Investete n oameni!

1. CONTINUT TEHNIC

ROBOTUL INDUSTRIAL este un sistem integrat mecano-electrono-informational,

utilizat in procesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu
cele realizate de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare programata liber,
in cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara intr-un mediu specific.

Robot industrial Manipulator

Investete n oameni!

Executa miscari dupa Instalatie automata care

un program flexibil, executa operatiuni
modificabil, in functie repetitive, miscarile
de sarcinile de realizandu-se dupa un
productie si de program fix, rigid
conditiile de mediu

Trebuie sa posede elemente de

reglaj, care sa permita reglarea in
limite restranse sau mai largi, a unor
parametri cinematico-functionali sau
de precizie.

Flexibilitatea (in programarea robotilor) se refera la:

usurinta cu care pot fi schimbate programele de functionare,
limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici,
numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare,
posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor traiectorii
complexe,
modul de introducere a programelor.
Investete n oameni!

Mecanismul generator al traiectoriei (MGT): mecanismul format din acele

cuplecinematice care fac posibila deplasarea punctului caracteristic M pe traiectoriaimpusa.
Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3 grade delibertate: rotatie
in jurul axei Oz; deplasare verticala in lungul axei Oz si o deplasare radiala in lungul
axei x.
Mecanismul de orientare (MO): mecansimul format din cuplele cinematice care
asigura orientarea spatiala a obiectului
Mecanismul care realizeaza rotirea dupa x, y si z (incheietura palmaantebrat a mainii
omului)
Mecanismul de prindere (MP) care asigura prinderea si fixarea obiectului manipulat
Nu au grade de libertate proprii

2.1 Componentele fundamentale ale sistemului robot

Investete n oameni!

Privit n toata complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde urmatoarele componente

(figura 1.1) :

a) spatiul de operare;

b) sursa de energie

c) sursa de informatie

d) robotul.

Figura 1.1

Spatiul de operare al unui robot este strans legat de domeniul de lucru al acestuia, de
gama aplicatiilor la care participa. Acest spatiu este definit direct de parametrii arhitecturii
mecanice a robotului si este restrictionat pe de o parte de anumite caracteristici ale
elementelor interne, mecanice, si pe de alta parte de caracteristicile obiectelor implicate n
procesul tehnologic.
Investete n oameni!

Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea n miscare atat
a elementelor mobile ale robotului ct si pentru asigurarea alimentarii electrice a sistemului
de actionare si a celui de conducere.

Sursa de informatie defineste modul de operare al robotului, caracteristicile de baza

ale functionarii acestuia, structura algoritmilor de conducere in functie de specificul operatiei,
de modul de prelucrare a informatiei de baza (in timp real sau nu) si de relatia robot -
operator existenta in procesul de operare. Aceasta relatie poate determina functionarea
automata, independenta, a robotului sau n asociere cu operatorul (de exemplu sistemele de
teleoperare).

Robotul, componenta de baza a acestui sistem, este format din doua parti: unitatea de
prelucrare a informatiei si unitatea operationala.

Unitatea de prelucrare a informatiei este un compl 252h76c ex hardware-software ce

primeste date privind instructiunile ce definesc operatiile executate, masuratori privind
starea unitatii operationale, observatii asupra spatiului de operare al robotului, date pe baza
carora determina n conformitate cu algoritmii de conducere stabiliti, deciziile privind
modalitatea de actionare a unitatii operationale etc.
Investete n oameni!

Figura 1.2

Unitatea operationala corespunde robotului propriu-zis cuprinzand structura mecanica

a acestuia si sistemul de actionare asociat. Aceasta unitate actioneaza asupra spatiului de
operare utilizand si transformand energia furnizata de sursa si reactionand adecvat la
semnalele primite din exterior. In componenta robotului distingem: elementele care
interactioneaza direct cu spatiul de operare (elementele efectoare, gripere sau maini),
componente de structura (articulatii, segmente), modulatoare de energie (amplificatoare),
Investete n oameni!

convertoare de energie (motoare), sisteme de transmisie a energiei mecanice si senzori

interni.

Robotul actioneaza asupra spatiului sau de operare sub diverse forme: deplasarea
unor piese n anumite pozitii (manipulare), prelucrarea si transformarea unor produse,
asamblarea unor componente, dezasamblarea unor piese n componentele lor, sudarea
pieselor, masurarea unor parametrii specifici ai produselor sau chiar a spatiului de operare
etc. In figura 1.2 sunt prezentate cteva din aceste operatii [39, 62], operatia de manipulare
a unor piese pentru o prelucrare ulterioara la o masina unealta (figura 1.2, a), operatia de
vopsire (figura 1.2, b) si operatii de asamblare (figura 1.2, c).

Numeroasele aplicatii si functiuni exercitate de un robot pun n evidenta doua

caracteristici esentiale ale acestor sisteme: versatilitatea si autoadaptarea la mediu.

Versatilitatea defineste capacitatea fizica a robotului de a realiza diverse functii si de a

produce diverse actiuni n cadrul unei aplicatii tehnologice date. Aceasta proprietate este
strns legata de structura si capacitatea mecanica a robotului, ea implicnd configuratii
mecanice cu geometrie variabila a caror flexibilitate sa acopere cerintele de operare.

Autoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de importanta a

robotilor ce confirma gradul de "inteligenta" al acestor sisteme. Ea defineste capacitatea
acestora de a lua initiativa n realizarea unor operatii incomplet specificate prin programul de
conducere, proprietatea de a sesiza anumite modificari ale mediului de operare, posibilitatea
de a stabili un plan complet de operatii avnd jalonate numai anumite faze semnificative etc.

2.2 Componentele fundamentale ale structurii mecanice

Robotii industriali utilizati n momentul de fata prezinta solutii constructive si

conceptuale neunitare datorita, n special, diversitatii sarcinilor cerute, parametrilor tehnici
impusi si aplicatiilor specifice pentru care au fost proiectati. Cu toata aceasta aparenta
Investete n oameni!

neunitate, robotul prin structura sa mecanica poate fi considerat ca un sistem omogen

format din elemente cu functii bine precizate care asigura interactiunea nemijlocita ntre
robot si obiectul actiunii sale din spatiul de operare.

Principalele componente ale structurii mecanice sunt: elementul efector, bratul si baza
robotului.

Elementul efector denumit uneori si griper, element de prehensiune, mana sau pur si
simplu element terminal asigura contactul direct, nemijlocit dintre robot si obiectul din spatiul
de operare asupra caruia actioneaza. Acest element difera constructiv dupa gama
aplicatiilor si dupa natura functiei realizate. Astfel, elementele efectoare utilizate n sudura
difera de cele folosite n operatiile de manipulare sau de vopsire.

Un astfel de element cuprinde:

- corpul propriu-zis, cu o structura mecanica adecvata functiei realizate;

- unul sau mai multe dispozitive de actionare;

- unul sau mai multi senzori pentru determinarea regimurilor critice ale operatiei
realizate.

Trebuie remarcat faptul ca solutiile constructive adoptate tind spre realizarea fie a unui
element multifunctional cu o gama larga de aplicatii, fie spre un element efector
monofunctional cu o destinatie precisa.

Bratul robotului serveste pentru pozitionarea corecta a elementului efector. In acest

scop, bratul reprezinta o structura mecanica cu o geometrie variabila obtinuta prin legarea n
cascada a unor segmente conectate prin articulatii de rotatie sau translatie. Sistemele de
actionare corespunzatoare asigura miscarile independente ale fiecarui segment n raport cu
Investete n oameni!

segmentul precedent. Aceste miscari sunt n general restrictionate de anumite caracteristici

ale arhitecturii mecanice.

Toate aceste elemente si subansamble se monteaza pe un cadru special ce formeaza

baza robotului. Aceasta baza se aseaza fie pe un postament fix sau mobil (n functie de tipul
robotului), fie se suspenda pe o cale de ghidare cu sina.

Elementele enumerate formeaza structura de baza a oricarui robot industrial. n afara

de aceasta structura "clasica", n constructia robotilor pot apare sisteme de locomotie,
sisteme cu 2-3 brate, sisteme cu 2-3 elemente efectoare etc.

2.3Robotul - obiect de conducere

Robotii, prin structura si functiile lor reprezinta o clasa de sisteme ce sintetizeaza

elemente de vrf dintr-o serie de domenii tehnico - stiintifice. De fapt, prin atributiile sale
robotul imita sau substituie functiile de locomotie, manipulare si de intelect ale omului. Este
evident, deci, ca robotul reprezinta un sistem extrem de complex, descris prin modele
matematice sofisticate definite prin sisteme de ecuatii diferentiale neliniare, cu parametrii
variabili, deterministe sau stohastice, cuprinznd un numar mare de variabile de intrare si
iesire.

Functia de baza a robotului este reprezentata de miscarea acestuia n spatiu, deci

regimurile statice si dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de plecare n
definirea robotului ca obiect de conducere.

Pentru exemplificare, sa consideram un robot cu trei articulatii de rotatie (figura 1.3).

Miscarea, evolutia robotului, este determinata de cele trei momente M 1, M2, M3 aplicate n
articulatii, acestea determinnd rotirea segmentelor corespunzatoare si deci obtinerea unei
noi pozitii a bratului, pozitie definita prin noile valori ale unghiurilor q 1, q2, q3.
Investete n oameni!

Figura 1.3

Considerat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primeste un vector de intrare

definit de fortele generalizate aplicate n articulatii si genereaza un vector de iesire format
din unghiurile (sau deplasarile) articulatiilor.

Analiza ca obiect condus impune, totodata, definirea vectorului de stare al robotului. n

general, acest vector este determinat de coordonatele generalizate stabilite n articulatii
(unghiuri sau deplasari) si de derivatele acestora (vitezele generalizate ale miscarii).
Relatiile intrare - stare - iesire specifice robotului sunt date prin ecuatii diferentiale, neliniare,
obtinute pe baza regimurilor dinamice ale acestuia. Deducerea acestor ecuatii si analiza
cantitativa si calitativa a miscarii vor constitui obiectul capitolelor urmatoare ale lucrarii.

Reprezentarea din figura 1.3 corespunde unei descrieri formale a robotului ca obiect
condus fara a preciza implicatiile tehnologice ale structurii de conducere.
Investete n oameni!

Figura 1.4

In figura 1.4 sunt prezentate solutii constructive privind principalele blocuri ale unui
astfel de sistem. Se observa ca variabilele principale ce intervin n conducerea robotului
sunt generate sau prelucrate n blocuri si componente specializate. Astfel, activarea
articulatiilor mecanice este realizata prin intermediul blocului de actionare care, pe de o
parte determina algoritmul de control pentru fiecare articulatie, iar pe de alta parte asigura
sursa energetica necesara miscarii.

Masurarea informatiilor de deplasare precum si toate celelalte date care

restrictioneaza miscarea n spatiul de operare este realizata ntr-un bloc senzorial. El este
format practic din sisteme de traductoare specializate pentru masuratori unghiulare sau
liniare precum si din senzori specializati de tip tactil, de forta - moment sau vizuali care ofera
robotului o mai completa adaptabilitatea la modificarile mediului de operare.

Informatiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza unor

algoritmi implementati hardware (microprogramati) sau software, genereaza controlul
adecvat al sistemului de actionare.

2.4Sistem de conducere - sistem ierarhic

Structura de conducere al unui robot este o structura ierarhica. Acest principiu de
conducere este datorat complexitatii deosebite a sistemelor ce intra n componenta robotului
si a dificultatilor create de sarcinile de operare impuse.

Organizarea ierarhica a sistemelor de control pentru roboti este de tip vertical, fiecare
nivel ierarhic acoperind nivelul inferior sub raportul problemelor de conducere abordate. Un
nivel de control comunica cu nivelul imediat inferior prin instructiuni de control si primeste de
la acesta informatii caracteristice care, mpreuna cu deciziile furnizate de nivelul imediat
superior, i permit sa stabileasca strategia viitoare de actiune.
Investete n oameni!

n general sistemele robot cuprind un numar variabil de nivele ierarhice n functie de

complexitatea si gradul de "inteligenta" al sistemului de conducere utilizat.

Nivelul ierarhic superior l reprezinta la roboti, ca si la alte sisteme complexe de

conducere, operatorul uman. Acesta comunica cu sistemul de conducere sub diverse
moduri, intervenind periodic numai n cazul schimbarii unor directii strategice de conducere,
situatii de avarie sau n cazul aparitiei unor perturbatii externe neprevazute.

Sistemul de conducere propriu-zis cuprinde patru nivele ierarhice. Nivelul cel mai nalt
corespunde sistemelor ce au posibilitatea recunoasterii obstacolelor n spatiul de operare si
permite luarea unor decizii adecvate la schimbarea conditiilor de lucru. Nivelul imediat
inferior este denumit nivel strategic n care se produce defalcarea operatiei preconizate n
operatii elementare. Nivelul urmator este denumit nivel tactic, n el producndu-se
distribuirea miscarilor elementare n miscarea pe fiecare grad de libertate, deci, n cadrul
sau generndu-se efectiv traiectoriile de miscare. Ultimul nivel, nivelul inferior, este nivelul
Investete n oameni!

executiv, acesta coordonnd functionarea diverselor sisteme de actionare asociate gradelor

Investete n oameni!

de libertate ale robotului.

Figura 1.5

Aceste patru nivele ierarhice sunt ntlnite evident la robotii cu o organizare superioara
care apartin generatiilor 2 sau 3. Robotii sau manipulatoarele industriale uzuale ( generatia
1) au sisteme de conducere cu numai doua nivele ierarhice, nivelele inferioare.

2.5 Structura programelor de conducere

Investete n oameni!

Organizarea programelor de conducere reprezinta un aspect foarte important n

sistemele de conducere ale robotilor, de aceasta depinznd n mare masura performantele
realizate si complexitatea solutiilor hardware adoptate.

Cea mai simpla modalitate de realizare a programelor este bazata pe exploatarea

secventiala a blocurilor componente n cadrul unei structuri fixe, de lungime constanta
(figura 1.13) .

Fiecare bloc de informatie contine ansamblul de date ce defineste o anumita comanda.

Succesiunea de comenzi, ntr-o ordine bine precizata, determina o operatie tehnologica
completa a robotului.

Figura 1.13

Explorarea blocurilor este realizata de un registru distribuitor incremental la sfrsitul

fiecarei secvente tehnologice (o secventa tehnologica reprezinta efectul obtinut prin
exercitarea unei singure comenzi).

O modalitate superioara de conducere este obtinuta prin structurile variabile de

programe (figura 1.14). n acest caz, trecerea de la o comanda la alta este realizata ntr-o
Investete n oameni!

maniera adaptiva, pe baza deciziilor furnizate de ultimul bloc de date si pe baza informatiilor
furnizate de sistemul senzorial al robotului, deci pe baza ultimelor rezultate obtinute din
spatiul de operare al acestuia. O astfel de structura confera sistemului de conducere o
elasticitate ridicata, o flexibilitate sporita la orice modificari ale parametrilor robotului sau
mediului de lucru.

Figura 1.14

2.6 Programarea robotilor

Investete n oameni!

Programarea roboilor are ca scop prescrierea de catre operatorul uman a unor

miscari corespunzatoare fiecarei etape a procesului tehnologic. Aceast prescriere, numita n
continuare programare, poate fi efectuata prin mijloace textuale sau prin mijloace
netextuale.

Programarea roboilor industriali prin mijloace netextuale

In cadrul programarii netextuale, miscarile necesare ale robotului, sunt prescrise de

catre operatorul uman, prin intermediul unor echipamente de comand manuala, iar miscarile
comandate sunt invatate (memorate) de catre robot.
Foarte muli roboti industriali sunt programai prin aceast metoda netextuala cand
efectiv nu se realizeaz vreun program de aplicaie de tip text.
Metoda poate fi utilizata doar la procese tehnologice rigide, unde miscrile odata invatate,
(memorate) raman neschimbate pentru o perioada relativ mare de timp.

Programarea roboilor industriali prin mijloace textuale

In cazul programrii prin mijloace textuale, miscarile sunt prescrise prin intermediul
unui program de aplicaie, realizat cu ajutorul unui limbaj specific de programare robot.
In funcie de modul de descriere (textual) al aplicaiei, exista doua mari categorii:
1. Programare la nivel de manipulator
2. Programare orientat pe aplicaie

In cazul programarii la nivel de manipulator, sunt prescrise prin intermediul unor

instructiuni specifice, traiectoriile care urmeaz sa fie executate precum i starea efectorului
final (CLOSE sau OPEN).
Exemplu pentru programare textuala la nivel de manipulator:
APLICATIE:
Investete n oameni!

Sa se comande deplasarea unui robot intr-o operatie de manipulare in scopul

asamblarii a doua piese componente ale unui produs industrial astfel incat terminalul
sau sa execute urmatoarele miscari conform cu figura de mai jos:

- In starea initiala a robotului terminalul se afla in pozitia L1

- Terminalul este deplasat in pozitia L2, deasupra piesei cilindrice
- Se comanda inchiderea mainii mecanice (gripper) pentru apucarea cilindrului
- Terminalul este deplasat in pozitia L3, la o inaltime mai mare decat cea a obstacolului
- Terminalul este deplasat astfel incat sa traverseze zona obstacolului pana in pozitia
L4, deasupra orificiului piesei de baza
- Terminalul are o miscare de reorientare a piesei cilindrice conform cu orientarea
orificiului piesei de baza ajungand in pozitia L5
- Terminalul este deplasat in pozitia L6, care presupune pozitionarea cilindrului la
suprafata orificiului piesei de baza
- Terminalul este deplasat in pozitia L7, care presupune introducerea cilindrului in
orificiul piesei de baza
- Se comanda deschiderea mainii mecanice (gripper) pentru eliberarea cilindrului
- Terminalul este deplasat in pozitia L8, pozitia de repaus

Fig.1.
Investete n oameni!

Programul simplificat:
MOVE L1 - apropiere de cilindru;
MOVE L2 - micare deasupra cilindrului;
CLOSE - nchidere gripper
MOVE L3 - ridicare deasupra obstacolului;
MOVE L4 - micare deasupra gurii;
MOVE L5 - orientarea cilindrului;
MOVE L6 - atingerea gurii
MOVE L7 - micare de introducere n gaur;
OPEN - deschidere gripper;
MOVE L8 - micare n poziie final.
In cazul programarii orientata pe aplicatie, programul nu mai prescrie miscarile
efective ale robotului, ci prescrie efectiv aplicatia care trebuie sa fie efectuata de catre
robot. De exemplu prescirerea aplicatiei de mai sus, ar putea sa fie urmatoarea:

Apuca cilindrul si introdu-l n gaura piesei prismatice.

In aceste cazuri programul robot este prelucrat prin intermediul unui sistem de
inteligenta artificiala, care ofera, prin intermediul modelului mediului exterior, posibilitatea
recunoaterii si identificarii obiectului cilindru, a obiectului prismatic prevazut cu o gaura,
localizarea automata a gaurii, recunoaterea si identificarea automata a obstacolelor din
mediul de lucru al robotului.

Clasificarea limbajelor de programare robot

Limbajele de programare existente pot fi grupate pe cinci niveluri dup gradul lor de
complexitate:

1. Limbaje de programare de nivel 1 (de baza) - hardware,

2. Limbaje de programare de nivel 2 (punct cu punct),
3. Limbaje de programare de nivel 3 (de miscare),
Investete n oameni!

4. Limbaje de programare de nivel 4 (structurate),

5. Limbaje de programare de nivel 5 (orientate pe task-uri).

Limbajele care pot fi incluse in categoria limbajelor de programare de nivel 1 sunt

limbaje de asamblare si sunt utilizate pentru a programa funcii de control n timp real.

Limbajele de nivel 2. (de ex. T3, Funky) sunt cele mai utilizate n programarea
robotilor. Controlul robotului este realizat prin salvarea unor coordonate din spaiul de lucru al
robotului care se obin ghidnd micarea acestuia, n regim de instruire sau n regim manual.

In comparatie cu limbajele de nivel 2, limbajele de "micare" (VAL, EMILY, RCL,

SIGLA, RPL, ANORAD, MOVEMASTER, DARL) au urmatoarele caracteristici:

posibilitati de salt (ramificari n program),

folosirea subrutinelor (cu parametrii care pot fi transmii),
posibilitatea de a iniia activitai paralele.

Limbajele de acest nivel sunt interpretoare (avantajos din punct de vedere al de-
panrii) sau asambloare. Excepie face limbajul RPL care este compilator.

Limbajele de programare de nivel 4 (AL, MCL, MAPLE, PAL, AML) contin structuri
de control a robotului si permit un grad mai mare de utilizare al transferului de coordonate.
Ele au posibilitatea de a lucra cu structuri de date, prezinta imbunattiri faa de limbaje de
nivel 3 n ceea ce privete lucrul cu senzori, aciunile paralele i utilizarea variabilelor de sta -
re predefinite. Aceste limbaje, n marea lor majoritate se bazeaza pe limbaje structurate
existente cum sunt ALGOL sau PL/1.

Limbajele de nivel 5 (de ex: AUTOPASS) sunt orientate pe task-uri. Aceste limbaje
tind sa "faca invizibile" pentru utilizator resursele de adaptare a robotului la me diul de lucru
(senzorii) i transformarile de coordonate. Limbajele de acest nivel sunt proiectate astfel incat
Investete n oameni!

sa semene cat mai mult cu construciile specifice gandirii umane. Ele cuprind n general patru
clase de macrocomenzi de schimbare de stare a obiectelor (ex. place), dedicate sculei (ex.
operate), de fixare i de asamblare (ex. rivet - nituire, insert - screw - insurubare, weld -
sudura, etc.). Aceste macrocomenzi semnifica exact ceea ce utilizatorul crede ca reprezinta,
si de aceea sunt usor de inteles si de folosit. Dedicate conducerii robotilor cu adaptare la
mediu (prin senzorii tactili i de vedere artificiala) ele reclama resurse de modelare a mediului
exterior, de luare a deciziilor de tip asamblare de obiecte.