Introducción A Programadores Lógicos

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
INDICE
TEMA 1: INTRODUCCIN Qu son los Autmatas Programables?........................ 4

Definicin de autmata programable .................................................................. 5
Aplicaciones generales:..................................................................................... 7
Ventajas e inconvenientes de los PLC's ............................................................... 7
Tema 2: Estructura. Conceptos generales ............................................................ 11
Estructura externa.......................................................................................... 11
Estructura interna Diagrama en Bloques .......................................................... 12
Estructura interna el programador como unidad ................................................. 13
Memoria........................................................................................................ 14
CPU .............................................................................................................. 14
Unidades de E/S (Entrada y salida de datos)...................................................... 16
Interfaces ..................................................................................................... 17
Equipos o unidades de programacin ................................................................ 17
Dispositivos perifricos ................................................................................... 18
EJECUCIN del Ciclo de trabajo de un autmata ................................................ 19
Tema 3 Lenguajes de PROGRAMACIN segn normas ......................................... 20
Grfico secuencial de funciones (grafcet) .......................................................... 20
Lista de instrucciones ..................................................................................... 20
Texto estructurado ......................................................................................... 20
Diagrama de contactos ................................................................................... 21
Diagrama de funciones Lgicas ........................................................................ 21
Organizacin de tareas ................................................................................... 21
Bloques de funciones ...................................................................................... 21
Estructura del programa en el PLC.................................................................. 22
Entradas y salidas Designaciones segn fabricantes........................................... 22
Marcas de memoria (Merker) ........................................................................... 22
Temporizadores y contadores .......................................................................... 23
Tipos de mdulos ........................................................................................... 25
Tema 4: Sistemas Lgicos. lgebra de Boole ........................................................ 27
Funciones generales ....................................................................................... 27
Funciones especiales DIN (Siemens)............................................................... 28
Temporizador con retardo a la conexin( Allen Bradley) ...................................... 29
Temporizador con retardo a la conexin( Mitsubishi)........................................... 29
Tema 5: Lenguajes de PROGRAMACIN segn fabricantes ..................................... 30
LENGUAJE DE PROGRAMACION LADDER Y Nemnico .......................................... 30
Control con Lgica cableada ............................................................................ 31
Lenguaje a contactos: LD ................................................................................ 32
Programa bsicos ........................................................................................... 32
Programa en Allen Bradley ............................................................................. 33
lenguaje Ladder siemens................................................................................ 33
Lenguaje por Lista de Instrucciones o Nemnico: IL ........................................... 34
Lenguaje Nemnico siemens............................................................................ 35
Introduccin a Programadores Lgicos Prof Ing Jos S Lpez D
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GRAFCET....................................................................................................... 35
Lenguaje STL Melsec Mitsubishi (Grafcet) ...................................................... 36
PLANO DE FUNCIONES: FBD............................................................................ 37
Control de los movimientos de subida y bajada de un ascensor............................ 38
Movimientos:................................................................................................. 39
Taladro semiautomtico .................................................................................. 40
Tema 6: Elementos del Grafcet ........................................................................... 42
Etapas iniciales .............................................................................................. 43
Etapas normales ............................................................................................ 43
Acciones asociadas ......................................................................................... 44
Acciones asociadas condicionadas .................................................................... 44
Transiciones .................................................................................................. 46
Receptividades asociadas a las transiciones ....................................................... 46
Diseo y estructuras....................................................................................... 48
Desarrollo del sistema .................................................................................... 49
Evolucin del sistema ..................................................................................... 50

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Introduccin. Qu son los Autmatas Programables?.

Definicin de autmata programable
Tema 1: Introduccin a
Aplicaciones generales.
los Autmatas
Ventajas e inconvenientes de los PLCS.
Pequea resea histrica.
Estructura externa.
Estructura interna. Diagrama en bloques

Tema 2:
Memoria. CPU. Unidades de Entrada y Salida de
Estructura de los PLC.
datos. Interfaces.
Conceptos generales de
Equipos o unidades de programacin. Dispositivos
programacin
perifricos. Ciclo de trabajo de un autmata. Entradas y
salidas. Interfaces. Memoria. Registros y acumuladores.
Temporizadores y contadores. Constantes.
Tema 3: Lenguajes de Lenguajes de programacin. Lenguaje de contactos

programacin segn Lista de instrucciones
normas Diagrama de contactos,
Diagrama de funciones, Organizacin de tareas,
Texto estructurado , Grafico secuencial o GRAFCET
Estructura del programa.
Tipos de mdulos. Bloque de funciones
Estndar IEC1131-3
Lineal y Estructurada
Tipos de mdulos: Mdulos de organizacin (OB), Mdulos de
Programa (PB), Mdulos Funcionales (FB), Mdulos de Datos
Tema 4:: Sistemas Funciones generales AND OR OREX NAND NOR

Lgicos. lgebra de Funciones Especiales Temporizadores rels de impulso
Boole. La base Contadores
matemtica Registros y acumuladores Constantes
Ladder y Nemnico
Control con lgica cableada
Lenguaje de contactos o Ladder. Programas bsicos
Tema 5: Lenguajes de Lenguaje Nemnico Programas bsicos
programacin segn Lenguaje Grafcet Programas bsicos
fabricantes Lenguaje FBD Programas Bsicos
Ejemplos de aplicacin
1.- Subida y bajada en ascensor 4 pisos
2.- Taladro
Etapas iniciales. Etapas normales. Acciones asociadas.

Acciones asociadas condicionadas. Transiciones.
Receptividades asociadas a las transiciones. Lneas de enlace.
Tema 6: Elementos de Diseo y estructuras del Grafcet. Desarrollo del sistema.
Grafcet Evolucin del sistema. Secuencia nica. Seleccin de
secuencia. Trabajos en paralelo. Trabajos simultneos.
Saltos de etapas. Bucles. Subrutinas. Macro-etapas.
Diagramas paralelos.
EL material que forma este apuntes es producto de la

NOTA DEL experiencia adquirida en aplicaciones reales y la
AUTOR extrada de manuales de los fabricantes adems de
publicaciones de diferentes fuentes sobre el tema.

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TEMA 1: INTRODUCCIN Qu son los Autmatas Programables?
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma

cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de
este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder
realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems, cualquier variacin en el proceso
supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo
necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
La evolucin tecnolgica del control se ha verificado de acuerdo con la evolucin

industrial.
Desde 0 a 1945 los sistemas eran enteramente mecnicos

En la dcada de 1945 a 1955 se imponan los tubos al vaco sobre lo
electromecnico,
Desde 1955 al 1965, aparecen los semiconductores
A contar de 1965 a 1980 aparece la electrnica medianamente integrada
Desde 1980 hasta hoy se impone la integracin en alta escala, generando
tecnologas relacionadas con el microprocesador, resultando un desarrollo
paralelo ntimamente relacionado entre hardware y software
En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado

por tcnicas cableadas.
El computador y los controladores programables ha intervenido de forma considerable

para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de
forma programada.
El Autmata Programable Industrial (PLC) naci como solucin al control de circuitos

complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC no es ms que un
aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas
automticos. A l se conectan los sensores (finales de carrera, pulsadores,...) por una
parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores,...)
por otra parte.

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Esquema de un autmata programable, el TSX17-10
DEFINICIN DE AUTMATA PROGRAMABLE
Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata

Programable, a toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en
medio industrial procesos secuenciales.
Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los micro-
plc's, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona.

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Campos de aplicacin Un autmata programable suele emplearse en procesos

industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

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APLICACIONES GENERALES:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables

industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se
pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un
garaje o las luces de la casa).
VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LOS PLC'S
Entre la ventajas tenemos:
Menor tiempo de elaboracin de proyectos.

Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Control con indicaciones de diagnostico
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de
utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.
Y entre los inconvenientes:
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de

ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas.
En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las
necesidades y a precios mnimos. Existen desde pequeos autmatas por poco ms de
$50.000 pesos hasta PLC's que alcanzan cifras elevadas.
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PEQUEA RESEA
HISTRICA
Los PLC's se introdujeron por

primera vez en la industria en
1960 aproximadamente. La
razn principal de tal hecho fu
la necesidad de eliminar el gran
costo que se produca al
reemplazar el complejo sistema
de control basado en rels y
contactores. Bedford Associates
propuso algo denominado
Controlador Digital Modular
(MODICON, MOdular DIgital
CONtroler) a un gran
fabricante de coches.
Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en computador, uno de los

cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del
mundo en ser producido comercialmente.
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban
tambin lo haca el sistema de control.
Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que
los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta
mantencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre
cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y
mantenimiento.

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Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de

planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en
el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que
trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos.
La solucin fu el empleo de una tcnica de programacin familiar que reemplazaran

los rels mecnicos por rels de estado slido.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado
secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron
muy populares en el Modicon y PLC's A-B.
Los microprocesadores convencionales tienen la capacidad necesaria para resolver de

forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de
microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo.
Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer aproximadamente en 1973. El

primer sistema fu el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros
PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin
podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico.
Desgraciadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio

tecnolgico ha hecho que en la comunicacin de PLC's exista una variedad de sistemas
fsicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fu una gran dcada para los
PLC's.
En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el

protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fu
un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con
programacin simblica a travs de computadores personales en vez de los clsicos
terminales de programacin.
Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel, en algunos casos un

chip.
Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en

la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que
sobrevivieron a los 80.
El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos

los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser
programados en: diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al
mismo tiempo.

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Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la

compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC.
Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC como es en
la actualidad, desaparezca frente al cada vez ms potente y de pequeo tamao que
resultan los PC, y es en la actualidad una tendencia futura.
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TEMA 2: ESTRUCTURA. CONCEPTOS GENERALES
La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas

programables. Estos aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el
manejo de las entradas y salidas.
La memoria del aparato contendr tanto el programa de usuario que le introduzcamos

como el sistema operativo que permite ejecutar secuencialmente las instrucciones del
programa.
Opcionalmente, en la mayora de los autmatas, tambin se incluyen una serie de

funciones pre-implementadas de uso general (como reguladores PID).
La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa
introducido en el autmata(en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el
autmata tambin nos permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin
de datos para un posterior estudio.
ESTRUCTURA EXTERNA
Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:
Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos.

Modular:
o Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata.
o Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin,
CPU, E/S, etc.).

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Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras,
las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos
mdulos en riel normalizado tipo DIN, para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato tipo kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro
de la misma maquinaria que se debe controlar
ESTRUCTURA INTERNA DIAGRAMA EN BLOQUES
MEMORIA
FUENTE DEL
DE PROGRAMA
ALIMENTACIN
BATERIA
BUS INTERNO
INTERFAZ MEMORIA
UNIDAD EXPANSION
DE DE CENTRAL MEMORIA
E/S DATOS IMAGEN
E/S
CPU ADICIONAL
E/S
TIMER Y
ESPECIALES
CONTADORES
SENSORES
ACTUADORES
Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo
digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del
fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de
carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.

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Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario

que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria,
registros, e instrucciones de programa.
Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de

funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc
ESTRUCTURA INTERNA EL PROGRAMADOR COMO UNIDAD
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata
que utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las entradas y
rels / opto acopladores en las salidas.
Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida.

Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y
supervisar el programa de usuario.
Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades
de comunicacin en red, etc.
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con
otros dispositivos (como un PC).
En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.

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MEMORIA
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para

diversas funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el

autmata va a ejecutar cclicamente.
Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de
datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).
Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que
monitoriza el sistema (programa del sistema). Este programa es ejecutado
directamente por el microprocesador / microcontrolador que posea el autmata.
Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para
almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la
tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o
FLASH.
Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones

especficas segn el modelo y fabricante.
CPU
La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el

programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de
usuario es interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un

determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le
suele denominar Watchdog (perro guardin).
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe
acceder directamente a dichas entradas.

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Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida

al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Chequeo del sistema.
CICLO DE TRABAJO BASICO
Todo autmata posee un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma continua:
Imagen Ejecucin Imagen Watchdog

de las del de las
entradas programa salidas
de
usuario
ENTRADAS SALIDAS

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UNIDADES DE E/S (ENTRADA Y SALIDA DE DATOS)
Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S:
- Digital.
- Analgica.
Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal
alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan al nivel de bit
dentro del programa de usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado
especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU
(opt acoplados o por etapa de potencia).
Estas seales se manejan al nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de
usuario.
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden
estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de
instrucciones especficas de E/S.

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INTERFACES
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con
otros dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del
autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin
del proceso en otro lugar separado.
EQUIPOS O UNIDADES DE PROGRAMACIN
El PLC debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar

empleando alguno de los siguientes elementos:
Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms

simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas
modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del
autmata.
Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona
una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar
parmetros internos del autmata. Desfasado actualmente.
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PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar

desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone:
herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en soporte
magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin mediante software
SCADA, etc.
Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el
software /cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante,
puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el
caso de los micro-plc se escoge la programacin por PC o por unidad de
programacin integrada en la propia CPU.
DISPOSITIVOS PERIFRICOS
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las

ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes
internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin
con otros autmatas del mismo modelo.
Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales
pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.

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EJECUCIN DEL CICLO DE TRABAJO DE UN AUTMATA
El autmata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el

cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada
instruccin tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rpidos
ser un factor crtico.
En un sistema de control mediante autmata programable tendremos los siguientes

tiempos:
1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploracin de las entradas.
3. Ejecucin del programa de usuario.
4. Transmisin de las salidas.
5. Retardo en salidas.
Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este
ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del
programa tomarn como valor el ltimo que se haya asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino
una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se
modifica al final de ste (retardo).
En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo

de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.
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20
TEMA 3 LENGUAJES DE PROGRAMACIN SEGN NORMAS

IEC1131-3
El aumento de la complejidad en la programacin de los autmatas programables

requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el
estndar IEC 1131-3 (IEC 65) ha sido definida para la programacin de PLC's.
Alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos

y textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de
programacin potentes en PLC's. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un
gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:
Grfico secuencial de funciones (grafcet)

Lista de instrucciones (LDI)
Texto estructurado
Diagrama de flujo
Diagrama de contactos ( Ladder )
GRFICO SECUENCIAL DE FUNCIONES (GRAFCET)
El grfico secuencial de funciones (STL, SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que

proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa.
Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos
bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que son
inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones es conocida. Como
consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC
es la forma lgica de especificar y programar al ms alto nivel de un programa para
PLC.
LISTA DE INSTRUCCIONES
La lista de instrucciones (IL ) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje

ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea (ej. Almacenar (Store)
cargar un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones
y para optimizar partes de una aplicacin.
TEXTO ESTRUCTURADO
El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado

por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado
para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio
rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales.
Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y

temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte
21
para bucles repetitivos como: REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando

sentencias IF-THEN-ELSE-FOR-NEXT y funciones como SQRT(raz cuadra) y
SIN(seno).
DIAGRAMA DE CONTACTOS
El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego

estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido
racionalizados (se ha reducido su nmero).
DIAGRAMA DE FUNCIONES LGICAS
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que

permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si
de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas
aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de
control.
ORGANIZACIN DE TAREAS
El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e interaccin

de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un programa ejecutndolo
peridicamente o en respuesta a un evento especfico. Para optimizar los recursos del
controlador, una aplicacin puede ser fragmentada en un nmero de pequeos
programas concretos. Cada programa est bajo el control de una tarea que se ejecuta
a la velocidad que requiera la E/S asociada.
BLOQUES DE FUNCIONES
Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como
reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una
metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que
los algoritmos internos permanecen ocultos empleando Programacin Orientada a
Objetos.

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ESTRUCTURA DEL PROGRAMA EN EL PLC
ENTRADAS Y SALIDAS DESIGNACIONES SEGN FABRICANTES
X para entra Mitsubishi e I para entrada Allen Bradley o Klockner. La letra Y para
salida Mitsubishi , Q para Klockner y O para Allen. La lnea Siemens identifica a las
entradas como E E32.0 , E32.1 etc y las salidas como A siendo posible A 32.0, A
32.1 etc.
Salvo excepciones y ampliaciones, los autmatas presentan 8 entradas

normales (X, I, E ) de 1bit algunos con con entradas especiales de 1bit: .
Estas ltimas tienen la peculiaridad de funcionar como entradas digitales o como
entrada de alarma y entrada rpida. La denominacin depende de la marca del
PLC por lo tanto se debe verificar en manual del fabricante
Hay 6 salidas tpicamente empleando las letras (Y, Q, O, A ), de 1bit cada
una
MARCAS DE MEMORIA (MERKER)

Tambin son denominadas como variables de memoria. Son de propsito general, es
decir, podremos emplearlas en lo que deseemos. Se distinguen dos tipos de marcas de
memoria:
Remanentes: Estas marcas permanecern en memoria aunque apaguemos el

autmata. Hay diferentes denominaciones de memoria, segn el fabricante,
por lo tanto se debe verificar en el respectivo manual, en algunos casos son
configurables por el usuario
No remanentes: Estas marcas en memoria se borrarn en cuanto apaguemos
el autmata.
Designacin de memorias Usualmente a las memorias se les designa con la
letra M .Se organizan en forma bsica como bit M0, M1 ...... M15 etc en Melsec
, Siemens y Klockner Moeller otra designacin es como B es decir B0,B1...en
Allen Bradley y Telemecanique Etc
Hay que destacar que las marcas se ponen a cero cada vez que reseteamos el PLC Esta
caracterstica nos puede ser de mucha utilidad en algunos casos.
Registros y acumuladores
Todas las operaciones que hagamos con las entradas y las salidas se deben efectuar en
algn sitio. Para ello, se definen:
Registro de estado Su tamao es de 1 bit. Aqu es donde efectuaremos

las instrucciones combinacionales, la carga de entradas y la asignacin de
salidas a nivel de bit.
23
Acumuladores (D, R, AKKU1 y AKKU2): Sus tamaos son de 16 y 32

bits cada uno. Cada vez que carguemos un dato en los acumuladores se
seguir la siguiente secuencia:
Contenido de D2===> Se pierde el contenido

Contenido de D1 ===> D2
DATO ===> D1
A su vez, cuando realicemos una operacin entre registros(como suma o resta)

el resultado se introducir en el D1, perdindose el valor antes all contenido.
TEMPORIZADORES Y CONTADORES
Varan en funcin de marcas y modelos, pero los ms usados suelen incorporar 32

temporizadores: T0 ... T31 y 32 contadores: C0...C31 para Melsec y Allen Bradley
En Siemens se designan como T y Z
Existen contadores, que no se borran al desconectar el autmata (son remanentes),

dichos contadores tambin deben verificarse en los respectivos manuales. Para
consultar el estado de cada uno de ellos podremos usarlos como si fueran entradas
(mediante operaciones combinacionales) o introduciendo su valor en los registros
Constantes
A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros, etc. Se tendr
varias posibilidades en la forma de introducir el dato:
KB: 8 bits (0 a 255 en decimal).

KW 16 bit
Como numero decimal
Como numero Hexadecimal
La modalidad de trabajar con constantes tambin depende del fabricante, existen

diversas practicas para ello. En general caso todos admiten trabajar con valores de 8
bit (0-255) , 16 bit (0-64535 ) y 32 bit
Estructura del programa
Vamos a tener dos opciones para escribir el programa:

24
Lineal: Se emplea un nico mdulo de programa ( Principal). Este mdulo se

procesa cclicamente, es decir, tras la ltima instruccin se volver a ejecutar la
primera. Si la tarea a controlar es simple esta es la mejor forma.
Estructurada: Para el caso de tareas complejas es ms conveniente dividir el
programa en mdulos ( Sub programas). Mediante esta forma logramos un
programa ms claro y adquirimos la posibilidad de poder llamar a un mdulo
desde distintas partes del programa (lo que evita repetir cdigo).
OB1 PB10 FB11 FB2

SPA
PB10

PB5 FB11
SPB PB5

SPA
PB22
PB22 DB63
NIVEL 1 NIVEL 2 NIVEL 3 NIVEL 4
En la programacin estructurada se comienza y termina en el mdulo principal

llamados OB1 en Siemens, desde el cual saltaremos y retornaremos a los
mdulos, que nos interesen. Por supuesto se podr saltar desde un mdulo a
otro (anidado), siempre que no superemos determinada cantidad de niveles de
salto que permite como mximo un autmata. Otras limitaciones son:
El salto de un mdulo a otro debe ser siempre hacia adelante (ej. Se podr
saltar de PB1 a PB2 Siemens), pero no a la inversa).
No se pueden dar dos saltos a un mismo mdulo desde el mdulo actual. (ej. No
se podr saltar dos veces a PB3 desde Pb2, pero si puede saltarse a PB3 desde
distintos mdulos).
Tanto en la programacin lineal como en la estructurada los mdulos acabarn
mediante la instruccin BE en Siemens o usualmente con END .
La memoria de un autmata generalmente est limitada a 2K bytes como
mnimo. Cada instruccin ocupa generalmente 2 bytes, por lo que se dispone
1000 lneas de programa aproximadamente.

25
TIPOS DE MDULOS
Generalmente, existen cuatro tipos de mdulos en cualquier autmata programable

Siemens:.
Mdulos : Fuente de Poder Este modulo incluye fuente de alimentacin para

todo el programador y sus mdulos
Mdulos de programa (CPU ): Son los que incluyen el programa de usuario

dividido, normalmente, segn aspectos funcionales o tecnolgicos.
Mdulos de entradas: Son mdulos de caractersticas especiales segn tipo de
entrada digital, anloga, lector de cdigo barras etc.
Mdulos de salidas : al igual que el anterior tienen caractersticas especiales
segn tipo de salida
Las caractersticas de estos mdulos son diferentes por su funcin en disposicin de

ubicacin fsica y de hardware propio.
La lnea Siemens denomina como mdulos
Mdulos de organizacin (OB): Son los que gestionan el programa de

usuario. Numerados OB1, OB3, OB21 y OB22.
Destacar el OB1, que es el mdulo del programa principal, el OB3, que es el que
contiene el programa controlado por alarma, y el OB13, que es el mdulo para
programas controlados por tiempo. El OB22 es empleado por el sistema
operativo.
Mdulos de programa (PB): Son los que incluyen el programa de usuario

dividido, normalmente, segn aspectos funcionales o tecnolgicos. PB0 ... PB63

26
Mdulos funcionales (FB): Son mdulos de programa especiales. Aqu se

introducen las partes de programa que aparecen con frecuencia o poseen gran
complejidad. Poseen un juego de instrucciones ampliado. FB0 ... FB63
Mdulos de datos (DB): En ellos se almacenan datos para la ejecucin del
programa, como valores reales, textos, etc. Adoptan los valores: DB0 ... DB63
Los mdulos DB1 y DB2 se emplean para definir las condiciones internas del
autmata, por lo que no deben emplearse.
256 palabras de datos. Para emplear un mdulo de datos es necesario

activarlo previamente (como se ver ms adelante).
La mayor ventaja que aportan es la facilidad para variar el proceso que controlan, ya
que basta con cambiar el programa introducido en el autmata (en la mayora de los
casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos permite saber el estado del
proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.

27
TEMA 4: SISTEMAS LGICOS. LGEBRA DE BOOLE
FUNCIONES GENERALES
Estas funciones como el AND OR OREX INVERSORES y sus combinaciones se han

visto en la lgica digital y en lgebra de Boole, se entender, que el alumno tiene
conocimientos en sus aspectos funcionales bsicos
Las operaciones combinacionales ms comunes se realizan con los bloques de

funciones bsicas, conexin serie, paralelo, negacin, etc.
Todas las funciones AND, OR, XOR, NAND y NOR tienen tres entradas y una salida.
Si deseamos realizar operaciones con ms de tres entradas, se conectan varios bloques
en cascada:
Ejemplo segn Normas DIN Y NEMA
La funcin inversora, NOT, tiene una entrada y una salida.

Y la funcin OR exclusiva (XOR) posee dos entradas y una salida.

28
FUNCIONES ESPECIALES DIN (SIEMENS)
Temporizador con retardo a la conexin

Activa la salida Q una vez que ha transcurrido el tiempo
programado.
Temporizador con retardo a la desconexin

Desactiva la salida una vez transcurrido el tiempo programado.
El temporizador se pone en marcha en flanco descendente
Rel de impulsos
Tiene el mismo funcionamiento que un telerruptor. La salida
cambia de estado, de 0 a 1, cada vez que cambia la seal en la
entrada Trg.
Reloj
Permite controlar los instantes de activacin y desactivacin de la
salida en un da de la semana y a una hora determinada.
Rel de automantenimiento
Funcin biestable R-S. Permite realizar la funcin paro-marcha
. tpica de los automatismos a contactores. La situacin no
permitida R=1 S=1 se soluciona dando preferencia a R.
Generador de pulsos
Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento
similar a un intermitente.
Temporizador a la conexin con memoria

De funcionamiento similar al temporizador a la conexin, pero con
la caracterstica que no es necesario mantener la seal en Trg.
Contador progresivo/regresivo
Permite contar y descontar los pulso aplicados a su entrada CNT.
Contador de horas de servicio

Permite medir el tiempo que est activada la entrada En. Esta
funcin solamente se puede utilizar como bloque inicial.
Rel de supresin
Activa la salida hasta que haya transcurrido el tiempo de T. Si ste
no ha terminado y Trg se pone a 0 la salida tambin lo hace. Esta
funcin solamente se puede utilizar como bloque inicial.
Conmutador de valor de umbral para frecuencias

Permite contar los impulsos aplicados a su entra y dependiendo de
stos conmutar la salida.
En el Logo! L con entras a 24v, la entrada I12 esta preparada para
procesos de cmputo rpidos: mx. 150 Hz Esta funcin
solamente se puede utilizar como bloque inicial.

29
TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA CONEXIN( ALLEN BRADLEY)
Activa la salida DN (Done) una vez que ha

transcurrido el tiempo programado.
100 seg
CONTADOR ASCENDENTE
Activa la salida DN una vez que se alcanza la

cuenta 20000
TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA CONEXIN( MITSUBISHI)
VOLVER

30
TEMA 5: LENGUAJES DE PROGRAMACIN SEGN FABRICANTES
LENGUAJE DE PROGRAMACION LADDER Y NEMNICO
Los lenguajes de programacin bsicos ms convencionales son el Ladder, y el

Nemnico cuyas instrucciones son equivalentes a los smbolos para contactos usados
en los rels (lgica cableada) para el primero y similar a las definiciones del lgebra de
Boole (lgica digital).
En un diagrama, se hace a representacin tpica de una lnea, que implemente una

funcin de control, para una salida en lenguajes Ladder y Nemnico como se aprecia
en la figura
Nota: programa nemnico y ladder en marca Mitsubishi
Los smbolos representados son muy parecidos al NEMA elctrico, an ms son tan
simples que emplean el smbolo de auxiliar abierto o cerrado para todo lo que se
designe como entrada y para todo lo que es salida se emplea un circulo incompleto
como se indica en la figura 5.
A pesar de su gran semejanza y su simpleza hay diferencias.
1.- Las salidas pueden ser del tipo interno y externo. Es decir salida del tipo
real (contactor, vlvulas, etc.) o del tipo virtual (slo en memoria).
2.- El programa examina los contactos N.A. y los N.C. buscando encontrar un
1 o un 0 lgicos.
3.- La salida en una lnea de control tradicional se activa si cualquier paso o

camino tiene todos sus contactos cerrados.
4.- La salida de un control programado se activa si cumple la lgica booleana

de la ecuacin que ella representa.
5.- Una salida interna se usa nicamente dentro del programa, pues no tiene
existencia real.

31
6.- Los contactos de entrada pueden ser seales desde: entradas (reales),
contactos de salida (virtuales o memorias), salidas conectadas (reales) etc.
7.- A cada smbolo del programa le corresponde una direccin especfica.
8.- Cada entrada y cada salida (interna o externa) puede usarse en el programa
cuantas veces se desee.
Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de sustituir

a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la
comunicacin hombre-maquina debera ser similar a la utilizada hasta ese momento
CONTROL CON LGICA CABLEADA
El diagrama adjunto representa un circuito que responde a la llamada lgica cableada

que se basa en la simbologa NEMA y empleada por la tecnologa basada en rels y
contactores
. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos
electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes
han evolucionado, en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no
tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.
32
Los lenguajes ms significativos son:
LENGUAJE A CONTACTOS: LD
Es el que ms similitudes tienen con el utilizado por un electricista al elaborar sistemas

de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para
poder programar grficamente de esta forma.
PROGRAMA BSICOS
MELSEC (MITSUBISHI)

33
PROGRAMA EN ALLEN BRADLEY
LENGUAJE LADDER SIEMENS

34
LENGUAJE POR LISTA DE INSTRUCCIONES O NEMNICO: IL
En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en

elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su
combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de
lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la
ms potente.
LENGUAJE NEMNICO MELSEC

35
LENGUAJE NEMNICO SIEMENS
GRAFCET
Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para

resolver problemas de automatismos secuenciales.
Las acciones estn asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir en las
transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios
sin conocimientos de automatismos elctricos.
Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la programacin en

GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones.

36
LENGUAJE STL MELSEC MITSUBISHI (GRAFCET)
Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma

terica y posteriormente convertirlo a diagrama de contactos.

37
PLANO DE FUNCIONES: FBD
El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos

habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en
ambos es equivalente.

38
CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS DE SUBIDA Y BAJADA DE UN ASCENSOR
Descripcin:
Cada planta tiene un pulsador de llamada, que cuando es accionado, la cabina se
posiciona en dicha planta
Los pulsadores del interior de la cabina, son los mismos que los que se
encuentran en el exterior, por lo tanto no necesitan programacin, ya que se
conectarn en paralelo de forma cableada.
MOTOR
Leyenda:
I1: Pulsador de llamada de
I6 Nivel 3 la 1 planta.
L3 Llamada I2: Pulsador de llamada de
la 2 planta.
I3: Pulsador de llamada de
Q1 la 3 planta.
I4: Final de carrera de la
1 planta.
I5: Final de carrera de la
I5
2 planta.
Nivel 2 I6: Final de carrera de la
Q2 l2 Llamada 3 planta.
Q1: Salida control para
contactor de subida.
Q2: Salida control paral
contactor de bajada
Nivel 1
I4 l1 llamada

39
MOVIMIENTOS:
Cada uno de los movimientos est controlado por un biestable. En la entrada Set se
establece la condicion de funcionamiento y en el Reset la parada.
Por ejemplo: para que el ascensor suba desde la primera planta a la tercera,
movimientoX1, ser necesario que el final de carrera I4 est accionado y se pulse I3
(S = I4*I3). Cuando la cabina llega arriba, el pulsador I6 es accionado deteniendo el
movimiento.
Todos lo movimientos de subida (X1, X2 y X3) activarn Q1 y todos lo movimientos de

bajada (X3, X4 y X5) activarn Q2.
En las ecuaciones de las salidas, se realizar el producto negado de la variable de

salida contraria, para evitar cortocircuitos en el circuito de fuerza. Hay que tener en
cuenta, que se accionar un motor trifsico a 220v o bien a 380v.
ECUACIONES LOGICAS
. MOVIMIENTOS
X1: X4:
X1 X3 X6 S = I4*I3 S = I6*I1
R = I6 R = I4
X2: X5:
S= I4*I2 S = I5*I1
R = I5 R = I4
X3: X6:
X2 X4 X5 S= I5*I3 S = I6*I2
R = I6 R = I5
RESULTADOS DE LAS SALIDAS
Q1 = ( X 1 + X 2 + X 3)Q 2
Q 2 = ( X 4 + X 5 + X 6)Q 1
.Circuito lgico:
.

40
TALADRO SEMIAUTOMTICO
Descripcin:
Al accionar el pulsador S1 se activa la salida Q1 bajando el taladro. Un vez que
la pieza es perforada, la salida Q2 se activa subiendo el taladro hasta la
posicin de reposo.
El motor M2, que permite el giro del porta brocas, estar activo cuando el motor
suba o baje en condiciones normales de funcionamiento.
El pulsador de emergencia S2 tiene como funcin, detener la bajada del taladro,

poner en marcha el contactor de subida para situar la mquina en posicin de
reposo, y detener el motor de giro M2.
Se tendr en cuenta que el inversor que controla los movimientos de subida y

bajada, acciona un motor trifsico de 220v o 380v, por lo tanto es
absolutamente necesario prever que las dos salidas que controlan estos
movimientos, nunca puedan activarse a la vez. Si esto no se hace as, puede
producirse un cortocircuito peligroso en el circuito de fuerza que controla el
motor, que no esta representado.

41
Ecuaciones lgicas:
Movimientos
Bajada de taladro: Q1
S = I1*I3*Q2
R = I2 + I4
Subida de taladro: Q2
S = ( I2 +I4 ) Q1
R = I1
Giro de la broca: Q3
S = I1*I3
R = (Q2*I1) + I4
.: .
Circuito lgico
volver
volver
42
TEMA 6: ELEMENTOS DEL GRAFCET
Volver

43
ETAPAS INICIALES
Etapa inicial con retorno y

Etapa inicial sin Etapa inicial con
con
retorno retorno
activacin forzada
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.

Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las
otras etapas.
Un sistema debe tener como a mnimo una etapa inicial.
Etapa normal Etapa normal activa
ETAPAS NORMALES
o Las etapas representan los estados estables del sistema.

o Las etapas del GRAFCET se representen mediante un cuadrado numerado.
o Las etapas deben estar numeradas; an que no necesariamente de forma
correlativa.
No puede haber dos etapas con el mismo nmero.
o Las etapas poden estar activas o inactivas. Al representar el estado del
GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa est
activa, con un punto de color (etapa 4).
o En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

44
ACCIONES ASOCIADAS
Etapa con una accin

Etapa sin Etapa con dos acciones asociadas
asociada
accin Hacer girar el motor a la derecha y hacer
Hacer girar el motor a
asociada funcionar el ventilador
la derecha
Una etapa sin ninguna accin asociada (etapa 2) puede servir para detener una
accin mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de
espera.
Una accin asociada (etapa 3). Nos indica que al estar activa la etapa, el motor
girara a la derecha.
En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas (etapa 4). Al estar la
etapa 4 activa, el motor girara a la derecha, y al mismo tiempo el ventilador
estar funcionando.
Si en un sistema en un momento concreto solo hay una sola etapa activa,
entonces, solo estarn funcionando las elementos activados por las acciones
asociadas en esa etapa. (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma
bi estable otra accin)
ACCIONES ASOCIADAS CONDICIONADAS
La accin a realizar en una o ms de les

acciones asociadas a una etapa, puede estar
condicionada a una funcin booleana
adicional.
En est caso el motor girara a la derecha
mientras est activa la etapa 3 y adems la
puerta no haya llegado ya a la derecha.
En el rectngulo donde se representa la accin asociada, hay una entrada para

las condiciones.
La norma IEC-848 propone las representaciones siguientes para las acciones

asociadas condicionadas.

45
C Accin condicionada
Accin retardada
D
Accin limitada en el
L
tiempo
P Impulso
S Accin memorizada
Accin condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos
un cuadro electrnico, para la regulacin
de unas maquinas.
Si estando activa la etapa de espera 2, y
el termostato indica un sobre
calentamiento, el ventilador se pondr en
marcha.
Esta condicin, la podemos representar

dentro del recuadro de la accin, o bien
fuera.
Accin retardada
El motor A es pondr en marcha 5 segundos
despus de activar se la etapa 10; si la
transicin r se activa antes de ese tiempo el
motor no llegara a ponerse en marcha.
Accin limitada
La bomba se pondr en funcionamiento 10''
despus de haberse activado la etapa 11,
pasado este tiempo an que no se active la
transicin s, la bomba dejar de funcionar.
Accin de impulso
Al activarse la etapa 12, se activar la electro

vlvula K con un impulso de seal.

46
Cuando se active la etapa 13, el motor A se

pondr en marcha de forma biestable (set), y al
salir de la etapa, continuar funcionando hasta
que se haga un reset a la accin.
Al activarse la etapa 14, el motor A se detendr,

ya que en esa etapa, la accin hace un reset al
funcionamiento del motor.
TRANSICIONES
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder
pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en
una etapa y inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio
en las etapas activas del GRAFCET.
Las transiciones se representan con

un pequeo segmento horizontal
que corta la lnea de enlace entre
dos etapas.
Son etapas de entrada a una
transicin, todas las etapas que
conducen a una transicin.
Son etapas de salida a una
transicin, las etapas que salen de
una transicin.
RECEPTIVIDADES ASOCIADAS A LAS TRANSICIONES
La condicin o condiciones que se deben superar para poder pasar una transicin,
reciben el nombre de receptividades.
En una transicin podemos tener:
Una condicin simple [Pm]

Una funcin booleana [(Pm+Pk]*Pp]
El seal de un temporizador o contador [T03]
En este caso, es habitual que el temporizador se haya activado a contar de la
accin asociada de la etapa de entrada.
47
La activacin de otra etapa del GRAFCET [ X12 ]

Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al hecho que la etapa
(en este caso la 12) est activa.
Lneas de enlace
Lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que unen con una
direccin significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a
abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las
etapas.

48
DISEO Y ESTRUCTURAS
o Desarrollo del sistema

o Estructuras bsicas
! Secuencia nica
! Bifurcacin en O. Seleccin de secuencia
! Bifurcacin en Y. Trabajos en paralelo
! Saltos de etapas
! Bucles
! Subrutinas
! Macro etapas
Diagramas paralelos

49
DESARROLLO DEL SISTEMA
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y

transiciones.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones
seguidas
Entre las etapas 200 y 201 o

entre las etapas 200 y 202
hay dos condiciones para la
transicin (000 y 001 o 000
y 002).
En este caso esto se puede

resolver haciendo que la
receptividad de la transicin
se cumpla si es valida la
funcin AND(000 * 001) o la
(000 * 002) es decir
000 AND 001 adems de
000 AND 002
Al superar la condicin 003

de la transicin, el motor
debe girar a la derecha y
tambin se debe accionar el
ventilador.
Para realizar esto se han de

poner todas les acciones
asociadas en la misma
etapa.
No puede haber dos etapas

seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas.
Volver

50
EVOLUCIN DEL SISTEMA
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:

Validar la transicin. Todas las etapas de entrada a la transicin deben estar
activas.
Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las condiciones de la
transicin.
La primera transicin se podr validar, si la

etapa 123 esta activa, y adems se cumple la
condicin 000. En este momento deja de
estar activa la etapa 123, y toma el relevo la
124.
El GRAFCET evolucionara a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la
condicin 002 y tambin la 005
Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada

a la transicin.
Para validar la transicin, deben estar activas
las dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la
transicin tiene que estar validada y se debe
de cumplir la receptividad asociada (003) a la
transicin.

51
SECUENCIA NICA
Un GRAFCET ser de
secuencia nica, cuando en
el diagrama solo hay una
sola rama; el conjunto de
etapas se irn activando una
tras la otra, despus de
validarse las recepciones
asociadas a las transiciones.
BIFURCACIN EN O. SELECCIN DE SECUENCIA.
Habr una seleccin de secuencias,

cuando al llegar a un punto
encontremos una bifurcacin en O,
En el ser necesario escoger cual,
de les distintas sucesiones de
etapas y transiciones se debe
seguir.
No es necesario que los diferentes
caminos tengan el mismo nmero
de etapas; pero s conviene que las
receptividades asociadas a las
transiciones, sean excluyentes
entre si.
Giro a derecha o a izquierda de un

motor.
Para seleccionar el sentido de giro

de un motor, utilizaremos la
bifurcacin en O.
Un motor puede girar:
A la derecha O a la izquierda

52
BIFURCACIN EN Y. TRABAJOS EN PARALELO
En automatismo, habr una

bifurcacin en Y o "Trabajos
paralelos", cuando a partir de un
punto, debe evolucionar de forma
simultnea por todas les ramas. Al
final de estas, encontraremos unas
etapas de espera.
(108, 132, 155)
El sistema continuara su evolucin,
cuando cada una de les ramas haya
llegado a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes

ramas puede ser distinto de una a la
otra.
MOTORES CON TRABAJOS SIMULTNEOS
Dos motores MA i MB, desplazan unas

piezas.
Primero el motor MA va desde FcAe a

FcAd, entonces es el MB quien lo hace
desde FcBe hasta FcBd.
Despus los dos vuelven a las
posiciones iniciales FcAe y FcBe.
El ciclo se re inicia cuando los dos
estn de nuevo en las posiciones
iniciales.

53
Saltos de etapas
En un punto, puede haber una

bifurcacin que provoque un salto
sobre un conjunto de etapas. Que
se siga o no la secuencia completa
o bien el salto, esta determinado
por el estado de la condicin a la
transicin (H).
Hemos de tener presente que les

condiciones de entrada o no, deben
ser excluyen tes. (H y H')
Tambin puede realizarse el salto

en sentido ascendente (en este
caso lo indicaremos en las lneas de
enlace) como pasa en los "bucles"
En un tren de
lavado de coches,
si no esta activa
la seleccin
RBajos (Lavado a
presin de los
bajos y las ruedas
del coche), al
llegar a la etapa 5
el automatismo
debe hacer un
salto hasta la
etapa 7. Por el
contrario si esta
activa esta
seleccin, entrara
a la etapa 6 y la
Bomba de
presin, y las
pistolas dirigibles
y el temporizador
T04 actuaran.
BUCLES

54
Habr un "bucle" o estructura repetitiva

(mientras), cuando una, o un conjunto de etapas
se repitan, varias veces, (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta que es
cumpla una condicin determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias

veces esta estructura (giro a la derecha, espera,
giro a izquierda, espera)
Volver
SUBRUTINAS

55
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea

concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del
programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el
programa continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar

en un automatismo se
pueden dividir entre
diferentes diagramas.
Puede haber un diagrama
principal (0-5) y otros de
secundarios (10-14) que
hacen determinadas
funciones que una vez
realizadas devuelven el
control al diagrama
principal.
Al llegar a la etapa 2 o 4 del

primer diagrama se valida
la transicin X2+X4 y
empieza la subrutina. Al
llegar a la etapa 14 se
valida la transicin X14 y
continua la evolucin del
diagrama principal a las
etapas 3 o 5
respectivamente.
MACRO-ETAPAS
56
Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto

de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas del
proceso de control.
El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo
de forma modular.
Una Macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto de
etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansin de la macro-
etapa.
La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet,
con sus etapas, transiciones y normas de evolucin, pero que en un diseo
descendiente hemos englobado en una macro-etapa.
Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en realidad lo que
hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y
acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.
El diagrama principal evoluciona a

partir de la etapa 0 a la transicin a,
una vez esta activa la etapa 1, la
transicin b estar receptiva, y al
validarse, entraremos a la macro
etapa M2, la etapa E2 estar activa, y
segn el estado de la transicin d,
evolucionara hacia la etapa 10 o la
12, y al llegar a la etapa S2 volver al
diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a
la macro 2, la etapa S2, es la etapa
de salida de la macro 2.
Volver
DIAGRAMAS PARALELOS

57
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que

evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos, pueden tener en
varios puntos relacin entre s.

Introducción A Programadores Lógicos

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1

INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

TEMA 1: INTRODUCCIN Qu son los Autmatas Programables?........................ 4

INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

Introduccin a Programadores Lgicos Prof Ing Jos S Lpez D

INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

Introduccin. Qu son los Autmatas Programables?.

Estructura interna. Diagrama en bloques

Tema 3: Lenguajes de Lenguajes de programacin. Lenguaje de contactos

Tema 4:: Sistemas Funciones generales AND OR OREX NAND NOR

Etapas iniciales. Etapas normales. Acciones asociadas.

EL material que forma este apuntes es producto de la

Introduccin a Programadores Lgicos Prof Ing Jos S Lpez D

INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

TEMA 1: INTRODUCCIN Qu son los Autmatas Programables?

Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma

La evolucin tecnolgica del control se ha verificado de acuerdo con la evolucin

Desde 0 a 1945 los sistemas eran enteramente mecnicos

En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado

El computador y los controladores programables ha intervenido de forma considerable

El Autmata Programable Industrial (PLC) naci como solucin al control de circuitos

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Esquema de un autmata programable, el TSX17-10

DEFINICIN DE AUTMATA PROGRAMABLE

Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata

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Campos de aplicacin Un autmata programable suele emplearse en procesos

Procesos de produccin peridicamente cambiantes.

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Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables

VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LOS PLC'S

Entre la ventajas tenemos:

Menor tiempo de elaboracin de proyectos.

Y entre los inconvenientes:

Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de

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Los PLC's se introdujeron por

Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en computador, uno de los

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Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de

La solucin fu el empleo de una tcnica de programacin familiar que reemplazaran

Los microprocesadores convencionales tienen la capacidad necesaria para resolver de

Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer aproximadamente en 1973. El

Desgraciadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio

En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el

Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel, en algunos casos un

Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en

El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos

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Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la

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TEMA 2: ESTRUCTURA. CONCEPTOS GENERALES

La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas

La memoria del aparato contendr tanto el programa de usuario que le introduzcamos

Opcionalmente, en la mayora de los autmatas, tambin se incluyen una serie de

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras: