Modelisation dune action mecanique

Mod`
ele local, mod`
ele global

d R(1
2)
Localement en M : {dT (1 2)} =
0
M
Soit en O quelconque :

2) = f (M)d
d R(1
Statique des Syst`emes Mecaniques {dT (1 2)} =
d M O (1 2) =

OM f (M)d
O
Rappels et synth`ese
f (M) : densit
e surfacique (en N/m2 ) ou volumique (en
N/m3 ) deort,
d :
el
ement de surface ou de volume.

Globalement...


2) =
R(1 f (M)d


M2
{T (1 2)} =

OM f (M)d

MO (1 2) =
M2 O

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Actions mecaniques volumiques et surfaciques Liaison parfaite au sens energetique

Action m
ecanique de la pesanteur Action m
ecanique surfacique de contact
Definition :
Si la liaison entre les solides 1 et 2 est suppos
ee PARFAITE (au sens energetique),
alors la puissance des actions mutuelles de contact entre les deux solides est nulle,
soit :
P(1 2) = 0 {T (1 2)} {V(2/1)} = 0

Cette relation sera d

emontr
ee dans le cours de Dynamique,
Pour la liaison consid
er
ee, la forme du torseur daction m
ecanique transmissible
Mod`
ele associ
e {T (1 2)} se d ematique {V(2/1)}. On parle alors de
eduit du torseur cin
Mod`
ele associ
e
2) = f (M)ds
dualit
e des deux torseurs,
d R(1

d R(Terre 2) =
g dv Remarquez la notation utilis
ee ainsi que les indices des deux torseurs.


2) =
R(1 f (M)ds

m Permutation possible : P(1 2) = {T (2 1)} {V(1/2)}
g {T (1 2)} = MS
{T (grav 2)} =

OM f (M)ds
0 MO (1 2) =


G2 MS O

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Torseur des actions mecaniques transmissibles (1) Torseur des actions mecaniques transmissibles (2)
Liaison PARFAITE (au sens
energ
etique), forme canonique Liaison PARFAITE (au sens
energ
etique), forme canonique

Liaison glissi` 1,2

ere de direction X 1,2 )
Liaison pivot-glissant daxe (O, X

R(1
2) R(1
2) 2).X 1,2 = 0
2).X
1,2 =0 R(1
{T (1 2)} = avec R(1 {T (1 2)} = avec 1,2 = 0
M O (1 2) M O (1 2) MO (1 2).X
O O
5 inconnues statiques 4 inconnues statiques

1,2 )
Liaison pivot daxe (O, X Liaison sph
erique ` 1 ) et (O, Y
a doigt daxes (O, X 1 )

R(1
2) R(1
2) O (1 2).X
M 1 = 0
{T (1 2)} = O (1 2).X
avec M 1,2 =0 {T (1 2)} = avec
M O (1 2) M O (1 2) MO (1 2).Y1 = 0
O O
5 inconnues statiques 4 inconnues statiques

Liaison ponctuelle (sph` 1

ere-plan) en I (contact) de normale Z 1,2
Liaison appui-plan de normale X

R(1
2) = Z12 .Z 1 R(1 2).Y
R(1 1 = 0
2)
{T (1 2)} = {T (1 2)} = 2).Z
avec R(1 1 = 0
0 M O (1 2)
O M O (1 2).X
1,2 = 0
O
1 inconnue statique
3 inconnues statiques

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Torseur des actions mecaniques transmissibles (3) Liaisons planes : torseurs des AM transmissibles
Liaison PARFAITE (au sens
energ
etique), forme canonique 1 , O, Z
Plan (X 1 ) de normale Y
1,2

Liaison lin
eaire annulaire (ou sph`
ere-cylindre) de centre O de Liaison glissi` 1
ere de direction X
direction X 1,2
R(1 2) = Z12 .Z 1
R(1
2) {T (1 2)} =
{T (1 2)} = 2).X
avec R(1 1,2 = 0 M 1,2
O (1 2) = M12 .Y
0 O
O 2 inconnues statiques : Z12 et M12
2 inconnues statiques

1,2 )
Liaison pivot daxe (O, Y
Liaison rotule (ou sph
erique) de centre O
R(1
2) = X12 .X 1
1 + Z12 .Z
R(1
2) {T (1 2)} =
{T (1 2)} = M O (1 2) = 0
0 O
O
2 inconnues statiques : X12 et Z12
3 inconnues statiques

1
Liaison ponctuelle en I de normale Z
Liaison glissi`
ere h 1,2 ), h
elicodale daxe (O, X elice `
a droite
R(1
2) = Z12 .Z 1
R(1 2) {T (1 2)} =
{T (1 2)} = , M O (1 2).X 1,2 = pas X12 M O (1 2) = 0
M O (1 2) 2
O
O
1 inconnue statique : Z12
5 inconnues statiques

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Principe Fondamental de la Statique PFS Theor`emes Generaux de la Statique
Enonc
e

Enonc e du PFS
Th
eor`
eme de la r
esultante statique TRS
Pour quun syst` eme mat eriel E soit en
equilibre par rapport `a un rep`ere galil
een, il faut
que le torseur des actions m ecaniques exterieures ` a E soit nul. Si on note E Pour un syst`eme mat eriel (E) en
equilibre par rapport `
a un rep`ere galil
een, la
lext
erieure de E, le principe fondamental s ecrit : r
esultante du torseur des actions m ecaniques exterieures `
a (E) est nulle, soit :

{T (E E )} = {0}
R(E E ) = 0

enonce simplement une condition n

Le principe fondamental ecessaire d
equilibre, Th
eor`
eme du moment statique TMS
insusante pour armer lequilibre dun syst`
eme mat
eriel,
Pour un syst`
eme mat eriel (E) en
equilibre par rapport `
a un rep`ere galil
een, le moment
Condition n
ecessaire et susante d
equilibre de E : du torseur des actions mecaniques exterieures `
a (E) est nul, soit :
le syst`eme materiel E est en equilibre au debut de letude,
A (E E ) = 0, A
M
pour tout sous-syst`eme materiel e de E, on verifie que :
{T (e e)} = {0}

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Solide soumis `a 2 ou 3 glisseurs Conseils pour la resolution dun probl`eme de statique

Cas particulier `
a retenir

Placer les eorts sur le graphe de structure, identifier les di

erentes liaisons,
D
efinir un ordre disolement en commencant en priorit
e par :
Les solides ou les groupes de solides soumis `
a 2 glisseurs donner le
r
esultat directement (r
esultantes de meme norme et de sens oppos e),
Les solides ou les groupes de solides soumis `
a 3 glisseurs en d
eduire une

1 + R
R 2 + R
2 = 0 information sur la direction des axes centraux (concourants ou parall`
eles),
1 + R
R 2 = 0

AB R
2 + AC R3 = 0 Mettre en oeuvre la strategie d
efinie en
etablissant avec rigueur le bilan des
AB R2 = 0 actions m
ecaniques exterieures (BAME) sur le solide (ou groupe de solides) isol
e,
Solide (S) soumis `
a 3 glisseurs
Solide (S) soumis `
a 2 glisseurs Appliquer avec discernement lun des Th eor`emes Generaux de la Statique en
Un solide soumis `a 3 glisseurs est en
equilibre si
Un solide soumis `a 2 glisseurs est en
equilibre si fonction du r
esultat recherch
e (libell
e de la question).
et seulement si :
et seulement si :
les trois axes centraux (i ) sont
les deux axes centraux sont confondus (), concourants (en I) ou tous parall` eles,
les r i sont de m
esultantes R eme norme et les r i sont coplanaires et de
esultantes R
de sens oppos e. somme vectorielle nulle.

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Exercices elementaires Mod`ele 2D, mod`ele 3D
Moufle, parall
elogramme Graphe, strat
egie disolement, r
esolution

Donn
ees :
F Y
0 Donn
ees :
Donn
ees : {T (ext 3)} = P Y

0 0
Donn
ees : p Y
D {T (ext 2)} =
0 0
M {T (ext 2)} =
g 0 G2
{T (grav 2)} = K
0 ,
L
L 0
0 BA = H Y AC = 2 X3 , AC = LX3 OB = 2 X0 + (t)Y
0 +
CK = aY b
G2 2 X0

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