Criterio de estabilidad de

RouthHrwitz
Seales y sistemas 2016-1
Prof: David Cano
En qu condiciones se vuelve inestable un
sistema?
Funcin de transferencia de un sistema
lineal en lazo cerrado

() 0 + 1 1 + +1 +
= =
() 0 + 1 1 + +1 +

 Criterio de estabilidad de Routh Hrwitz

Permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en

el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio.
 1
1. 0 + 1 + +1 + = 0
 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
ante la presencia de al menos un coeficiente
positivo, hay al menos una raz real o races
imaginarias que tienen partes reales positivas. En tal
caso, el sistema no es estable.
3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan
los coeficientes del polinomio en filas y columnas de
acuerdo con el patrn siguiente:
 El nmero de races de la Ecuacin con partes reales positivas es igual al
nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del
array.
No es necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera
columna; slo se necesitan los signos.
Ejemplo

0 3 + 1 2 + 2 + 3 = 0

3 0 2
2 1 3
1 2 0 3
1 0
1
0 3 0

El sistema es estable si 1 2 > 0 3

Ejemplo

4 + 2 3 + 3 2 + 4 + 5 = 0

4 1 3 5 4 1 3 5
3 2 4 0 3 1 2 0
2 1 5 0 2 1 5 0
1 6 0 0 1 6 0 0
0 5 0 0 0 5 0 0

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera

columna. Esto significa que existen dos races con partes reales
positivas
Caso especial

3 + 2 2 + + 2 = 0 1 = 1.5437
2 = 0.2282 + 1.1151
3 = 0.2282 + 1.1151
3 1 1
2 2 2
1 0 0
0 2 0

Si el signo del coeficiente que est encima del cero () es el

mismo que el signo que est debajo de el, quiere decir que hay
un par de races imaginarias.
Caso especial

3 3 + 2 = 0 1 2 +2 =0
= 2
= 1
3 1 3 3 1 3
2 0 2 2 0 2
3 2 2
1 0 1 3 0

0 2 0 0 2 0

Si el signo del coeficiente que est encima del cero () es opuesto al

del que est debajo, quiere decir que hay un cambio de signo.
Caso especial

5 + 2 4 + 24 3 + 48 2 25 50 = 0

( + 1)( 1)( + 5)( 5)( + 2) = 0

Polinomio auxiliar

Hay un cambio de signo en la

primera columna del array
nuevo.
La ecuacin original tiene una
raz con una parte real positiva.
Estabilidad Relativa