Analiza rspunsului dinamic al manechinului la impactul frontal

1. Modelarea cinematic prin metod computerizat a lanului cinematic

echivalent sistemului osos uman
Pentru realizarea modelului matematic se consider un lan cinematic format din n solide
rigide conectate ntre ele prin n-1 perechi cinematice [27], ca n figura 4.1.

Fig. 4.1. Lan cinematic realizat din n solide rigide conectate ntre ele prin n-1 cuple cinematice

Se fac urmtoarele notaii:


W i ii , j i , k i
- Ti (xi, yi, zi) - sistemul de referin ataat elementului i, cu baza de versori , cu
i 1, n
;
T0 x0 , y0 , z0 W0 i0 , j 0 , k 0
- - sistemul global de referin cu baza de versori ;
i Ti 1
- - vectorul de translaie relativ ntre elementele i-1 i i, n raport de triedrul , dac exist
i 1, n
o cupl de translaie ntre elementele i-1 i i; .
ri
- - vectorul de poziie n raport de sistemul de referin Ti-1, fa de punctul Oi-1, de la care
i 1, n
ncepe translaia relativ ;
Si Mi Ti
- - vectorul de poziie al lui , n raport de , ataat elementului i.

A. Poziii
Mn
Vectorul de poziie al punctului n raport de sistemul global de referin este dat de relaia
(4.1):
n
rMT0 O0 M n ri i Sn
n
i 1
(4.1)
unde:

ri ri x , ri y , ri z i 1
ri Wi 1
T

(4.2)

i ix , iy , iz i 1 i Wi 1
T

(4.3)

Sn Snx , S ny , Snz i 1
Sn
T
Wn
(4.4)
Introducem matricea de transformare de coordonate de la un sistem de referin la altul:
 W A W
i 1 0 , i 1 0

(4.5)
Se consider urmtoarea ordine de conectare:

Relaiile (4.2), (4.3) i (4.4) devin:

ri ri Wi 1 ri A0,i 1 W0
T T

(4.6)
i i Wi 1 i A0,i 1 W0
T T

(4.7)
S n S n Wi 1 S n A0 n W0
T T

(4.8)
Introducnd relaiile (4.6), (4.7) i (4.8) n relaia (4.1), obinem:

rMT0n O0 M n ri i A0 ,i 1 S n A W
n
T T T

i 1 0n
0

(4.9)
B. Viteze
Vitezele se obin derivnd relaia (4.9) n funcie de timp. Considernd c matricea de
transformare de coordonate este ptratic, putem scrie relaia:
A0i A0i T
(4.10)

Derivnd relaia (4.10) n funcie de timp, se obine:

A A A A
0i 0i
T
0i 0i
T
0
(4.11)

A A A A
0i
T T
0i 0i 0i
T

A 0i A0i
T

(4.12)

A A
0i
T
0i
Se observ c termenul este o matrice antisimetric:

%0i A&0i A0i

T

(4.13)

A0i
Multiplicnd relaia (4.13) cu , se va obine:
 %0i A0i A&0i
(4.14)

Derivnd relaia (4.9) n funcie de timp, vom obine:

i 1
T
T T T

rMTn0 ri ~0 ,i1 A0 ,i 1 i A0 ,i1 i ~0 ,i1 A0 ,i1 S n ~0 n A0 n W0
(4.15)
n

i 1
T T T

rMTn0 ri ~0 ,i1 i i ~0 ,i1 A0 ,i1 S n ~0 n A0 n W0
(4.16)
Avem urmtoarea matrice antisimetric:

y
0 0z p 0 p

~
0 p 0z p 0 0x p

y
0 p 0x p 0
(4.17)

unde:
y
0 p 0x p i 0 p j 0z p k
(4.18)

i ri
i 1, n Si
Pentru fiecare vector , i , , putem s atam o matrice antisimetric, aa cum este
cea din relaia (4.17). Termenii utilizai n relaia (4.16) pot fi scrii i n urmtoarea form:

r ~ ~r
i
T
0 ,i -1 0 ,i -1
T
i
(4.19)

~
i
T
0 ,i -1 0 ,i -1
T
~ i
(4.20)

S ~
n
T
0n 0n
T
S~ n
(4.21)

0p
x
0p
,0yp , 0z p
T

(4.22)

n acest caz, putem scrie relaia (4.16) astfel:

 ri 0 i 1 i A0 i 1
T ~ n T ~ A
T

To 0 i1 ~
n

T
r A
W0 i1 n 0 i1 T i ~ 0 i1 i1 i T ~0 i1
W0

V Mn i1 n
A0 i 1 i 0 n S n A0 n
T ~ T ~
0 i 1 i A0 i1 0 n S n A0 n
i 1 i1
(4.23)

C. Acceleraii
Derivnd relaia (4.23) n raport cu timpul, se va obine:

n T n T
T
a M0
n
ri ~ 0 i 1 A0 i1 W 0 ri ~ 0 i 1 ~ 0 i 1 A0 i 1 W 0
i 1 i 1
n n
i A0 i 1 W 0 2 i ~ 0 i 1 A0 i 1 W 0
T T

i 1 i 1
n
i T ~ 0 i 1 A0 i 1 ~ 0 i 1 ~ 0 i 1 A0 i 1 W 0
i 1

S n 0 n A0 n S n 0 n 0 n A 0 n W 0
T ~ T ~ ~
(4.24)

2. Analiza dinamica cu metoda Newton Euler

2.1 Deplasri i rotaii virtuale:

Se consider un element i i dou sisteme de referin:

T (x, y, z) sistemul de referin global;

Ti (xi. yi, zi) sistemul de referin ataat elementului i;

Poziia unui punct P de pe elementul i n sistemul de referin T, este:

r P =r i +S P =r i+ A Oi S 'P
i i i (4.25)
 Fig. 4.2 Element cinematic - sisteme de referin

Deplasarea virtual a punctului P este:

r P = r i+ ( A Oi S 'P )
i i (4.26)

( A Oi S 'P )= A Oi S 'P
i i (4.27)

A Oi matricea format din cosinuii directori, care este o matrice ortogonal, astfel:

T
A Oi AO =I
i (4.28)

I matricea unitate

Aplicnd operatorul vom avea:

AOi A TO + A Oi ATO =0
i i sau:

A Oi A TO + A Oi ATO =0
i i (4.29)

T
( A Oi ATO ) = A Oi ATO = A Oi A TO
i i i (4.30)
 AOi A O ~
T
Se observ c produsul: i
i (4.31)

este o matrice antisimetric.

Relaia (4.26) devine:

'
r P = r i+ A Oi S P
i i (4.32)

A Oi
Relaia (4.31) se nmulete la dreapta cu :

AOi A O A Oi= ~
T
i AOi
i , adic

AOi = ~
i A Oi (4.33)

Introducem (4.33) n (4.32) i avem:

r P = r i+ ~
'
i
i A Oi S P i (4.34)

' T
S P =A O S P
i i i (4.35)

r P = r i+ ~
i S P
i i (4.36)

~
i este matricea rotaiilor virtuale:

~
i= AOi ~
'i (4.37)

Relaia (4.37) reprezint trecerea de la sistemul de axe T(x, y, z) la sistemul Ti (xi, yi, zi).
' '
a1 a2
Se consider doi vectori i , n sistemul de axe T(x, y, z) i a1 ,
a2 doi vectori
n sistemul de axe Ti (xi, yi, zi).
~
a1 a2 =A ( ~
a1 ' a2 ' ) (4.38)

A - matricea de transformare a coordonatelor la trecerea de la sistemul de axe T(x, y, z) la

sistemul Ti (xi, yi, zi)
 ~
a1 , ~
a'1 - matrici antisimetrice asociate vectorilor a1 i a1'
~
a1 A= A ~a1 / A T
'
(4.39)
~
a1 =A ~a'1 A T sau (4.40)
~
a =A ~
' T
a A
1 1 (4.41)

Introducnd relaiile (4.37) i (4.40) n (4.33) vom avea:

AOi =A Oi ~
'i (4.42)
~
' T
i= AO A Oi i (4.43)
AOi =A Oi ~ ~ ~' T
' T
i A O AOi
i ; i= AOi i AO i (4.44)

n aceste condiii, relaia (4.34) devine:

r P = r i+ A Oi ~
' '
i
i SP i (4.45)

'
Vectorul S P i este fixat de sistemul Ti (xi,yi,zi), deci constant.

S P = A Oi S 'P = A Oi ~
i i
'i S 'P i (4.46)

2.2 Modelul dinamic n formalismul Newton Euler completat cu metoda multiplicatorilor

lui Lagrange

Respectnd procedura prezentat anterior, s-au obinut urmtoarele relaii:

Se deriveaz n raport cu timpul relaia (4.25):

Oi S 'P =r i+ A Oi ~
rpi=r i + A 'Oi S'P
i i (4.47)

A Oi=~
Oi A Oi= AOi ~
'Oi (4.48)

~
Oi= AO A Oi
' T
i - viteza unghiular absolut a elementului i (4.49)

Se deriveaz n raport cu timpul relaia (4.47):

 Oi S 'P
rpi=r i + A i (4.50)

~
Oi A Oi +~
A Oi= Oi ~
Oi AOi (4.51)

~'
Oi + A Oi ~
A Oi= AOi 'Oi ~
'Oi (4.52)

~
'Oi este viteza unghiular n raport cu sistemul de referin mobil Ti (xi,yi,zi)
unde

Vectorul coordonatelor generalizate pentru un element i este:

r
[]
qi = i , i=1, n
i (4.53)

unde ri este vectorul de poziie al originii sistemului Ti (xi,yi,zi) n raport cu T;

i este orientarea sistemului T n raport cu T.
i

Setul de coordonate generalizate pentru un sistem mecanic mobil cu n elemente este:

T
q=[ q 1 , q2 , , qn ] (4.54)

Ecuaiile de micare n formalismul Newton Euler, completat cu metoda multiplicatorilor

Lagrange, sunt de forma:

T
M r +J r =F
' ' T
J + J =m ' ~
'
' ' '
J [Dumitru N., Bazele modelarii] (4.55)

unde:
M =diag (m1 I 3 , m2 I 3 , , m n I 3) matricea maselor; (4.56)
T
F a = [ F1 , F 2 , , F n ] matricea forelor active; (4.57)
J ' =diag(J '1 , J '2 , , J 'n) matricea momentelor de inerie;

(4.58)
T
=[ , '2 , , 'n ]
'
1 matricea vitezelor unghiulare n sistemul de axe T (x,y,z); (4.59)
T
m' =[ m'1 , m'2 , ,m'n ] matricea momentelor active n sistemul de axe T (x,y,z); (4.60)
 ~
=diag ( ~
'
1 , ~
'
2 , , ~
' '
n) - matricea antisimetrica a vitezelor unghiulare n sistemul de axe

T (x,y,z). (4.61)

Sistemul de ecuaii de constrngere cinematic este:

( q , t ) =0 (4.62)

Se deriveaz n raport cu timpul relaiile (4.62):

( q , t ) =J q q + =0
t

J q q= =v (4.63)
t

Corespunztor coordonatelor generalizate din relaiile (4.53), Jacobianul are dou componente
Jr J'
i
'
J r r + J =
' =v (4.64)
t

Se deriveaz n raport cu timpul relaiile de la viteze:

2 2
i i
( q , t ) =J q q +J [ J q q ] q +2 + (4.65)
t q j t2

i=1,nc , nc - numrul ecuaiilor de constrngere cinematic

j= 1,n , n - numrul coordonatelor generalizate

Pentru acceleraii avem:

2 2
i
J q q=J [ J q q ]2 2i a (4.66)
tqj t

Se introduce notaia:
' =a
J r r + J
'
(4.67)

Ecuaiile de micare asamblate sunt de forma:

 [ ][ ] [ ]
M 0 J Tr r F
O J' T
J = m ' J ' '
' '
'
(4.68)
Jr J' 0 a

Ecuaiile de micare pentru coordonatele generalizate q:

[ ][ ] [ ]
M
Jq
J Tq q
0
=
Q
a (4.69)

Forta generalizat este:

T
Q=[ F ,m' ] (4.70)

Din relaiile (4.69) putem scrie:

T
M q + J q =Q (4.71)

Pentru rezolvarea sistemului de ecuaii (4.69), revenim la ecuaiile de constrngere cinematic:

( q , t ) =0 (4.72)

Cu vitezele:

J q q=v= , (4.73)
t

condiiile iniiale la momentul t=0 sunt:

Poziii
1 ( q(t 0 ), t 0 )=0 (4.74)
la care numrul de ecuaii este egal cu numrul gradelor de libertate. Ecuaia (4.72) i ecuaia
(4.74) permit determinarea poziiei iniiale q( t 0 ) .

Viteze
C1 q ( t 0 )=v 1 (4.75)
la care numrul de ecuaii este egal cu numrul gradelor de libertate ale sistemului. Ecuaia
(4.73) i ecuaia (4.75) permit determinarea vitezei iniiale q (t 0 ) .

Matricile din sistemul de ecuaii (4.71) sunt nesingulare, aa c pot fi inversate:

 Putem afla:

q =f (q , q , t) (4.76)

=f ( q , q , t) (4.77)

Avem dou variante:

Analiza dinamic direct, cnd cunoatem caracteristicile ineriale i geometrice ale sistemului,
respectiv forele care acioneaz n sistem i se determin acceleraiile, vitezele i poziiile unor
puncte de interes din sistem.

Analiza dinamic invers, care presupune determinarea acceleraiilor unor puncte de pe

mecanism i respectiv determinarea forelor de legtur din cuplele cinematice ale mecanismului.

Fig. 4.3 Cupla cinematic general

Se consider urmtoarele sisteme de referin:

T 'i , T 'j sisteme de referin solidare cu elementele i, respectiv j

'' ''
T i ,T j sisteme de referin solidare cu elementele i, respectiv j centrate n cupla

cinematic k
''
Componentele forelor de legtur, calculate n regim dinamic n raport cu sistemul T i .
 {
T
F 'i ' k =[ R i i A 0 iT J kT k
' ''
] r
i

'M T (4.78)
' 'k
T = [S
i ( i ] P0 i J J kT
T

kkT
ri i
)
[Dumitru,BM]

Forele de legtur pentru cupla cinematic de rotaie

Fig. 4.4 Cupla cinematic de rotaie

Mi Mj M Mi M j
n M sunt suprapuse 2 puncte i :

M M
Notm: ij=r i+ S i r jS j =0 - distana dintre punctele Mi si Mj .

'
Introducem matricile de transformare a coordonatelor la trecerea de la Ti la T, respectiv de la

T 'j la T.

ij=r i+ A 0 i S'i M r jA 0 j S'jM =0 (4.79)

 ][ ] [ ] [ ][ ]
'M 'M

[ ][
x i cos i sin i xi
+
y i sin i cos i y 'i M

xj
yj

cos j sin j x j
sin j cos j y 'jM (4.80)

{ xi +cos i x 'i M sin i y 'i M x jcos j x 'jM +sin j y 'jM =0

yi +sin i x 'i M + cos i y 'i M y jsin j x 'jM cos j y 'jM =0 (4.81)

rq(ij)=0 - condiiile de existen cinematic a cuplei de rotaie.

T
Difereniem relaiile (4.81) n raport cu coordonatele generalizate q: qi =[ x i yi i ] ;
T
q j =[ x j y j j] :

[]
xi
yi

[ 1 0 sin i x 'i M cos i y 'i M 1 0 sin j x 'jM cos j y 'jM

0 1 cos i x 'i M sin i y 'i M 0 1 cos j x 'jM sin j y 'jM ] i =0
x j
y j
(4.82)

Jacobianul corespunztor ecuaiilor de constrngere cinematic, valabil pentru cupla de rotaie,

este:

J r (i , j)
q
[
=
1 0 sin i x'i M cos i y 'i M 1
0 1 cos i x 'i M sin i y 'i M 0
0 sin j x 'jM cos j y 'jM
1 cos j x 'jM sin j y 'jM ] (4.83)

Jacobianul corespunztor elementului i este:

[| || | |]
'M
r (i , j) 1 0 sin i cos i x i
J =
qi
0 1 cos i sin i y 'i M (4.84)
 d
d i
A 0 i not P0 i=

sin i cos i
cos i sin i[ ]
r (i , j)
Jq i
[
= [ I ] [ P0 i ] [ S i
'M
]] (4.85)

[| | | |]
'M
sin j cos j x j
= 1 0
r (i , j)
J qj
0 1 cos j sin j y 'jM (4.86)

Jq
r (i , j)
j
[
= [ I ] [ P0 j ] [ S j
'M
]] (4.87)

Relaiile (4.85) i (4.87) se vor introduce n relaiile (4.78) i obinem:

{
''k T T r (i , j)
Fi =[ Ri i ' ''
] A0i
T (4.88)
(
T 'i 'k = [ S 'i M ] P0 iT J kr J kT

r (i , j )
i i
)

3. Analiza rspunsului dinamic al manechinului la impactul frontal

3.1 Poziii
 Fig. 4.5 Schema cinematic a manechinului cu sistemele de siguran

Poziia punctului MS de pe mna stnga a manechinului n sistemul de referin T5 este:

r TM =r 110 + r 210 + r 11 + r 12+ S12

5

S (4.89)
Fig. 4.6 a Fig. 4.6 b

Fig. 4.6 c

Fig. 4.6 Modelul cinematic al manechinului

T T
r 110 ={ r 110x r 110y r 110z }T = {r 110 } {W
5
5}
(4.90)
 T T
r 210 ={ r 210x r 210y r 210z } = {r 210 } {W
110 } (4.91)

T T
r 11 ={r 11
x y
r 11 r z11 } = { r 11 } {W
210 } (4.92)

T T
r 12={ r x12 r 12
y
r z12 } ={ r 12 } {W
11 } (4.93)

T T
S 12={ S x12 S 12 S z12} = { S 12} {W
12 }
y
(4.94)

Matricile de transformare a coordonatelor:

{W 110}=[ A5,10 ] {W 5 }
1
(4.95)

{W 210}=[ A10 ,10 ] {W 110 }

1 2
(4.96)

{W 11 }=[ A 10 , 11 ] {W 210 }
2
(4.97)

{W 12 }=[ A 11,12 ] {W 11 } (4.98)

][ ]
1 1

[
1 0 0 cos 10 sin 10 0
[ A 5,10 ]=[ C 5,10 ] [ R5,10 ]= 0 cos 90 sin 90 sin 110 cos 110 0
1 1 1
(4.99)
0 sin 90 cos 90 0 0 1

][ ]
cos 210 sin 210 0

[
1 0 0
[ A 10 ,10 ]=[ C 10 , 10 ] [ R10 ,10 ]= 0 cos (90 ) sin (90 ) sin 210 cos 210 0
1 2 1 2 1 2

0 sin (90 ) cos (90 ) 0 0 1

(4.100)

[ ]
cos 11 sin 11 0
[ A 10 ,11 ]= s 11 cos 11 0
2
(4.101)
0 0 1
 [ ][ ]
1 0 0 cos 12 sin 12 0
[ A 11, 12]= [C 11, 12] [ R11, 12 ]= 0 cos (90 ) sin (90 ) sin 12 cos 12 0 (4.102)
0 sin (90 ) cos (90 ) 0 0 1

T
5 }+ {r 210 }T [ A 5,10 ] {W
r TM ={ r 110 } {W
5
5 }+ { r 11 }T [ A 5,10 ] {W
1 2
5 }+ {r 12}T [ A 5,11 ] {W
5 }++ { S 12}T [ A 5,12 ] {W
5}
S

(4.103)

[ A 5,10 ]=[ A 10 , 10 ] [ A5,10 ]

2 1 2 1
(4.104)

[ A 5,11 ]=[ A 10 ,11 ][ A5,10 ]

2 2
(4.105)

[ A 5,12 ]=[ A11,12 ][ A5,11 ] (4.106)

Matricile de transformare a coordonatelor sunt prezentate n detaliu n Anexa 1. Poziia punctului

MD n raport cu sistemul de referin T5 solidar cu toracele:

r TM =r 17 + r 27 + r 8 + r 9
5

D (4.107)

T
r 17= {r 17 } {W
5}
(4.108)

T
r 27= {r 27 } {W
17 }
(4.109)

r 8= { r 8 }T {W
27 }
(4.110)

r 9= { r 9 }T {W
8}
(4.111)

Matricile de transformare a coordonatelor:

 {W 17 }=[ A 5,7 ] {W 5 } 1
(4.112)

{W 27 }=[ A 7 ,7 ] {W 17 } 1 2
(4.113)

{W 8 }=[ A7 , 8 ] {W 27 }
2
(4.114)

T
5 }+ {r 27 }T {W
r TM ={r 17 } {W
5
17 }+ { r 8 }T {W
27 }+ { r 9 }T {W
8} (4.115)
D

T T
r TM ={r 17 } {W
5
5 }+ { r 8 }T [ A 7 ,7 ] [ A 5,7 ] {W
5 }+ {r 27 } [ A 5,7 ] {W 1
5 }+ { r 9 }T [ A 7 , 8 ] [ A 7 ,7 ]
1 2 1 2 1 2
D

5}
[ A 5,7 ] {W
1

(4.116)

[ A 5,7 ] =[ A 7 ,7 ] [ A 5,7 ]
2 1 2 1
(4.117)

[ A 5,8 ]= [ A 7 ,8 ] [ A 5,7 ] 2 2
(4.118)

T T
r TM ={r 17 } {W
5
5 } + { r 8 }T [ A 5,7 ] {W
5 }+ {r 27 } [ A 5,7 ] {W 5 }+ { r 9 }T [ A5,8 ] {W
1 2
5 } (4.119)
D

][ ]
1 1

[
1 0 0 cos 7 sin 7 0
[ A 5,7 ] =[ C5,7 ] [ R 5,7 ]= 0 cos 90 sin 90 sin 17 cos 17 0
1 1 1
(4.120)
0 sin 90 cos 90 0 0 1

][ ]
2 2

[
1 0 0 cos 7 sin 7 0
[ A 7 ,7 ] =[ C7 , 7 ] [ R7 ,7 ] = 0 cos 90 sin 90 sin 27 cos 27 0
1 2 1 2 1 2
(4.121)
0 sin 90 cos 90 0 0 1
 [ ]
cos 8 sin 8 0
[ A 7 ,8 ]= sin 8 cos 8 0
2
(4.122)
0 0 1

T T
r TM ={r 17 } {W
5
5 }+ { r 8 }T [ A 5,7 ] {W
5 }+ {r 27 } [ A 5,7 ] {W 1 2
5 }+ { r 9 }T [ A5,8 ] {W
5 }+ { S9 }T [ A 5,9 ] {W
5}
D

(4.123)

[ A 5,7 ] =[ A 7 ,7 ] [ A 5,7 ]
2 1 2 1
(4.124)

[ A 5,8 ]= [ A 7 ,8 ] [ A 5,7 ]
2 2
(4.125)

[ A 5,9 ]= [ A 8,9 ] [ A 5,8 ] (4.126)

T
r TP = { r 4 } {W
5
5 }+ {r 12 }T [ A5,3 ] {W
5 }+ { r 3 }T [ A 5,4 ] {W 5 }+ { r 13 }T [ A5,12 ] {W
5 }+ { r 14 }T [ A5,13 ]
S

5 }+ { S 14 }T [ A 5,14 ] {W
{W 5}
(4.127)

[ A 5,3 ]= [ A 4,3 ] [ A 5,4 ] (4.128)

[ A 5,2 ]=[ A 3,2 ] [ A 5,3 ]

1 1
(4.129)

[ A 5,13 ]=[ A 2 , 13 ][ A5, 2 ]

1 1
(4.130)

[ A 5,14 ]= [ A 13,14 ][ A5,13 ] (4.131)

T
5 }+ { r 3 }T [ A5,4 ] {W
r TP ={ r 4 } {W
5
5 }+ {r 22 }T [ A 5,3 ] {W
5 }+ { r 16 }T [ A 5,2 ] {W
2
5 }+ { r 17 }T [ A 5,16 ]
D

5 }+ { S 17}T [ A 5,17 ] {W
{W 5}
(4.132)
 [ A 5,3 ]= [ A 4,3 ] [ A 5,4 ] (4.133)

[ A 5,2 ]=[ A 3,2 ] [ A 5,3 ]

2 2
(4.134)

[ A 5,16 ]=[ A 2 , 16 ][ A 5,2 ]

2 2
(4.135)

[ A 5,17 ]= [ A 16,17 ][ A5,16 ] (4.136)

Poziia punctului CP n sistemul de referin T5 este:

r TC =r 6+ S 6
5

P (4.137)

r 6= { r 6 }T {W
5}
(4.138)

T
S 6= { S 6 } [ A 5,6 ] {W
5}
(4.139)

T
}+ { S }T [ A ] {W
r TC = { r 6 } {W
5 }
P 5 6 5,6 5 (4.140)

Poziia originii O5 a sistemului de referin T5 n raport cu sistemul de axe global T0 este:

r TO = r C + r C
0

5 V V O5 (4.141)

T T
r TO = {r C
0

5 V
} {W 0 }+ {r C O } {W C }
V 5 V (4.142)

{W C }=[ A O , C ] {W 0 }
V V (4.143)

T T
r TO = {r C
0

5 V
} {W 0 }+ {r C O } [ AO ,C ] {W 0 }
V 5 V (4.144)
Poziia punctului CP de pe cap n raport cu T0 este:

T T T T
r TC =r TO + r TC ={ r C
0

P
0

5
5

P V
} {W 0 }+ {r C O } [ A O,C ] {W 0 }+ {r 6 } {W 5 }+ {r 6 } [ A 5,6 ] {W 5 }
V 5 V (4.145)

{W 5 }=[ AC ,5 ] {W C }=[ A C , 5 ][ A O ,C ] {W 0 }
V V V V (4.146)

T T T T
r TC = {r C
0

P V
} {W 0 }+ {r C O } [ A O , C ] {W 0 }+ {r 6 } [ AC ,5 ][ A O, C ] {W 0 }+ {S 6 } [ A5,6 ] [ AC ,5 ]
V 5 V V V V

0}
[ A O ,C ] {W
V

(4.147)

Poziia punctului PS n raport cu T0 este:

r TP =r TO + r TP
0

S
0

5
5

S (4.148)

Dac sistemul de referin global este orientat la fel ca sistemul de referin al automobilului,
avem:

[ ]
x 0 0
[ AO , C V
]= 0 1 0 (4.149)
0 0 1

Poziia punctului PD n raport cu T0 este:

r TP =r TO + r TP
0

D
0

5
5

D (4.150)

Poziia punctului MS n raport cu T0 este:

r TM =r TO + r TM
0

S
0

5
5

S (4.151)

Poziia punctului MD n raport cu T0 este:

r TM =r TO + r TM
0

D
0

5
5

D (4.152)

Poziiile centrelor de mas n raport cu sistemele de referin locale

- Elementul 5:

T5 T
r C =[ 0 L5 /2 0 ]
5 (4.153)

- Elementul 3:
T
r TC =[ 0 L3 /2 0 ]
4

3 (4.154)

- Elementul 21:
T
T3
r = 0
C2 1
[ L2
2
1

sin
L2
2
1

cos ] (4.155)

- Elementul 22:
T
T3
r = 0
C2 2
[ L2
2
2

sin
L2
2
2

cos ] (4.156)

- Elementul 13 - femur stng:

T2 T
r C =[ 0 L13 /2 0 ]
1

13 (4.157)

- Elementul 14 - tibia stng:

T
r TC =[ 0 L14 /2 0 ]
13

14 (4.158)

- Elementul 15 - talpa stng:

T 14 T
r C =[ 0 L15 /2 0 ]
15 (4.159)

- Elementul 16 - femur drept:

T2 T
r C =[ 0 L16 /2 0 ]
2

16 (4.160)

- Elementul 17 - tibia dreapt:

T
r TC =[ 0 L17 /2 0 ]
16

17 (4.161)
- Elementul 18 - talpa dreapt:
T
r TC =[ 0 L18/2 0 ]
17

18 (4.162)

Poziiile centrelor de mas n raport cu sistemul de referin global T0

- Elementul 4:

r TC =r TO + r TC
0

4
0

5
5

4 (4.163)

r TC ={r C }T {W T
5 5 } ={ r C } [ A05 ] {W 0 }
4 4 4 (4.164)

unde [ A 05 ]=[ AC ,5 ] [ AO , C ]
V V

- Elementul 3:

r TC =r TO + r TC
0

3
0

4
4

3 (4.165)

r TO =r TO + { r 4 }T {W
0

4
0

5
5 }=r TO + { r 4 }T [ A 05 ] {W
0}
0

5 (4.166)

r TC = {r C }T {W T
4 4 }={r C } [ A04 ] {W 0 }
3 3 4 (4.167)

unde [ A 04 ]= [ A 5,4 ] [ A O ,5 ]

- Elementul 21:

r TC =r TO + r TC
0 0 3

2
1
3 2
1
(4.168)

T
0 0 }=r T + { r }T [ A ] { W
r TO = r TO + { r 3 } {W } 0

3 4 4 O 3 04 0 4 (4.169)

T T
r TC ={r C
3

2
1
2
1 } {W 3 }={r C } [ A03 ] {W 0 }
2
1
(4.170)
unde [ A 03 ]=[ A 4,3 ][ A O ,4 ]

- Elementul 22:

r TC =r TO + r TC
0 0 3

2
2
3 2
2
(4.171)

r TO = r TO + { r 3 }T {W
0

3
4 }=r TO + { r 3 }T [ A 04 ] {W
0

4
0} 0

4 (4.172)

T T
r TC ={r C
3

2
2
2
2 } {W 3 }={r C } [ A03 ] {W 0 }
2
2
(4.173)

unde [ A 03 ]=[ A 4,3 ][ A O ,4 ]

- Elementul 13:

r TC =r TO + r TC 1
0 0 2

13 21 13 (4.174)

r TO =r TO + {r 2 }T {W
0
1
3 }=r TO + {r }T [ A03 ] {W
0

3 2
1
0} 0

3
1
(4.175)
2

T2 T T
r C ={ r C } {W 2 }={ r C } [ A 0 2 ] {W 0 }
1

13 13
1
13
1
(4.176)

unde [ A 0 2 ]=[ A3,2 ][ AO ,3 ]

1

- Elementul 14:

r TC =r TO + r TC
0

14
0

13
13

14 (4.177)

r TO =r TO + { r 13} T {W
0

13
}=r TO + { r 13 }T [ A ] {W
2
0

2
1 02
0} 1
0

2
1
1
(4.178)

T T
r TC = {r C
13

14 14
} {W 13 }={ r C } [ A 013 ] {W 0 } 14 (4.179)

unde [ A 013 ]=[ A2 ,13 ] [ A O , 2 ]

1 1

- Elementul 15:
 r TC =r TO + r TC
0

15
0

14
14

15 (4.180)

r TO = r TO + { r 14 }T {W
0

14
0

13
13 }=r TO + { r 14 }T [ A 013 ] {W
0}
0

13 (4.181)

T T
r TC ={ r C
14

15 15
} {W 14 }={r C } [ A 014 ] {W 0 }
15 (4.182)

unde [ A 014 ]=[ A13,14 ][ A O , 13 ]

- Elementul 16:

r TC =r TO + r TC 2
0 0 2

16 22 16 (4.183)

r TO =r TO + {r 2 }T {W
0
2
0

3
3 }=r TO + {r }T [ A03 ] {W
2
2
0

3
2
0}
(4.184)
2

r TC = {r C T T
} {W 2 }= {r C } [ A0 2 ] {W 0 }
2
2

16 16
2
16
2
(4.185)

unde [ A 0 2 ]=[ A 3,2 ] [ AO ,3 ]

2 2

- Elementul 17:

r TC =r TO + r TC
0

17
0

16
16

17 (4.186)

T
0 0 }=r T + { r }T [ A ] {W
r TO = r TO + { r 16 } {W } 0

16 2
22 O 16 2
02 0 2
2
2
(4.187)

T T
r TC = {r C
16

17 17
} {W 16}={ r C } [ A 016 ] {W 0 }
17 (4.188)

unde [ A 016 ]=[ A2 ,16 ][ AO ,2 ]

2 2

- Elementul 18:

r TC =r TO + r TC
0

18
0

17
17

18 (4.189)
 T
0 0 16 }=r TO + { r 17 }T [ A 016 ] {W
r TO = r TO + {r 17 } {W 0 0}
17 16 16 (4.190)

T T
r TC ={ r C
17

18 18
} {W 17 }={r C } [ A 017 ] {W 0 }
18 (4.191)

unde [ A 017 ]=[ A16,17 ] [ A O ,16 ]

3.2 Modele matematice manechin - sisteme de siguran:

Ecuaiile de constrngere cinematic sunt:

i ( q , t ) =0 (4.192)

i=1,51
unde .

Coordonatele generalizate care satisfac ecuaiile (4.192) sunt:

q j=[r Tc , kj ]T
j (4.193)

,k =1,3
j= 1,78
unde

rc j - poziia centrului de mas al elementului j n sistemul T0(x0, y0, z0);

k
j - unghiurile lui Euler pentru elementul j;

Pentru modelul analizat, vectorul coordonatelor generalizate este:

x 4 , y 4 , z 4 , 5 , x 6 , y 6 , z6 , 6 , x 3 , y 3 , z 3 , 13 , 23 , 33 , x 12 , y 12 , z12 , 12 , 22 , 32 , x13 , y 13 , z 13 , 12 ,
1 1 1

q=

' 12 , x 14 , y14 , z 14 , 13 , x15 , y 15 , z15 , 14 , x 22 , y 22 , z 22 , 12 , 22 , 32 , x 16 , y 16 , z 16 , 22 , x 17 , y 17 , z 17 , 16 ,

2 2 2

x 18 , y 18 , z 18 , 17 , x7 , y 7 , z 7 , 17 , 27 , x 8 , y 8 , z 8 , 8 , x 9 , y 9 , z 9 , 9 , x 10 , y 10 , z 10 , 110 , 210 , x 11 , y 11 , z 11 ,
 x 12 , y 12 , z12 , 12
11 ,
T (4.194)

Matricea Jacobian considerat n raport cu coordonatele generalizate q, care satisfac ecuaiile de

constrngere cinematic (4.192):

i
J q= (4.195)
qj

j= 1,78
unde: i=1,51 ;

Se deriveaz n raport cu timpul ecuaia (4.192) i aflm expresiile pentru i ( q , t ) , respectiv

i ( q , t ' ) , conform relaiilor (38) i (41).

Matricea maselor este o matrice diagonal:

m4 , m4 , m4 , J 4 , m6 , m6 , m6 , J 6 , m 3 , m 3 ,m 3 , J 13 , J 23 , J 33 , m12 ,m12 , m12 , J 12 , J 22 , J 32 , m13 ,

1 1 1

M =diag

1 2 2 2 2 1 2 3
m13 , m 13 , J 13 , J 13 , m14 , m14 , m 14 , J 13 , m15 , m15 , m15 , m14 , m 2 , m 2 , m 2 , J 2 , J 2 , J 2 , m16 ,m16 ,m16 ,
2 2 2

J 22 ,m 17 , m17 , m17 , J 16 , m18 , m18 , m18 , J 17 , m, m7 ,m7 , J 17 , J 27 , m8 , m8 ,m8 , J 8 ,m9 , m9 , m9 , J 9 , m 10 , m10 ,

1 2
m10 , J 10 , J 10 , m11 , m11 , m11 , J 11 , m 12 , m12 , m12 , J 12 (4.196)

sau:

M =diag (mk , mk , mk , J xk , J ky , J zk ) (4.197)

unde: k =1 17

mk masa elementului k;
 x y z
J k , J k , Jk momentele de inerie mecanice n raport cu axele sistemului de referin T(x, y, z).

Vectorul forelor active care acioneaz n sistem:

y y z z y z x x y y z z
0,m4 gF c F cr , F c + F cr , 0,0,m6 g , 0,0,0,m3 gF c , F c , 0,0,0, Fc + Fcr ,m2 gF c F cr , F cr + F c
4 T 4 T 4 4 2
1
2
1
1 1
2
1
2
1
2
2

(4.198)

Elementele care intervin n structura vectorului forelor active au urmtoarea semnificaie:

F c =[ F xc , F cy , F zc ]T
4 4 4 4 fora de contact dintre torace i sptarul scaunului;
(4.199)

F c =[ Fcx , F cy , F zc ]T
3 3 3 3 fora de contact dintre abdomen i sptarul scaunului; (4.200)

F c =[F cx , F cy , F zc ]T
2 2 2 2 - fora de contact dintre pelvis i scaun; (4.201)

F cr =[F crx , F cry , F crz ] T

T T T T fora de contact dintre centura de siguran i torace; (4.202)
x y z T
F cr i=[F cr i , Fcr i , F cr i ]
2 2 2 2 fora de contact dintre centura de siguran i pelvis;
(4.203)
x y z T
F c =[F c , F c , Fc ]
13 13 13 13 fora de contact dintre picior (femur) stng i scaun; (4.204)

x y z T
F c =[F c , F c , F c ]
16 16 16 16 fora de contact dintre picior (femur) drept i scaun; (4.205)

x y z T
Ftp =[F tp , F tp , F tp ]
s s s s fora de contact dintre talp picior stng i pedalier; (4.206)

Ftp =[ Ftpx , Ftpy , Ftpz ]T

d d d d fora de contact dintre talp picior drept i pedalier; (4.207)

Fi fora de impact.

Fcr T

Fc 4

Fcr
2 i Fc 3

Ftp s

Fc 13
Fc 2

Fig. 4.7 Condiii de contur manechin-vehicul- sisteme de siguran

Ecuaiile de constrngere cinematic, pentru sistemul analizat sunt:

i ( x k x c , y k y c , z k z c )=0
k k k (4.208)

k =1,17 ; i=1,51

Jacobianul corespunztor acestor ecuaii este:

i
J q= , o matrice cu dimensiunea (51x78), corespunztoare pentru 51 de ecuaii i 78 de
qj

coordonate generalizate.

Ecuaiile de micare care definesc comportarea n regim dinamic a sistemului studiat sunt:

[ ][ ] [ ]
M
Jq
J Tq q
0
F
= a
a (4.209)
 vectorul multiplicatorilor lui Lagrange cu dimensiunea (51x1).

Pentru procesarea modelelor dinamice n scopul rezolvrii sistemului (4.209), se propune un

program n mediul de programare MAPLE cu respectarea algoritmului de mai jos.

Prin analiza dinamic invers obinem forele de legtur pe cele 3 direcii la nivelul fiecrei
articulaii.

Se parcurg urmtoarele etape:

- se realizeaz modelul cinematic al manechinului;

i q ,t 0
- se scriu ecuaiile de constrngere cinematic ;
- se determin Jacobianul corespunztor sistemului de ecuaii rezultat din cinematica
mecanismului;
- se construiete matricea maselor;
- se identific vectorul forelor generalizate F;
- se definete vectorul coordonatelor generalizate i se construiete sistemul de ecuaii care
guverneaz cinematica mecanismului;
J q 1 F a M q 1 , 2 ,..., 51 T
- se identific vectorul multiplicatorilor lui Lagrange: ; ;
- se calculeaz forele de legtur din fiecare cupl cinematic n regim dinamic.

3.3 Procesarea modelelor matematice pentru analiza dinamic invers

Pentru analiza dinamic, respectiv analiza dinamic invers, a fost conceput un program care
lucreaz sub mediul de programare Maple, secvene din acest program sunt prezentate n
Anexa...

Date de intrare:
Analiza dinamic direct:
- Forele prin care se modeleaz contactul dintre manechin, vehicul i sistemele de
siguran (fig. 4.7);
- Caracteristicile geometrice, masice i ineriale ale elementelor din sistem (anexa 2);
- Condiiile la limit i condiiile iniiale pentru coordonatele generalizate i viteze.

Analiza dinamic invers:

- Forele de contact i forele active din sistem (Fig. 4.7);

- Caracteristicile geometrice, masice i inertiale ale elementelor din sistem (anexa 2);
- Legile de variaie n timp pentru coordonatele generalizate care definesc cuplele
cinematice.
Procesarea modelelor matematice

Fig.4.8 Fora de legtur dup axa x din articulaia gt-torace (5-4) model virtual

Fig. 4.9 Fora de legtur dup axa x din articulaia gt-torace (5-4) model matematic
 Fig. 4.10 Fora de legtur dup axa y din articulaia gt-torace (5-4) model virtual

Fig. 4.11 Fora de legtur dup axa y din articulaia gt-torace (5-4) model matematic
 Fig. 4.12 Fora de legtur dup axa z din articulaia gt-torace (5-4) model virtual

Fig. 4.13 Fora de legtur dup axa z din articulaia gt-torace (5-4) model matematic
 Fig. 4.14 Fora de legtur dup axa x din articulaia cap-gt (6-5) model virtual

Fig. 4.15 Fora de legtur dup axa y din articulaia cap-gt (6-5) model matematic
 Fig. 4.16 Fora de legtur dup axa x din articulaia cap-gt (6-5) model virtual

Fig. 4.17 Fora de legtur dup axa x din articulaia cap-gt (6-5) model matematic
 Fig. 4.18 Fora de legtur dup axa z din articulaia cap-gt (6-5) model virtual

Fig. 4.19 Fora de legtur dup ax z din articulaia cap-gt (6-5) model matematic
 Fig. 4.20 Fora de legtur dup axa y din articulaia pelvis-femur (21-13) model virtual

Fig. 4.21 Fora de legtur dup axa y din articulaia pelvis-femur (21-13) model matematic
 Fig. 4.22 Fora de legtur dup axa x din articulaia pelvis-femur(21-13) model virtual

Fig. 4.23 Fora de legtur dup axa x din articulaia pelvis-femur (2 1-13) model matematic
 Fig. 4.24 Fora de legtur dup axa z din articulaia pelvis-femur (21-13) model virtual

Fig. 4.25 Fora de legtur dup axa z din articulaia pelvis-femur (21-13) model matematic

Se vor prezenta acceleraiile centrelor de mas pentru o parte din elementele manechinului care
au corespondena i n analizele de laborator.
Acceleraia toracelui X elementul 4
Laborat
or

Model
matema
tic

Model
Virtual

Fig.4.26 Distribuia acceleraiilor dupa axa x pentru toracele manechinului

Acceleraia toracelui Y elementul 4
Laborat
or

Model
matema
tic

Model
virtual

Fig. 4.27 Distribuia acceleraiilor dup axa y pentru toracele manechinului

Acceleraia toracelui Z elementul 4
Laborat
or

Model
matema
tic

Model
virtual

Fig.4.28 Distribuia acceleraiilor dupa axa z pentru toracele manechinului

Acceleraia pelvisului X elementul 2
Laborato
r

Model
matemat

Model
virtual

Fig. 4.29 Distribuia acceleraiilor dup axa x pentru pelvisul manechinului

Concluzii: