Resultados esperados.

*Que el alumno comprenda las caractersticas dinmicas de los sistemas de primero, segundo
orden y orden superior.
*Que el alumno sea capaz de encontrar el tiempo muerto, tiempo de respuesta de los
sistemas de primero, segundo orden y superiores.

Actividad Previa.
(Ser revisada por el profesor justo antes de comenzar la prctica. Esta actividad
constituye el pase o permiso para poder realizar la prctica, al igual que la presentacin
de todo el material solicitado para la realizacin de la misma).

CUESTIONARIO:
1.- Cules son las caractersticas dinmicas de un sistema de primer orden?
2.- Cules son las caractersticas dinmicas de un sistema de segundo orden?
3.- Cules son las ventajas de un sistema de lazo cerrado?
4.- Cules son las ventajas de un sistema de lazo abierto?
5.- Cul es la transformada de Laplace para una entrada escaln unitario, y para una entrada
rampa?

MATERIAL EQUIPO
Ninguno 1 Computadora

Ejercicio 1 Desarrollo de fracciones simples con MATLAB

Objetivo: Obtener la descomposicin en fracciones simples de las funciones de transferencia

Planteamiento del problema:

Considere a la funcin de transferencia siguiente:

() 0.1 2 + 0.355
= 3 (1)
() + 3 2 + 2

La cual representa el desplazamiento de una masa, en un sistema masa-resorte-amortiguador,

con condiciones iniciales diferentes de 0. Es necesario encontrar su expresin en fracciones
simples, para poder determinar la respuesta en el tiempo.

Orden: Genere una carpeta en una ubicacin de fcil acceso para usted y llmela Practica1.
Asegrese que en MATLAB esa carpeta quede establecida como su Current Folder.
Posteriormente, en el Command Window de MATLAB escriba la instruccin edit Ejercicio1_P1,
tal como se muestra en la figura siguiente:

1
*Se generar el archivo Ejercicio1_P1.m. Lo primero que debe de hacer una vez creado un
archivo es limpiar el espacio de trabajo, cerrar grficas de anteriores procesos y limpiar la
pantalla, por lo tanto, primero escriba las siguientes lneas en su archivo.

%% Limpiado de pantalla y borrado de variables

clc;
clear all;
close all;

*Ahora es necesario definirle a MATLAB la funcin de transferencia con la cual deseamos

trabajar (en este caso es la ecuacin 1), para eso, es necesario definir los vectores fila, del
numerador y denominador de la funcin de transferencia, el cdigo debe ser el siguiente:

%% Definicin de la funcin de transferencia a utilizar

num=[ 0 0.1 0.35 0];
den=[ 1 3 2 0];

*Para encontrar las fracciones parciales, utilice la instruccin residue, esta instruccin convierte
coeficientes polinomiales a fracciones parciales y viceversa. El cdigo es el siguiente:

[r,p,k]=residue(num,den)

*Dnde r es el vector columna de residuos, p es el vector columna de polos y k es el vector fila

de trminos directos. En el Command Window obtendr:

Entonces, puede expresar X(s)/U(s) de la siguiente manera:

() 0.1 2 + 0.355 0.15 0.25

= 3 = + (2)
() + 3 2 + 2 +2 +1

Realice los mismos pasos para la siguiente funcin de transferencia:

() 2 3 + 5 2 + 3 + 6
= (3)
() 3 + 6 2 + 11 + 6

2
*Una vez obtenida la fraccin parcial, pase con el docente para revisar el avance y anote las
fracciones encontradas:

()
=
()

*Aada al cdigo que tiene las siguientes lneas para reconstruir la funcin de transferencia a
partir de r,p y k.

%% Impresin de la funcin de transferencia

[num1,den1]=residue(r,k,p);
printsys(num,den,'s')

*El cdigo final debe quedar de la siguiente manera:

Anexe al ejercicio. Resultados y conclusiones.

1.- Comente sus observaciones del ejercicio 01_P1

Reporte sus resultados y conclusiones al profesor y obtenga la firma de visto bueno para
continuar con la prctica.

Firma: __________________

3
Ejercicio 2 Respuestas de los sistemas de primer orden

Objetivo: Obtener la respuesta ante mltiples tipos de entradas para un sistema de primer
orden:

Planteamiento del problema:

Considere el sistema de primer orden con T=0.3 y K=12:

12 12
() = =
+ 1 0.3 + 1 (4)

Orden: Genere un nuevo archivo .m en MATLAB, para esto escriba la instruccin edit
Ejercicio2_P1, aada las 3 lneas de limpiado de pantalla y borrado de variables, y declare la
funcin de transferencia a utilizar:

%% Definicin de la funcin de transferencia a utilizar

num=[12];
den=[0.3 1];

*Ahora, obtenga la respuesta escaln unitario mediante simulacin mediante las siguientes
lneas de cdigo:

%% Respuesta escaln unitario

step(num,den)
grid on;
title('Respuesta escalon a primer orden')

*Obtenga analticamente la respuesta escaln del sistema (expresado en la ecuacin 4), y

grafquelo en el mismo archivo:

hold on;
t=[0:0.01:2];
ft= ; %Anote aqu la respuesta obtenida en el tiempo
plot(t,ft,r*)
grid on

Anote aqu la solucin analtica que encontr:

*Llene la siguiente Tabla con respecto a la grfica obtenida de la respuesta escaln unitario del
sistema.

Magnitud de salida Tiempo Porcentaje de la

Eje Y (s) magnitud
7.58

4
 10.37
11.77
11.91

*Investigue e implemente la funcin rampa y evalu al sistema de la ecuacin 4.

Anexe al ejercicio. Resultados, grficas y conclusiones.

2.- Comente sus observaciones del ejercicio 02_P1

Reporte sus resultados y conclusiones al profesor y obtenga la firma de visto bueno para
continuar con la prctica.

Firma: __________________

Referencias:

[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Cuarta ed., I. Capella, Ed., Madrid: Prentice Hall,
2006.