Conception Et Réalisation D'un Bras Manipilateur Commandé Par API

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de KHEMIS MILIANA
Facult des Sciences et de la Technologie

Dpartement de la Technologie
Mmoire du Projet de Fin dEtudes
Pour lobtention de diplme
Master
En
Automatique des systmes et production

Option :
Gnie lectrique
Titre :
Conception et Ralisation
d'un Bras Manipulateur Command par API
Ralis par :
Encadr par :
Ait Dahmane Kahina
Dr. Abdelfettah Hocine
Ait Ziane Meziane
Anne Universitaire 2014/2015
DEDICACE
J'adresse mes remerciements avec un grand respect et gratitude mes

chers parents que je prie de trouver ici lexpression de ma reconnaissance et de
mes sentiments les plus affectueux en esprant vous satisfaire avec une russite
permanente.
Ainsi qu mes surs et mon frre. A mes neveux Aghiles, ilyes et Belaid,
Koceila et djalil, Amine et Ibrahim, Iselam et yaniss, Et mes nices Ines et
Riane, Lina et Yassmine, Nour et Latifa, Manele et Maroua ma poupe
Serine, je leurs souhaite toute la russite dans leurs vies. sans oublier mes
cousines adores Yasmmine,Feth ezhar et Donia.
Ainsi qu tous mes collgues de la spcialit Automatique des Systmes
et Production et mes copines que jadore Zineb et Niaama, Imane, Fatima et
Meriem.
A tous mes profs du primaire, CEM et du lyce et bien sur notre
docteur de l'universit sur tout notre encadreur monsieur Abdelfettah
Hocine et tous ceux qui nous ont aid de prs ou de loin pour la ralisation
de ce travail. A mon binme Meziane ainsi qu sa famille, la famille Ait Ziane.
Ainsi qu tous ceux qui me connaissent ; qui mont aid et qui sont
toujours prsents mes cts, avec qui jai partag le bon et le mauvais,
Ait Dahmane Kahina
DEDICACE
Je ddie ce mmoire :
Mes parents :
Ma mre, qui a uvr pour ma russite, de par son amour, son soutien,
tous les sacrifices consentis et ses prcieux conseils, pour toute son assistance et
sa prsence dans ma vie, reois travers ce travail aussi modeste soit-il,
l'expression de mes sentiments et de mon ternelle gratitude.
Mon pre, qui peut tre fier et trouver ici le rsultat de longues annes de
sacrifices et de privations pour m'aider avancer dans la vie. Puisse Dieu faire
en sorte que ce travail porte son fruit ; Merci pour les valeurs nobles,
l'ducation et le soutient permanent venu de toi.
Mon frre et ma sur Hamza et Meriem : qui n'ont cess d'tre pour moi des
exemples de persvrance, de courage et de gnrosit.
Mon promoteur Mr Hocine Abdelffetah qui ma encourag et pour sa
confiance que je noublierai jamais.
Mes grandes mres et toute ma famille.
Ma binme Kahina et sa famille qui je souhaite bonne chance dans la vie et
un chemin plein de russite.
A Samir et son petit fils Mahrez ath yahrez rebi.
A tous mes amis.
Ait Ziane Meziane
REMECIMENT
Tout dabord, nous tenons remercier DIEU le misricordieux de nous
avoir donn la possibilit de raliser notre projet, darriver notre souhait et
datteindre notre objectif.
Nous aimerions dans ces quelques lignes remercier toutes les personnes
qui dune manire ou dune autre, ont contribu au bon droulement de notre
travail, tout au niveau humain quau niveau scientifique.
Nous tenons tout dabord remercier notre encadreur Abdelfettah
Hocine qui nous a permis de bnficier la fois de ses comptences
scientifiques et de sa grande disponibilit, tant pour rsoudre les difficults
rencontres lors de la ralisation de notre projet ou pour rpandre nos
questions.
Nous le remercions aussi pour sa patience et ses encouragement ce qui
nous a permis de travailler dans de bonnes conditions.
Grand remerciement tous les ingnieurs du laboratoire de gnie
lectrique. Nos remerciements sadressent galement tous les membres de
Jury qui ont accept de nous honorer de leur prsence et de juger notre travail
Merci.
Et toute personne ayant contribu de prs ou de loin notre soutien moral.
Sommaire
Introduction gnrale.............................................................................................................10
Chapitre I
Gnralits sur les robots industriels
I.1.
I.2.
Introduction.................................................................................................................12
Dfinition gnrale......................................................................................................12
I.2.1. Le robot industriel..............................................................................................12
I.2.2. La robotique.......................................................................................................12
I.3. L'histoire de la robotique industrielle..........................................................................13
I.4. Types de robots............................................................................................................14
I.4.1. Robots mobiles...................................................................................................14
I.4.2. Robot manipulateur............................................................................................15
I.5. Les lments constitutifs d'un robot............................................................................15
I.5.1. Unit oprationnelle...........................................................................................16
I.5.2. Unit informationnelle.......................................................................................16
I.6. Structure mcanique articule.....................................................................................16
I.6.1. Structure mcanique articule chane cinmatique simple.............................17
I.6.2. Structure mcanique articule chane cinmatique ferme.............................17
I.7. Architecture des robots................................................................................................18
I.8. Classification des robots..............................................................................................20
I.8.1. Classification fonctionnelle................................................................................20
I.8.1.1. Manipulateur commande manuelle ........................21
I.8.1.2. Manipulateur automatique ....................................... 21
I.8.1.3. Robots programmables..........................................................................22
I.8.1.4. Robots intelligents.................................................................................22
I.8.2. Classification gomtrique.................................................................................23
I.9. Domaines d'applications..............................................................................................25
I.10. Conclusion.................................................................................................................. 26
Chapitre II
Systme de commande et de traitement de l'information
II.1. Introduction.................................................................................................................27
II.2. Dfinition d'un automate programmable.....................................................................27
II.3. Structure fonctionnelle de l'automate..........................................................................27
II.3.1. Interface d'entre.............................................................................................28
II.3.2. L'unit centrale................................................................................................28
II.3.3. Interface de sortie............................................................................................28
II.3.4. Communication et dialogue............................................................................28
II.4. Types d'automates.......................................................................................................29
II.4.1. Automate Monobloc.......................................................................................29
II.4.2. Automate Modulaire.......................................................................................29
II.5. Plate forme d'automatisme MODICON M340............................................30
II.5.1. Modules processeur.........................................................................................31
II.5.2. Modules alimentation......................................................................................32
II.5.3. Modules d'entres/ sorties "Tout ou Rien"......................................................34
II.6. Interface Homme/ Machine.........................................................................................36
II.7. Programmation et Supervision....................................................................................37
II.7.1. Logiciel Unity Pro...........................................................................................37
II.7.1.1. Prsentation.......................................................................................37
II.7.1.2. Les cinq langages IEC.......................................................................37
II.7.2. Vijeo Designer................................................................................................38
II.7.2.1. Prsentation.......................................................................................38
II.7.2.2. Communications..........................................................................................39
II.7.3. supervision....................................................................................................39
II.8. Conclusion...................................................................................................................40
Chapitre III
Actionneurs en robotique
III.1. Introduction.................................................................................................................41
III.2. Gnralits sur les moteurs pas pas..........................................................................41
III.2.1. Structure d'un actionneur pas pas...............................................................41
III.2.2. Principe de fonctionnement d'un moteur pas pas.......................................42
III.2.3. Principaux types de moteurs pas pas..........................................................44
III.2.3.1. Moteur pas pas reluctance variables............................................44
III.2.3.2. Moteur pas pas aiment permanent...............................................44
III.2.3.3. Moteurs pas pas hybride.................................................................44
III.2.3.4. La comparaison entre les diffrentes types de moteurs pas pas.45
III.2.4. Modes d'alimentation d'un moteur pas pas.................................................45
III.2.5. Avantages et inconvnients des moteurs pas pas.......................................46
III.3. Etude de la carte de commande d'un moteur pas pas bipolaire................................47
III.3.1. Les circuits de commande des moteur pas pas...........................................47
III.3.1.1. Le circuit intgr L297......................................................................47

III.3.1.2. Le circuit intgr L298N...................................................................48
III.3.1.3. NE555................................................................................................50
III.3.2. Gnration du signal Clock...........................................................................52
III.3.3. Schma Structurel global de la carte de commande......................................53
III.3.4. Ralisation et application de la carte de commande......................................53
III.3.4.1. Le Typon...........................................................................................53
III.3.4.2. Soudage............................................................................................ 54
III.4. Gnralits sur les moteurs courant continu.............................................................56
III.4.1. Dfinition d'un moteur courant continu.....................................................56
III.4.2. Les constituants d'un moteur courant continu............................................56
III.4.2.1. Circuit inducteur (Stator)...................................................................56
III.4.2.2. Circuit induit (Rotor).........................................................................57
III.4.3. Principe de fonctionnement des moteurs courant continu.........................58
III.4.4. Avantages et inconvnients des moteurs courant continu..........................59
III.5. Etude de la carte de commande d'un moteur courant continu..................................60
III.5.1. Schma Structurel global de la carte de commande......................................60
III.5.2. Principe de fonctionnement...........................................................................61
III.5.3. Ralisation et application de la carte de commande......................................62
III.5.3.1. Le Typon...........................................................................................62
III.5.3.2. Soudage.............................................................................................62
III.6. Conclusion...................................................................................................................63
Chapitre IV
Conception du bras manipulateur
IV.1. Introduction.................................................................................................................64
IV.2. Partie mcanique du bras manipulateur......................................................................64
IV.2.1. La structure mcanique du bras manipulateur..............................................64
IV.2.2. Dimensions du bras manipulateur.................................................................66
IV.2.3. Les diffrentes vues du bras manipulateur....................................................68
IV.2.4. Systme d'actionneur du bras........................................................................69
IV.2.5. Transmission entre articulation: engrenage..................................................69
IV.3. Partie commande du bras manipulateur......................................................................70
IV.3.1. Raccordements avec l'automate....................................................................71
IV.3.2. Commande par API.......................................................................................72
IV.3.3. Communication entre lautomate et lIHM et PC :.......................................72
IV.3.4. Mouvements du bras...................................................................................75
IV.3.4.1. Mouvement du bras manipulateur en fonction du temps..................76
IV.4. Conclusion...................................................................................................................77
Conclusion gnrale..............................................................................................................78
Rfrences bibliographies
Annexe
Liste des figures

Chapitre I
Figure I.1: Robotique industrielle (unimate, puma).............................................................13
Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars..............................................................................15
Figure I.3: Robot fanuc........................................................................................................15
Figure I.4: Structure fonctionnelle dun robot.....................................................................16
Figure I.5: Structure sriel....................................................................................................17
Figure I.6: Structure ferme.................................................................................................18
Figure I.7: Architecture dun robot......................................................................................18
Figure I.8: Reprsentation dune articulation rotode..........................................................19
Figure I.9: Reprsentation dune articulation prismatique...................................................19
Figure I.10: Manipulateurs commande manuelle..............................................................21
Figure I.11: Manipulateur cycle prrgl..........................................................................21
Figure I.12: Robot programmable........................................................................................22
Figure I.13: Robot intelligent...............................................................................................23
Figure I.14: Robot cartsien.................................................................................................23
Figure I.15: Robot cylindrique.............................................................................................24
Figure I.16: Robot sphrique................................................................................................24
Figure I.17: Robot SCARA..................................................................................................25
Figure I.18: Robot 3R..........................................................................................................25
Chapitre II
Figure II.1: Structure dun systme de traitement...............................................................28
Figure II.2: Automate monobloc TSX Nano.......................................................................29
Figure II.3: API modulaire...................................................................................................30
Figure II.4: MODICON M340.............................................................................................30
Figure II.5:a) BMX P34 2020..............................................................................................31
Figure II.5:b) BMX P34 20102/20302................................................................................31
Figure II.6: BMX CPS 2000 2000 / 3500...........................................................................33
Figure II.7: Module raccordement par bornier dbrochable 20 contacts..........................35
Figure II.8: Face avant de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430....................36
Figure II.9: Et en face arrire MAGELIS GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430.........36
Figure II.10: Connectez plusieurs automates un cran de contrle.................................38
Figure II.11: La communication entre lIHM et lautomate................................................39
Chapitre III
Actionneurs en robotique
Figure III.1: Structure dun Moteur pas pas......................................................................41
Figure III.2: Position1 des bobines......................................................................................42
Figure III.3: Position 2 des bobines.....................................................................................42
Figure III.6: Principe de fonctionnement du moteur pas pas............................................43

Figure III.7: Le circuit L297................................................................................................47
Figure III.8: Brochage et structure interne du circuit L297.................................................48
Figure III.9: Brochage et structure interne du circuit L298.................................................49
Figure III.10: Le circuit intgr NE555...............................................................................50
Figure III.11: Le schma bloc simplifi du NE555.............................................................50
Figure III.12: Diagramme schmatique du NE555 en configuration monostable .............51
Figure III.13: Diagramme schmatique du NE555 en configuration astable......................52
Figure III.14: Circuit lectrique qui gnr le signal carr..................................................52
Figure III.15: Schma Structurel global de la carte de commande......................................53
Figure III.16: La carte cot Pistes........................................................................................54
Figure III.17: La carte cot composants..............................................................................55
Figure III.18: Moteur courant continu..............................................................................56
Figure III.19: Constituant dun moteur courant continu...................................................57
Figure III.20: Principe de fonctionnement dun moteur courant continu.........................58
Figure III.21: Description de la machine courant continu................................................59
Figure III.22: Schma Structurel global de la carte de commande......................................60
Figure III.23: La carte cot Pistes........................................................................................62
Figure III.24: La carte cot composants..............................................................................63
Chapitre IV
Conception du bras manipulateur
Figure VI.1: Schma de notre bras manipulateur.................................................................65
Figure VI.2: Photo rel de notre bras manipulateur.............................................................65
Figure VI.3: Coupe transversale du bras..............................................................................66
Figure VI.4: Coupe transversale de lavant bras..................................................................67
Figure VI.5: La base.............................................................................................................67
Figure VI.6: Vue de face du bas manipulateur ...................................................................68
Figure VI.7: Vue d'arrire du bras........................................................................................68
Figure VI.8: Vue du dessus du bras.....................................................................................69
Figure VI.9: La transmission entre articulation...................................................................70
Figure VI.10: Raccordements de module de sortie TOR DRA 0805..................................71
Figure VI.11: Raccordements de module de sortie avec la carte de commande du moteur
pas pas........................................................................................................72
Figure VI.12: Configuration adresse IP de l'automate.........................................................73
Figure VI.13: Configuration adresse IP de l'IHM................................................................73
Figure VI.14: Cblages d'automate avec les cartes de commande et l'IHM........................74
Figure VI.15: Ecran magelis programmer...........................................................................74
Figure VI.16: Le bras dans sa postposition initiale.............................................................75
Figure VI.17: Le bras 45.................................................................................................75
Figure VI.19: L'avant bras bouge en bas 45..................................................................75
Figure VI.21: Rotation de la base 180.............................................................................75
Figure VI.22: Le bras et l'avant bras en 153.......................................................................76
Figure VI.23: Le bras 108................................................................................................76
Figure VI.25: Dplacement du bras manipulateur (degr) en fonction du temps................76
Liste des tableaux

Tableau III.1.Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas pas....45
Tableau III.2. Diffrents modes d'excitation.......................................................................45
Tableau III.3. Les avantages et les inconvnients des moteur pas pas.............................46
Tableau IV.1. Valeurs des caractristiques physiques des matriaux..................................66
INTRODUCTION GENERALE
Introduction Gnrale
Aujourdhui, il existe plusieurs types de robots conus pour des tches bien
spcifiques.
Dans ce travail de mmoire, nous nous sommes intresss aux robots
manipulateurs pour des applications en robotique industrielle.

Utiliss dans lindustrie depuis maintenant plusieurs dizaines dannes, les robots industriels
actuellement en service sont des robots de type manipulateur. Ils sont bien implants dans les
procds de fabrication modernes et sont employs pour augmenter le volume de production
et amliorer la qualit du produit. Dans les chanes de montages de lindustrie automobile, ils
remplacent les ouvriers dans les tches pnibles, rptitives ou dangereuses (peinture,
soudure).
Le bras manipulateur est un systme de positionnement ou les forces agissant au
niveau des articulations sont produites par des actionneurs. Ces derniers peuvent tre de types
lectrique, hydraulique ou pneumatique. Dans notre mmoire nous nous intressons
particulirement au cas des moteurs courant continu et moteurs pas pas.
Lobjectif principal de notre travail est de concevoir et raliser et commander un bras
manipulateur 3 degrs de libert command par un Automate Programmable Industriel. Ce
dernier a pour fonction de traiter les informations entrantes pour mettre des ordres de sorties
en fonction dun programme. Cest un automate programmable usage industriel destin
commander les systmes en temps rel.
Pour aboutir cette fin, nous avons organis notre travail en quatre chapitres :
- Introduction
- Chapitre 1 : gnralits sur les robots industriels : Ce chapitre donne un aperu sur
les robots. Nous dfinissons le robot industriel et la robotique et nous donnons un
bref historique sur la robotique industrielle et les diffrents types de robots. Ce
premier chapitre analyse aussi les diffrents constituants dun robot manipulateur qui
est lobjet de notre tude et explique ce quune structure mcanique articule (SMA).
- Chapitre 2 : systme de commande et de traitement de linformation. Nous
donnons dans ce chapitre une prsentation dun Automate Programmable Industrie
(API) et dune plate forme dautomatisme MODICON M340 qui sont utiliss dans
10
INTRODUCTION GENERALE
notre projet. Ce chapitre traite aussi lInterface Homme/ Machine (IHM) type
MAGELIS (cran tactile) ainsi que le logiciel commun de programmation (Logiciel
Unity Pro) et le logiciel de configuration pour les IHM Magelis (Vejio Designer).
- Chapitre 3 : actionneurs en robotique : Ce chapitre aborde les actionneurs pas pas
et les moteurs courant continu. On cite leurs principes de fonctionnement ainsi que
les avantages et les inconvnients de chaque moteur. Ce troisime chapitre montre la
dmarche quon a suivi pour ralise des carte de commande pour nos actionneurs et
ceci laide des circuits intgrs.
- Chapitre 4 : conception et commande dun bras manipulateur : Pour ce chapitre qui
est une partie pratique, on prsente la structure mcanique de notre bras manipulateur
(structure 3 articulations rotode), le systme dactionneur du bras ainsi que le
systme de transmission entre articulation. La commande par API utilise pour notre
bras manipulateur est explique ainsi que le raccordement des cartes des moteurs
avec lautomate en utilisant lautomate Schneider M340 avec le module de sortie
TOR DRA 0805 et la communication entre lIHM et lautomate.
11
CHAPITRE I
GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
Chapitre I
I.1. Introduction
Lutilisation des systmes robotiques apparait aujourdhui dans plusieurs domaines
dactivits : la mdecine, la dfense, la recherche scientifique etc. Les robots sont utiliss
de manire privilgie pour des missions o les objectifs sont quantifiables et clairement
dfinis. Ils sont destins faciliter les tches pour lhomme et amplifier le rendement.
Dans ce premier chapitre, on va donner un aperu non exhaustive sur les robots, un
bref historique sur l'volution de la robotique industrielle et prsenter les diffrents types de
robots et les lments constitutifs de ces derniers.
I.2. Dfinition gnrale

I.2.1. Le robot industriel
Le terme robot a t introduit pour la premire fois par lauteur Tchque Capek en
1920 dans sa pice de thtre R.U.R. (Rossums Universal Robot) et il est driv du mot
robota qui signifie travailleur (de force). [1]
Un robot est un dispositif mcatronique (alliant mcanique, lectronique et informatique)
accomplissant automatiquement des tches diverses. Cest une machine intelligente
fonctionnelle qui ncessite une autonomie de mouvements.
LOrganisation Internationale de Normalisation dfinit le robot comme tant un
manipulateur plusieurs degrs de libert, commande automatique, reprogrammable, multiapplications, mobile ou non, destin tre utilis dans les applications dautomatisation
industrielle. [2]
I.2.2. La robotique
La robotique est une science qui sintresse aux robots. En fait, il sagit dun ensemble
de disciplines techniques (mcanique, lectronique, automatique, informatique) articules
autour dun objectif et dun objet communs. Cet objectif est lautomatisation flexible de
nombreux secteurs de lactivit humaine rputs jusqu trs rcemment comme ne pouvant
12
CHAPITRE I
se passer de la prsence de lhomme, et lobjet est le robot, sorte de machine universelle dont
lhomme rve depuis toujours pour le remplacer dans les tches difficiles.
I.3. L'histoire de la robotique industrielle

La robotique industrielle a connu un essore entre 1950-1970. Elle a vu le jour en 1954
lorsque Georges DEVOL a pu raliser son brevet sur la robotique. Dans ce brevet Devol a
conu un robot quil a intitul Unimate.
En 1961, le premier Unimate fut utilis dans les usines de GENERAL MOTORS.
En 1966 , lentreprise Unimation continue de dvelopper des robots et laborent notamment
des robots permettant de faire dautres tches, comme des robots de manipulation matrielle
ou encore des robots conus pour la soudure ou pour dautres applications de ce genre.
En 1978 un nouveau robot est conu par Unimation Inc avec laide de General Motors.
Ensemble ils conurent le robot PUMA 500. Le robot PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly) a t conu par Vic Schienman et fut financ par General Motors et
par The Massachussets Institute of Technology au milieu des annes 70. Le systme de ce
robot est compos dun bras manipulateur permettant dassembler des composants industriels
et de son ordinateur de commande. Ce robot est le robot dassemblage le plus rependu dans
lindustrie des annes 70.
Figure I.1. Robotique industrielle (unimate, puma)
13
CHAPITRE I
En 1985, Reymond Clavel a imagin le Robot Delta qui possde un bras de

manipulation form de 3 paralllogrammes. Son brevet tombe dans le domaine public en 2007
et diffrents constructeurs devraient alors sortir leur propre robot delta.
Le Jet Propulsion Laboratory (JPL) dveloppe un robot industriel hexapode ( 6
pattes) du nom de Lemur. Lemur aura pour mission de monter, assembler et rparer des
installations spatiales. Pesant moins de 5 kg, il offre la possibilit innovante dadapter
diffrents outils sur chacun de ses membres.
Selon ltude robotique de la Fdration Internationale de Robotique (IFR) en 2012, il y a au
moins 1 153 000 robots industriels oprationnels fin 2011 dans le monde.
Avec lapparition de la robotique industrielle, les robots taient conus pour remplacer
les ouvriers dans les tches pnibles, rptitives ou dangereuses (peinture, soudure).
Aujourdhui avec le dveloppement de llectronique, de linformatique, de la mcanique et
aussi de lautomatique, la technologie robotique a progress. La recherche dans le domaine de
la robotique est dirige vers le dveloppement de robots dvous des tches bien diffrentes
que celles demandes par lindustrie. Par exemple des robots travaillant en mode automatique
ou semi-automatique et qui ont souvent pour objectif dinteragir avec des humains et de les
aider dans leurs tches (surveillance, manutention dobjets lourds). Ils sont dots dune
intelligence qui leur donne une certaine autonomie.
Ainsi donc, le dveloppement important de lintelligence artificielle et de la robotique
font que de nouveaux robots apparaissent constamment et lutilisation de systmes robotiques
apparait aujourdhui dans plusieurs domaines dactivit : la mdecine, la dfense, la recherche
etc.
I.4. Types de robots

Il existe deux types de robots : robots mobiles et robots manipulateurs.
I.4.1. Robots mobiles

Ce sont des robots capables de se dplacer dans un environnement comme le montre la
figure I.2. Ils sont quips ou non de manipulateurs suivant leur utilisation, (les robots
explorateurs, les robots de services.).
14
CHAPITRE I
Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars
I.4.2. Robots manipulateurs

Des robots ancrs physiquement leur place de travail et gnralement mis en place
pour raliser une tche prcise rptitive, (tels que les robots industriels, mdicaux.).
Figure I.3: Robot fanuc
I.5. Les lments constitutifs d'un robot

Dans un robot en fonctionnement, on peut distinguer plusieurs ensembles interactifs
(figure I.4).
15
CHAPITRE I
Figure I.4. Structure fonctionnelle dun robot.
I.5.1. Unit oprationnelle

Exerce les actions commandes en empruntant la puissance ncessaire la source
dnergie. Cette partie, qui constitue le robot physique, intgre la structure mcanique
(segments, articulations, architecture,), les modules dnergie (amplificateurs, variateurs,
servovalves....), les convertisseurs dnergie (moteurs, vrins.), les chaines cinmatiques de
transmission mcanique ( rducteurs, vis billes, courroies crantes .), les capteurs de
proprioceptifs placs sur chaque axe pour mesurer en permanence leur position et leur vitesse,
et enfin leffecteur, ou organe terminal, qui est en interaction avec lenvironnement .[3]
I.5.2. Unit informationnelle

Reoit les instructions dcrivant la tche accomplir, les mesures relatives ltat
interne de la structure mcanique qui constitue le bras manipulateur et les observations
concernant son environnement. Elle labore en consquence les commandes de ses diffrentes
articulations en vue de lexcution de ses tches. Les systmes actuels fonctionnent en
interaction permanente selon le cycle information-dcision-action. [4]
I.6. Structure mcanique articule

Un robot manipulateur est constitu gnralement par deux sous-ensembles distincts :
un organe terminal qui est le dispositif destin manipuler des objets, et une structure
mcanique articule (SMA), constitue dun ensemble de solides relis entre eux,
16
CHAPITRE I
gnralement les uns la suite des autres o chaque solide est mobile par rapport au
prcdent. Cette mobilit sexprime en termes de degrs de libert (d.d.l) qui est par dfinition
le nombre de mouvements indpendants possibles dun solide par rapport au solide qui lui est
directement reli .
Une structure mcanique articule peut tre reprsente par une architecture compose
de plusieurs chanes de corps rigides assembls par des liaisons appeles articulations. Les
chanes peuvent tre dites soit ouvertes ou en srie dans les quelles tous les corps ont au plus
deux liaisons, ou bien arborescentes o au moins lun des corps a plus de deux liaisons. Les
chanes peuvent aussi tre fermes dans les quelles lorgane terminal est reli la base du
mcanisme par lintermdiaire de plusieurs chanes. [3]
I.6.1. Structure mcanique articule chane cinmatique simple

Cest une chane cinmatique dont chaque membre possde un degr de connexion
(nombre de liaisons mcaniques) infrieur ou gal deux. Un robot sriel est form dune
chane cinmatique simple dont la base et lorgane effecteur possdent un degr de connexion
de un (cest--dire quil nest reli qu un seul corps) et les autres lments un degr de
connexion de deux.
Figure I.5. Structure sriel.
I.6.2. Structure mcanique articule chane cinmatique ferme

Cest une chane cinmatique quil existe un retour mcanique dun ou plusieurs
segments un autre dans la chaine.
17
CHAPITRE I
Figure I.6. Structure ferme.
I.7. Architecture des robots
Figure I.7. Architecture dun robot.
La base :
La base du manipulateur est fixe sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi-
totalit des robots industriels.
Le porteur :
Le porteur reprsente lessentiel du systme mcanique articul (segment, articulation,
actionneur, lorgane terminal), il a pour rle damener lorgane terminal dans une situation
donne impose par la tche. Il est constitu de :
Segment : corps solides rigides susceptibles dtre en mouvement par rapport la base du
porteur, et les uns par rapport aux autres,
18
CHAPITRE I
Articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degr de
libert, de l'un par rapport l'autre.
Articulation rotode : Il s'agit d'une articulation de type pivot, note R, rduisant le
mouvement entre deux corps une rotation autour d'un axe commun. La situation relative
entre les deux corps est donne par l'angle autour de cet axe (Voir la figure ci-dessus)
Figure I.8. Reprsentation dune articulation rotode.
Articulation prismatique :
Il s'agit d'une articulation de type glissire, note P, rduisant le mouvement entre
deux corps une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les deux
corps est mesure par la distance le long de cet axe (voir la figure si dessus).
Figure I.9. Reprsentation dune articulation prismatique.
Lactionneur :
Pour tre anim, la structure mcanique articule comporte des moteurs le plus
souvent associs des transmissions (courroies crantes), l'ensemble constitue les

actionneurs. Les actionneurs utilisent frquemment des moteurs lectriques aimant
19
CHAPITRE I
permanent, courant continu, commande par linduit. On trouve de plus en plus de moteurs
commutation lectronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas pas.
Pour les robots devant manipuler de trs lourdes charges (par exemple, une pelle
mcanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vrin
hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les actionneurs pneumatiques sont d'un
usage gnral pour les manipulateurs cycles (robots tout ou rien). Un manipulateur cycles
est une structure mcanique articule avec un nombre limit de degrs de libert permettant
une succession de mouvements contrls uniquement par des capteurs de fin de course
rglables manuellement la course dsire (asservissement en position difficile d la
compressibilit de l'air). [3]
Lorgane terminal :
On regroupe tout dispositif destin manipuler des objets (dispositifs de serrage,
dispositifs magntiques, dpression, ), ou les transformer (outils, torche de soudage,

pistolet de peinture, ). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot
d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut tre multifonctionnel, au sens o
il peut tre quip de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalits diffrentes. Il peut aussi
tre monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-tre multi-bras, chacun des
bras portant un organe terminal diffrent. On utilisera indiffremment le terme organe
terminal, prhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fix
l'extrmit mobile de la structure mcanique, exemple : pistolet pour la soudure dans les
robots industriels. [3]
I.8. Classification des robots

On peut classer les robots dun point de vue fonctionnel ou daprs leur structure
gomtrique.
I.8.1. Classification fonctionnelle

Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays pays (6 classes
au Japon, 4 en France). LA.F.R.I. distingue 4 classes illustres ci-dessous :
20
CHAPITRE I
I.8.1.1. Manipulateur commande manuelle :

La Figure I.10 reprsente les manipulateurs commande manuelle :
Figure I.10. Manipulateur commande manuelle
I.8.1.2. Manipulateur automatique

La figure montre un bras manipulateur qui exerce des mouvements de soudure sans
lintervention de lhomme.
Figure I.11. Manipulateur cycle prrgl
21
CHAPITRE I
I.8.1.3. Robots programmables

. Ils rptent les mouvements quon leur a appris ou programms sans informations sur
lenvironnement ou la tche effectue. On peut aussi faire la distinction entre robots playback qui reproduisent la tche apprise et robots commande numrique qui peuvent tre
programms hors-ligne.
Pour certains robots, par exemple les robots de peinture, qui doivent suivre une
trajectoire complexe quil est difficile dexprimer mathmatiquement, un oprateur humain
spcialiste de la tche effectue la trajectoire en guidant le bras du robot laide dun pantin
, et lentiret de la trajectoire est mmorise par le robot et la figure I.12 reprsente les
robots programmables. [4]
Figure I.12: Robot programmable
I.8.1.4. Robots intelligents

On trouve actuellement des robots de seconde gnration qui sont capables dacqurir
et dutiliser certaines informations sur leur environnement (systmes de vision, dtecteurs de
proximit, capteurs defforts,...) comme le montre la Figure I.13. Les robots de troisime
gnration sont capables de comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se
dbrouiller de faon autonome dans un environnement complexe grce lutilisation de
lintelligence artificielle. [4]
22
CHAPITRE I
Figure I.13. Robot intelligent
I.8.2. Classification gomtrique

On peut aussi classer les robots suivant leur configuration gomtrique, autrement dit
larchitecture de leur porteur.
La structure cartsienne (PPP) :

Cest une structure trois liaisons prismatiques et est la plus ancienne.
Historiquement, elle dcoule logiquement de la conception traditionnelle dune machine-outil

trois axes, type rectifieuse ou fraiseuse par exemple. Cette structure est relativement peu
utilise sauf dans quelques applications particulires telles que robots pratiques, robots de
magasinage.[3]
Figure I.14. Robot cartsien
23
CHAPITRE I
La structure cylindrique (RPP) ou (PRP) :

Cette structure associe une rotation et deux translations. Elle prsente linconvnient
doffrir un volume de travail faible devant un encombrement total important. Elle nest
pratiquement plus utilise. [3]
Figure I.15. Robot cylindrique
La structure sphrique ou polaire

Cest une structure quasiment abandonne pour des raisons similaires labandon de
la structure cylindrique.
Figure I.16. Robot sphrique
La structure dite SCARA :

A axes de rotation parallles, elle est lune des plus utilises en particulier pour des
tches de manutention ou dassemblages trs frquents dans lindustrie. Ce succs

commercial est li au fait que le ratio entre le volume de travail et lencombrement est trs
favorable et aussi au fait que la structure SCARA est trs adapte ce type de tches. [3]
24
CHAPITRE I
Figure I. 17. Robot SCARA
La structure 3R (anthropomorphe) :
Elle permet damener un solide en un point de lespace par trois rotations,
gnralement une axe vertical et deux axes horizontaux et parallles. Cest le porteur
gnraliste par excellence pouvant se programmer facilement pour diffrents types de tches
et disposant dun volume de travail consquent. [3]
Figure I.18. Robot 3R
I.9. Domaines d'applications

Les robots industriels peuvent tre utiliss dans plusieurs domaines et peuvent
accomplir diffrentes tches.
Tches simples
La grande majorit des robots est utilise pour des tches simples et rptitives. Ils
sont programms une fois pour toute au cours de la procdure d'apprentissage. Les critres de
choix de la solution robotique sont:
25
La tche est assez simple pour tre robotise.
Les critres de qualit sur la tche sont importants.
Pnibilits de la tche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).
CHAPITRE I
Exemples de robots utiliss pour des tches simples : robots soudeurs par points et
robots soudeurs l'arc.
Tches complexes
Exemples :
Robotique de service :
Robot pompiste
Robot de construction
Robot Computer motion
Robot Assistance aux personnes Handicapes
I.10. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons donner une ide gnrale sur la robotique, lhistorique des
robots, leurs structures, leurs utilisations et les diffrents types de robots ainsi que leurs
classifications et leurs domaines d'applications et cela va nous servir pour la construction de
notre bras manipulateur qui va respecter les classifications et les dfinitions donner dans ce
chapitre .
26
CHAPITRE II
SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Chapitre II
II.1. Introduction
Tout systme automatis est compos dune installation (machine) et dune partie
commande constitue par lappareillage dautomatisme. Cette dernire partie synthtise les
consignes des asservissements pilotant les actionneurs partir de la fonction de perception et
des ordres de l'utilisateur. Elle est assure par des constituants rpondant quatre fonctions
de base : lacquisition des donnes, le traitement des donnes, la commande de puissance et le
dialogue homme machine.
Dans ce chapitre nous allons prsenter l'Automate Programmable Industrie (API) MODICON
M340, qui est utilis dans notre projet puis on va prsenter les Interfaces Homme Machine
(IHM) type MAGELIS (cran tactile) ainsi que leurs logiciels de programmations.
II.2. Dfinition d'un automate programmable

D'aprs la norme DIN 19237, un automate programmable est un appareil
lectronique programmable par un utilisateur automaticien (non informaticien) et destin
piloter en environnement logiques squentiels ou combinatoires." On les appelle aussi
"Programmable Logic Controller P.L.C." ou "Programmable Controller PC".
On appelle Automate Programmable Industriel ou API un automate programmable
usage industriel. De nos jours les termes "automate programmable" et "automate
programmable industriel" dsignent le mme appareil par abus de langage. [5].
II.3. Structure fonctionnelle de l'automate

Lautomate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon
un programme prtabli. Son fonctionnement est bas sur lemploi dun microprocesseur et de
mmoires. (Voir figure II.1)
27
CHAPITRE II
Figure II.1: structure dun systme de traitement
II.3.1. Interface d'entre

Elle permet disoler lectroniquement le circuit externe (saisie de linformation) du
circuit de traitement.
II.3.2. L'unit centrale

Cur de lautomate, elle est constitue:
-
Dun processeur qui excute le programme
Des mmoires qui, non seulement contiennent ce programme, mais aussi des
informations de donnes (dure dune temporisation, contenu dun compteur).
II.3.3. Interface de sortie

Elle permet de commander les sorties toute ou rien (TOR) telle que : les contacteurs,
les moteurs pas pas, les lectrovannes et ainsi des sorties analogiques (boucle de rgulation
dbit temprature et variateur de vitesse.)
II.3.4. Communication et dialogue

Elle est ralise avec loprateur par un pupitre de dialogue ou par lintermdiaire dun
ordinateur et avec les autres automates pour un rseau informatique local.
28
CHAPITRE II
II.4. Types d'automates

Il existe deux types dautomate programmable industriel:
-
le type monobloc
le type modulaire
II.4.1. Automate Monobloc

Le type monobloc possde gnralement un nombre dentres et de sorties restreint et
son jeu dinstructions ne peut tre augment. Bien quil soit parfois possible dajouter des
extensions dentres/sorties, le type monobloc a pour fonction de rsoudre des automatismes
simples faisant appel une logique squentielle et utilisant des informations tout-ou-rien.
(Figure II.2) [6]
Figure II.2: Automate monobloc TSX Nano
II.4.2. Automate Modulaire

Par ailleurs, le type modulaire est adaptable toutes situations. Selon le besoin, des
modules dentres/sorties analogiques sont disponibles en plus de modules spcialiss tels:
PID, BASIC et Langage C, etc. La modularit des API permet un dpannage rapide et une
plus grande flexibilit. La figure II.3 prsente un automate modulaire.[6]
29
CHAPITRE II
Figure II.3: API modulaire
II.5. Plate forme d'automatisme MODICON M340

Cette figure nous montre lautomate MODICON M340 quon a utilis dans notre travail.
Figure II.4: MODICON M340
30
CHAPITRE II
II.5.1. Modules processeur

II.5.1.1. Prsentation
Les processeurs Standard BMX P34 1000 et Performance BMX P34 2**** de la
plate-forme dautomatisme Modicon M340 grent les stations automate monorack ou
multirack, dont les emplacements peuvent tre quips de :
-
Modules dentres/sorties Tout ou Rien,
Modules dentres/sorties analogiques,
Modules de communication : rseau Ethernet MODBUS/TCP, bus capteurs/

actionneurs AS-Interface et RTU (Remote Terminal Unit),
Modules mtiers : comptage, commande daxe et liaison srie.
II.5.1.2. Description
Description des processeurs avec port Ethernet MODBUS/TCP intgr BMX P34
2020/20302 :
Figure II.5:a) BMX P34 2020
Figure II.5:b) BMX P34 20102/20302
Les processeurs Performance BMX P34 2020/20302 simple format comprennent en

face avant :
1. Vis de scurit pour verrouillage du module dans son emplacement (repre 0) du rack.
2. Un bloc de visualisation comprenant, selon modle 8 ou 10 voyants.
31
CHAPITRE II
3. Un connecteur type USB mini B pour le raccordement dun terminal de

programmation (ou dun terminal de dialogue IHM MAGELIS XBT GT/GK/GTW,
HMI GTW et HMI STU/STO.
4. Un emplacement quip de sa carte mmoire Flash pour la sauvegarde de
lapplication. Un voyant, situ au dessus de cet emplacement indique la
reconnaissance ou laccs la carte mmoire.
5. Un connecteur type RJ45 pour le raccordement au rseau Ethernet MODBUS /TCP
10BASE-T/100BASE-TX.
Avec en plus, selon modle :

6. Processeur BMX P 34 2020 : un connecteur type RJ45 pour liaison srie MODBUS ou
liaison Mode Caractres (RS 232C/RS 485, 2 fils, non isole),
7. Processeur BMX P 34 20302 : un connecteur type SUB-D 9 contacts pour bus matre
CAN open intgr.
En face arrire : 2 commutateurs rotatifs pour la slection de la mthode dattribution de

ladresse IP du module. [7]
II.5.2. Modules alimentation

Les modules alimentation BMX CPS sont destins lalimentation de chaque rack
MODICON M340 BMX XBP..00 et de ses modules installs.
Loffre de modules dalimentation MMODICON M340 comprend :
Trois modules alimentation pour rseau courant continu :
- Module alimentation
24 V isole BMX CPS 2010,
24...48 V isoles BMX CPS 3020,
125 V BMX CPS 3540T (temprature de fonctionnement
tendue -25 +70C),

Deux modules alimentation pour rseau courant alternatif :
100...240 V, 20 W BMX CPS 2000.
100...240 V, 36 W BMX CPS 3500.
32
CHAPITRE II
Figure II.6: BMX CPS 2000 2000 / 3500
Le module alimentation est choisi en fonction :
Du rseau dalimentation lectrique :
24 V,
48 V, 125 V ou
100 ... 240 V,
Les modules alimentation BMX CPS **** disposent en face avant de :

1. Un bloc de visualisation comprenant :
-
Un voyant OK (vert), allum si les tensions racks sont prsentes et correctes,
Un voyant
24 V (vert), allum lorsque la tension capteur est prsente
(uniquement avec les modules alimentation courant alternatif BMX CPS

2000/3500/3540T).
2. Un bouton-poussoir RESET pointe de crayon provoquant une reprise froid de
lapplication.
3. Un connecteur 2 contacts recevant un bornier dbrochable ( vis cage ou ressort)
pour le raccordement du relais alarme.
4. Un connecteur 5 contacts recevant un bornier dbrochable ( vis cage ou ressort)
pour le raccordement :
-
Du rseau dalimentation
De la terre de protection,
De la tension
ou
24 V ddie lalimentation des capteurs dentres (uniquement
avec modules alimentation courant alternatif BMX CPS 2000/3500/3540T).[7]
33
CHAPITRE II
II.5.3. Modules d'entres/ sorties "Tout ou Rien"

Les modules dentres/sorties Tout ou Rien (TOR) de loffre MODICON M340 sont
des modules standard occupant un seul emplacement sur le rack. Ces modules sont quips
soit :
-
Dun connecteur pour bornier dbrochable 20 contacts vis ou ressort,
Dun ou deux connecteurs 40 contacts.
Cette large gamme dentres/sorties Tout ou Rien permet de rpondre aux besoins
rencontrs au niveau :
-
Fonctionnel, entres/sorties continues ou alternatives, logique positive ou Ngative,
Modularit, 8, 16, 32 ou 64 voies par modules.
Les entres reoivent les signaux en provenance des capteurs et ralisent les fonctions
suivantes :
-
Acquisition,
Adaptation,
Isolement galvanique,
Filtrage,
Protection contre les signaux parasites.

Les sorties mmorisent les ordres donns par le processeur et ralisent la commande
des pr actionneurs au travers de circuits de dcouplage et damplification.[7]
Les modules dentres/sorties Tout ou Rien BMX D*I/D*O/DRA sont au format
standard (1 emplacement). Ils se prsentent sous la forme dun botier assurant une protection
IP 20 de toute la partie lectronique et se verrouillant sur chaque emplacement par une vis
imperdable.
Modules dE/S raccordement par bornier dbrochable 20 contacts :
34
CHAPITRE II
Figure II.7: Module raccordement par bornier dbrochable 20 contacts
1. Corps rigide assurant les fonctions de support et de protection de la carte lectronique.

2. Marquage de la rfrence du module (une tiquette est galement visible sur le ct
droit du module).
3. Bloc de visualisation dtat des voies.
4. Connecteur recevant le bornier dbrochable 20 contacts, pour le raccordement des
capteurs ou des practionneurs.
5. Un bornier dbrochable 20 contacts BMX FTB 20p0 (tiquette de reprage fournie
avec chaque module dE/S) ou un cordon prquip avec bornier dbrochable 20
contacts et extrmit fils libres.[7]
II.6. Interface Homme/ Machine

Magelis XBT GT cran 10.4
Advanced Panels Standard MAGELIS Multifonction XBT GT5230, XBT GT5330 et

XBT GT 5430 :
Ils comportent en face avant :
35
CHAPITRE II
Figure II.8: Face avant de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430
1. Un cran tactile daffichage de synoptiques (10,4 couleur STN ou 10,4 couleur TFT,
selon modle).
2. Un voyant multi-couleur (vert, orange et rouge) indiquant le mode de fonctionnement
du terminal.
Et en face arrire :
Figure II.9. Et en face arrire MAGELIS GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430
1. Un bornier vis dbrochable pour alimentation
24 V.
2. Un emplacement pour carte mmoire Compact Flash, avec cache pivotant.

3. Un connecteur dbrochable dentres /sorties, 12 bornes ressort pour connexion
haut-parleur, une entre (RAZ) et 3 sorties (alarme, Butzer, marche).
4. Une interface dunit dextension pour carte de communication bus de terrain (Device
Net, Profi bus DP).
5. Un connecteur type RJ45 pour liaison Ethernet TCP/IP, 10BASE-T /100BASE-TX
avec une LED dactivit.
36
CHAPITRE II
6. Deux connecteurs USB type A matre pour connexion de priphrique, transfert

dapplication et communication prise terminal MODICON M340.
7. Un connecteur type RJ45 pour liaison srie RS 485 (COM2) avec commutateur pour
polarisation de la liaison utilis en MODBUS.
8. Un connecteur mle type SUB-D 9 contacts pour liaison srie RS 232C ou RS
422/485 vers automates (COM1).
Sur XBT GT5340 uniquement :
9. Un connecteur type mini-jack pour connexion dun microphone.

10. Un connecteur type RCA pour connexion dune camra numrique ou analogique
vido (codage NTSC/PAL). [8]
II.7. Programmation et Supervision

II.7.1. Logiciel Unity Pro
Unity Pro est le logiciel commun de programmation, mise au point et exploitation des
gammes dautomates MODICON M340, Premium et Quantum.
Unity Pro est un logiciel multitche qui offre les fonctionnalits suivantes:
Logiciel tout en un.
5 langages de programmation IEC 61131-3.
Librairie de blocs fonctions intgre et personnalisable.
Simulateur automate sur PC pour valider votre programme avant installation.
Tests integers (Built-in test) ET diagnostic.
Large gamme de services en ligne.
II.7.1.2. Les cinq langages IEC

Les cinq langages de type graphiques ou textuels du logiciel Unity Pro permettent la
programmation des plates-formes dautomatismes MODICON M340, Atrium, Premium et
Quantum.
37
CHAPITRE II
Les 3 langages graphiques sont :

-
Langage contacts (LD).
Langage blocs fonctionnels (FBD).
Langage diagramme fonctionnel en squence (SFC) ou Graf cet.
Les 2 langages textuels sont :

-
Langage littral structur (ST).
Langage liste dinstructions (IL).
II.7.2. Vijeo Designer

Vijeo Designer est le logiciel de configuration pour les IHM Magelis : Vijeo Designer
Lite pour les afficheurs compacts et Vijeo Designer pour les terminaux graphiques et PC
industriels.
Vijeo-Designer permet de configurer rapidement des connexions plusieurs
quipements. Il prend galement en charge une large gamme de pilotes d'quipement que
vous pouvez utiliser pour transmettre des donnes sans aucune programmation.
Figure II.10: Connectez plusieurs automates un cran de contrle
38
CHAPITRE II
II.7.2.2. Communications :
Pour communiquer avec des quipements, des variateurs et d'autres quipements,
connectez-les au port srie (RS-232C/RS-422), au port Ethernet ou au module/ la carte de
communication de la machine cible, puis ajoutez un pilote. Vijeo-Designer utilise des pilotes
pour activer les communications avec l'quipement. Cela vite de crer des programmes de
communication complexes.
Figure II.11: La communication entre lIHM et lautomate
II.7.3. supervision :
Domaines d'application :
Le pilotage de grandes installations industrielles automatises:
-
mtallurgie (laminoir) production ptrolire (distillation),
production et stockage agroalimentaire (lait, crales...)
production manufacturire (automobile, biens de consommation...)
Le pilotage d'installations rparties:

-
alimentation en eau potable,
traitement des eaux uses,
gestion des flux hydrauliques (canaux, rivires, barrages...)
gestion de tunnels (ventilation, scurit)
La gestion technique de btiments et gestion technique centralise (GTC):

-
gestion des moyens de chauffage et d'clairage (conomies d'nergie)
gestion des alarmes incendies
contrle d'accs, gestion des alarmes intrusion.
39
CHAPITRE II
II.8. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons expliqu loutil de commande de notre bras manipulateur
(lautomate Schneider M340) et ses diffrents modules utiliss dans la partie pratique ainsi
que les langages de programmation. Comme on a expliqu aussi les logiciels qui pilotent
lautomate et IHM et la communication entre eux.
40
CHAPITRE III
ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
Chapitre III
Actionneurs en Robotique
III.1. Introduction
Les performances des robots dpendent fortement de celles des actionneurs, des
chanes cinmatiques associes, et de systme sensoriel associe, qui ont, de ce fait une
importance primordiale. Les capteurs constituent la source des donnes qui permettent
llaboration des commandes pilotant le robot, pour exercer les actions matrielles dsires
sur lenvironnement.
Ce chapitre a pour objectif dtudier les actionneurs pas pas et les moteurs courant
continu ainsi que la ralisation et lapplication dune carte de commande.
III.2. Gnralits sur les moteurs pas pas

III.2.1. Structure d'un actionneur pas pas
Le moteur pas pas est un moteur qui tourne en fonction des impulsions lectriques
reues dans ses bobinages. L'angle de rotation minimal entre deux modifications des
impulsions lectriques s'appelle un pas. On caractrise un moteur par le nombre de pas par
tour (c'est dire pour 360). Les valeurs courantes sont 48, 100 ou 200 pas par tour. Analyse
d'un moteur thorique compos d'un aimant permanent (boussole) et de 2 bobinages
constitus chacun de 2 bobines. Le passage d'un courant, successivement dans chaque
bobinage, fait tourner l'aimant. [9]
Figure III.1. Structure dun Moteur pas pas
41
CHAPITRE III
III.2.2. Principe de fonctionnement d'un moteur pas pas

Comme le montre l'animation, une rotation s'effectue en quatre tapes, reprises dans ce
qui suit. La flche noire reprsente l'aiguille d'une boussole qui serait dispose en place et lieu
du rotor ; elle indique l'orientation du champ magntique (elle pointe vers le nord, qui attire
donc le ple Sud du rotor) et se dcale alors d'un quart de tour chaque tape :
Etape 1, position 1 :
Premier bobinage (stator bleu) :
- Phase 1 (inter gauche) non alimente.
- Phase 2 (inter droit) alimente.
Second bobinage (stator vert) :
- Phase 1 (inter gauche) alimente.
- Phase 2 (inter droit) non alimente.
Figure III.2. Position1 des bobines
Premier bobinage :
- Phase 1 alimente.
- Phase 2 non alimente
Second bobinage :
- Phase 1 alimente.
- Phase 2 non alimente.
Figure III.3. Position 2 des bobines
Premier bobinage :
- Phase 1 alimente.
Second bobinage :
- Phase 2 alimente.
42
CHAPITRE III
Premier bobinage :
- Phase 2 alimente.
Second bobinage :
- Phase 2 alimente.
Les impulsions lectriques sont du type tout ou rien c'est dire passage de courant ou
pas de passage de courant. Les tensions d'utilisation des moteurs sont de 3,3V 48V
continues. La consommation est de 0,2 A 3 A..
Le moteur pas pas et son circuit de commande permettent donc la rotation d'un axe
avec beaucoup de prcision en vitesse et en amplitude. Un moteur pas pas transforme une
impulsion lectrique en nergie mcanique permettant le dplacement angulaire du rotor,
appel pas. [9]
Figure III.6. Principe de fonctionnement du moteur pas pas
43
CHAPITRE III
III.2.3. Principaux types des moteurs pas pas

Ils existent trois types de moteurs pas pas :
III.2.3.1. Moteur pas pas reluctance variable

Un moteur pas pas rluctance variable comporte un rotor encoches non aimant
se positionnant dans la direction de la plus faible rluctance. Le fonctionnement du moteur est
assur par un pilotage du type unipolaire et l'avance du rotor est obtenue en excitant tour une
paire de ples du stator.
III.2.3.2. Moteur pas pas aiment permanent

Les moteurs pas pas aimant permanent courant sont biphass: ils sont constitus de
deux enroulements (deux bobines distinctes) sur le stator, tandis que le rotor est un aimant
permanent (un ple nord et un ple sud). Lorsqu'un enroulement est aliment, il cre un
champ magntique avec lequel l'aimant permanent va tenter de s'aligner (le sud attirant le
nord et vice/ versa).
En alimentant les enroulements successivement dans le bon ordre et dans le bon sens,
on peut alors faire tourner le rotor dans le sens dsir. Cette succession d'alignement est ce
qu'on appelle le pas. On distingue deux familles dans les moteurs pas pas aimant permanent:
Les moteurs unipolaires: le courant circule dans un seul sens dans des demi-bobines,
attirant toujours le mme pole.
Les moteurs bipolaires: le courant circule dans les deux sens dans des bobines, attirant
tantt le NORD tantt le SUD. [10]
III.2.3.3. Moteur pas pas hybride

Pour tirer profit des avantages des moteurs pas pas aimants permanents et
rluctance variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire un moteur
pas pas aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de
pas.
44
CHAPITRE III
III.2.3.4. La comparaison entre les diffrents types de moteurs pas

pas
Le Tableau III.1 donne une comparaison entre les divers types de moteurs pas pas.
Type de moteur pas
pas
Rsolution
(nb de pas par tour)
Couple moteur
Sens de rotation
Frquence de travail
Puissance
Inconvnients
Moteur
rluctance
variable
Bonne
Moteur aimants
permanents
Faible
Dpend :
- de lordre
dalimentation
des phases
Grande
Quelques Watts
Moteur hybride
Moyenne
Eleve
Eleve
Dpend :
- de lordre
dalimentation
des phases
Faible
Quelques dizaines
de Watts
Eleve
Dpend :
- de lordre
dalimentation des
phases
Grande
Quelques KWatts
Pas de mmoire
de position
Tableau III.1.Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas pas
III.2.4. Modes d'alimentation d'un moteur pas pas

C'est une structure de squence d'alimentation d'un moteur pas pas qui donne une
manire d'excitation des bobines statique. Pour bien diriger ce courant vers une telle bobine,
il faut qu'il reoive des impulsions de courant d'alimentation pour faire tourner le moteur d'un
pas ou d'une fraction de pas.
On peut donc citer les modes d'excitation en cinq qui sont montrs dans le tableau III.2
Mode
d'alimentation
Mode -1-
45
Alimentation
Unipolaire
Alimentation
Bipolaire
Remarques
*Alimentation d'une seule
phase par un courant normal.
*I1,I2,I3,I4 sont des courants
de phase.
*I1 dfinit l'angle du pas.
CHAPITRE III
Mode -2-
*Alimentation des deux phases

la fois par un courant normal.
* (
2)2.
(
1)
(
*Pas angulaire
2)
(
= pas angulaire
1)
*Alimentation des deux phases
la fois par un courant normal.
*La prcision est double car
le nombre de dplacement.
*Le couple moteur est
totalement diffre.
*Ce mode est la combinaison
des deux premiers modes.
*Alimentation d'une seule
phase par un courant normal.
*I1,I2,I3,I4 sont des courants
de phase.
*I1 dfinit l'angle du pas
Mode -3-
Mode -4-
Tableau III.2. Diffrant modes d'excitation
Mode -5- Ce mode est appel ministepping, dont les positions d'quilibres intermdiaires dont
multiplies grce un rglage de courant de chaque phase.
III.2.5. Avantages et inconvnients des moteurs pas pas

Les caractristiques de ces moteurs sont particulirement intressantes,
Le Tableau III.3 Rsume les avantages et les inconvnients de ces actionneurs :
Avantages
Asservissement de position ou de
vitesse en boucle ouverte
Fort couple a basse vitesse
Simplicit de mise en uvre
Positionnement statique
Fiabilit
Faible prix
Inconvnients
Positionnement discret
Faible vitesse maximale
Faible puissance
Bruyant, source d'oscillations
Faible rendement
Tableau III.3.les avantages et les inconvnients de moteur pas pas
46
CHAPITRE III
III.3. Etude de la carte de commande d'un moteur pas pas bipolaire

III.3.1. Les circuits de commande des moteurs pas pas
III.3.1.1. Le circuit intgr L297
Le L297 est un circuit qui contient toute le circuiterie de commande et de contrle de
moteurs pas pas unipolaire et bipolaire. Utilis conjointement avec un driver double point tel
que le L298, l'ensemble forme une interface idale pour le contrle d'un moteur pas pas
bipolaire par microprocesseur ou micro contrleur. Il est possible de contrler un moteur pas
pas unipolaire avec un L297 en lui adjoignant quatre transistors Darlington ou mosfet.
Le circuit de commande de moteur pas pas L297 est initialement prvu pour tre
avec un driver L298 ou L293E. Il reoit les signaux de contrle en provenance d'un systme
base de microprocesseur et gnre tous les signaux ncessaires pour l'tage de puissance. Ce
circuit inclue deux rgulations dcoupage type PWM (modulation de largeur d'impulsion)
pour rguler le courant des enroulements moteur. Avec un tage de puissance adapt le L297
commande un moteur pas pas bipolaire aimant permanent, un moteur unipolaire quatre
phases aimant permanent ou un moteur reluctance variable quatre phases. De plus il est
capable de grer le mode demi pas et pas complet. Le L297A est une version spciale pour le
positionnement des ttes de lecteur de disquette.[10]
Le circuit L297 est disponible en botier DIP plastique 20 pins. Il s'alimente en 5V et
les lignes d'entres sont compatibles TTL, CMOS et s'interface aussi avec des transistors en
collecteur ouvert. La haute densit d'intgration du L297 est l'une des caractristiques
technologique cl de ce circuit.
Figure III .7. Le circuit L297
47
CHAPITRE III
constitution du L297
-
Le squenceur
Le cur du L297 est le block appel "translator" sur le schma-block. C'est lui qui
gnre les squences appropries pour l'alimentation des phases en mode demi-pas, pas entier
une phase/Biphas.
Figure III.8.brochage et structure interne du circuit L297
Ce block est contrl par deux entres de mode - le mode (CW / CCW) et le mode pas
entier / demi-pas (HALF/FULL)- et l'entre clock dont les impulsions d'horloge qu'on lui
applique font voluer le squenceur vers le prochain pas.
Quatre sorties sont fournies par le squenceur et attaquent le block logique qui
contient les fonctions "inhib" et "chopper".
La structure interne du squenceur consiste en un compteur 3 bits (plus une logique
combinatoire) qui gnre les huit tapes de base (en code gray)[10]
III.3.1.2. Le circuit intgr L298N

Le contrleur L297 a t conu pour fonctionner avec le circuit L298N Driver de
puissance qui fournit le courant ncessaire au moteur pas pas. Ce circuit peut fournir jusqu'
4A sous 46V. Il est compos de logique combinatoire et de transistors de puissance qui
fonctionnent en bloqus-saturs. Il reoit les signaux A, B, C et D des 4 phases (signaux
fournis par le L297) et fournit les mmes signaux mais avec la tension et le courant ncessaire
au moteur pas pas (5V et 1.9A).
48
CHAPITRE III
Le principe de fonctionnement rsulte immdiatement en regardant le schma cidessous:
Figure III.9.brochage et structure interne du circuit L298
Schma Interne du L298

Le L298 vhicule les courants continus drains par les stators. La commande en
courant donne de bons rsultats parce quelle permet d'appliquer aux moteurs pas pas une
tension plus importante que celle admissible dans le cas d'une commande en tension. De plus,
avec ce type de commande les caractristiques dynamiques du moteur (frquence de
dmarrage et taux de pas maximal) s'amliorent sensiblement. Lorsque les enroulements du
stator sont relis la tension d'alimentation, au dbut de chaque priode, un oscillateur interne
positionne une bascule bistable. En raison de l'inductivit du stator, le courant de sortie
commencera par crotre linairement entranant ainsi la prsence d'une tension linaire aux
bornes des rsistances de dtections de courant, Rsa et Rsb. Lorsque la tension mesure atteint
la valeur de crte dfinie par l'utilisateur, Vrf, 2 comparateurs remettent les bistables zros,
provoquant la coupure du courant de stator.
Le seul inconvnient avec ce circuit de puissance c'est qu'il continent pas de protection
incorpor, donc il va falloir qu'on lui ajoute des diodes rapides entre le L298 et les bobines du
moteur, ces diodes la vont rcuprer le courant et ainsi assurer la protection de notre tage de
puissance.[10]
49
CHAPITRE III
III.3.1.3. NE555
Le NE555 (plus couramment nomm 555) est un circuit intgr utilis pour la
temporisation ou en mode multivibrateur. Le NE555 a t cr en 1970 par TOUHA
DEGHBACH et commercialis en 1971 par Signetics (maintenant NXP Semiconductors). Ce
composant est toujours utilis de nos jours en raison de sa facilit d'utilisation, son faible cot
et sa stabilit. Un milliard d'units sont fabriques par an.[11]
Le NE555 contient 23 transistors, 2 diodes et 16 rsistances qui forment 4 lments :
deux amplificateurs oprationnels de type comparateur
une porte logique de type inverseur
et une bascule SET-RESET
Figure III.10. le circuit intgr NE555
On peut voir partir du schma bloc les diffrents composants du NE555,
Figure III.11. le schma bloc simplifi du NE555
Le NE555 peut fonctionner selon trois modes : monostable, astable ou bistable.
50
CHAPITRE III
fonctionnement monostable
L'utilisation du NE555 en configuration monostable permet de gnrer une impulsion
d'une dure dfinie seulement l'aide d'une rsistance et d'un condensateur comme illustre
dans le schma ci-contre. Une impulsion est engendre suite l'application d'un front
descendant l'entre du circuit (TRIG), le graphique ci-dessous prsente les formes d'ondes
rsultantes.
On trouve galement le schma du 555 en monostable redclenchable, qui est
l'identique except la pin 4 Reset relie au trigger : chaque impulsion d'entre le timer est
rinitialis mme si l'impulsion prcdente n'est pas termine.[29]
Figure III.12. Diagramme schmatique du NE555 en configuration monostable
fonctionnement astable
La configuration astable permet d'utiliser le NE555 comme oscillateur. Deux
rsistances et un condensateur permettent de modifier la frquence d'oscillations ainsi que

le rapport cyclique. L'arrangement des composants est tel que prsent par le schma cicontre. Dans cette configuration, la bascule est rinitialise automatiquement chaque cycle
gnrant un train d'impulsion perptuelle.
Une oscillation complte est effectue lorsque le condensateur se charge de 1/3 de Vcc
jusqu' 2/3 de Vcc. Lors de la charge, les rsistances Ra et Rb sont en srie avec le
condensateur, mais la dcharge s'effectue travers de Rb seulement. C'est de cette faon que
le rapport cyclique peut tre modifi. La frquence d'oscillations
cyclique
suivent les relations suivantes [10] :

=(
51
=1(
[III.3]
)
)
[III.4]
ainsi que le rapport
CHAPITRE III
Figure III.13. Diagramme schmatique du NE555 en configuration astable
III.3.2. Gnration du signal Clock

Pour la commande de notre moteur pas pas, nous avant choisi d'attaquer le Clock du
L297 avec un signal carr gnr partir de NE555 en configuration astable.
Figure III.14. Circuit lectrique qui gnr le signal carr
Voici la liste des composants :
Un circuit intgr NE55
Deux Resistances de 1 K Ohms
Resistances de 500 K Ohms
Trois condensateurs 3n3
52
CHAPITRE III
III.3.3. Schma Structurel global de la carte de commande

Cette figure prsente la structure globale de notre carte de commande :
Figure III.15. Schma Structurel global de la carte de commande
III.3.4. Ralisation et application de la carte de commande

III.3.4.1. Le Typon
Avant d'entamer la premire tape qui consiste en l'tablissement du Typon de la carte.
Ce dernier est la base qui servira imprimer les pistes et la localisation des composants sur la
carte lectronique. Ce n'est qu'une fois que le Typon imprim sur la carte qu'on pourra
commencer installer les composants.
53
CHAPITRE III
Figure III.16.La carte cot Pistes
III.3.4.2. Soudage
On commence souder les borniers et les supports des circuits intgrs, ensuite on
installe les rsistances, les condensateurs puis les diodes.
Voici la liste des composants dont nous avons eu besoin pour cette carte pour moteur pas
pas:
Un circuit intgr L297+ support de 20 pattes
Un circuit intgr L298
Sept Resistances de 1 Ohms
Resistances de 22 K Ohms
Deux condensateurs 100nf
Un Condensateur 3.3 nf
Un Condensateur 470uf
Cinq Borniers 2 entres/sortie
Un Bornier 2 entres/sortie
Huit diod de type Fast Diod
54
CHAPITRE III
Figure III.17.La carte cot composants
Cette carte du commande contient deux circuits intgr L297 et
L298 et des
composantes lectronique comme des rsistances et des condensateurs et des diodes.

-
L297 est un circuit qui contient toute la circuiterie de commande et de contrle le

moteur pas a pas bipolaire.
Lalimentation de ce circuit est avec une tension de 5V.
Le connecteur qui est broncher au pin 18 de ce circuit et destin au clock, ici quand
doit brancher notre signal qui est dlivrer pas le NE555.
Et pour les connecteurs qui sont lier aux 17 et 19 pins, le premier son rle de changer
le sens de rotation du moteur. (si on applique une tension de 5v il tourne dans un sens
et si une tension de 0V il tourne dans lautre sens).Et pour le deuxime pin son rle est
de faire tourner le moteur en pas entier ou en demis pas et pour le changement entre
les deux modes soit en applique une tension de 5V ou 0V.
L298 est un driver a double pont tel que lensemble forme interface idal pour le
contrle dun moteur pas a pas, lalimentation de ce circuit dpond de la puissance du moteur
elle varie entre (5V et 24V),comme le L298 nassure pas la protection de notre moteur on
ajoute 8 diodes de type (fast diode) pour la protection.
55
CHAPITRE III
III.4. Gnralits sur les moteurs courant continu

III.4.1. Dfinition d'un moteur courant continu
Une machine courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un convertisseur
lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation
lectrique parcourue par un courant continu et un dispositif mcanique ; selon la source
d'nergie
En fonctionnement moteur, l'nergie lectrique est transforme en nergie mcanique.
En fonctionnement gnrateur, l'nergie mcanique est transforme en nergie

lectrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cas elle est aussi appele
dynamo.
Figure III.18. Moteur courant continu
III.4.2. Les constituants d'un moteur courant continu

Le moteur courant continu est essentiellement compos de deux parties :
III.4.2.1. Circuit inducteur (Stator)

C'est la partie fixe, il est constitu dun aimant permanent pour les moteurs de faible
puissance, dans ce cas le champ magntique est constant. Pour les moteurs puissants, il est
form d'un bobinage parcouru par un courant. Ce bobinage crant un champ magntique
= ( ).
[III.5]
Les aimants ou bobines permettent la cration dun champ magntique B de direction

fixe sous les ples de la machine.[12]
56
CHAPITRE III
III.4.2.2. Circuit induit (Rotor)

Il est constitu de plusieurs enroulements rpartis pour former un cylindre. Ce dernier
est port par l'armature du rotor, et cre des forces lectromagntiques.
Le rotor est constitu d'un cylindre, des collecteurs et des balais.
Le cylindre :
Il est ralis en matriaux ferromagntiques partir des tles dcoupes, isoles entre
elles et assembles pour limiter les pertes par les courants de FOUCAULT.
Le collecteur :
Il est form dun ensemble de lames de cuivre isoles latralement entre elles par du
Mica, et disposes suivant un cylindre en bout de rotor, sur la surface cylindrique du

collecteur frottent les balais qui sont connects aux bornes de l'induit. Le collecteur ralise
l'opration de "redressement" ou encore de "commutation ".[12]
Les balais :
Ils sont fabriqus en charbon, et fixs sur une pice appele porte balais. Ports par le
stator, ils frottent sur les lames du collecteur.
Figure III.19. Constituant dun moteur courant continu
57
CHAPITRE III
III.4.3. Principe de fonctionnement des moteurs courant continu

Le moteur courant continu se compose :
de l'inducteur ou du stator,
de l'induit ou du rotor,
du collecteur et des balais.

Lorsque le bobinage d'un inducteur de moteur est aliment par un courant continu, sur
le mme principe qu'un moteur aimant permanent (comme la figure ci-dessous), il cre un
champ magntique (flux d'excitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est place dans le champ magntique. De
plus, les deux conducteurs formant la spire sont chacun raccords lectriquement un demi
collecteur et aliments en courant continu via deux balais frotteur.
D'aprs la loi de Laplace (tout conducteur parcouru par un courant et plac dans un
champ magntique est soumis une force), les conducteurs de l'induit placs de part et d'autre
de l'axe des balais (ligne neutre) sont soumis des forces F gales mais de sens oppos en
crant un couple moteur : l'induit se met tourner ![13]
Figure III.20. Principe de fonctionnement dun moteur courant continu
Si le systme balais-collecteurs n'tait pas prsent (simple spire alimente en courant

continu), la spire s'arrterait de tourner en position verticale sur un axe appel communment
"ligne neutre".
Le systme balais-collecteurs a pour rle de faire commuter le sens du courant dans les
deux conducteurs au passage de la ligne neutre. Le courant tant invers, les forces motrices
sur les conducteurs le sont aussi permettant ainsi de poursuivre la rotation de la spire.
58
CHAPITRE III
Figure III.21. Description de la machine courant continu
Dans la pratique, la spire est remplace par un induit (rotor) de conception trs
complexe sur lequel sont monts des enroulements (composs d'un grand nombre de spires)
raccords un collecteur "cal" en bout d'arbre. Dans cette configuration, l'induit peut tre
considr comme un seul et mme enroulement semblable une spire unique.[13]
III.4.4. Avantages et inconvnients des moteurs courant continu

- Avantages
L'avantage principal des moteurs courant continu rside dans leur adaptation simple
aux moyens permettant de rgler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de
rotation : les variateurs de vitesse, voire leur raccordement direct la source d'nergie :
batteries d'accumulateur, piles, etc. Ils ne ncessitent pas dlectronique pour les piloter, et
peuvent tre branchs directement sur une alimentation, des batteries, un variateur de vitesse,
ou une carte de positionnement associe un signal de recopie. [14]
possibilit dentrainer de trs fortes inerties
forte constante de temps mcanique
forte capacit entrainer des surcharges leves imprvisibles ralentissant le moteur :

puisque son courant est proportionnel au couple, le moteur courant continu peut
franchir des pointes de couple, et ainsi viter les phnomnes de dcrochage.
59
CHAPITRE III
- Inconvnients
La commutation du moteur balais ncessite la mise en uvre dun ensemble de
pices mcaniques pour faire la liaison par frottement entre les charbons et le collecteur. Il en
dcoule que :
plus la vitesse de rotation est leve, plus la pression des balais doit augmenter pour
rester en contact avec le collecteur donc plus le frottement est important ;
aux vitesses leves les balais doivent donc tre remplacs trs rgulirement ;
le collecteur imposant des ruptures de contact provoque des arcs, qui usent rapidement
le commutateur et gnrent des parasites dans le circuit d'alimentation, ainsi que par
rayonnement lectromagntique (rduit dans le cas des moteurs maxon par le systme
CLL (long life capacitor).
La temprature est limite au niveau du collecteur par l'alliage utilis pour braser les
conducteurs du rotor aux lames du collecteur. Un alliage base d'argent doit tre utilis
lorsque la temprature de fonctionnement dpasse la temprature de fusion de l'alliage
classique base d'tain.
III.5. Etude de la carte de commande d'un moteur courant continu

III.5.1. Schma Structurel global de la carte de commande
Cette figure prsente la structure globale de notre carte de commande :
Figure III.22. Schma Structurel global de la carte de commande
60
CHAPITRE III
Ce montage consiste raliser un pont H dun moteur courant continu trs utile,
pour la commande ou l'asservissement en vitesse et en position des robots. Le pont en H est
une structure lectronique servant contrler la polarit aux bornes d'un diple. Il est
compos de quatre lments de commutation gnralement disposs schmatiquement en une
forme de H d'o le nom. Les commutateurs peuvent tre des relais, des transistors, ou autres
lments de commutation en fonction de l'application vise. Cette structure se retrouve dans
plusieurs applications de l'lectronique de puissance incluant le contrle des moteurs, les
convertisseurs et hacheurs, ainsi que les onduleurs.
Dans ce montage on a utilis des "POWER MOSFET", le circuit est plus simple et
les MOSFETs mme de petite taille laissent passer des courants trs importants.
III.5.2. Principe de fonctionnement

Ce montage est ralis pour deux principales fonctions :
1) Inversement de sens de rotation du moteur courant continu :
On alimente la borne de R4 avec une tension de 5 Volts, le moteur tourne dans le
sens contraire des aiguillages de la montre.
Si on alimente la borne R3 avec une tension de 5 volts le moteur tourne dans le sens des
aiguillages de la montre.
2) Stopper le moteur :
Pour freiner le moteur on a deux choix :
-
Soit en alimente aux bornes R3et R4 une tension de 5 volts.
Soit en alimente aux bornes R3et R4 une tension de 0 volts.
61
CHAPITRE III
III.5.3. Ralisation et application de la carte de commande

III.5.3.1. Le Typon
Avant d'entamer la premire tape qui consiste en l'tablissement du Typon de la carte.
Ce dernier est la base qui servira imprimer les pistes et la localisation des composants sur la
carte lectronique. Ce n'est qu'une fois que le Typon imprim sur la carte qu'on pourra
commencer installer les composants.
Figure III.23.La carte cot Pistes
III.5.3.2. Soudage
On commence par souder les borniers ensuite on installe les rsistances puis les
transistors. A la fin du soudage on obtient enfin le circuit final prt pour les tests.
Voici la liste des composants dont nous eu besoin pour cette carte pour moteur DC:
Deux transistors Mosfet canal P IRF9640.
Deux transistors Mosfet canal N IRF640.
Deux transistors 2n2222.
Quatre Resistances 2k Ohm.
Un condensateur de 10nf.
Trois Borniers 2 entres/sortie
62
CHAPITRE III
Figure III.24.La carte cot composants
III.6. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons donn un aperu sur les capteurs et les actionneurs. On a
limit notre tude deux types de moteurs : moteur pas pas et moteur courant continu. On
a tudi leurs principes de fonctionnement ainsi que les avantages et les inconvnients de
chaque moteur.
Nous avons aussi ralis des cartes de commandes pour nos actionneurs laide des
circuits intgrs fin de les introduire dans le schma globale dans la commande des robots.
63
CHAPITRE VI
CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Chapitre IV
Conception et commande du bras manipulateur
IV.1. Introduction
Les chapitres prcdents ont port sur ltude des principaux constituants dun robot
qui reprsentent les piliers de la ralisation de notre bras.
Dans ce chapitre, on va prsenter la partie mcanique de notre bras manipulateur ainsi
que la structure et les segments du bras. Dans la partie commande, on va expliquer comment
on a command le bras manipulateur et ses mouvements.
IV.2. Partie mcanique du bras manipulateur

Notre projet est consacr la construction d'une structure mcanique capable de se
dplacer dans lespace pour accomplir un objectif tabli au pralable. Ce bras manipulateur
doit rpondre des contraintes conomiques strictes d'une production faible cots. La
structure mcanique du robot a t conue pour rpondre aussi quelques proccupations
majeures:
La robustesse de la structure.
La puissance de la motorisation pour doter le robot d'une bonne dynamique.
La prcision dans le dplacement.
IV.2.1. La structure mcanique du bras

Notre bras possde 3 degrs de libert de rotation. Il appartient la classe 1 (structure
3 articulations rotode). La figure suivante illustre la structure mcanique du bras ralis.
64
CHAPITRE VI

Rducteur 3
Moteurs
Rducteur
Moteur 3
Moteur 2
Rducteur 2
Rducteur 1
Moteur 1
Figure VI.1: Schma de notre bras manipulateur
Figure VI.2:Photo rel du notre bras manipulateur
Le porteur de notre bras est constitu de trois liaisons de masses respectives m 1, m2 et

m3, et de longueurs respectives L1, L2 et L3.
Le choix des matriaux des segments est en fonction de critres dterminant:
65
minimum de mass: (densit massique min)
un cot raisonnable avec la disponibilit des matriaux.
CHAPITRE VI
Le tableau suivant nous donne quelques valeurs de caractristiques physiques de

certains matriaux :
Matriaux
Acier
Aluminium
Magnsium
Titane
Bois
PVC
(Kg/ )
7800 7850
2700
1750 1800
4500
1150 1750
1380 1410
Tableau IV.1. Valeurs des caractristiques physiques des matriaux
Pour ce bras manipulateur, nous avons ralis la structure mcanique en bois pour la
base et le PVC pour l'avant bras et le bras. Ces matriaux ont quelques proprits
intressantes : dune part, ils sont lgers et possdent une masse volumique et une rigidit
acceptable, dautre part, Ils sont disponible et ont la facilit de bien s'usiner.
IV.2.2. Dimension du bras manipulateur

Notre bras est constitu de trois parties : base, bras et l'avant bras.
Segment 1(bras): il est de forme :

avec :
Longueur = 20 cm
Longueur_r = 8 cm
Lo
Lo_r
Largeur = 5 cm
Largeur_r = 3 cm
Epaisseur = 0.3 cm
=10g
66
La_r
La
Figure VI.3 :coupe transversale du bras.
CHAPITRE VI
Segment 2(avant bras): il est de forme:

avec :
Longueur = 18 cm
Longueur_r = 8 cm
Lo
Lo_r
Largeur = 4 cm
Largeur_r = 3 cm
La_r
Epaisseur = 0.3 cm
=9g
La
Figure VI.4:coupe transversale du avant bras.
La base
avec :
Hauteur = 10 cm
Longueur = 9 cm
Largeur = 7.5 cm
Epaisseur = 0.6 cm
Rayon = 7 cm
=15g
Hauteur
Largeu
r
Longueur
r
e
Figure VI.5: la base
Poids de lensemble
=
67
=
+
=
+
+
+
+
CHAPITRE VI
IV.2.3. Les diffrentes vues du bras manipulateur

Cette figure reprsente une vue de face de notre bras manipulateur
Figure VI.6: Vue de face du bras manipulateur
Cette figure reprsente une vue darrire du bras
Figure VI.7: Vue darrire du bras
68
CHAPITRE VI
Celle ci reprsente une vue de dessus de notre bras manipulateur
Figure VI.8: Vue de dessus du bras
IV.2.4. Systme d'actionneur du bras

Notre bras manipulateur est actionn par deux types de moteurs : moteur courant
continu et moteur pas pas. Dans le chapitre prcdent, on a fait une tude thorique et on a
ralis des cartes de commandes ces moteurs.
Le moteur courant continu fix dans la base du bras est responsable de faire tourner
le corps du bras manipulateur alors que le moteur pas pas est responsable de mouvoir le
bras et lavant bras du robot.
IV.2.5. Transmission entre articulation: engrenage

La transmission entre les articulations de notre bras manipulateur est assure par un
systme dengrenage.
Un engrenage est constitu de deux roues dentes. On appelle la petite : le pignon et la
grande : la roue(ou couronne si cest un engrenage intrieure), son principal role est de faire
diminuer la vitesse de rotation de segment et de le bien fixer avec lactionneur.
69
CHAPITRE VI
Figure VI.9: La transmission entre articulation
Pour garantir cet engrnement,les pas primitifs respectifs des dentures du pignon et de
la roue qui correspondent aux longeus des arcs des cercles primitifs compris entre deux profils
de dents concectutifs, doivent etre egaux :
(IV.1)
(ou Ze et Zs sont les nombres de dents des roues de diamtre De et Ds).

On dduire que :
et donc aussi que
..
(IV.2)
IV.3. Partie commande du bras manipulateur

Dans cette partie, on va expliquer comment on a command le bras manipulateur et
visualiser son tat partir dIHM, et les mouvements exercs.
70
CHAPITRE VI
IV.3.1. Raccordements avec l'automate

On a utilis lautomate Schneider M340 avec le module de sortie TOR DRA 0805,
leur schma ci-dessous montre le raccordement du module avec les cartes de commandes
ralises :
Figure VI.10: Raccordements de module de sortie TOR DRA 0805
On remarque que ce module a 8 voies de sortie relais, on a besoin de 6 voies dans

notre projet pour branche les entres de nos cartes avec ce module.
La premire voie (Q0, C0) pour la commande de moteur de la base pour quil tourne dans un
sens, elle est branche avec la carte de commande. La deuxime (Q1, C1) voie aussi pour le
mme moteur mais il tourne dans le sens inverse du premier.
La troisime voie (Q2, C2) pour le clock de moteur pas pas qui est lie avec le bras.
La quatrime voie (Q3, C3) pour le changement de sens du mme moteur.
La cinquime voie (Q4, C4) pour le clock de moteur pas pas qui est lie avec lavant bras.
La sixime voie (Q5, Q6) pour le changement de sens du lavant bars.
71
CHAPITRE VI
Figure VI.11: Raccordements de module de sortie avec la carte de commande du moteur pas pas
IV.3.2. Commande par API

Notre bras manipulateur est command par lautomate Schneider M340 sous le
logiciel Unity Pro avec le langage Ladder, on a crit un programme qui permet de
commander nos 6 sorties.et on a ajout lcran tactile de type magelis (interface homme
machine) qui nous permet de regarder le dplacement du bras et aussi de le commander.
Pour la communication entre lautomate et lordinateur on a utilis la connexion
Ethernet laide dun switcheur, on a change dans les paramtres de lautomate et on a cr
un rseau Ethernet et on le donne cette adresse IP (192.168.1.3), et pour le PC on a cr une
adresse IP aussi (192.168.1.4).
IV.3.3. Communication entre lautomate et lIHM et PC :

Pour la communication entre lautomate et lordinateur on a utilis la connexion
Ethernet laide dun switcheur, on a change dans les paramtres de lautomate et on a cr
un rseau Ethernet et on le donne cette adresse IP (192.168.1.3), et pour le PC on a cr une
adresse IP aussi (192.168.1.4).
72
CHAPITRE VI
Figure VI.12: Configuration adresse IP de l'automate
Et pour lcran tactile on a cre un rseau TCP/IP (Ethernet) aussi dans le vejio
designer et on le donne cette adresse IP (192.168.1.5).
Quand la connexion est tablit entre ces trois dispositif on peut faire la commande de notre
bras manipulateur soit avec lordinateur ou avec lIHM.
Figure VI.13: Configuration adresse IP de l'IHM
73
CHAPITRE VI
Figure VI.14: Cblages d'automate avec les cartes de commande et l'IHM
Figure VI.15: Ecran magelis programmer
74
CHAPITRE VI
IV.3.4. Mouvements du bras

Les mouvements exercs sont des mouvements programms selon les besoins, dans
notre cas on a programm le bras de telles faons qui affecte le maximum de positions et qui
soient diffrents.
Voila la tache de notre bras manipulateur :
Figure VI.16: le bras dans sa

postposition initiale
Figure VI.19: l'avant bras

bouge en bas 45
75
Figure VI.17: le bras 45


Figure VI.21: Rotation de la

base a 180
CHAPITRE VI
Figure VI.22: le bras et

l'avant bras en 153
Figure VI.23: le bras 108

IV.3.4.1. Mouvement du bras manipulateur en fonction du temps :
Figure VI.25: Dplacement du bras manipulateur (degr) en fonction du temps
Cette figure prsente le dplacement de notre bras manipulateur (degr) en fonction

du temps. On observe que du [0s,8s] le bras fait une rotation de 45 puis il sarrte pour 2
seconde il revient dans sa position initial ce moment la [8s] il commence lavant bras
descendre avec le mme angle jusquau la [12s] il fait une petite pause de 2 seconde et il
revient sa position initial [18s] puis la base fait une rotation de 180 dans 1 seconde,
partir de la 20 seconde le bras et lavant bras font une rotation de 45 dans le sens contraire du
premier puis ils sarrtent pour 2 seconde et ils reviennent dans leurs position initial la 28
secondes.
76
CHAPITRE VI
IV.4. Conclusion
Dans ce chapitre, on a explique comment on a choisi le matriel pour la construction
de notre bras manipulateur et son dimensionnement. Et pour la partie commande on a parl
sur le raccordement des cartes des moteurs avec lautomate, et la connexion entre ce dernier et
le Pc et lIHM et quelle langage utilis et la tche de notre bras.
77
CONCLUSION GENERALE
Conclusion Gnrale
Ce mmoire de Master prsente la conception et la ralisation dun bras manipulateur
3 degrs de libert. Ce bras peut faire des mouvements diverses et cela grce lutilisation
dun Automate Programmable Industriel (API).
Pour parvenir au bout de notre travail, nous avons organis notre mmoire en quatre
chapitres :
Le premier chapitre introduit les gnralits sur les robots industriels ainsi que les
lments constitutifs de ces robots en se basant sur leur structure mcanique. Un robot
manipulateur peut
tre considr dune manire gnrale comme un gnrateur de
mouvements et defforts dans les diverses directions de lespace. Il
se compose d'une
structure mcanique articule, le bras lui-mme (segments, articulations, architecture,),

dun organe terminal qui est le dispositif destin manipuler des objets, dune unit
informationnelle qui labore les commandes de ses diffrentes articulations en vue de
lexcution de ses tches, des convertisseurs dnergie ainsi que des chaines de transmission
mcanique.
Le chapitre deuxime permet
de comprendre la structure dun Automate
Programmable Industriel (API). Ce dernier est un ensemble lectronique qui gre et assure la
commande dun systme automatis. Il se compose de plusieurs parties dont les principales
sont : une mmoire programmable dans laquelle loprateur crit des directives concernant le
droulement du processus automatis, un processeur qui organise les diffrentes relations
entre la zone mmoire et les interfaces dEntre/Sorties et gre les instructions du programme
et des interfaces dEntre /Sorties. Ce chapitre dtaille aussi la plate forme d'automatisme
MODICON M340 (Schneider), lInterface Homme/Machine (magelis GT5230, XBT GT5330
et XBT GT 5430) ainsi que le logiciel commun de programmation Unity Pro et le logiciel de
configuration pour lIHM (Vijeo Designer).
Le troisime chapitre traite les actionneurs en robotique. Tous les mouvements des
robots sont raliss laide dactionneurs et les performances de ces mouvements dpendent
fortement de celles des actionneurs, des chanes cinmatiques associes et de systme
sensoriel associe. Parmi les diffrents actionneurs qui existent (pneumatique, mcanique,
78
CONCLUSION GENERALE
hydraulique, lectrique..), on a abord dans notre chapitre le moteur pas pas qui est un
moteur qui tourne en fonction des impulsions lectriques reues dans ses bobinages et le
moteur courant continu. La structure et le principe de fonctionnement de ces moteurs sont
expliqus ainsi quune tude et ralisation de chaque carte de commande pour chacun des
moteurs. Un schma structurel global de chaque carte de commande est illustr et aussi leur
ralisation.
Le quatrime chapitre est une tude pratique qui explique la conception et la
ralisation et la commande de notre bras manipulateur. Sur la base des connaissances et des
informations des chapitres prcdents, on a conu un bras manipulateur trois degrs de
libert de rotation. Sa structure mcanique est : en bois pour la base et en PVC pour l'avant
bras et le bras. Les dimensions des trois parties constituantes de notre bras manipulateur: base,
bras et l'avant bras sont donnes ainsi que ses diffrentes vues. Le systme actionneur utilis
pour notre bras est compos : dun moteur courant continu (fix dans la base du bras )
responsable de faire tourner le corps du bras manipulateur et dun moteur pas pas
responsable de mouvoir le bras et lavant bras du robot. La transmission entre les articulations
de notre bras manipulateur est assure par un systme dengrenage. Pour la partie commande,
on a utilis lautomate Schneider M340 avec le module de sortie TOR DRA 0805 et on a
bronch dans ce module le clock et deux fils pour le changement de sens des deux moteurs
pas pas lis avec les deux cartes de commande. Pour la connexion de lautomate avec le Pc
et lIHM, on a utilis la connexion Ethernet. Notre bras manipulateur est command par
lautomate Schneider M340 sous le logiciel Unity Pro avec le langage Ladder, et on a
ajout lcran tactile de type magelis (interface homme machine) qui nous permet de regarder
le dplacement du bras et aussi de le commander. Les mouvements programms de notre bras
manipulateur sont aussi illustrs dans quelques figures dans ce chapitre.
Dans ce travail et llaboration de la maquette nous a permis :
-
La ralisation de la structure mcanique.
Conception et la ralisation des cartes.
Programmer avec lautomate le bras manipulateur.
Utilisation de lIHM et leur logiciel (vejio designer)
Faire une connexion Ethernet entre lautomate et lIHM
79
Rfrences bibliographiques
[1] BOUZIANE Fatima Zohra Rtro-conception du bras horizontal de robot
manipulateur de la cellule flexible (Tlemcen), UNIVERSITE ABOU BEKR
BELKAID-TLEMCEN
Option
Ingnierie
des
systmes
mcaniques
productiques,(2013)
[2] PRIEL MARC les robots industriels: caractristiques, performances et choix :
Edition AFNOR (1990)
[3] CHAAL Merouane, Modlisation cinmatique dun robot manipulateur chaine
continue ouverte , UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA Option
Maintenance Industrielle , (2013)
[4,] SAADI RAMZY, SALHI NASSEREDDINE, Ralisation de carte
microcontrleur pour le contrle de bras manipulateur via un pc , Universit
Mohamed Khider Biskra Option micro informatique et instrumentation, (2010)
[5] Kangni B.KINVI, Introduction des automates programmables industriels sur les
locomotives diesel-lectrique a L'O.T.P.: incidences conomiques et techniques ,
Universit cheikh anta diop , (1992)
[6]
ELKORNO
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LAUTOMATE
PROGRAMMABLE , Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du
Travail DIRECTION RECHERCHE ET INGENIERIE DE FORMATION , (2007)
[7] Plate-forme d'automatisme Modicon M340 ,catalogue Schneider lectric ,
(2011)
[8] Interfaces Homme/Machine ,catalogue Schneider lectric , (2009)
[9] IDDIR Hayet, ETUDE ET REALISATION DUN KIT ELECTRONIQUE DU
TYPE SYSTEME EMBARQUE A BASE DE MICROCONTROLEUR
APPLICATION AU CONTROLE DUN BRAS DE ROBOT A 4 DEGRES DE
LIBERTES , Universit MHamed BOGUERRA, Boumerdes Option Commande
des Procds Industriels , (2013)
[10] AMMAR.Adel, GUEHRIA,Amine, Conception et ralisation d'une carte de
commande pour un moteur pas pas ,Universit des Sciences et de la Technologie
Houari boumediene, option gnie lectrique , (2011)
[11] datasheet Ne555 , (2012)
[12] LAZALI .Raba,RAHICHE.Abderrahmane , bras manipulateur ,
UNIVERSITE SAAD DAHLAB DE BLIDA, Option : Contrle, (2004).
[13] http://www.energieplus-lesite.be/index.php?id=11530#c7323
[14] http://www.mdpmotor.fr/documentation/lexique/courant-continu/definition.html
76
Annexe
81
82
83
84

Conception Et Réalisation D'un Bras Manipilateur Commandé Par API

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Facult des Sciences et de la Technologie

Automatique des systmes et production

Ait Dahmane Kahina

Dr. Abdelfettah Hocine

Ait Ziane Meziane

Anne Universitaire 2014/2015

J'adresse mes remerciements avec un grand respect et gratitude mes

Ait Dahmane Kahina

Ait Ziane Meziane

III.3.1.1. Le circuit intgr L297......................................................................47

Liste des figures

Figure III.6: Principe de fonctionnement du moteur pas pas............................................43

Liste des tableaux

Dans ce travail de mmoire, nous nous sommes intresss aux robots

manipulateurs pour des applications en robotique industrielle.

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

I.2. Dfinition gnrale

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

I.3. L'histoire de la robotique industrielle

Figure I.1. Robotique industrielle (unimate, puma)

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

En 1985, Reymond Clavel a imagin le Robot Delta qui possde un bras de

I.4. Types de robots

I.4.1. Robots mobiles

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars

I.4.2. Robots manipulateurs

Figure I.3: Robot fanuc

I.5. Les lments constitutifs d'un robot

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

Figure I.4. Structure fonctionnelle dun robot.

I.5.1. Unit oprationnelle

I.5.2. Unit informationnelle

I.6. Structure mcanique articule

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

I.6.1. Structure mcanique articule chane cinmatique simple

Figure I.5. Structure sriel.

I.6.2. Structure mcanique articule chane cinmatique ferme

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

Figure I.6. Structure ferme.

I.7. Architecture des robots

Figure I.7. Architecture dun robot.

totalit des robots industriels.

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

Figure I.8. Reprsentation dune articulation rotode.

Figure I.9. Reprsentation dune articulation prismatique.

souvent associs des transmissions (courroies crantes), l'ensemble constitue les

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

dispositifs magntiques, dpression, ), ou les transformer (outils, torche de soudage,

I.8. Classification des robots

I.8.1. Classification fonctionnelle

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

I.8.1.1. Manipulateur commande manuelle :

Figure I.10. Manipulateur commande manuelle

I.8.1.2. Manipulateur automatique

Figure I.11. Manipulateur cycle prrgl

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS

I.8.1.3. Robots programmables

Figure I.12: Robot programmable

I.8.1.4. Robots intelligents

GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS