Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica

1. Datos Generales de la asignatura

Nombre de la asignatura: Control Digital

Clave de la asignatura: APD-1203

Crditos (Ht-Hp_ crditos):

2-3_5
Carrera: Ingeniera Mecatrnica

2. Presentacin

Caracterizacin de la asignatura

Esta asignatura aporta al perfil del egresado de la carrera de Ingeniera Mecatrnica,

las competencias que utilizar sobre los conceptos generales y las generalidades
de control digital, modelado, diseo y aplicacin de sistemas de control digital,
implementacin de sistemas de adquisicin y procesamiento digital.

El programa de Control Digital surge del anlisis de las competencias a

desarrollar por los ingenieros para tener eficiencia en el diseo y desarrollo de
sistemas de control digitalizados.

Intencin didctica

El temario considera cuatro unidades, en la primera unidad se abordan los

conceptos de diferencia entre seal discreta, seal analgica y seal digital, se
analiza la estructura de los sistemas de control muestreados. Se estudia la
transformada Z y la transformada Z inversa. Por ltimo se emplea el mtodo de la
transformada Z para la solucin de ecuaciones en diferencias.

En la segunda unidad se abordan los temas correspondientes al teorema del

muestreo y se analiza la estabilidad de sistemas muestreados por diferentes
mtodos.

En la tercera unidad se abordan la definicin, tipos y caractersticas del Controlador

PID discreto, se dan a conocer los mtodos y criterios para sintonizar este tipo de
controlador.
 En la cuarta unidad se induce al alumno sobre la teora de control difuso como una
opcin al control digital clsico.

3. Participantes en el diseo y seguimiento curricular del programa

Lugar y fecha de Participantes Observaciones

elaboracin o revisin

Direccin de Institutos Representantes de las Definicin de los programas

Tecnolgicos Academias de Ingeniera de estudio de especialidad
Descentralizados. Mecatrnica de los de la Carrera de Ingeniera
Institutos Tecnolgicos Mecatrnica.
Superiores de Coacalco,
Coatzacoalcos, Huichapan,
Loreto, Oriente del Estado
Hidalgo, Teziutln.

4. Competencias a desarrollar

Competencia general de la asignatura

Disear, desarrollar, implementar y operar, diversos sistemas de control discretos sobre

diferentes ambientes y sistemas mecatrnicos aplicando tcnicas clsicas y
modernas, de tal forma que le permitan realizar satisfactoriamente el control y la
compensacin de stos.

Competencias especficas
Desarrollar las competencias necesarias para disear, implementar, aplicar, operar, y
simular diferentes tipos de sistemas de control digitalizados.

Competencias genricas

Competencias genricas.

Competencias instrumentales:

Capacidad de anlisis y sntesis

Capacidad de organizar y planificar.
Comunicacin oral y escrita.
Habilidades para el manejo de la computadora.
Habilidad para buscar y analizar informacin proveniente de diversas fuentes.
Solucin de problemas.
Toma de decisiones.

Competencias interpersonales:

Capacidad crtica y autocrtica.

Trabajo en equipo.
Habilidades interpersonales.

Competencias sistmicas:

Capacidad de aplicar los conocimientos en la prctica.

Habilidad de investigacin.
Capacidad de aprender.
Capacidad de generar nuevas ideas.
Habilidad para trabajar de forma autnoma.
Capacidad para disear y gestionar proyectos.

5. Competencias previas de otras asignaturas

Competencias previas

Conocer y aplicar las teoras de control clsico.

Desarrollar ecuaciones diferenciales lineales.
Conocer los conceptos de instrumentacin y manejo de equipo de medicin y
prueba.
Modelar sistemas mecnicos, elctricos, electrnicos, hidrulicos y neumticos

6. Temario

Temas
Subtemas
No.
Nombre
1.1 Diferencia entre seal discreta, seal
analgica y seal digital.
1.2 Estructura de los sistemas de
control muestreados, tcnicas de
anlisis y
problemas de estudio.
1.3 Representacin matemtica de los
1.
procesos de muestreo y del
proceso
Matemticas de los sistemas de reconstruccin.
discretos 1.4 Transformada Z.
1.5 Propiedades y teoremas de
la transformada Z.
1.6 Diagramas de bloques de
 sistemas discretos.
1.7 Transformada Z inversa.
1.8 Mtodo de la transformada Z para la
solucin de ecuaciones en diferencias.

2.7 Criterio de estabilidad de Routh-

Hurwitz modificado.

2.1 Teorema del muestreo y el

problema del enmascaramiento de
seales (aliasing).
2.2 Mapeo entre el plano S y el plano Z.
2. 2.3 Diagramas de Bode en
Anlisis Clsico de Sistemas
tiempo discreto.
Discretos
2.4 Diagramas de Nyquist en
tiempo discreto.
2.5 Estabilidad de sistemas muestreados.
2.6 Criterio de estabilidad de Jury.

3.1 Controlador PID discreto.

3. Diseo de Controladores 3.2 Mtodos y criterios para
Digitales sintonizar controladores PID
discretos.
3.3 Variantes del controlador PID discreto.
1.1 Introduccin a la lgica difusa
1.2 Aplicaciones
4. Teora de control difuso 1.3 Razonamiento aproximado
1.4 Control difuso y estructura de
control

7. Actividades de aprendizaje

TEMA I

Competencia especfica y genricas

Especifica: Conocer y comprender los conceptos matemticos para el estudio de los

sistemas de datos muestreados.

Genrica: Adquirir la habilidad para analizar e interpreta las diferencias ntrelas seales
digitales.

Tema I Actividades de aprendizaje

Bsqueda documental sobre las

diferencias entre las seales digital,
discreta y analgica.
Estudiar la estructura
matemtica del muestreador
 retenedor y obtener su funcin de
transferencia.
Obtener la transforma Z de las
funciones bsicas.
Explicar algunas propiedades y
teoremas de la transformada Z.
Explicar las matemticas de los
Matemticas de los sistemas discretos diagramas de bloques para discretizar
funciones.
Explicar los mtodos para obtener
la transformada Z inversa.
Explicar cmo se emplea la
transformada Z
para resolver ecuaciones en
diferencias.
Utilizar paquetes
computacionales para analizar sistemas
discretos.
Obtener las ecuaciones que
modelen diversos sistemas fsicos.

TEMA II

Competencia especfica y genricas

Especifica: Aplicar los conceptos matemticos para el anlisis de los

sistemas discretos.

Genrica: Adquirir la habilidad para estudiar las respuestas de los sistemas ante una
perturbacin ajena al sistema.

Tema II Actividades de aprendizaje

Determinar la validez de las

seales muestreadas basndose en el
teorema del muestreo.
Establecer la relacin entre la regin
de estabilidad del plano complejo S y el
plano complejo Z.
Analizar la respuesta en
frecuencia de sistemas discretos
partiendo del conocimiento de
tcnicas de control en tiempo continuo.
Anlisis Clsico de Sistemas Discretos
Utilizar paquetes
computacionales para obtener la
respuesta en frecuencia de sistemas
discretos.
Introduccin a la estabilidad de
sistemas discretos.
Determinar la estabilidad de los
 sistemas discretos empleando los
criterios de Jurv y de Routh-Hurwitz.
TEMA III

Competencia especfica y genricas

Especifica: Comprender el funcionamiento del controlador PID digital y ver algunas

tcnicas para determinar sus parmetros.

Genrica: Aplicar tcnicas de sintonizacin para aplicar controladores de tipo clsico.

Tema III Actividades de aprendizaje

Explicar las acciones del

controlador PID y discretizar su ecuacin
bsica.
Ver algn mtodo para la
obtencin de los parmetros del
controlador PID.
Conocer algunos de los criterios
usados en la obtencin de los
Diseo de Controladores Digitales parmetros del
controlador PID.
Realizar prcticas donde se
emplee el controlador PID.
Utilizar los paquetes
computacionales para el diseo y
anlisis de sistemas con un
controlador PID.
Implementar el modelado
digital de dispositivos

TEMA IV

Competencia especfica y genricas

Especifica: Obtener los conocimientos tericos sobre control difuso y sus aplicaciones.

Genrica: Habilidad para aplicar la teora de lgica difusa.

Tema IV Actividades de aprendizaje

Definir que es la lgica

difusa y su importancia en el control de
Teora de control difuso sistemas distribuidos.
Conocer los elementos que conforman
la lgica difusa.
8. Prcticas (para fortalecer las competencias de los temas y de la asignatura)

Mediante las prcticas el alumno desarrollara la capacidad para coordinar y trabajar en

equipo: orientar el trabajo del estudiante y potenciar en l la autonoma, el trabajo
cooperativo y la toma decisiones. Mostrar flexibilidad en el seguimiento del proceso
formativo y propiciar la interaccin entre los estudiantes.

Promover investigaciones bibliogrficas sobre los temas indicados en el

programa y entregar un reporte escrito de dicha investigacin y/o desarrollo de
control implementado.
Exposicin en clase.
Talleres y desarrollos en laboratorio.
Investigacin en fuentes de informacin.
Visitas al sector productivo.
Centros de desarrollo.
Videoconferencias.
Software educativo (MATLAB, MULTISIM, VHDL, PROTEUS, ALTIUM).
Materiales audiovisuales.
Hojas de datos tcnicos (datasheet).
Elaboracin de materiales didcticos para seminarios.

Muestreo y reconstruccin de seales.

2. Simulacin de la conversin de un sistema contino a discreto.

3. Diseo y simulacin de reguladores PID discretos.
4. Simulacin de un filtro digital.
5. Simulacin de sistemas de primer y segundo orden.

9. Proyecto integrador (Para fortalecer las competencias de la asignatura con otras

asignaturas)

Contextualizacin: La integracin de los conocimientos se realizara mediante la

construccin de un control digital para una maquina mecatrnica el cual se desarrolle en
las prcticas, y proyectos de la materia.

Fundamentacin: Los fundamentos del conocimiento necesario, lo obtendrn en gran

medida de materias previas, entre las cuales tenemos en la parte terica; Clculo
Vectorial, Ecuaciones Diferenciales. Entre las materias que nos brindan los
conocimientos bsicos serian; Mecanismos, Mecanismos, Electrnica de Potencia
Aplicada, Diseo de Elementos Mecnicos. Las materias que fundamentan el aspecto
elctrico de control y potencia serian; Electrnica Analgica, Electrnica de Potencia
Aplicada, Electrnica Digital, Instrumentacin, Microcontroladores. Y de materias que se
cursan a la par de Control Digital como lo son; Automatizacin, Controladores Lgicos
Programables, Control. Logrando con todo esto entrelazar todos los conocimientos
adquiridos a lo largo de la carrera.
Planeacin: El desarrollo del control digital est programado para ser realizado en 5
periodos constructivos y de prueba, mismos que podemos identificar en la siguiente
tabla:

Ejecucin :

Periodo Descripcin
1.- Seleccin del tipo de control En el cual se identificar las necesidades que
digital deseamos cubrir, su tamao y elementos especiales
de construccin.
2.- Identificacin de partes En esta seccin, basada en las especificaciones ya
obtenidas realizaremos una identificacin y
seleccin de los elementos, sensores, controles,
interfaces, fuentes de poder y todo elemento
necesario para la construccin, funcionamiento,
control y monitoreo de un proceso en particular.
3.- Desarrollo y pruebas de La seleccin de la capacidad elctrica, as como la
elementos elctricos velocidad deseada sern los fundamentos en la
adquisicin y montaje de los elementos elctricos
del control digital.
4.- Desarrollo y pruebas del El circuito de control no solo ser capaz de cumplir
circuito de control e interface de su funcin primaria sino que adems, transmitir el
comunicacin estado actual del proceso por medio de interfaces
inalmbricas.
5.- Montaje del control digital La culminacin del esfuerzo se ver reflejada en el
montaje final y posterior prueba de nuestro control
digital como una sola entidad en la cual, todos los
distintos sistemas trabajen al unsono para realizar
labores primarias que se desea cubrir con dicho
control digital.
Evaluacin : La evaluacin se llevar a cabo en la presentacin del proyecto integrador,
terminado y en funcionamiento mediante una rbrica que le ser entregado al alumno al
inicio del proyecto.

10.. Evaluacin por competencias (especficas y genricas de la asignatura)

Exmenes escritos.
Tareas.
Reporte de prcticas.
Resultados de investigacin (documental o de campo).
Participacin en clase.
Proyectos integrales.
Exposiciones en clase.
 11. Fuentes de informacin (actualizadas considerando los lineamientos de la APA*)

1. Domnguez, Sergio; Campoy, Pascual; Jos Mara Sebastian; Jimnez Agustn.

Control en el Espacio de Estado, Ed. Prentice Hall, Madrid 2002, Primera
Edicin,
291 pp.
2. Eronini Umez-Eronini. Dinmica de Sistemas y Control; Ed. Thomas
Learning, Mxico 2001, Primera Edicin, 993 pp.
3. Friedland, Bernard. Control System Design. Ed. Mc. Graw-Hill, 1987, Segunda
Edicin.
4. Kuo, Benjamn C. Sistemas de Control Digital; Ed. CECSA, Mxico 2003, Cuarta
Reimpresin, 845 pp.
5. Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto; Ed. Prentice
Hall, Mxico.
6. Phillips, Charles L.; H. Troy Nagle Jr. Sistemas de Control Digital Anlisis y
Diseo, Ed. Gustavo Gili, Espaa 1987, Edicin Castellana, 432 pp.
7. Driankov D., Hellendoorn H. y Reinfrank M.. An Introduction to Fuzzy Control.
Springer, 1995.pp 630, England.
8. Klir G.J. y Yuan B.. Fuzzy Sets and Fuzzy Logic. Prentice Hall, 1995, pp 417,
USA.
9. Reznik L.. Fuzzy controllers. Newnes, 1998, pp 510, USA, Wang L.X.. A course
in
Fuzzy Systems and Control. Prentice Hall International, pp 390, USA
10. Yan J., Ryan M. y Power J.. Using Fuzzy Logic. Toward, Intelligent Systems.
Prentice Hall, 1994, pp 400, USA.
11. Cordn O., Herrera F., Hoffmann F. y Magdalena L.. Genetic Fuzzy
Systems: Evolutionary Tuning and Learning of Fuzzy
12. Knowledge Bases. World Scientific, 2001. pp 488, USA. Fullr R.. Introduction to
Neuro-Fuzzy Systems. Springer-Verlag, 2000, pp 366, USA.
* American Psychological Association (APA)