Sunteți pe pagina 1din 27

Universitatea Politehnica Bucureti

Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic

~Robotic~
Proiectarea unei mini mecanice cu mecanism
biel-manivel i acionare hidraulic cu motor
liniar

ndrumtor: Student:
Prof. Dr. Ing. GRMESCU Bogdan POPESCU Elena Georgiana
Grupa 541 B

1
Cuprins

Prezentare generala a problematicii mainilor mecanice

1 . Prezentare constructive-functionala a mainii mecanice proiectate

1.1. Schema cinematica a mainii mecanice

1.2. Posibilitati de cuplare la bratul robotului

2. Memoriu justificativ al calculelor de proiectare

2.1. Determinarea unghiului de oscilatie al degetului mainii mecanice in functie de diametrul

obiectului manipulate

2.2. Determinarea unghiului de oscilatie al degetului mainii mecanice din considerentul apucarii

transversal a obiectului manipulate

2.3. Determinarea erorii de prindere

2.4. Determinarea functiei de forta

2.5. Determinarea cursej pistonului de actionare

2.6. Determinarea fortei de strangere necesare

2.7. Determinarea fortei de strangere efectiva

2.8. Dimensionarea motorului liniar de actionare

3. Bibliografie

4. Anexe

2
Prezentare generala a problematicii mainilor mecanice

1.Roboi industriali
Robotica reprezint o ramur a tiinei, aprut i dezvoltat n ultimele decenii, care
studiaz principiile de funcionare i aplicaiile roboilor. Acetia sunt sisteme tehnice complexe,
de tip mecatronic, utilizate, n special, n medii imprevizibile.
Ca si aspect, robotii industriali se aseamn cu bratul uman. Asa cum acesta este legat de
trunchi, robotul industrial este atasat unei structuri fixe, numit baz. Elementul final al unui
robot industrial (end-effector) este sistemul de prehensiune, el nefiind de regul inclus n
anatomia robotului.
Robotul industrial este un sistem tehnic complex, avand n component mai multe
subsisteme:
a. mecanismul manipulator (manipulatorul) este un sistem mecanic mobil, avand o baz
fix, si posibilitatea de a deplasa unul dintre elementele sale (elementul efector) ntr-o varietate
foarte mare de poziii.

b. dispozitivul de lucru este atasat solidar elementului efector al manipulatorului, si are rolul
de a efectua operatia specific. Ca exemplu, dac robotul face o vopsire, acest dispozitiv este un
pistol de pulverizat vopsea, dac se efectueaz o manipulare, acesta este un dispozitiv de
prehensiune, capabil s se solidarizeze cu obiectul manipulat, etc.

c. motoarele sunt de tip electric, hidraulic sau pneumatic, sunt atasate sistemului mecanic
mobil, si reprezint sursa de energie mecanic a robotului. Miscarea acestora este programat
si urmrit n timp real de ctre sistemul de control.

d. senzorii sunt dispozitive traductoare ale parametrilor fizici n informaie digital utilizat
de sistemul de comand si control. De cele mai multe ori, parametrii urmriti sunt de
natur cinematic (pozitie si vitez) si mecanic (fort).

e. sistemul de comand si control este format dintr-un calculator dotat cu programe specific
si interfetele pentru transferul informatiei ntre acesta si sistemele de senzori pe de o parte, si
dispozitivele de comand ale motoarelor pe de alt parte. Rolul acestui sistem este acela de a
programa actiunea dorit, si de a urmri desfsurarea ei.

3
2.Dispozitive prehensoare
2.1. Clasificarea dispozitivelor prehensoare
1. Dispozitivele prehensoare difer n funcie de natura obiectului de lucru. Ele pot avea diferite
constructii si principii de lucru:
- mini mecanice (MM);
- dispozitive magnetice;
- dispozitive cu vacuum;
- dispozitive adaptive la forma OL

MINI MECANICE
Acestea sunt cele mai importante dispozitive de apucare pentru operaiile de manipulare i
montaj. n general sunt rigide, prevzute cu dou sau trei degete.
Clasificare:
-MM cu degete oscilante si mecanism paralelogram
-MM cu bacuri cu miscare de translatie rectilinie
-Mini mecanice cu mecanisme uzuale: --Mini mecanice cu mecanism biel-manivel
--Mini mecanice cu mecanism cu cam
--Mini mecanice cu mecanism derivat din cel cu
culis oscilant
Dup numrul zonelor de prindere a obiectului, sistemele de prehensiune pot fi cu:
- Dou degete (cel mai des)
- Trei degete
- Mai multe degete (bacuri)

Exemple de dispozitive de prehensiune mini mecanice clasice


n figura 1 se prezint un dispozitiv de prehensiune cu degete paralele, a cror construcie
permite prehensarea unei game de patru piese prismatice de dimensiuni diferite.

(Fig.1)

4
Exemple de dispozitive de prehensiune speciale :
Se prezint un tip reprezentativ de dispozitiv de prehensiune special utilizat la prehensarea
obiectelor de forme complexe, respectiv a obiectelor rigide si deformabile.

(Fig 2)
Exemplu de dispozitiv de prehensiune cu degete poliarticulate (Figura 3)
Dispozitivul are n componen cinci degete,fiecare deget fiind alctuit din dou
elemente, legate ntre ele prin articulaii. n momentul prehensrii,
extremitile degetelor poliarticulate se rotesc n jurul bolurilor de
articulaie, realiznd o prehensaresigur a obiectului.

( Fig. 3)

5
DISPOZITIVE CU VACUUM

Majoritatea dispozitivelede prehensiune vacuumatice utilizate n operaiile de manipulare,


sunt realizate din elemente modulate, legate ntre ele prin elemente de legtur rapid si uor
demontabile. n sistemele flexibile de injecie a maselor plastice, robotizate, manipularea
obiectelor injectate se realizeaz de ctre manipulatoare i roboi industriali, echipate cu seturi de
dispozitive de prehensiune de construcie modular, proiectate, realizate i reglate pentru fiecare
reper manipulat. Schimbarea i nlocuirea lor se realizez rapid, utiliznd n acest sens elemente
de cuplare rapide. Un astfel de dispozitiv. Vidul utilizat pentru prinderea obiectelor de manipulat
poate fi obinut prin diferite procedee.

(Fig.4)

(Fig. 5)

6
DISPOZITIVE MAGNETICE

Dispozitivele prehensoare electromagnetice sunt, n general, acionate de motoare de curent


continuu. Acest tip de prehensor este uor de controlat, atracia magnetic fiind oprit odat cu
alimenatarea curentului.
Avantaje:
- Necesit o singur suprafa pentru apucarea obiectului.
- Vitez de prindere este ridicat.
- Este flexibil(nu necesit design special pentru diferite pri).
- Poate apuca obiecte cu gauri n construcie.
- Nu necesit mentenan ridicat.

- La micri brute, obiectul poate aluneca din prehensor.


- Frecarea redus dintre obiect i prehensorul magnetic, datorat substanelor
vscoase(ulei), duce la scderea stabilitii.
- Obiectul se poate magnetiza.
- Poate fi folosit doar n cazul obiectelor feromagnetice.

(Fig.6 )

7
DISPOZITIVE ADAPTIVE

n functie de tipul miscrii executate de bacurile de prindere:


a. cu miscare de rotaie (prehensoare unghiulare)
b. cu miscare liniar (prehensoare paralele).

a. Prehensoare unghiulare. b. prehensoare paralele. (Fig.7)

2. n functie de metoda de prehensiune, pot exista:


- sisteme cu contact (la care dou sau mai multe forte sunt aplicate direct obiectului),
- intruzive (prehensiunea este realizat prin strpungerea suprafetei corpului),
- astringente (o fort de legtur este aplicat ntr-o singur directie)
- contigue(o metod de prehensare fr contact, la care este necesar generarea unei forte
de atragere pe o singur directie)

8
2.2 Variante constructive
Cele mai rspndite sisteme de prehensiune sunt acelea care au n componenta lor roti dintate si
mecanisme cu bare articulate.

(Fig.8)

(Fig.9)

9
Un tablou succint al acestor mecanisme articulate de prehensare este prezentat mai jos, cu
precizarea c antrenarea acestora este efectuat de ctre un element translatant.

2.3 Acionarea sistemelor de prehensiune


Motoarele de actionare a sistemelor de prehensiune trebuie s rspund principalelor sarcini
care-i revin unui asemenea sistem, ca de exemplu: asigurarea unei forte de strngere suficiente,
precizie, fiabilitate, flexibilitate si compliant etc.
n functie de natura energiei utilizate pentru actionare, motoarele pot fi electrice, hidraulice,
pneumatice sau de tip neconventional.
Motoarele electrice sunt des utilizate la constructia sistemelor de prehensiune datorit
simplittii comenzii acestora. Motoarele hidraulice, liniare sau rotative, sunt folosite n aplicatiile
care presupun forte mari de strngere, n timp ce actionarea pneumatic este utilizat pentru
aplicatiile la care fortele necesare au valori mai reduse, complianta fiind ns o caracteristic
important.

10
Fig. 10 Exemple de actionri ale sistemelor de prehensiune
a. cu motor fluidic; b. cu membran (pneumatic); c. actionare electromecanic;
d. actionare electromagnetic

11
Tema de proiectare

S se proiecteze o mn mecanic cu mecanism biel-manivel si acionare hidraulic cu


motor liniar cu urmatoarele date:
Presiunea de alimentate a motorului liniar:
P=2.4 bar
Elementele dimensionale ale mecanismului:
l1=20 mm
l2=33 mm
l3=72 mm
e1=12 mm
e2=15 mm
0=21 grade
a) Unghiul bacului de prindere:
=30 grade
b) Date privitoare la obiectul manipulate care este confectionat din otel:
6 3
= 7.8* 10 Kg/ mm (densitatea materialului)

D 0 =69 mm (diametrul nominal)

D= 11 mm (variatia de diametru)

k p = 1.4 (coeficient de lungime a piesei)

g=9.8 m/s (acceleratia gravitationala a piesei)

c) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac:

1=1.5

Coeficient de frecare dintre cuple:


2=1.4
Coeficient de frecare dintre etansarile motorului:
=0.3
Randamentul motorului de actionare:
=0.85
Coeficient de siguranta la alunecarea obiectului manipulat dintre bacuri:
k=1.4

12
Prezentare generala a problematicii mainilor mecanice

Dispozitivele de apucare (DA) reprezinta veriga finala din alcatuirea unui robot industrial, a
manipulatoarelor si a altor dispositive automate, realizand ca functie principal apucarea
(prinderea) obiectului de lucru (OL), mentinerea acestuia fara pierderea orientarii relative in
timpul transportului si desprinderea la sfarsitul ciclului. Dupa modul in care functioneaza asupra
obiectului, dispozitivele de apucare pot fi cu cleste, cu degete, cu vid, cu elemente elastic si
electromagnetice. Cele mai raspandite MM de uz general sunt constructii cu doua degete,fiind
insa utilizate si MM cu 3 degete, in cazul unor cerinte stranse privind precizia prinderii sau a
manipularii sarcinilor mari.Mecanismul cu degete transforma momentul Mt aplicat articulatiei O
a degetului in forta de strangere Q aplicata OL. Calculul dependentei Q (M1) va fi facut maijos.
Constructiv, degetele pot fi construite din doua parti pentru a putea adapta MM la mai multe
diametre nominale. Mainile mecanice cu mechanism biela-manivela asigura valori mari pentru H
dar o variatie relativ mare pe domeniu. Se utilizeaza pentru OL grele cu o variatie mica a
dimensiunilor OL.

1. Prezentare constructive-functionala a mainii mecanice proiectate

Figura11 Schema cinematica a mainii mecanice MM

F Forta de actionare
Q Forta de strangere
D Diametrul curent al obiectului manipulate
- unghi curent de oscilatie a degetului 2
D0 DM ''
DM '
D= pentru =2; D= pentru = ; D= pentru =

13
2. Memoriu justificativ al calcului de proiectare:
Dupa stabilirea tipului de mecanism utilizat, urmeaza sa se efectueze calculul cineto-static si
cinematic (Figura 12). Pe baza relatiilor de calcul obtinute si considerand conditiile functionale
referitoare la valoarea fortei de strangere si la precizia de pozitionare , se urmareste o sinteza a
mecanismului si a subansamblului de antrenare.

CALCULE INITIALE:

Figura 12 Calculul cineto-static si cinematic

2.1. Determinarea unghiului de oscilatie functie de variatia diamentrului

14
(Figura13 ):

=a sin
( e 2
l3 ( (
cos a tan
D e
2
2 l 3 cos ( ) l 3 )))
a tan
( D e
2
2 l 3 cos ( ) l 3 )

15
2.2.Calculul forei de strngere(H) i a erorii de prindere(s):

0=a sin ( l2 )
e1 +l 1 sin ( 0 ) e 2
;

= 0 ;

Pentru
D D0 avem urmatoarele relatii:

=+ min ;

e 2 +l 2 sin ( ) e1
=a sin ( l1
;)
cos ( )
( )= ;
e2
1+ sin ( )
l3

e2

=l 3 ( 1+
l3
sin ( )

cos ( )
;)

16
2.3.Stabilirea dimensiunilor bacurilor de apucare (a si b):

DM
b= + ( 3 5 ) mm
2 tan ( )

D0
a= e
2 cos ( ) 2

17
e
Determinarea unghiului de oscilatie (Figura 14 )

e
Unghiul este unghiul pentru dimanetru maxim plus j=3 mm( j=jocul).

Figura 14

DM
e =a tan
ab sin ( )
(
l 3 +b cos ( ) )
+a sin
2
( + je 2

l 3 +b cos ( ) ( (
cos a tan
ab sin ( )
l 3 +b cos ( ) )
))
l2 sin ( + )
h= ( ) n
2 l 3 cos ( )

18
2.4. Determinarea fortei de strangere(Q) la bacul de prindere:
Pentru dimensionarea cilindrului si pentru stabilirea fortei de prindere, este
necesar doar calculul diametrului maxim al piesei.

D 30
G 0=g k p
4

k G0 cos ( )
Qnec =
2 1 cos ( )

Qnec
Fnec =
h

D3M
GM =g k p
4

19
2.5. Determinarea diamentrului cilindrului motorului de actionare:

k GM cos ( )
Qmax =
2 1 cos ( )

Qm ax
Fmax =
h

Dc =
4 F max
p

20
3.6. Se alege din standard diametru cilindrului si latimea garniturii H:
Dc= 160 mm Catalog Festo DSBG ISO 15552 (Figura 15)
H= 14 mm

21
Figura 15

Cu noile valori se recalculeaza fortele:


1
F fe tan = D c H p 3 10

D2c 1
Fef = p 10 f fe tan
4

Qef =h F ef ef

22
Determinarea cursei pistonului motorului de actionare:

- Cursa pistonului pentru diametrul minim:


'
s =l 1 ( cos ( 0 ) cos ( m ) ) + l 2 ( cos ( 0 )cos ( m ) )

s 'r =s ' +3 mm

- Cursa pistonului pentru diametrul maxim:

s ' =l 1 ( cos ( )cos ( 0) ) +l 2 ( cos ( )cos ( 0 ) )

23
Unde:

A Cilindru pneumatic cu tija unilaterala;


DC Drosel de cale;
DP 4/2 Distribuitor pneumatic bistabil,
comandat manual, cu 4 orificii, 2 pozitii;
F-R Unitate de preparare a aerului;

C Sursa de presiune

Figura 16 Schema de actionare pneumatica

24
2. Bibliografie

- https://www.festo.com/cat/en-gb_gb/data/doc_ENGB/PDF/EN/DSBG_EN.PDF
- http://iota.ee.tuiasi.ro/~mpobor/doc/Cursuri/RICurs1.pdf
- http://pub.osim.ro/publication-server/pdf-document?PN=RO129160%20RO
%20129160&iDocId=5217&iepatch=.pdf
- http://www.mec.tuiasi.ro/diverse/Curs_AEPP.pdf
- http://airo-pneumatics.ro/sisteme-de-actionare-pneumatice-motoare-pneumatice/
-

3. Anexe

Programul realizat in Matlab


function Robotica_Proiect

25
p = 2e+5; %[N/m^2]
l1 = 0.020; %[m]
l2 = 0.033; %[m]
l3 = 0.072; %[m]
e1 = 0.012; %[m]
e2 = 0.015; %[m]
a0 = 21*pi/180; %[rad]

teta = 30*pi/180; %[rad]


ro = 7.8*10^(3); %[Kg/m^(3)]
D = 0.069; %[m]
DM = [0.080];

D0 = [56 57.2 58.4 59.6 60.8 62 63.2 64.4 65.6 66.8 68.2 69 70.4 71.6 72.8 74

75.2 76.4 77.6 78.8 80 ]*10^-3; %[m]


deltaD=[D]-[D0]
gama=asin((-e2/l3)*cos(atan((-deltaD/(2*l3*cos(teta)))-(e2/l3))))-atan((-
deltaD/(2*l3*cos(teta)))-(e2/l3));

Kp = 1.4;
g = 9.81; %[m/s^2]
miu1 = 0.075;
miu2 = 0.1;

miu = 0.075;
niu = 0.85;
k = 1.4;

%Calcul Gama

gama = asin((-(e2/l3))*cos(atan(-(deltaD/(2*l3*cos(teta))) -(e2/l3))))-atan(-


(deltaD/(2*l3*cos(teta)))-(e2/l3));%in rad nu se afiseaza gamaG=gama*180/pi

%Calcul Beta

beta0=asin((e1+l1*sin(a0)-e2)/l2);
beta0G=beta0*180/pi;
psi=pi-beta0;

beta=pi-psi-gama;
betaG=beta*180/pi
alfa=asin((e2+l2*sin(beta)-e1)/l1);
alfaG=alfa*180/pi

for w=1:21
GAMAM(w)=cos(gama(w))/(1+(e2/l3)*sin(gama(w)))
end
epsilon=l3*(((1+(e2/l3)*sin(gama))/cos(gama))-1);
b=(0.080/(2*tan(teta)))+4;
a=(0.068/(2*cos(teta)))-e2;

gamae=atan((a-b*sin(teta))/(l3+b*cos(teta)))+asin((((0.080/2)+0.003-

26
e2)/(l3+b*cos(teta)))*cos(atan((a-b*sin(teta))/(l3+b*cos(teta)))));
j=0.003;
nn=1;

for l = 1:21

h(l)=((l2/(2*l3))*(sin(alfa(l)+beta(l))/cos(alfa(l)))*GAMAM(l)*1) %bun

end
for p = 1:21
G0(p)=(g*Kp*((pi*D0(p)^3)/4)*ro)

end
for i = 1:21
Qnec(i)=((k*G0(i)*cos(teta))/(2*miu1*cos(gama(i))))
end
Fnec=Qnec(i)/h(l)

for z = 1:21
GM(z)=(g*Kp*((pi*0.080^3)/4)*ro);
end
for t = 1:21
Qmax(t)=((k*GM(t)*cos(teta))/(2*miu1*cos(gama(t))));
end
Fmax=Qmax(t)/h(l)

Dc=(sqrt((4*Fmax)/(0.85*pi*2e5))) %127,2mm

%calcul cu noile valori

Fetan = pi*160*14*p*0.3*10^-1
Fef= ((pi*160^2)/4)*p*(10^-1)-Fetan
Qef= h*Fef
for o = 1:21
sprim(o)=((l1*(cos(a0)-cos(alfa(o)))+l2*(cos(beta0)-cos(beta(o)))))

end

sprimr=sprim(o)+0.003

27