Proyecto Exoesqueleto

Debido a que nuestro proyecto consta de un exoesqueleto de aplicacin de rehabilitacin y comercial, se

debe de tener un anlisis tanto dinmico como cinemtico. Para esto necesita de un motor elctrico de pequeo

tamao y peso que brinde la suficiente potencia para mover el mecanismo sin que la velocidad a la que lo haga lo

dae. La propuesta es usar un MOTOR DC REDUCTOR 12V 5,5 RPM S330024.

Motor de corriente continua con reductor de 12Voltios y 5,5 revoluciones por minuto, con una fuerza

nominal de 10 Kgcm y 30 kgcm a mxima eficiencia. Este motor de baja velocidad destaca por, su pequeo

tamao y gran potencia. Especialmente indicado para aplicaciones que requieren baja velocidad y alta potencia.

Tensin: 12V. Consumo:<110 mA. Fuerza: 0,98 Nm. Dimetro del eje: 6mm. Este motor tiene un precio de 468.70

pesos por lo que resulta conveniente por su bajo costo.

Especificaciones.

Tensin Nominal 12V

Velocidad Sin carga 5,5 rpm
Consumo sin carga 20 mA
Consumo nominal < 100 mA
Velocidad nominal 4 rpm
Fuerza nominal 10 kgfcm / 0,98 Nm
Fuerza a mxima eficiencia 30 kgfcm / 2,94 Nm
Consumo en frenado 400 mA
Potencia de salida 0,4 W
Dimetro Mximo 37 mm
Dimetro Eje
6 mm
Rosca fijacin 4 x M3
Para medir los esfuerzos del exoesqueleto y del humano, se necesitaran sensores piezoelctricos. El efecto

piezoelctrico consiste en la aparicin de una polarizacin elctrica en un material al deformarse bajo la accin de

un esfuerzo. Es un efecto reversible de modo que al aplicar una diferencia de potencial elctrico entre dos caras de

un material piezoelctrico, aparece de una deformacin. Los sensores piezoelctricos pueden ser utilizados para la

medicin de diferentes variables como fuerza, presin o movimiento.

Tienen muchas aplicaciones segn la variable fsica a medir. En el caso concreto de la medicin de presin su

aplicacin depender concretamente de las caractersticas fsicas del medio, del margen de medida y la seal

acondicionada. Con estos sensores podremos medir cuanto movimiento realizar un musculo de la pierna o de la

planta de los pies para que as pueda programarse que se mueva el exoesqueleto. Este sensor nos servir en el

proyecto debido a que pueden ser de un tamao pequeo.