MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

Sistema CAD/CAM para usinagem com recursos de robtica industrial

por

Alberto Fernndez Alonso

Monografia apresentada ao Departamento

de Engenharia Mecnica da Escola de
Engenharia da Universidade Federal do Rio
Grande do Sul, como parte dos requisitos
para obteno do diploma de Engenheiro
Mecnico.

Porto Alegre, Junho de 2012.

 Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Mecnica

Sistema CAD/CAM para usinagem com recursos de robtica industrial

por

Alberto Fernndez Alonso

ESTA MONOGRAFIA FOI JULGADA ADEQUADA COMO PARTE DOS

REQUISITOS PARA A OBTENO DO TTULO DE
ENGENHEIRO MECNICO
APROVADA EM SUA FORMA FINAL PELA BANCA EXAMINADORA DO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

Prof. Arnaldo Ruben Gonzalez

Coordenador do Curso de Engenharia Mecnica

rea de Concentrao: Projeto e Fabricao

Orientador: Flvio Jos Lorini

Comisso de Avaliao:

Prof. Jos Antonio Esmrio Mazzaferro

Prof. Heraldo Jos de Amorim

Prof. Cintia Cristina Petry Mazzaferro

Porto Alegre, junho 2012.

ii
- AGRADECIMENTOS

Muito obrigado, Prof. Flvio Jos Lorini, pela orientao na bibliografia, explicaes da
linguagem RAPID, estrutura e escritura do portugus neste TCC.

Colega e aluno da Engenheira Eltrica, Pablo Leonardelli, pela ajuda prestada na estrutura e
linguagem de programao no software Visual Basic. Assim como a gerao das interfaces do
programa.

iii
ALONSO, A. F. Sistema CAD/CAM para usinagem com recursos de robtica industrial.
2012. 16 folhas. Monografia (Trabalho de Concluso do Curso em Engenharia Mecnica)
Departamento de Engenharia Mecnica, Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto
Alegre, 2012.

RESUMO

O presente trabalho trata de um processo de usinagem CAD/CAM, utilizando recursos

de robtica. O rob no normalmente equipamento utilizado para fazer operaes de
usinagem, no entanto, neste projeto pretende-se demonstrar que a usinagem robotizada
tambm uma alternativa vivel. A elaborao deste projeto, baseado em um sistema CAD,
neste caso AutoCAD, onde gerado qualquer desenho grfico. Este desenho armazenado
em uma extenso de arquivo DXF e mediante uma interface CAM, programado em Visual
Basic converte-se o arquivo DXF a um arquivo da linguagem RAPID, utilizada pelo rob. O
sistema desenvolvido no Visual Basic faz uma leitura da informao do desenho e as suas
trajetrias, representadas no arquivo DXF, exportando e convertendo os dados na linguagem
RAPID, com a qual o rob executa a usinagem do desenho projetado.

PALAVRAS-CHAVE: CAD/CAM, automao da manufatura, usinagem robotizada

ALONSO, A. F. Sistema CAD/CAM para usinagem com recursos de robtica industrial.

2012. 16 folhas. Monografia (Trabalho de Concluso do Curso em Engenharia Mecnica)
Departamento de Engenharia Mecnica, Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto
Alegre, 2012.

ABSTRACT

This work is a process of manufacture CAD/CAM, using robotic resources. The robot is
not often used to produce manufacturing operations, however, this project inteds to show that
machining, is also a viable alternative. This project is made by a CAD system, in this case
AutoCAD, wich generates any graphic design. This design is stored in a DXF file extension and
by a CAM interface, programmed in Visual Basic to turn the DXF file into an RAPID language
file, used by the robot. The system developeded in Visual Basic, reads the desing information
and its routes, represented by the DXF file, exporting and converting the information into a
RAPID language, in which the robot executes the manufacturing process of the projected
design.

KEYWORDS: CAD/CAM, manufacturing automation, robotised production

iv
NDICE

Pg.

1 INTRODUO ........................................................................................................... 1
2 OBJETIVOS ............................................................................................................... 1
3 REVISO BIBLIOGRFICA ....................................................................................... 2
3.1 Sistemas CAD/CAM e padres grficos .................................................................... 2
3.2 Robtica Industrial ..................................................................................................... 3
3.3 Linguagens de programao de robs industriais ..................................................... 4
3.3.1 Linguagem RAPID ..................................................................................................... 4
4 METODOLOGIA ........................................................................................................ 5
4.1 Desenho da Pea ....................................................................................................... 6
4.2 Mdulo de interpretao ............................................................................................ 7
4.3 Teste experimental ..................................................................................................... 10
5 RESULTADOS E DISCUSSO ................................................................................. 10
6 CONCLUSES .......................................................................................................... 11
7 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ......................................................... 12
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................................... 12

v
 1
1. INTRODUO

O processo de fabricao por usinagem, realizado por mquinas-ferramenta, tem seu

desenvolvimento contnuo baseado em solues para aumentar a produtividade e a qualidade
de produtos e processos. A reduo do ciclo de projeto e fabricao de um produto e a
competitividade exigem crescente flexibilizao na aplicao dos equipamentos para a
fabricao de peas de caractersticas variadas e em pequenos lotes alm da capacidade de
obteno de geometrias complexas.
Atualmente, com a tecnologia de integrao de mquinas, equipamentos e sistemas em
cho-de-fbrica, busca-se maior flexibilidade e produtividade utilizando-se tecnologias e
recursos que incluem desde o comando numrico at os ambientes altamente automatizados
como manufatura integrada por computador. Destacam-se nesse enfoque os sistemas de
projeto auxiliado por computador, sistemas CAD (Computer Aided Design), bem como de
manufatura assistida sistemas CAM, (Computer Aided Manfacturing).
O presente trabalho prope o desenvolvimento de um sistema para auxiliar a manufatura,
um mdulo de ps-processador de arquivos de desenho para viabilizar utilizao de robs em
operaes de usinagem, mais precisamente fresamento, de modo automatizado.
Sua estrutura permite atender os objetivos propostos utilizando os recursos de integrao
entre sistemas CAD/CAM, para proporcionar flexibilidade na utilizao de sistemas robticos. A
automao do processo de programao de robs, atravs de um ps-processamento da
geometria, viabiliza a execuo de trajetrias com adequao de parmetros de usinagem.

2. OBJETIVOS

O objetivo principal deste trabalho viabilizar a execuo de processos de usinagem,

especificamente de fresamento, atravs da conduo da ferramenta de corte por um brao
robtico. A definio, de modo automatizado, para a gerao da trajetria da ferramenta parte
de um arquivo com informaes grficas, de onde so extradas as coordenadas cartesianas
da geometria de uma pea a ser usinada.
A partir das coordenadas do modelo CAD 2D, em uma etapa inicial gera-se um arquivo com
todos os dados de trajetria, os quais posteriormente so processados atravs de um aplicativo
desenvolvido em Visual Basic. No sistema proposto como software aplicativo, desenvolvido
como um mdulo de CAM so programadas as instrues de cdigo de comando para um
manipulador robtico.
O trabalho prope-se como uma alternativa a usinagem tradicional para uma usinagem
utilizando recursos de robtica, atravs da converso dum arquivo gerado em software CAD e
traduzido diretamente para uma linguagem de manipulador robtico.
Para testes da proposta utilizam-se como arquivos de desenho, aqueles gerados no
formato DXF (Drawing Exchange Format) com o processamento das informaes em aplicativo
desenvolvido em Visual Basic e o cdigo de instrues para rob definidos na linguagem
RAPID, linguagem essa especfica para controles de programao de equipamentos de
fabricao ABB.
 2

3. REVISO BIBLIOGRFICA

3.1 Sistemas CAD/CAM e padres grficos

O uso de imagens em sistemas computacionais teve seu incio em 1950, logo aps o
surgimento dos primeiros computadores. Nessa poca a criao de grficos e desenhos estava
restrita apenas as instituies de pesquisa com aplicaes de carter exploratrio, situao
mantida at o final da dcada de 50 [Meneghello, 2003]. A computao grfica pode ser
definida como conjunto de algoritmos, tcnicas e metodologias para tratamento e
representao grfica de informaes atravs da criao, armazenamento e manipulao de
figuras utilizando-se computadores e dispositivos perifricos grficos.
Com os avanos tecnolgicos na rea computacional e o despertar do interesse das
indstrias, que viam neste sistema um grande potencial, iniciou-se um grande desenvolvimento
da computao grfica j em meados da dcada de 60. Alguns setores da indstria, como o
automobilstico e o aeroespacial, iniciaram a implementao de sistemas grficos para apoio a
projeto e fabricao. Nos anos 70, surgiram os primeiros sistemas CAD tambm denominados
sistema de grficos interativos. Com a evoluo tecnolgica disponibilizaram-se novos
hardwares e os sistemas CAD consolidaram-se definitivamente surgindo os primeiros sistemas
tridimensionais (prottipos), alm de sistemas de modelagem de elementos finitos e anlise de
engenheira (CAE - Computer Aided Enginering).
No incio dos anos 80, equipamentos e dispositivos computacionais tornaram-se mais
acessveis com o surgimento dos computadores pessoais produzidos em massa. O uso de
sistemas grficos atravs do mapa de bits (bitmap), definido como uma representao atravs
de zeros e uns, popularizou-se. Assim multiplicou-se a utilizao de aplicaes grficas,
proporcionando a milhes de novos usurios acesso a editores de texto, planilhas e programas
de desenho. Entre os feitos relevantes da poca destaca-se o aparecimento do IGES (Initial
Graphics Exchange Specification), usado para especificao de formatos grficos e linguagem
para transmisso e armazenamento de dado de definio de produtos.
A dcada de 90 caracterizada pela automao crescente dos processos industriais
atravs da integrao de tcnicas de desenho (CAD), anlise (CAE), simulao e fabricao
(CAM). Atualmente os avanos nos sistemas de computao fazem com que as tcnicas CAD,
CAE e CAM disponibilizem a engenheiros e usurios ambientes de fabricao integrados. A
utilizao destas tcnicas passa de uma opo a uma exigncia no setor industrial.
O projeto assistido por computador ou sistema CAD, uma ferramenta computacional
de auxlio a qualquer atividade de projeto para desenvolver, analisar ou modificar um modelo
de engenharia, com o objetivo de diminuir custos, melhorar a qualidade e aumentar a
produtividade. O projeto assistido por computador um fator fundamental na integrao de
sistemas e na automao de processos.
Segundo Bedworth, 1991, algumas vezes o termo CAD interpretado como uma
ferramenta de apoio a desenho; outras, como auxlio anlise; e outras como automao total
de projeto envolvendo desenho, anlise e otimizao. Estes sistemas so baseados em
computao grfica interativa e a utilizam para criao, transformao e visualizao de dados
na forma de figuras ou smbolos. Deste modo, qualquer aplicao que inclua uma interface
grfica na realizao de tarefas de engenharia se considera um software de CAD.
No enfoque da automao industrial, a integrao entre sistemas computacionais de
auxlio a projeto e manufatura iniciou com a juno da tecnologia de grupo e dos sistemas
CAD. A base de tecnologia de integrao de sistemas a manipulao, armazenagem e
compartilhamento de informaes. Integrao implica automao e esta compreende que
hardware e software podem criar uma base de dados em CAD e us-la para analisar e fabricar
uma pea automaticamente com pouca ou nenhuma interveno humana. Embora no haja
uma integrao completa que dispense a interveno humana, existem diferentes nveis de
implementao desta tecnologia. O processo de integrao CAD-CAM inicia na concepo do
modelo geomtrico atravs da gerao de um arquivo de dados pelos sistemas CAD. Este
 3
arquivo deve conter no somente dados da geometria do modelo, mas tambm informaes e
descries da pea; como dimenses, tolerncias e tipo de material.
Atualmente existe uma variedade de extenses de arquivos para transferncia de
dados. Alguns destes padres se destacam pela sua utilizao, embora no exista um
consenso em torno de um padro nico. Dentre os padres mais conhecidos, destacam-se o
IGES, DXF, DWG (DraWinG) e STEP (Standard for the Exchange of the Product Model Data).
O IGES foi desenvolvido em 1979 [Meneghello, 2003], pelo US National Bureau of
Standards com o objetivo de auxiliar a troca de dados entre diferentes sistemas CAD. Sua
estrutura define um formato de arquivo para armazenar e transmitir geometrias com pontos,
linhas e superfcies; com uma especificao de estrutura e sintaxe em cdigo ASCII (American
Standard Code for Information Interchange). O IGES no um completo padro de
transferncia de dados de integrao entre sistemas de manufatura, mas ainda um dos
padres mais utilizados para troca de dados entre modelos geomtricos e sistemas CAD.
DXF e DWG so formatos de arquivos para armazenagem e transferncia de dados
entre sistemas CAD desenvolvido pela AutoDesk para seu software de CAD. Os formatos DXF
e DWG esto entre os mais populares formatos de arquivos para troca de dados entre sistemas
CAD. O DWG (DraWinG) apresenta sua estrutura na forma binria compacta enquanto o
formato DXF (Data Exchange Files) apresenta-se na forma ASCII.
Segundo McMahon,1988 [apud, Meneghello, 2003], a estrutura do arquivo em formato
DXF dividida em quatro partes, que definem valores para as variveis do sistema e
parmetros: dimensionamento e layers, informaes de estilos de linhas, sistema de
coordenadas e definies de blocos de exemplos de modelos, alm de entidades e dados. Este
formato aplica-se melhor na interpretao de geometrias bidimensionais, enquanto entidades
geomtricas de maior ordem como splines e superfcies complexas podem causar problemas.
O padro STEP originou-se a partir de atividades de pesquisa de outros formatos, como
o ESPRIT (European Strategic Programme for Research in Information Technology)
procurando assim o desenvolvimento de um trabalho com um padro unificado. O STEP
consiste de um conjunto de normas que suportam o desenvolvimento do produto
disponibilizando informaes e integrao entre sistemas. O formato contempla uma estrutura
de dados de produto para a utilizao em tudo o seu ciclo de fabricao, o que inclui projeto,
manufatura, qualidade, testes e suporte. Este formato utiliza uma linguagem interpretvel
especfica de modelagem denominada EXPRESS, utilizada para especificar as informaes
dos modelos. Esta linguagem permite um mapeamento dos dados armazenados para
visualizao grfica dispensando a definio da representao da entidade.
Os sistemas CAM, ou auxlio de computadores manufatura, podem ser definidos como
a utilizao da ferramenta computacional e de recursos de tecnologia digital, no auxlio s
funes de manufatura. A integrao entre sistemas digitais e os padres de arquivos grficos
permite a interao entre os dados gerados na concepo de projeto, atravs dos sistemas
CAD, e os sistemas CAM, possibilitando a automao dos processos de monitoramento,
controle e gerenciamento da manufatura. Os sistemas CAM como efetivo uso da tecnologia
computacional no planejamento, gerenciamento e controle das funes de manufatura atravs
de interfaces diretas ou indiretas [ Groover e Zimers, 1984].

3.2 Robtica Industrial

O termo rob nasceu da palavra tcheca robota (operrio). Ele apareceu pela primeira
vez em 1921, no livro RUR - Robs Universais de Rossum, do escritor Karel Capek [Groover et
alli, 1986].
Dcadas atrs, os robs faziam parte apenas da fico cientfica, fruto da imaginao
do homem. No incio dos anos 60, os primeiros robs comearam a ser aplicados com o
objetivo de substituir o homem em tarefas que envolviam condies desagradveis,
tipicamente contendo altos nveis de calor, rudo, gases txicos, esforo fsico extremo, ou
trabalhos montonos. Uma tendncia crescente na aplicao dos robs se justifica nos ltimos
 4
anos por razes importantes, quais sejam o constante aumento dos nveis salariais dos
empregados e o avano tecnolgico no ramo de computadores que induz reduo dos
preos do rob e uma significativa melhoria em seu desempenho.
Um rob consiste de um brao mecnico motorizado e um controlador, constitudo de
um computador industrial, sistema de potncia e sensores que controla seus movimentos. O
computador armazena em sua memria um programa que detalha o curso que o brao seguir.
Quando o programa est em execuo, o computador envia sinais ativando motores que
movem o brao e a carga no final dele, que mantida pelo efetuador. Dois aspectos
importantes do funcionamento de um brao mecnico correspondem ao sensoriamento do
ambiente e como se realiza a programao do mesmo.
Segundo Niku, 2001, um rob sozinho no tem aplicao, este vem acompanhado com
acessrios que pode ser dispositivos perifricos, algum tipo de sistema, mquinas de
fabricao entre outros. O fator determinante de um dispositivo ser considerado um rob ou
no pelo simples fato de conhecer como controlado. Um exemplo disso se comparar-se
um manipulador robtico e um guindaste convencional. No guindaste o controle feito
manualmente. Em um rob o controle realizado por um computador executando algum tipo
de programa.

3.3 Linguagens de programao de robs industriais

Atualmente existem diversas linguagens de programao, sendo que cada fabricante

faz o uso de uma prpria linguagem associada ao seu equipamento. Essas linguagens, embora
caractersticas de cada fabricante, incorporam a estrutura e sintaxe bsica de linguagens como
Basic, C e Fortran ou Pascal, linguagens comuns a sistemas computacionais. Linguagens de
alto nvel como Java, Pascal, C, entre outras, so baseadas em interpretador e executam as
instrues de programa linha por linha, j as linguagens de baixo nvel como assembly so
baseadas no compilador utilizando linguagem de mquina, criando um cdigo objeto antes de
executar o programa.
As linguagens textuais pra robs foram criadas na dcada de 60. A primeira linguagem
textual robtica foi a WAVE desenvolvida em 1963 como uma linguagem experimental para
pesquisa no laboratrio de inteligncia artificial de Stanford. Em 1974 iniciou-se o
desenvolvimento de uma nova linguagem em Stanford, essa linguagem foi chamada AL e ela
possibilitou o controle de multiplex braos em atividades onde era necessrio coordenao
motora. Muitos dos conceitos da linguagem WAVE e AL fizeram parte do desenvolvimento da
primeira linguagem textual robtica comercializvel, VAL (The Victor Assembly Language,
criada por Victor Scheinman). A VAL foi introduzida em 1979 pela Unimation Inc., para os robs
em serie PUMA. Esta linguagem foi aperfeioada para VAL2 e lanada em 1984 [Groover,
1986]. Atualmente novas verses esto associadas aos robs ADEPT e STUBLI.
O desenvolvimento de linguagem robtica tambm teve espao no laboratrio de
pesquisa Watson T.J., da IBM, no ano 1976. Duas das linguagens da IBM so a AUTOPASS e
AML (A Manufacturing Language) sendo a segunda disponvel comercialmente desde 1972 nos
produtos robticos da IBM.
Algumas das outras linguagens textuais robticas so; a RAIL introduzida em 1981 pela
Automatix; MCL (Manufacturing Control Language) desenvolvida pela MC Donald Douglas para
fora area americana como melhoramento do APT (Automatically Programmed Tooling),
linguagem de programao numrica; e HELP disponvel pla companhia eltrica geral sobre
licena da firma italiana DEA.

3.3.1 Linguagem RAPID

A linguagem de programao de robs denominada RAPID foi desenvolvida por um

fabricante de robs industriais para a sua linha de produtos. Sua lgica de programao
 5
estruturada contempla as instrues e parmetros de controle das linguagens de programao
tradicionais.
RAPID uma linguagem de programao denominada de alto nvel devido sua
caracterstica de trabalhar com instrues escritas em linguagens interpretveis como a lngua
inglesa. Com o objetivo especfico de operao de sistemas robticos, sua estrutura inclui
recursos similares aos das modernas linguagens de programao estruturada, funes e
procedimentos, rotinas de parmetros, aplicaes multitarefa, expresses lgicas e aritmticas,
matrizes em at trs dimenses, programas modulares, rotinas e definio de dados globais e
locais. Um complexo conjunto de comandos especficos permite a programao e controle do
manipulador para a execuo das tarefas de movimentao.
Na linguagem RAPID, uma sequncia de movimentao programada como um
nmero de movimentos parciais entre os pontos de trajetria definida [ABB Robtica, 1995].
Uma posio exata pode ser definida como um ponto de parada onde o rob encontra a
posio programada precisa ou como um ponto de passagem onde o rob muda de direo,
prximo ao ponto programado. A grandeza deste desvio definida na descrio do comando
de movimentao e dada em milmetros como uma dimenso de raio.

4. METODOLOGIA

A metodologia seguida neste trabalho consiste na implementao dos mdulos

ilustrados na figura 4.1. Definido o desenho da pea no software CAD, o mesmo analisado e
transformado em instrues da linguagem RAPID, atravs de um mdulo de interpretao, para
execuo como trajetria do rob. Cada mdulo processo descrito a seguir.

Processo de
Fabricao

Desenho da
Pea Arquivo (CAD)
(AutoCAD) Gerao DXF

Modulo de
Discretizao
Interpretao
com Visual Basic
(CAM)

Gerao
Instrues em Execuo Rob
RAPID

Pea final

Figura 4.1 Fluxograma geral do sistema.

 6
4.1 Desenho da Pea

Um desenho realizado num sistema CAD pode ser armazenado em diversos formatos,
conhecidos como os padres grficos sendo os mais comuns o IGES, STEP, DXF dentre
outros. Esses padres so armazenados na forma de texto que pode ser interpretado
conhecendo-se sua estrutura. Na interpretao do texto do arquivo so identificadas entidades
geomtricas tais como: linhas, arcos, crculos, pontos, etc., atravs de expresses
caratersticas compostas de palavras e cdigos numricos.
No presente trabalho utilizam-se informaes do desenho partindo da leitura do arquivo
DXF. Uma determinada geometria desenhada armazenada no formato DXF segundo a
seguinte estrutura: posio de cada entidade geomtrica, componente de identidades e
smbolo ou cdigos que autenticam. Os arquivos so cdigos ASCII em forma de instrues
sequenciais onde em cada linha s se escreve um identificador ou valor correspondente ao
elemento identificado.
O arquivo contm uma quantidade de dados iniciais sobre a configurao do programa
no qual foi realizado o desenho. Estes dados no so utilizados para os fins desse trabalho. A
parte til do arquivo DXF comea depois de encontrar-se a palavra entites (entidades). Cada
elemento do desenho identifica-se com um nome de entidade geomtrica. Os mais comuns so
ponto (point), linha (line), circulo (circle), arco (arc) e polilinha (polyline). Como exemplo, a
figura 4.2 representa as caractersticas da entidade linha (line).
A estrutura da identificao de cada elemento contm dois tipos de caracteres
numricos. O primeiro um identificador que cuja funo informar o tipo de atributo
corresponde para respetiva entidade. O segundo identificador contm o valor do atributo. O
significado dos identificadores mais comuns corresponde a tabela 4.1 [Matsumoto,2002].

Nome da entidade
Identificador inicio coordenada x
valor coordenada x
Identificador inicio coordenada y
valor coordenada y
Identificador inicio coordenada z
valor coordenada z
Identificador fim coordenada x
valor coordenada x
Identificador fim coordenada y
valor coordenada y
Identificador fim coordenada z
valor coordenada z
conclu-o a descrio da entidade

Figura 4.2 Identificadores de um arquivo DXF.

 7

Tabela 4.1 - Parmetros utilizados na leitura do arquivo DXF.

CODIGO SIGNIFICADO DO IDENTIFICADOR

0 Conclu descrio entidade
6 tipo de linha
10 coordenada inicial em x
20 coordenada inicial em y
30 coordenada inicial em z
11 coordenada final em x
21 coordenada final em y
31 coordenada final em z
40 do radio da entidade
50 ngulo inicial de um arco
51 ngulo final de um arco
62 cor da entidade

4.2 Mdulo de interpretao

Partindo da informao do arquivo CAD, neste caso no padro DXF, o programa realiza
uma anlise e interpretao para transformar as coordenadas das entidades geomtricas em
instrues de trajetria na linguagem especfica para execuo no rob. Deste modo obtm-se
a definio da geometria a ser produzida atravs de uma ferramenta de usinagem. Na figura
4.3 representa-se a interface do programa implementado no software Visual Basic, que analisa
as informaes necessrias para fazer a interpretao e posteriormente a definio do cdigo
de instrues na linguagem do rob, neste caso linguagem RAPID.

Figura 4.3 Interface de apresentao do programa.

O mdulo de converso programado em Visual Basic. Caracteriza-se como um algoritmo

para interpretar informaes geomtricas em pontos de trajetrias lineares ou circulares reescritas em um
arquivo de instrues para um manipulador robtico.
O mdulo de comunicao, ilustrado na figura 4.4, tem uma interface que possibilita ao
usurio especificar a origem do arquivo com informaes grficas, bem como o destino do
arquivo de instrues na linguagem RAPID para o manipulador robtico. Seleciona-se ainda,
na interface, o nmero de passes e a profundidade de corte, em milmetros, no eixo z a ser
executado pela ferramenta de corte.
 8

Figura 4.4 Programa gerador linguagem RAPID.

Nas instrues da linguagem do sistema robtico, os comandos para definir movimentos

para ferramenta esto disponibilizados em trs funes principais; respectivamente definidas
como MoveC para trajetria circular, MoveJ para trajetria livre com movimentao definida
pelas juntas, e MoveL para trajetria linear. A essas modalidades pode ser associada uma
funo auxiliar que permite um deslocamento incremental definido como funo de offset
(OFFS). Independentemente da modalidade, o comando completado indicando a ponto de
destino, a velocidade, o grau de preciso no entorno, alm da especificao da ferramenta de
trabalho. A sintaxe desses comandos descrita com os respectivos parmetros a seguir:

Movimento Linear (MoveL)

MoveL ToPoint, speed, zone, Tool;

ToPoint, a posio de destino, definida como um nome da varivel.

speed, a velocidade, em milmetros por segundo, a qual o rob executa o movimento,
definida como uma varivel com atributos de deslocamento linear e angular.
zone, um valor predeterminado que define a preciso, definida como um valor de raio
que especifica uma regio entorno da posio da trajetria. Permite quantificar o desvio
do ponto definido para uma mudana de trajetria com ou sem desacelerao (ponto de
passagem ou parada). Quando o valor dessa varivel nulo vem especificado como a
declarao Fine.
Tool, corresponde a especificao da ferramenta ou efetuador que se encontra na
extremidade do rob.

A figura 4.5 ilustra a execuo de uma trajetria linear.

Figura 4.5 Movimento Linear.

 9
Movimento Circular (MoveC)

Como ilustrado na figura 4.6, este movimento caracteriza-se por ser um movimento de
interpolao circular, definido por o seu ponto de circularidade (CirPoint).

MoveC CirPoint, ToPoint, speed, zone, Tool;

Figura 4.6 Movimento Circular.

Movimento Livre (MoveJ)

Na figura 4.7 representa-se esta opo utilizada para movimentao de trajetria livre
entre um ponto e outro quando o controle da trajetria no importante. Todos os eixos se
movem com velocidade constante.

MoveJ ToPoint, speed, zone, Tool;

Figura 4.7 Movimento Livre.

Modalidade de movimento com OFFSET

O movimento OFFSET um movimento com deslocamento incremental em cada um

dos eixos cartesianos. Define os valores dx, dy e dz em relao ao ponto de referncia zero
pea previamente definido como varivel do tipo ROBOTARGET.

MoveJ OFFS (pto1, dx, dy, dz), speed, zone, Tool;

Exemplo:

MoveJ OFFS (pto1, 5, 10, 15), speed, zone, tool;

A posio pto1 deslocada de 5 mm na direo x, 10 mm na direo y e 15 mm na direo z.

 10
4.3 Teste experimental

Com finalidade de avaliar o sistema proposto, foram executados testes prticos,

envolvendo os equipamentos de processo e o software necessrio. Todos os estudos de teste
foram realizados no laboratrio de Usinagem/Robtica da UFRGS. As aplicaes
desenvolvidas envolvem o processo de desenho das peas, a gerao de trajetrias de
usinagem, a adaptao de parmetros de corte (nmero de passes, profundidade de corte).
Nos testes experimentais, para gerao de prottipos, utilizaram-se materiais de baixa
resistncia mecnica devido s limitaes de rigidez impostas pelo manipulador robtico. O
material testado foi poliuretano expandido. Os equipamentos de processo utilizados na
realizao deste projeto foram: um rob ABB modelo IRB-1400 do tipo antropomorfo e uma
ferramenta de corte acionada por um cabeote pneumtico REITZ modelo ER-220 / 35N 7E.
Para possibilitar o trabalho de usinagem foi preciso adaptar um mecanismo de fixao entre o
rob e a ferramenta como se representa na figura 4.8.

Figura 4.8 Rob ABB com ferramenta de trabalho.

A definio das trajetrias da ferramenta so atreladas a um ponto de referncia na

definio do desenho. Para a execuo da pea essa referncia deve ser transferida como um
ponto de referncia para o rob no bloco da matria-prima a ser usinada, figura 4.9.

Figura 4.9 Posio do ponto de origem.

 11
A pea produzida, como prottipo, usinada com fresa de topo (dimetro 3 mm), com
material poliuretano expandido ilustrada na figura 4.10.

Figura 4.10 Geometria produzida como teste.

5. RESULTADOS E DISCUSSO

Os procedimentos experimentais permitem demostrar a viabilidade da fabricao dos

modelos geomtricos propostos atravs da usinagem robotizada. O processamento do arquivo
gerado no programa CAM possui as informaes de trajetrias necessrias para a fabricao
dos modelos atravs do rob.
Uma das dificuldades encontradas na execuo dos procedimentos experimentais, no
caso do arco (arc), foi decorrente da ordem na qual foi feito o desenho no programa CAD. Ou
seja, quando no software CAD se faz uma sequncia de arcos sucessiva, no arquivo DXF a
mesma ordem respeitada na sua montagem. Assim as instrues de usinagem tambm
devem ocorrer nessa mesma ordem.

6. CONCLUSES

O resultado do estudo de caso apresentado mostra a viabilidade da aplicao do

processo desenvolvido e sua integrao manufatura. Os recursos de integrao permitiram a
utilizao de diferentes caractersticas no sistema CAD para a gerao de um programa de
usinagem em linguagem RAPID. A utilizao destes recursos proporciona flexibilizao e
automao aos meios produtivos permitindo, por exemplo a realizao de prottipos de
grandes dimenses.
O sistema desenvolvido elimina o processo de aprendizado da linguagem RAPID por
parte do usurio, que pode programar trajetrias e parmetros de operao atravs da
interface elaborada no Visual Basic.
A utilizao do sistema robtico, para operaes de usinagem, apresenta como
vantagens na sua concepo mais ampla, com utilizao de at seis graus de liberdade para
movimentao da ferramenta, a possibilidade de gerao de superfcies complexas. Essas
possibilidades no foram exploradas neste trabalho, pois trata-se de um prottipo especial
limitado a usinagem a duas dimenses.
Novos testes devero ser executados com materiais alternativos para avaliao de
acabamento e preciso dimensional, na continuidade do trabalho.
 12
7. SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

O objetivo desse trabalho foi limitado a implementar um sistema de converso de dados

de desenho, em trajetrias de ferramenta para o rob executar a usinagem de uma pea por
fresamento. Nesse sentido foram executados poucos testes experimentais no sendo
avaliados problemas decorrentes de materiais nem aspetos de preciso dimensional. Assim,
para trabalhos futuros recomenda-se:
considerar compensao de raio de ferramenta para assegurar preciso dimensional;
realizar testes com diferentes materiais para avaliar a usinabilidade no processo
robotizado;
trabalhar com diferentes padres de arquivos grficos, como STEP, IGES, etc;
pode-se estender o sistema de converso da linguagem RAPID a outras linguagens
robotizadas.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ABB Robtica; ABB IRB 1400 Users Guide, 1995.

Bedworth, D. D.; Computer Integrated Design and Manufacturing, McGraw-Hill,

1991.

Groover M.P.; Zimers E. W. Jr., CAD/CAM Computer Aided Design and

Manufacturing, Prentice-Hall, 1984.

Groover M.P.; Weis M.; Nagel R. N.; Odrey N.G., Industrial Robotics Technology,
Programming and Applications, McGraw-Hill, 1986.

Lorini, F. J.; Robtica Industrial, Notas de aula, Universidade Federal do Rio Grande
do Sul, 2012.

Matsumoto, . Y. Autolisp 2002 Linguagem de Programao do AutoCAD, Erica,

2002.

Meneguelo, G.; Aplicao de um sistema robtico utilizando recursos de sistemas

CAD/CAM para o processo de fresamento. Disertaao de mestrado, Universidade Federal
Rio Grande do Sul, 2003.

Niku, S. B.; Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications, Printice-

Hall, 2001.

Perry, G.; Visual Basic 6, Campus, 2000.