Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Indrumtor: Realizat:
Conf.univ.dr.ing. Melat BORMAMBET Toa Silviu Rzvan
Constana 2017
CUPRINS
2
CAPITOLUL I
SCURT ISTORIC AL ROBOILOR INDUSTRIALI
Istoria roboilor industriali a nceput cu mai bine de patru decenii i jumtate n urm,
cnd inventatorul american George Devol observ, pe de o parte, accelerarea nvechirii
(uzurii morale) a mainilor-unelte sip e de alt parte, numrul mare de muncitori care erau
obligai s efectueze o extenuant munc repetitiv. Invenia imaginat de G.Devol trebuia
s fie o maina universal care s poat efectua o varietate de operaii secundare repetitive
i care s se poat adapta unui nou process tehnologic.
Conceptul de ,,robot industrial a prins contur n anul 1954, cnd George Devol a
solicitat brevet pentru un manipulator de uz general cu memorie retroactiv i control punct
cu punct, manipulator construit abia n anul 1958. brevetul a fost vndut firmei Condec,
care va deveni celebra firm de azi Unimation. Primul prototip, robotul Unimate (UNIversal
autoMATE) realizat de ctre aceast firm, asemntor modelelor urmtoare, dateaz din
1962; n acelai an fiind realizat primul robot Ford. Au urmat o perioad de 5 ani n care
producia de roboi se limita la cteva exemplare pe an, din modelele citate.
Din anul 1967 interesul pentru aceste sisteme sporete. Primele firme care au aplicat
roboii industriali au fost: General Motors care n 1968 a comandat 50 de exemplare i a
iniiat studiul unui sistem cu ase grade de libertate, denumit SAM, Ford i General Electric.
3
CAPITOLUL II
2.1 PREZENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL DE SUDARE
IRB 4600
4
nivelelor ierarhice superioare i a unor metode avansate, de control predictiv, n
materializarea nivelului ierahic inferior.
Un robot industrial este un echipament care nu funcioneaz n mod izolat, ci lucreaz
mpreun cu ali roboi i/sau maini unelte, benzi transportoare, ajungndu-se astfel la
noiunea de celul flexibil de fabricaie.
IRB 4600 este un robot de uz general foarte productiv, optimizat pentru timpi scurti de
ciclu. Permite lucrul de calitate bun cu mai multe celule de fabricaie compacte prin
creterea productivitatii.
Graie noului design compact i optimizat ca rezultat al unei greuti reduse, IRB 4600
poate reduce timpii de ciclu pe un etalon al industriei, de pn la 25% fa de ali roboi
industriali din aceeai categorie. Viteza de execuie este net superioar n categoria sa de
roboi industriali compaci. Robotul este programabil ca la viteze mari s evite obstacolele
din jurul su, de altfel poate fi programabil dup un anumit traseu stabilit de ctre operator.
Aceste inovaii ajuta robotul s aib o nalt capacitatea de producie i fiabilitate n
industrie.
IRB 4600 poate fi poziionat ntr-un mod favorabil, montat pe podea, nclinat, la
poziie vertical 90 grade sau rsturnat n prezena altor echipamente, deoarece dispune de
un bra retractabil cu o deschidere larg de pn la 205cm.
Compact
IRB 4600 este echipat cu cele mai bune protecii disponibile pe pia. Dispune de
fundaie i vopsea rezistente la modul de lucru i interperii, flane antirugina i protecie
5
mpotriva metalului topit rezultat n urma stropirilor, cabluri scurte poziionate n lateralul i
spatele braului i plci de protecie la baza fundaiei.
Dimensiuni
6
CAPITOLUL III
3.1 ROLUL ROBOTULUI INDUSTRIAL IRB 4600 N
SUBSISTEME DE SUDARE
Rolul robotului industrial IRB 4600 n subsitemul de prelucrare (sudare) este acela de
a conduce scula capul de sudare cu arc n mediu de gaz protector astfel, ca s asigure
depunerea custurii n conformitate cu necesitile mbinrii nedemontabile a
componentelor. n acest scop, punctul caracteristic al sculei (tool point) extremitatea
electrodului se va duce ntr-o poziie din firul mediu al rostului de sudare i se va deplasa
n lungul acestui rost. Se nelege prin firul mediu al rostului o linie imaginar care unete
punctele mijlocii ale segmentelor care unesc punctele aflate pe marginile rostului
(Figura 3.1).
Figura 3.2 Poziia dreptei caracteristice a sculei (axa srmei electrod) n raport cu
suprafaa componentei
7
n unele cazuri, cnd volumul de metal topit de depus n custura este mare, este
necesar imprimarea unor micri de deplasare pendulare de mic amplitudine,
perpendicular pe firul mediu al rostului al extremitii electrodului (micare de tesere,
weaving)
n conformitate cu cele de mai sus, robotul trebuie s imprime capul de sudare
urmrind micri:
aproprierea de obicei rapid a punctului caracteristic de rost;
poziionarea punctului caracteristic n punctul de ncepere a firului mediu al
rostului
8
procesului de sudare i simularea funcionarii, respectiv desfurrii acestora. Parametrii
simulrii se memoreaz i se transfera la sistemul de comand al robotului sub form de
program. Programul folosit pentru proiectarea i programarea robotului IRB 4600 se
numete RobotStudio ArcWelding PowerPac (Figura 3.3)
9
3.3 CERINTE IMPUSE ROBOTILOR
Primele aplicaii industriale ale roboilor industriali de sudare cu arc electric, dateaz
din 1971 1972, cnd exist deja o tradiie n domeniul sudrii robotizate prin presiune n
puncte.
10
Robotul IRB 4600 se ncadreaz n prima categorie, unde un controler este direct
conectat cu robotul i este controlat din acesta (Figura 3.4)
Robotul IRB 4600 este echipat cu un software performant cu memorie de 2GB RAM
care permite stocarea simultan a mai multor programe n sistemul de comand i permite
n consecin o automatizare flexibil.
12
CAPITOLUL IV
VEDERI I SECIUNI ALE ROBOTULUI IRB 4600
13
Figura 4.2 Dimensiuni i raza de aciune bra robot IRB 4600
14
Figura 4.4 - IRB 4600 n aciune
15
BIBLIOGRAFIE
[1] http://new.abb.com/products/robotics
[2] http://www.imrobotic.com/data/goods_doc/ABB/Product_Manual/IRB_4600.pdf
[3] Tusz Francisc Sisteme de fabricaie flexibil pentru realizarea ansamblelor
sudate Editura Sudura 2004
16