Uma matemtica Introduo A manipulao robtica

Traduo do livro do Richard Murray

O movimento de uma partcula que se move no espao euclidiano

descrito pela localizao da partcula em cada instante de tempo, em
relao a um sistema cartesiano coordenado inercial.
Especificamente, ns escolhemos um conjunto de trs eixos
ortogonais e especificamos a localizao da partcula usando o trip
(x, y, z) 3

onde cada coordenada d a projeo da partcula na

localizao sobre o eixo correspondente. Uma trajetria de partcula
representada pela curva parametrizada

p(t) (x(t), y(t), z(t)) 3

Na robtica, frequentemente no estamos interessados no

movimento individual da partcula, mas no movimento coletivo de um
conjunto de partculas, tal como um elo de um rob manipulador. Para
este fim, definimos livremente que um corpo rgido perfeito um
corpo completamente sem distores. Formalmente, um corpo rgido
uma coleo de partculas de tal modo que a distncia entre
quaisquer duas partculas permanece fixa, independentemente de
quaisquer movimentos do corpo ou foras exercidas sobre o mesmo.
Assim, se p e q so quaisquer dois pontos de um corpo rgido, como o
corpo se move, p e q tem de satisfazer

p (t) q (t) p (0) q (0) constant

Um movimento rgido de um objeto o movimento contnuo das

partculas do objeto de tal modo que a distncia entre quaisquer duas
partculas permanece fixas em todos os momentos. O movimento de
um corpo rgido de uma localizao a outra por meio de um
movimento rgido chamado deslocamento rgido. Em geral, um
deslocamento rgido pode ser constitudo por translao e rotao do
objeto.
3
O
Dado um objeto descrito como um subconjunto de , um
movimento de um objeto rgido representado por uma famlia
g (t) : O 3

contnua de mapeamentos que descrevem como pontos

individuais no corpo movem-se como uma funo do tempo, em
relao a algum sistema de coordenadas cartesianas fixo. Isto ,
move-se um objeto ao longo de um percurso contnuo, g(t) mapeia as
coordenadas iniciais de um ponto sobre o corpo para as coordenadas
desse mesmo ponto no tempo t. Um deslocamento rgido
g :O 3

representado por um nico mapeamento que mapeia as

coordenadas dos pontos do corpo rgido de seu conjunto inicial para a
final.
p, q O v 3

Dados dois pontos , o vetor conectando p para q

definido o segmento de linha direcionada indo de p para q. Em
p, q 3
coordenadas esta dada por v = q-p com . Apesar de ambos
os pontos e vetores serem representados por 3 duplas de nmeros,
eles so conceitualmente diferentes. Um vetor tem uma direo e
uma magnitude. (Pela magnitude de um vetor, vamos dizer a sua
v12 v22 v32
norma Euclidiana, isto , ). , no entanto, no ligado ao
corpo, uma vez que podem existir outros pares de pontos do corpo,
por exemplo r e s com q - p = s - r, para o qual o mesmo vetor v
tambm liga r a s. Um vetor s vezes chamado de vetor livre para
indicar que ele pode ser posicionado em qualquer local no espao
sem alterar o seu significado.
A ao de uma transformao rgida em pontos induz uma ao em
g :O 3
vetores de uma forma natural. Se deixarmos representar
um deslocamento rgido, ento de acordo com a transformao os
vetores sero
g* ( ) g (q) g (p)
.
Note-se que o lado direito tem diferena de dois pontos e, portanto,
igualmente um vetor.
Uma vez que as distncias entre os pontos sobre um corpo rgido no
so alteradas pelo movimento rgido, uma condio necessria para
g :O 3
um mapeamento para descrever o movimento rgido que
distncias devem ser conservadas pelo mapeamento. No entanto,
esta condio no suficiente, uma vez que permite reflexes
internas, que no so fisicamente realizveis. Isto , um mapeamento
pode preservar a distncia, porm no preserva orientao. Por
(x, y, z) a (x, y, z)
exemplo, o mapeamento preserva as distncias, mas
reflete pontos no corpo sobre o plano xy. Para eliminar essa
possibilidade, necessrio que o produto vetorial entre vetores no
corpo tambm seja preservado. Vamos recolher estes requisitos para
definir uma transformao de corpo rgido como um mapeamento a
3 3
partir de em , que representa um movimento rgido:
Definio 2.1 Transformao de um corpo rgido

g : 3 3

Um mapeamento uma transformao de um corpo rgido

se esta satisfaz as seguintes propriedades:

g (p) g (q) p q
A distncia preservada para todos os pontos
p, q 3

.
g* ( w) g* ( ) g* ( w)
O produto vetorial preservado: para todos os
, w 3
vetores .
H algumas consequncias interessantes da definio. A primeira
que o produto escalar preservado em uma transformao de corpo
rgido. Um jeito de mostrar isto usar a identidade de polarizao.
1 2 2
1T 2 ( v1 v2 v1 v2 )
4

E o fato de que

v1 v2 g* (v1 ) g* (v2 ) v1 v2 g* (v1 ) g* (v2 )

Conclumos que para quaisquer dois vetores

v1T v2 g* (v1 )T g* (v2 )

Em particular, os vetores ortogonais so transformados com vetores

ortogonais. Aliado ao fato de que as transformaes do corpo rgido
tambm preservam o produto externo (propriedade 2 da definio
acima), vemos que transformaes de corpo rgido levam sistemas
coordenados ortonormais para sistemas coordenados ortonormais.
O fato que a distncia entre pontos e produto vetorial entre vetores
ser fixo no significa que esta admissvel para as partculas em um
corpo rgido, para mover um em relao a outro, mas sim que podem
rotacionar, mas no se traduz em relao uns aos outros. Assim, para
manter o controle do movimento de um corpo rgido, preciso
acompanhar o movimento de qualquer partcula sobre o corpo rgido
e a rotao do corpo em torno deste ponto. A fim de fazer isso, ns
representamos a configurao de um corpo rgido por anexar um
sistema coordenado cartesiana para algum ponto do corpo rgido e
mantemos o controle do movimento desse sistema coordenado do
corpo relativo para um sistema fixo. O movimento da partcula
individual no corpo pode ento ser recuperada a partir do movimento
do sistema do corpo e o movimento do ponto de ligao do sistema
para o corpo. Vamos exigir que todos os sistemas coordenados so do
3
lado direito: dada trs vetores ortonormais x, y, z qual define um
z x y
sistema coordenado, eles devem satisfazer .

g : 3 3

Desde que uma transformao de corpo rgido preserve o

produto externo, o lado direito do sistema coordenado transformado
para o lado direito do sistema coordenado. A ao de uma rgida
transformao g sobre o sistema do corpo descrito como rotao com
o sistema do corpo a girar em consequncia do movimento rgido.
Mais precisamente, se nos descrevemos as configuraes de um
v1 , v2 , v3
corpo rgido pelo lado direito do sistema dado pelos vetores
ligados ao ponto p, ento a configurao do corpo rgido aps a
transformao g dado pelo lado direito do sistema de vetores
g* (v1 ), g* (v2 ), g* (v3 )
ligados ao ponto g(p).
3

2 Movimento rotacional em
Comeamos o estudo de movimento de corpo rgido, considerando,
no incio, apenas o movimento de rotao de um objeto. Descreve-se
a orientao de
de um corpo, dando a orientao relativa entre um sistema de
coordenadas ligado ao corpo e um sistema fixo ou por inrcia de
coordenadas. A partir de agora, o sistema coordenado ser destro,
salvo indicao contrria. Seja A referencial inercial, B a sistema do
xab , yab , z ab 3

corpo, e as coordenadas do eixo principal de B relativa a

A (veja figura 2.1). Empilhando estes vetores de coordenadas um ao
lado do outro, que definem uma matriz 3 3:

Rab xab yab z ab

Chamamos a matriz construda dessa maneira uma matriz de rotao:

a cada rotao do objeto em relao ao sistema fixo corresponde a
uma matriz dessa forma.
2.1 Propriedades de matriz de rotao
Uma matriz rotacional tem duas propriedades chaves que resulta da
R 33 r1 , r2 , r3 3

sua construo. Onde uma matriz de rotao e

seja suas colunas. Desde que as colunas de R sejam mutualmente
ortonomais, segue que

0, se i j
riT rj
1, se i j

Como as condies na matriz R, essas propriedades podem ser

escritas como
 RRT RT R I (2.1)

A partir deste segue-se que

det R 1

Para determinar o sinal do determinante de R, lembramos da lgebra

linear que

det R r1T (r2 r3 )

Desde que o sistema coordenado esteja direita, ns temos que

r2 r3 r1 det R r1T r1 1
de modo que . Assim, sistemas coordenados
correspondentes a sistema a direita so representados por matrizes
ortogonais com determinante 1. O conjunto de todas matrizes 3x3
que satisfazem estas duas propriedades denotado SO(3). A notao
SO uma abreviao para special orthogonal (ortogonal especial).
det R 1 1
Especial se refere ao fato de que ao invs de .

Mais geralmente, pode-se definir o espao de matrizes de rotao em

nn
por

SO(n) R n n
: RRT I , det R 1 (2.2)

Ns estaremos primeiramente interessados em n=3, embora no caso

de n=2 (rotaes planares) tambm ser til e explorada nos
exerccios.
33
SO(3)
um grupo no mbito da operao de multiplicao de
o
matrizes. Um grupo G, juntamente com uma operao binria
definido sobre os elementos de G chamado de conjunto desde que
preencha os seguintes axiomas:
g1 , g 2 G g1 og 2 G
1. Fechado: Se , ento .
e
2. Identidade: Existe um elemento de identidade , , tal que
g oe e og g g G
para cada .
 g G g 1 G
3. Inversa: Para cada , existe uma (nica inversa), , tal
1 1
g og g og e
que .
g1 , g 2 , g 3 G (g1 og 2 ) og 3 g1 o(g 2 og3 )
4. Associativa: Se , ento

No exemplo de SO(3), note que

R1 , R2 SO(3) R1 R2 SO(3)
1. Se , ento visto que
R1 R2 ( R1 R2 ) R1 R2 R2T R1T R1R1T I
T

det(R1 R2 )=det(R1 )det(R2 )=+1

2. A matriz de identidade o elemento identidade.

R SO (3) RT SO(3)
3. Pela equao (2.1) segue-se que o inverso
4. A operao associativa de grupo segue a associao de
( R1 R2 ) R3 R1 ( R2 R3 )
multiplicao de matriz; que , .

Assim, SO(3) um grupo que usa a matriz identidade I como o

elemento identidade e a matriz multiplicao como operao de
3
grupo. Ns referimos a SO(3) como grupo de rotao de .

Cada configurao de um corpo rgido que livre para rotacionar

relativo ao sistema fixo pode ser identificado como um nico
R SO(3)
. Sobre esta identificao, o grupo de rotao SO(3)
referenciado como uma configurao do espao do sistema e uma
R (t) SO(3) t [0, T]
trajetria do sistema uma curva para . Mais
geralmente, ns podemos chamar um conjunto Q como uma
x Q
configurao para um sistema se cada elemento corresponde
a uma configurao vlida do sistema e cada configurao deste,
pode ser identificado como um nico elemento de Q.
R SO(3)
Uma matriz de rotao tambm serve como uma
transformao, levando coordenadas de um ponto para um outro
sistema. Considerando o ponto q mostrado na Figura 2.1. Deixe
qb (x b , yb , z b )
ser as coordenadas de q relativo ao sistema B. As
coordenadas de q relativos ao sistema A pode ser computada
x b , yb , z b
como segue: desde que so projees de q para os
eixos coordenados de B, qual, por sua vez tem coordenadas
x ab , y ab , z ab 3

com respeito a A, as coordenadas de q relativos ao

sistema A so dados por
q a x ab xb y ab yb z ab zb
.

Esta pode ser reescrita como

xb
q a x ab y ab z ab yb Rab qb
zb
.

Rab
Em outras palavras, , quando consideramos como um mapa de
3 3

para , rotacionar as coordenadas de um sistema de um ponto
de um sistema B para um sistema A.
A ao de rotacionar uma matriz em um ponto pode ser usada
vb
para definir a ao da matriz rotacional em um vetor. Deixe ser
vb qb pb
um vetor em um sistema B definido como . Ento,

Rab (vb ) : Rab qb Rab pb qa pa va

.

Desde que a matriz de multiplicao seja linear, ela pode ser

vb qb pb sb rb
verificada se ento ns ainda temos
Rab sb Rab rb : Rab qb Rab pb va

Rab
E consequentemente a ao de sobre um vetor est bem
definido.
Matrizes rotacionais podem ser combinadas para formar novas
matrizes rotacionais usando multiplicaes de matrizes. Se um
Rbc
sistema C tem orientao relativo ao sistema B, e B tem
Rab
orientao relativo ao outro sistema A, ento a orientao de C
relativo a A dado por
Rac Rab Rbc (2.3)
Rac 3
3

, quando considerado como um mapa para , rotacionar as

coordenadas de um ponto do sistema C para um sistema A por uma
rotao de C para B e ento de B para A. Equao (2.3) a regra da
composio para rotaes.
Uma matriz de rotao representa uma transformao do corpo rgido
no sentido da definio da seo anterior. Isso quer dizer, ela
preserva a distncia e orientao. Ns provamos isso usando algumas
propriedades algbricas das operaes do produto vetorial entre dois
a, b 3

vetores. Lembre-se que o produto vetorial entre dois vetores

definido como

a2b3 a3b2
a b a3b1 a1b3 .
a1b2 a2b1

b a ab
Uma vez que o produto vetorial de a um operador linear,
pode ser representado usando uma matriz. Definindo

0 a3 a2
(a)^ a3 0 a1 , (2.4)
a2 a1 0

Ns podemos escrever
a b (a) ^ b (2.5)

Muitas vezes usaremos a notao como um substituto para (a)^.

R SO(3) v, w 3

Definio 2.1. Dado e As seguintes propriedades

so:
R (v w) ( Rv ) (Rw) (2.6)

R( w) ^ RT ( Rw) ^ . (2.7)

A primeira propriedade da definio afirma que a rotao pela matriz

R desloca-se com a operao de produto vetorial; isto , a rotao do
produto vetorial de dois vetores o produto vetorial da rotao de
cada um dos vetores por R. A segunda propriedade tem uma
interpretao em termos de rotao de um eixo de rotao
instantneo, que se tornar claro em breve. Por agora, apenas o
usaremos como um fato algbrico. A prova da propriedade por
clculo.
Teorema 2.2. Rotaes so transformaes em corpos rgidos
R SO(3)
Uma rotao uma transformao de corpo rgido; isto ,

Rq Rp q p para todo q, p 3 .
1. R preserva a distncia:
R (v w) Rv Rw para todo v, w 3 .
2. R preserva a orientao:
Prova. Propriedade 1 pode ser verificada por clculo direto:
2
Rq Rp ( R (q p ))T ( R (q p )) (q p )T R T R (q p )
2
(q p )T ( q p) q p .

Propriedade 2 segue da equao (2.6).

2.2 Coordenadas exponenciais para rotao

Um movimento comum encontrado na robtica a rotao de um
corpo sobre um determinado eixo por algum valor. Por exemplo,
podemos desejar descrever a rotao do elo de um rob em torno de
um eixo fixo, como mostrado na Figura 2.2.
3
w
Fazendo um vetor unitrio que especifica a direo de rotao e

fazendo o ngulo de rotao em radianos. Uma vez que cada
 R SO(3)
rotao do objeto corresponde a algum , gostaramos de

escrever R como uma funo de e .
q
Para motivar nossa derivao, considere a velocidade de um ponto
ligado ao corpo giratrio. Se girarmos o corpo a uma velocidade
q&
unitria constante em torno do eixo , a velocidade do ponto, ,
pode ser escrita como
q&(t) w q(t) wq
(t). (2.8)

Esta uma equao diferencial linear de tempo-invariante que pode

ser integrada por

q(t) e wt q (0),

e wt
onde q(0) a posio inicial do ponto em (t=0) e a matriz
exponencial

) 2 ( wt
( wt )3
e wt I wt
...
2! 3!

Segue-se que, se rodamos em torno do eixo velocidade unitria

para unidades de tempo, ento a rotao dada por

R ( w, ) e w . (2.9)

w
A partir de sua definio, fcil ver que a matriz uma
w w
T

antissimtrica, isto , satisfaz . O espao vetorial de todas as

matrizes simtricas 33 denotado so(3) e mais geralmente e mais
geralmente o espao de n n matrizes antissimtricas

so( n) {S n n
: ST S} (2.10
. )

(A razo para a notao so(n) ficar clara em breve.) Tal como

acontece com SO(n), os casos que estamos interessados em n=2 e
n=3. Ns concentraremos em n=3 aqui e n=2 nos exerccios.
33
so(3)
O conjunto um espao vetorial sobre os reais. Assim, a
soma de dois elementos de so(3) um elemento de so(3) e a
multiplicao escalar de qualquer elemento de so(3) um elemento
3
de so(3). Alm disso, podemos identificar so(3) com usando a
(v w)^ v w
relao (2.4) e o fato . Ser conveniente representar uma
matriz antissimtrica como o produto de uma matriz unitria
w so(3) w 1
antissimtrica e um nmero real. Dado uma matriz , , e
w
um nmero real escreve-se a exponencial de como

2 2 3 3 (2.11
exp( w ) e w I w w w ... )
2! 3!
.

A equao (2.11) uma srie infinita e, portanto, no til do ponto

de vista computacional. Para obter uma expresso de forma fechada
exp( w ) a
para , utilizamos as seguintes frmulas para as potncias de ,
que so verificadas por clculo direto.
a so(3)
Definio 2.3. Dado , mantm-se as seguintes relaes:

a 2 aaT a I
2 (2.12
)
2
a 3 a a (2.13
)

a
E maiores potncias de podem ser calculadas recursivamente.

a w , w 1
Utilizando esta definio com , equao (2.11) torna-se

w 3 5 2 4 6
e I ... w ... w
2

3! 5! 2! 4! 6!

e, portanto

e w I w sin w 2 (1 cos ) (2.14

)

Esta formula, comumente conhecida como formula de Rodrigues,

exp( w ) w 1,
fornece um mtodo eficiente para calcular . Quando Pode
ser verificado (ver Exerccio 12) que
 w w 2
e w
I sin w 2
(1 cos w ).
w w

exp( w )
Verificamos agora que de fato uma matriz de rotao.
Teorema 2.4. Os exponenciais de matrizes antissimtricas so
ortogonais
w so(3)
Dada uma matriz antissimtrica e

e w SO (3)

R : exp( w ) RT R I
Prova. Definindo , ns devemos verificar que e
det R 1
. Para verificar a primeira propriedade, temos a seguinte
cadeia de igualdades, que pode ser checada usando a equao
(2.14),
1 T T
e w e w e w
e w
.

R 1 RT RT R I
Assim e consequentemente como desejado. Daqui,
det R 1
segue-se que . Usando a continuidade do determinante como
uma funo das entradas de uma matriz, combinada com a
exp(0) 1
continuidade do mapa exponencial e o fato de que , ns
det R 1
conclumos que .

Teorema 2.4 afirma que o mapa exponencial transforma as matrizes

antissimtricas em matrizes ortogonais. Geometricamente, a matriz
antissimtrica corresponde a um eixo de rotao (atravs do
w a w
mapeamento ) e o mapa exponencial gera a rotao
correspondente para rotacionar sobre o eixo por uma quantidade

especifica de . Este relacionamento entre matrizes antissimtricas e
matrizes ortogonais explica, em parte, a notao so(3) . Iremos
mostrar que cada matriz de rotao pode ser representada como a
matriz exponencial de alguma matriz antissimtrica; que , o
mapeamento de uma funo sobrejetora (Uma funo
dita sobrejetora quando o contradomnio da funo for igual ao
conjunto imagem. Em outras palavras uma funo sobrejetora
quando todo elemento de B imagem de pelo menos um elemento
exp : so(3) SO(3)
de A.)
Teorema 2.5. O mapeamento exponencial sobrejetora em
SO(3)

R SO(3) w 3, w 1 R exp( w )
Dado , existe e tal que .

R exp( w )
Prova. A prova construtiva. Ns equiparemos os termos de e
resolver as equaes correspondentes. Por meio da notao, temos a matriz
de rotao R a ser

r11 r12 r13 (2.15

R r21 r22 r23 )
r31 r32 r33

v 1 cos c cos s sin

Definindo , ,e , escreve a equao (2.14) como

e w I w sin w 2 (1 cos ) (2.16

)
1 v ( w22 w32 ) w1w2v w3 s w1w3v w2 s

= w1w2v w3 s 1 v ( w1 w3 ) w2 w3v w1s
2 2

w1w3v w2 s w2 w3v w1s 1 v ( w12 w32 )

w12 v c w1w2v w3 s w1w3v w2 s

= w1w2v w3 s w v c
2
2 w2 w3v w1s
w1w3v w2 s w2 w3v w1s w32 v c

Equao (2.15) com (2.16), vemos que

trace (R) = r11 r22 r33 1 2 cos

Para verificar que esta equao tem uma soluo, lembramos que o trao
de R igual soma de seus autovalores. Como R preserva comprimentos e
Det R = +1, seus autovalores tm magnitude 1 e ocorrem em pares
conjugados complexos (ver Exerccio 3). Segue-se que -1 trao (R) 3
e, portanto, podemos definir

trace (R) 1 (2.17

= cos 1
2 )
 2 n
Note que h uma ambiguidade no valor de , no sentido de que
2 n
ou poderia ser escolhido tambm.

R exp( w )
Agora, igualando os termos fora da diagonal de e , obtemos

r32 r23 2w1s

r13 r31 2w2 s
r21 r12 2w3 s

0
Se , ns escolhemos

r32 r23 (2.18

1
w r13 r31 )
2 s
r21 r12

2
Observe que se tivesse sido escolhido anteriormente na equao
w
(2.17), o eixo de rotao teria sido . Na verdade, o mapa exponencial
3
RI
um dos muitos mapas para o mapeamento de para SO(3). Se ,
0 w
ento trace(R)=3 e portanto e podem ser escolhidos
RI
arbitrariamente. Se , a construo acima mostra que h dois distintos
w [0, 2 ) R exp( w )
e tal que .

w 3

Os componentes do vetor dados pela equao (2.17) e (2.18) so

3
w
chamadas as coordenadas exponenciais para R. Considerando sendo

um eixo de rotao com magnitude unitria e sendo um ngulo,
teorema 2.4 e 2.5 combinados para dar o teorema clssico seguinte.