UNIVERSITATEA OVIDIUS CONSTANA

FACULTATEA DE INGINERIE MECANICA, INDUSTRIAL

I MARITIMA
SPECIALIZARE: CALITATE I CERTIFICARE N
CONSTRUCIILE SUDATE ANUL I

ROBOTUL INDUSTRIAL IRB 4600

N INDUSTRIA SUDURII ROBOTIZATE

Indrumtor: Realizat:
Conf.univ.dr.ing. Melat BORMAMBET Toa Silviu Rzvan

Constana 2017
 CUPRINS

Capitolul I Scurt istoric al roboilor industriali . 3

Capitolul II 2.1 Prezentarea robotului industrial de sudare IRB 4600 ...4
2.2 Prezentare IRB 4600..5
2.3 Specificaii tehnice ....6
Capitolul III 3.1 Rolul robotului industrial IRB 4600 n subsisteme de sudare.......7
3.2 Programarea roboilor industriali ..8
3.3 Cerine impuse roboilor...10
Capitolul IV Vederi i seciuni ale robotului IRB 4600....11
Bibliografie..16

2
 CAPITOLUL I
SCURT ISTORIC AL ROBOILOR INDUSTRIALI

Istoria roboilor industriali a nceput cu mai bine de patru decenii i jumtate n urm,
cnd inventatorul american George Devol observ, pe de o parte, accelerarea nvechirii
(uzurii morale) a mainilor-unelte sip e de alt parte, numrul mare de muncitori care erau
obligai s efectueze o extenuant munc repetitiv. Invenia imaginat de G.Devol trebuia
s fie o maina universal care s poat efectua o varietate de operaii secundare repetitive
i care s se poat adapta unui nou process tehnologic.

Conceptul de ,,robot industrial a prins contur n anul 1954, cnd George Devol a
solicitat brevet pentru un manipulator de uz general cu memorie retroactiv i control punct
cu punct, manipulator construit abia n anul 1958. brevetul a fost vndut firmei Condec,
care va deveni celebra firm de azi Unimation. Primul prototip, robotul Unimate (UNIversal
autoMATE) realizat de ctre aceast firm, asemntor modelelor urmtoare, dateaz din
1962; n acelai an fiind realizat primul robot Ford. Au urmat o perioad de 5 ani n care
producia de roboi se limita la cteva exemplare pe an, din modelele citate.

Din anul 1967 interesul pentru aceste sisteme sporete. Primele firme care au aplicat
roboii industriali au fost: General Motors care n 1968 a comandat 50 de exemplare i a
iniiat studiul unui sistem cu ase grade de libertate, denumit SAM, Ford i General Electric.

3
 CAPITOLUL II
2.1 PREZENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL DE SUDARE
IRB 4600

Proiectul analizeaz arhitectura unui model de robot industrial de sudare

IRB 4600 prin prezentarea calitilor i avantajelor utilizrii lui n ingineria sudurii
robotizate, ct i exemple i rolul su n industrie.
Exist numeroase definiii ale robotului, el reprezentnd un automat universal,
destinat efecturii unor funcii motoare sau intelectuale ale omului. Printre diferitele clase
de roboi una dintre cele mai importante o formeaz roboii manipulatori, ntre care sunt
roboii industriali.
n realizarea sistemului de conducere a roboilor industriali i a celulelor de fabricaie
flexibil se propune aplicarea unor tehnici ale inteligenei artificiale pentru realizarea

4
nivelelor ierarhice superioare i a unor metode avansate, de control predictiv, n
materializarea nivelului ierahic inferior.
Un robot industrial este un echipament care nu funcioneaz n mod izolat, ci lucreaz
mpreun cu ali roboi i/sau maini unelte, benzi transportoare, ajungndu-se astfel la
noiunea de celul flexibil de fabricaie.

2.2 PREZENTARE IRB 4600

IRB 4600 este un robot de uz general foarte productiv, optimizat pentru timpi scurti de
ciclu. Permite lucrul de calitate bun cu mai multe celule de fabricaie compacte prin
creterea productivitatii.

Ce nseamn timpi scuri de ciclu:

Graie noului design compact i optimizat ca rezultat al unei greuti reduse, IRB 4600
poate reduce timpii de ciclu pe un etalon al industriei, de pn la 25% fa de ali roboi
industriali din aceeai categorie. Viteza de execuie este net superioar n categoria sa de
roboi industriali compaci. Robotul este programabil ca la viteze mari s evite obstacolele
din jurul su, de altfel poate fi programabil dup un anumit traseu stabilit de ctre operator.
Aceste inovaii ajuta robotul s aib o nalt capacitatea de producie i fiabilitate n
industrie.

Domeniu de lucru ultra larg

IRB 4600 poate fi poziionat ntr-un mod favorabil, montat pe podea, nclinat, la
poziie vertical 90 grade sau rsturnat n prezena altor echipamente, deoarece dispune de
un bra retractabil cu o deschidere larg de pn la 205cm.

Compact

Gabaritul sczut i compact, cu bra retractabil pliant reduce zona de amplasare a

robotului putnd fi amplasat mai aproape de zonele de lucru i lng alte echipamente.

Cea mai bun protecie disponibil

IRB 4600 este echipat cu cele mai bune protecii disponibile pe pia. Dispune de
fundaie i vopsea rezistente la modul de lucru i interperii, flane antirugina i protecie

5
mpotriva metalului topit rezultat n urma stropirilor, cabluri scurte poziionate n lateralul i
spatele braului i plci de protecie la baza fundaiei.

2.3 SPECIFICAII TEHNICE

Stivuire
Aplicabilitate Sudare cu arc electric
Tiere - Debitare
Paletizare si ambalare

Model Deschidere bra Sarcin util Sarcina bra

IRB 4600-60/2.05 205cm 60 kg 20 kg
Numr axe 6 (pn la 36 cu MultiMove)
Montur Pe podea, nclinat, nclinat vertical, rsturnat

Baz fundaie nlime Greutate

512 x 676 mm 1727 mm 412 kg

Dimensiuni

Voltaj 200 600 V, 50 60 Hz

Mediu de lucru - Temperatura ambiant de lucru

n timp operaional 5C pana la 45C
Staionar i n depozit -25C pana la 55C
Pentru perioade scurte (max 24h) Pn la 70C
Umiditate Pn la 95%

6
 CAPITOLUL III
3.1 ROLUL ROBOTULUI INDUSTRIAL IRB 4600 N
SUBSISTEME DE SUDARE

Rolul robotului industrial IRB 4600 n subsitemul de prelucrare (sudare) este acela de
a conduce scula capul de sudare cu arc n mediu de gaz protector astfel, ca s asigure
depunerea custurii n conformitate cu necesitile mbinrii nedemontabile a
componentelor. n acest scop, punctul caracteristic al sculei (tool point) extremitatea
electrodului se va duce ntr-o poziie din firul mediu al rostului de sudare i se va deplasa
n lungul acestui rost. Se nelege prin firul mediu al rostului o linie imaginar care unete
punctele mijlocii ale segmentelor care unesc punctele aflate pe marginile rostului
(Figura 3.1).

Figura 3.1 Firul median al rostului de sudare n raport cu faa a

Axa electrodului de sudare trebuie s formeze cu fetele componentelor unghiul

= 75 90 (Figura 3.2).

Figura 3.2 Poziia dreptei caracteristice a sculei (axa srmei electrod) n raport cu
suprafaa componentei

7
 n unele cazuri, cnd volumul de metal topit de depus n custura este mare, este
necesar imprimarea unor micri de deplasare pendulare de mic amplitudine,
perpendicular pe firul mediu al rostului al extremitii electrodului (micare de tesere,
weaving)
n conformitate cu cele de mai sus, robotul trebuie s imprime capul de sudare
urmrind micri:
aproprierea de obicei rapid a punctului caracteristic de rost;
poziionarea punctului caracteristic n punctul de ncepere a firului mediu al
rostului

Precizia de poziionare de repetitivitate a robotului IRB 4600 se impune a fi 0.2

mm, la o sarcin util de 5+15 daN. IRB 4600 se poate monta pe sol, nclinat, nclinat
vertical la 90 sau rsturnat. n primele dou cazuri, accesul pentru ntreinerea lui este
facil. n celelalte dou cazuri, exist mai mult spariu pe sol pentru dispunerea
componentelor sistemului de sudare.

IRB 4600 este prevzut cu un dispozitiv de schimbare automat a efectorului final,

care conlucreaz cu un depozit automat.
n timpul executrii operaiei de sudare, robotul funcioneaz dup un program de
traiectorie continu (CP). Apropierea/deprtarea de rostul de sudare respectiv, trecerea de la
punctul de prindere prin sudare la altul se realizeaz dup un program punct cu punct.
Programul de sudare pe traiectorie continua se necesit a fi corectabil n funcie de
informaiile comunicate de senzorul de rost cu privire la geometria real a acestuia.

3.2 PROGRAMAREA ROBOILOR INDUSTRIALI

Programarea roboilor industriali pentru sudare se va realiza online sau offline.

n cazul programrii online, la metoda de instruire operatorul uman comanda
robotul n regim de instalaie de teleoperare, impunndu-i parcurgerea succesiv a tuturor
fazelor de micare corespunztoare programului de sudare care urmeaz a fi executate. n
faza operaional, secvenele memorate se repet automat (playback).
Programarea online prezint dezavantajul c necesit prezena robotului, care n
perioada programrii nu funcioneaz, nu produce.

Programarea offline se realizeaz fr participarea robotului IRB 4600, care n

timpul programrii participa la realizarea procesului tehnologic. Din modalitile de
programare offline se recomanda pentru roboii industriali de sudare a subansamblelor
programarea textual, respectiv modelarea pe calculator a sistemului de fabricaie i a

8
procesului de sudare i simularea funcionarii, respectiv desfurrii acestora. Parametrii
simulrii se memoreaz i se transfera la sistemul de comand al robotului sub form de
program. Programul folosit pentru proiectarea i programarea robotului IRB 4600 se
numete RobotStudio ArcWelding PowerPac (Figura 3.3)

Figura 3.3 Software de programare i simulare

RobotStudio ArcWelding PowerPac

9
 3.3 CERINTE IMPUSE ROBOTILOR

Primele aplicaii industriale ale roboilor industriali de sudare cu arc electric, dateaz
din 1971 1972, cnd exist deja o tradiie n domeniul sudrii robotizate prin presiune n
puncte.

Sudarea MAG are o larg rspndire n industria constructoare de vehicule, antiere

navale, n ntreprinderi ce fabric maini de ridicat i transportat uzinal, maini miniere,
aparate electrocasnice, n construcii i confecii metalice. Se sudeaz cu acest procedeu,
recipiente, subansambluri de tip grinda, cheson, traverse, perei etc.

La sudarea semimecanizata, operatorul uman mica capul de sudare cu o vitez de

0.01 1,5m/min, avansul srmei electrod este asigurat mecanizat n funcie de consumarea
lui prin topire, calitatea sudurilor executate depinde n mare msur de dexteritatea
sudorului. Ei sunt expui la radiaii calorice, luminoase, ultraviolete, inhaleaz fum. Cele de
mai sus explica interesul manifestat pe plan mondial pentru mcanizarea automatizarea i
robotizarea operaiilor de sudare.

Mecanizarea, automatizarea i robotizarea operaiilor de sudare MIG-MAG prezint

urmtoarele avantaje:

uurarea muncii sudorilor;

ferirea lor de condiiile de lucru neprietenoase
posibilitatea intensificrii parametrilor de sudare, limitat de condiiile
execuiei manuale;
suprapunerea timpului de main cu cel auxiliar;
mbuntirea calitii sudurilor realizate;

n afar cerinelor legate de poziionare, exist o serie de condiii cu privire la

controlul tehnologic. n acest sens la sudarea robotizat cu arc electric exist dou concepte
de baz:

Procesul este controlat cu ajutorul unui controler special cuplat cu sistemul de

comand al robotului industrial;
Procesul este controlat chiar de sistemul de comand al robotului industrial, interfaat
corespunztor.

10
 Robotul IRB 4600 se ncadreaz n prima categorie, unde un controler este direct
conectat cu robotul i este controlat din acesta (Figura 3.4)

Figura 3.4 Controler ABB IRC5

Experiena a artat c introducerea n practic industrial a roboilor industriali pentru

sudare este mult simplificat atunci cnd prin programele sistemului de comand sunt
implementate o serie de funcii cum sunt:
interpolare liniara (operatorul introduce doar coordonatele a dou puncte
spaiale i viteza cu care robotul industrial trebuie s se deplaseze ntre ele);
interpolara circular (traiectoria circular este generat de ctre robotul
industrial pe baza a trei puncte date);
pendularea de-a lungul traiectoriei cu amplitudinea, frecven i intervalele de
staionare programabile, pe toate axele;
cutarea rostului mbinrii sau funcionarii dup semnalele primite de la
senzori;posibilitatea corectarii regimului de sudare online
11
 posibilitatea de montaj n toate poziiile;
ecranarea fa de perturbaiile electromagnetice;

mixarea programelor de sudur i derularea celor memorate;

programarea 3D, adic rotirea i oglindirea programului prin trei uncte;

lrgirea comezii pentru acionrile periferiei n vederea deplasrii simultane cu

axele robotului;

interfee pentru senzori, calculatoare mari i sisteme CAD/CAM;

Robotul IRB 4600 este echipat cu un software performant cu memorie de 2GB RAM
care permite stocarea simultan a mai multor programe n sistemul de comand i permite
n consecin o automatizare flexibil.

12
 CAPITOLUL IV
VEDERI I SECIUNI ALE ROBOTULUI IRB 4600

Figura 4.1 Vederi robot IRB 4600

13
Figura 4.2 Dimensiuni i raza de aciune bra robot IRB 4600

Figura 4.3 - IRB 4600 n aciune

14
Figura 4.4 - IRB 4600 n aciune

Figura 4.5 - IRB 4600 n aciune

15
 BIBLIOGRAFIE

[1] http://new.abb.com/products/robotics
[2] http://www.imrobotic.com/data/goods_doc/ABB/Product_Manual/IRB_4600.pdf
[3] Tusz Francisc Sisteme de fabricaie flexibil pentru realizarea ansamblelor
sudate Editura Sudura 2004

16