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So Lus
2016
apresentada
ao
curso
de
So Lus
2016
________________________________________
Prof. Dr. Ivanildo Silva Abreu
Orientador
________________________________________
Prof. Dr. Mauro Sergio Silva Pinto
Primeiro membro da banca
________________________________________
Prof. Madson Cruz Machado
Segundo membro da banca
AGRADECIMENTOS
Agradeo primeiramente a Deus, pois sem Ele nada seria possvel.
Agradeo a minha me Lilia e meu pai Reginaldo pelo apoio e motivao. Agradeo
ao meu querido Ricardo Frias, que caminhou sempre ao meu lado no decorrer do
curso. Agradeo tambm ao meu orientador professor Ivanildo Abreu pela sua
orientao, pelo exemplo de profissional e motivao durante esses seis anos de
curso e pelo suporte para elaborao deste trabalho.
Agradeo profundamente aos meus professores e aos meus colegas das
turmas 2010.2 e 2011.1 do curso de Engenharia de Computao da UEMA, que de
alguma forma contriburam direta ou indiretamente para a minha formao.
Ao infinito e alm!
(Buzz Lightyear)
RESUMO
O presente trabalho tem como objetivo projetar o Regulador Linear Quadrtico para
garantir as propriedades de robustez no modelo dinmico obtido por FRIAS(2016) do
manipulador robtico impresso EEZTbotAR. O LQR um controlador que visa obter
um controle timo de forma a minimizar a energia do atuador sobre a planta,
resultando em melhor rendimento em sistemas que utilizam energia externa para a
ao de controle. O desafio de controle encontra-se em determinar as matrizes de
ponderao que garantam margem de ganho infinita e fase de pelo menos 60. Para
a seleo dos parmetros matriciais Q e R do ndice de desempenho quadrtico
utilizou-se o mtodo heurstico do Quadrado Inverso de Bryson. Desta forma, podese observar que o mtodo de Bryson, atuando no controle LQR, promoveu melhoras
com relao as respostas temporal e frequencial.
Palavras-chave: Controle LQR. Mtodo de Bryson. Diagrama de Bode. Resposta ao
Degrau. Manipulador Robtico.
ABSTRACT
The present work aims to design the Linear Quadratic Regulator in order to guarantee
the robust properties on the robotic manipulator EEZTbotAR dynamic model calculated
by FRIAS (2016). The LQR is a controller that aims to obtain a optimal control in order
to minimize an actuator energy on a plant, resulting in better performance in systems
that use external energy for a control action. The control challenge is concerned as
weighting matrices that guarantee infinite gain margin and phase of at least 60 . In
order to select the Q and R matrix parameters of the quadratic performance index, the
Bryson Inverse Square heuristic method was used. Thus, it can be observed that the
Bryson method, acting in the LQR control, promoted improvements regarding temporal
and frequency responses.
Key-words: LQR Control. Bryson Method. Bode Diagram. Step response. Robotic
Manipulator.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1- Manipulador robtico EEZTbotARM........................................................... 22
Figura 2- Descrio simplificada de um sistema de controle..................................... 29
Figura 3- Diagrama em blocos de sistema de malha fechada................................... 30
Figura 4- Diagrama de blocos do sistema regulador timo ....................................... 46
Figura 5- Algoritmo de Bryson ................................................................................... 50
Figura 6- Diagrama de Bode de Sistema sem LQR .................................................. 51
Figura 7- Diagrama de Bode de sistema com LQR ................................................... 56
Figura 8- Diagrama de Bode de sistema com e sem controle LQR .......................... 56
Figura 9- Resposta ao degrau unitrio ...................................................................... 57
Figura 10- Comparao resposta ao degrau unitrio com e sem LQR ..................... 58
Figura 11- Diagrama de Bode do sistema compensado ........................................... 59
Figura 12- Banda passante em sistema com e sem LQR ......................................... 60
EAR
EDR
LQ
LQR
SUMRIO
1.
INTRODUO ............................................................................................................................ 22
2.
OBJETIVO................................................................................................................................... 25
2.1.
2.2.
3.
4.
4.1.
4.2.
4.3.
Compensao do sistema.................................................................................................. 31
5.
5.1.
5.2.
Variveis de estado.............................................................................................................. 33
5.3.
6.
6.1.
6.2.
6.2.1.
Controlabilidade ............................................................................................................... 38
6.2.2.
Observabilidade ................................................................................................................ 40
7.
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
8.
8.1.
8.1.1.
8.1.2.
8.1.3.
9.
9.1.
9.2.
9.2.1.
9.2.2.
10.
10.1.
10.2.
11.
REFERNCIAS .................................................................................................................................. 62
22
1. INTRODUO
Braos robticos impressos, capazes de segurar e manipular objetos, so
uma alternativa cada vez mais utilizada por universidades e laboratrios que abordam
estudos sobre robtica, automao de processos e engenharia de controle. Para isso,
as instituies de ensino podem se beneficiar do manipulador robtico EEZTbotARM.
O manipulador robtico impresso EEZTbotARM, desenvolvido por Carlo
Franciscone, uma opo que apresenta boa relao custo-benefcio, alm de
apresentar relativa facilidade de construo. Projetado principalmente para ser um
recurso educacional, o brao atende todos os requisitos dos estudantes de engenharia
que pretendem comear a aprendizagem dos principais conceitos de robtica e
controle.
Figura 1- Manipulador robtico EEZTbotARM
Fonte: Autor
23
24
mtodo
quadrtico
inverso
ou
"mtodo
quadrtico
inverso
de
Bryson"
(BRYSON,1975).
Logo, para o projeto do Regulador Linear Quadrtico, proposto neste
trabalho a utilizao do Mtodo Heurstico de Bryson para determinao dos ndices
de desempenho quadrtico.
A estrutura do trabalho continua da seguinte forma: no captulo 2, os
objetivos so apresentados. A justificativa e motivao so abordadas no captulo 3.
Nos captulos 4 ao 8 apresentado o referencial terico que d base ao projeto de
controle. No captulo 9 apresentado o projeto LTQ. O captulo 10 apresentada a
simulao e anlise dos resultados. As consideraes finais esto no captulo 11. E
finalmente, no captulo 12 so apresentadas as referncias.
25
2. OBJETIVO
2.1. Objetivo geral
Este projeto tem como objetivo aplicar o controle LQR na planta obtida
por Frias (2016) de um servo motor do manipulador robtico EEZTbotARM.
2.2. Objetivos especficos
a) Levantar o estado da arte em relao a anlise e projetos de controle
moderno e robusto;
b) Transferir o modelo da junta do manipulador robtico, identificado por Frias
(2016) para obteno de variveis de estado;
c) Aplicar as matrizes de controlabilidade e observabilidade para verificar se
o sistema controlvel e observvel;
d) Projetar o controlador LQR, que garanta margem de ganho infinita e fase
de pelo menos 60;
e) Executar e simular as etapas do projeto no software MATLAB;
f) Analisar os resultados no domnio do tempo e da frequncia;
g) Verificar se o controle atende s especificaes de projeto: % < 10, <
8 e = 0.
26
3. JUSTIFICATIVA E MOTIVAO
Na sociedade atual, crescente a necessidade de realizar tarefas com
eficincia e preciso. Existem tambm tarefas a ser levadas a cabo em lugares em
que a ao humana difcil, arriscada e at mesmo impossvel, como no fundo do
mar ou em meio imensido do espao. Para execut-las, faz-se necessria a
presena de dispositivos mecatrnicos (robs), que as realizem sem risco de vida
(ROSRIO, 2005).
Em virtude disso, muitas universidades e laboratrios tm investido no
estudo da rea de robtica, para aperfeioar o conhecimento dos alunos. O estudo da
robtica traz consigo outras reas de estudo importantes para seu aprimoramento,
automao de processos e engenharia de controle.
Dentro deste vasto campo dos sistemas robticos, podem-se destacar os
dispositivos que so chamados de manipuladores robticos, robs de base fixa
utilizados para mover objetos (manipular) ao seu redor. Esses encontram aplicaes
em diferentes campos desde a rea industrial, onde desempenham as mais variadas
funes.
Muitos
manipuladores
robticos
apresentam
preos
elevados,
27
28
4. SISTEMAS DE CONTROLE
Diversas aplicaes que atingem os alicerces da sociedade moderna se
beneficiam de sistemas controlados automaticamente. O nosso dia-a-dia est repleto
de objetivos a serem realizados, que necessitam de dispositivos que auxiliem ou
tornem nossas vidas mais confortveis. Um exemplo disso seria, no aspecto
domstico, a necessidade de regular temperatura e umidade de casas e prdios.
Porm, os sistemas de controle alcanam um universo bem maior de aplicaes,
como lanamento de foguetes e naves espaciais em rbitas terrestres, veculos
autnomos, controle de presso e nveis de lquidos, controle de processos industriais,
robtica mvel, entre outras.
Esses sistemas no so desenvolvidos apenas pelas mos humanas, mas
podem ser observados na prpria natureza. O corpo humano possui diversos sistemas
de controle, cada um com funes inquestionavelmente importantes para nossa
sobrevivncia, como exemplo do pncreas que regula o acar do sangue.
entendvel que at mesmo o mundo no-fsico parece ser controlado de forma
automtica, o que serve de inspirao para o desenvolvimento e aplicao de
controles automticos em atividades do dia-a-dia, afim de torn-las mais simples e
confortveis ao ser humano.
Sistemas de controle, atribudos ao mundo fsico, no so apenas
privilgios da sociedade moderna, mas suas aplicaes remontam de eras mais
antigas. As primeiras aplicaes podem ser observadas, por exemplo, no
desenvolvimento de mecanismos reguladores de nveis com boias na Grcia no
perodo de 300 a 1 a.C. J na indstria, os primeiros controles automticos com
realimentao, de que se tem notcia, foram o regulador de temperatura de Cornelis
Drebbel (1572-1633), na Holanda e o regulador de presso para caldeiras a vapor de
Dennis Papin (1647-1712). Algumas fontes relatam que o primeiro sistema controlado
automaticamente foram os reguladores de esferas, desenvolvido por James Watt em
1769. Outras falam dos reguladores de nveis de gua com boia, inventado por I.
Polzunov em 1765, na Rssia. Embora no se saiba ao certo qual foi o primeiro
sistema de controle automtico desenvolvido, notvel sua presena e sua
necessidade no decorrer da histria.
29
Fonte: Autor
30
Fonte: 1Autor
31
32
33
34
35
11
21
[
1
12
22
1 1
11
2 2
][ ] + [
1
3
1 1
][ ]
(5.1)
(5.2)
(5.3)
36
37
estimulador para que seja combinada lei de controle. Por fim, introduz-se a entrada
de referncia do sistema.
6.1. Representao no espao de estados
H diversas tcnicas de para a converso de uma funo de transferncia
em espao de estados.
Considere o modelo matemtico em funo da frequncia definido por
()
0 + 1 1 + + 1 +
=
() ( + 1 )3 ( + 4 )( + 5 ) ( + )
= 0 +
1
2
3
4
+
+
+
+
+
( + 1 )3 ( + 1 )2 ( + 1 ) ( + 4 )
( + )
(6.1)
[ ] [ 0
1
2
0
= [1
0
0
3
0
0
4
0
0
0
1
0
2
0
3
1
4 + 1
[
]
[
]
1
5 ]
] [ 2 ] + 0
(6.2)
(6.3)
38
(6.4)
39
B = matriz x 1
Se todos os estados so controlveis, ento o sistema dito
completamente controlvel. Deve-se derivar a condio para controlabilidade
completa de estados. Para deduo, admite-se que o estado final a origem do
espao de estado e que o instante inicial 0 = 0. Dada a soluo da equao de
estado:
() =
(0) +
()
(6.5)
() = 0 =
(0) +
()
(6.6)
Ou seja:
1
(0) = 0 = ()
(6.7)
= ()
(6.8)
=0
(0) = ()()
=0
(6.9)
Seja,
1
()() =
0
(6.10)
40
1
2
(0) = [|| | | ] 3
=0
[ ]
1
(6.11)
41
(6.12)
(6.13)
Seja,
() = (0) () ()
(6.14)
() = ( (0) () ()) + ()
(6.15)
(6.16)
= ()
(6.17)
=0
Assim, resulta
1
() = () (0)
(6.18)
=0
ou
() = 0 (0) + 1 (0) + 2 2 (0) + + 1 1 (0)
(6.19)
42
a partir da Eq. 6.19. Para que se mostre que um sistema completamente observvel,
requer que o posto da matriz abaixo, denominada matriz de observabilidade
[1 ]
Seja igual a .
A partir dessa anlise pode-se enunciar que a condio para um sistema
descrito pelas Eq. 6.12 e 6.13 observvel se e somente se a matriz de
observabilidade for de posto igual a n, ou seja, possui n vetores linearmente
independentes.
Para um sistema que seja completamente observvel, ento existe uma
matriz , que transforma o sistema na forma cannica observvel, onde
= ( )1
Onde a matriz de observabilidade do sistema e a matriz de
observabilidade do sistema na forma cannica.
43
7. CONTROLADOR LQR
O regulador linear quadrtico LQR um controlador timo quem vm sendo
amplamente difundido na literatura em diversas aplicaes, que vo de controle de
servomecanismos em robtica ao controle de processos qumicos (UYGUN;
MATTHEW; HUANG., 2006) e (SUN; GAN., 2010). Isto se deve s suas excelentes
caractersticas de desempenho bem como sua simples implementao. Este tipo de
estratgia de controle inclui a realimentao dos estados, que so ponderados de
forma a minimizar uma funo custo (BURNS, 2001). Nesta estratgia de controle os
ganhos associados aos estados para gerao da lei de controle so obtidos atravs
da soluo de uma equao algbrica de Ricatti, relacionada ao problema.
Basicamente, possvel estabelecer um compromisso entre a amplitude das variveis
de estado, a velocidade de resposta do sistema e a amplitude do sinal de controle,
atravs da escolha adequada dos ndices de desempenho relativos a estas variveis.
A utilizao deste tipo de estratgia de controle, contudo comprometida quando da
presena de distrbios e/ou quando houver variaes paramtricas no sistema a ser
controlado. Isto se deve ao fato de a lei de controle depender diretamente dos estados
da planta, de forma que, havendo dinmicas no consideradas, tal ao de controle
prejudicada por no conter todas as informaes referentes ao sistema.
O projeto de sistemas de controle timo uma funo importante de
engenharia de controle. O propsito do projeto conceber um sistema de
componentes prticos que fornecer o desempenho de operao desejado. O
desempenho desejado pode ser prontamente expresso em termos de ndices de
desempenho no domnio do tempo (DORF; BISHOP, 2011). Por exemplo, o mximo
overshoot e tempo de subida para uma entrada degrau so ndices valiosos. No caso
de desempenho no estado estacionrio e transitrio, os ndices so normalmente
especificados no domnio do tempo, logo natural que se deseje desenvolver
procedimentos de projeto no domnio do tempo.
O projeto de um sistema baseado na minimizao do ndice de
desempenho, e sistemas que so ajustados para prover mnimo ndice de
desempenho so chamados de sistemas de controle timo (DORF; BISHOP, 2010).
44
(7.1)
() = +
(7.2)
(7.3)
(7.4)
45
(7.5)
= () + () = 0
(7.6)
(7.7)
(7.8)
46
Com seu valor final () = . Ento, o sinal de controle timo pode ser escrito
como:
= 1 ()()
(7.9)
(7.10)
= 1
(7.11)
47
48
8. MTODO DE BRYSON
O mtodo de Bryson usa metodologia heurstica para encontrar as matrizes
de ponderao e . Os mtodos Heursticos constituem uma das primeiras tcnicas
concebidas para a seleo das matrizes de ponderao. Nessa seo sero
apresentadas as teorias de outros mtodos heursticos conhecidos, para ento fazer
uma fundamentao terica do mtodo Bryson e a apresentao de seu algoritmo.
8.1. Mtodos heursticos
8.1.1. Controle timo Modal
O Controle timo Modal baseia-se na convencional alocao de polos,
contudo ao invs de escolher o ganho de realimentao diretamente, os parmetros
do ndice de desempenho quadrtico do projeto (que so as matrizes de ponderao
Q e R) so escolhidos para alcanar a alocao (Johnson 1987).
O problema do controle modal timo utiliza a especificao dos polos do
sistema realimentado para determinar as matrizes peso Q e R apropriadas, ou seja,
as matrizes Q e R so escolhidas de tal forma que o regulador coloca os polos em
posies desejadas e exatas. Em alguns casos, suficiente obter polos com certo
grau de estabilidade. Essa classe de tcnicas conhecida como projeto regulador
com estabilidade prescrita. Envolvendo estes dois tipos de tcnicas, h diversas
solues para o problema de fixao de uma estrutura modal tima. Uma
caracterstica comum da maioria destes algoritmos o uso de um algoritmo de
otimizao no linear para obter a eventual soluo.
8.1.2. Projeto Regulador com Estabilidade Prescrita
O projeto do Regulador com Estabilidade Prescrita fundamentado no
Controle timo, neste mtodo troca-se a determinao das localizaes exatas de
todos os polos malha fechada pela simples especificao de uma regio do
semipleno complexo esquerdo, onde devero estar os polos a malha fechada. Este
mtodo explora ainda as propriedades do regulador de potncia mnima, e a Equao
de Riccati usada para determinar as matrizes de ponderao apropriadas (Johnson
1987).
49
50
51
9. PROJETO DO CONTROLADOR
9.1. Modelo do sistema
O objetivo deste trabalho projetar o Regulador Linear Quadrtico no
sistema do servo motor utilizado em um manipulador robtico. Para isso, necessrio
a obteno do modelo matemtico do sistema, o qual foi obtido por Frias (2016). O
modelo obtido uma funo de transferncia de quarta ordem, dada por:
() =
747,8 + 8852
4 + 17,18 3 + 189,3 2 + 746,8 + 23,55
(9.1)
Fonte: Autor
52
4
4
0
0
1.0000
0
1
[0] ()
0
0
(9.2)
E a equao de sada:
= [0
1
2
595,3] [ ] + [0]()
3
4
(9.3)
1 ]
(9.4)
3 ]
(9.5)
Resultando na matriz
1.0000 17.1800 105.8524 686.8298
0.0000
1.0000 17.180 105.8524]
[
0.0000
0.0000
1.0000 17.1800
0.0000
0.0000
0.0000
1.0000
(9.6)
53
[1 ]
(9.7)
[ 2]
(9.8)
Resultando em
0.00000 0.00000
0.00000
0.0075
105 [
0.0075 0.08850
0.21700 1.41560
0.0075 0.0885
0.0885 0.0000 ]
0.0000 0.0000
5.5846 0.1761
(9.9)
(9.10)
(9.11)
54
0.0000
15.3672
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
3.9064
0.0000
0.0000
0.0000]
0.0000
2.0462
(9.12)
= 105
Observou-se aps diversos testes, para melhores resultados, a
necessidade da multiplicao da matriz encontrada pelo coeficiente de ajuste ,
logo, no que segue considera-se o valor = 383. Dessa forma, tem-se para :
0.0000
= 10 [0.0000
0.0000
0.0000
3
0.0000
5.8856
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
1.4962
0.0000
0.0000
0.0000]
0.0000
0.7837
(9.13)
55
0
103 [0.7837]
1.4962
5.8856
(9.14)
(9.15)
0.0002
0.0539
0.0532
0.0196
0.0002
0.0532
5.8926
2.1670
0.0001
0.0196]
2.1670
2.1384
(9.16)
(9.17)
56
Fonte: Autor
Figura 8- Diagrama de Bode de sistema com e sem controle LQR
Fonte: Autor
57
Fonte: Autor
58
Fonte: Autor
10.2.
59
Fonte: Autor
Fica claro, conforme figura 11, que o controlador LQR foi capaz de garantir
as propriedades de robustez no contidas no sistema sem compensao. Analisouse tambm a banda passante e a frequncia de corte do sistema (FIG. 12). A banda
passante a faixa de frequncia na qual um sistema (), capaz de responder
substancialmente a excitao dos sinais de entrada, sendo esta limitada pela
frequncia de corte . A frequncia de corte definida como aquela em que o
ganho cai a 1
(71%) do ganho em baixas frequncias, que corresponde
2
transmisso de 50% da potncia. Em decibis este valor corresponde a 3. A
frequncia de corte fornece uma fronteira adequada para supresso de rudos de altas
frequncias por meio de filtros (CASTRUCCI, 2011). Verifica-se que no sistema
compensado, a banda passante na frequncia de corte maior que a banda passante
no sistema no compensado, proporcionando uma resposta ao degrau unitrio mais
rpida, como visto na seo anterior.
60
Fonte: Autor
61
62
REFERNCIAS
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2001
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