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1
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA MQUINA BSICA DE ENSAYOS
DESTRUCTIVOS DE TRACCIN Y TORSIN
Trabajo de Grado
para optar al ttulo de
Ingeniero Mecatrnico
Director
WILSON SOTO
Ingeniero Mecnico
2
Nota de aceptacin
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
Firma del director
______________________________
Firma del jurado
______________________________
Firma del jurado
______________________________
Firma del asesor metodolgico
3
A la Universidad de San Buenaventura, al padre rector Fray Fernando Garzn
Ramrez, O.F.M. y a cada uno de sus profesores por el conocimiento transmitido y
la formacin inculcada durante todo este tiempo, por su ayuda y sus asesoras en
nuestro proceso de formacin como ingenieros y por el sentimiento de fraternidad
y hermandad que nos transmitieron no solo en clase sino en cada momento
compartido.
LOS AUTORES
A mis padres por todo lo que a lo largo de estos aos me han enseado no solo
en la parte intelectual, sino en la formacin personal, por su dedicacin y empeo
en mostrarme siempre el camino correcto. A mis hermanas, a mi abuelo Rubn y
mi abuela Dora, a mis tos y tas, a mis primos y a toda mi familia por su apoyo
incondicional sobre todo en situaciones que fueron muy difciles, por su
colaboracin y por la confianza depositada en mi. A mis grandes amigos del
colegio, los cuales a pesar del tiempo y la distancia siempre los tengo muy
presentes. A los buenos amigos que hoy me acompaan y que s que siempre
estarn a mi lado.
4
A Dios por la vida que me ha regalado y todo lo que ha puesto a mi lado para ser
cada da mejor. A mis padres, Ana Teresa y Crisanto por su esfuerzo y dedicacin
en mi formacin, por estar siempre conmigo, por su apoyo incondicional en todos
los momentos de mi vida, por depositar su fe en m y apoyarme a culminar mi
carrera con xito, por todo
A mi hermano David por su colaboracin y confianza en m, por tener las palabras
justas en los momentos difciles. A mis abuelos, Samuel y Teresa por creer
siempre en m y por toda la sabidura que me han transmitido. A mi ta Fabiola por
su apoyo y colaboracin durante toda mi vida. A Gloria quien con sus palabras
nunca me ha dejado desfallecer y siempre ha tenido una palabra de aliento y de
nimo para sacarme adelante, por estar a mi lado. A mis amigos Carlos, Paco y
Martn por su amistad. A todos aquellos que directa o indirectamente me han
apoyado durante estos aos y me han ayudado a crecer y surgir como persona.
5
AGRADECIMIENTOS
A los auxiliares de laboratorio: Wlliam Bravo, Alejandro Melo, Jose Arturo Arias,
por su colaboracin en el prstamo de los materiales y laboratorios necesarios.
A los ingenieros Alejandro Ospina y Alfonso Duque por su asesora y ayuda en las
pruebas de los motores.
A las empresas: Indstrias RAMF, Aceros Bohler y West Arco, por los servicios
prestados.
6
CONTENIDO
pg.
INTRODUCCIN 28
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 29
1.1 ANTECEDENTES 29
1.1.1 Proyectos realizados. 29
1.2 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA 32
1.3 JUSTIFICACIN 33
1.4 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN 33
1.4.1 Objetivo general. 33
1.4.2 Objetivos especficos. 34
1.5 ALCANCES Y LIMITACIONES DEL PROYECTO 34
1.5.1 Alcances. 34
1.5.2 Limitaciones. 35
2. MARCO REFERENCIA 36
2.1 MARCO CONCEPTUAL. 36
2.2 MARCO LEGAL Y NORMATIVO. 39
2.2.1 Normas para la medicin de carga. 39
2.2.2 Normas para la medicin de deformacin. 42
2.2.3 Normas para la realizacin de ensayos de traccin. 44
2.2.4 Normas para la realizacin de ensayos de torsin. 49
2.2.5 Norma CETOP3. 51
2.2.6 Norma OIML- R60. 52
2.3 MARCO TERICO. 53
2.3.1 Ensayos de materiales. 53
2.3.2 Ensayo de traccin. 55
2.3.3 Ensayo de torsin. 66
7
3. METODOLOGA 71
3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN. 71
3.2 TCNICAS DE RECOLECCIN DE INFORMACIN. 72
3.3 HIPTESIS. 72
3.4 VARIABLES. 72
3.4.1 Independientes. 72
3.4.2 Dependientes. 73
4. ANLISIS DE COSTOS Y MERCADOS 74
4.1 REA DEL MERCADO. 74
4.2 EL PRODUCTO EN EL MERCADO. 77
4.3 LIMITANTES DEL PROCESO DE COMERCIALIZACIN. 81
4.4 COMPORTAMIENTO DE LA DEMANDA 82
4.4.1 Estimado de la demanda actual. 83
4.5 VIABILIDAD DE LA PRODUCCIN DE MQUINAS 3TM-17S1. 85
4.5.1 Determinacin de los precios del producto. 86
4.5.2 Anlisis de costos. 93
4.6 COSTO DE LA REALIZACIN DE LAS PRCTICAS DE ENSAYOS DE
TRACCIN. 103
5. MQUINA DE ENSAYOS DESTRUCTIVOS DE TRACCIN Y TORSIN 105
5.1 PARMETROS Y CARACTERSTICAS DE LA MQUINA. 105
5.2 PROBETAS. 106
5.2.1 Probetas para traccin. 106
5.2.2 Probetas para torsin. 107
5.3 CAPACIDAD DE LA MQUINA PARA LOS ENSAYOS. 108
5.3.1 Capacidad en el ensayo de traccin. 108
5.3.2 Capacidad en el ensayo de torsin. 109
5.4 VARIABLES Y CONSTANTES A MANEJAR EN LOS ENSAYOS. 110
5.4.1 Fuerza. 110
5.4.2 rea. 110
5.4.3 Deformacin. 110
5.4.4 Momento torsor. 111
5.4.5 ngulo de torsin. 112
8
5.4.6 Velocidad de las pruebas. 113
5.5 RESULTADOS DE LAS PRUEBAS. 114
5.5.1 Ensayo de traccin. 114
5.5.2 Ensayo de torsin. 116
6. DISEO DEL SISTEMA HIDRULICO 117
6.1 DISEO DEL CIRCUITO HIDRULICO. 117
6.2 CLCULO Y SELECCIN DE COMPONENTES. 117
6.2.1 Actuador hidrulico. 117
6.2.2 Unidad hidrulica. 119
6.2.3 Vlvulas hidrulicas. 129
6.2.4 Aceite hidrulico. 134
6.2.5 Tuberas flexibles y accesorios. 134
6.2.6 Prdidas de carga. 137
6.3 COMPONENTES Y DISTRIBUCIN DEL SISTEMA HIDRULICO. 137
7. DISEO DEL SISTEMA MECNICO. 139
7.1 ESTRUCTURA. 143
7.1.1 Plataforma inferior. 144
7.1.2 Placa intermedia. 146
7.1.3 Placa superior. 154
7.1.4 Soportes inferiores. 159
7.1.5 Soportes superiores. 163
7.1.6 Plataforma mvil. 167
7.1.7 Disco de torsin y base de las mordazas. 173
7.1.8 Soporte para el cilindro hidrulico. 180
7.2 CILINDRO HIDRULICO. 181
7.2.1 Vstago. 181
7.2.2 Acople. 182
7.2.3 Flanche. 184
7.2.4 Camisa. 184
7.3 REDUCTOR. 185
7.3.1 Parmetros de seleccin del reductor RAMF. 186
9
7.3.2 Descripcin del sistema reductor RAMF. 187
7.4 ELEMENTOS DE MQUINA. 189
7.4.1 Diseo de bujes. 189
7.4.2 Ejes y acoples. 192
7.5 MORDAZAS. 199
7.5.1 Mordazas de torsin. 200
7.5.3 Mordaza de traccin superior. 202
7.5.4 Mordaza de traccin inferior. 203
7.6 CAJA DE LA CELDA DE CARGA. 210
7.7 SOPORTES. 238
7.7.1 Motoreductor. 238
7.7.2 Unidad hidrulica. 242
7.8 CUBIERTAS DE LA MQUINA. 244
7.8.1 Cubierta superior. 244
7.8.2 Cubierta inferior. 245
7.8.3 Cubierta de la unidad hidrulica. 245
7.9 DISEO DE ELEMENTOS ROSCADOS Y DE SUJECIN. 246
7.9.1 Seleccin de tornillos por la resistencia de la rosca. 246
7.9.2 Anlisis de las eficiencias de las uniones atornilladas. 251
7.9.3 Anlisis de tornillos con fuerzas cortantes. 256
7.10 MECANISMOS DE SUJECIN DE LOS SENSORES. 262
7.10.1 Sistema de sujecin del sensor de desplazamiento lineal. 262
7.10.2 Sistema de sujecin del sensor de distancia infrarrojo. 262
7.11 CAJA, DISCO Y TREN DE ENGRANAJES DEL ENCODER. 263
7.12 SOLDADURA. 266
7.12.1 Soldadura de las placas y los tubos. 269
7.12.2 Soldadura del disco base de las mordazas. 274
7.12.3 Soldadura del acople del vstago del cilindro hidrulico. 276
7.12.5 Soldadura del soporte de la probeta a la placa inferior de la celda de
carga. 281
7.12.6 Soldadura del soporte roscado de la mordaza de traccin. 282
7.12.7 Soldadura de las copas para la mordaza de torsin. 284
10
7.13 PROCESOS DE FABRICACIN, TRATAMIENTOS TRMICOS Y
ACABADOS DE LAS PIEZAS. 285
7.13.1 Procesos de fabricacin por arranque de viruta. 285
7.13.2 Procesos de soldadura. 294
7.13.3 Tratamientos Trmicos. 299
7.14 ANCLAJE Y CIMIENTOS DE LA MAQUINA 301
8 DISEO DEL SISTEMA ELCTRICO 306
8.1 SELECCIN DE LOS MOTORES. 306
8.1.1 Motor para el reductor. 306
8.1.2 Motor para la bomba. 313
8.2 CIRCUITO DE CONTROL Y ACCIONAMIENTO. 321
8.2.1 Circuito de encendido y control. 321
8.2.2 Circuito de accionamiento de los motores. 322
8.3 ACCIONAMIENTOS, PROTECCIONES E INDICADORES. 323
8.3.1 Contactores. 323
8.3.2 Cableado. 326
8.3.3 Protecciones. 326
9 DISEO DEL SISTEMA ELECTRNICO, SENSORES Y
ACONDICIONAMIENTO DE SEALES 328
9.1 SENSORES Y ACONDICIONADORES DE SEAL. 328
9.1.1 Sensores y acondicionadores para el ensayo de traccin. 328
9.1.2 Sensores y acondicionadores para el ensayo de torsin. 342
9.2 TARJETA DE ADQUISICIN DE DATOS, COMUNICACIN Y
CONTROL 349
9.2.1 Dispositivos o perifricos de entrada y salida. 350
9.2.2 Circuito de control general. 354
9.2.3 Microcontroladores. 359
9.2.4 Conversor anlogo digital de 16 bits. 382
9.2.5 Memoria EEPROM Serial. 386
9.2.6 Circuito del PWM externo. 389
9.2.7 Circuito de accionamientos. 412
9.3 CIRCUITOS DE POTENCIA. 414
11
9.3.1 Circuito de control de las vlvulas electrohidrulicas. 414
9.3.2 Circuito de control de la corriente del motoreductor. 418
9.3.3 Circuito de control de la velocidad del motor de la bomba. 424
9.4 TABLERO DE CONTROL. 431
9.5 FUENTE DE ALIMENTACIN. 432
9.5.1 Fuente de +12[V], -12[V] (1[A]). 434
9.5.2 Fuente de +5[V] (2[A]). 436
9.5.3 Fuente de +24[V] (1[A]) regulada. 436
9.5.4 Fuente de +24[V] (2[A]). 437
10 CONCLUSIONES 444
11. RECOMENDACIONES 446
BIBLIOGRAFIA 449
12
LISTA DE TABLAS
pg.
13
Tabla 22. Datos de porcentaje de presin y porcentaje de seal. 130
Tabla 23. Componentes del sistema hidrulico. 138
Tabla 24. Fraccin del esfuerzo ltimo 141
Tabla 25. Constantes para el factor de modificacin de superficie. 152
Tabla 26. Factor de modificacin por carga. 161
Tabla 27. Propiedades de algunos materiales para cojinetes. 190
Tabla 28. Cuas estandarizadas cuadradas y rectangulares. 196
Tabla 29. Acoples flexibles para ejes tipo de cadena. 198
Tabla 30. Designacin de tornillos. 247
Tabla 31. Especificaciones SAE para pernos de acero. 248
Tabla 32. Tuercas y arandelas. 248
Tabla 33. Resumen de seleccin de tornillos. 250
Tabla 34. Designacin de las uniones con tornillos. 252
Tabla 35. Factor K para diferentes condiciones del perno. 253
Tabla 36. Resumen de uniones con tornillos. 255
Tabla 37. Resumen tornillos soporte motoreductor. 260
Tabla 38. Caractersticas de los engranajes del encoder. 265
Tabla 39. Propiedades a la torsin de soldaduras de filete. 267
Tabla 40. Propiedades mnimas del metal de aporte. 268
Tabla 41. Propiedades a la flexin de soldaduras de filete. 268
Tabla 42. Esfuerzos permisibles por el cdigo AISC para metal de aporte. 269
Tabla 43. Cargas constantes permisibles y tamaos mnimos de soldadura
de filete. 270
Tabla 44. Valores medios para la velocidad de corte para brocas de acero
rpido 285
Tabla 45. Valores medios para la velocidad de corte para diferentes tipos de
herramientas y materiales. 288
Tabla 46. Avances y velocidades de corte de fresas y escariadores
comunes de acero rpido. 291
Tabla 47. Consumo de corriente para el electrodo E6011 294
Tabla 48. Consumo de corriente para el electrodo E6013. 295
Tabla 49. Consumo de corriente para el electrodo E7018 296
14
Tabla 50. Consumo de corriente para el electrodo E9018 296
Tabla 51. Consumo de corriente para el electrodo E11018 297
Tabla 52. Tabla de orientacin para determinar el dimetro del electrodo
manual revestido. 298
Tabla 53. Dimetro de la boquilla para soldadura MIG. 299
Tabla 54. Tabla de precalentamiento. 300
Tabla 55. Propiedades mecanicas medias de algunos aceros tratados
termicamente 302
Tabla 56. Carga mxima esttica que soporta el apoyo del anclaje de cua 305
Tabla 57. Datos caractersticos del motor de imn permanente en vaco. 310
Tabla 58. Datos caractersticos del motor de imn permanente con el rotor
bloqueado. 311
Tabla 59. Datos de la prueba de rotor bloqueado en el motor AC. 317
Tabla 60. Corrientes mximas de ruptura de los contactores de la familia
LC1-DXX. 325
Tabla 61. Estados del circuito de control de comunicaciones. 357
Tabla 62. Designacin general de puertos del microcontrolador 1. 360
Tabla 63. Designacin general de puertos del microcontrolador 2. 362
Tabla 64. Significado de los bloques del diagrama de flujo de los programas
del microcontrolador. 371
Tabla 65. Resumen de variables, constantes manejadas en los
microcontroladores. 378
Tabla 66. Resumen de seales de control manejadas en los
microcontroladores. 380
Tabla 67. Tabla de verdad de multiplexado para la seleccin de canales en
el conversor anlogo digital. 383
Tabla 68. Iteracin del ngulo de disparo con el voltaje eficaz de salida en
el circuito de control de velocidad del motor AC. 430
15
LISTA DE GRFICAS
Pg.
16
Grfica 24. Relacin Voltaje-Corriente en el motor de imn permanente con
el rotor bloqueado. 311
Grfica 25. Relacin ideal torque-corriente en el motor de imn permanente. 312
Grfica 26. Velocidad lineal del cilindro hidrulico contra el voltaje de
alimentacin del motor AC. 320
Grfica 27. Seal de salida del sensor infrarrojo. 339
Grfica 28. Comportamiento de las seales de control y datos del
conversor anlogo digital. 385
Grfica 29. Comportamiento de las seales de control y datos de la
memoria EEPROM serial. 387
Grfica 30. Seal de alimentacin de la vlvula proporcional y seal
modulante. 391
Grfica 31. Seal de alimentacin del motoreductor y seal modulante. 396
Grfica 32. Seal del oscilador y voltaje de referencia para la prueba de
traccin. 403
Grfica 33. Seal del oscilador y voltaje de referencia para la prueba de
torsin. 406
Grfica 34. Descarga del condensador de filtrado del voltaje rectificado de la
red. 421
Grfica 35. Smbolo y curva caracterstica del TRIAC. 425
Grfica 36. Disipacin de potencia en el TRIAC BTA225. 427
Grfica 37. Formas de onda de un circuito monofsico con carga inductiva. 429
Grfica 38. Caractersticas de comportamiento de la seal de alimentacin
del motor AC. 431
Grfica 39. Seal rectificada (a) Positiva (b) Negativa 434
Grfica 40. Seal rectificada y filtrada. 435
Grfica 41. Descarga del condensador de filtrado del voltaje rectificado de la
red. 439
17
LISTA DE FIGURAS
Pag.
18
Figura 26. Fuerzas y reacciones en la plataforma inferior. 145
Figura 27. Diagrama de cuerpo libre de fuerzas y reacciones en las placas. 146
Figura 28. Diagrama de cuerpo libre de la columna inferior. 159
Figura 29. Diagrama de cuerpo libre de la columna superior. 163
Figura 30. Diagrama de cuerpo libre de la placa mvil. 167
Figura 31. Esquema de la plataforma mvil. 168
Figura 32. Diagrama de cuerpo libre del disco de torsin y base de las
mordazas. 175
Figura 33. Acople para el vstago del cilindro hidrulico. 183
Figura 34. Componentes principales del reductor helicoidal de RAMF. 188
Figura 35. Diagrama de cuerpo libre del eje. 193
Figura 36. Acople flexible de cadena. 198
Figura 37. Dimensiones generales del acople flexible de cadena. 199
Figura 38. Copa para ensayo de torsin. 200
Figura 39. Mordaza de traccin inferior. 204
Figura 40. Base de la mordaza de traccin inferior. 208
Figura 41. Caja de la celda de carga. 211
Figura 42. Esquema de la placa mvil. 213
Figura 43. Esquema de la placa superior e inferior. 214
Figura 44. Diagrama de cuerpo libre de las barras de la caja de la celda de
carga. 222
Figura 45. Seccin transversal de la caja de la celda de carga. 229
Figura 46. Refuerzo de la celda de carga para el ensayo de torsin. 235
Figura 47. Diagrama de cuerpo libre del refuerzo de la caja de la celda de
carga. 235
Figura 48. Fuerzas que actan sobre el soporte vertical del motoreductor. 239
Figura 49. Fuerzas que actan sobre el soporte horizontal del motoreductor. 240
Figura 50. Fuerzas en los perfiles en L del soporte del motoreductor. 241
Figura 51. Perfil de tornillos. 246
Figura 52. Mecanismos de sujecin de los sensores. 262
Figura 53. Mecanismo de sujecin del sensor de distancia infrarrojo. 263
Figura 54. Esquema general del tren de engranajes del encoder. 266
19
Figura 55. Fuerzas y movimientos en el proceso de taladrado 286
Figura 56. Fuerzas y movimientos en el proceso de cilindrado. 288
Figura 57. Fuerzas y movimientos en el proceso de fresado. 291
Figura 58. Escariadores 293
Figura 59. Soldadura metlica con arco elctrico y gas (MIG). 298
Figura 60. Sistema de anclaje de una estructura. 303
Figura 61. Componentes de un anclaje. 303
Figura 62. Placas de cua 304
Figura 63. Anclaje de seguridad instalado. 304
Figura 64. Motor DC de imn permanente. 307
Figura 65. Circuito equivalente del motor de imn permanente. 308
Figura 66. Motor monofsico de induccin. 314
Figura 67. Circuito equivalente del motor de induccin. 315
Figura 68. Circuito DC para determinar la resistencia de estator del circuito
equivalente del motor de induccin. 316
Figura 69. Prueba de rotor bloqueado para el motor de induccin
monofsico. 316
Figura 70. Esquema del circuito de mando de la mquina. 322
Figura 71. Esquema del circuito de potencia de la mquina. 323
Figura 72. Diagrama de los contactores de la familia LC1 DXX. 325
Figura 73. Diagrama del rel trmico de la familia LRD de telemecanique. 327
Figura 74. Celda de carga tipo botella. 329
Figura 75. Principio de funcionamiento de la celda de carga. 330
Figura 76. Principio del puente de Wheatstone y conexin de la celda de
carga. 330
Figura 77. Montaje diferencial de amplificacin. 332
Figura 78. Amplificador inversor y divisor de voltaje. 333
Figura 79. Transductor de desplazamiento lineal. 336
Figura 80. Conexiones elctricas del extensmetro. 336
Figura 81. Montaje en puente de Wheastone del transductor de
desplazamiento. 338
Figura 82. Medicin de distancia por el mtodo de triangulacin. 340
20
Figura 83. Triangulacin del GP2D120. 341
Figura 84. Optoacoplador en U. 343
Figura 85. Diodo emisor y optotransistor. 343
Figura 86. Encoder absoluto. 344
Figura 87. Montaje del encoder. 345
Figura 88. Medicin de corriente mediante sensor de efecto hall. 346
Figura 89. Sensor de efecto hall. 347
Figura 90. Esquema de la geometra del toroide. 347
Figura 91. Teclado matricial 4x4. 350
Figura 92. Conexin del teclado matricial.1 351
Figura 93. Esquema de conexin de la LCD. 354
Figura 94. Esquema general del circuito de control. 356
Figura 95. Esquema del circuito de control de comunicaciones. 357
Figura 96. Montaje del circuito Integrado para seales de protocolo RS232,
MAX232. 358
Figura 97. Circuito de conexin del DB9. 359
Figura 98. Montaje bsico del microcontrolador MC68HC908GP32. 360
Figura 99. Diagrama de flujo de inicio de los procesos realizados en el
microcontrolador2. 364
Figura 100. Diagrama de flujo del proceso de seleccin de la prueba de
traccin en el microcontrolador2. 365
Figura 101. Diagrama de flujo del proceso de seleccin de la prueba de
torsin en el microcontrolador2. 366
Figura 102. Diagrama de flujo del proceso de ejecucin de la prueba de
traccin en el microcontrolador2. 366
Figura 103. Diagrama de flujo del proceso de ejecucin de la prueba de
torsin en el microcontrolador2. 367
Figura 104. Diagrama de flujo de inicio de los procesos realizados en el
microcontrolador1. 368
Figura 105. Diagrama de flujo del proceso de adquisicin, transmisin y
accionamientos de la prueba de traccin en el microcontrolador1. 369
Figura 106. Diagrama de flujo del proceso de adquisicin, transmisin y
accionamientos de la prueba de torsin en el microcontrolador1. 370
Figura 107. Montaje del ADC para interfase serial de los datos. 385
21
Figura 108. Formato del byte de control de la memoria EEPROM. 388
Figura 109. Control de escritura por pgina en la memoria EEPROM. 388
Figura 110. Control de lectura en la memoria EEPROM. 389
Figura 111. Esquema del modulador por ancho de pulso (PWM). 389
Figura 112. Generador de ondas ICL8038. 398
Figura 113. Conversor digital anlogo para el voltaje de referencia del PWM. 399
Figura 114. Contador para el DAC del PWM. 402
Figura 115. Esquema de seleccin de los voltajes de ajuste para el voltaje
de referencia del PWM. 408
Figura 116. Esquema general del potencimetro digital. 410
Figura 117. Esquema de accionamientos de relevos y transistores. 412
Figura 118. Conector de solenoide de vlvula hidrulica. 415
Figura 119. Solenoide de corriente directa. 415
Figura 120. Vlvula de control proporcional. 416
Figura 121. Esquema del circuito de activacin del Mosfet para la vlvula
proporcional. 417
Figura 122. Esquema del circuito elctrico de accionamiento de las vlvulas
hidrulicas. 418
Figura 123. Esquema del pulsador DC-DC para el motoreductor. 419
Figura 124. Circuito pulsador motoreductor. 422
Figura 125. Control de voltaje de un motor de corriente alterna con TRIAC. 426
Figura 126. Divisor de voltaje seal de compuerta del triac. 427
Figura 127. Tablero de control. 432
Figura 128. Tratamiento de la seal de alimentacin en una fuente de
voltaje. 433
Figura 129. Pulsador regulador de corriente directa. 438
Figura 130. Circuito pulsador de la fuente de 24[V]. 440
Figura 131. Circuito regulador de voltaje. 442
22
ANEXOS
Pg
23
LISTA DE SIMBOLOS Y ABREVIATURAS
UNIDADES
[A Amperios
[bar] Bares
[C] Columbios
[cm] Centmetros
[cm3/rev] Centmetros cbicos por revolucin
[cts] Centiestokes
[cv] Caballos de vapor
[G] Gauss
[GPM] Galones por minuto
[Kgf] Kilogramos fuerza
[Kgf/mm2] Kilogramos fuerza por milmetro cuadrado
[Kg/m3] Kilogramos por metro cbico
[N] Newtons
[HP] Horse Power (Caballos fuerza)
[HRC] Rowell C
[Hz] Hertz
[in] Pulgadas
[J] Julios
[lbf] Libras fuerza
[lbf in] Libras fuerza por pulgada
[Lts] Litros
[min] Minutos
[mm] Milmetros
[ms] Milisegundos
[Nm] Newton por metro
[Pa] Pascales
[psi] Libras por pulgadas cuadradas
[rad] Radianes
[RPM] Revoluciones por minuto
[seg] / [s] Segundos
[T] Tesla
[Ton] Toneladas
[V] Voltios
[Wb] Weber
[W] Vatios
[s] Microsegundos
[m] / [] Micrometros
[] Ohmios
24
VARIABLES Y CONSTANTES
25
u Esfuerzo ltimo de tensin
max Esfuerzo mximo
R Esfuerza real
T Esfuerzo terico
ch Eficiencia del cilindro hidrulico
v Rendimiento volumtrico de la bomba
m Rendimiento mecnico de la bomba
t Rendimiento total
/e Deformacin unitaria
Deformacin
Deformacin por cortante
Viscosidad / micras / permeabilidad
Factor de forma en accesorios hidrulicos
Densidad
Eficiencia del filtro
Incremento
Velocidad angular
SIGLAS
26
RESUMEN
Con este proyecto se pretende fusionar dentro de una sola mquina, dos tipos de
ensayos como lo son el de tensin y el de torsin, adems de la adquisicin y
visualizacin de las variables fsicas y los resultados de estos ensayos a travs del
computador utilizando tecnologa de punta, con esto se refiere a que un 60% de
las partes de la mquina fueron importadas directamente de Inglaterra, Alemania,
Italia y Estados Unidos.
Es oportuno comentar que este tipo de mquina con los ensayos que realizar, no
es comn en el pas, debido a que generalmente ambos ensayos se realizan por
separado; la mquina de ensayos universales puede llegar a costar entre
$150000.000 y $300000.000 segn la capacidad y la precisin que se desee y la
mquina de ensayos de torsin puede alcanzar un valor de $60000.000. Al
integrar ambos ensayos se pretende dar una mayor cobertura de dichos ensayos
en una misma estructura disminuyendo costos y aumentando la capacidad de
trabajo adems de que sta mquina es adaptable a otros tipos de ensayos como
lo son el ensayo de flexin, compresin, entre otros.
ABSTRACT
With this project it is tried to fuse inside one machine, two kinds of tests like are
tensile and torsion, besides of acquisition and visualization of physical variables
and results of these tests across the computer using technology of top, with this we
refer that 60% of the parts of machine were imported directly from England,
Germany, Italy and United States.
Is opportune to comment that this kind of machine with the test that it will realize, is
not very common in our country, due to the fact that generally both test are done in
different machines; the universal testing machine can cost between $150000.000
and $300000.000 according of the capacity and the accuracy that is wished and
torsion testing machine can cost $60000.000. When both test are fused we are
trying to give a major coverage of that test in the same structure reducing costs
and increasing the capacity of work besides of our machine is adaptable to other
kind of test like flexion test, compression test, between other.
27
INTRODUCCIN
1
Proyecto Educativo y la Investigacin. (http//www.usbbog.edu.co)
2
Investigacin (http://ingenieria.usbbog.edu.co/contenidos/investigacion/mision.php)
28
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1 ANTECEDENTES
Dentro del contexto externo, existe una gran cantidad de posibilidades tanto de
mquinas como de guas pedaggicas a nivel nacional e internacional, no solo a
nivel educativo sino tambin industrial, donde se puede encontrar gran cantidad de
mquinas para ensayos mecnicos, siendo as casi innumerable la cantidad de
referencias que se pueden dar acerca de este tema. Con base en lo anterior se
darn algunos ejemplos de laboratorios realizados en el exterior y a nivel nacional,
y sobre los proyectos hechos sobre mquinas para ensayos de metales y la
automatizacin de las mismas en universidades de Bogot.
29
Figura 1. Mquina para ensayos de torsin (Universidad INCCA).
30
importacin de una mquina Amsler para el mismo fin. La mquina diseada
contaba con un sistema de potencia hidrulico (unidad hidrulica y cilindro
hidrulico) y contaba con medidores mecnicos como lo es un comparador de
cartula para medir las deformaciones y un manmetro para la presin, por lo cual
los datos eran obtenidos manualmente.
Especificaciones principales de la mquina diseada:
Presin mxima del sistema: 3000 [psi] con la cual se produca una
fuerza de 12,5 toneladas.
Seis tipos de soportes para cada tipo de ensayo, los cuales eran
roscados.
Probetas utilizadas: 6 [mm] de dimetro y una longitud de 102 [mm]
(microprobetas).
Esta mquina sera capaz de realizar ensayos de tensin para probetas de aceros
de alto carbono pero en probetas a una escala de 1:2 de la normalizada.
31
bomba de engranajes para 3000 [psi], con regulador de presin y caudal, la fuerza
mxima del sistema es de 24000 [lbf], la estructura de columnas cuadradas y
placas de acero 1045 con un factor de seguridad de 5,49.
o Mquina de ensayo de traccin, Ignacio Delgado, Alejandro Gonzles, Fabio
Romero , la mquina est construida con cuatro placas de acero 1020 HR de
12[mm] de espesor, 30[cm] de ancho y 50[cm] de largo y una placa de acero 1020
HR de 12[mm] de espesor, 30[cm] de ancho y 80[cm] de largo, la mquina tiene 4
ejes de acero bonificado y rectificado de 1[in] de dimetro por 150[cm] de largo y 2
ejes de acero bonificado y rectificado de 1[in] de dimetro por 68[cm] de largo. La
fuerza la realiza un gato hidrulico de 12 toneladas, y para la sujecin de la
probeta se utilizaron dos copas de torno con capacidad para piezas de 7cm de
dimetro.
o Mquina para ensayos de traccin, Alexander Ariza Gmez, Luis Eduardo Len,
Juan Pablo Martnez, Libardo Martnez, Carlos Ballen, Meyer vila Daz, Henry
Yesid Gutirrez, la mquina cuenta con un sistema hidrulico que soporta hasta
2500 [psi] y entrega una fuerza mxima sobre la probeta de 23500 [Lbf], el
depsito hidrulico tiene una capacidad de 2,5[Lts], el sistema es accionado por
un motor elctrico de 1,2[HP].
o Diseo y fabricacin de una mquina para ensayo de torsin; Ana Maria
Mayorca, Sandra Buitrago, Alcides Plazas, Jairo Acosta, Fredy Snchez, la
mquina consta de un motor trifsico a 220[V] con freno de 2,4 [HP] a 1750 [RPM],
un reductor sin fin-corona con relacin de transmisin 48,6 con 36 [RPM] de salida
y un eje de dimetro de 42 [mm], consta tambin de 2 trenes de engranajes rectos
4340 con relacin 3 a 1, con un ejes en acero 4340 de 10[in] de longitud por 1,5[in]
de dimetro y un eje en acero 4340 de 7,875[in] de longitud por 2[in] de dimetro.
El sistema de sujecin se hace con dos mordazas autocentrantes de 10[in] de
dimetro una fija y otra mvil.
o Mquina para ensayos de Torsin, Oscar Lpez Pizza, Robinson alza Prado,
Albeiro Ariza, La mquina cuenta con un motoreductor de 3,5[HP] ensamblado en
forma horizontal a su eje de salida, y cuenta con una velocidad de salida de 11
[RPM], cuenta a su vez con un reductor, el cual tiene un pin de 25 dientes y
mdulo 5, acoplado a un engrane de 58 dientes que gira a 5 [RPM], el eje de
salida es de acero 4340, al cual va fijada una mordaza mvil, la otra mordaza
estar fija en un soporte que se desplaza longitudinalmente. La mquina trabaja
con probetas de hasta 1[in] de dimetro por 150[mm] de longitud, y transmite un
torque mximo de 1926 [Nm].
32
Cmo implementar una serie de guas prcticas para los laboratorios de metales
de una forma didctica para los estudiantes?
Qu clase de mquina se puede construir para facilitar el desarrollo de los
ensayos de tensin y traccin de una forma econmica dentro de la propia
Institucin?
1.3 JUSTIFICACIN
Con este proyecto se pretende fusionar dentro de una sola mquina, dos tipos de
ensayos como lo son el de tensin y el de torsin, adems de la adquisicin y
visualizacin de las variables fsicas y los resultados de estos ensayos a travs del
computador.
Para este fin se cuenta con: fuentes de informacin como tesis realizadas,
mquinas existentes, etc., conocimiento terico y prctico necesario, los recursos
humanos dentro y fuera de la institucin y recursos fsicos de igual manera dentro
y fuera de la Universidad, siendo los recursos econmicos el mayor obstculo para
el desarrollo del proyecto.
33
1.4.2 Objetivos especficos.
34
Se disear y construir una tarjeta de adquisicin de datos, para tomar los
valores medidos por los sensores y transmitirlos al computador para que mediante
la implementacin de un software dichos datos se puedan manipular y visualizar.
Adems la mquina de ensayos de traccin y torsin cuenta con su visualizador
LCD que muestra las variables fsicas presentes en cada tipo de ensayo.
Con las guas de laboratorio se pretende darle al estudiante una fundamentacin
terica complementaria a la adquirida en la respectiva clase y los parmetros
necesarios para realizar con xito dichas prcticas de laboratorio. Con el equipo
de laboratorio a implementar, se proyecta realizar los ensayos mecnicos
destructivos de tensin y torsin en probetas de aceros y observar el
comportamiento de sus propiedades ante la aplicacin de fuerzas externas a
travs del tiempo.
35
2. MARCO REFERENCIA
36
Durante la medicin de una variable fsica, por ejemplo la fuerza aplicada a la
probeta, el error est dado por la diferencia entre el valor obtenido por el sistema
de medicin y el valor de carga que realmente se le aplic a la probeta, el valor
medido se ve afectado por: rozamiento y excentricidad de las partes mecnicas de
la caja de la celda de carga, la clase de la celda de carga (Ver apartado OIML-R60
y sensores y acondicionadores de seal para el ensayo de traccin), la precisin
de los componentes del acondicionador de seal y del conversor anlogo digital.
La suma de los errores particulares genera un error total el cual no debe
sobrepasar el error mximo permitido segn la clase de la mquina determinados
por la norma pertinente, (Ver apartado ISO 7500-1 e ISO 9513) si se desea tener
una mquina que realice ensayos que se encuentren reglamentados.
37
Sensor de efecto Hall: Encargado de medir la intensidad del campo
magntico producido por la corriente consumida por el motoreductor, para
as poder determinar el torque realizado por el mismo.
38
2.2 MARCO LEGAL Y NORMATIVO.
Sin embargo si existen algunas otras fuentes de donde tomar informacin para los
ensayos que no poseen norma, pero para los ensayos que si tienen, se tomarn
en cuenta en este proyecto y se nombran a continuacin adems de otras normas
de importancia en la construccin de la mquina.
o Examen visual.
a. Que la mquina est en buen estado de funcionamiento y no est afectada
negativamente por ciertos aspectos de su estado general, como son:
Desgaste notorio o defectos en los elementos de gua del cabezal mvil o
en las mordazas.
Holguras en el montaje de las columnas y del cabezal fijo.
39
o Inspeccin de la estructura de la mquina. Debe realizarse una revisin para
asegurar que la estructura y los sistemas de agarre permiten que la fuerza se
aplique axialmente.
o Frmulas:
F = mg n 1 - aire
m Fuerza generada por un peso muerto
F = mg n
F m gn
= + Error relativo de la fuerza
F m gn
r
a = x100 Resolucin relativa
F
F
fO = iO x100 Error relativo de cero
FN
Fi - FC
Para calibracin con fuerza indicada constante : 100 1,5 q
FC
FiC - F
Para calibracin con fuerza real constante: 100 1,5 q
F
F'-F
v= _
x100 Error relativo de reversibilidad
F
F '-F
v = i i x100 Error relativo de reversibilidad a fuerza real constante
F
_
Fi - F
q= _
x100 Error relativo de exactitud
F
Fmax - Fmin
b= _
x100 Error relativo de repetibilidad
F
40
Tabla 1. Errores en mquinas de ensayos segn su clase.
Clase de Valor mximo permitido, %
la escala Error relativo de Resolucin
de la q b V Fo relativa
mquina Exactitud Repetibilidad Reversibilidad Cero a
0.5 0.5 0.5 0.75 0.05 0.25
1 1 1 1.5 0.1 0.5
2 2 2 3.0 0.2 1
3 3 3 4.5 0.3 1.5
Fuente: Norma ISO 7500-1
o Nomenclatura
41
FiC(N): Fuerza indicada por el indicador de la mquina de ensayo a ser verificada,
con incremento en la prueba de fuerza, para la serie complementaria de medidas
por el rango ms pequeo usado.
ASTM E4
BS 1610
DIN 51221
EN 10002-2
42
de calibracin debe ser definido por el usuario y cubrir el rango de medida
requerido para determinar las propiedades de un material dado. El lmite mximo
y mnimo Emax y Emin del rango de calibracin debe ser:
E max
5 10
E min
% % Um % um % um % um
0.2 0.2 0.1 0.2 0.2 0.6 0.05 0.1 0.06 0.2
0.5 0.5 0.25 0.5 0.5 1.5 0.12 0.25 0.15 0.5
1 1.0 0.5 1 1.0 3.0 0.25 0.5 0.3 1
2 2.0 1 2 2.0 6.0 0.5 1 0.6 2
Fuente: Norma ISO 9513
ASTM E83
BS 3846
EN 10002-4
43
2.2.3 Normas para la realizacin de ensayos de traccin. Los ensayos de
traccin se encuentran normalizados por las diferentes instituciones mundiales,
entre las cuales se destacan:
44
o Forma de las probetas1
o Dimensiones de la probeta
L o = k So
1
Norma Tcnica Colombiana NTC 2. p 7,22 - 25
45
Figura 2. Dimensiones de la probeta para ensayos de traccin norma NTC2.
46
Tabla 5. Tolerancias relacionadas con la seccin transversal de la probeta norma
NTC2.
47
cada ensayo se debe hacer referencia a la norma ISO 6892, se debe identificar la
pieza, el material y el dimetro de la probeta as como los detalles, el
procedimiento y las condiciones para el desarrollo de la misma, finalmente se
deben colocar los resultados mnimos correspondientes (Porcentaje de
deformacin de la probeta, el esfuerzo de fluencia y el esfuerzo de ruptura).
Tabla 6. Incremento del esfuerzo en ensayos de traccin antes del lmite elstico.
Incremento de esfuerzo
Mdulo de elasticidad (E) [N/mm2] Incremento [N/mm2s-1]
Min. Max.
< 150000 2 20
> 150000 6 60
Fuente: Norma ISO 6892.
ASTM E6
ASTM E111
ASTM A370-1 Para ensayos de tensin
ASTM A106
ASTM E21-92 Materiales metlicos a alta temperatura
48
UNE-EN 10002-1
UNE 7010
CPANT R2
NASM 1312-15
IRAM IAS U 500-102
DIN 50125
NORMAS UNE
UNE-7658 1999. Materiales metlicos. Alambres. Ensayo de torsin simple
Las mordazas deben ser montadas de tal forma que durante la prueba
permanezcan sobre el mismo eje y no se aplique una fuerza de doblez sobre la
probeta. Una de las mordazas debe ser capaz de rotar sobre el eje de la probeta,
mientras que la segunda debe presentar ninguna deflexin angular excepto por la
que sea necesaria para medir el torque aplicado. La distancia entre las mordazas
debe poder ajustarse a diferentes longitudes de las probetas.
49
Figura 4. Probetas para torsin pura en alambres.
50
Tabla 7. Velocidades de la prueba de torsin en alambres.
Dimetro (d) [mm] Vueltas por segundo (Vel) [N/seg]
Acero Cobre y aleaciones Aluminio y aleaciones
d<1 1 5
1 < d < 1,1 2
1,5 < d < 3 1,5
0,5 1
3 < d < 3,6
1
3,6 < d < 5
5 < d < 10 0,25 0,5
Fuente: Norma ISO 7800.
51
2.2.6 Norma OIML- R60. REGULACIN METROLGICA PARA CELDAS DE
CARGA AO 2000. Mediante la cual se establecen parmetros de desempeo de
las celdas de carga segn la suma de todos los errores que se pueden generar al
momento de hacer mediciones con la celda de carga (no linealidad, histresis,
etc.). La norma define:
52
Tabla 9. Error mximo permisible en una evaluacin de patronamiento de celdas
de carga.
53
Dependiendo del tipo de aplicacin, presentarn ms importancia unas
propiedades que otras, entre las propiedades a considerar estn las mecnicas,
qumicas, trmicas, elctricas y pticas.
Entre las propiedades mecnicas hay algunas cuya caracterstica es de
importancia fundamental, mientras que otras responden a acciones muy
especficas que aparecen en casos muy concretos. En cualquier caso es
necesario poseer un mtodo por el cual podamos presumir en avance qu
materiales podran servir para el uso que estamos buscando y cuales no.
Para determinar las diferentes propiedades de los aceros y en general de los
metales se hace necesario una serie pruebas y estudios sobre ellos, entre los que
se puede destacar:
Ensayos de caractersticas
Ensayos destructivos
Ensayos tecnolgicos:
Ensayos no destructivos:
54
Ya que el proyecto se enfoca en la parte de ensayos de traccin y torsin en
aceros, a continuacin se dar una breve explicacin de dichos ensayos estticos.
En primer lugar se debe destacar que un ensayo esttico es aquel en el cual la
fuerza que acta sobre la pieza en estudio es constante, de sta forma se puede
dar como ejemplos los ensayos de dureza, traccin, fluencia, torsin, compresin,
flexin y pandeo. A continuacin se detallar el mecanismo del ensayo de
traccin y el de torsin.
Para efectuar el ensayo se necesita una mquina (Figura 7) que debe cumplir con
especificaciones precisas en lo relativo a exactitud, velocidad de aplicacin de la
carga, mordazas, etc. Antes del ensayo, a la probeta se le deben tomar medidas
y colocar las marcas que permitan hacer los clculos de reduccin de rea,
alargamiento, etc. La probeta debe quedar correctamente sustentada en la
mquina, bien sea por roscas o mordazas, y bien alineada ya que los esfuerzos
deben ser un axiales.
La carga se debe aplicar sin choques ni vibraciones y en forma lenta ya que lo que
se est analizando es el comportamiento ante cargas estticas; se aconseja que
durante la deformacin elstica el incremento del esfuerzo aplicado, no sea
superior a 1 [Kgf/mm2] por segundo, pudindose aumentar un poco la velocidad
para la parte plstica. Una vez producida la fractura se deben tomar las medidas
y hacer las observaciones pertinentes.
1
FORERO, lvaro. Laboratorios de Metales. Bogot 1993. p 14 - 26
55
Figura 7. Mquinas de ensayo de tensin.
56
De la Grfica 1 se pueden destacar las siguientes zonas, donde el eje de las
ordenadas corresponde a las cargas y el de las abscisas al de las deformaciones
longitudinales o alargamientos en milmetros:
57
plstica se produce, por efecto de la deformacin, un proceso de endurecimiento,
conocido con el nombre de acritud , que hace que al alcanzar el esfuerzo la
resistencia del metal, ste al deformarse adquiere ms capacidad de carga, lo que
se manifiesta en el grfico hasta el punto D.
1
Ibid., p1.
2
Ibid., p1.
58
Grfica 2. Curva esfuerzo-deformacin en un acero.
E= donde Esfuerzo mximo del lmite elstico
Deformaci n unitaria de la probeta
Para los aceros el valor promedio del mdulo de elasticidad es de 207[GPa].
59
La porcin de la curva esfuerzo-deformacin ms all del lmite de fluencia
inferior, representa el rango de comportamiento plstico, en donde la deformacin
aumenta ms rpido que el esfuerzo. Como el punto de fluencia inferior est
menos afectado por las variables de ensayo que el lmite superior, se usa el lmite
inferior para definir la resistencia elstica (esfuerzo de fluencia f ). El esfuerzo de
fluencia es el esfuerzo requerido para producir una cierta deformacin permanente
definida.
60
Grfica 4. Determinacin del esfuerzo de fluencia por el mtodo offset.
61
Fr
ring = Donde Fr Fuerza en el momento de la ruptura de la probeta
Ao
62
- % de deformacin. Es el cambio en longitud de la probeta despus de
aplicada la carga, puede medirse tomando el porcentaje de deformacin
total medido en el ensayo:
L -L
% de deformaci n e = f o
Lo
Grfica 6. Tenacidad.
63
o Relacin de Poisson. Cuando una barra est sometida a una carga de
traccin simple se produce en ella un aumento de longitud en la direccin de la
carga, as como una disminucin de las dimensiones laterales perpendiculares a
sta. La relacin entre la deformacin en la direccin lateral y la direccin axial se
define como relacin de Poisson. Para la mayora de los metales est entre 0.25
y 0.35.
Como conclusin de los datos obtenidos de las pruebas, se pueden obtener dos
grficas diferentes:
64
Grfica 8. Curva ingenieril Curva real.
Los datos tomados en el ensayo permiten construir grficas de dos tipos, que son
funcin del procesamiento de dicha informacin numrica. Cuando se combinan
los valores producidos por el esfuerzo en relacin con el rea inicial de la probeta
y la deformacin en ingeniera, la curva generada es denominada Curva Ingenieril
Esfuerzo-Deformacin, (ing - e) o (S - e), cuyo comportamiento se expresa en la
Grfica 8, donde se aprecia las variaciones dimensionales de las probetas
normalizadas en funcin del ensayo. Al combinar los valores producidos por el
esfuerzo en relacin con el rea instantnea de la probeta y la deformacin real,
producen una grfica denominada Curva Verdadera Esfuerzo-Deformacin, (real -
), cuyo comportamiento se muestra en la Grfica 8. Dado que para cargas
tensinales el rea real es menor que el rea inicial, el esfuerzo real es siempre
mayor que el ingenieril. En la Grfica 8 se aprecia que a medida que el material
se elonga, hay una disminucin de su seccin transversal que es despreciable
durante la deformacin elstica, sin embargo, durante la deformacin plstica es
sustancialmente apreciable, donde la formacin del cuello se inicia cuando el valor
del esfuerzo en ingeniera alcanza el mximo esfuerzo ltimo de tensin (UTS).
65
perodo plstico. El alargamiento es muy corto. El perodo de estriccin y
rotura es muy corto.
En la Figura 81:
1
FORERO, lvaro. Laboratorios de Metales. Bogot 1993. p 24
66
Efectos de la torsin. Los efectos de la aplicacin de una carga de torsin a una
barra son: (1) producir un desplazamiento angular de la seccin de un extremo
respecto al otro y (2) originar tensiones cortantes en cualquier seccin de la barra
perpendicular a su eje.
Ip =
32
( 4
D e - Di
4
)
67
Tensin cortante de torsin. Para un rbol circular, hueco o macizo, sometido a
un momento de torsin T, la tensin cortante de torsin (esfuerzo de torsin) a
una distancia c del centro del eje est dada por:
Tp (c )
=
Ip
68
brocas. Los ensayos de torsin generalmente se realizan sobre cilindros slidos,
o bien sobre tubos.
1 dTp
a = + 3Tp
( )
2 r 3 L d( / L )
a =
1
(BC + 3Tp )
( )
2 r 3
69
Grfica 10. Grfica momento torsor ngulo de deformacin.
70
3. METODOLOGA
71
Como segunda lnea institucional de investigacin se encuentra la de Tecnologas
actuales y sociedad, no enfocndose en una sublnea especfica de la Facultad, ya
que en este proyecto se manipularn seales analgicas y digitales pero tambin
se controlarn procesos y utilizaremos sistemas de comunicacin con el
computador, conceptos que integran varios temas de las diferentes sublneas de
investigacin de la Facultad.
3.3 HIPTESIS.
Para responder de una manera anticipada al planteamiento del problema que se
present anteriormente, la mquina de ensayo de tensin y torsin tentativamente
se va a construir de la siguiente manera:
3.4 VARIABLES.
3.4.1 Independientes.
72
Presin de la unidad hidrulica aplicada al cilindro hidrulico.
Material y geometra de las probetas.
Velocidad de las pruebas.
3.4.2 Dependientes.
73
4. ANLISIS DE COSTOS Y MERCADOS
74
particularmente con aquellos bienes y servicios en los cuales se tiene
ventajas comparativas para agregarles valor y transformarlos en
ventajas competitivas. El ensanche del mercado interno depender
del xito en la erradicacin de la pobreza que incluya como sujetos
ms dinmicos de la economa a los compatriotas excluidos. (Prologo
Colombia Visin 2019. Departamento Nacional de Planeacin, 2003)
75
La integracin a una economa mundial en expansin requiere utilizar recursos
que histricamente jams se aprovecharon y emplear de forma eficiente otros,
inadecuadamente utilizados, a causa de la tendencia de la economa nacional a
volcarse sobre el pequeo mercado interno.
Las metas establecidas para los prximos doce aos representan un escenario
ptimo para el impulsamiento de procesos que coadyuven la reconversin
industrial, el desarrollo de instrumentos de control de calidad , el pleno uso de
laboratorios de control de calidad y la certificacin del comportamiento de los
productos que aspiran a ser absorbidos por los mercados nacionales.
Es claro que no todas las empresas tienen la posibilidad de contar con los
laboratorios propios que les permita acceder a resultados de pruebas, debiendo
76
recurrir a laboratorios especializados que certifiquen la procedencia, la resistencia
o el comportamiento de los materiales. Por todos es conocido que en aos
anteriores la gran mayora de los productos manufacturados en el pas adolecan
de baja calidad, su durabilidad y comportamiento eran bastante discutibles,
situacin que ha mejorado de manera sustancial, pero sin lograr llegar en muchos
productos a un nivel aceptable por la falta de pruebas y controles confiables.
Todas las empresas independientes de sus productos estn obligadas a realizar
un proceso de control de materias primas y control de calidad en su produccin,
as su vocacin est exclusivamente orientada al mercado interno. Todas las
empresas deben estar articuladas al desarrollo econmico y social de Colombia y
deben de estar apoyando, impulsando, participando, desarrollando y facilitando el
uso de las tecnologas de diseo, materiales, procesos de transformacin,
electrnica y automatizacin y servicios de pruebas y ensayos de laboratorio,
como herramientas de competitividad de su tejido empresarial, como un
compromiso institucional de integracin con los sistemas productivo y cientfico-
tecnolgico del pas. Estos procedimientos dan valor agregado a los productos,
permiten la deteccin y formulacin de soluciones a los problemas que se
presentan y que hacen ineficientes y antieconmicos los procesos productivos.
Industria cementera.
Industria siderrgica.
Industria del plstico.
Industria metalmecnica.
Industria minera.
Por el costo de este tipo de equipos la gran mayora de las industrias medianas y
todas las pequeas se abstienen de adquirir una mquina para sus ensayos y
77
pruebas correspondientes. De sta forma los equipos existentes en el mercado
nacional se circunscriben a las grandes empresas que por el volumen de sus
operaciones no pueden depender de laboratorios externos.
Con la presencia de todos estos actores es posible asegurar que en la mayora del
pas existe una red de laboratorios que cubren las expectativas de demanda de
anlisis de laboratorio con las limitaciones de la falta de homologacin ante las
dependencias de la Superintendencia de Industria. Es necesario destacar que
buena parte de los laboratorios institucionales presentan mquinas bastante
antiguas, modelos que no son ptimos para responder a un incremento del
nmero de anlisis en una coyuntura como la que vislumbra en el pas.
78
diferentes instituciones estatales y su interaccin con el sector educativo y el
sector privado para producir un avance sustancial en el apoyo a los procesos de
divulgacin tecnolgica, mejora de calidad y modernizacin del aparato productivo
nacional.
Para apoyar la nueva estrategia de internacionalizacin es necesario
adelantar una poltica orientada a la creacin de condiciones de
competitividad en el sector productivo, a travs del fomento a la
innovacin y al cambio tecnolgico. Para ello es necesario aumentar la
capacidad de gestin tecnolgica de las empresas, incrementar la
inversin en investigacin y desarrollo tecnolgico y desarrollar "redes
de innovacin" que le brinden apoyo tecnolgico a las empresas a
travs de investigacin, informacin y servicios tecnolgicos, y que
promuevan la interaccin con universidades y otras entidades
generadoras de conocimiento, o alianzas estratgicas con empresas
innovadoras. As mismo, es necesario fortalecer el sistema nacional
de calidad y la proteccin a la propiedad intelectual. (Departamento
Nacional de Planeacin, COMPES 2739 capitulo V Innovacin,
competitividad y desarrollo tecnolgico, pg 7)
79
Este entorno est representado por escasos centros de desarrollo
tecnolgico, que cuentan con gran potencial, pero que recin
comienzan a incorporarse al tejido productivo. Tambin se observa
un reducido nmero de empresas fabricantes de bienes y equipos, de
ingeniera y consultora tecnolgica y de servicios avanzados, lo cual
limita la transferencia de conocimientos cuantificables en asistencias
tcnicas, venta de servicios de laboratorio, apoyo a las Pymes
tradicionales, certificaciones, homologaciones etc. Esta escasa
maduracin del entorno tecnolgico en la regin se constituye en una
debilidad del sistema ya que su capacidad de generar y difundir
tecnologa avanza lentamente hacia su desarrollo. (Estudio
prospectivo del sector metalmecnico de la regin Caribe, pg 8
#2:11)
80
4.3 LIMITANTES DEL PROCESO DE COMERCIALIZACIN.
Es claro que la produccin de un equipo como la 3TM-17S1 es costoso si se
piensa en los niveles de ingresos de muchas de las empresas, que mejorarn su
nivel de participacin en el mercado pero que el nivel de sus activos les impide la
adquisicin de equipos de sta naturaleza, de tal forma que deben recurrir a los
laboratorios de pruebas o las universidades, de sta forma es a stos a quienes
les corresponde asumir la tarea de modernizarse en el equipamiento necesario.
La otra alternativa que tienen las pequeas y medianas empresas para tener
acceso directo a los equipos de control de calidad es la asociacin de las mismas,
conformando centros de atencin que comprendan un laboratorio de pruebas de
diferentes parmetros segn las caractersticas de la rama de la produccin.
81
mvil, sistemas de fuerza media para plsticos, metales finos, dispositivos
biomdicos, caucho, hilos, espuma, productos de consumo, etc.
Capacidad de 50 [KN] (11250 [lbf]) a 250 [KN] (56200 [lbf]), bastidores
resistentes y rgidos, sistemas de gran fuerza y accesorios para metales,
materiales compuestos, hormign, productos de consumo grandes, etc.
Capacidad de 150 [KN] (33750 [lbf]) a 3000 [KN] (600000 [lbf]). Bastidores
hidrulicos de gran capacidad para el ensayo de muestras de metal,
hormign, barras de refuerzo, tubos y tuberas, cables de filamentos, barras
y placas de acero, dispositivos de sujecin, madera y materiales
compuestos de alta resistencia.
82
Este fenmeno como ya sealamos se traducir en el incremento de centros de
asesora, laboratorios de prueba y ensayos, que van a ver copada su capacidad y
lgicamente dejar por fuera aquellos equipos imposibles de homologar o
certificar.
83
Anlisis de fallas en el proceso o producto.
Evaluacin del estado de maquinaria y equipos.
Diagnstico de problemas e identificacin de necesidades tecnolgicas en
sistemas de produccin.
Sistemas de planificacin y control de produccin.
Seleccin y gestin de tecnologa en la empresa.
Normalizacin, estandarizacin y optimizacin de procesos de produccin.
Desarrollo de modelos de gestin, racionalizacin y simulacin de procesos
productivos.
Asistencia tcnica en el montaje de laboratorios.
Diseo de pruebas para el control de calidad.
Asistencia en la implementacin de sistemas de calidad en las empresas,
especialmente para el sector de plsticos y metalmecnica.
84
presencia de empresas de las ramas sealadas es mucho menor y su tamao
tambin es muy reducido.
Por sta va es posible sealar que hay una demanda latente de equipos de
pruebas que requerira de un plan de promocin que determine un nmero de
unidades que justifique el montaje de una pequea planta de produccin de las
3TM-17S1.
85
en el proceso de coadyuvar a los planes de transformacin tecnolgica de la
industria pequea y mediana del pas.
86
Tabla 11. Costos de la construccin del prototipo.
MQUINA BASICA DE ENSAYOS DE TRACCION Y TORSION
COSTOS DE LA CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
Sistema hidrulico Valor Unidad Cantidad Iva Total
Cilindro de 20 ton. $ 1,179,140.00 1 $ 188,662.40 $ 1,367,802.40
Unidad hidrulica $ 2,325,220.00 1 $ 372,035.20 $ 2,697,255.20
Filtro $ 60,000.00 1 $ 9,600.00
Bomba $ 525,000.00 1 $ 84,000.00
Motor 1,5[HP] $ 550,000.00 1 $ 88,000.00
Acople flexible $ 65,000.00 1 $ 10,400.00
Campana $ 45,000.00 1 $ 7,200.00
Manmetro $ 80,500.00 1 $ 12,880.00
Tapa de llenado $ 52,000.00 1 $ 8,320.00
Mando direccional $ 30,000.00 1 $ 4,800.00
Visor de nivel $ 52,000.00 1 $ 8,320.00
Vlvula aisladora $ 45,000.00 1 $ 7,200.00
Tanque $ 500,000.00 1 $ 80,000.00
Mangueras $ 56,000.00 2 $ 17,920.00 $ 129,920.00
Vlvula de direccionamiento 3/8 $ 565,000.00 1 $ 90,400.00 $ 655,400.00
Aceite hidrulico $ 23,000.00 7 $ 25,760.00 $ 186,760.00
Vlvula reguladora de presin e. $ 1,700,000.00 1 $ 272,000.00 $ 1,972,000.00
Total $ 7,009,137.60
87
Transistores D7028 $ 5,000.00 2 $ 1,600.00 $ 11,600.00
Transistores MJ10002 $ 10,000.00 4 $ 6,400.00 $ 46,400.00
Optoacopladores LTV 847 $ 5,500.00 10 $ 8,800.00 $ 63,800.00
Optoacopladores MOC3020 $ 1,897.00 1 $ 303.52 $ 2,200.52
Optoacopladores 6N137 $ 3,190.00 3 $ 1,531.20 $ 11,101.20
Triac BTA225-600B $ 10,000.00 1 $ 1,600.00 $ 11,600.00
Diodo zener 6,2[V] / 1/2[W] $ 500.00 1 $ 80.00 $ 580.00
Bobina de 200[uH] / 12A $ 2,500.00 1 $ 400.00 $ 2,900.00
Bobina de 800[uH] / 3A $ 700.00 1 $ 112.00 $ 812.00
Bobina de 25[mH] / 12A $ 15,000.00 1 $ 2,400.00 $ 17,400.00
Puentes rectificadores 6A $ 1,050.00 1 $ 168.00 $ 1,218.00
Puentes rectificadores 15A $ 3,276.00 1 $ 524.16 $ 3,800.16
Diodo rectificadores 3A $ 173.00 1 $ 27.68 $ 200.68
Diodo rectificadores 15A $ 3,000.00 1 $ 480.00 $ 3,480.00
74LS14 $ 690.00 1 $ 110.40 $ 800.40
74LS04 $ 862.00 1 $ 137.92 $ 999.92
SN74S139 $ 690.00 2 $ 220.80 $ 1,600.80
LF12201N $ 0.00 2 $ 0.00 $ 0.00
Motorola GP32 $ 16,400.00 2 $ 5,248.00 $ 38,048.00
Contador 12 bits CD4040B $ 862.00 1 $ 137.92 $ 999.92
Teclado matricial $ 8,000.00 1 $ 1,280.00 $ 9,280.00
Resistencias de precisin $ 400.00 20 $ 1,280.00 $ 9,280.00
LCD PC1602L $ 20,000.00 1 $ 3,200.00 $ 23,200.00
LCD PC2404L $ 174,000.00 1 $ 27,840.00 $ 201,840.00
Conversor A/D ADS7825 $ 120,000.00 1 $ 19,200.00 $ 139,200.00
Comparador de voltaje TLV3501 $ 18,000.00 3 $ 8,640.00 $ 62,640.00
Generador de seales ICL8038 $ 5,000.00 1 $ 800.00 $ 5,800.00
Demultiplexor SN74S139 $ 690.00 2 $ 220.80 $ 1,600.80
Potencimetro digital X9C102 $ 10,000.00 1 $ 1,600.00 $ 11,600.00
Regulador de voltaje 7805CK $ 10,000.00 1 $ 1,600.00 $ 11,600.00
Regulador de voltaje 7812 $ 625.00 1 $ 100.00 $ 725.00
Regulador 7824 $ 1,000.00 1 $ 160.00 $ 1,160.00
Regulador 7912 $ 1,000.00 1 $ 160.00 $ 1,160.00
Regulador 7805 $ 1,000.00 4 $ 640.00 $ 4,640.00
Regulador LM317 $ 2,000.00 3 $ 960.00 $ 6,960.00
Regulador LM337 $ 2,000.00 3 $ 960.00 $ 6,960.00
Transformador 6 0 6 2A $ 10,000.00 1 $ 1,600.00 $ 11,600.00
Transformador 12 0 12V 3A $ 17,000.00 1 $ 2,720.00 $ 19,720.00
Cristales 16 [MHz] $ 1,150.00 2 $ 368.00 $ 2,668.00
Amp. de instrumentacin INA128 $ 60,000.00 1 $ 9,600.00 $ 69,600.00
Condensadores cermicos $ 90.00 50 $ 720.00 $ 5,220.00
Condensadores electrolticos $ 300.00 17 $ 816.00 $ 5,916.00
Condensadores 400[V] $ 350.00 2 $ 112.00 $ 812.00
Condensadores de tantalio $ 690.00 3 $ 331.20 $ 2,401.20
Relevo de 30Vdc/120ac - 12V $ 862.00 4 $ 551.68 $ 3,999.68
Bombilla de 12[V] / 1,2[W] (Verde
Amarilla) $ 500.00 2 $ 160.00 $ 1,160.00
88
Conector DB9 macho $ 450.00 1 $ 72.00 $ 522.00
Cable serial DB9 hembra $ 1,000.00 1 $ 160.00 $ 1,160.00
Cinta plana $ 6,900.00 2 $ 2,208.00 $ 16,008.00
Cables $ 700.00 10 $ 1,120.00 $ 8,120.00
Soldadura de estao $ 32,000.00 1 $ 5,120.00 $ 37,120.00
Disipadores $ 10,000.00 4 $ 6,400.00 $ 46,400.00
Fusibles $ 100.00 10 $ 160.00 $ 1,160.00
Portafusibles $ 600.00 10 $ 960.00 $ 6,960.00
Bases para integrados $ 150.00 33 $ 792.00 $ 5,742.00
Impresos $ 30,000.00 3 $ 14,400.00 $ 104,400.00
Programador motorola $ 112,000.00 1 $ 17,920.00 $ 129,920.00
Total $ 1,744,841.84
89
Barra lisa de 1/2[mm]x100[mm] $ 400.00 1 $ 400.00
Barra lisa de 1/4[mm]x150[mm] $ 1,000.00 1 $ 1,000.00
Lmina 16 x 4 x 1/4[in] $ 14,000.00 1 $ 14,000.00
Barra de d.1 [in] x 6 [in] 1045 $ 5,700.00 1 $ 912.00 $ 6,612.00
Disco de d.7[in] x 1[in] 4340 $ 49,000.00 1 $ 7,840.00 $ 56,840.00
Disco de d.4 [in] x [in] 4340 $ 11,448.00 3 $ 5,495.04 $ 39,839.04
Barra de d.2 [in] x 2 [in] 4140 $ 7,887.00 1 $ 1,261.92 $ 9,148.92
Barra de d.4 [in] x 2 [in] 4340 $ 38,075.00 1 $ 6,092.00 $ 44,167.00
Placa de 10x10[cm]x [in] 4340 $ 29,359.00 1 $ 4,697.44 $ 34,056.44
Placas de 132x132[mm]x [in] 4340 $ 50,000.00 3 $ 24,000.00 $ 174,000.00
Barras de d.[in]x175[mm] 4140 $ 8,000.00 4 $ 5,120.00 $ 37,120.00
Placa de 116x53[mm]x16[mm] 4340 $ 14,399.00 1 $ 2,303.84 $ 16,702.84
Placa de 116x116[cm]x16[mm] 4340 $ 31,603.00 3 $ 15,169.44 $ 109,978.44
Placa de 14x15,8[cm]x1/4[in] 4340 $ 9,237.50 4 $ 5,912.00 $ 42,862.00
Placa de 54x4[cm]x1/4[in] 4340 $ 1,900.00 4 $ 1,216.00 $ 8,816.00
Barra hex. 1[in]x1,625[in] 4140 $ 1,383.33 6 $ 1,328.00 $ 9,628.00
Barras d.1,625[in]x1,625[mm] 4140 $ 3,650.00 2 $ 1,168.00 $ 8,468.00
Disco de d.3,25[in] x0,25[in] 4140 $ 2,250.00 2 $ 720.00 $ 5,220.00
Barras de d.3[in] x 2[in] 4340 $ 15,300.00 1 $ 2,448.00 $ 17,748.00
Perfil en C de 4[in] x 1,72 [in] x 4[in] $ 3,000.00 3 $ 1,440.00 $ 10,440.00
Perfil en C de 6[in] x 1,92 [in] x 36[[in]] $ 34,000.00 2 $ 10,880.00 $ 78,880.00
Perfil en C de 6[in] x 1,92 [in] x 18[[in]] $ 17,000.00 1 $ 2,720.00 $ 19,720.00
Perfil en L de 4[in] x 4 [in] x [in] x 5[in] $ 7,000.00 2 $ 2,240.00 $ 16,240.00
ngulo de 1 [in] x 3/16[in] x 6[m] $ 6,500.00 2 $ 2,080.00 $ 15,080.00
Lmina calibre 18 $ 56,120.00 2 $ 17,958.40 $ 130,198.40
Elementos de mquinas $ 626,000.00 1 $ 626,000.00
Bujes de bronce $ 30,000.00 5 $ 150,000.00
Anillos $ 5,000.00 1 $ 5,000.00
Tornillos, arandelas y tuercas - 122 $ 150,000.00
Rodamientos 6208 $ 15,000.00 1 $ 15,000.00
Rodamientos 630 $ 3,000.00 8 $ 24,000.00
Cua cuadrada 1/2 [in] x 12 [in] $ 12,000.00 1 $ 12,000.00
Pion de 50 dientes mdulo 2 $ 95,000.00 1 $ 95,000.00
Pion de 10 dientes mdulo 2 $ 45,000.00 1 $ 45,000.00
Piones de 40 dientes mdulo 1 $ 85,000.00 1 $ 85,000.00
Piones de 10 dientes mdulo 1 $ 45,000.00 1 $ 45,000.00
Abrazaderas $ 0.00 7 $ 0.00
$
Reductor $ 3,200,000.00 1 3,200,000.00 $ 3,200,000.00
Copas hexagonales $ 80,000.00 2 $ 160,000.00
Acoples flexible de cadena Intermec $ 350,000.00 1 $ 350,000.00
Plataforma mvil $ 80,000.00 1 $ 80,000.00
Barra de d=4[in] x 2 [in] $ 20,000.00 1 $ 20,000.00
Barra de d=3[in] x 2[in] $ 15,000.00 1 $ 15,000.00
Barra de d=4[in] x 3,75[in] $ 30,000.00 1 $ 30,000.00
Lmina de d=4[in] x 0,25[in] $ 4,000.00 1 $ 4,000.00
Acrlico $ 35,000.00 1 $ 35,000.00
90
Aluminio barra cuadrada $ 5,000.00 2 $ 10,000.00
Aluminio placa $ 10,000.00 2 $ 20,000.00
Pintura $ 120,000.00 1 $ 120,000.00
Lubricacin $ 50,000.00 1 $ 50,000.00
Cortes $ 2,000.00 16 $ 32,000.00
Soldadura $ 20,000.00 2 $ 40,000.00
Soldadura especial $ 8,000.00 10 $ 80,000.00
Total $ 6,980,165.08
Materiales $ 21,694,920.52
Varios
Pruebas y probetas $ 500,000.00 1 $ 500,000.00
Tratamientos trmicos 50[Kg] $ 400,000.00 1 $ 400,000.00
Acabados $ 250,000.00 1 $ 250,000.00
Papeleria $ 500,000.00 1 $ 500,000.00
Transporte y montacargas $ 500,000.00 1 $ 500,000.00
Diseo e implementacin de software $ 1,500,000.00 1 $ 1,500,000.00
Diseos mecnicos, elctricos, $
electrnicos e hidrulicos 20,000,000.00 1 $ 20,000,000.00
$
Mano de obra 12,000,000.00 1 $ 12,000,000.00
Imprevistos $ 1,084,746.03 1 $ 1,084,746.03
Total $ 36,734,746.03
91
Sensor de presin $ 3,000,000.00 1 $ 480,000.00 $ 3,480,000.00
Celda de torque $ 9,000,000.00 1 $ 1,440,000.00 $ 10,440,000.00
Sensores de proximidad $ 300,000.00 3 $ 144,000.00 $ 1,044,000.00
Transductor de desplazamiento $ 500,000.00 1 $ 80,000.00 $ 580,000.00
Sensor de efecto hall $ 8,000.00 1 $ 1,280.00 $ 9,280.00
Total $ 19,209,136.00
Dispositivos electrnicos Valor Unidad Cantidad Total
Elementos pasivos $ 134,000.00 1 $ 21,440.00 $ 155,440.00
Transistores $ 110,000.00 1 $ 17,600.00 $ 127,600.00
Amplificadores $ 498,000.00 1 $ 79,680.00 $ 577,680.00
Memoria FLASH serial $ 40,000.00 1 $ 6,400.00 $ 46,400.00
Optoacopladores $ 77,000.00 1 $ 12,320.00 $ 89,320.00
Lineales $ 158,000.00 1 $ 25,280.00 $ 183,280.00
Bobina de 200[uH] / 12A $ 2,500.00 1 $ 400.00 $ 2,900.00
Bobina de 800[uH] / 3 $ 700.00 1 $ 112.00 $ 812.00
Bobina de 25[mH] / 12A $ 15,000.00 1 $ 2,400.00 $ 17,400.00
Motorola GP32 $ 16,400.00 3 $ 7,872.00 $ 57,072.00
Teclado matricial $ 8,000.00 1 $ 1,280.00 $ 9,280.00
LCD PC2404L $ 174,000.00 2 $ 55,680.00 $ 403,680.00
Conversor A/D ADS7825 $ 120,000.00 2 $ 38,400.00 $ 278,400.00
Conversor D/A $ 90,000.00 1 $ 14,400.00 $ 104,400.00
Comparador de voltaje TLV3501 $ 18,000.00 3 $ 8,640.00 $ 62,640.00
Transformador 6 0 6 2 $ 10,000.00 1 $ 1,600.00 $ 11,600.00
Transformador 12 0 12V 3A $ 17,000.00 1 $ 2,720.00 $ 19,720.00
Elementos varios $ 230,000.00 1 $ 36,800.00 $ 266,800.00
Bombilla de 12[V] / 1,2[W] (Verde
Amarilla) $ 500.00 2 $ 160.00 $ 1,160.00
Programador Motorola-Microgrades $ 500,000.00 1 $ 80,000.00 $ 580,000.00
Total $ 2,995,584.00
Dispositivos elctricos Valor Unidad Cantidad Total
Motor 1800 [rpm] 1,5[Hp] $ 3,000,000.00 1 $ 480,000.00 $ 3,480,000.00
Contactores y relevos trmicos $ 776,000.00 1 $ 124,160.00 $ 900,160.00
Pulsadores e indicadores $ 185,000.00 1 $ 29,600.00 $ 214,600.00
Elementos varios $ 78,300.00 1 $ 12,528.00 $ 90,828.00
Total $ 4,685,588.00
Sistema mecnico Valor Unidad Cantidad Total
Estructura $ 2,120,000.00 1 $ 339,200.00 $ 2,459,200.00
Acero para maquinar $ 621,000.00 1 $ 99,360.00 $ 720,360.00
Perfiles estructurales $ 140,000.00 3 $ 67,200.00 $ 487,200.00
Lmina calibre 18 $ 56,120.00 2 $ 17,958.40 $ 130,198.40
Elementos de mquinas $ 626,000.00 1 $ 626,000.00
Reductor $ 3,200,000.00 1 $ 3,200,000.00 $ 3,200,000.00
Copas hexagonales $ 80,000.00 2 $ 160,000.00
Acoples flexible Intermec $ 350,000.00 1 $ 350,000.00
Plataforma mvil $ 80,000.00 1 $ 80,000.00
Columnas $ 65,000.00 1 $ 65,000.00
Acrlico $ 35,000.00 1 $ 35,000.00
92
Aluminio $ 20,000.00 1 $ 20,000.00
Pintura $ 120,000.00 1 $ 120,000.00
Lubricacin $ 50,000.00 1 $ 50,000.00
Soldadura $ 20,000.00 2 $ 40,000.00
Soldadura especial $ 8,000.00 10 $ 80,000.00
Total $ 6,163,758.40
Materiales $ 40,063,204.00
Varios
Pruebas y probetas $ 500,000.00 1 $ 500,000.00
Tratamientos trmicos 50[Kg] $ 400,000.00 1 $ 400,000.00
Acabados $ 250,000.00 1 $ 250,000.00
Papelera $ 500,000.00 1 $ 500,000.00
Transporte y montacargas $ 500,000.00 1 $ 500,000.00
Diseo e implementacin de software $ 1,500,000.00 1 $ 1,500,000.00
Diseos mecnicos, elctricos, $
electrnicos e hidrulicos 30,000,000.00 1 $ 30,000,000.00
$
Mano de obra 15,000,000.00 1 $ 15,000,000.00
Imprevistos $ 2,003,160.20 1 $ 2,003,160.20
Accesorios para compresin,
doblez y dems ensayos $ 5,000,000.00 1 $ 5,000,000.00
Total $ 55,653,160.20
1 Fresadora
1 Torno
1 Cizalla
1 Equipo de soldadura: OAW, MIG, SMAW
93
1 Dobladora manual
1 Rectificadora
1 Horno para tratamientos trmicos
1 Taladro de rbol
1 Kit de herramientas manuales
1 Equipos electrnicos: fuente, programadores, generadores
1 Instrumentos electrnicos de medicin: multmetro, osciloscopio
1 Equipo de cmputo
Costos de operacin.
Costos de desarrollo.
Costos de inversin.
Costos de ventas.
Costos de administracin.
94
Tabla 13. Costo de produccin y mantenimiento.
Grupo Empresarial Colombiano de Ensayos de Materiales y Automatizacin Industrial (CEMAI)
COSTOS DE PRODUCCIN Y MANTENIMIENTO
Salario
DESCRIPCIN No bsico Valor mes Tiempo Valor anual
con laborado
prestaciones $ por mes $
$ mes
Operario de torno 2 1,132,500.0 2,265,000.0 12 27,180,000.0
Operario de fresadora 1 1,132,500.0 1,132,500.0 12 13,590,000.0
Auxiliar 1 700,000.0 700,000.0 12 8,400,000.0
Operario rectificadora 1 1,132,500.0 1,132,500.0 12 13,590,000.0
Jefe de planta 1 2,250,000.0 2,250,000.0 12 27,000,000.0
Tcnico electrnico 1 1,132,500.0 1,132,500.0 12 13,590,000.0
Total mano obra operacin 7 8,612,500.0 103,350,000.0
95
Vacaciones 4.16 24,960
Cesantas 8.3 49,800
Interes cesantas 12 72,000
Dotacin 1 6,000
Bienestar familiar 4 24,000
ICBF 3.5 21,000
SENA 2 12,000
Pensin 10.8 64,800
Salud 8 48,000
Personal calificado
Salario bsico mes 750,000
Prestaciones 51 382,500
COSTOS DE DESARROLLO
96
Los costos de desarrollo comprenden la administracin de la empresa a nivel de la
coordinacin general, de la proyeccin de la empresa y los costos operativos del
nivel administrativo, los costos indirectos de servicios pblicos, arrendamientos y
servicios adicionales y complementarios. Aqu se ha proyectado un gerente
general con un asistente de direccin.
Diseo empresarial y
administrativo Gl 1 5,000,000 5,000,000 5,000,000 5,000,000
Taladro ml 1 6,000,000 6,000,000 6,000,000 6,000,000
Equipos de soldadura und 1 8,000,000 8,000,000 8,000,000 8,000,000
Torno und 2 15,000,000 30,000,000 30,000,000 30,000,000
Dobladora und 1 3,000,000
Fresadora und 1 45,000,000 45,000,000 45,000,000 45,000,000
Equipos electrnicos und 1 7,000,000 7,000,000 7,000,000 7,000,000
Horno tratamiento
trmico und 1 8,000,000 8,000,000 8,000,000 8,000,000
Cizalla und 1 3,000,000 3,000,000
Equipo de cmputo und 3 4,500,000 13,500,000 13,500,000 13,500,000
Rectificadora und 1 50,000,000 50,000,000 50,000,000 50,000,000
Montacarga und 1
Herramientas bsicas
operacin und 1 5,000,000 5,000,000 5,000,000 5,000,000
Diferencial und 1 1,000,000 1,000,000
Compresor und 1 2,000,000 2,000,000 2,000,000 2,000,000
TOTAL 183,500,000 179,500,000 179,500,000
Cuantificacin diseo y desarrollo tecnolgico 300,000,000
179,500,000
TOTAL GASTOS DE CAPITAL EN MILLONES PESOS 480 180
97
Continuacin Tabla 16
Grupo Empresarial Colombiano de Ensayos de Materiales y Automatizacin Industrial (CEMAI)
COSTOS DE CAPITAL
Descripcin Und Cantidad Valor unit Valor Total
Total 3,650,000
Fuente: Tablas realizadas por los autores.
98
la empresa al proceso de asesora en materia de sistemas de calidad y
automatizacin de procesos.
99
Tabla 18. MAP de beneficios sin valoracin del diseo y desarrollo tecnolgico.
Grupo Empresarial Colombiano de Ensayos de Materiales y Automatizacin Industrial (CEMAI)
M.A.P DE BENEFICIOS (millones de pesos)
Sin valoracin del diseo y desarrollo tecnolgico
FLUJO DE CAJA 2,007 2,008 2,009 2,010 2,011 2,012 2,013 2,014 2,015 2,016
R CANTIDADES Derivacin AO 1 AO 2 AO 3 AO 4 AO 5 AO 6 AO 7 AO 8 AO 9 AO 10
1.Ventas de la empresa Estimado 1,996.6 2,395.9 2,515.7 2,641.4 2,773.5 2,912.2 2,999.6 3,089.5 3,244.0 3,406.2
2 Costos de operacin Estimado 1,417.4 1,488.2 1,607.3 1,687.6 1,772.0 1,860.6 1,953.7 2,051.3 2,112.9 2,176.3
3 Costos de desarrollo Estimado 96.1 103.7 112.0 117.7 123.5 133.4 140.1 147.1 154.4 166.8
4 Costos de ventas Estimado 64.8 72.6 72.6 76.2 80.0 84.0 88.2 92.7 97.3 102.2
5 Costos de capital Estimado 179.5 73.6 36.5 15.3 14.1 12.0 0.0 0.0 0.0 0.0
6 Depreciacin (0.05)xS 5 28.96 29.33 29.51 29.58 29.65 29.71 29.71 29.71 29.71 29.71
7 Ganancia bruta R1-R2 579.2 907.6 908.4 953.8 1,001.5 1,051.6 1,045.9 1,038.2 1,131.1 1,230.0
8 Ingresos antes de impuestos R7-3-4-6 389.4 702.0 694.2 730.3 768.3 804.4 787.9 768.7 849.7 931.3
9 Impuestos sobre ingresos (0,42)x 8 163.5 294.8 291.6 306.7 322.7 337.8 330.9 322.9 356.9 391.1
10 Ingresos netos R8-R9 225.8 407.1 402.7 423.6 445.6 466.5 457.0 445.9 492.8 540.1
11Flujo de caja operativo R6+10 254.8 436.5 432.2 453.2 475.2 496.3 486.7 475.6 522.5 569.9
12 Incremento capital trabajo (0,3)x(1n-1n-1) 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
13 Flujo total de caja R11-5-12 75.3 362.9 395.7 437.9 461.1 484.3 486.7 475.6 522.5 569.9
RECUPERACION DE LA INVERSIN
14 Flujo de caja acumulado 75.3 438.2 833.8 1,271.7 1,732.8 2,217.1 2,703.8 3,179.4 3,701.9 4,271.8
FLUJO DE CAJA CON DESCUENTO (FCD) Y VALOR NETO ACTUAL (VNA)
15.Flujo de caja con descuentos Z 13
Costo final de la mquina 81.25941388
Los gastos de desarrollo y ventas comprenden el total ao por el periodo de lanzamiento y posicionamiento
en el mercado, cifra que puede estar por debajo dependiendo de la accin de promocin.
Los gastos de capital y financieros contemplan las inversiones de maquinaria y adecuacin de la planta ms los costos
financieros correspondientes a una solicitud de crdito findeter de $ 60.000.00 que se contempla como capital de trabajo.
Fuente: Tabla realizada por los autores.
100
Tabla 19. MAP de beneficios con valoracin de diseo y desarrollo tecnolgico.
Grupo Empresarial Colombiano de Ensayos de Materiales y Automatizacin Industrial (CEMAI)
M.A.P DE BENEFICIOS (millones de pesos)
Con valoracin de aporte de diseo y desarrollo tecnolgico
FLUJO DE CAJA 2,007 2,008 2,009 2,010 2,011 2,012 2,013 2,014 2,015 2,016
R CANTIDADES Derivacin AO 1 AO 2 AO 3 AO 4 AO 5 AO 6 AO 7 AO 8 AO 9 AO 10
1.Ventas de la empresa Estimado 1,996.6 2,395.9 2,515.7 2,641.4 2,773.5 2,912.2 2,999.6 3,089.5 3,244.0 3,406.2
2 Costos de operacin Estimado 1,417.4 1,488.2 1,607.3 1,687.6 1,772.0 1,860.6 1,953.7 2,051.3 2,112.9 2,176.3
3 Costos de desarrollo Estimado 96.1 103.7 112.0 117.7 123.5 133.4 140.1 147.1 154.4 166.8
4 Costos de ventas Estimado 64.8 72.6 72.6 76.2 80.0 84.0 88.2 92.7 97.3 102.2
5 Costos de capital Estimado 479.5 73.6 36.5 15.3 14.1 12.0 0.0 0.0 0.0 0.0
6 Depreciacin (0.05)xS 5 58.96 59.33 59.51 59.58 59.65 59.71 59.71 59.71 59.71 59.71
7 Ganancia bruta R1-R2 579.2 907.6 908.4 953.8 1,001.5 1,051.6 1,045.9 1,038.2 1,131.1 1,230.0
8 Ingresos antes de impuestos R7-3-4-6 359.4 672.0 664.2 700.3 738.3 774.4 757.9 738.7 819.7 901.3
9 Impuestos sobre ingresos (0,42)x 8 150.9 282.2 279.0 294.1 310.1 325.2 318.3 310.3 344.3 378.5
10 Ingresos netos R8-R9 208.4 389.7 385.3 406.2 428.2 449.1 439.6 428.5 475.4 522.7
11Flujo de caja operativo R6+10 267.4 449.1 444.8 465.8 487.8 508.9 499.3 488.2 535.1 582.5
12 Incremento capital trabajo (0,3)x(1n-1n-1) 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
13 Flujo total de caja R11-5-12 -212.1 375.5 408.3 450.5 473.7 496.9 499.3 488.2 535.1 582.5
RECUPERACION DE LA INVERSIN
14 Flujo de caja acumulado -212.1 163.4 571.6 1,022.1 1,495.8 1,992.7 2,492.0 2,980.2 3,515.3 4,097.8
FLUJO DE CAJA CON DESCUENTO (FCD) Y VALOR NETO ACTUAL (VNA)
15.Flujo de caja con descuentos Z 13
Costo final de la maquina 94.48441388
Los gastos de desarrollo y ventas comprenden el total ao por el periodo de lanzamiento y posicionamiento
en el mercado, cifra que puede estar por debajo dependiendo de la accin de promocin.
Los gastos de capital y financieros contemplan las inversiones de maquinaria y adecuacin de la planta ms los costos
financieros correspondientes a una solicitud de crdito findeter de $ 60.000.00 que se contempla como capital de trabajo.
Fuente: Tabla realizada por los autores.
101
Tabla 20. Ventas y operaciones proyectadas.
Grupo Empresarial Colombiano de Ensayos de Materiales y Automatizacin
Industrial (CEMAI)
INGRESOS POR VENTAS Y SERVICIOS DE LA EMPRESA AO
VENTAS Y OPERACIONES PROYECTADAS
TOTAL EN MILLONES DE
PESOS 1,996,555.0
Fuente: Tabla realizada por los autores.
102
De sta forma la sumatoria de los diferentes tems en los costos de produccin y
en la configuracin y ensamble del equipo permite ofertar la 3TM-17S1 en precios
inferiores al mercado con valores que oscilan entre US 40000 y US 50000 por
unidad.
1
Ensayos acreditados segn resolucin No. 16395 de 2004 de la Superintendencia de Industria y
comercio.
2
Precios 2006
3
Precios 2005
103
P Ensayo H Hora Mquina
104
5. MQUINA DE ENSAYOS DESTRUCTIVOS DE TRACCIN Y TORSIN
105
- Sensores:
-Celda de carga SIEMENS SIWAREX-R CC 25[Ton].
-Sensor de desplazamiento lineal GEFRAN PZ-12-S 125[mm].
-Sensor de distancia infrarrojo GP2D12 80[cm].
-Encoder absoluto 16 bits.
- Fuente de alimentacin externa: 110[VAC] / 60[Hz].
Fuentes DC internas: +12[V], -12[V], 3[A] y 5[V], 2[A].
- Software para la adquisicin y visualizacin de datos y resultados de las
pruebas en Labview.
- Programa de teora y guas prcticas (Base de Datos) en Visual Basic.
- Manual de funcionamiento y mantenimiento de la mquina.
5.2 PROBETAS.
106
Longitud calibrada (Lo): 50[mm].
Longitud paralela mnima (Lc): 55[mm].
Longitud total de la probeta mnima (Lt): 75[mm].
Longitud total de la probeta mxima (Lt): 130[mm].
rea transversal de la probeta (Ao): 78,5[mm2].
Radio de transicin mnimo (r): 4,5[mm].
Todas las probetas deben tener cabezales para la sujecin con las mordazas que
tengan las siguientes caractersticas:
Dimetro de la cabeza (D): 0,75[in].
Longitud mxima del cabezal (Lm): 2[in].
La probeta tiene una rosca 10-UNC3/4 en cada extremo para su sujecin en la
mquina.
107
Dimetro de la probeta mnimo (dp): 0,125 [in].
Longitud paralela mnima (Lc): 1[in].
Longitud paralela mxima (Lc): 15[in].
rea transversal de la probeta mx. (Ao): 0,441786[in2].
Radio de transicin mnimo (r): 0,125[in].
Dimetros normalizados de la cabeza hexagonal (D): 0,25; 0,5; 0,75; 1[in].
El dimetro de la cabeza hexagonal y el radio de transicin dependen del dimetro
de la probeta; la diferencia entre el dimetro de la probeta y el dimetro de la
cabeza hexagonal es aconsejable que sea mnimo de 0,25[in].
Ap =
4
[
(5[mm])2 = 19,63 mm 2 ]
160[KN]
max = = 815[MPa]
[ ]
19,63 x10 -5 m 2
max = 830,8[Kgf/mm2 ]
108
5.3.2 Capacidad en el ensayo de torsin.
Con una potencia de salida efectiva de 1,425[HP] despus del motoreduct or y una
velocidad de salida de 11 [RPM].
POut = 1062,62[W ]
= 1,15[rad / seg]
POut 1062,62[W ]
T= = = 922,38[Nm] = 94024,46[Kgf mm] = 8164,56 [lbf in]
1,15[rad / seg]
El esfuerzo de torsin sobre la probeta es igual a :
T (dp )
= donde T Torque aplicado
2Ip
dp Dimetro de la probeta
Ip Momento de inercia
Para probetas de 0,75[in] de dimetro
Ip =
32
(dp )4 = (0,75[in])4 = 3,10x10 -2 in2
32
[ ]
T (dp ) 8164,56[Lbf in](0,75[in])
= = = 98564,178[psi]
2Ip ( [ ])
2 3,10 x10 -2 in 2
[
= 679,5[MPa ] = 69,27 Kgf/mm 2 ]
Para probetas de 0,5[in] de dimetro
Ip =
32
(dp )4 = (0,5[in])4 = 6,13x10 -3 in 2
32
[ ]
T (dp ) 8164,56[Lbf in](0,5[in])
= = = 332975,53[psi]
2Ip ( [ ])
2 6,13 x10 -3 in 2
= 2295,78[MPa] = 234,02[Kgf/mm ] 2
Ip =
32
(dp )4 = (0,25[in])4 = 3,83x10 -4 in 2
32
[ ]
T (dp ) 8164,56[Lbf in](0,25[in])
= = = 2661[Kpsi]
2Ip ( [ ])
2 3,83 x10 -4 in 2
[
= 18,35[GPa ] = 1870 Kgf/mm 2 ]
En el Anexo F se pueden ver los esfuerzos de ruptura y fluencia a traccin de los
diferentes aceros.
109
5.4 VARIABLES Y CONSTANTES A MANEJAR EN LOS ENSAYOS.
5.4.2 rea. Hace referencia al rea transversal de la probeta, el rea inicial (A0)
es una constante segn el tipo de probeta a manejar, y se determina a partir del
dimetro de la misma. El rea instantnea (Ai) es calculada a partir de la medicin
del radio de la probeta cuando sta se va deformando, sta medicin es tomada
por un sensor de distancia.
110
Figura 15. Diagrama de manipulacin de la seal para el clculo del rea.
111
Figura 17. Diagrama de manipulacin de la seal de corriente del motor.
112
5.4.6 Velocidad de las pruebas.
113
Ensayo de torsin: -Dimetro de la probeta en [mm] (Dp)
-Longitud paralela de la probeta en [mm] (Lc)
-Incremento del torque en [Kgf cm]
Fa
Grfica esfuerzo-deformacin en ingeniera =
Ao
Fa
Grfica esfuerzo-deformacin real =
Ai
El esfuerzo en la probeta se determina a partir de la fuerza aplicada, y del rea
transversal de la probeta, se pueden distinguir dos clases de esfuerzos; el
esfuerzo real, y el esfuerzo en ingeniera, en el primero se tiene en cuenta el
rea instantnea de la probeta, y en el segundo el rea es constante y es igual
al rea transversal inicial de la probeta.
114
Esfuerzo de ruptura Ingenieril:
F
ring = a Fa = Fuerza aplicada; Ao = rea inicial
Ao
Fuerza en el momento de la ruptura
rea Inicial:
Ao = (dp )
2
4
dp = Dimetro de probeta
Ai =(d 2x )2
4
rea instantnea: dp = Dimetro de probeta
x = Disminucin del dimetro de la probeta
(Sensor de distancia)
L Lo
Deformacin en ingeniera: e = f x100
lo
Donde:
Li: Longitud calibrada instantnea de la probeta (extensmetro).
Lf: Longitud calibrada final de la probeta.
Lo: Longitud inicial de la probeta.
L
Deformacin real instantnea: = ln i
Lo
= ln(1 + e )
L -L
Deformacin unitaria: e = = u o
Lo
Lu Longitud de la probeta antes de traspasar el lmite de proporcionalidad
Mdulo de elasticidad o de Young: E = f
f = Esfuerzo al llegar al lmite de fluencia.
A Af
Porcentaje de estriccin: %A = o x100
Ao
Af = rea final de la probeta
Ao = rea Inicial de la probeta
Mdulo de resilencia: (rea bajo la curva esfuerzo deformacin antes del lmite
proporcional).
115
5.5.2 Ensayo de torsin. Los principales resultados de la prueba de ensayos de
torsin que pueden obtenerse, son los siguientes:
Tp (r )
Grfica esfuerzo cortante - deformacin cortante a =
Lp
1 dTp
a = + 3Tp
( )
2 r 3 L d( / L )
p p
116
6. DISEO DEL SISTEMA HIDRULICO
6.2.1 Actuador hidrulico. Para realizar la fuerza que se ejerce sobre la probeta,
es necesario utilizar un actuador lineal, compuesto en este caso por un cilindro
hidrulico de doble efecto, ya que la fuerza se realiza tanto a compresin como a
tensin, los componentes bsicos de este tipo de cilindros son: un pistn, un
117
vstago, una camisa cilndrica, tapas y juntas. El montaje del cilindro se har con
un flanche intermedio situado a 4 [in] del extremo posterior, lleva orificios de
entrada de aceite para racores de [in] tipo JIC de 37, de talla de [in], las
dimensiones del mismo de pueden ver en el Anexo A.
F
Ph =
Ae
Ph Presin hidrulica
A e rea efectiva del cilindro
F Fuerza que realiza el vstago del cilindro
F = 15[Ton] = 15000[Kgf ] = 147150[N] = 33080,635[lbf ]
33080,63[lbf ] 33080,63[lbf ]
Ph = = = 3000[psi]
A e ch A e (0,95)
[ ]
A e = 11,607 in 2
Con un cilindro que tiene un vstago de 2[in] de dimetro (ver clculos mecnicos)
Ae =
4
( 2 2
) [ ]
D ic - D v = 11,607 in 2
( ) ( [ ])
D ic - (2[in]) = 11,607 in 2 ( 4)
2 2
46,428[in ]
+ 4[in ] = 18,778[in ]
2
2
D =
ic
2 2
Dic = 4,33[in]
118
Recalculando con un dimetro comercial de 4,5[in]
(
A traccin A e = (4,5[in]) - (2[in]) = 12,7627 in 2
4
2 2
) [ ]
( [ ])
F = Ph A e ch F = 3000[psi] 12,7627 in 2 (0,95) = 36373,69[lbf ]
La fuerza mxima de la mquina es de :
F = 16,493[Ton] = 16493,196 [Kgf ] = 161798,256 [N] = 36373,695 [lbf ]
A compresin A e =
4
( )
(4,5[in])2 = 15,9043 in 2 [ ]
F = Ph A e ch ( [ ])
F = 3000[psi] 15,9043 in 2 (0,95) = 45327,255[lbf ]
La fuerza mxima de la mquina es de :
F = 20,55[Ton] = 20553,076 [Kgf ] = 201625,675 [N] = 45327,255 [lbf ]
[ ]
El cilindro tiene un rea de 15,90 in 2 y un recorrido de 20[cm]
A e = 102,60 cm 2[ ] L r = 20[cm]
El volumen del cilindro es :
[ ]
Vc = A e (L r ) = 102,60 cm 2 (20[cm]) = 2052,16 cm 3 [ ]
119
se determina la velocidad promedio a la cual se realizan las pruebas de ensayos
de traccin para las diferentes clases de aceros.
La prueba de ensayo de traccin dura aproximadamente entre 2 y 10 minutos, y
tiene una velocidad mxima recomendada de:
Kgf
Antes del esfuerzo de fluencia 1 2
/ seg
mm
Kgf
Despus del esfuerzo de fluencia 5 2
/ seg
mm
Tomando la velocidad mnima permitida por la norma ISO- 6892 para la
prueba:
Kgf
Antes del esfuerzo de fluencia 0,6 2
/ seg
mm
Kgf
Despus del esfuerzo de fluencia 2 2
/ seg
mm
120
La variacin de presin es de :
Ph = 0,06912
[psi] = 13,13[psi/seg] Antes del esfuerzo de fluencia
5261,66[s]
Ph = 0,06912
[PSI] = 43,77[psi/seg] Despus del esfuerzo de fluencia
3157,75[s]
Ph = 0,06912
[psi] = 8,14[psi/seg] Antes del esfuerzo de fluencia
8488[s]
Ph = 0,06912
[psi] = 27,14[psi/seg] Despus del esfuerzo de fluencia
2546,50[s]
121
La variacin de presin es de :
Ph = 0,06566
[psi] = 1,934[psi/seg] Antes del esfuerzo de fluencia
33953[s]
Ph = 0,06566
[psi] = 6,45[psi/seg] Despus del esfuerzo de fluencia
10185,50[s]
El control del incremento del valor lmite de la presin ser determinado por la
vlvula limitadora de presin proporcional, la cual es controlada por el
microcontrolador y un PWM externo, que tiene una frecuencia constante de 2[ms].
[ ]
Para un acero SAE1010 de 40 Kgf/mm 2 de esfuerzo de ruptura y
[ ]
26 Kgf/mm 2 de esfuerzo de fluencia
Kgf Kgf
0,6 2
1[seg] 26 2
x x = 43,33[seg] Antes del esfuerzo de fluencia
mm mm
Kgf Kgf
2 2
1[seg] 14 2
y y = 7[seg] Despus del esfuerzo de fluencia
mm mm
[ ] [
Para un acero SAE4340 de 169 Kgf/mm 2 de esfuerzo de ruptura y 155 Kgf/mm 2 ]
de esfuerzo de fluencia.
Kgf Kgf
0,6 2
1[seg] 155 2
x x = 258,33[seg] Antes del esfuerzo de fluencia.
mm mm
Kgf Kgf
2 2
1[seg] 14 2
y y = 7[seg] Despus del esfuerzo de fluencia.
mm mm
Para calcular el caudal debemos determinar la velocidad lineal que debe tener el
cilindro, por lo que debemos calcular el tiempo que tarda una probeta en llegar
desde el esfuerzo de fluencia hasta el esfuerzo de ruptura, momento en el cual se
lleva a cabo la deformacin de la misma, esto debe realizarse con los aceros de
mayor y menor deformacin:
122
Para probetas de 0,5 [in] de dimetro y 6,75 [in] de longitud
123
2,577[cm]
La velocidad del cilindro es de : c = = 0,133[cm/seg]
19,36[seg]
El caudal de la bomba sera de :
( [ ])
Q = c A e = 0,133[cm / seg] 82,34 cm 2 = 10,96 cm 3 / seg [ ]
[ ]
Q = 657,61 cm 3 / min = 0,6576[Lts / min] = 0,174[GPM]
[
Para un caudal de 0,173[GPM] = 6,576 x10 -4 m 3 / min = 1,096 x10 -5 m 3 / seg ] [ ]
( [ ])
Pot h = 20,684[MPa] 1,096 x10 m / seg = 226,70[W ] = 0,304[HP] 0,307[cv ]
-5 3
[
Para un caudal de 0,1042[GPM] = 3,94 x10 -4 m 3 / min = 6,573 x10 -6 m 3 / seg ] [ ]
( [ ])
Pot h = 20,684[MPa] 6,573 x10 -6 m 3 / seg = 135,968[W ] = 0,1823[HP] 0,1846[cv ]
124
Bomba hidrulica. Los primeros criterios para la seleccin de la bomba son
los siguientes:
Vmin = =
[
0,1042[GPM] 394,44 cm 3 / min ] [
= 0,313 cm 3 / rev ]
1800[RPM]0,7 1800[RPM]0,7
Vmax =
0,242[GPM]
=
[
916,069 cm 3 / min ] [
= 0,727 cm 3 / rev ]
1800[RPM]0,7 1800[RPM]0,7
125
Se determina el caudal mnimo y mximo que puede dar la bomba:
[ ] [
Q max = Vn max v = 0,56 cm 3 / rev (9000[RPM])(0,94 ) = 4737,6 cm 3 / min = 1,25[GPM] ]
[ ] [
Q min = Vn min v = 0,56 cm / rev (700[RPM])(0,94 ) = 368,48 cm / min = 0,0973[GPM]
3 3
]
Se calcula la velocidad a la cual debe girar el motor, para cada uno de los
caudales requeridos.
126
Se debe seleccionar un motor de 0,75 [HP] o mayor (teniendo en cuenta el
rendimiento del motor elctrico seleccionado), y con una velocidad mayor o igual a
1740[RPM].
Filtros. La unidad hidrulica cuenta con tres filtros, un filtro de llenado, que se
encuentra en la entrada del depsito, para separar los slidos ms grandes (200 a
300 []) en el momento de llenar el depsito con el aceite, un filtro de succin que
va entre el depsito y la bomba que evita el deterioro de la bomba y dems
dispositivos hidrulicos (60 a 125 []) y un filtro de retorno (10 a 25 []) encargado
de limpiar el aceite que reingresa al depsito despus de haber circulado por el
circuito, esto evita el envejecimiento prematuro del aceite.
o Bomba 30 a 60 []
127
Depsito. La capacidad del depsito de aceite debe ser 3 o 4 veces mayor
que la capacidad de consumo del sistema, para asegurar que siempre halla aceite
en el depsito y evitar que se presente cavitacin en la bomba, otra funcin del
depsito es la de refrigerar el aceite, para mantenerlo a la temperatura deseada,
ya que un aumento excesivo en la temperatura del mismo generar una
disminucin en su viscosidad, y disminuir el rendimiento del sistema.
Dentro del consumo total de aceite del sistema, est el requerido por el cilindro
hidrulico, y el consumido por las tuberas de conexin de la unidad hidrulica con
el cilindro, los dems dispositivos presentan un consumo de aceite despreciable
respecto a los anteriores.
El depsito cuenta con una placa en su interior que separa las tuberas de succin
y de retorno para evitar que el aceite caliente que viene de realizar el trabajo en el
sistema entre directamente en la tubera de succin y no tenga tiempo de
enfriarse; la utilizacin de sistemas de refrigeracin externos, no es necesaria en
este sistema ya que el tiempo de funcionamiento del sistema es corto e
intermitente (no supera los 10 minutos) y la circulacin del aceite es poca, y con la
transferencia de calor que se presenta entre el depsito y medio ambiente es
suficiente.
El cilindro tiene un rea de 15,90[in 2 ] y un recorrido de 20[cm]
A e = 102,60[cm 2 ] L r = 20[cm]
128
Subplaca CETOP3. Utilizadas para facilitar el montaje de las vlvulas en el
sistema hidrulico, estn reguladas por las normas del CETOP (Comit Europeo
de Transmisiones Oleohidrulicas y Neumticas).
Fuente: Aaron.
129
De la curva caracterstica de la vlvula proporcionada por el fabricante, se
determina la linealidad de la misma:
Fuente: Aaron.
130
De la grfica se pueden tomar cuatro divisiones:
m=
(%P2 ) - (%P1 ) = (60 ) - (12,5 ) = 1,1875
(%I2 ) - (%I1 ) (60 ) - (20 )
%P = 1,1875(%I)
2567,1679[psi] - 534,826[psi]
Nmero de incremento s = = 29403
0,06912[psi]
131
Entre el 60 y el 100% de la presin de 2567,1679 a 4278,6132 [psi], la
curva tienen un crecimiento lineal de la forma %P = m(%I) , con una
proporcin de 1 a 1,donde:
m=
(%P2 ) (%P1 ) = (100 ) (60 ) = 1
(%I2 ) (%I1 ) (100 ) (60 )
%P = ( %I)
4278,6132[psi] 2567,1679[psi]
Nmero de incremento s = = 24760
0,06912[psi]
132
Grfica 13. Control mediante la modulacin por ancho de pulso.
En las vlvulas direccionales como en todo accesorio hidrulico existe una cada
de presin, la cual est dada por:
0,92[Lts / min ]
2 2
Q1
p1 = p = 8[bar ] = 0,0027[bar ] = 0,04[psi]
Q 50[Lts / min ]
p y Q son valores obtenidos de las caractersticas de la vlvula (AnexoF)
Centro tipo 02
p = 8[bar ] Q = 50[Lts / min]
Q1 Caudal del sistema mximo : 0,92[Lts/min ]
p1 Cada de presin.
133
6.2.4 Aceite hidrulico. Por lo general en este tipo de sistemas hidrulicos, se
utilizan aceites minerales, con viscosidades que deben estar entre los 35 a 75
[cst], trabajando a una temperatura nominal de 40C, existen tres posibles
opciones dentro de este rango de viscosidad y trabajando en un rango de
temperatura ambiente no mayor a 30C, entre los aceites que trabajan bajo la
norma ISO, que son el ISO32, ISO46 e ISO68, ver AnexoF; de la gama de aceites
minerales ms utilizados en Colombia el ms utilizado es el Tellus 68, el cual tiene
las siguientes caractersticas:
Shell Tellus68 HM
o Viscosidad cinemtica (40C/100C): 68 / 8,6 [Cst]
o ndice de viscosidad: 97
o Densidad 15C: 880 [Kg/m3]
o Punto de inflamacin: 223C
o Punto de fluidez: -24C
El rango de viscosidad de este tipo de aceites est entre 61.2 y 74.8 [Cst]
134
La velocidad del aceite por dicha tubera flexible es de:
4
4
2
A = D2 = (0,24[in]) = (0,635[cm]) = 0,316 cm2
4
2
[ ]
Q[Lts / min] 0,757[Lts / min]
= = = 0,398[m/s]
([
6 A cm2 ]) (
6 0,316 cm2 [ ])
La cada de presin entre los dos extremos de la tubera es de:
La densidad del aceite Tellus68 a 40 C es aproximada mente de 880 Kg/m 3 [ ]
1 2 1 2
P1 + 1 + gh1 = P2 + 2 + gh 2
2 2
Como 1 = 2 y h1 = 0 tenemos :
h 2 Distancia mxima entre la unidad hidrulica y el actuador
P2 = P1 gh 2 P2 ( [ ])( [ ])
P1 = gh 2 P = gh 2 = 880 Kg/m 3 9,81 m / s 2 (1[m])
P = 8632,8[Pa] = 1,252[psi]
Las prdidas por friccin en las mangueras son de:
L 2 75 (D)
Pper = f f= Re =
D 2 Re
La viscosidad del aceite Tellus68 es de 68[cts]
Determinacin del nmero de Reynolds (Re)
= 33224,428[Pa]
Pper =f = 2,018
D 2 0,00635[m] 2
Pper = 4,82[psi]
crt = =
( [
Re 2300 68 x10 -6 m 2 / s ])
= 24,629[m/s]
D 0,00635[m]
135
Presin de ruptura(PR )
FS =
Presin de funcionami ento (PF)
PR = 4(3000[psi]) = 12000[psi] = 827[bar ]
Fuente: www.tecnicaoleohidraulica.com.
136
Para el acople de las tuberas flexibles, con el cilindro hidrulico y con la subplaca
CETOP3, se utilizan racores rectos con la siguiente especificacin:
4JIC x NPT.
P = b
2
= (0,5 )(25 )
( )
880[kg / m 3 (0,398 )
2
= 871,22[Pa] = 0,126[psi]
2 2
Donde
b Factor de correccin del nmero de Reynolds
Coeficiente de forma (Segn accesorio)
Para racores rectos = 0,3 y el factor de correccin para un Re = 37,5 es de 25
Las prdidas totales son de 6,29 [psi], un 0,21 % de la presin mxima. Esto
quiere decir que se debe empezar a controlar la presin a partir de este valor,
controlarla antes no seria til ya que sta presin se perdera en los accesorios y
no se estara aplicando efectivamente al cilindro.
137
Tabla 23. Componentes del sistema hidrulico.
Componente Caractersticas Designacin
en el
circuito
Motor elctrico SIEMENS 1LF7, Monofsico 0M1
Potencia 0.5[HP]
Velocidad 1800[RPM]
Bomba de engranajes VIVOIL WV-OP 0P1
Cilindrada 0,38[cm3/min]
Caudal 0,141 0,18 [GPM]
Filtro de retorno MARION S-28 0Z2
10 = 75
Filtro de succin 0Z1
Vlvula limitadora de Integrada a la subplaca 0Z3
presin Regulable hasta 3000 [psi]
Subplaca CETOP3 Subplaca de dos puestos en paralelo, con ---
vlvula de alivio integrada.
Conectores traseros
Vlvula limitadora de ARON XP.3.3S 1V1
presin proporcional Pmax = 350[bar]
Qmax = 2,5[Lts/min]
Solenoide 24[V]
Vlvula direccional ARON AD.3.E02CM003 1V2
Pmax = 350[bar]
Qmax = 60[Lts/min]
Solenoide 24[V]
Actuador lineal Cilindro hidrulico de doble efecto 1A1
Fmax = 20[Ton] (0,0798 0,186 )[cm / seg ]
Depsito Capacidad mxima de 18[Lts] ---
Tuberas flexibles SAE100R2AT-4 LT1mt. 4FJ 4FJ ---
= 1/4[in]
Fuente: Tabla realizada por los autores.
138
7. DISEO DEL SISTEMA MECNICO.
1. Estructura de soporte.
2. Cilindro hidrulico.
8. Cubiertas de la mquina.
1
SHIGLEY J. Diseo en ingeniera mecnica. p.28.
139
Esfuerzo principal normal y a flexin
F Mc
T = Ec. 1
A I
F Fuerza axial
A rea transversa l
M Momento flector
c Distancia del eje neutro a la superficie donde se aplica la carga
Esfuerzos principales
2
x + y
x y
Pral = + xy 2
Ec. 2
2 2
Esfuerzo cortante mximo
2
x y
max = + xy 2 Ec. 3
2
Momento de inercia para una seccin rectangula r :
1
I= bh3 Ec.4
12
h espesor de la placa
Momento flector
M = Fd
d distancia de la fuerza a los soportes.
Deformacin por flexin con apoyo simple carga central1
FL3
= p Ec. 5
48EI
Deformaci n con carga axial1
FL
= p Ec. 6
EA
Deformacin mxima permisible antes de sobrepasar el lmite elstico est dada
por:
p = f x100% p = p (L )
E
Relacin de la base de las placas respecto al espesor de la misma:
b = 2,25h Ec. 7
b Ancho de la placa
h Espesor de la placa
1
Ibid., p.1191.
140
Ecuaciones para el diseo por fatiga1
min
Amplitid del esfuerzo a = max Ec.8
2
max min
Esfuerzo medio m = Ec.9
2
Lmite de fatiga del material en ensayo e
1 KF
= m KT + a Ec.10
FS y e K aK bK cK d
1
b
Nmero de ciclos a la falla N = a Ec.11
a
a=
(fu )2 Ec.12
1 (f )
b = log u Ec.13
e 3 e
KT Factor terico de concentracin de esfuerzos geomtrico.
KF Factor terico de concentracin de esfuerzos a la fatiga.
Ka Factor de modificacin de la condicin superficial.
Kb Factor de modificacin del tamao.
Kc Factor de modificacin de la carga.
Kd Factor de modificacin de la temperatura.
Ke Factor de modificacin de efectos varios.
1
Ibid., p.376.
141
Grfica 14. Lmites de resistencia a la fatiga.
3Fh
= Tensin mxima Ec.20
dm nb 2
F
r = Cortante mximo para el tornillo Ec.21
dr nb
F
o = Cortante mximo para la tuerca Ec.22
d O nb
Tc
T = Torsin Ec.23
J
1 P 17P
P= Ec.24 b= Ec.25 h= Ec.26
hilos 2 24
# in
h
d O = dm + Ec.27
2
Donde:
N Nmero de hilos en contacto. h Altura del diente.
142
b Tamao del diente. dm Dimetro medio.
dr Dimetro interior. do Dimetro mayor.
P Paso.
y 245,25[MPa]
p = x100% = x100% = 0,118% Lmite elstico
E 207[GPa]
[ ] [ ] [
= 0,279 lbf / in 3 = 7,74 x10 -6 Kg / mm 3 = 76 KN / m 3 ]
y 1590[MPa]
p = x100% = x100% = 0,768% Lmite elstico
E 207[GPa]
[ ] [ ] [
= 0,279 lbf / in 3 = 7,74 x10 -6 Kg / mm 3 = 76 KN / m 3 ]
7.1 ESTRUCTURA.
143
Figura 24. Estructura metlica base.
7.1.1 Plataforma inferior. La plataforma inferior est compuesta por dos placas
de acero soldadas entre s, sobre la primera de ellas estn soldadas las columnas
de soporte inferiores, la carga soportada por la placa en cada una de las
secciones en donde se encuentran soldados los tubos, es una carga de
aplastamiento. Teniendo en cuenta la anterior consideracin, utilizando acero
estructural A36 y un factor de seguridad de 3, el rea mnima de dicha seccin
debe ser de:
0,9( F ) 0,9(36[Kpsi])
FS = amax = = 10800[psi]
amax 3
Fa 170[KN]
a mas = Fa = = 42,5[KN] = 9554,38[lbf ]
A min 4
9554,38[lbf ]
A min =
10800[psi]
[ ]
= 0,884 in 2
144
Figura 25. Plataforma inferior.
Figura 25, se encuentran los agujeros para sujetar la mquina al suelo, las
reacciones que all se presentan debido a la fuerza ejercida por las columnas se
pueden ver en la Figura 26.
Figura 26. Fuerzas y reacciones en la plataforma inferior.
Con una distancia entre la fuerza aplicada y la reaccin de 17[cm], se tiene que el
momento flector sobre la placa es de:
145
M = F(d) = 42500[N](0,17[m]) = 7225[Nm]
El momento de inercia est dado por :
I=
1
12
( ) ( ) ( )
(b) h3 = 1 (1,2727[m]) h3 = 0,106[m] h3
12
b= (0,9[m])2 + (0,9[m])2 = 1,2727[m]
De la ecuacin 1 :
Mc 7225[Nm](h/2)
= = = 34080,18 / h 2 [N]
I ( )
0,106[m] h 3
F =
Mc
I
(
= 0,03408018 / h 2 [MN])
El esfuerzo mximo admisible con un FS = 2 es :
0,75 y 0,75(245[MPa])
a = = = 91,875[MPa]
2 2
91,875[MPa] = 0,034 / h 2 [MN]
h 2 (91,875[MPa]) = 0,034[MN]
[ ]
h 2 = 0,00037 m 2
h = 0,01923[m] = 1,9237[cm] = 0,7573[in]
Se seleccion un espesor comercial de 0,75[in].
Los procesos y tratamientos realizados sobre la pieza se pueden ver en la ficha
tecnolgica de la misma en el Anexo B.
146
Reacciones
La fuerza mxima que soporta la placa es de 17,3 [Ton], producida por la reaccin
ejercida el cilindro hidrulico.
170[KN]
R1 = R2 = R3 = R4 = = 42500[N]
4
El momento flector mximo est dado por:
L
M = Fd = F = M1 = M2
2
Diagramas de fuerzas y momentos en el plano Y-Z
La magnitud de las fuerzas y los momentos son iguales en cada plano ya que la
fuerza se aplica concntricamente, por lo que los valores del plano Y-X son
iguales.
Para la placa superior se tiene que la ecuacin 7 queda de la siguiente manera:
Lmin = 2,25(h)
147
Del esfuerzo producido por el momento flector en la ecuacin 1 y el momento de
inercia en la ecuacin 4 de la placa en sus diagonales tanto en los planos y-z y
y-x y ya que la geometra de la placa es cuadrada el rea transversal en y-x, es
igual a la de y-z, se tiene:
I=
1
12
( )
(A h ) h 3 2
L2 = A h + B 2 = 2A h
2
L
Ah = B Ah =
2
1 2,25[m](h) 3
I yz = I yx =
1 L 3
h =
12 2
( )
12
( )
h = 0,1325[m] h 4 ( )
2
Mmax = M1 + M2 =
2
(47812,5(h)[Nm])2 + (47812,5(h)[Nm])2
2
= 67617,08(h)[Nm]
Mc 67617,08(h)[Nm](h / 2)
= = 255158 / h 2 [Pa]
I 0,1325[m](h )
4
F =
Mc
I
(
= 0,255158 / h 2 [MPa] )
El esfuerzo mximo admisible con un FS = 2 es :
0,75 y 0,75(245[MPa])
a = = = 91,875[MPa]
2 2
91,875[MPa] = 0,255 / h 2 [MPa]
h 2 (91,875[MPa]) = 0,255[MPa]
h 2 = 0,00277 m 2 [ ]
h = 0,05268[m] = 5,268[cm] = 2,07[in]
De la ecuacin 5:
170000[N](0,118[m])
3
= = 1,95 x10 -5 [m] 0,02[mm] p
(
48(207[GPa]) 0,1875(0,05268 ) [m]
4
)
Recalculando con espesor comercial de 2,5[in] y unas dimensiones de la placa
acordes para la instalacin del motoreductor y su soporte:
Ancho = 0,6 [m]
Largo = 0,6 [m]
A = (0,6[m])(0,6[m]) = 0,36 m 2 [ ]
L = 0,6 + 0,6 = 0,848[m]
2 2
148
I=
1
12
( )
(L - ) h 3
Dimetro del agujero por donde pasa el eje de torsin
L = 0,848[m] = 2,5[in] = 0,0635
I yx =
1
12
(0,848 - 0,0635[m])(0,0635[m])3 = 1,673 x10 -5 m 4 [ ]
Se corrobora que se cumpla la ecuacin 5 de deformacin mxima permisible:
170000[N](0,848[m])
3
= = 6,23 x10 -4 [m] = 0,623[mm] p
(
48(207[GPa]) 1,673 x10 m
-5 4
[ ])
p = p (L ) = 1,18 x10 -3
(0,848[m]) = 0,00100064[m] = 1,00064[mm]
149
Fibras a compresin
T = 0,477[MPa] (65,03[MPa]) = -64,552[MPa]
Cuando el cilindro est trabajando a compresin
Fibras a tensin
T = 0,477[MPa] + (65,03[MPa]) = 64,552[MPa ]
Fibras a compresin
T = 0,477[MPa] (65,03[MPa]) = -65,506[MPa]
Debido a que la fuerza aplicada y sus reacciones solo se encuentran sobre el
plano y, solo existirn esfuerzos normales sobre este (x=0), y un esfuerzo
cortante mximo en los planos x-y.
De la ecuacin 2 y 3:
3F 3(170000[N ])
xy = = = 5,11[MPa ]
(
2 Ao 2 0,0498 m 2 [ ])
[ ]
Ao = h(L ) = 0,0635[m ](0,848[m ] 0,0635[m ]) = 0,0498 m 2
Solo existe esfuerzo en y
65,506[MPa] 65,506[MPa ]
2
+ (5,11[MPa ])
2
Pral =
2 2
Pral = 32,753[MPa ] 33,149[MPa ]
Max = 65,902[MPa] = 1
Min = 396[KPa ] = 2
65,506[MPa ]
2
+ (5,11[MPa ]) = 33,149[MPa ]
2
max =
2
150
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin, de lo cual se determina que los esfuerzos mximos y
mnimos son de:
max = 65,902[MPa] min = -65,902[MPa]
max = 33,141[MPa] min = -33,141[MPa]
De la ecuacin 8 y 9 :
65,902[MPa] - (- 65,902[MPa])
a = = 65,902[MPa ]
2
65,902[MPa] + (- 65,902[MPa])
m = = 0[MPa]
2
De la ecuacin 14 y 15 :
33,141[MPa] - (- 33,141[MPa])
a = = 33,141[MPa ][MPa ]
2
33,141[MPa] + (- 33,141[MPa])
m = = 0[MPa]
2
Se determina la relacin e / u lmite de fatiga del material de la Grfica 14
e=0,6(u)= 0,6(468,84[MPa])=281,304[MPa].
Grfica 16. Factor de concentracin de esfuerzos para una placa rectangular con
agujero transversal.
151
Donde la relacin d/h = 2,5[in]/2,5[in] = 1 y la relacin d/w = 2,5[in]/23,6[in]=0,106
KT=2,05.
KT
= 1,26
2 KT 1
1+ a
r KT
174
KF a = Para agujeros transversa les
u
r =1
Ka Las constantes a y b se sacan de la Tabla 25.
152
Donde f se obtiene de la Tabla 24:
90 60 68 60
=
0,86 0,93 f 0,93
f = 0,911
a=
(0,911(468,84[MPa]))2 = 2127,165[MPa]
85,76[MPa]
1 0,911(468,84[MPa])
b = log = 0,232
3 85,76[MPa]
83[MPa]
1
0,232
N = = 1,166 x10 6 Ciclos
2127,165[MPa]
Como m = 0
``= e = 85,76[MPa ] Para todos los casos
La placa intermedia tiene seis agujeros roscados, que se encuentran a 60[mm] del
centro, los cuales sirven para atornillar los pernos que sirven de fijacin del disco
de base de las mordazas y acople del eje torsor, para sostener el mismo cuando
se est realizando el ensayo de traccin y evitar el movimiento rotacional del eje.
153
1 P 0,05[in]
P= = 0,05[in] b= = = 0,025[in]
hilos 2 2
20
in
17P 17(0,05[in])
h= = = 0,0354[in]
24 24
El nmero de dientes en contacto es igual a:
hilos
20 2,5[in] F=
38554,73[Lbf ]
= 6425,78[Lbf ]
in
6
50 Dientes
De la ecuacin 20, el esfuerzo mximo es:
3Fh 3(6425,78[lbf ])(0,0354[in])
= = = 14419,362 [psi]
dm nb (0,5[in])(50 )(0,025[in])
2 2
De la ecuacin 22, con una fuerza mxima de 17,5 [Ton], el esfuerzo mximo en
cortante es:
o =
F
=
(6425,78[lbf ]) = 3272,629[psi]
dO nb (0,5[in])(50 )(0,025[in])
Reacciones
La fuerza mxima que soporta la placa es de 17,3 [Ton], producida por el cilindro
hidrulico.
170[KN]
R1 = R2 = R3 = R4 = = 42500[N]
4
El momento flector mximo est dado por:
L
M = Fd = R =Mmax
2
154
Los diagramas de fuerzas y momentos son los mismos que los de la placa
intermedia (Figura 27), solo disminuye la magnitud del momento mximo debido a
que la distancia L disminuye al ser la placa mvil ms pequea.
De la ecuacin 5:
170000[N](0,118[m])
3
= = 1,95 x10 -5 [m] = 0,02[mm ] p
(
48(207[GPa]) 0,1875(0,05268 ) [m]
4
)
Recalculando con espesor comercial de h=2,5[in] y unas dimensiones de la placa
acordes para la instalacin del cilindro hidrulico, se tiene:
[ ]
A = (0,3048[m])(0,508[m]) = 0,154 m 2
L = 0,3048 2 + 0,508 2 = 0,592[m]
I=
1
12
( )
(L - ) h 3
Dimetro del agujero por donde pasa el eje de torsin
L = 0,592[m] = 5,3125[in] = 0,135 h = 2,5[in] = 0,0635[m]
I yx = 9,751x10 m
-6
[ ]
4
155
Se corrobora que se cumpla la ecuacin 5 de deformacin mxima permisible:
170000[N](0,592[m])
3
= = 3,64 x10 -4 [m] = 0,364[mm] p
(
48(207[GPa]) 9,751x10 -6 m 4 [ ])
p = p (L ) = 1,18 x10 -3 (0,592[m]) = 0,0007[m] = 0,7[mm]
[
El peso de la placa es de 76 KN/m 3 ]
V = (0,508 [m])(0,3048 [m])(0,0635 [m]) = 0,009832 m 3 [ ]
[ ](
W = 76 KN/m 0,009832 m
3
[ ]) = 747,25[N]
3
m = 76,17[Kg]
De la ecuacin 4:
t
M = R t distancia entre las reacciones Dimetro de los soportes 2,5[in]
2
t = L - t = 0,592[m] 0,0635[m] = 0,5285[m]
Mc
M1 = M2 = 11279,98[Nm] Mmax = 15952,31[Nm] = 139,797[MPa]
I
De la ecuacin 1:
F 170747,25[N]
= = 1,11[MPa]
A [ ]
0,154 m 2
T = 1,11[MPa] (139,797 )[MPa]
156
De la ecuacin 2 y 3:
3F 3(170000[N])
xy = = = 8,79[MPa]
2A o ( [ ])
2 0,029 m 2
A o = h(L - ) = 0,0635[m](0,592[m] - 0,155[m]) = 0,029 m 2 [ ]
Solo existe esfuerzo en y
Max = 141,435[MPa] = 1 Min = -546[KPa] = 2 max = 70,445[MPa]
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin, de lo cual se determina que los esfuerzos mximos y
mnimos son de:
max = 141,435[MPa]
min = 141,435[MPa]
max = 70,445[MPa]
min = 70,445[MPa]
De la ecuacin 8 y 9 : a = 141,435 [MPa] m = 0[MPa]
De la ecuacin 14 y 15 : a = 70,445[MPa] m = 0[MPa]
157
KF 1,038.
Ka Las constantes a y b se sacan de la Tabla 25 K a = 0,673 .
Como m = 0
``= e = 158,6[MPa] Para todos los casos
158
7.1.4 Soportes inferiores.
Fmax
F= = 42686,81[N]
4
Esfuerzo de fluencia a compresin del acero para estructuras ASTM A36
[ ] [ ]
f = 25 Kgf / mm 2 * 0,6 = 15 Kgf / mm 2 = 147,15[MPa]
Con un factor de seguridad de 4
f 147,15[MPa]
adm = = = 36,787[MPa]
FS 4
F 42686,81[N]
adm = = = 36,787[MPa]
A min A min
42686,81[N]
A min =
36,787[MPa]
[ ]
= 1,165 x10 -3 m 2 = 1,8056 in 2 [ ]
Tomando un tubo de 3,5[in] de dimetro y un espesor de 0,25[in]
2
4
(
) ( ) [ ] [ ]
A = d e di = (3,5[in]) (3[in]) = 2,55 in 2 = 1,647 x10 3 m 2
2
4
2 2
159
Fuerza crtica por pandeo
2EI
Fcr =
(KL )2
E Mdulo de elasticidad = 207[GPa]
I Momento de inercia
L Longitud de la barra
K Coeficiente de longitud
I=
4
(
4 4
) ( )
re - ri = (0,04445[m]) - (0,0381[m]) = 1,411x10 -6 m 4
4
4 4
[ ]
L = 0,91[m]
K 0,5 (Columna empotrada en los dos extremos)
Fcr =
2EI
=
[ ] = 1391,44[MN]
2 * 207[GPa] * 1,411x10 -6 m 4
(KL ) 2
((0,5 )0,91[m]) 2
2E 2 * 207[GPa]
cr = = = 940[MPa ]
0,5(0,91[m])
2 2
KL
r 0,00976[m]
42686,81[N](0,91[m])
= = 1,14 x10 -4 [m] = 0,11[mm] p
207[GPa] 1,6471x10 (
-3
)
p = p (L ) = 1,18 x10 -3
(0,91[m]) = 0,0010738[m] = 1,0738[mm]
De la ecuacin 2 y 3:
xy = 0
Solo existe esfuerzo en y
Max = 25,917[MPa ] = 1 Min = 0[MPa] = 2 max = 12,958[MPa ]
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
183,93[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(245,25[MPa]) = 183,9375[MPa] FS = =7
25,917[MPa]
El esfuerzo mximo admisible cortante :
98,1[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(245,25[MPa]) = 98,1[MPa] FS = = 7,6
12,958[MPa]
160
Esfuerzo de Von Misses
2 2
= 1 - 1 2 + 2 2 = 0
= 1 = 25,917[MPa ]
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos
mximos y mnimos son de:
max = 25,917[MPa]
min = 25,917[MPa]
max = 12,958[MPa]
min = 12,958[MPa]
De la ecuacin 8 y 9 a = 25,917[MPa] m = 0[MPa]
De la ecuacin 14 y 15 a = 12,958[MPa] m = 0[MPa]
161
100 - 50 68 - 50
=
0,860 - 0,907 K c - 0,907
K c = 0,89
Kd Se trabaja a temperatura ambiente Kd = 1
Como m = 0
``= e = 121,517[MPa ] Para todos los casos
162
7.1.5 Soportes superiores.
Fmax
F= = 42500[N]
4
Esfuerzo de fluencia a compresin
[ ] [ ]
f = 25 Kgf / mm 2 * 0,6 = 15 Kgf / mm 2 = 147,15[MPa]
Con un factor de seguridad de 2
f 147,15[MPa]
adm = = = 73,575[MPa]
FS 2
F 42500[N]
adm = = = 73,575[MPa]
A min A min
42500[N]
A min =
73,575[MPa]
[ ]
= 5,776 x10 -4 m 2 = 0,895 in 2 [ ]
Tomando un tubo de 2[in] de dimetro y un espesor de 1/4[in]
[ ] [ ]
A = 1,77 in 2 = 1,14 x10 -3 m 2
Recalculando con el nuevo rea :
= 37,281[MPa]
I = 4,71x10
7
[m ]
4
163
L = 0,91[m]
K 0,5 (Columna empotrada en los dos extremos)
cr = 631,57[MPa ]
De la ecuacin 6, deformacin con carga axial
42500[N](0,91[m])
= = 1,63 x10 -4 [m] = 0,163[mm] p
(
207[GPa] 1,14 x10 -3 )
p = p (L ) = 1,18 x10 -3 (0,91[m]) = 0,0010738[m] = 1,0738[mm]
Tubos a flexin.
3378,37[N](0,91[m])
3
= = 6,56 x10 -4 [m] 0,656[mm ] p
(
48(207[GPa]) 4,712 x10 -7 )
p = p (L ) = 1,18 x10 -3 (0,91[m]) = 0,0010738[m] = 1,0738[mm ]
164
De la ecuacin 2 y 3:
+ (5,926[MPa])
2
Pral =
2 2
Pral = 62,681[MPa] 12,4[MPa]
Max = 75,081[MPa] = 1
Min = 50,28[MPa] = 2
73,575[MPa] - 51,787[MPa]
2
+ (5,926[MPa]) = 12,4[MPa]
2
max =
2
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
183,93[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(245,25[MPa]) = 183,9375[MPa] FS = = 2,5
73,575[MPa]
El esfuerzo mximo admisible cortante :
98,1[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(245,25[MPa]) = 98,1[MPa] FS = = 7,91
12,4[MPa]
Esfuerzo de Von Misses
2
= 1 - 1 2 + 2 =
2
(75,081[MPa])2 - (75,081[MPa])(50,28[MPa]) + (50,28[MPa])2
= 66,25[MPa]
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos
mximos y mnimos son de:
e=0,5(u)= 0,5(468,84[MPa])=234,42[MPa]
165
KT No existen factores de concentracin de esfuerzos.
KT=1 KF 1.
Ka Las constantes a y b se sacan de la Tabla 25.
K a = 0,872 .
Kb Se determina el dimetro equivalente para el factor de tamao de una
seccin circular hueca.
d e = 0,370(D) = 0,370(2,5[in]) = 0,925[in]
-0,107
k b = 0,879d e = 0,886
100 50 68 50
=
Kc 0,860 0,907 K c 0,907
K c = 0,89
Kd Se trabaja a temperatura ambiente Kd = 1
166
ajuste1 recomendables mediante el sistema de agujero base se utiliza un ajuste
deslizante H7/g6. La designacin para el eje g6 determina que las tolerancias del
dimetro nominal de 2,5[in](63,5[mm]) estn entre -10 a -29 micras.
Reacciones
La fuerza mxima que soporta la placa es de 17,3 [Ton], producida por el cilindro
hidrulico.
170KN
R1 = R2 = R3 = R4 = R = = 42500N
4
El momento flector mximo est dado por:
L
M = Fd = R =Mmax
2
Donde L es la distancia entre las reacciones.
1
Ibid., p.71.
167
Lmin = 2,25(h)
( )
F = 0,255158 / h 2 [MPa]
El esfuerzo mximo admisible con un FS = 1,33 es :
0,75 y0,75(245[MPa])
a = = = 138,15[MPa]
1,33 1,33
138,15[MPa] = 0,255 / h 2 [MPa]
h 2 (138,15[MPa]) = 0,255[MPa]
h 2 = 0,00184 m 2[ ]
h = 0,043[m] = 4,3[cm] = 1,69[in]
De la ecuacin 5:
170000[N](0,0966[m])
3
168
La placa tiene unas dimensiones mximas de 20,5[in] de largo por 12,5[in] de
ancho, con cuatro agujeros en las esquinas que sirven de gua para que deslice
sobre las columnas superiores de la estructura. Para disminuir el peso de la
plataforma mvil sta se dividi en varias placas dejando la seccin central donde
se encuentran las reacciones con el espesor requerido para que mantenga su
resistencia ante la fuerza de flexin. La placa principal tiene un espesor de
0,5[in], la cual tiene los agujeros de gua, se tienen dos placas de 0,125[in] de
20x30 [cm] que sirven como placas de sujecin de todos los componentes de la
plataforma mvil; finalmente se tienen dos placas de 0,5[in] en la seccin central
que sirven de refuerzo.
Ancho = 0,13[m].
Largo = 0,13[m].
[ ]
A = (0,13[m])(0,13[m]) = 0,0169 m2 .
L = 0,13 + 0,13 = 0,1838[m] .
2 2
I=
1
12
( )
(L - ) h 3
Dimetro del agujero por donde pasa el tornillo de sujecin
L = 0,1838[m] = 0,25[in] = 0,00635
[ ]
I yx = 1,2989 x10 -6 m 4
170000 [N](0,1838[m])
3
De la ecuacin 4:
t
M = R
2
t Distancia entre las reacciones t = 0,0935[m]
M1 = M2 = 1986,87[Nm] Mmax = 2809,86 Nm
Mc
= 69,01[MPa]
I
169
De la ecuacin 1:
F 170000[N]
= = 10,06[MPa]
A 0,0169 m 2 [ ]
T = 10,06[MPa] (69,01[MPa])
Cuando el cilindro esta trabajando a traccin
Fibras a tensin
T = 10,06[MPa] + (69,01[MPa]) = 79,07[MPa]
Fibras a compresin
T = 10,06[MPa] - (69,01[MPa]) = -59,05[MPa]
Cuando el cilindro esta trabajando a compresin
Fibras a tensin
T = -10,06[MPa] + (69,01[MPa]) = 59,05[MPa]
Fibras a compresin
T = -10,06[MPa] - (69,01[MPa]) = -79,07[MPa]
De la ecuacin 2 y 3:
Esfuerzo cortante debido a la flexion
3F 3(170000[N ])
xyf = = = 75,44[MPa ]
(
2 Ao 2 0,00338 m 2[ ])
Ao = h(L ) = 0,01905[m ](0,1838[m ] 0,00635[m ]) = 0,00338 m 2 [ ]
Esfuerzo cortante debido a la torsion de la placa principal
Tr 1000[Nm ](0,304[m ])
xyt = = = 1,277[MPa ]
J [ ]
2,37 x10 4 m 4
r = Lm / 2 = 0,304[m ] Lm Distancia del centro, a las columnas superiores
J=
1
12
(
bh L2 + h 2 =) 1
12
( ) [ ]
(0,608 )(0,0127 ) (0,608 )2 + (0,0127 )2 = 2,37 x10 4 m 4
xyf xyt
Solo existe esfuerzo normal en y
Max = 124,7[MPa] = 1
Min = 50,136[MPa ] = 2
max = 85,17[MPa]
170
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
183,93[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(245,25[MPa]) = 183,9375[MPa] FS = = 1,47
124,7[MPa]
El esfuerzo mximo admisible cortante :
98,1[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(245,25[MPa]) = 98,1[MPa] FS = = 1,15
85,17[MPa]
Esfuerzo de Von Misses
2 2
= 1 1 2 + 2 = (124,7[MPa])2 (124,7[MPa])(85,17[MPa]) + (85,17[MPa])2
= 110,378[MPa]
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos
mximos y mnimos son de:
max = 124,7[MPa] min = 50,136[MPa]
max = 85,17[MPa] min = 85,17[MPa]
De la ecuacin 8 y 9 : a = 87,418[MPa] m = 37,282[MPa]
De la ecuacin 14 y 15 : a = 85,17[MPa] m = 0[MPa]
KT
= 1,24
2 T 1
K
1+ a
r KT
174
KF a = Para agujeros transversa les
u
r =1
Ka Las constantes a y b se sacan de la Tabla 25.
K a = 0,872 .
171
Kb Se determina el dimetro equivalente para el factor de tamao de una
seccin rectangular
d e = 0,808(hw ) = 0,808(12[in ](8[in ])) = 7,91[in ]
1 1
2 2
1
Ibid., p.71.
172
pasan las barras de tensin de la celda de carga lo que le permite un amplio
margen de tolerancia en el dimetro nominal. La designacin para el agujero H11
determina que las tolerancias del dimetro nominal de 0,75[in](19,05[mm]) estn
entre 0 a 130 micras.
Para el ensamble de los bujes en la placa mvil se utiliz una ajuste de apriete
forzado H7/u6. La designacin para el agujero H7 determina que las tolerancias
del dimetro nominal de 2[in](25,4[mm]) estn entre 0 a 21 micras.
7.1.7 Disco de torsin y base de las mordazas. Este disco sirve de base tanto
para la mordaza de traccin como para la mordaza de torsin, tiene una placa
superior la cual tiene 5 agujeros roscados, en los cuales se atornillarn las
mordazas, la resistencia de la rosca se determina a partir de las siguientes
caractersticas:
173
o Rosca 3/8 24UNF.
o Profundidad mxima 0,75 [in].
hilos
20 0,75[in] F=
38554,73[Lbf ]
= 7710,946[Lbf ]
in
5
18 Dientes
Este disco adems tiene funciones diferentes segn el tipo de ensayo que se este
realizando. Cuando se est trabajando en el ensayo de traccin el disco est
sujeto a la placa intermedia mediante 4 tornillos colocados a 65[mm] del centro del
mismo, stos limitan el movimiento rotatorio y axial del disco, manteniendo la
mordaza que est sobre l totalmente fija. Cuando se est trabajando en el
ensayo de torsin el disco funciona como acople entre el eje torsor y la mordaza
de torsin, en este proceso el eje se encuadra sin tornillos, lo que le permite un
movimiento libre rotacional.
174
Figura 32. Diagrama de cuerpo libre del disco de torsin y base de las mordazas.
Reacciones
La fuerza mxima que soporta el disco es de 17,3 [Ton], producida por la reaccin
a la fuerza producida por el cilindro hidrulico.
170KN
R1 = R2 = R3 = R4 = R5 = R6 = R = = 28333,33[N]
6
El momento flector mximo est dado por:
L
M = Fd = R =Mmax
2
1 2,25[m](h) 3
1 L 3
I yz = I yx =
h =
12 2
( )
12
( )
h = 0,1325[m]h 4
2
M1 = M2 = 47812,5(h)[Nm] Mmax = 67617,08(h)[Nm]
Mc 67617,08(h)[Nm](h / 2)
= = 255158 / h 2 [Pa]
I 0,1325[m]h 4
F =
Mc
I
( )
= 0,255158 / h 2 [MPa]
175
Grfica 17. Diagrama de fuerzas y momentos.
176
De la ecuacin 5:
170000[N](0,0403[m])
3
= = 2,706 x10 -4 [m] = 0,27[mm ] p
(
48(207[GPa]) 0,0403(0,0179 ) [m]
4
)
Recalculando con espesor comercial de h=1[in] y unas dimensiones del disco
acordes para la sujecin del disco a la placa intermedia se tiene:
Dimetro = 0,1778[m] = 7 [in].
A=
4
(0,1778[m])2 = 0,0248 m 2 .[ ]
L = 0,1778[m] .
I=
1
12
( )
(L - 2 - ) h 3
Dimetro del agujero de los tornillos de sujecin a la placa intermedia
Dimetro del eje por donde pasa el eje de torsin
L = 0,1778[m] = 0,5[in] = 0,0127[m] 1[in] = 0,0254[m] h = 1[in] = 0,0254[m]
[ ]
I yx = 1,734 x10 -7 m 4
De la ecuacin 4:
t
M = R t distancia entre las reacciones t = 0,1778[m]
2
Mc
M1 = M2 = 2518,833[Nm] Mmax = 3562,167[Nm] = 260,896[MPa]
I
De la ecuacin 1:
F 170000[N]
= = 6,85[MPa]
A 0,0248 m 2 [ ]
T = 6,85[MPa] (260,896 )[MPa]
Cuando el cilindro est trabajando a traccin
Fibras a tensin T = 6,85[MPa] + (260,896 )[MPa] = 267,746[MPa ]
Fibras a compresin T = 6,85[MPa] - (260,896 )[MPa] = -254,046[MPa ]
Cuando el cilindro est trabajando a compresin
Fibras a tensin T = -6,85[MPa] + (260,896 )[MPa] = 254,046[MPa ]
Fibras a compresin T = -6,85[MPa] - (260,896 )[MPa] = -267,746[MPa ]
177
De la ecuacin 2 y 3:
La pieza se fabric en acero AISI SAE 4340, para cumplir con los requerimientos
de resistencia de la rosca y del diseo por fatiga.
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
1192,5[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(1590[MPa]) = 1192,5[MPa] FS = = 4,12
289,342[MPa]
El esfuerzo mximo admisible cortante :
636[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(1590[MPa]) = 636[MPa] FS = = 8,18
77,7345[MPa]
Esfuerzo de Von Misses
2 2
= 1 - 1 2 + 2
= (289,342[MPa])2 - (289,342[MPa])( 21,596[MPa]) + (21,596[MPa])
2
= 300,72[MPa]
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos
mximos y mnimos son de:
178
max = 289,342[MPa] min = 21,596[MPa]
max = 77,7345[MPa] min = 77,7345[MPa]
De la ecuacin 8 y 9 a = 155,469[MPa] m = 133,8691[MPa]
De la ecuacin 14 y 15 a = 77,7345[MPa] m = 0[MPa]
e=0,6(u)= 0,6(1720[MPa])=1032[MPa].
179
- Criterios de fatiga, de las ecuaciones 17, 18, 19
133,87[MPa] 2
Ec.17 ``= 609,837[MPa]1 - = 606,426 Gerber
1790[MPa]
609,837[MPa](133,87[MPa])
Ec.18 ``= 609,837[MPa] - = 564,22 Goodman
1790[MPa]
609,837[MPa](133,87[MPa])
Ec,19 ``= 609,837[MPa] - = 558,491 Soderberg
1590[MPa]
Ya que el esfuerzo mximo aplicado es de 488,98[MPa], se puede observar que la
pieza no falla por fatiga.
FT=170000[N].
La fuerza sobre cada soporte: F=170000[N]/3= 56666,66[N].
56666,66[N]
El esfuerzo est dado por: = = 44,973[MPa ]
1,266 x10 -3 [m]
0,6(245,25[MPa])
El factor de seguridad es: FS = = 3,27
44,973[MPa]
180
56666,66[N](0,1016[m])
L = 101,6[mm ] = = 2,207 x10 -5 [m] = 0,022[mm] p
(
207[GPa] 1,26 x10 3
)
p = p (L ) = 1,18 x10 -3
(0,1016[m]) = 0,000119[m] = 0,1198[mm]
El cilindro hidrulico, debe cumplir con los parmetros mnimos del diseo por
resistencia a la traccin y compresin para su eje (vstago), la resistencia a la
presin hidrulica de la camisa del mismo, la resistencia del flanche con el cual se
va a sujetar a la mquina y finalmente la resistencia de la rosca con la cual se va a
acoplar el cono para sujetarlo a la plataforma mvil.
7.2.1 Vstago. El vstago est fabricado en aceros AISI SAE 1020 estirado en
fri, el esfuerzo mximo aplicado sobre el y el factor de seguridad en su
fabricacin est dado por:
Kg
Material: Acero 1020 EF y = 46 2
= 65347,81[psi]
mm
Suponiendo un extremo empotrado y el otro libre, se calcula la fuerza sobre el
vstago:
2
P = Ph A P = 3000[psi] (4,5[in]) P = 47712,94[lbf ]
4
El rea transversal del vstago es: A v = (2[in]) = 3,1416[in]
2 2
4
47712,94[lbf ]
Entonces el esfuerzo a tensin es de: v = = 15187,46[p si]
3,1416 in 2 [ ]
Se calculan las constantes necesarias para la determinacin del esfuerzo mximo
admisible:
D 2[in] KL 0,7(16,38[in])
r= = = 0,5[in] K = 0,7 = = 22,932
4 4 r 0,5[in]
181
2 2 E 2 2 (30 x10 6 [psi])
Cc = = = 95,19
y 65347,81[psi]
KL 2
r y 22,932 2 65347,81[psi]
adm = 1 - N = 1 -
adm = 32663,94[psi]
2(95,19 )
3 3
2Cc 2
7.2.2 Acople. Para acoplar el vstago del cilindro hidrulico con la plataforma
mvil, se utiliza un cono roscado como se aprecia en la Figura 33, el cual cumple
la funcin de ampliar el rea de contacto con la plataforma. La rosca interna del
acople tiene las siguientes caractersticas:
182
o Rosca 13/4 12UNF.
o Profundidad mxima 2 [in].
El cono tiene cuatro agujeros por los cuales van a pasar las barras de la caja de la
celda de carga. Los procesos y tratamientos realizados sobre la pieza se pueden
ver en la ficha tecnolgica de la misma en el Anexo B.
183
7.2.3 Flanche. En sta seccin se calculan los esfuerzos sobre la soldadura.
Elegimos el tamao de la soldadura segn el espesor del material base 1 . El
tamao seleccionado de la soldadura es de 5/16 [in].
l = 2r
Se calcula la longitud del cordn de soldadura: 5,3125[in]
l = 2 = 16,69[in]
2
La fuerza unitaria permisible de soldaduras de filete en [kip/pulg lineal2]:
F = 6.37 * l
F = 6.37 * 16,69[in] = 106310[lb]
La fuerza aplicada mxima es de 36373 [lbf].
pdi 3000[psi](4,5[in])
Esfuerzo tangencial promedio t,prom = = = 8307,7[psi]
2t 2(0,8125[in])
1
Ibid,. p.553. Programa B
2
Ibid,. p.553. Programa A
184
p(di + t )
t,min =
2t
Esfuerzo tangencial mnimo
3000[psi]( 4,5[in] + 0,8125[in])
t,min = = 9807,69[psi]
2(0,8125[in])
ro 2 + ri 2
t,max = p i
ro 2 ri 2
Esfuerzo tangencial mximo
(2,656[in])2 + (2,25[in])2
t,max = 3000[psi] = 18250[psi]
(2,656[in])2 (2,25[in])2
pdi 3000[psi](4,5[in])
Esfuerzo longitudinal promedio l = = = 4153,84[psi]
4t 4(0,8125[in])
p iri 2
l. max =
ro 2 ri 2
Esfuerzo longitudinal mximo
3000[psi]( 2,25[in]) 2
l. max =
(2,656[in])2 (2,25[in])2 = 7624,87[psi]
Los esfuerzos principales son segn la ecuacin 2:
2
18250[psi] - 3000[psi] 18250[psi] - 3000[psi]
1,2 =
2 2
1 = 15250[psi] 2 = 0
31253,3[psi]
El factor de seguridad es: FS = = 1,712
18250[psi]
7.3 REDUCTOR.
185
La potencia del motor seleccionado debe ser mayor a 1,26[HP], teniendo en
cuenta las prdidas mecnicas en el reductor, como las prdidas elctricas y
mecnicas en el motor.
1800[RPM] 3600[RPM]
n1 = = 180 n2 = = 360
10[RPM] 10[RPM]
186
Velocidad de salida 11,2[RPM].
Torque nominal 954,5[Nm].
Factor de servicio 1,6.
Relacin de transmisin 147,24[RPM].
Para asegurar que sea entregada esa potencia y obtener la velocidad requerida se
debe colocar un motor mayor a 1,5[HP] con una velocidad de 1700[RPM] de
velocidad real (Ver captulo del sistema elctrico).
La referencia del reductor es RG06 312 147,24 WCE402 V6, el cual
representa el tamao, la cantidad de trenes de engranajes y la posicin de
montaje.
1. Pin de ataque.
2. Rueda del primer tren de engranajes.
3. Pin del segundo tren de engranajes.
4. Rueda del segundo tren de engranajes.
5. Pin del tercer tren de engranajes.
6. Pin del segundo tren de engranajes.
7. Eje de salida.
8. Rodamiento 630 ZZ C3 (Rodamiento rgido de bolas, con proteccin
metlica en las dos caras).
9. Rodamiento 6304 (Rodamiento rgido de bolas).
10. Rodamiento 6305 (Rodamiento rgido de bolas).
11. Rodamiento 33206 (Rodamiento de rodillos cnicos).
12. Rodamiento 30206 (Rodamiento de rodillos cnicos).
13. Rodamiento 32210 (Rodamiento de rodillos cnicos).
14. Rodamiento 32211 (Rodamiento de rodillos cnicos).
15. y 16. Retenedores.
17. y 18. Tapones.
187
Figura 34. Componentes principales del reductor helicoidal de RAMF.
El eje tiene un ajuste k6 y se recomienda que las piezas que vayan montadas
sobre el deben ser mecanizadas con una tolerancia H7, para evitar montajes
demasiado forzados.
La lubricacin del reductor se realiza por inmersin o bao de aceite, en el cual los
elementos que giran se encargan de salpicar el aceite a otras partes del reductor.
El aceite recomendado por el fabricante para este reductor debe tener un grado de
viscosidad ISO 220. En el manual de funcionamiento y mantenimiento de la
mquina pueden verse las dems recomendaciones para el ptimo
funcionamiento del equipo.
188
7.4 ELEMENTOS DE MQUINA.
1
Ibid., p.752.
189
r: Radio del eje o rbol.
P: carga por unidad de rea proyectada de cojinete.
c: holgura radial.
Fuerza radial sobre el cojinete: R = PdL
d: Dimetro interno del cojinete.
L: longitud del cojinete.
NLd
Fuerza radial mxima: R lim =
60 2 (S )
D -d
: Holgura mxima diametral relativa: max = max min
dnom
2
r N
Nmero de Sommerfeld: S =
c P
Torque: T = 2r 2 fLP
Espesor mnimo de la pelcula de aceite: h 0 > 0,0002 + 0,00004 d [in]
h
Variable de espesor mnimo de pelcula: o
c
Fuente: Tecnum
190
Grfica 18. Curvas de holgura diametral en cojinetes.
ho 0,00028[in]
= = 0,2848
c 0,000984[in] / 2
191
La lubricacin se realizar con aceite Tonna V de Shell que es un aceite SAE30
utilizado en guas de mquinas herramientas, el cual tiene las caractersticas de
trabajar a bajas velocidades, con una resistencia de la pelcula alta, especial para
superficies de gran precisin. La viscosidad absoluta en rynolds de este lubricante
es de 12[reyn] a 40[C].
ho 0,00027[in]
= = 0,5487
c 0,000984[in] / 2
R = (114,55[psi])(1,75[in])(2,5[in]) = 501,176[lbf ]
f = 2 2
(12x10 )(0,166[rps])(0,875[in]) = 6,104 x10
-6
-4
[114,55[psi]](0,000492[in])
T = 2(0,875[in]) (6,104 x10 4 )(2,5[in])(114,55[psi]) = 0,27[lbf in]
2
7.4.2 Ejes y acoples. La mquina tiene un eje central que cumple la funcin de
transmitir el torque generado por el motoreductor a la mordaza de torsin; este eje
1
Ibid., p.753.
192
est acoplado al eje del motoreductor por un acople de cadena cadena y acoplado
al disco base de las mordazas por una chaveta. El diseo de cada uno de estos
elementos se desarrollar a lo largo de este apartado.
Para calcular el dimetro del eje, utilizamos el mtodo ASME (American Society of
Mechanical Engineers), que plantea la siguiente frmula:
16
d3 = (K bMb )2 + (K TMT )2
[]
Mb = 0
No existen fuerzas transversales que generen un momento flector sobre el eje.
El torque es aplicado gradualmente por lo que el factor de correccin por fatiga KT
es igual a 1.
El esfuerzo cortante mximo permisible para aceros especiales tratados
terminadamente con cueros es del 13,5% del esfuerzo ltimo a tensin.
Para un acero 1045 templado y revenido:
= 0,135( u ) = 0,135(91[Kpsi]) = 12,285[Kpsi]
193
Reemplazando los valores en la frmula
16
d3 = (1* 8850,745[Lb.in])2
* 12285[psi]
[ ]
d 3 = 3,67 in 3
d = 1,54[in]
De la ecuacin 16:
e=0,5(u)= 0,5(91[Kpsi])=45,5[Kpsi].
Con FS = 2 d = 1,529[in]
194
Rigidez torsional admisible
584(MT )(L )
=
G d4 ( )
G Mdulo de rigidez 14[Mpsi]
d Dimetro del eje
L Distancia entre las reacciones
MT Momento torsor
584(8850,745[lb.in])(8,93[in])
= = 0,35
14[Mpsi](1,75[in])
4
Para el ajuste del eje con el disco se utiliz un ajuste de transicin localizada
H7/k6. La designacin para el eje k determina que las tolerancias del dimetro
nominal de 1,75[in](44,45[mm]) estn entre +18 a +2 micras.
Cuas y cueros. Las dimensiones de las cuas y de los cueros del eje y del
disco base de las mordazas, est determinada por el dimetro del eje y por el
torque transmitido por el mismo.
w=
1
(deje )
4
1 3 7
w= 1 [in] w = [in] = 0.4375[in].
4 4 16
1
Ibid., p.516.
195
Tabla 28. Cuas estandarizadas cuadradas y rectangulares.
2T
La fuerza que soporta la cua est dada por la expresin: F =
d eje
F
El esfuerzo cortante sobre la cua es: =
bl
2F
El esfuerzo a tensin es: =
hl
Donde,
T: Momento que acta sobre el eje.
F: Carga q soporta la cua.
: Esfuerzo a cortadura.
: Esfuerzo a tensin.
b: Altura de la cua.
l: Longitud de la cua.
h: Ancho de la cua.
196
Se tienen los siguientes datos:
2(8850,745[lbf .in])
F= F = 10115,13[lbf ]
1,75[in]
Tomando una longitud de la chaveta igual al espesor del disco base de la mordaza
de 1[in] y un material de menor resistencia que el del eje, un acero AISI SAE 1045
estirado en fro.
10115,13[lbf ]
= = 20230,27[psi]
0,5[in](1[in])
El esfuerzo admisible por cortante para el acero AISI SAE 1045 estirado en fro es
de:
2(10115[lbf ])
= = 40460,52[psi]
0,5[in](1[in])
El esfuerzo admisible a tensin para el acero AISI SAE 1045 estirado en fro es
de:
perm = 0,6 y = 0,6(77[Kpsi]) = 46200[psi]
46200[psi]
FS = = 1,14
40460,52[psi]
Acople del eje del motoreductor y el eje base de la mordaza. Para el acople
entre el eje del motoreductor que tiene 50[mm] de dimetro y el eje de transmisin
que es de 1,75[in] se seleccion un acople flexible de cadena (ver Figura 36),
debido al alto torque que se desea transmitir, 1000[Nm].
Estos acoples son fabricados por Intermec Ltda. y constan de dos piones
fabricados en acero especial con dientes endurecidos y tallados que permiten un
pequeo desalineamiento angular y paralelo. Una cadena estndar doble tambin
endurecida, sirve de elemento de unin convirtindolo en un acople ideal para
transmitir alto torque a medias y bajas velocidades1.
1
Folleto de INTERMEC.
197
Figura 36. Acople flexible de cadena.
Fuente: INTERMEC
Fuente: INTERMEC.
198
Figura 37. Dimensiones generales del acople flexible de cadena.
Fuente: INTERMEC.
Como se mencion anteriormente, el acople utiliza una cadena estndar doble tipo
80 (Paso 8/8 = 1[in] distancia entre el centro de un pasador y otro) para piones de
18 dientes.
El esfuerzo cortante sobre cada uno de los acoples (piones) debido a la fuerza de
torsin es de:
M (c ) 1000[Nm](0,057[m])
max = T = MAX = 3,571[MPa]
J [ ]
1,596 x10 -5 m 4
0,114[m] 0,050[m]
c = ro = = 0,057[m] ri = = 0,025[m]
2 2
( 4 4
2
) (
) [ ]
J = ro - ri = (0,057[m]) - (0,025[m]) = 1,596 x10 -5 m 4
2
4 4
7.5 MORDAZAS.
199
La mquina cuenta con dos tipos de mordazas, las primeras para la realizacin del
ensayo de torsin, las cuales consisten en dos copas hexagonales ajustables a
hexgonos con anchos de cara de 1 [in], 3/4 [in], 1/2 [in] y [in], las segundas son
para el ensayo de traccin consistentes en soportes roscados (3/4 [in] 10UNC),
el superior est soldado sobre la placa inferior de la celda de carga, y el inferior
descansa sobre una base que le permite girar sobre su propio eje, para as poder
atornillar la probeta.
200
Copa 1/ 4[in](6,35[mm])
M (c ) 1000[Nm](0,01111[m])
max = T = MAX = 53,758[MPa ]
J [ ]
2,067 x10 -7 m 4
0,00635[m] 0,0381[m]
ri = = 0,003175[m] ro = = 0,01905[m]
2 2
r + r 0,01905 + 0,003175[m]
c= o i = = 0,01111[m]
2 2
2
(
4 4
) (
)
J = ro - ri = (0,01905[m]) - (0,003175[m]) = 2,067 x10 -7 m 4
2
4 4
[ ]
El esfuerzo cortante mximo permisible para un acero SAE4140 TT es de:
656[MPa]
perm = 0,4 y = 0,4(1640[MPa]) = 656[MPa] FS = = 6,86
95,632[MPa]
La copa de torsin se encuentra montada sobre un disco base que le permita ser
acoplada a la mquina; este disco tiene el dimetro del disco base de las
mordazas que es de 4,75[in].
Disco 4,75[in](120,65[mm ])
M (c ) 1000[Nm](0,060325[m])
max = T = MAX = 2,899[MPa]
J [ ]
2,08 x10 -5 m 4
0,12065[m]
ri = = 0,060325[m] c = ri
2
2
( ) (
4
)
J = ri = (0,060325[m]) = 2,08 x10 -5 m 4
2
4
[ ]
El esfuerzo cortante mximo permisible para un acero estructura A36 es de:
98[MPa]
perm = 0,4 y = 0,4(245[MPa]) = 98[MPa] FS = = 33,8
2,899[MPa]
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado para la copa cumpla con los parmetros del
diseo por fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje
tanto a traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los
esfuerzos mximos y mnimos son de:
201
max = 95,632[MPa] min = 0[MPa]
De la ecuacin 14 y 15 a = 47,816[MPa] m = 47,816[MPa]
Se determina la relacin e / u lmite de fatiga del material de la Grfica 14, con
un esfuerzo ltimo de tensin para el aceros AISI SAE 4140 de 1770[MPa] =
257[Kpsi].
e=0,6(u)= 0,6(1770[MPa])=1062[MPa].
Los procesos y tratamientos realizados sobre las copas se pueden ver en la ficha
tecnolgica de la misma en el Anexo B.
202
tener la rosca del soporte con un roscado mnimo de 1,25[in]. Este soporte solo
resiste cargas a tensin.
En este caso, se tiene en cuenta que es una tuerca, por consiguiente se utilizar el
dimetro mayor de la rosca.
92000[psi]
perm = 0,4 y = 0,4(230[Kpsi]) = 92000[psi] FS = = 3,51
26181,039[psi]
138000[psi]
perm = 0,6 y = 0,6(230[Kpsi]) = 138000[psi] FS = = 1,18
116784,227[psi]
El agujero roscado para las probetas resiste la carga satisfactoriamente.
203
Figura 39. Mordaza de traccin inferior.
La rosca del soporte para la probeta es la misma que la utilizada para la mordaza
de traccin superior, la cual se analiz en el apartado anterior.
170[KN]
Reacciones R1 = R2 = R3 = R4 = R = = 42500[N]
4
L
El momento flector mximo est dado por: M = Fd = R =Mmax
2
Se utilizan los mismos parmetros de diseo usados en el apartado de la placa
intermedia para calcular el espesor:
1 2,25[m](h) 3
1 L 3
I yz = I yx =
h =
12 2
( )
12
( )
h = 0,1235[m]h 4
2
M1 = M2 = 47812,5(h)[Nm]
Mmax = 67617,08(h)[Nm]
Mc
= 255158 / h 2 [Pa]
I
F =
Mc
I
( )
= 0,255158 / h 2 [MPa]
204
El esfuerzo mximo admisible con un FS = 1,5 es :
0,75 y 0,75(1590[MPa])
a = = = 795[MPa]
1,5 1,5
795[MPa] = 0,255 / h 2 [MPa]
h 2 (795[MPa]) = 0,255[MPa]
[ ]
h 2 = 0,000320 m 2
h = 0,0179[m] = 1,79[cm] = 0,7051[in]
I=
1
12
( )
(L - 2) h3
Dimetro del agujero de los tornillos de sujecin
L = 0,1016[m] = 0,4375[in] = 0,0111[m] h = 1[in] = 0,0254[m]
I yx = 1,084 x10 m
-7
[ ]
4
De la ecuacin 4:
M = R(t ) t distancia entre las reacciones t = 0,0889[m]
Mc
M1 = M2 = 3778,25[Nm] Mmax = 5343,25[Nm] = 626[MPa]
I
De la ecuacin 1
F 170000[N]
= = 20,97[MPa] T = 20,97[MPa] (626 )[MPa]
A 0,008107 m 2 [ ]
Fibras a tensin
T = 20,97[MPa] + (626 )[MPa] = 646,97[MPa]
Fibras a compresin
T = 20,97[MPa] - (626 )[MPa] = -606,97[MPa ]
205
De la ecuacin 2 y 3:
= 683,052[MPa]
Fatiga
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje a traccin, de
lo cual se determina que los esfuerzos mximos y mnimos son de:
206
Ka Las constantes a y b se sacan de la Tabla 25.
K a = 0,832 Esmerilado.
Kb El dimetro de la placa es de 4[in].
d e = 4[in] k b = 0,859 - 0,02125 d e = 0,774
Kc 1 carga de flexin.
Kd Se trabaja a temperatura ambiente Kd = 1.
207
con cuatro agujeros roscados para los tornillos de sujecin, y en la parte inferior
tiene un cuerpo roscado. Esta base se fabric en acero AISI SAE 1045 templado
y revenido.
Los agujeros roscados para los tornillos de sujecin tienen las siguientes
caractersticas:
41600[psi]
perm = 0,4 y = 0,4(101[Kpsi]) = 41600[psi] FS = =5
8014,6[psi]
60600[psi]
perm = 0,6 y = 0,6(101[Kpsi]) = 60600[psi] FS = = 1,7
35498,92[psi]
208
El cuerpo roscado tiene las siguientes caractersticas:
Rosca 2 12UNF.
Longitud 2 [in].
Rosca 2 12UNF.
Profundidad 2 [in].
209
De la ecuacin 20, el esfuerzo mximo es: = 26469,37 [psi] .
De la ecuacin 22, el esfuerzo mximo en cortante es: o = 6136,18[psi] .
Debido a que el soporte roscado va soldado sobre una placa de acero especial
4340 (ver apartado de disco de sujecin del eje), es recomendable que dicho
soporte sea tambin fabricado en acero 4340 lograr una soldadura libre de
contaminacin.
Este mecanismo (Figura 41) est dividido en dos partes: la primera es una caja
metlica compuesta por seis placas unidas entre si por elementos roscados, a la
placa superior va roscada la celda de carga mediante un tornillo M12x1,75x11 (Ver
Anexo F Celda de carga), la placa inferior es intercambiable segn la prueba a
realizar. La segunda parte del mecanismo (Figura 41-b) es una placa unida a
cuatro barras tensoras la cual comprime la celda de carga contra la placa superior
proporcionalmente a la carga aplicada, las barras tensoras transmiten la fuerza y
el movimiento proporcionado por el cilindro hidrulico a la plataforma mvil,
mediante tuercas roscadas en la parte superior de las mismas (ver planos
mecnicos Anexo A). Para la fabricacin de la caja de la celda de carga se
seleccion aceros AISI SAE 4340 templado y revenido.
210
170[KN]
Reacciones R1 = R2 = R3 = R4 = R = = 42500[N]
4
La fuerza mxima que soporta la placa es de 17,3 [Ton], producida por el cilindro
hidrulico.
L
M = Fd = R =Mmax
2
211
I=
1
12
( )
(A h ) h 3 2
L2 = A h + B 2 = 2A h
2
Ah = B Ah =
L
2
1 2,25[m](h) 3
1 L 3
I yz = I yx =
h =
12 2
12
( ) h = 0,1325[m]h 4 ( )
2
(2,25[m](h))
M1 = M2 = (42500[N]) = 47812,5(h)[Nm]
2
Mmax = M1 + M2 =
2
(47812,5(h)[Nm])2 + (47812,5(h)[Nm])2
2
= 67617,08(h)[Nm]
Mc 67617,08(h)[Nm](h / 2)
= = 255158 / h 2 [Pa]
I 0,1325[m]h 4
= (0,255158 / h 2 )[MPa]
Mc
F =
I
El esfuerzo mximo admisible con un FS = 1,5 es :
0,75(1590[MPa])
0,75 y
a = = = 795[MPa]
1,5 1,5
795[MPa] = 0,255 / h 2 [MPa]
h 2 (795[MPa]) = 0,255[MPa]
h 2 = 0,000320 m 2 [ ]
h = 0,0179[m] = 1,79[cm] = 0,7051[in]
De la ecuacin 5:
170000[N](0,0403[m])
3
FaL3
= = = 2,706 x10 -4 [m] = 0,27[mm ] p
(
48EI 48(207[GPa]) 0,0403 (0,0179 ) [m]
4
)
Recalculando segn las dimensiones de la placa
I=
1
12
(A h - 2) h3 ( )
Dimetro de los agujeros por donde pasan las barras de tensin
A h = 0,1[m] = 18[mm ] = 0,018
Iyx =
1
12
(0,1- 2(0,018[m]))(0,01905[m])3 = 3,68 x10-8 m4 [ ]
212
Para la placa superior e inferior
I=
1
12
( )
(A h - 2) h 3
Dimetro de los agujeros por donde pasan las barras de tensin
A h = 0,132[m] = 18[in] = 0,018
I yx =
1
12
[ ]
(0,132 - 2(0,018[m]))(0,01905[m])3 = 5,53 x10 8 m 4
o Placa Mvil
[ ]
A = (0,1[m])(0,1[m]) = 0,01 m 2
L = 0,1 + 0,1 = 0,141[m]
2 2
1
I= (L - 2)h3 = 6,049 x10 -8 m 4
12
170000[N](0,141[m])
3
F L3
= a = = 7,928 x10 -4 [m] = 0,792[mm] p
(
48EI 48(207[GPa]) 6,049 x10 -8 m 4 [ ])
p = p (L ) = 7,68 x10 (0,141[m]) = 0,001082[m] = 1,082[mm]
-3
213
o Placa superior e inferior
A = (0,132[m])(0,132[m]) = 0,0174 m 2 [ ]
L = 0,132 2 + 0,132 2 = 0,186[m]
1
I= (L - 2)h 3 = 8,641x10 -8 m 4
12
Se corrobora que se cumpla la ecuacin 5 de deformacin mxima permisible:
170000[N](0,186[m])
3
FaL3
= = = 1,27 x10 -3 [m] = 1,27[mm] p
48EI 48(207[GPa]) 8,641x10 m (
-8 4
[ ])
p = p (L ) = 7,68 x10 -3
(0,186[m]) = 0,001428[m] = 1,428[mm]
De la ecuacin 4:
t
M = R
2
Placa Mvil
t distancia entre las reacciones t = 0,0935[m]
(0,0935[m])
M1 = M2 = (42500[N]) = 1986,875[Nm]
2
2
Mmax = M1 + M2 =
2
(1986,875[Nm])2 + (1986,875[Nm])2 = 2809,86[Nm]
Mc 2809,86[Nm](0,01905 / 2)
= = 751,796[MPa]
I 3,56 x10 -8 m 4 [ ]
214
Placa superior (con 8 reacciones)
t distancia entre las reacciones t = 0,124[m]
(0,124[m])
M1 = M2 = (21250[N]) = 1317,5[Nm]
2
Mc
Mmax = 1863,226[Nm] = 328,105[MPa]
I
De la ecuacin 1:
Placa Mvil
F 170000[N]
= = 17[MPa] T = 17[MPa] (751,796 )[MPa]
A [ ]
0,01 m 2
Placa superior e inferior
F 170000[N]
= = 9,756[MPa]
A 0,0174 m 2[ ]
Superior T = 9,756[MPa] (247,4 )[MPa]
Inferior T = 9,756[MPa] (492,158 )[MPa]
Placa mvil
Cuando el cilindro esta trabajando a traccin
Fibras a tensin T = 17[MPa] + (751,796 )[MPa] = 768,796[MPa ]
Fibras a compresin T = 17[MPa] - (751,796 )[MPa] = -734,796[MPa ]
Cuando el cilindro est trabajando a compresin
Fibras a tensin T = -17[MPa] + (751,796 )[MPa] = 734,796[MPa ]
Fibras a compresin T = -17[MPa] - (751,796 )[MPa] = -768,796[MPa ]
Placa superior
Cuando el cilindro esta trabajando a traccin
Fibras a tensin T = 9,756[MPa] + (328,105 )[MPa] = 337,861[MPa ]
Fibras a compresin T = 9,756[MPa] - (328,105 )[MPa] = -318,349[MPa ]
215
Cuando el cilindro est trabajando a compresin
Fibras a tensin T = -9,756[MPa] + (328,105 )[MPa] = 318,349[MPa ]
Fibras a compresin T = -9,756[MPa] - (328,105 )[MPa] = -337,861[MPa ]
Placa inferior
Cuando el cilindro est trabajando a traccin
Fibras a tensin T = 9,756[MPa] + (349,273 )[MPa] = 359,029[MPa ]
Fibras a compresin T = 9,756[MPa] - (349,273 )[MPa] = -339,517[MPa ]
Cuando el cilindro est trabajando a compresin
Fibras a tensin T = -9,756[MPa] + (349,273 )[MPa] = 339,517[MPa ]
Fibras a compresin T = -9,756[MPa] - (349,273 )[MPa] = -359,029[MPa ]
De la ecuacin 2 y 3:
Placa mvil
Esfuerzo cortante debido a la flexin
3F 3(170000[N])
xyf = = = 165,359[MPa]
(
2A o 2 0,00154 m 2[ ])
A o = h(L 2 ) = 0,01905[m](0,1[m] - 2(0,01905[m])) = 0,00154 m 2 [ ]
Debido a la fuerza ejercida por el momento torsor
Tr (1000[Nm])(0,047[m])
xyT = = = 28,65[MPa]
J [ ]
1,64 x10 -6 m 4
r Distancia del centro de la placa a las barras 47[mm]
J=
1
12
( )
bh b 2 + h 2 =
1
12
( )
(0,1[m])(0,01905[m]) (0,1[m])2 + (0,01905[m])2 = 1,64 x10 -6
xyf xyT
max = 802,854[MPa] = 1 min = 34,058[MPa] = 2 max = 418,456[MPa]
216
Esfuerzo de Von Misses
2 2
= 1 - 1 2 + 2
= (802,854[MPa])2 - (802,854[MPa])(34,058[MPa]) + (34,058[MPa])2
= 786,37[MPa]
Fatiga. Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del
diseo por fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje
tanto a traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los
esfuerzos mximos y mnimos son de:
217
Donde f se obtiene de la Tabla 24: f = 0,77 .
Placa superior
Esfuerzo cortante debido a la flexin
3F 3(170000[N])
xyf = = = 90,505[MPa]
( [ ])
2A o 2 0,002817 m 2
A o = h(L - 2) = 0,01905[m](0,186[m] - 2(0,01905[m])) = 0,002817 m 2 [ ]
Debido a la fuerza ejercida por el momento torsor
Tr (1000[Nm])(0,047[m])
xyT = = = 11,99[MPa]
J [ ]
3,098 x10 -6 m 4
J=
1
12
( )
bh b 2 + h 2 =
1
12
( )
(0,132[m])(0,01905[m]) (0,132[m])2 + (0,01905[m])2 = 3,727 x10 -6
xyf xyT
218
El esfuerzo mximo admisible cortante :
636[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(1192,5[MPa]) = 636[MPa] FS = = 3,3
191,647[MPa]
Fatiga.
Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo por
fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos
mximos y mnimos son de:
KF 1,51
Ka Las constantes a y b se sacan de la Tabla 25.
K a = 0,832 Esmerilado.
Kb Se determina el dimetro equivalente para el factor de tamao de una
seccin rectangular.
d e = 0,808(hw ) = 0,808(5,19[in](5,19[in])) 2 = 4,193[in]
1 1
2
219
La ecuacin 10 queda de la siguiente forma:
1
=
0
(2) + 360,57[MPa] 1,51
FS = 1,21
FS 1590[MPa] 1032[MPa] (0,832 )(0,769 )(1)(1)
Placa inferior
Esfuerzo cortante debido a la flexin
3F 3(170000[N])
xyf = = = 90,505[MPa]
( [ ])
2A o 2 0,002817 m 2
[ ]
A o = h(L - 2) = 0,01905[m](0,186[m] - 2(0,01905[m])) = 0,002817 m 2
Debido a la fuerza ejercida por el momento torsor
Tr (1000[Nm])(0,047[m])
xyT = = = 12,61[MPa]
J [ ]
3,727 x10 -6 m 4
J=
1
12
( )
bh b 2 + h 2 =
1
12
( )
(0,132[m])(0,01905[m]) (0,132[m])2 + (0,01905[m])2 = 3,727 x10 -6
xyf xyT
Solo existe esfuerzo en y
Max = 380,55[MPa] = 1 Min = -21,52[MPa] = 2 max = 201,038[MPa]
220
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
1192,5[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(1590[MPa]) = 1192,5[MPa] FS = = 3,13
380,55[MPa]
El esfuerzo mximo admisible cortante :
636[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(1192,5[MPa]) = 636[MPa] FS = = 3,16
201,038[MPa]
Fatiga. Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo
por fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a compresin y torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos
mximos y mnimos son de:
221
La ecuacin 16 queda de la siguiente forma:
1
=
0
(2) + 201,038[MPa] 1,51
FS = 1,522
FS y 722,4[MPa] (0,832 )(0,769 )(1)(1)
Barras. Las fuerzas que actan sobre la barra y las reacciones se pueden ver
en el diagrama de la Figura 44.
Figura 44. Diagrama de cuerpo libre de las barras de la caja de la celda de carga.
222
A tensin
Fmax
F= = 42500[N]
4
Con un factor de seguridad de 2, para un acero SAE4140 templado y revenido
f 1640[MPa]
adm = = = 820[MPa]
FS 2
F 42500[N]
adm = = = 820[MPa]
A min A min
42500[N]
A min =
820[MPa]
[ ]
= 0,518 x10 6 m 2 = 8,033 x10 -2 in 2[ ]
Tomando una barra de 18[mm] de dimetro
A=
2
4
( )
( )
d = (0,018[m]) = 2,544 x10 -4 m 2
4
2
[ ]
Recalculando con el nuevo rea
F 42500[N]
= = = 167,059[MPa]
[ ]
A 2,544 x10 -4 m 2
De la ecuacin 6, deformacin con carga axial
42500[N](0,180[m])
L = 180[mm ] = = 1,453 x10 -4 [m] = 0,1453[mm] p
(
207[GPa] 2,544 x10 -4
)
p = p (L ) = 7,92x10 (0,180[m]) = 0,001426[m] = 1,426[mm]
-3
A flexin
Fy = 21391,9[N] = R1 + R 2
MR1 = 21391,9[N](0,03175[m]) = R 2 (0,12425[m])
R 2 = 5466,34[N]
223
Grfica 20. Diagrama de cuerpo libre, reacciones y momentos.
M = R 2 (L ) = 5466,34[N](0,0925[m]) = 505,63[Nm]
d e 0,018[m]
c= = = 0,009[m]
2 2
I=
64
( )
4
d =
64
( ) [ ]
(0,018[m])4 = 5,153 x10 -9 m 4
Mc 505,63[Nm] * 0,009[m]
= = = 883,111[MPa]
I [ ]
5,153 x10 -9 m 4
224
De la ecuacin 5:
21391,9[N](0,156[m])
3
= = 1,58 x10 -3 [m] = 1,58[mm] p
(
48(207[GPa]) 5,153 x10 -9 )
p = p (L ) = 7,68 x10 -3
(0,186[m]) = 0,001428[m] = 1,428[mm]
Debido a que la deformacin de las barras sobrepasa el punto elstico del
material, y con el fin de evitar que las barras soporten toda la carga de torsin se
han colocado unos refuerzos sobre la caja de la celda de carga para la prueba de
torsin estos refuerzos absorbern la mayor parte de la carga de torsin, evitando
que las barras sufran un esfuerzo muy grande y evitando que estas se deformen
considerablemente, las caractersticas de los refuerzos pueden verse al final de
este apartado.
De la ecuacin 2 y 3:
2F 2(21391,9 )
xy = = = 168,222[MPa]
A 2,544 x10 -4
883,111[MPa] + 167,059[MPa] 883,1[MPa] - 167,1[MPa]
2
+ (168,2[MPa])
2
Pral =
2 2
Pral = 525,085[MPa] 395,57[MPa]
Max = 920,662[MPa] = 1
Min = 129,507[MPa] = 2
883,111[MPa] - 167,059[MPa]
2
+ (168,222[MPa]) = 395,57[MPa]
2
max =
2
2 2
= 1 - 1 2 + 2
= (883,11[MPa])2 - (883,11[MPa])(129,507[MPa]) + (129,507[MPa])2
= 954,479[MPa]
225
Fatiga. Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo
por fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos mximos y
mnimos son de:
226
- Criterios de fatiga, de las ecuaciones 17, 18, 19.
m = 460,331[MPa]
460,331[MPa] 2
Ec.17 ``= 680,447[MPa]1 - = 460 Gerber
1790[MPa]
680,447[MPa](460,331[MPa])
Ec.18 ``= 680,447[MPa] - = 505,457 Goodman
1790[MPa]
680,447[MPa](460,331[MPa])
Ec,19 ``= 680,447[MPa] - = 483,44 Soderberg
1590[MPa]
Para el ajuste de las barras de tensin de la celda de carga con los agujeros de la
plataforma mvil y la placa superior se utiliza un ajuste suelto en operacin
H11/c11, lo que le permite un amplio margen de tolerancia en el dimetro nominal.
La designacin para el eje c11 determina que las tolerancias del dimetro nominal
de 18[mm] estn entre -110 a -240 micras.
Paredes laterales
170000[N]
F= = 56666,66[N]
3
Esfuerzo de fluencia a compresin del acero AISI SAE 1045
f = 310[MPa]
f 147,15[MPa]
adm = = = 36,787[MPa]
FS 4
F 56666,66[N]
adm = = = 36,787[MPa]
A min A min
56666,66[N]
A min =
310[MPa]
[ ]
= 1,83 x10 -4 m 2
227
Tomando una placa rectangula r de una longitud de 116[mm ]
-4
[ ]
A = L(e ) 1,83 x10 m = 0,124[m](e )
2
e=
[ ]
1,83 x10 -4 m 2
= 0,00157[m] - 1,47[mm ]
0,116[m]
Con un espesor de 16[mm]
A = (0,116[m])(0,016[m]) = 0,001856 m 2 [ ]
Recalculando con el nuevo rea
F 56666,66[N]
= = = 30,531[MPa]
A 0,001856[m 2 ]
L = h = 112,66[mm ]
42500[N](0,11266[m])
= = 1,246 x10 -5 [m] = 0,0124[mm] p
(
207[GPa] 1,856 x10 )-3
L = 131[mm]
12191,55[N](0,132[m])
= = 8,676 x10 -6 [m] = 0,008676[m m] p
(
207[GPa] 0,896 x10 -3 )
p = p (L ) = 1,49 x10 -3 (0,11266[m]) = 0,00016871[m] = 0,1687[mm]
228
o Fuerza cortante debida a la torsin
T 1000[Nm]
= = = 2,32[MPa]
( [ ])
2At 2 0,013456 m 2 (0,016 )
t Espesor de las paredes
A rea contenida por la lnea media de la seccin
2 2
[ ]
A = (L - t ) = (0,132[m] - 0,016[m]) = 0,013456 m 2
(l)(h) 2,32[MPa](0,464[m])(0,11266[m])
= = = 2,177 x10 -5 1
2AG 2(0,013456 )207[GPa ]
h Altura de la caja de la celda de carga
l Permetro medio de la seccin
l = 4(L t ) = 4(0,132[m] 0,016[m]) = 0,464[m]
De la ecuacin 2 y 3:
1
Ibid., p.128.
2
Ibid., p.129.
229
30,531[MPa] + 13,6[MPa] 30,531[MPa] - 13,6[MPa]
2
+ (2,32[MPa])
2
Pral =
2 2
Pral = 22,0655[MPa] 8,77[MPa]
Max = 30,964[MPa] = 1
Min = 13,2955[MPa] = 2
30,531[MPa] - 13,6[MPa]
2
+ (2,32[MPa]) = 8,77[MPa]
2
max =
2
Con un acero AISI SAE 1045
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
232,5[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(310[MPa]) = 232,5[MPa] FS = = 7,5
30,964[MPa]
El esfuerzo mximo admisible cortante :
124[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(310[MPa]) = 124[MPa] FS = = 14,14
8,77[MPa]
Fatiga. Se corrobora que el diseo tomado cumpla con los parmetros del diseo
por fatiga para lo cual se tiene en consideracin que la mquina trabaje tanto a
traccin como a torsin, de lo cual se determina que los esfuerzos mximos y
mnimos son de:
e=0,5(u)= 0,5(570[MPa])=285[MPa]
230
KF 1.
Ka Las constantes a y b se sacan de la Tabla 26.
K a = 0,832 Esmerilado.
Kb Se determina el dimetro equivalente para el factor de tamao de una
seccin rectangular.
d e = 0,808(hw ) = 0,808(0,10155[in](0,0112[in])) = 2,8 x10 -2 [in]
1 1
2 2
-0,107
k b = 0,879d e = 0,786
Kc De la Tabla 260,85 carga axial.
Kd Se trabaja a temperatura ambiente Kd = 1.
231
De las ecuaciones 24, 25 y 26 se calculan las variables que necesitamos:
38554,73[lbf ]
F= = 4819,34[lbf ]
8
De la ecuacin 20, el esfuerzo mximo es: = 36196,075 [psi]
De la ecuacin 21, el esfuerzo mximo en cortante es: o = 8181,57[psi]
Con un acero AISI SAE 4340 templado y revenido.
92000[psi]
perm = 0,4 y = 0,4(230[Kpsi]) = 92000[psi] FS = = 11,24
8181,57[psi]
138000[psi]
perm = 0,6 y = 0,6(230[Kpsi]) = 138000[psi] FS = = 3,81
36196,075[psi]
232
De la ecuacin 21, el esfuerzo mximo en cortante es: o = 4898,51[psi]
233
95200[psi]
perm = 0,4 y = 0,4(238[Kpsi]) = 95200[psi] FS = = 10,181
9350,37[psi]
142800[psi]
perm = 0,6 y = 0,6(238[Kpsi]) = 142800[psi] FS = = 3,448
41415,41[psi]
142800[psi]
perm = 0,6 y = 0,6(238[Kpsi]) = 142800[psi] FS = = 1,88
75838,413[psi]
234
Figura 46. Refuerzo de la celda de carga para el ensayo de torsin.
Como puede apreciarse en la Figura 47, el soporte soporta una carga a flexin
generada por el momento torsor ejercido por la mordaza hacia la caja de la celda
de carga; el espesor mnimo de la placa para el refuerzo se determina a partir de:
T 1000[Nm]
T 1000[Nm]
FT = = = 17241,319[N]
d 0,058[m]
17241,319[N]
Cuatro reacciones = 4310,344[N]
4
Figura 47. Diagrama de cuerpo libre del refuerzo de la caja de la celda de carga.
235
Con el fin de que los refuerzos no sean demasiado robustos, se seleccion un
material altamente resistente como lo es el acero AISI SAE 4340 TT.
F =
Mc
I
(
= 29284[N] / h2 )
El esfuerzo maximo admisible con un FS = 1,5 es :
0,75 y 0,75(1590[MPa])
a = = = 795[MPa]
1,5 1,5
795[MPa] = 29284 / h 2 [N] h 2 (795[MPa]) = 29284[N]
[ ]
h 2 = 3,68 x10 -5 m 2 h = 0,006069[m] = 0,6069[cm] = 0,2389[in]
De la ecuacin 2 y 3:
J=
1
12
( )
bh b 2 + h 2 =
1
12
( )
(0,136[m])(0,00635[m]) (0,136[m])2 + (0,00635[m])2 = 1,33 x10 6
xy = 50,22[MPa]
max = 729,7[MPa] = 1 min = 3,456[MPa] = 2 max = 366,578[MPa]
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
1192,5[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(1590[MPa]) = 1192,5[MPa] FS = = 1,63
729,7[MPa]
El esfuerzo mximo admisible cortante :
636[MPa]
a = 0,4 f = 0,4(1192,5[MPa]) = 636[MPa] FS = = 1,73
366,578[MPa]
Esfuerzo de Von Misses
236
2 2
= 1 - 1 2 + 2
= (729,7[MPa])2 - (729,7[MPa])(3,456[MPa]) + (3,456[MPa])2
= 727,978[MPa]
4310,344[N](0,154[m])
3
= = 5,47 x10 -4 [m] = 0,547[mm] p
(
48(207[GPa]) 2,89 x10 -9
)
Se determina el esfuerzo soportado por la placa superior del soporte del
refuerzo:
Mc 146,55[Nm](0,00635[m] / 2)
f = = = 436,832[MPa]
I 0,00416[m](0,00635[m]3 )
M = F(L) = 4310,344[N](0,034[m]) = 146,55[Nm]
1 1
c = h/2 I= b(h 3 ) = (0,050[m])(h 3 ) = 0,00416[m](h 3 )
12 12
De la ecuacin 2 y 3:
J=
1
12
( )
bh b 2 + h 2 =
1
12
( )
(0,050[m])(0,00635[m]) (0,050[m])2 + (0,00635[m])2 = 6,72x10 -8
xy = 563,896[MPa]
237
El esfuerzo mximo admisible a flexin :
1192,5[MPa]
a = 0,75 f = 0,75(1590[MPa]) = 1192,5[MPa] FS = = 1,49
796,85[MPa]
= 1025,395 [MPa]
238
m 902,52[N]
F1 = 92[Kg] 9,81 2 = = 225,63[N]
sg 4
1000[N.m] 5555,555[N]
F2 = = = 1380,88[N]
180 x10 [m]
-3
4
m 902,52[N]
F3 = 92[Kg] 9,81 2 = = 225,63[N]
sg 4
Fa Fb
R1 20,1 R2
46,1
91,44
Fuente: Figura realizada por los autores.
239
El esfuerzo mximo admisible con un FS = 1,5 es :
0,75 y0,75(245[MPa])
a = = = 122,5[MPa]
1,5 1,5
122,5[MPa] = 20873,536 / h 2 [N]
h 2 (122,5[MPa]) = 20873,536[N]
h 2 = 0,00017039 m 2 [ ]
h = 0,01305[m] = 1,305[cm] = 0,513[in]
F3 = R 2
Figura 49. Fuerzas que actan sobre el soporte horizontal del motoreductor.
240
( ( ))
M = 2 1169,36[N] 73,66 x10 -3 [m] = 172,27[N.m]
Perfil en L. Las fuerzas presentes en este perfil son las reacciones de las
fuerzas realizadas por el motoreductor. El esfuerzo realizado en cada una de las
aletas es el mismo ya que las fuerzas y reacciones se encuentran distribuidas
simtricamente.
1380,88[N]
F3 = = 690,44[N]
2
( ( ))
M = 2 690,44[N] 50,8 x10 -3 [m] = 70,148[N.m]
241
70,148N.m]( 6,35 x10 -3 [m]) / 2
El esfuerzo en sta aleta es: = = 82,19[MPa]
1
12
-3
( -3
(127 x10 [m]) 6,35 x10 [m] )
3
0,75(245,25[MPa])
FS = = 2,59
82,19[MPa]
1
Ibid., p.1185.
242
8,53[N]
m2 = m 2 = 0,87[Kg]
[
9.81 m / sg 2 ]
m 2T = 4m 2 = 4(0,87[Kg])
Ya que son 4 soportes entonces:
m 2T = 3,48[Kg]
( ) [ ] [ ]
V = 12,625[in] 0,527[in 2 ] = 6,65 in 3 V = 1,09 x10 -4 m 3
KN
W = 1,09 x10 -4 m 3 76 3 W = 8,28[N]
m
8,28[N]
m3 = m 3 = 0,84[Kg]
[
9.81 m / sg 2 ]
m 3 T = 4m 3 = 4(0,84[Kg])
Ya que son 4 soportes entonces:
m 3 T = 3,37[Kg]
243
El momento mximo1 es igual a 9,405 [Nm].
7.8.1 Cubierta superior. Las dimensiones de sta cubierta son 26 [in] x 18 [in],
por consiguiente el rea total es 468 [in2]. Debemos descontar el rea de los
cuatro (4) cortes realizados a la lmina que son necesarios para los respectivos
dobleces y un agujero en el centro de la lmina de 5 5/16 [in] para el paso del
cilindro hidrulico que son respectivamente:
[ ]
A CORTES = 3[in](3[in])( 4) A CORTES = 36 in 2
A AGUJERO = (5.3125[in]) 2 A AGUJERO = 22.166 in 2
4
[ ]
A LAMINA = A TOTAL - A CORTES - A AGUJERO
[ ] [ ] [ ] [ ]
A LAMINA = 468 in 2 - 36 in 2 - 22,166 in 2 A LAMINA = 409,834 in 2
W = 24,41[N]
[ ]
V = 19,6 in3 = 3,212 x10 - 4 m3 [ ]
24,41N
m= m = 2,488Kg
9,81m / sg 2
1
Ibid., p.1195.
244
7.8.2 Cubierta inferior. Esta cubierta est dividida en 7 partes: una lmina
frontal, dos lminas laterales, una lmina trasera, y tres en la placa intermedia:
Cubierta lateral
[ ] [ ]
V = 44,15 in 3 = 7,23 x10 4 m 3
W = 55[N]
m = 5,6[Kg]
Cubierta trasera
[ ] [ ]
V = 24,77 in 3 = 4,06 x10 -4 m 3
W = 30,85[N]
m = 3,145[Kg]
Puertas
[ ] [ ]
V = 10,6 in 3 = 1,73 x10 4 m 3
245
W = 13,2[N ]
m = 2(1,34[Kg]) = 2,69[Kg]
a. b.
Fuente: www.unne.edu.ar (Universidad Nacional del Nordeste).
246
Tabla 30. Designacin de tornillos.
N
Tornillo Unin
Tornillos
Tornillos de sujecin del disco base de la mordaza con placa
1
6 intermedia
2 1 Tornillo central de la plataforma mvil
3 8 Tornillos de la plataforma mvil
4 5 Tornillos del disco base de las mordazas
5 4 Tornillos de sujecin de la mordaza de traccin inferior
6 6 Tornillos internos de la tapa superior de la caja de la celda de carga
7 8 Tornillos internos de la tapa inferior de la caja de la celda de carga
8 4 Tornillos internos de las paredes de la caja de la celda de carga
9 2 Tornillos internos de la pared derecha de la caja de la celda de carga
10 4 Tornillos internos de las barras de la caja de la celda de carga
11 3 Tornillos del cilindro hidrulico con perfil en C
12 3 Tornillos del perfil en C con placa superior
13 1 Tornillo de la celda de carga
14 3 Tornillos de soporte motoreductor perfil en C con placa inferior
15 2 Tornillos de soporte motoreductor perfil en C con perfil en C
16 4 Tornillos de soporte motoreductor perfil en C con perfil en L
17 4 Tornillos de soporte motoreductor perfil en L con placa intermedia
18 4 Tornillos de soporte motoreductor perfil en C con motoreductor
19 4 Tornillos unidad hidrulica con soporte
Tornillos de los refuerzos de la caja de la celda de carga para la
20 12
prueba de torsin
21 4 Tornillos para el disco de la copa de la mordaza de torsin
Tornillos del disco de unin de la copa de la mordaza de torsin y el
22 4
disco base de las mordazas
Fuente: Tabla realizada por los autores.
La carga soportada por cada tornillo, depende de la cantidad de los mismos para
cada una de las uniones, con una carga mxima de 17[Ton]. A partir del tornillo
No. 15 la fuerza aplicada est determinada por el peso de los elementos de la
unin o de la fuerza debida al momento torsor producido por el motoreductor (ver
apartado del soporte del motoreductor, refuerzos de la caja de la celda de carga
para la prueba de torsin, y mordaza de torsin).
247
Tabla 31. Especificaciones SAE para pernos de acero.
1
Ibid., p.1231.
248
12 Tuerca hexagonal 3/4 24UNF gruesa 3
/4N
13 -
14 -
15 Tuerca hexagonal 20UNF regular 1
/2N
1
16 Tuerca hexagonal 20UNF regular /2N
17 -
5 5
18 Tuerca hexagonal /8 20UNF regular /8N
19 - -
20 - -
21 - -
22 - -
Fuente: Tabla realizada por los autores.
249
Tabla 33. Resumen de seleccin de tornillos.
Tornillo seleccionado
Carga dn[in] Df[in] [in] H[in] h[in] Lr[in]
Tornillo T c
[Lbf] (min) (min) Sel. (min) (min) (min) Designacin Grado FST FSC
[psi] [psi]
1 6425,7 0,31 0,38 0,5 - 0,12 2 - 20UNF x 311/16 Cabeza Hexa SAE 5 14419 3522 3,53 9,65
2 4283,8 0,22 0,28 0,5 - 0,065 1 - 20UNF x 1 Bristol SAE 8 13733 3354 4,58 12,52
3
3 4283,8 0,21 0,27 0,375 0,06 0,075 /8 - 24UNF x 1 Cabeza Hexa SAE 8 64348 15787 1,11 3,04
3
4 7710,9 0,28 0,35 0,375 - 0,136 1 /8 24UNF x 1 Bristol SAE 8 57913 14208 1,24 3,38
7
5 9638,6 0,32 0,40 0,4375 - 0,146 1 /16 20UNF x 2 Bristol SAE 8 49698 12208 1,44 3,93
3
6 6425,7 0,26 0,33 0,375 - 0,113 0,625 /8 - 24UNF x 1 Bristol SAE 8 77218 18945 1,01 2,53
3
7 4819,3 0,22 0,28 0,375 - 0,085 0,625 /8 - 24UNF x 1 Bristol SAE 8 57913 14208 1,24 3,37
5
8 2404,5 0,16 0,2 0,3125 - 0,051 0,682 /16 - 24UNF x 1 Bristol SAE 8 32038 7931 2,24 6,05
5
9 4809,1 0,22 0,28 0,3125 - 0,102 0,682 /16 - 24UNF x 1 Bristol SAE 8 64077 15863 1,12 3,02
7
10 9638,6 0,32 0,40 0,4375 - 0,146 1 /16 - 20UNF x 2 Bristol SAE 8 41415 10173 1,73 4,71
11 12851 0,37 0,46 0,75 0,13 0,113 1 - 16UNF x 2 Cabeza Hexa SAE 8 38217 9274 1,88 5,17
12 12851 0,37 0,46 0,75 0,13 0,113 1 - 16UNF x 4 Cabeza Hexa SAE 8 38217 9274 1,88 5,17
13 - - - 12 [mm] - - 18[mm] M12 x 1,75 x 18 SAE 8 - - - -
14* 902,52 0,11 0,14 0,5 - 0,015 - 20UNF x 1 Cabeza Hexa SAE 5 6750 1648 8,17 22,3
7
15* 1338,8 0,14 0,17 0,5 0,024 /16 - 20UNF x 1 Cabeza Hexa SAE 5 17809 4350 3,09 8,45
7
16* 1338,8 0,14 0,17 0,5 0,024 /16 - 20UNF x 1 Cabeza Hexa SAE 5 17809 4350 3,09 8,45
17* 902,52 0,11 0,14 0,5 0,015 - 20UNF x 1 Cabeza Hexa SAE 5 6750 1648 8,17 22,3
5
18* 1388,8 0,14 0,17 0,625 - 0,024 35/64 /8 - 20UNF x 2,5 Cabeza Hexa SAE 5 11351 2760 4,86 13,3
3
19* 469,31 0,11 0,14 0,375 - 0,022 /8 - 24UNF x Cabeza Hexa SAE 5 14735 3615 3,74 10,17
7 3
20* 1938 0,16 0,20 0,4375 - 0,038 /16 - 20UNF x 1 /8 Cabeza Hexa SAE 5 24981 6136 2,20 5,99
3
21* 98,1 0,036 0,046 0,375 - 0,002 /8 - 24UNF x Cabeza Hexa SAE 5 1473 361 37,4 101,7
3
22* 98,1 0,036 0,046 0,375 - 0,002 /8 - 24UNF x 1 Cabeza Hexa SAE 5 1473 361 37,5 101,7
* La seleccin de estos tornillos se hizo basndose en el esfuerzo cortante que soportan (ver apartado anlisis de tornillos
con fuerzas cortantes). Fuente: Tabla realizada por los autores.
250
7.9.2 Anlisis de las eficiencias de las uniones atornilladas. Para determinar
la rigidez de la unin atornillada que se realizar a continuacin, se usarn las
siguientes ecuaciones en el orden mostrado:
1. Carga de prueba: FP = A t S P
2. Precarga: Fi = 0,75FP
3. Longitud de la parte til sin rosca: L d = l - l T
4. Longitud de la parte roscada: lT = lr
A d A tE
5. Rigidez del tornillo: K b =
A dl T + A t L d
0,577Ed
6. Rigidez de la unin: K m =
0,577l + 0,5d
2Ln 5
0,577l + 2,5d
K bP
7. Fuerza en el sujetador: FP = + Fi
Kb + Km
K mP
8. Fuerza en la unin: Fm = Fi
Kb + Km
Kb
9. Fraccin de la carga externa P soportada por el perno: C =
Km + Kb
10. Factores de seguridad:
t A t Fi
a. Para la fatiga: n f =
CP
1 + t
2 e
t A t
b. Para la fatiga en unin abierta: n f 0 =
P
1 + t
2 e
Fi
c. 1 =
SP A t
CP
d. 2 = 1 +
SP A t
1
e. Para sobrepasar el esfuerzo de prueba: nP =
2
251
P Carga aplicada.
At rea de esfuerzo de tensin1.
Ao rea mxima del tornillo.
Sp Carga de prueba (Ver Tabla 31).
l Longitud total del tornillo.
e Esfuerzo mximo del material por fatiga.
1
Ibid., p.457.
2
Ibid., p.1231.
252
Tabla 35. Factor K para diferentes condiciones del perno.
Fp = (0,1599[in2])(85000[psi]) = 13591[lbf]
Fi = 0,75 (13591[lbf]) = 10193,625[lbf]
P = 6425,7 [lbf]
(0,5[in]) 2
4
(0,1599[in]
2
) 30E6 inlb
2
lb
Kb = K b = 1,412x10 6
(0,5[in])
[ ]
2
in
(0,5[in]) + 0,1599 in 2 (1,1875[in])
4
0,577( )(30[Mpsi])(0,5[in]) lb
Km = K m = 10,854 x10 6
0,577(3,6875[in]) + 0,5(0,5[in]) in
2Ln 5
0,577(3,6875[in]) + 2,5(0,5[in])
Mlbf
1,414 (6425,7[lb])
in
FP = + 10193,625[lbf ] FP = 10933,56[lbf ]
Mlbf Mlbf
1,414 + 10,854 in
in
Mlbf
10,854 (6425,7[lb])
in
Fm = 10193,625[lbf ] Fm = 4507,77[lbf ]
Mlbf Mlbf
1,414 + 10,854 in
in
253
Mlbf
1,414
in
C= = 0,115
Mlbf Mlbf
1,414 + 10,854 in
in
nf =
( [ ])
85[Kpsi] 0,1599 in 2 10193,625[lb]
n f = 3,4
0,115(6425,7[lb]) 85[Kpsi]
1 +
2 0,6(85[Kpsi])
nf 0 =
(
85[Kpsi] 0,1599 in 2 [ ]) n f = 1,58
6425,7[lb] 85[Kpsi]
1 +
2 0,6(85[Kpsi])
10193,625[lb]
1 = 1 = 0,75
(
85[KPSI] 0,1599 in 2 [ ])
0,115(6425,7[lb])
2 = 0,75 + 2 = 0.804
(
85[KPSI] 0,1599 in 2 [ ])
1
nP = nP = 1,24
0,804
(0,75 )85[KPSI](0,1599[in 2 ])
no = = 1,79
(1 0,115 )6425,7
[ ]
T = (0,3)(0,5[in])(0,75)(85[Kpsi])(0,1599 in 2 ) T = 1529[lb.in]
254
Tabla 36. Resumen de uniones con tornillos.
1 0,1599 0,1964 1412628,062 10854869,88 0,11515 10193,625 10933,56798 -4507,779642 1529,044 3,44 1,59 0,75 0,804 4,59 1,79 1,24
2 0,1419 0,1964 2432571,429 13257281,82 0,15504 11174,625 11838,79763 -7554,947631 1676,194 4,21 2,61 0,75 0,795 5,61 3,09 1,26
3 0,0775 0,1104 1934767,432 9511218,98 0,16903 6975 9390,703 -3415,268758 784,6875 2,40 1,63 0,75 0,827 3,21 1,95 1,21
4 0,0878 0,1104 2634000 11009167,68 0,19306 7902 9390,703521 -1679,757521 888,975 1,33 1,02 0,75 0,891 1,77 1,27 1,12
5 0,1187 0,1503 1933019,785 10652147,24 0,15359 10683 12163,454 -2524,771 1402,144 1,80 1,10 0,75 0,853 2,40 1,30 1,17
6 0,0878 0,1104 2853406,65 11009167,68 0,20583 7902 9224,6538 -2798,8655 888,975 1,49 1,23 0,75 0,875 1,99 1,54 1,14
7 0,0878 0,1104 2853406,65 11009167,68 0,20583 7902 8893,9903 -4074,649 888,975 1,99 1,64 0,75 0,844 2,65 2,06 1,18
8 0,058 0,0767 1886236,501 8553864,551 0,18067 5220 5654,435 -3249,8854 489,375 3,00 2,17 0,75 0,812 4,00 2,64 1,23
9 0,058 0,0767 1886236,501 8553864,551 0,18067 5220 6088,870 -1279,7708 489,375 1,50 1,09 0,75 0,874 2,00 1,32 1,14
10 0,1187 0,1503 1879357,116 10652147,24 0,1499 10683 12310,73736 -2489,836 1402,144 1,64 1,11 0,75 0,851 2,46 1,30 1,17
11 0,373 0,4418 5343080,909 21027398,46 0,2026 33570 36243,26895 -23322,358 7553,25 3,22 2,61 0,75 0,81 4,29 3,27 1,24
12 0,373 0,4418 3131858,73 17492676,97 0,1518 33570 35554,14768 -22670,478 7553,25 4,29 2,61 0,75 0,794 5,73 3,07 1,26
13 0,159 0,19635 5030461,045 16637854,43 0,23215 11033 11242,626 -10340,106 1654,965 13,1 12,22 0,75 0,764 17,55 15,92 1,31
14 0,159 0,19635 5356313,27 16637854,43 0,24353 11033 11371,338 -9982,485 1654,965 8,15 7,94 0,75 0,773 10,87 10,50 1,29
15 0,159 0,19635 5356313,27 16637854,43 0,24353 11033 11371,338 -9982,485 1654,965 8,15 7,94 0,75 0,773 10,87 10,50 1,29
16 0,159 0,19635 5030461,045 16637854,43 0,23315 11033 11242,626 -10340,106 1654,965 13,1 12,22 0,75 0,764 17,55 15,92 1,31
17 0,256 0,30679 3528409,985 15852031,63 0,18206 17664 17916,859 -16527,979 3312 17,4 12,71 0,75 0,760 23,28 15,54 1,27
18 0,1187 0,11044 29901189,208 12054767,05 0,19875 8190 8575,48 -6637,47 1074,9 5,31 4,22 0,75 0,785 7,087 5,27 1,26
19 0,1187 0,11044 3340855,842 12497674,13 0,21621 8190 8599,088 -6661,078 1074,9 5,00 4,22 0,75 0,787 6,678 5,35 1,30
Fuente: Tabla realizada por los autores.
255
7.9.3 Anlisis de tornillos con fuerzas cortantes. Debido a la fuerza
transversal ejercida por el momento torsor algunos de los tornillos sufren sobre
ellos fuerzas y esfuerzos cortantes que podran generar una falla en los elementos
de sujecin.
256
La magnitud de la fuerza en cada perno es:
FA = FB = FC = FD = (225,63[N])2 + (481,50[N])2 = 531,747[N]
Dado que los agujeros de la carcaza del reductor tienen un dimetro de 17,5 [mm],
se seleccionaron tornillos de 5/8[in] grado 1 para evitar un juego excesivo entre el
tornillo y la carcaza, el esfuerzo mximo permisible es de: y = 245[MPa] .
A C1 =
(
15,875 x10 -3 [m] )2
= 1,97 x10 -4 [m 2 ]
4
531,74[N]
C1 = = 2,7[MPa]
1,97 x10 -4 [m 2 ]
Sobre el tornillo acta tambin la fuerza F2 producida por el torsor del eje del
motoreductor, se tiene entonces que F2 = 1388,88[N] , la cual acta tambin sobre
el dimetro mayor del tornillo, por tanto:
A C 2 = 1,97 x10 -4 [m 2 ]
1388,88[N]
C2 = = 7,05[MPa]
1,97 x10 -4 [m 2 ]
1
Ibid., p.1230.
2
Ibid., p.1231.
257
Tornillos de la aleta del perfil C horizontal contra la placa inferior
258
Longitud elementos a unir= 10,16 [mm].
Altura tuerca= 17/64 [in] = 6,74 [mm].
Arandela= 0,095 [in]= 2,413 [mm].
259
A C1 = 0,1257[in 2 ] = 8,109 x10 -5 [m 2 ]
451,26[N]
C1 = = 5,564[MPa]
8,109 x10 -5 [m 2 ]
Los tornillos para la unin de los perfiles en L, con la placa intermedia presentan
los mismos esfuerzos, pero estos se encuentran totalmente roscados sobre la
placa intermedia.
260
Tornillos de los discos de la copa para la mordaza de torsin. Se
analizarn primero los tornillos del disco que se encuentra soldado a la copa, con
el disco de unin a la base de las mordazas:
1000[Nm]
T = Fd F= = 29996,25[N]
0,066675[m]
2
d Distancia del eje neutro al centro de los tornillos
El esfuerzo cortante para tornillos de 3/8 [in] de dimetro se determina a partir de:
F/4 7499[N]
= = = 105,323[MPa]
At [ ]
7,12x10 -5 m 2
At =
2
4
[ ] [ ]
() = (0,375[in])2 = 0,1104 in 2 = 7,12x10 -5 m 2
4
Para los tornillos de sujecin del disco de unin a la base de las mordazas se tiene
que:
1000[Nm]
T = Fd F= = 20000[N]
0,10[m]
2
d Distancia del eje neutro al centro de los tornillos
El esfuerzo cortante para tornillos de 3/8 [in] de dimetro se determina a partir de:
F/4 5000[N]
= = = 70,224[MPa]
At [ ]
7,12x10 -5 m 2
At =
2
4
[ ] [ ]
() = (0,375[in])2 = 0,1104 in 2 = 7,12x10 -5 m 2
4
261
F/4 8620,6875[N]
= = = 88,891[MPa]
At [ ]
9,698 x10 -5 m 2
At =
2
4
[ ] [ ]
() = (0,4375[in])2 = 0,1503 in 2 = 9,698 x10 -5 m 2
4
262
en L, la placa frontal tiene una canal que permite su movimiento en sentido vertical
de 0 a 20[mm] mediante el apriete o no de los tornillos; el perfil en L tambin
presenta una canal en la parte superior que le permite un movimiento horizontal de
0 a 30[mm], la placa superior del mecanismo cuenta con un agujero roscado en el
cual se acopla una barra de sujecin que se encuentra soldada a una abrazadera
amarrada a una de las columnas superiores.
Las piezas son fabricadas en aluminio para obtener una buena rigidez y un bajo
peso. Los procesos realizados sobre las piezas, se pueden ver en la ficha
tecnolgica de las mismas en el Anexo B y sus dimensiones en el Anexo A.
263
Disco ranurado. Como se mencion anteriormente, se desea obtener una
resolucin de 5 centsimas de grado por vuelta, con la relacin dada tendramos
que la separacin de cada uno de los agujeros se obtendra as:
0,05 (80 ) = 4
Deseamos obtener un arco de aproximadamente 3[mm] de permetro entre cada
uno de los agujeros, por lo que el disco debe tener un dimetro mnimo de:
3[mm]
arc = r r= = 42,971[mm]
4
180
El disco ranurado se fabric sobre un disco de 90[mm] de dimetro, los 90
agujeros tienen un dimetro de 1/16 [in] y fueron maquinados sobre una
circunferencia de 43[mm] de radio. El material del disco es acrlico de un espesor
de 3[mm] de color negro mate para evitar problemas con la reflexin producida por
superficies brillantes que afecten el funcionamiento adecuado del sensor.
- Relacin de 5:1
El dimetro mnimo del engranaje que est acoplado al eje del motoreductor debe
ser de 60[mm] ms la altura del diente. Con el fin de obtener los engranajes del
dimetro menor posible el nmero de dientes del engranaje conducido es de 10
con un mdulo de 2, las caractersticas de los engranajes se pueden ver en la
Tabla 38.
- Relacin de 4:1
264
Tabla 38. Caractersticas de los engranajes del encoder.
Relacin 5:1 Relacin 4:1
Engranaje Engranaje Engranaje Engranaje
Frmula
Conducido Conductor Conducido Conductor
N de
- 10 - 10 -
dientes (Z1)
Mdulo(m) - 2[mm] 2[mm] 1[mm] 1[mm]
N de Z1n = Z2 - 50 - 40
dientes (Z2)
Dimetro de d p = mZ 20[mm] 100[mm] 10[mm] 40[mm]
paso (dp)
Dimetro de la d a = d p + 2a
cabeza (da)
24[mm] 104[mm] 12[mm] 42[mm]
Dimetro de d = d 2b
15[mm] 95[mm] 7,5[mm] 37,5[mm]
la raz (da)
r p
265
Figura 54. Esquema general del tren de engranajes del encoder.
El engranaje uno (1) est acoplado al eje del motoreductor por la cua del mismo,
las dimensiones de las manzanas de los engranajes, los pasadores y el cuero se
pueden ver en el Anexo A.
7.12 SOLDADURA.
En el siguiente apartado se analizarn los esfuerzos sufridos en las uniones
permanentes, as como los procesos realizados para las mismas. Las ecuaciones
y tablas utilizadas para el diseo de las uniones pueden verse a continuacin:
266
Esfuerzo normal en soldaduras sujetas a fuerzas de traccin y compresin:
F
max =
hL
Esfuerzo cortante primario en uniones soldadas sujetas a torsin o a
V
flexin: ' =
A
V: Fuerza cortante A: rea de la garganta (Tabla 43).
Esfuerzo cortante secundario en uniones soldadas sujetas a torsin:
Mr
" =
J
M: Momento producido por la fuerza cortante.
r: Distancia desde el centroide del grupo de soldaduras hasta el punto
donde se sufre el esfuerzo.
J: Segundo momento polar de inercia del grupo de soldaduras respecto al
centroide del grupo (Tabla 39).
267
Tabla 40. Propiedades mnimas del metal de aporte.
268
Fuente: Diseo en ingeniera mecnica Joseph E. Shigley.
Tabla 42. Esfuerzos permisibles por el cdigo AISC para metal de aporte.
7.12.1 Soldadura de las placas y los tubos. Soldadura entre las columnas de
soporte y las placas de la mquina. Estos procesos se realizaron mediante el
proceso de soldadura con arco elctrico y electrodo manual revestido (Ver
apartado 7.13); los electrodos utilizados utilizados fueron el E6011 y el E7018.
269
Tabla 43. Cargas constantes permisibles y tamaos mnimos de soldadura de
filete.
2,5[in]
L = 2r L = 2
Se calcula la longitud del cordn de soldadura: 2
L = 7,854[in]
270
Como PERM , entonces, 14400[psi] 3430,975[p si] Es satisfactoria la
resistencia de la unin.
271
El esfuerzo de compresin en el metal base adyacente a la soldadura est dado
por:
9258,5lb
= = 2022,177[p si]
(0,5i[n])(9,424[in])
Como PERM , entonces, 21600psi 2022,177psi Es satisfactoria la
resistencia de la unin.
A = 1,414 hr
A = 1,414 (0,5[in])(2,5[in] / 2)
A = 2,7822[in 2 ] = 1,795 x10 -3 [m 2 ]
1689,189[N]
' = ' = 941,052[KPa]
1,795 x10 -3 [m 2 ]
I = hr 3 [ ] [ ]
I = (2,5[in] / 2) (0,5[in]) = 3,067 in 4 = 1,27 x10 6 m 4
3
1000[Nm](0,0635 / 2[m])
= = 24,86[MPa]
1,27 x10 -6 [m 4 ]
272
La magnitud del cortante se calcula de la siguiente manera:
S
Consumo de electrodo. Se calcula segn la frmula P = , donde:
1 L
[gr ]
Peso especfico del acero (PE) = 0,782
[cm 3 ] .
1 1
V1 = [in] [in](2)(2.5[in])
Volumen cordn de soldadura soporte superior 2 2
V1 = 3,927[in] = 64,352[cm]
3 3
1 1
V2 = [in] [in](2)(3[in])
Volumen cordn de soldadura soporte inferior: 2 2
V2 = 4,712[in] = 77,21[cm]
3 3
S1 = PE(V1 ) S 2 = PE(V2 )
S1 = 0,782
[gr ] (64,352[cm 3 ]) S 2 = 0,782
[gr ] (77,21[cm 3 ])
[cm ] 3
[cm ]
3
S1 = 50,323[gr ] S 2 = 60,37[gr ]
273
Debido a que en cada soporte se necesitan cuatro cordones de soldadura, uno de
E6011 y tres de E7018 y adems son cuatro soportes, se tiene:
ST
P=
1 0,4
S T = 16(S1 ) + 16(S 2 )
1771,0884[gr ]
S T = 16(50,323[gr ]) + 16(60,37[gr ]) P=
0,6
S T = 1771,088[gr ]
P = 2951,813[gr ]
La cantidad de electrodo que se requiere para soldar la estructura es de 2,95[Kg].
7.12.2 Soldadura del disco base de las mordazas. Para la soldadura de los
discos que forman la base de las mordazas se utiliz un electrodo especial para
soldar aceros especiales al cromo-nquel-molibdeno, el electrodo utilizado es el
WestRode20 (E-11018-G) (Ver apartado 7.14).
274
PERM = 0,6(230[Kip]) PERM = 138[Kip]
A = 1,414 hr
A = 1,414 (0,3125[in])(4,75[in] / 2)
A = 3,296[in 2 ] = 2,127 x10 -3 [m 2 ]
16576,875[N]
' = ' = 7,793[MPa]
2,127 x10 -3 [m 2 ]
275
Para un electrodo E-11018-G el esfuerzo cortante permisible es:
PERM = 33[Kpsi] = 220[MPa]
Como PERM , entonces, 220[MPa] 9,558[MPa] La soldadura resulta
satisfactoria.
Consumo de electrodo.
5 5
V1 = [in] [in](2 )(4,75[in])
Volumen cordn de soldadura 16 16
V1 = 2,914[in] = 47,761[cm]
3 3
S1 = PE(V1 ) S1 = 0,782
[gr ] (47,761[cm 3 ]) = 37,349[gr ]
[cm ]3
7.12.3 Soldadura del acople del vstago del cilindro hidrulico. Para la
soldadura del acople del vstago del cilindro se utiliz un electrodo para aceros al
carbono, ya que los metales a soldar son SAE1045, se toma como primera
referencia utilizar los electrodos E6011 y E7018 (Ver apartado 7.14).
276
Segn Tabla 43 Programa A, buscamos la fuerza unitaria permisible de
soldaduras de filete en kip/in lineal, de lo cual se obtiene:
F = 3,18(l) F = 3,18(6,136[in]) F = 19,512[Kpsi]
277
1,414 hr 1,414 (0,4375[in])(4[in] / 2)
A A=
2 2
A = 1,943[in ] = 1,2538 x10 [m ]
2 -3 2
19685,039[N]
' = ' = 15,699[MPa]
1,2538 x10 -3 [m 2 ]
Consumo de electrodo.
7 7
V1 = [in] [in](2)(2[in])
Volumen cordn de soldadura soporte superior 16 16
V1 = 2,40[in] = 39,41[cm]
3 3
S1 = PE(V1 ) S1 = 0,782
[gr ] (39,41[cm 3 ]) S1 = 30,82[gr ]
[cm ]
3
278
Debido a que en cada soporte se necesitan dos cordones de soldadura, se tiene:
ST 61,645[gr ]
P= =
S T = 2(S1 ) = 2(30,82[gr ]) = 61,645[gr ] 1 - 0,4 0,6
P = 102,743[gr ]
La cantidad de electrodo que se requiere para soldar la estructura es de
0,102[Kg].
279
PERM = 0,6(36[Kip]) PERM = 21,6[Kip]
15384,615[N]
' = ' = 6,602[MPa]
2,33 x10 -3 [m 2 ]
J = (h)
6 6
280
PERM = 18[Kpsi] = 124,105[MPa]
Consumo de electrodo.
Volumen cordn de soldadura soporte superior
V1 = 0,635[cm](0,635[cm])(4 )(13,0[cm]) = 20,9677[cm]
3
281
1,414(38217,52[lb])
= = 22082,57[p si]
(0,3125[in])(7,85[in])
Como PERM , entonces, 92000[psi] 22082,57[psi] Es satisfactoria la
resistencia de la unin.
Consumo de electrodo.
5 5
V1 = [in] [in](2)(2,5[in])
Volumen cordn de soldadura soporte superior 16 16
V1 = 1,53[in] = 25,137[cm]
3 3
S1 = PE(V1 ) S1 = 0,782
[gr ] (25,1371[cm 3 ]) = 19,657[gr ]
[cm ]
3
282
El tamao seleccionado de la soldadura es de 1/4[in]:
Se calcula la longitud del cordn de soldadura: L = 2r L = 9,424[in]
Consumo de electrodo.
1 1
V1 = [in] [in](2)(3[in])
Volumen cordn de soldadura soporte superior 4 4
V1 = 1,178[in] = 19,305[cm]
3 3
S1 = PE(V1 ) S1 = 0,782
[gr ] (19,305[cm 3 ]) = 15,096[gr ]
[cm ]3
283
ST 30,194[gr ]
P==
S T = 2(S1 ) = 2(15,096[gr ]) = 30,194[gr ] 1 - 0,4 0,6
P = 50,32[gr ]
La cantidad de electrodo que se requiere para soldar la estructura es de
0,05032[Kg].
Para la soldadura del disco con la copa se utiliz un electrodo especial para
soldar aceros especiales al cromo-nquel-molibdeno, el electrodo utilizado
es el WestRode20 (E-11018-G) (Ver apartado 7.14).
52493,438[N]
' = ' = 130,249[MPa]
4,03 x10 -4 [m 2 ]
284
Y se calcula el valor del esfuerzo cortante secundario:
Mr 1000[Nm](0,0381 / 2[m])
= = = 92,086[MPa]
J 2,068 x10 -7 [m 3 ]
Tabla 44. Valores medios para la velocidad de corte para brocas de acero rpido
285
Figura 55. Fuerzas y movimientos en el proceso de taladrado
De la Tabla 44 tenemos que el avance en [mm/rev] para los aceros, est dado por
la relacin: d/100; donde d es el dimetro de la broca a utilizar.
1000 ( )
Ec.1 n = avance en [m/min]
d
d dimetro de la herramient a en [mm]
2M(n)
La potencia desarrollada en el corte en [kg mm/ seg] es de: Ec.4 P=
60
La potencia del motor que acciona la mquina debe superar la potencia
desarrollada en el corte teniendo en cuenta la eficiencia de la mquina.
286
Grfica 21. Grfico de Coudron
11,11[mm]
De la Tabla 44 , tenemos que el avance es de: a = = 0,115[mm/rev]
100
De la ecuacin 1 a la 5 obtenemos los parmetros que rigen el proceso:
1000(25[m / min])
Ec.1 n = = 692[RPM] .
(11,11[mm])
Ec.2 F = 0,433(12,5[Kgf / mm])(11,11[mm]) = 62,24[Kgf ]
Ec.3 M = 1
( )
ak d 2
=
50[Kgf / mm ](11,11[mm])
2
= 826,56[Kg mm ]
8 8
2M(n) 2(826,56[Kg mm ])(692[RPM])
Ec.4 P = =
60 60
P = 59895,83[Kg mm / seg] 587,6[W ]
287
L 63,5[mm ]
Ec.5 t= = = 0,8[min] Por agujero
n(a ) 692[RPM](0,115[mm / rev ])
Tabla 45. Valores medios para la velocidad de corte para diferentes tipos de
herramientas y materiales.
288
Para determinar la velocidad de rotacin de la pieza se utiliza la ecuacin
1, cambiando el dimetro de la herramienta por el dimetro de la pieza a
trabajar.
a2
Ec.6 Ra = 32.1 Ra Acabado superficial en [m]
rh
a Avance de la herramient a [mm/rev ]
rh Radio de la punta de la herramient a [mm ]
Los radios de punta de la herramienta ms utilizados son 0,2; 0,4; 0,8 [mm].
Para el eje de transmisin el cual es una acero SAE 1045, se realiza primero una
operacin de desbastado de 1/8[in] para dejarlo cercano al dimetro nominal y una
pasada final de acabado con una rugosidad mxima de 0,1[]. De la Tabla 45 se
selecciona una velocidad de corte de 20[m/min] para desbastado y 25[m/min] para
acabado; la herramienta de acero rpido y la potencia efectiva del torno WINSTON
de la Universidad de San Buenaventura con una eficiencia del 90% es de 5400[W]
(275400[J/min]).
289
El avance seleccionado es de: a = 0,1[mm/rev] para el acabado.
De la ecuacin 6 se tiene que con un radio de herramienta de 0,2[mm]:
a=
(rh )(Ra ) = (0,2[mm])(0,1[m]) = 0,025[mm / rev ]
32,1 32,1
1000(20[m / min ])
Ec.1 n = = 143[RPM] para desbaste.
(44,5[mm])
1000(25[m / min ])
Ec.1 n = = 179[RPM] para acabado.
(11,11[mm])
Pc 275400[J / min]
Ec.7 F = = = 13,77[Kgf ] para desbaste.
(1000 ) 20[m / min](1000 )
Pc 275400[J / min]
Ec.7 F = = = 11,20[Kgf ] para acabado.
(1000 ) 25[m / min](1000 )
Ec.8 ( )
K c = 4,75( r ) = 4,75 152[kgf / mm 2 ] = 403,75[kgf / mm 2 ]
F 13,77[Kgf ]
Ec.9 Ac = = 2
= 0,034[mm 2 ] para desbaste.
K C 403,75[kgf / mm ]
F 13,77[Kgf ]
Ec.9 Ac = = = 0,0274[mm 2 ] para acabado.
K C 403,75[kgf / mm 2 ]
AC 0,034[mm 2 ]
Ec.10 h= = = 0,34[mm] para desbaste.
a 0,1[mm / rev ]
A 0,034[mm 2 ]
Ec.10 h = C = = 1,09[mm] para acabado.
a 0,025[mm / rev ]
L 152,4[mm ]
Ec.5 t = = = 10,64[min] Por pasada .
n(a ) 143[RPM](0,1[mm / rev ])
L 152,4[mm ]
Ec.5 t = = = 34,14[min]
n(a ) 179[RPM](0,025[mm / rev ])
290
Figura 57. Fuerzas y movimientos en el proceso de fresado.
291
Para la placa cuadrada de la caja de la celda de carga de 132[mm] por 19,05[mm]
de espesor fabricada en acero especia SAE 4340, se tiene que para el rectificado
de cada una de las caras laterales se utiliz un escariador de [in] de dimetro.
De la Tabla 46 se seleccion una velocidad de corte de 8[m/min]; el escariador
esta en contacto con toda la superficie de la cara lateral por lo que la variable b es
igual a 19,05[mm].
1000(8[m / min])
Ec.1 n = = 134[RPM] .
(19,05[mm])
Ec.11
M=
(152[kgf / mm ])(0,3[mm])(19,05[mm])(19,05[mm])0,15[mm / rev ] = 155,14[Kgmm]
2
2(8[m / min])
( )
Ec.12 P = 0,15[mm / rev ] 152[kgf / mm 2 ] (19,05[mm])(60 )(0,3[mm])
P = 7818,12[Kgfmm / seg] 76,7[W ]
L 132[mm ]
Ec.5 t = = = 6,58[min] Por pasada
n(a ) 134[RPM](0,15[mm / rev ])
Principalmente se rectificaron los agujeros por donde pasan las barras de la caja
de la celda de carga, las cuales deben tener un ajuste preciso para que pueden
deslizar fcilmente.
292
Figura 58. Escariadores
Para el acabado final de las piezas se utilizaron materiales abrasivos como lo son
las lijas y la tela esmeril (bandas de tela, cuero o fieltro recubiertos con polvo fino
de almina o diamante), el acabado superficial que deja es un acabado liso y
lustroso que se genera por remocin abrasiva a escala fina y extendido de capas
superficiales por calentamiento y por friccin, genera una superficie de apariencia
brillante.
293
7.13.2 Procesos de soldadura. Como ya se mencion en los apartados
anteriores los procesos de soldadura empleados son: el de soldadura por arco con
electrodo manual revestido (SMAW) y la soldadura por arco elctrico y gas inerte
(MIG).
294
E6013: Electrodo de revestimiento rutlico, de alto rendimiento, operacin muy
suave, de casi nula salpicadura, de fcil encendido y reencendido. Genera
cordones de penetracin media, convexos, de excelente apariencia y con escoria
autodesprendible. Por su alto rendimiento se recomienda su aplicacin en
trabajos que requieran altos volmenes de soldadura, excelente para soldadura de
tanques, elementos de mquinas, calderas y estructuras metlicas; donde se
requiera un cordn de soldadura de fino acabado. Su campo de aplicacin abarca
temperaturas de trabajo desde 10 hasta +450C.
E7018 AL: Electrodo de revestimiento bsico con polvo de hierro, que deposita
un acero de bajo contenido de hidrgeno, de alto rendimiento de deposicin.
Opera con arco suave y estable de poca salpicadura, generando depsitos de
buena apariencia y calidad a prueba de rayos X, la escoria se desprende con
facilidad. Indicado para la soldadura de chapas, tubos, conexiones y accesorios
de aceros aleados con 0,5% Mo, resistentes a la termofluencia lenta y utilizados
para temperaturas de servicio desde 30C hasta 525C.
Se debe usar arco corto; cuando los electrodos estn hmedos o fueron
expuestos a la atmsfera por ms de 2 horas, deben resecarse a 300C durante 2
horas cuando se requiera un depsito con seguridad de bajo hidrgeno. Al abrir el
empaque se recomienda almacenar los electrodos en termos a temperaturas de
70120C para uso inmediato.
295
Tabla 49. Consumo de corriente para el electrodo E7018
Composicin qumica: C: 0.07% Si: 0.4% Mn: 0.8% Cr: 2.4% Mo: 1.1%
Resistencia a la traccin: 620 [N/mm]. (90 [Kpsi]) mn.
Alargamiento: 17% mn.
Resistencia la impacto: 100 [N.m] a (+20C)
Posiciones: Todas.
Corriente: Alterna o continua polo positivo (+).
296
E11018 - W: Electrodo de revestimiento bsico con polvo de hierro. Sus
depsitos conforman cordones de buen acabado, con escasas salpicaduras,
presentan alta resistencia a la fisuracin, alta tenacidad, ausencia de porosidad y
mayor resistencia a la corrosin, que los aceros estructurales normales. Su arco
estable presenta fcil encendido y reencendido. Apto para la soldadura de aceros
estructurales de alta resistencia, hasta 800 [N/mm2], de los tipos templados y
revenidos de grano fino. Soldadura de aceros de baja aleacin, aceros fundidos y
en general para soldadura de materiales de aleacin similar. Recomendado para
la soldadura de los aceros SAE: 4130, 4140, 4340, cuando la pieza soldada deba
someterse a cementacin y posterior temple. Las aplicaciones especficas
incluyen reconstruccin de rieles y elementos sometidos a rodadura cuando se
requiera resistencia a la compresin, al impacto y buena maquinabilidad.
Soldadura de aceros para resortes. Construccin de puentes en aceros de alta
resistencia, construccin y reparacin de recipientes de alta presin, tuberas.
Soldadura de aceros especiales para el refuerzo de concreto armado, carcasas y
engranajes de acero fundido y elementos de cadenas.
297
Los dimetros de los electrodos que se utilizaron se seleccionaron a partir de la
Tabla 52.
Tabla 52. Tabla de orientacin para determinar el dimetro del electrodo manual
revestido.
Fuente: www.drweld.com
298
La "polaridad positiva" (straight polarity) es raramente usada por su poca
transferencia de metal de aporte desde el alambre hacia la pieza de trabajo. Las
corrientes de soldadura varan desde unos 50 [A] hasta 600 [A] en muchos casos
en voltajes de 15 [V] hasta 32 [V].
299
Tabla 54. Tabla de precalentamiento.
300
Grfica 22. Efecto de la temperatura de revenido en las propiedades del acero
SAE 4340.
Los tratamientos trmicos fueron realizados en Aceros Bhler, lugar donde fue
comprado los aceros SAE 1045, 4140, y 4340.
301
Tabla 55. Propiedades mecanicas medias de algunos aceros tratados
termicamente
302
Figura 60. Sistema de anclaje de una estructura.
303
Figura 62. Placas de cua
Las aplicaciones tpicas de este tipo de anclaje son para mquinas herramienta,
prensas, mquinas de forja, mquinas de moldeo por inyeccin de gran tamao.
Las placas de cua se fabrican en hierro fundido grado 250 formadas por tres
piezas atornilladas y equipadas con apoyos antivibratorios en la parte superior e
inferior.
304
Sus usos ms comunes son:
Tabla 56. Carga mxima esttica que soporta el apoyo del anclaje de cua
Carga esttica mxima/soporte [kg.]
Variantes de apoyo F G H
WLB1 900 1200 3000
WLB2 1300 1600 4000
WLB3 2300 3000 7000
WLB4 4000 5000 12000
WLB6 6000 8000 16000
WLB7 9000 10000 25000
WLB8 12000 15000 35000
Fuente: Mtodos de montaje de mquinas.
Para este tipo de mquina se utiliza un variante de apoyo tipo H, lo que significa
que es muy rgido, debido a la precisin que se necesita en cada ensayo. Y es del
tipo WLB7 debido a que la carga esttica mxima es de 170000 [N]
(17329,25[Kg]) y este sistema resiste 245250 [N] (25000 [Kg]).
305
8 DISEO DEL SISTEMA ELCTRICO
Para la seleccin de los motores, los principales factores a tener en cuenta son la
potencia requerida por el sistema hidrulico para el motor de la unidad hidrulica
y la carga o torque mximo necesario para la realizacin del ensayo de torsin
para el motoreductor, la velocidad a la cual deben funcionar estos motores, su
eficiencia y el voltaje de lnea al cual van a trabajar. Para facilitar el control de los
motores (a pesar de ser menos eficientes que los motores trifsicos), se
seleccion un motor monofsico asncrono o de induccin para la unidad
hidrulica, ya que entre los motores monofsicos, son los ms comerciales y ms
baratos; tienen las siguientes caractersticas:
8.1.1 Motor para el reductor. Para la seleccin del motoreductor, se debe tener
en cuenta que la velocidad a la cual se realiza la prueba debe ser de
aproximadamente 10[RPM], utilizando una reduccin de 150 a 1, la velocidad del
motor debe estar alrededor de las 1500[RPM].
Se desea que el torque mximo que se maneje en la prueba sea de 900[Nm] y a
eficiencia del reductor a la velocidad nominal es del 94%, por lo que la potencia
aproximada del motor debe ser de:
900[Nm](10[RPM]) 2
P = () = = 1062,794[ W ] 1,425[HP]
0,94 60
306
prdidas elctricas y mecnicas dentro del mismo es de aproximadamente el 75%,
se deber seleccionar un motor de 2[HP]. En el captulo anterior, se determin
que para el reductor seleccionado el motor deber tener una velocidad
aproximada de 1700[RPM].
o Caractersticas elctricas:
Potencia nominal: 2[HP].
Corriente nominal: 11[A].
Velocidad nominal: 1750 [RPM] 183,26 [rad/seg].
Torque nominal: 8[Nm].
Voltaje de alimentacin: 180[VDC].
o Caractersticas fsicas:
Longitud del cuerpo: 42[cm].
Dimetro: 16,4[cm].
Dimetro del eje: 10 [mm].
Longitud del eje: 5,25[cm].
Peso: 40[Kg].
307
El motor est conectado al circuito de potencia, de la red de alimentacin
monofsica de 120[Vrms] y a un circuito rectificador, como se ver en los apartados
posteriores el motor estar la mayor parte del tiempo alimentado con un voltaje
menor a lo 20[VDC] cuando se encuentra detenido y nunca superar los 100[VDC]
an cuando se encuentre en vaco. Para el control del voltaje del motor se realiz
un conversor DC-DC para bajar el voltaje de la red rectificado y filtrado a 15[VDC] y
un PWM que controlar el voltaje entre 0 y 15[VDC] cuando el motor este frenado;
una vez el motor logra alcanzar el par para poder generar movimiento, el voltaje
de 15[VDC] ser incrementado proporcionalmente a la velocidad que vaya
adquiriendo el motor para as mantener la corriente estable en el valor dado y as
el par inducido por el motor no decrecer cuando ste aumente la velocidad. La
conexin de las terminales de alimentacin del motor se colocaron de tal forma
que el motor gire en sentido de las manecillas del reloj.
E A = (K )( ) ind = I A ( )K
IL = I A VT = E A + I A R A
Donde:
308
EA Voltaje generado.
ind Torque inducido.
Velocidad de rotacin.
Flujo de campo.
IA Corriente de armadura.
IA Corriente de lneas.
VT Voltaje de alimentacin.
RA Resistencia de armadura.
K Constante de construccin del motor.
Como se determin que el flujo es constante, se tomar como constante del motor
Km, el producto entre el flujo de campo y la constante de construccin del motor K.
K m = K
8[Nm] [Jseg]
K = = 0,7272
11[A ] [C]
= 183[rad / seg]
E A = K = 133,28[V ]
VT E A 180[V ] 133,28[V ]
= = R A = 4,24[]
IA 11[A ]
309
Tabla 57. Datos caractersticos del motor de imn permanente en vaco.
Torque - Velocidad
0,70
0,60
0,50
torque Nm
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
0,00 500,00 1000,00 1500,00 2000,00 2500,00
Velocidad rpm
VT = E A + R AI A = K m + R AI A
La constante del motor se determina a partir de: VT R AI A
Km =
El promedio de los datos obtenidos en las pruebas da una constante del motor de
0,82[Wb] y una velocidad mxima de rotacin en vaco de 2000 [RPM] con una
alimentacin de 180[V].
310
o Prueba de rotor bloqueado. Pruebas realizadas a temperatura ambiente
(20C), 15 muestras por prueba, 5 pruebas, datos obtenidos del promedio de cada
una de las pruebas.
Tabla 58. Datos caractersticos del motor de imn permanente con el rotor
bloqueado.
Resistencia Promedio Torque Torque a la
Voltaje Corriente de de la inducido por salida del
[V] [A] armadura resistencia el motor reductor
(RA) [] RA [Nm] [Nm]
1,30 0,60 2,53 0,49 74,09
2,00 0,90 2,22 0,74 111,13
3,80 1,50 2,17 1,23 185,21
4,00 2,18 1,97 1,79 269,18
5,20 2,95 1,83 2,43 364,26
6,90 3,50 1,76 2,08 2,88 432,17
7,00 4,34 1,61 3,57 535,89
8,00 5,10 1,57 4,20 629,73
9,40 5,90 1,59 4,86 728,51
10,00 6,45 1,55 5,31 796,42
11,10 7,60 1,46 6,26 938,42
12,20 7,80 1,56 6,42 963,12
13,30 8,55 1,56 7,04 1055,72
14,20 9,54 1,49 7,85 1177,97
15,20 10,50 1,45 1,54 8,64 1296,50
Fuente: Tabla realizada por los autores.
12,00
10,00
8,00
Corriente
6,00
4,00
2,00
0,00
0,00 5,00 10,00 15,00 20,00
Voltaje
311
VT = E A + I A R A
Rotor bloqueado
Donde la resistencia de armadura es igual a: E A = 0 = 0
VT
RA =
IA
10,00
9,00
8,00
7,00
Torque Nm
6,00
5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00
Corriente A
312
Para determinar cuanta corriente consume el motor para vencer la inercia una vez
acoplado al reductor, al eje y a la mordaza de torsin se determin el voltaje y la
corriente mnima a la cual ste empieza a girar; los datos obtenidos son:
Pe = 1,5[HP](0,68 ) = 1,02[HP]
313
f 60[Hz]
P = 120 [RPM] P = 120 [polos] = 4,134[polos]
n 1740[RPM]
o Caractersticas elctricas:
Potencia nominal: 1,5[HP].
Corriente nominal: 21[A].
Velocidad nominal: 1730 [RPM] 181,165 [rad/seg].
Torque nominal: 4,49[Nm].
Voltaje de alimentacin: 115[VAC].
Rendimiento al 100% de la potencia nominal: 68%.
Factor de potencia al 100% de la potencia nominal: 0,68.
o Caractersticas fsicas:
Longitud total con eje de salida: 13,464[in].
Dimetro: 6,535[in].
Dimetro del eje: 0,625[in].
Longitud del eje: 1,874[in].
Peso: 44,1[lbs].
314
El motor est conectado al circuito de potencia, de la red de alimentacin
monofsica de 120[Vrms], y cuenta con un circuito de control de velocidad, basado
en el corte de la seal de alimentacin mediante un tiristor (TRIAC) el cual
regular la potencia del motor.
Rs Resistencia de estator.
JXs Reactancia inductiva del estator.
JXm Reactancia inductiva de magnetizacin.
JXr Reactancia inductiva del rotor.
Rr Resistencia del rotor.
Vin 117,2[V ]
Z eq = X s + Xm = = 36,855 [ ]
IL 3,18[A ]
1
CHAPMAN. Stephen. Mquinas elctricas, Tercera Edicin. p.462.
315
ajusta la corriente del estator al valor nominal y se mide el voltaje en los
terminales. La corriente en el devanado se ajusta al valor nominal para que los
devanados se calienten a la misma temperatura que tendran durante la operacin
normal, ya que la resistencia del devanado es proporcional a la temperatura.
Medicin promedio
VDC 20,6[V ]
Rs = = = 1,078[ ]
IDC 19,1[A ]
1
Ibid., p.465.
316
Como el rotor se encuentra quieto el deslizamiento s es igual a 1, y por lo tanto la
resistencia del rotor Rr/s es justamente igual a Rr. Puesto que Rr y Xr son tan
pequeos casi toda la corriente de entrada fluir a travs de ellas en lugar de
hacerlo a travs de la reactancia de magnetizacin Xm que es mucho mayor, en
estas condiciones el circuito parece la combinacin serie de Xs, Rs, Xr, Rr,
317
Relacin velocidad-voltaje. En principio se debe relacionar la velocidad lineal
de la prueba a realizar con la velocidad de rotacin a la cual debe girar la bomba.
Del captulo 6, tenamos que la velocidad de rotacin de la bomba est dada en
relacin al caudal a manejar, el cual est en funcin del rea interna del cilindro
hidrulico y la velocidad lineal de desplazamiento del mismo:
m =
Q
=
A
=
(
12,76 in 2 [ ]) =
( [ ])
8234 mm 2 60[seg] 1[mm ]
Vn v Vn v cm 3 mm 3 1[min] 1000[ ]
0,56 0,94 560 0,94
rev rev
0,9385( )(2 )
m = = 9,827 x10 -2 ()
60 seg
Tomando las constantes determinadas por las pruebas hechas sobre el motor:
Rs = 1,078[].
JXm = 35,115[].
Rr = 2,66[].
JXs+ JXr = 3,48[].
Tn 6,087[Nm]
Km = = = 1,854 x10 -4
n
2
(181,165[rad / seg])
2
2 2(377[rad / seg])
s = = = 188,5[rad / seg]
P 4
s m
El deslizamiento en un motor est definido por: s =
s
Donde m = Velocidad de rotacin del motor.
1
RASHID, Muhammad. Electrnica de Potencia. Segunda Edicin. p.542.
318
188,5[rad / seg] - 167,075[rad / seg]
ASTM E8 s = = 0,113
188,5[rad / seg]
188,5[rad / seg] - 130,69[rad / seg]
NTC2 - 10 s = = 0,306
188,5[rad / seg]
188,5[rad / seg] - 78,43[rad / seg]
NTC2 - 5 s = = 0,583
188,5[rad / seg]
188,5[rad / seg] - 0,0982( )[rad / seg]
Ecuacin general s = = 1 - 5,21x10 -4 ( )
188,5[rad / seg]
Ecuacin general T = 1,854 x10 -4 (0,0982( )[rad / seg]) = 1,79 x10 -6 2 [Nm]
2
( )
sTm
La corriente del rotor est dada por1: Ir =
R r (1 s )
(0,113 )(5,164[Nm])167,0753[rad / seg]
1
2
ASTM E8 Ir = = 6,428[A ]
2,66[](1 - 0,113)
(0,306 )(3,16[Nm])130,69[rad / seg]
1
2
NTC2 - 10 Ir = = 8,273[A ]
2,66[](1 - 0,306 )
(0,583 )(1,140[Nm])78,43[rad / seg]
1
2
NTC2 - 5 Ir = = 6,855[A ]
2,66[](1 - 0,583 )
Ecuacin general
( )( ( ))
1
1 5,21x10 - 4 1,79x10 -6 2 (0,0982( )) 2
Ir =
( ( ))
R r 1 - 1 - 5,21x10 - 4
( ) - 9,158x10 ( )
1
1,75x10 7 2
( ) ( )
-11 3 2
Ir = = 1,26x10 - 4 2 - 6,608x10 8 v 3
5,21x10 - 4 (2,66[])
1
Ibid., p.551.
319
Finalmente el voltaje en el estator con el cual se va a calcular el tiempo de disparo
de TRIAC que controla el motor monofsico de induccin se determina a partir
de1:
1
Rr
2
2
+ (X s + X r )
2
Vin = Ir R s +
s
1
2
2,66[]
2
ASTM E8 Vin = 6,428[ A ]1,018[] + ( [ ]) = 159,434 [V ]
2
+ 3,48
0,113
2
1
2,66[]
2
NTC2 - 10 Vin = 8,273[ A ]1,018[] + + (3,48[]) = 85[V ]
2
0,306
2
1
2,66[]
2
NTC2 - 5 Vin = 6,855[ A ]1,018[] + + (3,48[]) = 45,08[V ]
2
0,583
* El voltaje eficaz mximo de la seal controlada es de 120[Vrms],entonces la
velocidad mxima de la prueba ser de 1600[/seg].
Ecuacin general
1
2,66[]
2 2
Vin = 1,26 x10 -4 ( )
2 8 3
( )
- 6,608 x10 - 1,018[] + + (3,48[ ])2
1 5,21x10 4 ()
Grfica 26. Velocidad lineal del cilindro hidrulico contra el voltaje de alimentacin
del motor AC.
320
El clculo de los tiempos de disparo del TRIAC se puede ver en el captulo 9, en el
apartado del circuito de control de la velocidad del motor de la bomba.
321
Como sistemas de proteccin el circuito, se cuenta con un fusible conectado en la
fase que lo proteger contra corto circuitos y con dos contactos auxiliares de los
rels trmicos que se dispararn en caso de una sobrecarga en cualquiera de las
ramas del circuito de potencia, estos cuentan con dos pilotos de color rojo, que se
encendern en el momento que se presente la sobrecarga.
La seleccin de las protecciones, los contactores, los relevos, las bases y el cable
utilizado se vern ms adelante en este captulo.
322
se cerrarn de acuerdo a la orden dada por la tarjeta de control y nunca se
encontrarn cerrados al mismo tiempo.
323
la cantidad y tipo de contactos que se van a utilizar (normalmente abiertos o
cerrados). Generalmente los contactores traen tres contactos principales y en
caso de necesitar ms contactos se debe acoplar un bloque de contactos
auxiliares, los cuales manejan corrientes relativamente bajas y son utilizados en
los circuitos de mando.
o Contactor C1: La bobina del contactor debe ser de 110[V] de corriente alterna,
debe tener 3 contactos normalmente abiertos, que tengan una capacidad de corte
para soportar 6[A] mnimo de corriente alterna. Se debe seleccionar un tipo de
contactor AC-1 el cual est diseado para cargas resistivas o inductivas con un
factor de potencia mayor a 0,95.
El contactor seleccionado es el LC1-D09 de telemecanique, el cual cumple con las
caractersticas anteriormente mencionadas, en la categora AC-1, soporta una
corriente mxima de 25[A]. Al tener tres contactos principales normalmente
abiertos no hay la necesidad de utilizar contactos auxiliares para el circuito de
mando, como se puede observar en la Figura 72.
o Contactor C2: La bobina del contactor debe ser de 110[V] de corriente alterna,
debe tener 1 contacto principal normalmente abierto y un contacto auxiliar
normalmente cerrado, que tengan una capacidad de corte para soportar hasta
11[A] mnimo en sus contactos principales. Se debe seleccionar un tipo de
contactor AC-3 el cual est diseado para cargas altamente inductivas con un
factor de potencia mayor entre a 0,45 a 0,65, ya que el motor de induccin vara
su factor de potencia entre 0,5 y 0,68 segn el porcentaje de la potencia nominal
que este consumiendo.
El contactor seleccionado es el LC1-D25 de telemecanique, el cual cumple con las
caractersticas anteriormente mencionadas, en la categora AC-3, soporta una
corriente mxima de 25[A]. Al tener tres contactos principales normalmente
abiertos un contacto auxiliar normalmente cerrado y una abierto, no hay la
necesidad de utilizar contactos auxiliares para el circuito de mando, como se
puede observar en la Figura 72.
o Contactor C3: La bobina del contactor debe ser de 110[V] de corriente alterna,
debe tener 1 contacto principal normalmente abierto y un contacto auxiliar
normalmente cerrado, que tengan una capacidad de corte para soportar hasta
21[A] mnimo en sus contactos principales. Se debe seleccionar un tipo de
contactor AC-2 el cual est diseado para cargas inductivas con un factor de
potencia mayor entre a 0,65 a 0,95.
El contactor seleccionado es el LC1-D18 de telemecanique, el cual cumple con las
caractersticas anteriormente mencionadas, en la categora AC-2, soporta una
corriente mxima de 108[A]. Al tener tres contactos principales normalmente
abiertos un contacto auxiliar normalmente cerrado y una abierto, no hay la
324
necesidad de utilizar contactos auxiliares para el circuito de mando, como se
puede observar en la Figura 72.
Fuente: Telemecanique.
325
Los datos tcnicos de los relevos se pueden ver en el Anexo F.
8.3.2 Cableado. Para la seleccin del calibre del cable de conexin se tom
como factor de seguridad de 1,5 en la corriente mxima que deben soportar, bajo
estos parmetros el calibre segn la norma AWG de los cables es de:
Para la proteccin del circuito de mando, estn los contactos auxiliares de los
rels trmicos, y un fusible gF de 6[A] como proteccin contra cortocircuitos. Para
la proteccin de la fuente de alimentacin se utiliza tambin un fusible gF de 6[A],
adems de fusibles en cada una de las ramas de cada voltaje regulado (ver
apartado fuente de alimentacin).
326
Figura 73. Diagrama del rel trmico de la familia LRD de telemecanique.
Fuente: Telemecanique.
327
9 DISEO DEL SISTEMA ELECTRNICO, SENSORES Y
ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
328
Celda de carga. La celda de carga seleccionada es de tipo botella como se
puede ver en la Figura 74, la cual mide la carga a compresin, por lo que fue
necesario adaptarle un mecanismo para que la fuerza realizada a traccin sobre la
probeta se aplicara a compresin sobre la celda de carga. No se adquiri una
celda de carga tipo S que midiera tanto a compresin como a tensin debido a su
alto costo.
La celda utilizada es una celda de carga Siemens - Siwares R CC, la cual est
dotada de galgas extensiomtricas (GEX) y se utilizan para medir pesos estticos
y dinmicos, las celdas son totalmente hermticas y estn construidas en acero
inoxidable, cumplen con las normas de precisin C3 segn la OIML R60 y la DIN
EN 45501. Las celdas de carga son transductores que convierten una cantidad
mecnica (fuerza) en una seal elctrica.
1
Sistemas de pesaje Siemens Siwarex
329
Figura 75. Principio de funcionamiento de la celda de carga.
Por cada celda de carga existe como mnimo cuatro galgas extensiomtricas
interconectadas, formando un puente de Wheatstone completo Figura 76. Las
galgas estiradas y comprimidas estn interconectadas de manera que se suman
los cambios de resistividad positivos y negativos, dando como resultado un
desequilibrio aditivo en el puente. En una diagonal del puente est aplicada la
tensin de alimentacin y de otra se deriva la tensin de medida. Con una tensin
de alimentacin constante (EXC), la tensin de medida (SIG) vara
proporcionalmente a la carga aplicada.1
330
Los principales datos tcnicos de la celda de carga son:
Todos los datos tcnicos de la celda de carga y sus dimensiones se pueden ver
en Anexo F.
mV
Vout = 2 (24[V ]) = 48[mV ] .
V
Vout Vout
F= (E max ) = (25000[Kg]) = Vout (25000[Kg])
Vin (C n ) 24[V ](2[mV / V ]) (48[mV ])
Con un incremento de fuerza de 0,4[Kgf] se tendra un total de:
25000[Kg]
= 62500 Divisiones
0,4[Kg]
El incremento de voltaje es de:
48[mV ]
= 0,768[V/div ]
62500
331
de voltaje necesarios para la entrada al conversor anlogo digital. El primer
amplificador es de una gran ganancia para elevar el voltaje entregado por el
sensor y llevarlo hasta -5[V], se utiliza un montaje diferencial para obtener la
amplificacin del voltaje entregado por el puente de Wheatstone de la celda, para
obtener la polaridad necesaria de voltajes en el conversor anlogo digital (ADC) el
sistema de amplificacin cuenta tambin con un voltaje de referencia que hace
la funcin de restador para obtener un voltaje entre 2,5 y -2,5 [V], la segunda
etapa de amplificacin inversora tiene una ganancia de 4, para obtener un voltaje
de salida hacia el ADC entre -10 y 10 [V].
2R
Vout = 1 + (V1 V2 )
R f
332
Figura 78. Amplificador inversor y divisor de voltaje.
Vin - V1 V1 - Vout
= V1 - V0 = 0[V ]
R1 Rf
Vin - 0 0 - Vout Rf
= Vout = (Vin )
R1 Rf R1
Vout (R1 )
Rf =
Vin
333
2R(V1 - V2 )
Rf = con (V1 - V2 ) = 50,33[mV ] y R1 = 510[K]
Vout - (V1 - V2 )
2(510[K])( 50,33[mV ])
Rf = = 10372[]
5[V ] - (- 50,33[mV ])
Vout 5[V ]
Av = = = 99,341
V1 - V2 50,33[mV ]
Rf =
(- 10[V ])(2,2[K]) = 8,8[K ]
2,5[V ]
334
t -Tiempo mnimo que tarda el sistema en hacer un incremento en la medicin
(2[ms]).
V
SR A v t en [s]
t
Para la primera etapa:
0,768[V ]
SR 99,04 = 38[nV / s]
2000
V
SR A v t en [s]
t
Para la segunda etapa:
76,29[V ]
SR 4 = 152,58[nV / s]
2000
335
Figura 79. Transductor de desplazamiento lineal.
En la Figura 80 puede verse las conexiones elctricas del sensor, las cuales son
iguales a las de un potencimetro comn; tiene dos cables en los extremos, azul y
caf, la resistencia entre estos dos puntos es de 5[K] y el voltaje mximo que
soporta entre los mismos es de 60[V]. La seal se obtiene del cambio en el valor
de la resistencia entre los puntos del cable amarillo (cursor) y el cable caf, el
movimiento se hace en direccin de la flecha mostrada en Figura 80.
336
o Velocidad de desplazamiento hasta 10 [m/s].
o Temperatura de trabajo -10 a 100 [C].
o Fuerza mxima menor a 0,5 [N].
o Rango de voltaje de alimentacin 5 a 60 [V].
o Corriente mxima 10 [mA].
o Resistencia de extremo a extremo (C.E.U) 5[K].
o Potencia mxima disipada 2,5 [W].
o Resistencia de salida Rs: 480[] +/- 4,8 [].
o Rango de temperatura de trabajo: -10 a +40 C.
o Grado de proteccin: IP60.
Con el fin de llevar los voltajes obtenidos al rango entre -10 y 10 [V] necesarios
para la entrada al ADC, la salida del puente es conectada a un amplificador de
instrumentacin como el aplicado para la celda de carga (ver Figura 77):
337
Figura 81. Montaje en puente de Wheastone del transductor de desplazamiento.
2R(V1 - V2 )
Rf = con (V V2 ) = + 6[V ] y R 1 = 31,5[K ]
Vout - (V1 - V2 )
2(31,5[K])(+ 6[V ])
Rf = = 94,5[K ]
+ 10[V ] - (+ 6[V ])
Vout 10[V ]
Av = = = 1,6666
V1 - V2 6[V ]
Los amplificadores que conforman el montaje diferencial son los mismos que el
seleccionado para la segunda etapa de amplificacin del acondicionador de la
celda de carga, ya que los parmetros de alimentacin, ganancia y tiempo de
respuesta son los mismos.
338
Sensor de distancia infrarrojo. El sensor seleccionado es el GP2D120 de
Sharp que hace parte de la gama de sensores sensitivos de posicin infrarrojos
que tiene un alcance entre 3 y 40 [cm], y un voltaje de salida anlogo entre 0 y
2,55[V] que vara de forma exponencial decreciente (no es lineal), a lo largo de
todo su rango de medicin, pero si es lineal un pequeo tramo cercano a los 4
[cm], como lo que se desea medir es la disminucin del radio de la probeta y sta
no supera los 6[mm], se puede observar que el rango de medicin que
utilizaremos estar entre los 4 y los 4,6 [mm], teniendo una variacin de voltaje de
2 [mV/mm], datos tomados experimentalmente, se tendr entonces un sensor que
entrega dentro de ese rango especfico una diferencia de voltaje entre 0 y 12 [mV].
339
Figura 82. Medicin de distancia por el mtodo de triangulacin.
340
Figura 83. Triangulacin del GP2D120.
Los datos tcnicos y las dimensiones del sensor de distancia infrarrojo pueden
verse en el Anexo F.
Para obtener una resolucin de 1[] (1x10-3[mm]), la distancia mxima que medira
el sensor para cubrir las 65536 divisiones de la resolucin de 16 bits, es de
65,536[mm]. Con la resolucin del sensor de 2 [mV/mm], el voltaje mximo sera
de 131,072[mV].
341
La primera etapa de amplificacin entregar:
Rf =
(- 5[V ])(220[K]) = 8392[ ]
131,07[mV ]
342
en U (emisor - receptor). Dado que el encoder entrega una serie de pulsos
digitales el acondicionador de este sensor se basa solo en un estabilizador de la
seal.
El disco del encoder tiene un dimetro de 9[cm] y es de color negro opco, para
evitar problemas con la reflexin de la superficie, y tiene 90 agujeros de 1/16[in] de
dimetro cada 4 grados. El disco da 80 vueltas, mientras el eje prinipal da una
sola vuelta, sta relacin de 80 a 1 est dividida en tres relaciones de engranajes
de 4, 4 y 5; el diseo de estos engranajes, el disco y la caja del encoder se puede
ver en captulo 7.
343
o Tiempo de respuesta 1[ms].
Emisor
o Corriente continua de alimentacin: 50[mA].
o Disipacin de potencia: 100[mW].
Optotransistor
o Voltaje colector-emisor mximo: 30[V].
o Voltaje emisor-colector mximo: 4,5[V].
o Corriente de colector: 20[mA].
o Disipacin de potencia: 150[mW].
Los datos tcnicos y las dimensiones del encoder pueden verse en el AnexoF
344
Para la resistencia del emisor se tiene una corriente mxima de 50[mA]:
V
R E = cc Con IE = 25[mA ]
IE
5[V ]
RE = = 200[]
25[mA ]
Resistencia Comercial de 220[ ]
5[V ]
IE = = 22,72[mA ]
220[]
345
Figura 88. Medicin de corriente mediante sensor de efecto hall.
900[G] Wb
B min = = 13,7329[mG] 13,7329[T ] = 13,7329 2
65536 m
346
Figura 89. Sensor de efecto hall.
El circuito magntico est dado por la resistencia al campo magntico del ncleo
de ferrita ms la resistencia en el vaco al mismo campo:
P Lo Lo
Rn = Ro =
r o A T o A T
Donde:
347
o Permeabilidad del vaco (4x10-7 [Wb/Avm]).
AT rea transversal del toroide.
P Lo Lo 1 P L o
R T = Rn + Ro = + = + L o
r o A T o A T o A T r
Para determinar el rea transversal del toroide se estableci que la inductancia del
mismo fuera de 200[H], valor de la bobina L del pulsador DC-DC del
motoreductor (ver captulo 8):
N2 A T
L= r o
P
200[H](0,1256[m])
AT =
[ ]
= 3,39 x10 -5 m 2
4000 4x10 7 Wb (7[ ])2
A v m v
[ ]
h = A T = 3,39 x10 -5 m 2 = 5,826 x10 -3 [m] = 5,8[mm ]
El calibre del alambre de cobre para que soporte una corriente de 22[A], tomando
un factor de seguridad de 2 es el AWG12.
348
Acondicionador de seal del ampermetro. El primer paso para el
acondicionamiento de la seal del voltaje generado por el sensor de efecto hall es
llevar a cero el voltaje de salida cuando el campo magntico es cero, este voltaje
es de 2,5[V], por lo que es necesario realizar un restador con voltaje de referencia
de -2,5[V], posteriormente se realiza la primera etapa de amplificacin para
obtener un rango de voltaje de 0 a -5[V], luego el restador para obtener un rango
de voltaje entre 2,5 y -2,5 [V], y la segunda etapa de amplificacin para obtener el
rango de voltaje necesario para el conversor anlogo digital, de -10 a 10 [V].
Rf =
( 5[V ])(2,2[K]) = 9,401[K ]
1,170[V ]
El circuito del acondicionador de seal del sensor de efecto hall se puede ver en el
Anexo A y los datos tcnicos de los amplificadores se pueden ver en el Anexo F.
349
la prueba, el control de la velocidad de la misma mediante el control de los
motores y de las vlvulas, y finalmente la tarjeta cuenta con un mdulo de
comunicacin con el computador. La tarjeta de control de la mquina, consta
principalmente de los acondicionadores de seal de los sensores anteriormente
descritos, un conversor anlogo digital con una resolucin de 16 bits, con
comunicacin serial, dos microcontroladores Motorota MC68HC908GP32, un
mdulo de comunicacin serial con el computador basado en el protocolo RS232,
una memoria EEPROM serial con protocolo de comunicacin I2C con una
capacidad de hasta 32000 datos, un circuito de potencia con los accionamientos y
control de las vlvulas hidrulicas, los controles de velocidad y torque del motor de
la unidad hidrulica y el motoreductor respectivamente. La tarjeta cuenta tambin
con un PWM externo y la fuente de alimentacin. Cada uno de los mdulos de la
tarjeta es desarrollado a lo largo de este captulo.
1
http://www.x-robotics.com/rutinas.htm
350
En la Figura 92 se ve el esquema de conexin interno del teclado matricial y sus
correspondientes pines de salida numerados de izquierda a derecha mirando el
teclado tal y como se ve en la figura anterior. Cuando se presiona un pulsador se
conecta una fila con una columna, teniendo en cuenta este hecho es muy fcil
averiguar que tecla fue pulsada. Tambin se puede ver la conexin tpica con uno
de los puertos del microcontrolador. Las cuatro filas van conectadas a los puertos
como salida y las cuatro columnas como entradas, entonces al pulsar una tecla se
hace un circuito cerrado con el microcontrolador por lo que es necesaria la
utilizacin de las resistencias.
Fuente: X-robotics.com.
Para determinar que tecla se est pulsando se debe hacer una comparacin
constante y simultnea entre las entradas y la salidas, adems las salidas se
deben ir poniendo en estado alto secuencialmente, en el momento en que el
microcontrolador detecte la salida que est en alto y la entrada por la cual est
llegando la seal se determina que tecla se est pulsando.
351
M A Q U I N A D E
E N S A Y O S - - U S B
352
-Longitud final de la probeta en [mm] (Lf)
-rea final de la probeta en [mm2] (Af)
F a = 0 0 0 0 0 [ K g f ] * E N S A Y O
L p = 0 0 0 0 0 x 1 0 - 2 [ m m ]
A i = 0 0 0 0 0 x 1 0 - 2 [ m m 2 ]
i = 0 0 0 0 0 [ K g f / m m 2 ]
F m a x = 0 0 0 0 0 [ K g F ]
U T S = 0 0 0 0 0 [ K g f / m m 2 ]
r = 0 0 0 0 0 [ K g f / m m 2 ]
L f = 0 0 0 [ m m ] A f = 0 0 0 m m 2
T a = 0 0 0 0 0 [ K g f * c M ]
t = 0 0 0 0 0 [ ]
E N S A Y O D E T O R S I O N
T m a x = 0 0 0 0 0 [ K g f * c m ]
t m a x = 0 0 0 0 0 [ ]
r = 0 0 0 0 0 [ K g f / m m 2 ]
353
Figura 93. Esquema de conexin de la LCD.
El backlight de la LCD 2004 consume 700 [mA] y la LCD 1604 consume 430[mA].
Los datos tcnicos de las pantallas de cristal lquido se pueden ver en el Anexo F.
354
Visualizar la informacin y los pasos a seguir durante la realizacin de las
pruebas (LCD1).
Visualizar los datos adquiridos por cada uno de los sensores y mostrar los
resultados de cada una de las pruebas (LCD2).
Generar el tren de pulsos para el pulsador de la fuente de voltaje de 24[V].
Generar los pulsos de disparo del optotriac, para el control de velocidad del
motor de la vlvula.
Generar las seales de control del circuito del PWM externo.
Controlar el funcionamiento del circuito de direccionamiento de
comunicaciones seriales.
Generar y recibir las seales de control del conversor anlogo digital ADC
Controlar el circuito de arranque del motor de corriente directa de imn
permanente.
Controlar el circuito de accionamiento de motores y de seleccin de
pruebas.
Controlar el circuito de accionamiento de las solenoides de la vlvula
direccional.
Recibir la seal del acondicionador de seal del encoder.
Para el primer estado debe estar cerrado el contacto C1; para el estado dos el
contacto C4 debe estar cerrado; para el tercero los contactos C2 y C3 deben estar
cerrados; para el ltimo estado debe estar cerrado el contacto C5. En la Figura 95
puede verse el esquema del control de comunicacin.
355
Figura 94. Esquema general del circuito de control.
En la Figura 95:
M1 Microcontrolador1.
M2 Microcontrolador2.
ADC Conversor anlogo digital.
MEM Memoria EEPROM serial.
356
Figura 95. Esquema del circuito de control de comunicaciones.
357
Figura 96. Montaje del circuito Integrado para seales de protocolo RS232,
MAX232.
Se estableci como incremento para las variables en el ensayo de torsin 400 [s]
y para el ensayo de traccin 1200 [s].
358
Los integrados de la Dallas Semiconductor garantizan una comunicacin segura
hasta con velocidades entre los 250 y los 350 [Kbits/seg]. La longitud mxima del
cable de comunicacin permisible para una transmisin segura es de 2,5[m].
359
puertos para cada uno de los microcontroladores se puede ver en la Tabla 62 y la
Tabla 63.
360
lquido (LCD2).
34 PTA1 TRACCIN Salida Seal de seleccin y accionamiento del
motor para el ensayo de traccin.
33 PTA0 TORSIN Salida Seal de seleccin y accionamiento del
motor para el ensayo de torsin.
30 PTB7 SOLEN. IZQ Salida Seal para el accionamiento del
solenoide izquierda de la vlvula
direccional.
29 PTB6 SOLEN. DER / Salida Seal para el accionamiento del
CONTROL solenoide derecha de la vlvula
PD2 direccional. /
Seal de control del potencimetro
digital (2) de la fuente regulable del
motor DC.
28 PTB5 CLK fuente Salida Seal de activacin del reloj de la
motor DC fuente regulable del motor DC.
27 PTB4 CONTROL Salida Seal de control del potencimetro
PD1 digital (1) de la fuente regulable del
motor DC.
26 PTB3 DIR MEM. A0 Salida Seal de direccionamiento para la
memoria serial A0.
25 PTB2 MUX COM. A Salida Entrada A al demultiplexor de control de
direccionamiento de comunicaciones.
24 PTB1 MUX COM. B Salida Entrada B al demultiplexor de control de
direccionamiento de comunicaciones.
23 PTB0 DIR MEM. A1 Salida Seal de direccionamiento para la
memoria serial A1.
22 PTD5 DIR MEM. A2 Salida Seal de direccionamiento para la
memoria serial A2.
21 PTD4 WP Salida Proteccin contra escritura de la
memoria serial.
18 PTD3 DATACLK Salida Reloj sincronizado de la memoria serial.
MEM
17 PTD2 COM M1-M2 Entrada Puerto de comunicacin entre los dos
microcontroladores de M2 a M1.
16 PTD1 ENCODER Entrada Entrada de los pulsos generados por el
encoder.
15 PTD0 DATACLK Entrada Reloj del conversor anlogo digital,
ADC sincronizado con cada bit del dato.
13 PTE0 TxD Salida Salida serial hacia la interfase de
comunicacin RS232.
12 PTE1 RxD Entrada Entrada serial para los datos del ADC,
el microcontrolador2 y la memoria.
11 PTC4 BUSY ADC Entrada Seal que indica el estado ocupado del
361
ADC.
10 PTC3 MUX ADC A1 Salida Seal A1 de direccionamiento del
demultiplexor del ADC.
9 PTC2 MUX ADC A0 Salida Seal A0 de direccionamiento del
demultiplexor del ADC.
8 PTC1 R/C ADC Salida Impulso de activacin de la conversin
y transmisin del ADC.
7 PTC0 COM M2M1 Salida Puerto de comunicacin entre los dos
microcontroladores de M1 a M2.
Fuente: Tabla realizada por los autores.
362
22 PTD5 CONT B3 Salida Salida bit 3 del contador de 4 bits para el
DAC.
21 PTD4 CONT B2 Salida Salida bit 2 del contador de 4 bits para el
DAC.
18 PTD3 CONT B1 Salida Salida bit 1 del contador de 4 bits para el
DAC.
17 PTD2 CONT B0 Salida Salida bit 0 del contador de 4 bits para el
DAC.
16 PTD1 CLK CONT Salida Seal de reloj que controla la velocidad
12BITS de incremento del contador de 12 bits
para el DAC.
15 PTD0 COM M1M2 Entrada Puerto de comunicacin entre los dos
microcontroladores de M1 a M2.
13 PTE0 TxD Salida Salida serial de datos para transmisin
de informacin de un microcontrolador a
otro
12 PTE1 CLK FUENTE Salida Seal de reloj que controla el pulsador de
24 la fuente de 24 [V].
11 PTC4 RESET Salida Reset del contador de 12 bits.
CONT
10 PTC3 TECLADO8 Entrada Seal del teclado matricial.
9 PTC2 TECLADO7 Entrada Seal del teclado matricial.
8 PTC1 TECLADO6 Entrada Seal del teclado matricial.
7 PTC0 TECLADO5 Entrada Seal del teclado matricial.
Tabla realizada por los autores.
363
Figura 99. Diagrama de flujo de inicio de los procesos realizados en el
microcontrolador2.
364
Figura 100. Diagrama de flujo del proceso de seleccin de la prueba de traccin
en el microcontrolador2.
365
Figura 101. Diagrama de flujo del proceso de seleccin de la prueba de torsin en
el microcontrolador2.
366
Figura 103. Diagrama de flujo del proceso de ejecucin de la prueba de torsin en
el microcontrolador2.
367
Figura 104. Diagrama de flujo de inicio de los procesos realizados en el
microcontrolador1.
368
Figura 105. Diagrama de flujo del proceso de adquisicin, transmisin y
accionamientos de la prueba de traccin en el microcontrolador1.
369
Figura 106. Diagrama de flujo del proceso de adquisicin, transmisin y
accionamientos de la prueba de torsin en el microcontrolador1.
370
Tabla 64. Significado de los bloques del diagrama de flujo de los programas del
microcontrolador.
Icono Nombre Funcin
Operacin interna del microcontrolador, para ejecutar
Ejecucin de un diferentes funciones, como lo son visualizacin,
proceso lectura, almacenamiento, cmputo, transmisin de
datos y seales.
Son los procesos establecidos por el usuario para la
Proceso ejecucin de los cdigos del programa, estos a su vez
predefinido contienen los estados del mismo.
371
Estados (rutinas) en el microcontrolador2:
Procesos en el microcontrolador2:
Pulso de reloj (Fuente 24[V]) Se debe generar un pulso de reloj, que tenga
una frecuencia de 200[s], instante en el cual
pasa de 1 a 0 durante un ciclo de mquina.
LCD Proceso que genera las plantillas para la visualizacin a travs de la
pantalla de cristal liquido (LDC), de cada uno de los mensajes (Datos
372
tomados, informacin, caractersticas, solicitud de informacin,
resultados, etc.)
Tecla Proceso que determina cual fue la tecla presionada en el teclado
matricial, para su posterior almacenamiento en una variable y
manipulacin.
Variable operacin = 100/200 Se le adjudica un valor constante a cada una
de las operaciones que debe realizar la
tarjeta de control, ya sea escritura (100) o
lectura (200), segn la eleccin hecha por el
usuario, el valor se almacena en una
variable llamada operacin y es transmitida
a travs del puerto serial al
microcontrolador1.
Transmisin serial a M1 Proceso mediante el cual se transmiten mediante el
puerto de comunicaciones seriales TxD con un
protocolo SPI (Single Periferical Interfase), las
variables de control que definen las operaciones
que debe realizar la tarjeta.
Incremento de variable contador(n) Utilizada como variable de control, contador
se incrementa un nmero determinado de
pulsos (establecido en el microcontrolador
2) para que al cumplir un determinado
nmero permita continuar la ejecucin del
proceso, dispuestos de la siguiente manera:
1. Cuando n llega a 10 (Se han mandado 10 pulsos del M2), se ha terminado
el proceso de configuracin de la memoria (lectura o escritura), y se puede
proceder a la seleccin de la prueba a realizar.
2. Cuando n llega a 20 (Se han mandado 10 pulsos ms del M2), se ha
terminado el proceso de recepcin de datos por parte del microcontrolador
1 y se ha configurado el circuito de comunicaciones para tomar datos del
ADC y se puede proceder a ejecutar la prueba seleccionada.
3. Cuando n llega a 30, la probeta a sobrepasado su lmite de fluencia por lo
que los tiempos de incremento del esfuerzo deben cambiar, por ello el
microcontrolador2 debe mandar 10 pulsos ms hacia el microcontrolador 1
para informar que ste debe reconfigurar el tiempo del PWM. (Solo para la
prueba de traccin).
4. Cuando n llega a 40. Se han mandado 10 pulsos ms del M2 si est en la
prueba de traccin o 20 pulsos ms si est en la prueba de torsin, e indica
que la probeta se rompi y es momento de finalizar la prueba, desactivar
los motores, resetear el PWM y retornar al estado inicial del programa.
373
variable llamada prueba y es transmitida a travs
del puerto serial al microcontrolador1 junto con las
caractersticas de la probeta y velocidades de la
prueba preestablecidas o con informacin dada
por el usuario.
Valor Este proceso determina la cantidad numrica digitada por el usuario
para cada uno de los parmetros pedidos en cada prueba como lo son;
incremento de fuerza o torque, dimensiones de la probeta entre otros.
Variables = valor n Proceso mediante el cual se almacena dentro de una
variable cada uno de los valores tomados en el proceso
valor, segn sea el dato ingresado.
Tiempos y conversiones
Tr y To Durante este proceso se determinan los tiempos de
incremento para el PWM, para el disparo del
optotriac (solo en la prueba de traccin), y se hacen
las conversiones necesarias entre los valores
ingresados por el usuario a los valores manejados
por el microcontrolador.
Trans. Serial a M1
de variables Proceso mediante el cual se transmiten mediante el puerto
de comunicaciones seriales TxD con un protocolo SPI
(Single Periferical Interfase) todos los datos ingresados por
el usuario en relacin a la prueba.
Ingresar datos Proceso en el cual se ingresan los datos y la informacin para
la prueba de torsin.
Disparo optotriac Se debe generar un impulso que tenga un perodo (T)
determinado por la velocidad de giro del motor de la unidad
hidrulica, ste tiempo ya est establecido para la pruebas
normalizadas o puede ser ingresado por el usuario.
Tiempos PWM cambio cuando
contador = 30 De acuerdo al tiempo determinado en el
proceso de conversiones, se establece un
reloj interno y otro externo para el contador
de 16 Bits. Cuando la variable contador llega
a un valor de treinta se debe recalcular el
tiempo de incremento como se explic
anteriormente (solo para el ensayo de
traccin).
Contador 16 Bits Este proceso est dividido en dos partes, la primera realiza
un contador interno de 4 bits segn el tiempo del reloj interno
para el PWM establecido, este contador tiene cuatro salidas
conectadas a las resistencias de los bits menos significativos
del conversor digital anlogo, la segunda es una salida de
reloj con un perodo 16 veces mayor al anterior para el
contador externo de 12 Bits (ver apartado PWM externo). El
374
pulso del primer reloj se transmite hacia el
microcontrolador1.
Registro Tr Este proceso realiza un registro del nmero de incrementos que
se llevan, para realizar el ajuste de la ganancia del conversor
anlogo digital del PWM externo en la prueba de traccin. (Ver
apartado PWM externo).
Control PD y DeMux Tr y To Se utiliza para ajustar el valor de la resistencia
de realimentacin del conversor digital anlogo
(potencimetro digital) y la direccin del
demultiplexor que activa el voltaje de ajuste en
cada una de las etapas de la prueba de
traccin. (Ver apartado PWM externo). Se
tienen las siguientes direcciones del
demultiplexor:
1. Primera etapa del ensayo de traccin y el ensayo de torsin 0 0
2. Segunda etapa del ensayo de traccin 01
3. Tercera etapa del ensayo de traccin 10
4. Cuarta etapa del ensayo de traccin 11
La cantidad de impulsos dados por el microcontrolador y el estado de la seal
U/D para el potencimetro digital se puede ver en el apartado del PWM externo.
Accionamientos Adquisicin
Transmisin Estado de inicio del programa de control de
pruebas en la tarjeta de la mquina de ensayos.
Adems recibe la informacin si se debe realizar
Escritura o Lectura del microcontrolador2.
Escritura Estado en el cual se configura la memoria en
modo de escritura para poder grabar los datos
tomados durante la prueba, finalmente manda
una seal de 10 pulsos que indica que el proceso
de configuracin de la memoria ya ha terminado.
Lectura Estado en el cual se configura la memoria en
modo lectura para extraer los datos de ella y
llevarlos hasta el microcontrolador1, para su
posterior transmisin hacia el computador.
Informacin Estado en el cual se reciben las variables, con las
caractersticas y parmetros de la prueba a
realizar adems la variable que selecciona el tipo
de prueba a realizar todas provenientes del
microcontrolador2.
375
Traccin Adq. Trans. Acc y
Torsin Adq. Trans. Acc Estado en el cual se realizan todos los procesos
de accionamiento, adquisicin y transmisin de
los datos de la prueba de traccin, se generan y
reciben todas las seales de control del conversor
anlogo digital, hacia la memoria serial y el
microcontrolador1, segn la prueba escogida.
Procesos en el Microcontrolador1:
376
Accionamientos traccin Proceso en el que se generan la seales de
accionamiento del motor de la bomba, la solenoide
de la vlvula direccional y los transistores
interruptores que controlan el PWM externo.
Control Adqu. ADC Este proceso es el encargado de tomar y enviar las
seales que controlan el conversor anlogo digital (ver
apartado ADC), adems recibe la seal de incremento
proveniente del microcontrolador1.
Recepcin serial de ADC Es el encargado de tomar los datos que el
conversor anlogo digital enva a travs del puerto
serial, y almacenarlos en variables.
Control de memoria serial Debe generar un pulso de reloj sincronizado con el
reloj del conversor anlogo digital, para controlar el
tiempo de grabado de cada bit en la memoria,
adems genera las otras seales de control de la
misma.
Manipulacin de variables
Tr. y To Proceso que realiza las operaciones entre las
variables adquiridas y las constantes, para la
determinacin de la informacin requerida para
cada prueba. En el ensayo de torsin, registrar la
cantidad de pulsos dados por el encoder.
Ajuste de variables para LCD Conversin de las variables medidas y valores
calculados en las unidades y valores que van a
ser visualizados en la pantalla de cristal lquido
LCD.
Estado prueba Tr. y To Establece el momento en que se encuentra la
prueba, por lo que es la encargada de generar los
pulsos que determinan el instante en que la probeta
llega a su lmite de fluencia (para la prueba de
traccin), el instante en el que el motor alcanza la
velocidad mnima y debe desconectar la resistencia
de arranque (para la prueba de torsin) y cuando se
ha finalizado la prueba.
Transmisin derial a PC Debe transmitir simultneamente los datos tomados
del conversor anlogo digital y almacenados en las
diferentes variables, al computador a travs del
puerto serial TxD.
Lmites mximos Tr. y To Establece los valores mximos de incrementos que
se puede dar sin sobrepasar, ni la presin mxima
del sistema para el ensayo de traccin, ni la corriente
mxima para el ensayo de torsin.
Almacenamiento de informacin Almacena en variables los datos adquiridos
por el conversor, y los resultados parciales a
lo largo de la prueba.
377
Clculo de resultados Clculo de los datos finales para ser visualizados en la
LCD.
Accionamientos torsin Proceso en el que se generan la seales de
accionamiento del motoreductor y los transistores
interruptores que controlan el PWM externo.
W motor Determina el valor de la velocidad mnima que debe tener el motor
para poder establecer el voltaje de ajuste para compensar el voltaje
generado EA del motor, esto lo hace estableciendo la velocidad con
que se incrementan los pulsos del encoder. El voltaje se ajusta
incrementando el tiempo de conduccin de los tiristores,
aumentando el tiempo de encendido del circuito del LM555 con los
potencimetros digitales.
378
NTC2-5 punto de fluencia por
Ingresar segundo ingresado por el
0 - 9999 [grf / mm2seg] usuario o preestablecido.
datos
ASTME8 3157 [s]
NTC2-10 5093 [s] Perodo del pulso de reloj
para el PWM, despus
INCESFUERDTIEMPO NTC2-5 16976 [s]
del punto de fluencia de
Ingresar la probeta.
1,2[ms] a 120[seg]
datos
ASTME8 1860 [/seg]
NTC2-10 1330 [/seg] Velocidad del
Inc. Vel NTC2-5 798 [/seg] desplazamiento lineal del
Ingresar cilindro hidrulico.
750 a 1920[/seg]
datos
ASTME8 2776[seg]
NTC2-10 4720[/seg] Perodo del pulso de reloj
INCVELTIEMPO NTC2-5 6386[/seg] para la seal del disparo
Ingresar del optotriac.
2000 8333[s]
datos
ASTME8 0,5 [in]
Dimetro de la probeta
NTC2-10 10 [mm]
para traccin ingresado
Diam.prob NTC2-5 5 [mm]
por el usuario o
Ingresar preestablecida.
0 a 60 [mm]
datos
ASTME8 2,75 [in]
Longitud calibrada de la
NTC2-10 50 [mm]
probeta para traccin
Long.Calib NTC2-5 25 [mm]
ingresada por el usuario o
Ingresar preestablecida.
0 a 999 [mm]
datos
Valor del incremento del
INCTORQUE (INCTo) 2 a 5000 [Kgf*mm/seg] torque por segundo
ingresado por el usuario
INCTORQUETIEMPO 400[s] a 1[s] Perodo del pulso de reloj
(INCTot) Tmin = 2[Kgf*mm] para el PWM
Dimetro de la probeta
Diam.probT 0 a 60 [mm] para torsin ingresado
por el usuario
Longitud calibrada de la
Long.CalibT 0 a 999 [mm] probeta para torsin
ingresada por el usuario.
Fuente: Tabla realizada por los autores.
379
Tabla 66. Resumen de seales de control manejadas en los microcontroladores.
Seal de
Valor(es) Funcin
control
Controlar el tiempo de
Fuente de Tren de impulsos con perodo de conduccin del mosfet que sirve
24[V] 200[s] como pulsador para la fuete de
24 [V]
Incrementar la variable contador
Impulsos de 5[V] de un ciclo de mquina
Incremento n para el control de momentos
de duracin
especficos de la prueba.
Tren de pulso pulsos binarios (500 en Indica el inicio de la ejecucin de
Teclado = E
decimal) la prueba.
Controlar el ngulo de disparo
Tren de impulsos con un perodo
Seal de reloj del triac que corta la seal de
variable, de duracin de un ciclo de
al optotriac corriente alterna suministrada al
mquina (100[s])..
motor AC.
Tren de impulsos con un perodo
determinado la velocidad de incremento
de fuerza (antes y despus del esfuerzo
de fluencia) o torque, de duracin un Controla la velocidad de
ciclo de mquina. incremento del contador de 16
Seal de reloj ASTME8 = 10 [ms] y 3 [ms] bits del conversor digital
al PWM NTC2-5 = 17[ms] y 5 [ms] anlogo, que determina el voltaje
NTC2-10 = 68[ms] y 17 [ms] de referencia del comparador del
Traccin
Ingresado por el usuario PWM externo.
Variable
INCEESFUERXTIEMPO
Torsin Variable INCTORQUETIEMPO
Tren de ompulsos con un perodo Se transmite hacia el
determinado la velocidad de incremento microcontrolador 1 y controla
Seal de reloj de fuerza (antes y despus del esfuerzo cual debe ser la velocidad
al M1 de fluencia) o torque, de duracin un (frecuencia) del impulso de inicio
ciclo de mquina. Mismos tiempos que de conversin (C/S) que va hacia
el anterior. el ADC.
La seal est alta cuando se
quiere que el potencimetro
U/D 5[V] o 0[V] digital incremente su valor y se
Seal al
coloca en estado bajo si se
poten-
quiere que se decremente.
cimetro
Se entregan un nmero de
digital
INC Tren de Impulsos, de duracin un ciclo impulsos de acuerdo a la
PD de mquina (100[s]). cantidad en ohms que se quiera
variar en el potencimetro digital.
Seal al La combinacin de estados altos
DeMux A 5[V] o 0[V] y bajos de estas seales
del determina la direccin para el
380
PWM demultiplexor del PWM, este a
su vez activar una salida
determinada por dicha direccin.
B
Se controla la aplicacin de los
voltajes de ajuste (ver apartado
PWM)
La combinacin de estados altos
A y bajos de estas seales
DeMux determina la direccin para el
5[V] o 0[V]
CC demultiplexor del circuito de
B control de direccionamiento de
las comunicaciones seriales.
Permite o no la alimentacin de
la bobina del relevo que acciona
Solenoide Izq 5[V] o 0[V]
la solenoide izquierda de la
vlvula direccional.
Permite o no la alimentacin de
la bobina del relevo que acciona
el motor de la unidad hidrulica.
Enciende el led que indica que
Seal traccin 5[V] o 0[V] se est realizando la prueba de
traccin.
Satura los transistores que
acondicionan el PWM para que
trabaje en la prueba de traccin.
Permite o no la alimentacin de
la bobina del relevo que acciona
el motoreductor de corriente
directa.
Enciende el led que indica que
Seal Torsin 5[V] o 0[V]
se est realizando la prueba de
torsin.
Satura los transistores que
acondicionan el PWM para que
trabaje en la prueba de torsin.
La combinacin de estados altos
A1 y bajos de estas seales
determina la direccin para el
DeMux
5[V] o 0[V] demultiplexor del conversor
ADC
anlogo digital y determinan cual
A0
es el canal que est en proceso
de conversin.
Tren de impulsos con un perodo
determinado la velocidad de incremento Este impulso da inicio al proceso
de fuerza (antes y despus del esfuerzo de conversin y transmisin de
C/S ADC
de fluencia) o torque, de duracin un los datos del conversor anlogo
ciclo de mquina. Si se est en la digital.
prueba de traccin, el perodo de sta
381
seal debe ser mnimo 3 veces menor
que el perodo de incremento de la
fuerza o torque ya que se deben realizar
tres conversiones durante ese tiempo.
Si se est en la prueba de torsin, se
pueden sincronizar ambos perodos.
Permite la transmisin de los
Tren de pulsos con un perodo de
datos del conversor anlogo
100[us], y un ciclo til del 50%,
digital hacia el microcontrolador,
CLK ADC generado por el conversor anlogo
16 pulsos de reloj indican que los
digital, y se encuentran sincronizado con
16 bits de un dato ya han sido
cada bit de salida del mismo.
enviados.
La seal se mantiene baja
mientras el ADC, realiza las
BUSY ADC 5[V] o 0[V] operaciones de conversin y
transmisin de cada uno de los
datos.
Tren de impulsos, de un perodo Permite determinar la cantidad
determinado par la velocidad del eje del de grados que gira el eje del
Encoder
motoreductor. (Depende de cada motoreductor, para determinar el
prueba) ngulo de torsin de la probeta.
Fuente: Tabla realizada por los autores.
382
Las caractersticas principales de este conversor son:
Como se mencion, el ADS tiene una resolucin de 16 bits, con un error mximo
de +/- 2 LSB1, donde con el rango de voltaje de entrada de -10[V] a +10[V]:
20[ V ]
LSB = = 305,17[V ]
65536
Esto quiere decir que se generar un error en la medicin por encima o por debajo
de 2 bits, para cada una de las variables el error ser de:
- Seal del la celda de carga: 0,8[Kgf].
- Seal del transductor de desplazamiento lineal: 4[].
- Seal del sensor de distancia infrarrojo: 2[].
- Seal del sensor de efecto hall: 335,69[mA].
La seleccin de cada una de las entradas se hace con el mdulo demultiplexor del
conversor (pines A0 y A1 19 y 18 respectivamente), siguiendo la siguiente tabla:
383
Esta tabla se cumple cuando la entrada al pin de conversin continua CONTC se
encuentra baja.
La designacin de los pines y los dems datos tcnicos del conversor anlogo
digital pueden verse en el Anexo F.
Cuando BUSY se pone alto nuevamente, el pin R/C debe encontrarse alto, por lo
que el impulso de inicio de conversin no debe sobrepasar los 12[s], ni ser menor
a los 40[ns].
384
Figura 107. Montaje del ADC para interfase serial de los datos.
385
Es importante tener en cuenta a la hora de convertir los valores dados por el
conversor a su valor representativo en la variables fsicas, que existe una prdida
tanto en la fuerza como en el torque aplicado a la probeta en cada uno de los
ensayos respectivos debido a rozamientos y al peso para levantar la plataforma
deslizante y la caja de la celda de carga en el ensayo de traccin y para el ensayo
de torsin est dado por la corriente consumida para mover el reductor acoplado
al eje de torsin y a la mordaza en el vaco. Estas prdidas se deben descontar al
momento de determinar la fuerza o el torque efectivo sobre la probeta.
La memoria trabaja con una interfaz de comunicacin I2C, con una frecuencia de
reloj de mximo de 400[KHz], 1000000 ciclos de lectura y escritura, retencin de la
informacin hasta 200 aos; la memoria se encuentra dividida en 8 pginas de
64000 bytes, el voltaje de alimentacin est entre 2,5 y 5,5[V].
386
Grfica 29. Comportamiento de las seales de control y datos de la memoria
EEPROM serial.
La memoria se controla mediante cinco seales, de las cuales tres sirven para
direccionar la memoria (A0, A1, A2), otra sirve para determinar el estado de la
memoria (WP) (escritura y lectura) y la ltima es el reloj que sirve para sincronizar
los datos tanto de entrada como de salida (SCL), por el pin SDA es que se lee o
se escribe la informacin de la memoria.
387
establecer el bit de reconocimiento de byte de control, como se puede apreciar en
la Figura 108.
388
Figura 110. Control de lectura en la memoria EEPROM.
(a)
(b)
Fuente: Datasheet de la memoria EEPROM 24LC512.
9.2.6 Circuito del PWM externo. El circuito PWM (modulador por ancho de
pulso) es el encargado de controlar la vlvula proporcional limitadora de presin y
la fuente de corriente que controla el motor de corriente directa, los componentes
bsicos del circuito PWM, son el oscilador de seal triangular, el voltaje de
referencia DC, el comparador, y un par de switch electrnicos que determinan a
que dispositivo se le va a realizar la modulacin, como se puede ver en la Figura
111.
389
Las caractersticas generales del PWM:
El voltaje de cada entre colector emisor del BJT 2N2222 es de 0,3[V] por lo que la
potencia disipada por el transistor es de:
PD = VCE (IC ) = 0,3[V ](20[mA ]) = 6[mW ]
390
Grfica 30. Seal de alimentacin de la vlvula proporcional y seal modulante.
x y
i i
(x i y i ) i i
b = y m(x )
n
m= i
2
xi
i x i i n
2
391
Donde y son las medias de x y y respectivamente. Son datos conocidos
pues proceden de los puntos de muestreo de la grfica de % de presin contra %
de seal.
Etapa1 %P = m( %I)
%P %I
5 + 4 + 3 + 2 + 1+ 0
1 0 x= = 2,5
1,25 1 6
1,5 2 1 + 1,25 + 1,5 + 2 + 2,25 + 2,5
y= = 1,75
2 3 6
2,25 4
2,5 5
x y
i i
(x y ) i i
i
n
i
31,75 26,25
m= i
= = 0,314
2
55 37,5
xi
i xi i n
2
i
2
xi
i = (0 + 1 + 2 + 3 + 4 + 5 ) = 37,5
2
n 6
b = 1,75 0,314(2,5) = 0,965
%P = 0,314( %I)
392
El incremento en el tiempo de encendido (ton) para obtener esa variacin en el
voltaje DC se obtiene de la ecuacin del voltaje promedio de la seal de
alimentacin de la vlvula:
VDC = 12000(t on )[V / s]
1,233[mV ]
t on = = 102,75 [ns]
12000[V / s]
Con este tiempo se calcula cual debe ser el incremento en el voltaje de referencia
para el PWM.
Etapa2 %P = m( %I)
%P %I
20 + 18 + 15 + 10 + 5
2,5 5 x= = 13,6
5 10 5
8 15 12,5 + 10 + 8 + 5 + 2,5
y= = 7,6
10 18 5
12,5 20
xi yi
(x y ) i i
i
n
i
612,5 516,8
m= i
= = 0,641
2
1074 924.8
xi
i x i i n
2
x yi i
(20 + 18 + 15 + 10 + 5)(12,5 + 10 + 8 + 5 + 2,5) = 516,8
i i
=
n 5
x
2
i = 20 + 18 + 15 + 10 + 5 = 1074
2 2 2 2 2
i
2
xi
= (20 + 18 + 15 + 10 + 5 ) = 924,8
2
i
n 5
b = 7,6 0,641(13,6) = 1,123
%P = 0,641( %I)
393
El incremento de voltaje promedio para ese incremento de presin es de:
2,519 x10 3
VDC = 24 = 0,6047[mV ]
100
El incremento en el tiempo de encendido (ton) para obtener esa variacin en el
voltaje DC se obtiene de la ecuacin del voltaje promedio de la seal de
alimentacin de la vlvula:
Con este tiempo se calcula cual debe ser el incremento en el voltaje de referencia
para el PWM.
%P 1,615 x10 3 %
( %I) = = = 1,36 x10 3 %
1,1875 1,1875
Con este tiempo se calcula cual debe ser el incremento en el voltaje de referencia
para el PWM.
Etapa4 %P = ( %I)
394
%P 1,615 x10 3 %
( %I) = = = 1,615 x10 3 %
1 1
Con este tiempo se calcula cual debe ser el incremento del voltaje de referencia
para el PWM.
395
Grfica 31. Seal de alimentacin del motoreductor y seal modulante.
Etapa1 V = R A (I)
Con una resistencia de armadura de 2[] el incremento de voltaje es de:
V = 2,02[](167,847 A ) = 339,05 [V ]
El incremento en el tiempo de encendido (ton) para obtener esa variacin en el
voltaje DC se obtiene de la ecuacin del voltaje promedio de la seal de
alimentacin del motor:
339,05[V ]
VDC = 75000(t on )[V / s] t on = = 4,52[ns]
75000[V / s]
396
Con este tiempo se calcula cual debe ser el incremento en el voltaje de referencia
para el PWM.
7[V ]
No incremento s = = 20645
339,05[V ]
Etapa2 V = R A (I)
Con una resistencia de armadura de 1,54[] el incremento de voltaje es de:
V = 1,54[](167,847 A ) = 258,48[V ]
258,48[V ]
VDC = 75000(t on )[V / s] t on = = 3,446[ns]
75000[V / s]
Con este tiempo se calcula cual debe ser el incremento en el voltaje de referencia
para el PWM.
8[V ]
No incremento s = = 30950
258,48[V ]
397
Figura 112. Generador de ondas ICL8038.
RB 1[K].
RA 1[K].
Vi 4[V].
C 1[F].
VCC 12[V].
RB 1[K].
RA 1[K].
Vi 4[V].
C 100[nF].
VCC 12[V].
398
El voltaje mximo de la seal triangular es igual a:
VM = 0,33 VCC = 0,33(12[V ]) = 3,96[V ]
El circuito del oscilador se puede ver el Anexo A y los datos tcnicos del mismo en
el Anexo F.
Figura 113. Conversor digital anlogo para el voltaje de referencia del PWM.
Con R F2 = R S A v 2 = 1 y V1 = V2 = V3 = 0[ V ]
VQ0 = VQ1 = ... = VQ15 = VQ
1 1 1
Vref = R F1VQ + ... + +
R1 R15 R16
399
Donde VQ es el voltaje de cada una de las salidas del contador binario de 16 bits,
la cual es de mnimo 4,95[V]. La resistencia RF1, es la que se utiliza para graduar
el incremento en el voltaje de referencia por incremento de cada bit para cada uno
de los casos anteriormente detallados, las cuatro etapas de la vlvula proporcional
y para el ensayo de torsin.
Los amplificadores seleccionados son los mismos que se utilizaron para los
acondicionadores de seal, TLC2652AIP, debido al bajo voltaje de desfase que
presentan y al tiempo de respuesta de los mismos.
Los valores de las resistencia RS y RF2 son iguales para obtener una ganancia de
Av = -1 en el segundo amplificador, sta resistencia es de 10[K] para hacer que
la corriente que pasa a travs de ella lo ms pequea posible.
400
mediante la aplicacin de un voltaje de ajuste equivalente al voltaje de desfase
(V1, V2, V3), como puede apreciarse en la Figura 113, esto mantendr el voltaje
de referencia tal cual como estaba antes de cambiar RF1, y solo se cambiar la
magnitud del incremento del voltaje de referencia por cada bit del contador. La
obtencin de cada uno de los voltajes de ajuste se hace mediante la aplicacin de
un divisor de voltaje. Se debe tener en cuenta que como el voltaje a la salida del
primer amplificador es negativo, todos los voltajes de ajuste deben serlo tambin.
El valor de cada voltaje de ajuste se analiza posteriormente en este apartado. El
cambio de la resistencia RF1, y la activacin de cada uno de los voltajes de ajuste
se hacen simultneamente para que no hallan alteraciones en el sistema.
El contador binario de 16 bits paralelo que alimenta las resistencias del sumador
del primer amplificador, se construye en dos partes: 12 de los canales provienen
de un contador binario de 12 bits, y los otros cuatro canales se obtienen de uno de
los microcontroladores de la tarjeta, y estn distribuidos y funcionarn de la
siguiente manera: el microcontrolador generar un pulso de reloj dependiendo de
la velocidad de la prueba que se halla programado por el usuario, teniendo en
cuenta las especificaciones mximas dadas en el captulo 6, la frecuencia de
stos pulsos indicarn para la prueba de traccin la velocidad con que se
incrementa la presin permisible en la vlvula proporcional, por consiguiente
indica la velocidad de incremento de la fuerza ejercida sobre la probeta, para la
prueba de torsin la frecuencia de este pulso indica la velocidad con que se
incrementa el cambio en el tiempo de conduccin del pulsador DC-DC, el cual es
el que controla la corriente que se le suministra al motoreductor, controlando al
final la velocidad con que se incrementa el torque sobre la probeta, para las
pruebas programadas dentro de la tarjeta la velocidad de incremento mnimo
trabajado es de 3157,75[s], por lo que la frecuencia del reloj sera
aproximadamente de 316[Hz], el pulso generado controlar tanto los 4 canales
del microcontrolador, los cuales son los bits menos significativos del conversor
digital anlogo, el reloj del contador de 12 bits est conectado al microcontrolador
y se incrementar en el 16avo pulso del reloj del microcontrolador, manteniendo as
la secuencia de conteo del conversor, esto quiere decir que el contador tiene un
perodo 16 veces mayor que el manejado por el microcontrolador.
401
cuando el voltaje es mnimo, de la ecuacin del amplificador sumador (solo se
tendr activado el primer bit, por lo que el voltaje en las otras resistencias es de
0[V]).
0 0 V VQ0 4,95[ V ]
Vref = R F1 + ... + + Q0 = R F1 = R F1
R1 R15 R16 16,384[M] 16,384[M]
VQ0 = 4,95[ V ]
402
Grfica 32. Seal del oscilador y voltaje de referencia para la prueba de traccin.
403
Una vez se hace el cambio de resistencia el voltaje de referencia cambiara, por lo
que es necesario sumarle el voltaje de ajuste V1 al nuevo voltaje de referencia
para mantener el mismo voltaje promedio sobre la vlvula.
El nmero binario representado por los 7737 pulsos que se llevan hasta el
momento es de 1111000111001, lo que quiere decir que estn activas las
resistencia 1, 4, 5, 6, 10, 11, 12 y 13, por lo que el voltaje de referencia con la
nueva RF1 es de:
4,95[ V ] 4,95[ V ] 4,95[ V ] 4,95[ V ] 4,95[ V ] 4,95[ V ]
Vref = 357[] + + + + +
32768[K] 4096[K] 2048[K] 1024[K] 64[K] 32[K]
Vref = 419721[V ]
V2 = 932318,095[V ] - 419721[V ] = 512596[V ]
404
El voltaje de referencia en ese momento es de:
Vref = 29403(53,856[V ]) + 932318,095[V ] = 2,515846[V ]
El nmero binario representado por los 37140 pulsos que se llevan hasta el
momento es de 1001000100010100, lo que quiere decir que estn activas las
resistencia 3, 5, 9, 13 y 16, por lo que el voltaje de referencia con la nueva RF1 es
de:
4,95[ V ] 4,95[ V ] 4,95[ V ] 4,95[ V ] 4,95[ V ]
Vref = 423[] + + + +
8192[K] 2048[K] 128[K] 8[K] 1[K]
Vref = 2,380665[V ]
V3 = 2,515846[V ] 2,3806652856 [V ] = 135180[V ]
1
Con T = = 200[s]
5[KHz]
405
t on
Y2 - Y1 = m(X 2 - X1 ) t 1 = t 2 = t =
2
VM - 0 3,96[V ]
V2 - V1 = m(t 2 - t 1 ) m= = = 39600[V / s]
(T / 2 - 0) (200[s] / 2)
t
Vref - 0 = 39600[V ] on Vref = 19800[V / s](t on )
2
Vref = 19800[V / s](t on )
Grfica 33. Seal del oscilador y voltaje de referencia para la prueba de torsin.
406
El voltaje de referencia en ese momento es de:
407
Figura 115. Esquema de seleccin de los voltajes de ajuste para el voltaje de
referencia del PWM.
Con R F = 10[K]
Para VAdj = V1 = 158934[V ]
R EQ =
Rf
=
(10[K]) = 134,222[] R = 136[ ]
Vin 12[V ] 1
-1 -1
Vadj 158934[V ]
Para VAjt = V2 = 512596,09[V ]
R EQ =
Rf
=
(10[K]) = 446,22[] R 3 = 467[ ]
Vin 12[V ]
-1 -1
Vadj 512596,09[V ]
Para VAjt = V3 = 135180[V ]
R EQ =
Rf
=
(10[K]) = 113,933[] R = 115[ ]
Vin 12[V ] 4
-1 -1
Vadj 135180[V ]
408
Para VAjt = V4 = 135180[V ]
R EQ =
Rf
=
(10[K]) = 366,024[] R 2 = 380[ ]
Vin 12[V ]
-1 -1
Vadj 423720[V ]
Para invertir el voltaje de las seales TTL de control a -5[V], para saturar los
transistores PNP se utiliza el integrado ICL7660.
La corriente de colector en cada uno de los transistores, tomando Rf como
resistencia de carga es de:
12[ V ]
IC = = 1,2[mA ]
10[K]
(3906 ) 200 sat = 20
1,2[mA ]
Ib = = 300[A ]
20
5[ V ] + R bIb 0,7[V ] = 0
5,7[V ]
Rb = = 19[K]
300[A ]
Comercial 18[K]
409
Figura 116. Esquema general del potencimetro digital.
Los valores de las resistencias y el valor del incremento son los valores exactos,
para este potencimetro en particular pueden variar, ya que estos vienen de un
valor nominal de 1[K] con una tolerancia de +/- 5%.
R1=347[]
El valor real es de 342 [], un error que genera una variacin en el voltaje de
0,696[v].
R2=660[]
El valor real es de 655[], un error que genera una variacin en el voltaje de
0,696[v].
R3=357[]
El valor real es de 353 un error que genera una variacin en el voltaje de
0,556[v].
410
R4=423[]
El valor real es de 425 un error que genera una variacin en el voltaje de
0,278[v].
R5=595[]
El valor real es de 592[] un error que genera una variacin en el voltaje de
0,320[v].
R6=450[]
El valor real es de 452[] un error que genera una variacin en el voltaje de
0,375[v].
411
9.2.7 Circuito de accionamientos. Este circuito es el encargado de acoplar las
salidas del microcontrolador, con los dems dispositivos de la tarjeta de control,
como lo son los relevos de control de los motores de corriente alterna y directa, los
relevos de las vlvulas direccionales y el control de las funciones del PWM, todos
estos acoples se hacen mediante optotransistores, los cuales se seleccionan de la
siguiente forma: cuando se selecciona la prueba a realizar se activa una salida del
microcontrolador especfica, la cual debe accionar el motor respectivo (motor de la
bomba para traccin motoreductor para torsin), encender un indicador luminoso
segn la prueba y accionar los transistores de control respectivos del PWM para la
prueba seleccionada, como se ve en el esquema de la Figura 117.
La corriente colector emisor que pasa por el transistor BJT es de 200 [mA], para
asegurar que el transistor funcione en corte y saturacin, se tiene:
I 200[mA ]
Ib = c = = 10[mA ]
sat 200
10
VCE opt Voltaje de cada colector emisor en el optoacopla dor
24[V ] R b (10[mA ]) - 0,7[V ] 0,2[V ] = 12[V ]
12[V ] - 24[V ] + 0,7[V ] + 0,2[V ]
Rb = = 1110[]
10[mA ]
Comercial 1000[]
412
El voltaje de cada entre colector emisor del BJT 2N2222 es de 0,3[V] por lo que la
potencia disipada por el transistor es de:
De la misma manera se accionan los relevos que activan cada una de las
solenoides de la vlvula direccional hidrulica, en las cuales se tiene una corriente
mxima de 100[mA] que transcurre a travs del BJT, para asegurar que el
transistor funcione en corte y saturacin, se tiene:
Ic 100[mA ]
Ib = = = 5[mA ]
sat 200
10
VCE opt Voltaje de cada colector emisor en el optoacopla dor = 0,2[V ]
24[V ] R b (5[mA ]) 0,2[V ] 0,7[V ] = 12[V ]
12[V ] 24[V ] + 0,7[V ] + 0,2[V ]
Rb = = 2220[]
5[mA ]
Comercial 2200[ ]
El voltaje de cada entre colector emisor del BJT 2N2222 es de 0,3[V] por lo que la
potencia disipada por el transistor es de:
413
PD = VCE (IC ) = 0,3[V ](100[mA ]) = 30[mW ]
414
Caractersticas de los solenoides direccionales. Las vlvulas direccionales
utilizan solenoides de alimentacin DC (ver
Figura 119), que utiliza conectores estndar referenciados como D15 en la ficha
tcnica de la vlvula, que tienen un grado de proteccin IP65 (ver Figura 118), que
soporta hasta 300 [V] en corriente directa y un flujo de corriente de 10 [A].
El solenoide tiene un grado de proteccin IP66, y puede trabajar 18000 ciclos por
hora, la disipacin de potencia del solenoide es de 30[W], y tiene una resistencia
interna a 20 centgrados de 18,8[], la corriente que consumir cada solenoide se
puede determinar, a partir de la ecuacin de potencia:
PD 30[W ]
PD = I2R I= = = 1,263[A ]
R 18,8[]
415
que se recomienda para el PWM es de 330[Hz]; en la tarjeta de control construida
se trabaj con una frecuencia del PWM de 500[Hz].
Se opt por un transistor mosfet que tienen un tiempo de respuesta menor y una
frecuencia de trabajo mayor que la de los transistores bipolares BJT, adems para
su activacin solo es necesario una seal de voltaje en la compuerta del transistor.
Para el anlisis del funcionamiento del mosfet, se tiene el circuito equivalente de la
Figura 121, donde la resistencia de carga, es la resistencia interna de la vlvula
proporcional, el mosfet trabaja en las regiones de corte y de estrechamiento como
un switch electrnico, y como la diferencia de voltaje entre el drenaje, terminal (D)
y la fuente, terminal (S) es positiva, se utiliza un mosfet tipo N de enriquecimiento:
416
Resistencia interna de activacin RDSON<0,94[].
Voltaje de umbral VTH<5[V].
Figura 121. Esquema del circuito de activacin del Mosfet para la vlvula
proporcional.
PD =
(0,139[V ])2 = 175[mW ]
0,11[]
Esta potencia es mucho menor que la potencia mxima que puede disipar el
mosfet, por lo que no es necesario utilizar disipadores de calor.
417
Figura 122. Esquema del circuito elctrico de accionamiento de las vlvulas
hidrulicas.
418
Figura 123. Esquema del pulsador DC-DC para el motoreductor.
419
1
t on = KT = 0,1386 = 27,72[s] 28[s]
5[KHz]
t on 0,7[s]
K= = = 3,5 x10 3
T 200[s]
2(170[V ])
VDCout = 3,5 x10 3 = 0,378[V ]
E A = VDCout = 0,378[V ] = K m
0,378[V ] = 4,411[RPM]
= = 0,462 rad
0,82 seg
4,411[RPM]
= 0,03[RPM]
147,24
La inductancia mnima para asegurar que tengamos una corriente contina con
una frecuencia de 5[KHz] y una resistencia interna del motor de 2[] (ver captulo
del sistema elctrico) es de:
L min =
(1 K )R = (1 0,1386 )2[] = 172,28[H]
2F 2(5[KHz])
420
Los valores de C2, L y Le se determinan a partir de1 :
Grfica 34. Descarga del condensador de filtrado del voltaje rectificado de la red.
Tr 1 1
t des + t1 = + 3,757 x10 4 = 4,542[ms ] Tr =
2 240 120
15[V ]
V = Vm (Sen) 15[V ] = 170[V ](Sen) = Sen 1 = 5,062
170[V ]
180 8,33[ms ] 5,062 t 1 t 1 = 2,34 x10 4 [s]
t des
De la ecuacin de descarga del condensador: Vo = Vi e
1
Ibid.,p.323.
421
Vm VDCoutIL (15[V ])11[A ]
= RC Donde R= If = = = 0,97[A ]
If Vm 170[V ]
170[V ]
R= = 175,15[] = 175,15[](C1 )
0,97[A ]
,4 [ms ]
1754,15
15[V ] = 170[V ] e
[ ](C1 )
C1 = 10,347[F] Comercial 10[F]/250[V ]
422
Cuando el transistor Q1 se encuentra en corte:
Malla de voltajes
Vin R 4Ib4 VBEQ1 VBEQ2 VCEsatQ 2 = VE + VCEsatQ1
108[V] - R 4I4 8[ V ] 8[ V ] 2,5[ V ] = 15[ v ] + 2,5[ V ]
15[ V ] + 16[ V ] + 5[ V ] 108[ V ]
R4 = = 1472,72[]
48,88[mA ]
Comercial 1200[ ]
Se seleccion el transistor BJT NPN ADS1789 (Q1), el cual maneja una corriente
mxima de colector de 6[A], un voltaje entre colector y emisor de 200[V] y tiene
una ganancia de corriente de 1500.
VCC 108[V ]
Corriente de colector : IC = = = 90[mA]
R4 1200[]
IC 90[mA]
Ib 3 = = = 0,6[mA]
1500
10 10
Malla de voltajes
5[V] - R3Ib3 1,5[V ] = 0[v ]
5[V + 1,5[V ]
R3 = = 5833,33[]
0,6[mA]
Comercial 5,6[K]
Estas potencias son mucho menores que la potencia mxima que puede disipar
cada uno de los transistores, por lo que no es necesario utilizar disipadores de
calor.
423
El circuito de activacin del transistor se hace mediante un optoacoplador de alta
frecuencia 6N137, el cual tiene una salida digital TTL con resistencia pull up, y los
pulsos que determinan el tiempo de encendido son dados por un circuito oscilador
con 555, el tiempo de respuesta del optoacoplador debe ser menor que el tiempo
mnimo de conmutacin que es de ton=0,1386(200[s])= 27,72[s]. El tiempo de
respuesta del optoacoplador es de aproximadamente 200[ns].
Los transistores seleccionados son los mismos que en la etapa anterior, ya que
los valores de corriente y voltaje se mantienen.
424
aplicado al motor por control de fase, esta tcnica corta la onda AC, generando
mayor cantidad de ruido y vibraciones en el motor, o mediante la utilizacin de una
resistencia en serie con el circuito del estator del motor, tendiendo el
inconveniente de que se pierde potencia en dicha resistencia y reduce la eficiencia
de la conversin total de potencia.
425
negativo al TRAIC. La polaridad de la seal de compuerta del TRIAC es dada por
la polaridad en que se encuentre la seal alterna y es tomada de un divisor de
voltaje de la misma, la polaridad de la seal de activacin del optotriac se hace por
luz por lo que la seal del microcontrolador es un pulso digital que activa el diodo
emisor de luz. El esquema de un circuito de control de voltaje puede verse en la
Figura 125. La red RC conectada en paralelo con el triac de potencia limita la
velocidad de evolucin de la tensin ante cargas inductivas.
426
Grfica 36. Disipacin de potencia en el TRIAC BTA225.
Para determinar el valor de las resistencias del divisor de voltaje y tener un voltio
de salida:
Para limitar la corriente que llega al diodo emisor, se debe colocar una resistencia
en serie de 1[K], la corriente por el diodo emisor es de un poco mayor a 5[mA],
suficiente para disparar el triac, el voltaje entre terminales debe ser mayor 1,5
voltios que es el voltaje de la seal de disparo, y la corriente a travs de las
terminales mayor a 20 [mA]. El optotriac seleccionado es el MOC3020 el cual
tiene las siguientes caractersticas:
427
Disipacin mxima de potencia del emisor (Pmax)= 100[mW].
Comportamiento del circuito. Hay que tener en cuenta a la hora de analizar que
el circuito de control se hace sobre un sistema RL, para lo cual tenemos en cuenta
el modelo del motor monofsico de induccin WEG:
En el captulo anterior determinamos que el voltaje para cada uno de los tipos de
probeta es de:
El voltaje eficaz de salida para un circuito monofsico con cargas inductivas est
dado por1:
1
1 sen(2 ) sen(2) 2
Vrms = Vm +
2 2
( )
Vm = 120[Vrms ] 2 170[V ]
1
Ibid., p.138.
428
Grfica 37. Formas de onda de un circuito monofsico con carga inductiva.
(Rs )( - )
sen( - ) = sen( - )e Xs
(1,078 [ ]) ( - )
sen( - ) = sen( - )e 1,74 [ ]
= sen( - )e 0,619 ( - )
L -1 Xs 1 1,74
= tan -1 = tan = tan = 58,220[ ]
o
R Rs 1,078
= 58,220[ ] = 1,016[rad]
8,33[ms ] 180
Tr
429
obtener una grfica que relacione dicho ngulo de disparo con el voltaje eficaz de
salida y as poder establecer unos rangos de conduccin para el microcontrolador.
Tabla 68. Iteracin del ngulo de disparo con el voltaje eficaz de salida en el
circuito de control de velocidad del motor AC.
ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de Voltaje eficaz Tiempo de
disparo extincin disparo () extincin de salida (Vrms) conmutacin
() () () del TRIAC (Tr)
430
Grfica 38. Caractersticas de comportamiento de la seal de alimentacin del
motor AC.
431
El tercer mdulo cuenta con un pulsador con enclavamiento que acciona el motor
de la bomba de la unidad hidrulica para su control manual y dos pulsadores para
el accionamiento de cada uno de los solenoides de la vlvula direccional, y seis
bornes de conexin de los solenoides de las vlvulas hidrulicas. El esquema
general del tablero de control se puede ver en la Figura 127.
432
Figura 128. Tratamiento de la seal de alimentacin en una fuente de voltaje.
433
Para esta seleccin se tuvieron en cuenta los elementos que ms consumen
energa, por lo que la fuente se debe disear con un excedente para evitar una
cada de voltaje.
9.5.1 Fuente de +12[V], -12[V] (1[A]). Como se puede apreciar en la Grfica 39,
el voltaje despus del rectificador no es continuo, ste se encuentra oscilando
entre 0 y el voltaje mximo cada 120 [Hz], por lo que es necesario conectar un
condensador que se cargar en el perodo ascendente de la seal y cuando la
seal de entrada empieza a disminuir el condensador se descarga de una forma
ms lenta obteniendo a la salida una seal ms continua, el condensador se
cargar nuevamente cuando la seal de entrada ascienda nuevamente Grfica 40;
la diferencia entre el voltaje mximo y el voltaje en el cual el condensador empieza
a cargarse nuevamente se le llama voltaje de rizo, y es el que hay que tener en
cuenta a la hora de seleccionar el condensador de filtrado, ya que el regulador
necesita de un voltaje mnimo para su optimo funcionamiento.
434
Grfica 40. Seal rectificada y filtrada.
Vr max = =
R L (C min ) C min
2,4(1000 ) 2,4(1000 )
C min = = = 1012,65[F]
Vr max 2,37
IDC en [mA ] = 1[A ] C en [F]
435
9.5.2 Fuente de +5[V] (2[A]). El voltaje mnimo de regulacin para el
LM7805CK, regulador fijo, de 5 [V] de la National Semiconductor es de 7,4[V].
436
2,4(VDC ) 2,4(IDC )
Vr max = =
R L (C min ) C min
2,4(1000 ) 2,4(1000 )
C min = = = 345,76[F]
Vr max 6,94
IDC en [mA ] = 1[A ] C en [F]
Para ver todos los datos tcnicos de los reguladores de la serie 78XX y 79XX ver
el AnexoF.
El circuito de la fuente de alimentacin y todos sus elementos se pueden ver en el
AnexoA.
t on
K=
T
1
Ibid., p.321.
437
V DCout = 36[V ]
Para nuestro caso tenemos que: IL = 2[A ]
Vm = 120[V ] 2 = 170[V ]
2Vm
Voltaje promedio de una seal senoidal rectificada: VDC =
La inductancia mnima para asegurar que tengamos una corriente continua a una
frecuencia de 5[KHz] es de:
L min =
(1 K )R = (1 0,332)12[] = 801,6[H]
2F 2(5[KHz])
VDCreg 24[V ]
R= = = 12[]
IL 2[A ]
El porcentaje de rizo que se desea obtener en la seal del voltaje de salida est
determinada por1:
%R =
(1 K )
8C 2L 1F 2
1
Ibid., p.319.
438
Para obtener un rizado mximo del 2%, el valor de la capacitancia debe ser de:
C2 =
(1 K ) = (1 0,332) = 208,75[F]
8(%R )L 1F 2
8(0,02)200[H](5[KHz])
2
Tr 1 1
t des + t1 = + 3,757 x10 4 = 4,542[ms ] Tr =
2 240 120
36[V ]
V = Vm (Sen) 36[V ] = 170[V ](Sen ) = Sen 1 = 12,225
170[V ]
180 8,33[ms ] 12,225 t 1 t 1 = 5,658 x10 4 [s]
t des
De la ecuacin de descarga del condensador: Vo = Vi e
Grfica 41. Descarga del condensador de filtrado del voltaje rectificado de la red.
439
Vm VDCoutIL (36[V ])2[A ]
= RC Donde R= If = = = 0,423[A ]
If Vm 170[V ]
170[V ]
R= = 401,4[] = 401,4[](C1 )
0,423[A ]
5,658 [ms ]
401
36[V ] = 170[V ] e ,4[ ](C1 )
C1 = 9,08[F] Comercial 10[F] / 250[V ]
Se seleccion el transistor BJT NPN D1409, el cual maneja una corriente mxima
de colector de 6[A], un voltaje entre colector y emisor de 200[V] y tiene una
ganancia de corriente de 600. Los dems datos tcnicos del transistor pueden
verse en el anexoF.
IC 2[ A ]
Ib 4 = = = 33,33[mA ]
600
10 10
440
Cuando el transistor Q1 se encuentra en corte:
Malla de voltajes
108[V] - R 4Ib4 1,4[ V ] = 24[ v ]
24[ V ] + 1,4[ V ] 108[ V ]
R4 = = 2478,247[]
33,33[mA ]
Comercial 2,2[K]
VCC 108[ V ]
Corriente de colector : IC = = = 49,1[mA ]
R4 2,2[K]
IC 49,1[mA ]
Ib3 = = = 0,818[mA ]
600
10 10
Malla de voltajes (R1IT = 108[ V ] 5[ V ] = 103[ V ])
108[V] - R1IT - R 3Ib3 1,4[ V ] = 0[ v ]
108[ V + 103[ V ] + 1,4[ V ]
R4 = = 4400,081[]
0,818[mA ]
Comercial 3,9[K]
441
IR 2 = IT Ib3 = 10,3[mA ] 0,818[mA ] = 9,482[mA ]
5[ V ]
R2 = = 527,31[]
9,482[mA ]
Comercial 510[ ]
Para obtener el voltaje de 24[V] se realiza una etapa de regulacin con un diodo
tener y un amplificador operacional, como se muestra en la Figura 131.
442
El amplificador operacional compara el voltaje de referencia del diodo zener con el
voltaje de realimentacin de las resistencias R1 y R2. Si el voltaje de salida vara,
la conduccin del transistor se controla para mantener constante el voltaje de
salida. La relacin del voltaje de salida est dada por:
R
Vo = 1 + 1 VZ
R2
30[K]
24 = 1 + 6,2 R 2 = 10[K]
R 2
443
10 CONCLUSIONES
444
detalladas al tener ms de 60000 datos por cada variable fsica de la
prueba.
La utilizacin del motor de corriente directa para el control del torque aplicado
a la probeta se hace indispensable, al momento de disminuir los errores en el
control y funcionamiento adecuado del mismo, en comparacin con un motor
de corriente alterna trifsico, ya que el motor se encuentra trabajando en
condiciones no nominales, y a pesar de que el primero puede llegar a costar
hasta cuatro o cinco veces el motor de corriente alterna.
445
11. RECOMENDACIONES
Ensayo de compresin.
Ensayo de doblado.
Ensayo de fatiga.
Ensayo de friccin.
Ensayo de flexin.
Ensayo de cizalladura.
Ensayo de perforacin.
Ensayo de fractura.
Ensayo de fluencia.
Ensayo de desgarro.
Ensayo de adhesin.
Ensayo de dureza.
Ensayos combinados de traccin y torsin.
Adaptar una celda de torque para realizar las medidas de sta variable
fsica directamente del eje que est ejerciendo la torsin, para obtener as
mediciones ms exactas y precisas a diferencia de las obtenidas mediante
relaciones entre el torque ejercido por el motor y la corriente consumida por
el mismo.
446
Integrar un sistema de control en lazo cerrado sobre la presin del
sistema hidrulico y la corriente consumida por el motor que permita
establecer un cambio ms homogneo en el incremento de la fuerza
ejercida por el cilindro hidrulico y el torque ejercido por el motoreductor;
dicho sistema de control debe no solo generar incrementos ms exactos,
sino que debe minimizar los errores debido a las fluctuaciones del sistema
ya sean generados por el funcionamiento mismo de cada uno de los
dispositivos de control (vlvula proporcional y motor) o por perturbaciones
externas.
El integrar el sistema de control implica la necesidad de implementar
sistemas de realimentacin con sensores de presin, caudal, corriente y
velocidad, adems de la implementacin de alguna de las tcnicas de
control existentes.
Adicionalmente es recomendable:
447
cada prueba. En este momento se encuentra trabajando con una
memoria EEPROM serial de 512[Kbits]. Se sugiere reemplazarla
por una memoria FLASH serial de 32[Mbits].
Cambiar el motor de la unidad hidrulica que en este momento es
de 1720[RPM], por uno de 3600[RPM] para aumentar el rango de
velocidades que puede manejar la mquina, y estudiar la
posibilidad de colocar un motor de hasta 9000[RPM] para
aprovechar todo el rango de funcionamiento de la bomba hidrulica.
Cambiar el sistema de control del voltaje de referencia mediante la
utilizacin de un conversor digital anlogo DAC integrado de 16
bits, para disminuir la complejidad en el montaje de la tarjeta de
control.
Cambiar los microcontroladores GP32 por unos de mayor
capacidad, en resolucin, memoria y velocidad, lo que permitir un
mejor desempeo de la maquina.
448
BIBLIOGRAFIA
Libros
449
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Marzo 09 de 2006.
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