinat au la baz principiul
reglrii dup abatere i principiul reglrii dup perturbaie. n figura 1.11. se
prezint o schem de structur simplificat a unui sistem de reglare
combinat.
Cu astfel de sisteme se realizeaz:
compensarea direct a aciunii perturbaiei aditive;
funcia de reglare n raport cu referina r.

Fig. 1.11.
n figura 1.11, Reg este regulatorul automat care prelucreaz dinamic
eroarea (t), conform principiului reglrii dup abatere, elabornd
componenta comenzii u , iar Reg p reprezint regulatorul de perturbaie
care elaboreaz componenta comenzii u p . Deci, se constat c mrimea de
comand are dou componente: u = u + u p , comanda elaborndu-se att
n funcie de abaterea (t), ct i n funcie de perturbaia pa(t) , care trebuie
s fie msurabil. De regul, pentru diminuarea efectelor perturbaiilor,

asupra mrimii de ieire, se introduc filtre de perturbaie, aa cum se arat

i n figura 1.11.
1.2.2. Structuri de sisteme evoluate
n paragraful precedent au fost prezentate structuri de sisteme
convenionale, care conin procese invariante (parametrii procesului sunt
constani n timp), ale cror modele matematice nu sunt influenate de
perturbaiile aditive care intervin n funcionarea acestora. Aa cum s-a
menionat, n practic exist procese al cror model matematic se modific
nepredictibil sub aciunea perturbaiilor, denumite parametrice.
Automatizarea unui asemenea proces implic utilizarea unor
dispozitive automate care s asigure pe de o parte identificare automat a
procesului i n funcie de rezultatul ei i, n conformitate cu programul
impus, s genereze comanda corespunztoare desfurrii procesului, cu
satisfacerea criteriilor de performan dorite. Un asemenea sistem poart
denumirea de sistem adaptiv [2].
Prin identificare se nelege determinarea unor expresii matematice
care s descrie, pe ct posibil mai aproape de realitate, procesele fizice din
instalaii [1]. Structura cea mai general a unui sistem adaptiv este
prezentat n figura 1.12. n aceast figur s-a considerat c asupra
procesului acioneaz att perturbaii aditive pa, ct i perturbaii parametrice
pp. Structura de sistem adaptiv este organizat pe dou nivele ierarhice [2]:
primul nivel este destinat reglrii propriu - zise ( SA nchis);
al doilea nivel, circuitul de adaptare, trebuie s ndeplineasc
dou funcii: n primul rnd, s efectueze o identificare automat a
caracteristicilor procesului supuse unor modificri arbitrare i n al doilea
rnd s realizeze, n conformitate cu rezultatul identificrii, modificri
corespunztoare ale parametrilor sau structurii regulatorului [1].
Pentru a realiza o compensare ct mai bun a modificrilor arbitrare
survenite, sub aciunea perturbaiilor parametrice, circuitul de adaptare este,
de regul, prevzut cu elemente de calcul (mai complexe sau mai simple, n
funcie de complexitatea IT), crora li se fixeaz iniial un anumit program,
pentru ca n funcie de rezultatul identificrii s determine modificrile
necesare ale parametrilor sau structurii regulatorului[1]. n figura 1.12,
circuitul de adaptare conine blocul de identificare i blocul de calcul.
n cazul de fa, cum rezult din figura 1.12, este o identificare
experimental, n sensul c n baza valorilor msurate privind procesul,
blocul de identificare determin parametrii procesului care, precum s-a
artat, nu sunt cunoscui apriori. n general, forma modelului matematic,
care descrie procesul este cunoscut i se pune problema, ca prin

identificare, s se determine coeficienii modelului care depind de

parametrii procesului supui modificrii datorit aciunii perturbaiilor
parametrice. n figura 1.12 blocul de identificare elaboreaz variabila de
identificare n funcie de parametrii procesului, care sunt variabili. Blocul
de calcul elaboreaz variabila de adaptare n conformitate cu criteriul de
adaptare impus .
Dup natura criteriului de adaptare se deosebesc [3]:
sisteme adaptive convenionale, care asigur realizarea unor
valori prestabilite a criteriului de adaptare ;
sisteme adaptive optimale, la care prin adaptare se urmrete
extremizarea criteriului de adaptare , fr cunoaterea aprioric a valorilor
extreme.

Fig. 1.12.
Un sistem este optimal, din punctul de vedere al unui criteriu (indice)
de performan IP, dac asigur funcionarea IT n punctul de extrem
IP=extrem.
Indiferent de structur, trebuie menionat c atributul esenial al unui
SA este acela de a fi realist (realizabil fizic). Prin aceasta se nelege c SA
este neanticipativ, adic o valoare actual a mrimii de ieire y(t1) nu poate
fi influenat de nicio valoare ulterioar a mrimii de intrare r(t2) pentru
t2>t1 (altfel spus, mrimea de ieire nu apare naintea mrimii de intrare), iar
r i y sunt funcii reale de timp (sunt vectori reali).
Privind funciile SA, pe lng cele prezentate, n mod obligatoriu
sunt asigurate, prin proiectare, i urmtoarele:
funcia de semnalizare (optic, acustic, local, general etc.), care
n cazul navelor, maritime i fluviale, trebuie s corespund societior de
clasificare;
funcia de protecie care asigur oprirea funcionrii procesului
atunci cnd anumii parametri depesc valorile prestabilite.

Cele dou aspecte menionate nu pot fi separate, n sensul c exist o

selectivitate a proteciilor corelat cu nivelele corespunztoare de
semnalizare.
UV. 1.3. Clasificarea sistemelor automate

Sistemele automate se clasific dup diferite criterii care au n vedere

destinaia acestora, principiul de funcionare, proprietile dinamice,
mrimile exogene aplicate etc. Aceste criterii evideniaz particularitile
sistemelor automate i sunt relativ numeroase. Dintre multiplele posibiliti
de clasificare a SA, n funcie de criteriul adoptat, urmtoarele sunt mai
importante [1]:
a) Dup modelul matematic abstract care exprim dependena
dinamic intrare-ieire a elementelor componente ale SA, se deosebesc [1]:
a1) SA liniare (SAL), cnd toate dependenele menionate sunt
descrise de ecuaii liniare;
a2) SA neliniare (SAN), cnd cel puin un element al SA este
neliniar, deci este descris de o ecuaie neliniar.
b) Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
b1) SA pentru procese invariante n timp: caracteristicile procesului
rmn nemodificate n timp (sisteme convenionale);
b2) SA pentru procese cu caracteristici variabile n timp (sisteme
adaptive, optimale).
c) Dup aspectul variaiei n timp a mrimii de referin, deosebim:
c1) SA cu referin constant n timp. Dac ne referim la un SRA cu
referin constant n timp, rolul acestora const n a menine mrimea
reglat la o valoare ct mai constant, independent de natura i valoarea
perturbaiilor care acioneaz asupra sistemului. Astfel de SRA se numesc
de stabilizare;
c2) SA cu referin variabil n timp, care la rndul lor pot fi:
c2.1) Sisteme cu program, la care referina este cunoscut (adic
variaz n timp dup un program cunoscut);
c2.2) Sisteme de urmrire, dac mrimea de referin variaz
arbitrar, legea de variaie n timp a acestei mrimi fiind necunoscut
dinainte i n general are caracter aleator.
d) Dup caracterul prelucrrii semnalelor se deosebesc:
d1) SA continue (sau netede), cnd toate mrimile care intervin n
SA sunt funcii continue de timp;
d2) SA discrete, cnd cel puin una dintre mrimile din sistem are o
variaie discret, discontinu. Astfel de sisteme se mpart n SA cu impulsuri
modulate i SA numerice.

e) Dup numrul mrimilor de ieire, deosebim:

e1) SA monovariabile, au o singur mrime de ieire;
e2) Sa multivariabile, care au mai multe mrimi de ieire.
f) Dup caracteristicile constructive ale DA, deosebim:
f1) Sisteme unificate, cnd toate elementele componente ale
dispozitivelor de automatizare au la intrare i ieire mrimi unificate, adic
mrimi de aceeai natur fizic i cu aceeai gam de variaie (exemplu de
mrimi unificate: 2...10 mAcc; 4...20 mAcc, 0...1 bar etc.);
f2) Sisteme specializate, cnd condiia menionat mai sus nu este
ndeplinit.
g) Dup viteza de rspuns a proceselor automatizate:
g1) SA pentru procese rapide: constantele de timp ale IT nu depesc
10 secunde (procese de natur electric, electronic etc.);
g2) SA pentru procese lente: cnd IT au constante de timp mai mari
de 10 secunde i de multe ori cu timp mort.
h) Dup agentul purttor de semnal deosebim sisteme electronice,
pneumatice, hidraulice i mixte (electro-pneumatice, electro-hidraulice etc.).
ntruct, n practica navelor SRA liniare netede i discrete, precum
i cele neliniare au cele mai largi aplicaii, aceste sisteme vor fi dezvoltate
pe parcursul disciplinei.
UV. 1.4. Principalele probleme ale teoriei sistemelor de reglare
automat

Sunt prezentate acele probleme ale teoriei sistemelor de reglare

automat la care se va apela pe parcursul disciplinei. Dintre acestea
menionm [1]:
a) Analiza sistemelor de reglare automat care const n
urmtoarele: fiind date elementele componente ale SRA i valorile
parametrilor lor, se cere a se determina rspunsul sistemului (legea de
variaie n timp a mrimii de ieire) datorat aciunii mrimii de intrare r i a
perturbaiilor pa , iar pe baza rspunsului se obin i se apreciaz
performanele sistemului. Se concluzioneaz dac SRA analizat poate fi
folosit n anumite cazuri concrete, n practic.
b) Sinteza sau proiectarea SRA a crei problematic este: fiind
date IT i performanele impuse funcionrii sistemului, se cere a se
determina celelalte elemente componente (elementele DA, printre care locul
central l constituie RA) i parametrii lor, astfel nct SRA rezultat s
asigure performanele impuse.
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA, n acest
caz sistemul n ansamblu este dat, dar n urma analizei se constat c nu

sunt satisfcute toate performanele impuse i atunci se proiecteaz

elemente suplimentare, cu rol de corecie, care adugate sistemului iniial
(necorectat) conduc la un sistem (corectat) la care toate performanele vor
corespunde cu cele impuse.
c) Identificarea proceselor care au loc n IT automatizat, respectiv
determinarea prin metode specifice experimentale a unor expresii
matematice care s descrie, pe ct posibil mai fidel, procesele fizice din
instalaie. Identificarea proceselor din IT are un rol deosebit de important
deoarece n sinteza SRA este necesar cunoaterea modelele matematice
care descriu procesul. Metodele de identificare a sistemelor dinamice pot fi
clasificate astfel:
metode active care utilizeaz semnale de prob (test) aplicate la
intrarea procesului i n baza acestora se obin informaiile necesare
(mrimea de ieire), care msurate i prelucrate conduc la modelul cutat;
metodele pasive care utilizeaz variaiile din funcionarea
normal a sistemului. Metodele de acest tip nu mai sunt legate de generarea
unor semnale de prob, ns din punctul de vedere al efortului de calcul sunt
mai complexe.
Menionm faptul c totdeauna n cazul unei operaii de identificare
exist o informaie aprioric disponibil despre proces, adic niciodat
procesul nu este privit ca o cutie neagr. n cazul IT n care se desfoar
procese rapide, cum sunt acionrile electrice, procesele electronice,
identificarea se efectueaz cu un grad ridicat de precizie, deoarece ecuaiile
care descriu funcionarea acestora sunt cu precizie determinate. n cazul IT
n care au loc procese lente (cldri, caldarine etc.), operaia de identificare
este mult mai dificil i se efectueaz cu aproximaii relativ largi [1].
d) Precizia SRA , practic, este legat de eroarea cu care mrimea de
ieire reproduce semnalul aplicat la intrarea sistemului. n practic, orice
sistem este supus influenei unor semnale aleatoare, unor zgomote, de aceea
asigurarea preciziei necesare reprezint o problem fundamental a reglrii
automate.
e) Utilizarea calculatoarelor electronice att pentru analiza i sinteza
SRA (off-line), ct i ca elemente componente ale sistemelor (on-line).
Rezultate preioase se obin, avnd n vedere complexitatea relaiilor
matematice care descriu comportarea SA, prin simularea sistemelor. n acest
sens au aprut software specializate pentru modelarea i simularea SA.

1.5. Aplicaii

Exemple de automatizri convenionale

1. Reglarea automat a presiunii (stabilizarea presiunii)

n desenul de mai sus se prezint:

- figura a: schema vasului n care se stabilizeaz presiunea unui gaz,
se disting dou robinete R1 i R2 dispuse pe tubulaturile de la intrarea i
ieirea din vas. S-au notat cu Qi i Qe debitele de la intrarea i ieirea
vasului, iar cu P0 presiunea gazului la intrare;
- figura b: structura sistemului de reglare automat a presiunii
(SRA-P) cu robinet de reglare (RR) montat pe intrarea gazului;
- figura c: structura SRA-P cu RR montat pe ieirea gazului.
n cele dou scheme de structur blocul C reprezint compensatorul
(RA), iar TP traductorulu de presiune. Pi este presiunea de referina, iar Pr
este presiunea de reacie obinut de la TP.
Privind elementul de execuie: RR conine servomotorul pneumatic
(SP) i organul de reglare (OR).
RR=Servomotor pneumatic (SP) +Organ de reglare (OR)
Se obinuiete s se noteze presiunea de comand a SP cu Pc, iar cursa
tijei SP cu h.
SP se construiesc:
- cu membran, care pot fi cu resort sub membran i respectiv cu
resort deasupra membranei: (Pc=0,2 1 daN/cm2 i curs h=10 80
mm);

cu pistoane care pot fi cu ambele fee ale pistonului active i

respectiv cu o singur fa a pistonului activ: se folosesc la curse
mai mari, pn la 500 mm.
Privind OR:
- mrimea de intrare este deplasarea tijei;
- mrimea de ieire este debitul de fluid.
Din punct de vedere al reglrii automate a presiunii, pentru vasul din
figura a pot fi folosite cele dou soluii prezentate n figurile b i c.
Perturbaia dominat a sistemului este sarcina (debitul Qe de la ieire spre
consumatori. Creterea sarcinii conduce la micorarea presiunii gazului din
vas i invers, micorarea sarcinii determin creterea presiunii n vas).
Schemele de structur din figurile a i b reprezint SRA (funcioneaz pe
principiul reglrii dup abatere). Atunci cnd presiunea din vas crete
(sarcina mic), sistemul din fig. b va nchide ceva mai mult robinetul de
reglare RR, n timp ce sistemul din fig.c, la aceeai perturbaie, va deschide
mai mult robinetul de reglare. Pentru precizarea dac robinet7ul de reglare
se monteaz pe alimentarea sau pe ieirea vasului, trebuie analizat scopul
tehnologic deservit de acesta n cadru instalaiei din care face parte. Astfel,
n cadru unui separator de gaze robinetul de reglare poate fi montat numai
pe ieirea din vas, debitul alimentrii acestuia fiind cel care vine efectiv din
aparatul tehnologic anterior. n mod curent, la reglarea presiunii se
utilizeaz regulatoare de tip P. Deoarece n majotitatea cazurilor ineria
traductorului, regulatorului i RR este neglijabil n raport cu ineria
procesului, dinamica sistemului de reglare automat a presiunii (SRA-P)
este descris printr-o ecuaie diferenial liniar de ordinul 1.
2. Reglarea automat a nivelului
Reglarea automat a nivelului lichidelor n instalaiile tehnologice
urmresc unul din urmtoarele obiective:
a) Nivelul trebuie meninut n limite strnse, deoarece instalaia
poate funciona corespunztor numai n acest caz (de exemplu: nivelul apei
n tamburul unui cazan de abur)
b) Nivelul de lichid este comandat cu scopul realizri funcionalitii
instalaiei tehnologice respective.
c) Exist situaii n care ieirea dintr-un aparat tehnologic al
instalaiei are un debit variabil n limite largi, n timp ce fluxul respectiv,
care constituie intrarea pentru aparatul urmtor, trebuie s fie ct mai
constant. n astfel de situaii se utilizeaz un vas tampon.
Fie vasele din figurile a i b. Atunci cnd QeQi , nivelul din vade
variaz n timp. Pentru variaii mici ale nivelului, debitul Qe refulat cu
ajutorul pompei centrifuge SP nu este funcie de nivel (fig. a). Atunci cnd
scurgerea din vas are loc sub influena direct a nivelului, aa cum este

cazul vasului din figura b, debitul Qe=f(h) i poate fi exprimat prin relaia:
Q e = A e 2gh , unde Ae este aria transversal a conductei de scurgere,
estew coeficientul de debit, iar g acceleraia gravitaional.

Specificul procesului const n faptul c ncepnd de la perturbaii

foarte mici, suprafaa lichidelor oscileaz. Cum n permanen exist surse
de pertrurbaii (refularea pompelor, vaporizarea etc.), rezult c nivelul va
oscila practic tot timpul. Funcionarea sistemului de reglare automat a
nivelului (SRA-N) este nsoit de perturbaii de frecvene ridicate. n
principal, cauza care conduce la modificarea mrimii reglate (nivelul) este
sarcina, adic debitul de la ieire.
Din punctul de vedere al reglrii nivelului exist dou posibiliti:
montarea robinetului de reglare pe alimentarea sau pe scurgerea vasului.
Dac ne referim la SRA-N cu RR montat pe intrare, atunci cnd n
urma unei perturbaii nivelul de lichid crete, regulatorul C va comanda
nchiderea n mai mare msur a RR i invers, la aciunea perturbaiilor care
produc scderea nivelului. Nivelul este msurat de traductorul de nivel,
notat cu TN. n schema de structur s-a notat cu hi nivelul de referin.
Compensatorul C genereaz mrimea de comand aplicat RR.

n cazul SRA-N cu RR montat pe scurgerea din vas, la creterea

nivelului, regulatorul C va comanda deschiderea n mai mare msur a RR i
invers la scderea nivelului.
Aplicaie propus
Din experiena proprie, identificai un sistem de comand automat
sau un SRA, precizaile destinaia acestora, reprezentai, n principiu,
schema de structur cu specificarea elementelor componente i explicai
principiul de funcionare.
1.6. Test de autoevaluare
1. Blocul prii fixate conine:
a) EE+I.T.; b) RA+EE+IT; c) R.A.+E.E. d) RA+EC; e) EE+IT+Tr
2. Perturbaiile aditive sunt perturbaii care:
a)Modific parametrii RA;
b)Modific parametrii prii fixate;
c) Nu modific parametrii S.A.; d) Modific parametrii EE:
3. Rolul regulatorului automat ntru-un SRA const n:
a) Calculeaz eroarea; b) Elaboreaz comanda;
c) Compenseaz
constantele de timp principale ale blocului prii fixate; d) Modific

parametrii E.E.; e) Identific parametrii I.T.; f) Amplific comanda la un

nivel de putere necesar acionrii E.E.
4. Rolul operatorului om ntr-un sistem de comand automat const n
urmtoarele:
a) Urmrete, n permanen, evoluia rspunsului sistemului i aduce
corecii asupra mrimii prescrise n sensul micorrii influenei
perturbaiilor asupra rspunsului dorit;
b) n cazul cnd constat abateri mari ale mrimii de ieire de la valoarea
prescris, scoate din funciune sistemul de comand automat i modific
parametrii dispozitivului de automatizare n dorina de a compensa influena
perturbaiilor asupra rspunsului;
c) Nu supravegheaz evoluia rspunsului, iar n caz c se declaneaz
semnalizarea de avarie solicit intervenia specialitilor;
d) n cazul c se declaneaz alarma oprete sistemul.
5. Regulatorul automat formeaz:
a) mrimea de execuie;
b) mrimea de comand;
c) mrimea de eroare;
d) mrimea de reacie;
6. Elementul de comparaie formeaz:
a) mrimea de execuie;
b) mrimea de comand;
c) mrimea de eroare;
d) mrimea de reacie;
7. Traductorul de reacie formeaz:
a) mrimea de execuie;
b) mrimea de comand;
c) mrimea de eroare;
d) mrimea de reacie;
8. n cazul unui sistem automat de reglare, ordinea elementelor de pe calea
direct este:
a) element de execuie, proces, regulator automat;
b) proces, element de execuie, regulator automat;
c) regulator automat, proces, element de execuie;
d) regulator automat, element de execuie, proces.
9. n cazul unui sistem automat de reglare, ordinea elementelor de pe calea
direct este:
a) traductor de intrare, element de execuie, regulator automat;
b) proces, element de execuie, regulator automat, traductor de reacie;
c) regulator automat, proces, traductor de reacie, element de execuie;
d) traductor de intrare, regulator automat, element de execuie, proces.

1.
2.
3.
4.
5.

a i e
c
a, b, c, f
a
b

6. c
7. d
8. d
9. d