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1
Sumrio
Introduo............................................................................................................. 3
Vibrao livre e forada no tempo de sistemas de 1GDL.......................................3
Vibrao Livre no amortecida...........................................................................3
2
Introduo
3
Figura 1:Esquema representativo do sistema analisado.
& cx& kx 0
&
mx (1)
4
Anlise para vibrao harmnica no amortecida
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
x(t)[m]
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo[s]
5
-3
x 10 Anlise para vibrao sub amortecida
10
2
x(t)[m]
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
m, k e x0
Aumentando se o amortecimento para C 200 N.s/m mantendo
obtm-se um coeficiente de amortecimento 1 , ou seja, o movimento descrito
agora passa a ser criticamente amortecido. A resposta do sistema em funo do
tempo pode ser observada na figura 4. Nota-se que resposta assume forma de
uma exponencial, ou seja, no ocorrem mais oscilaes em torno do ponto de
equilbrio e o sistema estabiliza imediatamente aps incio do movimento. Isso
n t
ocorre, pois, a resposta da equao de movimento e 0 quando t .
6
o amortecedor deve funcionar de forma a reduzir velocidade de chegada ao
ponto de equilbrio o mais rpido possvel evitando choques.
0.008
0.007
0.006
x(t)[m]
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
7
Anlise para vibrao sobreamortecida
0.012
=20
0.01
0.008
x(t)[m]
0.006
0.004
0.002
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
-3
x 10 Anlise para diferentes Fatores de amortecimento
10
=20
=1
8 =0,1
2
x(t)[m]
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
8
Vibrao forada, fenmeno de Batimento
Fenmeno de Batimento
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
x(t)[m]
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
9
Anlise de Ressonncia
1000
=
n
800
600
400
200
x(t)[m]
-200
-400
-600
-800
-1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Transmissibilidade de fora.
T
A transmissibilidade absoluta R definida como sendo a razo entre as
amplitudes das foras transmitidas e de excitao.
f t
TR
f tr t
10
O sistema analisado est representado na figura 9 onde m 20 kg ,
k 100 N/m , o fator de amortecimento varia de 0.05, 0.15, .025, 0.35, 0.45
f t A cos t
respectivamente. A fora excitadora harmnica do tipo onde A
representa a amplitude e a frequncia da fora excitadora.
f t 1 ( 2 r ) 2
TR (2)
f tr t (1 r 2 )2 (2 r )2
11
Transmissibilidade de fora para base
12
=0.05
=0.15
=0.25
10 =0.35
=0.45
ftr/f 8
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r(/n)
x t
A figura 11 mostra um sistema com isolamento passivo. Neste caso
y t z t
representa a vibrao da mquina, a vibrao da base e a vibrao
relativa.
12
Figura 11:transmissibilidade por excitao pela base.
Transmissibilidade de Fora.
FT r 1 (2 r ) 2
(3)
KY (1 r 2 ) 2 (2 r ) 2
6
FT/kY
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n
13
Podemos observar que a fora transmitida pequena em baixos valores
de r e cresce medida que se aproxima do ponto de ressonncia voltando a
decrescer aps r 1 at r < 2 . Aps r < 2 existe a tendncia de a fora
transmitida aumentar medida que aumentamos o fator de amortecimento,
comportamento inverso transmissibilidade da massa para base visto
anteriormente.
Transmissibilidade de deslocamento.
6
X/Y
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n
14
Resoluo de sistema com dez graus de liberdade.
15
n1 0,0 rad/s
n 2 75,6723 rad/s
n 3 146,5876 rad/s
n 4 200, 2787 rad/s
n 5 286, 0082 rad/s
n 6 363, 7799 rad/s
n 7 419,9247 rad/s
n8 449,1807 rad/s
n 9 601, 0001 rad/s
n10 915,5678 rad/s
-0, 0515
0,0806 0,0589 -0,0733 -0,0720
-0, 0515 0,0716 -0,0161
0,0343 0,0426
-0, 0515 0,0546 -0,0047 0,0537 0,0894
-0, 0515 0,0316 -0,0417 0,0816 -0,0061
-0, 0515 0,0050 -0,0613 0,0458 -0,0919
1 2 3 4 5
-0, 0515 -0,0221 -0,0553 -0,0257 -0,0314
-0, 0515 -0,0373 -0,0373 -0,0575 0,0367
-0, 0515 -0,0487 0,0099 -0,0218 0,0223
-0, 0515 -0,0585 0,0537 0,0149 0,0025
-0, 0515 -0,0640 0,0793 0,0374 -0,0112
-0,0563
-0,0357 -0,0126 0,0000 -0,0000
0,0887 0,0868 -0,0000
0,0367 0,0000
0,0053 -0,0885 -0,0582 0,0001 -0,0000
-0,0918 0,0399 0,0754 -0,0004 0,0000
0,0475 0,0314 -0,0870 0,0020 -0,0001
6 7 8 9 10
0,0645 -0,0848 0,0922 -0,0096 0,0011
-0,0274 0,0230 -0,0205 0,0250 -0,0095
-0,0215 0,0225 -0,0233 -0,2220 0,2328
-0,0062 0,0086 -0,0100 -0,1827 -0,2014
0,0063 -0,0052 0,0049 0,0413 0,0174
16
xn t Cn cos t
Cn a constante que multiplica o valor de cada coordenada do autovetor
Onde
A
pela constante n obtida pela aplicao das condies iniciais. O valor de n
representa o nmero de graus de liberdade do sistema que no sistema analisado
so dez.
Podemos ilustrar a soluo do sistema como
Concluso
Referncias.
Rao, S., Vibraes mecnicas. 4. ed., Pearson Prentice Hall, So Paulo, 2009.
Silva, da, Samuel, Apostila de vibraes Mecnicas, notas de aula 2 verso, Foz
do Iguau, 2009.
Anexos.
17
Cdigos Matlab utilizados na modelagem dos problemas e confeco dos
grficos.
%EXERCICIO1
clc
clear all
%Variveis de entrada
x5=((F0/m)/(omega_n^2-omega^2))*(cos(omega*t)-cos(omega_n*t));
%Anlise de ressonncia
x6=(F0/2.*omega_n.*t).*sin(omega_n.*t);
figure (1)
18
plot(t,x)
title('Anlise para vibrao harmnica no amortecida')
xlabel('Tempo[s]')
ylabel('x(t)[m]')
figure (2)
plot(t,x2)
title('Anlise para vibrao sub amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (3)
plot(t,x3)
title('Anlise para vibrao cirticamente amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=0,01')
plot(t,x4)
title('Anlise para vibrao sobreamortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=20')
figure (4)
plot(t,x4,t,x3,t,x2)
title('Anlise para diferentes Fatores de amortecimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta =20','\zeta =1','\zeta=0,1')
figure (5)
plot(t,x5)
title('Fenmeno de Batimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (6)
plot(t,x6)
title('Anlise de Ressonncia')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\omega =\omega_n')
%end
%%-------------------------------------------------------------------------
%preparaao do ambiente
clear all
close all
clc
19
wd=wn*sqrt(1-qsi^2); %frequencia [rad/s]
phi=atan((wd*x0)/(v0+qsi*wn*x0)); %fase
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(1)
plot(t,x)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x2(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
20
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x3(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(2)
plot(t,x1,t,x2,t,x3)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')
legend('x0=0.3, v0=0','x0=0, v0=1','x0=-0.3, v0=0')
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x2(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
21
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x3(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(3)
plot(t,x1,t,x2,t,x3)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('x0=4[mm], v0=0 [mm/s]','x0=4[mm], v0=1 [mm/s]','x0=4[mm], v0=-1
[mm/s]')
% trs grficos
% subamortecido
%definiao das constantes do exerccio
qsi=0.15; %fortor de amortecimento
m=50e-3; %massa [kg]
k=1000; %constande de rigidez [N/m]
x0=0.01; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
Dt=.1; %tempo de observao [s]
clear x1 x2 x3
n=1;
t1=0:0.001:Dt;
for t=t1
x1(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
% criticamente amortecido
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=t1
x2(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
% superamortecido
qsi=2; %fortor de amortecimento
x0=0.01; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
22
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=t1
x3(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
figure(4)
plot(t1,x1,t1,x2,t1,x3')
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('sub( \zeta=0,15)','crit.(\zeta=1)','super(\zeta=2)')
%%-------------------------------------------------------------------------
% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)
% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)
close all
clear
r=0:.01:3;
n=length(r);
zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=.1;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=.2;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=.4;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
23
Re4=a./b;
zeta=.6;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
semilogy(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('log_{10} F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,1','\zeta=0,2','\zeta=0,75','\zeta=0,6')
%%-------------------------------------------------------------------------
clear all
close all
clc
%constantes
M=20;
k=100;
i=1;
TR=[];
for qsi=0.05:0.10:0.45
j=1;
for r=0:0.01:3
wn=sqrt(k/M);
tr=sqrt((1+(2*qsi*r)^2)/((1-r^2)^2+(2*qsi*r)^2));
TR(i,j)=tr;
j=j+1;
end
i=i+1;
end
r=0:0.01:3;
figure(1)
plot(r,TR)
legend('\zeta=0.05','\zeta=0.15','\zeta=0.25','\zeta=0.35','\zeta=0.45')
title('Transmissibilidade de fora para base')
xlabel('r(\omega/\omega_n)')
ylabel('{f_tr}/{f}')
%End
24
%%-------------------------------------------------------------------------
% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)
% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)
close all
clear
r=0.4:.02:3;
n=length(r);
zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=0.15;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=0.25;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=0.35;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;
zeta=0.45;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,255','\zeta=0,35','\zeta=0.45')
axis([0.4 3 0 10])
25
%%-------------------------------------------------------------------------
% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)
% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)
close all
clear
r=0:.01:3;
n=length(r);
zeta=.05;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=.15;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=.25;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=.35;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;
zeta=.45;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade - Movimento pela Base X/Y')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('X/Y')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,25','\zeta=0,35','\zeta=0,45')
axis([0 3 0 10])
26
%
%--------------------------------------------------------------------------
------------------------------
[B,C]=eig(K,I)
disp('As Frequncias naturais de acilao [rad/s]')
wn=sqrt(diag(C))
disp('Modos de vibrao de cada uma das frequncias naturais');
27
Fi=B
28