Las ecuaciones diferenciales no lineales: un

primer contacto

2011
Vctor Fairn

La nocin de oscilador, y la de vibracin, es esencial

para el estudio de la dinmica de las evoluciones no
montonas, y constituye un excelente ejemplo para
introducirnos en las ideas de estructuracin y
complejidad en el tiempo. Empezaremos con un
repaso al pndulo simple - del que sera un error
pensar que es un problema trivial y su contrapartida
natural amortiguada. Nos preguntaremos qu es
necesario para mantener las oscilaciones, analizando
en detalle los osciladores de van der Pol y
paramtrico, como casos de oscilaciones sostenidas
que nos llevarn al concepto de ciclo lmite.

UNED
Departamento de Fsica de Materiales,
Facultad de Ciencias

1
Las ecuaciones diferenciales no
lineales: un primer contacto
Comportamientos complejos en el tiempo.
El concepto de oscilacin es esencial para el estudio de la dinmica de las evoluciones no
montonas. Los fenmenos peridicos propiamente dichos son ubicuos, tanto en el mundo
inanimado, como en el seno de los organismos vivos. A esto hay que aadir que cualquier
evolucin puede ser descompuesta y, por consiguiente, analizada, en sus componentes
peridicas, mediante la transformada de Fourier. Todo ello hace del movimiento oscilatorio el
arquetipo a travs del cual nos introduciremos en la descripcin y estudio de la evolucin de
sistemas dinmicos, en particular en su faceta no lineal.

1. Osciladores
La naturaleza ofrece, en casi todos sus mbitos, numerosos casos de comportamiento
oscilatorio o peridico. Recordemos que existen en casi todas las ramas de la fsica numerosas
realizaciones de un oscilador. Sin nimo de ser exhaustivos, podemos citar los ms populares
en los libros de fsica general. La clsica masa colgada de un muelle, los circuitos RLC, el
resonador acstico de Helmholtz, entre otros, son sistemas clsicos cuyo comportamiento est
gobernado por ecuaciones diferenciales con solucin peridica. Estos y otros osciladores,
considerados tan simples, lejos de ser simples artefactos de libro de fsica, estn en la raz de
muchas aplicaciones cientficas y tecnolgicas. En la era industrial, el oscilador es un
componente bsico de numerosas mquinas y aparatos.

Las oscilaciones en forma de vibracin indeseada pertenecen a lo cotidiano. El perfecto

equilibrado de una mquina, o de las ruedas de un coche, necesario para evitarlas, no
constituye un secreto para nadie. Las vibraciones de aviones, vigas, puentes, etc., pueden
llevar a consecuencias catastrficas si no son debidamente controladas. Bien conocido es el
caso de las vibraciones resonantes que provocaron el colapso de un puente en Manchester en
1831, al ser atravesado con paso acompasado por un destacamento militar. 1

EN EL APNDICE A, AL FINAL DE ESTE DOCUMENTO, ENCONTRAR MS

DETALLES SOBRE LAS RESONANCIAS. SE RECOMIENDA LEERLO UNA VEZ
ESTUDIADO EL RESTO DEL TEMA.

1
Cuentan que, encontrando las vibraciones del puente divertidas, los soldados marcaron ms el
paso, silbando una marcha militar, lo cual acrecent an ms las vibraciones que llevaron al colapso
estructural.

2
 LA REACCIN DE BRIGGS-RAUSCHER
La reaccin de Briggs-Rauscher es una reaccin escalonada y compuesta de varias reacciones (por lo que se
denomina reaccin compleja), que bsicamente pueden sintetizarse en las dos siguientes:
IO3- + 2 H2O2 + H+ = HOI + 2 O2 + 2 H2O (A)
HOI + CH2(CO2H)2 = ICH(CO2H)2 + H2O (B)

La reaccin (B) es, a su vez, composicin de 2 reacciones en la que, alternativamente, I2 se produce (color ambar
fotogramas 1 y 2)) y consume (color claro fotograma 4), siendo el color azul oscuro (fotograma 3) el de una fase
intermedia.

PULSANDO AQU PUEDE ACCEDER A UN VDEO QUE LE MUESTRA LAS

OSCILACIONES EN ESTA REACCIN
Ms all de los procesos estrictamente fsicos, encontramos en el contexto de la qumica un
buen nmero de osciladores mucho menos populares. Se trata de reacciones qumicas de
oxidacin-reduccin en medio cido, o de combustin en medio gaseoso, en las que la
concentracin de reactantes y productos oscila espontneamente. La lista de este tipo de
reacciones es ya larga, aunque las reacciones de Belousov-Zhabotinsky y de Briggs-Rauscher
(Vase recuadro) son las ms investigadas, conocidas y empleadas en todo tipo de
demostraciones. Volveremos sobre la primera, quizs la ms popular, en el Tema 2. Los
osciladores qumicos fueron descubiertos de manera casual, y relegados largo tiempo a la
categora de curiosidades. Sin embargo, los ltimos treinta aos han sido testigos de un
esfuerzo considerable, tanto experimental como terico, por entenderlos y describirlos. Su
inters es eminentemente conceptual, sobre todo a la hora de ayudarnos a comprender los
osciladores bioqumicos y biolgicos, de los que los osciladores qumicos constituyen un
arquetipo.

La qumica nos lleva as al umbral de los sistemas vivos, entre los cuales los comportamientos
peridicos son tan frecuentes como en el mbito inanimado. Todos somos conscientes de
muchos ritmos biolgicos bsicos, como los cardiacos, respiratorios, sueo-vigilia,
reproductivos, etc. Algunos de ellos estn acompasados a ritmos medioambientales, como las
estaciones, las fases de la luna o la alternancia da-noche. Los ritmos llamados circadianos, de

3
perodo cercano a las 24 horas, o circanuales (perodo de 365 das), son bien conocidos (vase
el recuadro).

OSCILACIONES EN LA GLICLISIS

Oscilaciones mantenidas en levadura, puestas de manifiesto en las variaciones peridicas en la concentracin del
NADH, uno de los componentes de la cadena glicoltica. Fuente: Dano et al., Nature, 402:320, 1999

RITMOS CICADIANOS

Registro de cinco das de la temperatura rectal y concentraciones de urea y colesterol en una cabra (Capra hircus).
Fuente: www.circadian.org

4
Otros ritmos, por el contrario, tienen perodos que van desde algunas fracciones de segundo a
varios minutos y su origen se encuentra claramente en mecanismos de regulacin celular o
metablico. En las clulas animales o vegetales, en las bacterias, en la sntesis de protenas,
ciertos compuestos de la actividad metablica gliclisis, fotosntesis pueden mostrar
regmenes oscilatorios. De todas ellas, la gliclisis es quizs la ms estudiada 2 debido a su
importancia en el metabolismo celular. Las oscilaciones fueron observadas por primera vez en
1957 y han sido estudiadas desde entonces in vivo e in vitro (vase recuadro). Ntese cmo el
perodo de oscilacin es del orden del minuto.

No solo a nivel celular se manifiestan las oscilaciones, sino tambin en poblaciones ecolgicas.
Quizs las ms conocidas son las ofrecidas por un depredador y su presa. Entre ellas, el caso
del lince canadiense (Lynx canadensis) y su presa la liebre americana o de raqueta (Lepus
americanus) vase el recuadro).

DEPREDADOR-PRESA

Uno de los ejemplos ms notorios en los que han sido observadas oscilaciones en las poblaciones de un depredador
y su presa, es el caso del lince canadiense y la liebre americana. La grfica muestra los ciclos en la abundancia del
lince y de la liebre, puestas de manifiesto por la recoleccin de pieles hecha por la Hudsons Bay Company, entre los
aos 1820 y 1940. Fuente: A.A. King, W.M. Schaefer, Ecology, 82(3), 814-830 (2001).

Lynx canadensis Lepus americanus

2
Recordemos que la gliclisis es una importante va de degradacin de la glucosa, gracias a la cual el
ATP (el verdadero motor celular) es formado a partir del ADP.

5
El oscilador como pieza clave
El breve repaso a los sistemas que muestran comportamiento oscilatorio ponen de manifiesto
que el oscilador tiene, de por s, un inters cientfico incontestable. Es ms, la transformada de
Fourier permite generalizar este inters al conjunto de las evoluciones no montonas, al
identificar cualquiera de ellas con la suma algebraica de contribuciones peridicas, por lo que
estas ltimas constituyen el paso obligado en una teora de los fenmenos dependientes del
tiempo. Empezaremos, por lo tanto, hablando de los fenmenos ligados a los osciladores.

Advertencia: Antes de seguir con la lectura de las secciones siguientes,

estudie la seccin 5.4, Introduccin al plano de fase, del Nagle, Saff y
Snider.

2. El pndulo ideal
Partamos de la conocida ecuacin del pndulo simple y sin rozamiento, de longitud

2
= sin (2.1)
2

Conviene recordar que la ecuacin (2.1) supone una idealizacin del dispositivo considerado.
Se admite, el carcter puntual de la masa, la ausencia de rozamiento y el carcter inalterable
de las diferentes caractersticas del pndulo.

En la medida en que es pequeo, puede hacerse la aproximacin lineal (sin ), y la

ecuacin se integra fcilmente, con el resultado clsico

= 0 cos( + ) ; =

Para tratar el problema de forma ms global que la simple aproximacin armnica, hemos de
recordar que el conocimiento de dos magnitudes, y solo dos, es condicin necesaria y
suficiente para una descripcin completa: la de la posicin () y la de su velocidad asociada

= . En consecuencia, podemos representar la solucin en el plano , en lugar de

integrar la ecuacin (2.1). Estamos hablando de una representacin en el espacio de fases, un

concepto del que haremos amplo uso en el futuro. En cada punto del espacio de fases , ,
la ecuacin (2.1) fija la orientacin de la tangente a la trayectoria que pasa por dicho punto
(recordemos que es nica). Por extrapolaciones sucesivas, tendremos la posibilidad de
construir la trayectoria de fases (y as se procede cada vez que no se conoce la solucin
analtica de una ecuacin, cosa que sucede en la gran mayora de los casos).

En el caso del pndulo sin rozamiento tenemos, al tratarse de un problema conservativo, una
ayuda suplementaria, y es la dada por la energa del sistema

6
 1
(, ) = 2 + (1 cos )
2

Que es una constante del movimiento. Las trayectorias no son ms que las curvas
isoenergticas o curvas de nivel de la energa en el espacio de fases. Siendo la energa una
funcin peridica de perodo 2 en , basta representar el resultado en el intervalo
[, ] y ], +[ (Figura. 1).

Figura 1. Plano de fases

, del pndulo simple. En
rojo, la separatriz, solucin que
separa las soluciones
oscilatorias dominio interior
de la separatriz de las
soluciones circulares exterior
de la separatriz. (Fuente: J. Vos,
Univ. Texas)

En la Fig. 1, las curvas circulares alrededor del origen corresponden a las oscilaciones
iscronas, de perodo independiente de la amplitud, y asociadas a valores bajos de la amplitud.
Ya en el dominio no lineal, el perodo crece con la amplitud y la energa tambin. La relacin
entre el perodo y la energa es de la forma

= 2

Siendo la funcin ( ) una integral elptica que diverge cuando nos aproximamos a la
separatriz (en rojo en la Fig. (1)). Sobre la separatriz, u rbita homoclnica, que es la curva de
nivel que pasa por los puntos de equilibrio inestables del pndulo (pndulo en posicin vertical
con la masa arriba), la energa vale 2 y el perodo es infinito. Un punto que se desplaza a lo
largo de la separatriz invierte un tiempo infinito en alcanzar cualquiera de los puntos (
= 0; = 0, ).

Para valores de la energa superiores a 2 las trayectorias son movimientos de rotacin

alrededor del punto de suspensin del pndulo.

Sabemos que el pndulo ideal es un sistema hamiltoniano. Esto se traduce en que podemos
construir el funcional hamiltoniano, en trminos de variables accin-ngulo (ngulo, , y
momento angular = 2 )

7
 2 Observacin importante:
= + (1 cos )
2 Una consecuencia inmediata del
anterior resultado es el de la
Con sus correspondientes ecuaciones cannicas
ausencia de atractores en
sistemas hamiltonianos. Un
= = atractor, por definicin, es un

conjunto al que convergen
trayectorias, incompatible con
= = sin
una conservacin del volumen.

Ahora bien, una importante propiedad de los sistemas hamiltonianos es la de la preservacin

del volumen en el espacio de fases por parte de la dinmica. Un conjunto de condiciones
iniciales, formando un volumen en este espacio de fases, evoluciona bajo la accin de la
dinmica de forma a preservar su medida, aunque pueda distorsionarse todo lo posible. Esta
= , .
propiedad deriva del valor nulo de la divergencia del campo de velocidades

3. Aclaraciones sobre sistemas hamiltonianos y sistemas

conservativos
Partamos de un sistema de dos ecuaciones ordinarias de primer orden. Sean:

= (, )

= (, )

Veamos las condiciones para que exista un observable, continuo y no constante en el plano de
fase pero constante a lo largo de cualquier trayectoria de las ecuaciones anteriores. Dentamos
ese observable como (, ). Se cumple:

= +

Una forma de conseguir que (, ) sea constante a lo largo de las trayectorias ( = 0)

es haciendo:

= (3.1)

Que son precisamente las ecuaciones de Hamilton (ntese que la condicin que acabamos de
obtener es simplemente suficiente). Si podemos integrar las ecuaciones (determinar ),
diremos que el sistema es hamiltoniano. Esto no es necesariamente el caso, es decir, no
necesariamente existe una solucin (, ) al sistema:

8

= (, )

= (, )

En definitiva: un sistema hamiltoniano garantiza que existe un observable constante a lo largo

de las trayectorias, pero lo contario no es cierto. Un ejemplo lo tenemos con el sistema de
Lotka-Volterra.

Advertencia: Para conocer ms sobre este sistema, lea antes de seguir

Una aplicacin a la dinmica de poblaciones, Nagle, Saff y Snider, pp.
255-258.

Conocemos las ecuaciones del sistema Lotka-Volterra en su forma general

= +

De forma a simplificarlas, sin quitar generalidad al argumento que sigue, supondremos de

ahora en adelante que = = = = 1:

Repetimos para las ecuaciones de Lotka-Volterra el argumento que nos ha llevado a la

ecuaciones (3.1). Un observable (, ) que es constante a lo largo de las trayectorias cumple

= ( ) + ( ) =0 (3.2)

Para ser un hamiltoniano (, ) debe satisfacer las ecuaciones

= (3.3)

Podemos adelantar que las ecuaciones (3.3) no son integrables, lo cual quiere decir que no
podemos obtener una funcin (, ) que sea solucin de (3.3): el sistema NO ES
HAMILTONIANO.

9
Sin embargo, podemos observar que se cumple:

1 1
( ) 1 + ( ) 1 = 0 (3.4)

Comparemos (3.2) y (3.4). Vemos que si hacemos

1
=1 (3.5)

1
=1

Entonces S QUE EXISTE UNA SOLUCIN (, ) a (3.5) que es constante a lo largo de las
trayectorias puesto que satisface (3.2). Esta solucin a (3.5) es fcil de obtener y es:

(, ) = ( + ) (ln + ln )

Esta cantidad es constante a lo largo de las trayectorias pero no satisface las ecuaciones de
Hamilton y, por lo tanto no puede ser interpretada como un anlogo a la energa para el
sistema de Lotka-Volterra. Sin embargo, s esperamos que geomtricamente se comporte
como un sistema hamiltoniano (como el pndulo de la figura 1).

RECUADRO 1: SISTEMA DE LOTKA-VOLTERRA CON MAPLE

10
El recuadro anterior ofrece un simple procedimiento en Maple para dibujar las trayectorias y el
campo de direcciones. Observe la similitud entre las trayectorias cerradas de la figura del
recuadro y las de un sistema mecnico como el pndulo. Obsrvese cmo cada trayectoria es
su propio conjunto lmite 3 - es decir, el conjunto de puntos al que tiende cuando , lo cual
es de esperar en un sistema conservativo. Esto no ocurre en sistemas que veremos ms tarde.

Demonstraciones en Mathematica CDF Player

Wolfram Demonstration Project es una coleccin de demonstraciones interactivas sobre todo
tipo temas (matemticas, fsica, teora de sistemas. ingeniera, etc.). Las demonstraciones
pueden descararse y son francamente interesantes para visualizar todo tipo de sistemas y
conceptos. En el mbito de las ecuaciones diferenciales hay unas cuantas que sern de utilidad
para visualizar conceptos y problemas.

Descargue e instale la aplicacin (gratuita) desde la pgina

http://www.wolfram.com/products/player/ existente para las plataformas Windows, OSX y
Linux

Una vez instalado, vaya a la pgina de aplicaciones http://demonstrations.wolfram.com/ y le

aparecer la ventana siguiente:

Ya puede explorar todo el catlogo de demonstraciones pinchando en el enlace TOPICS. Una

vez en una de ellas, se le da la opcin de explorarla en lnea o descargarla.

3
El conjunto lmite viene definido por: Dado un espacio mtrico X, un flujo : R X X y un punto x X, se define
el conjunto -lmite del punto x como: () = { : existe ( ) tal que (( , ) }

11
 Demos CDF para el caso de las ecuaciones de Lotka-Volterra
Enlace: http://demonstrations.wolfram.com/PredatorPreyEquations/
Permite visualizar la solucin (), () de la forma general de Lotka-Volterra con control
sobre los valores de los coeficientes.

Enlace: http://demonstrations.wolfram.com/PredatorPreyModel/
Plano de fase con control sobre los valores de los coeficientes.

12
 4. El pndulo amortiguado
El pndulo de la seccin 2 es una idealizacin, conocida como el pndulo ideal o matemtico.
No hemos considerado, entre otros, la disipacin de energa inherente a todos los sistemas
dinmicos naturales, que se manifiesta en forma de rozamiento en nuestro caso. Si aadimos
una fuerza disipativa al pndulo de la ecuacin (2.1)

2
+ + sin = 0 (4.1)
2

Si > 0 , es fcil ver que casi todas las trayectorias en el espacio de fases convergen hacia
punto de equilibrio (0,0). Si < 0, divergen de ste. Podemos tener una apreciacin de esto,
aunque no una demostracin con las evaluaciones en MAPLE que muestra el recuadro. El
programa es bien simple: (1) se definen las ecuaciones, que haremos reescribiendo la ecuacin
(2) como un sistema de ecuaciones de primer orden, de forma a poder dibujar las trayectorias
en el espacio de fases; (2) se introducen tres conjuntos de condiciones iniciales (que pueden
variarse a voluntad), y los valores de los parmetros , , . Obsrvese que las tres condiciones
iniciales han sido definidas con anterioridad, cada una de ellas entre corchetes cursivos {}. La
figura resultante, obtenida con la funcin DEplot, ha sido ligeramente retocada con las
opciones que aparecen activndola con el cursor. Obsrvese que en la figura aparece
expresamente el campo vectorial asociado al sistema, e indica la tangente a la trayectoria que
pasa por cada punto del espacio de fases (recurdese que es nica)

El pndulo amortiguado nos ofrece un ejemplo tpico de los sistemas disipativos, cuyas
propiedades dinmicas son, a todos los efectos, el contrapunto de las de los sistemas
conservativos. En los primeros, no existe, en general, hamiltoniano independiente del tiempo
y, por lo tanto, conservacin de la energa. Para ciertos sistemas disipativos, podemos observar
regmenes de evolucin mucho ms complicados que el simple decrecimiento del pndulo
amortiguado, especialmente cuando la dinmica incluye mecanismos que se oponen al efecto
de la disipacin. Veremos ejemplos ms adelante. Aun as, no hay invariancia de las
ecuaciones frente a una inversin temporal ( ), lo que hace que la dinmica no sea
reversible. Finalmente, conviene insistir sobre la no conservacin de las reas en el espacio de
fases.

13
 RECUADRO 2: PNDULO AMORTIGUADO CON MAPLE

5. El concepto de estabilidad estructural

Es interesante aprovechar lo tratado hasta ahora para introducir el concepto de estabilidad
estructural. Ms tarde, estudiaremos la estabilidad de trayectorias, que medir qu es lo que
pasa cuando perturbamos ligeramente una trayectoria. Ahora la pregunta que nos hacemos es
distinta: a saber, qu es lo que pasa cuando perturbamos el propio sistema, a travs de sus
ecuaciones del movimiento. Ser el comportamiento del sistema perturbado parecido o
diferente al original?

14
El pndulo matemtico de la seccin 2 y su contrapartida amortiguada ofrecen un claro
ejemplo de lo que se pretende con este concepto. Podemos ver el paso de la ecuacin del
pndulo matemtico (2.1) a la del pndulo amortiguado (4.1) como la adicin a la primera de
una perturbacin en la forma funcional cuantificada por el trmino ( ). Las elipses
en el espacio de fases, caractersticas de la ecuacin (2.1) se ven convertidas en algo muy
distinto: las espirales del pndulo amortiguado. Ha habido un cambio radical en la topologa
del espacio de fase al aadir la perturbacin. Diremos que el pndulo matemtico es
estructuralmente inestable frente a perturbaciones del tipo ( ).

Podemos ver que, en contrapartida, el propio pndulo matemtico s es estable

estructuralmente frente a perturbaciones que consisten en un simple cambio en el valor de
en la ecuacin (4.1), as como tambin lo es el propio pndulo amortiguado frente a
perturbaciones que sean simples cambios en los valores de ( > 0) y .

Como vemos en este simple ejemplo, el concepto de estabilidad estructural es eminentemente

condicional, en el sentido de tener que especificar cuando hablamos de ella frente a qu tipo
de perturbaciones funcionales es un sistema estructuralmente estable. Por el contrario, un
hipottico sistema que fuera estructuralmente estable frente a cualquier tipo de perturbacin
funcional tendra una estabilidad estructural absoluta.

En sistemas fsicos reales, la ausencia de estabilidad estructural absoluta no es, por lo tanto,
tan catastrfica como pudiera parecer. Slo necesitamos asegurarnos, al modelar
matemticamente un sistema fsico, que es estructuralmente estable de forma condicional
frente a aquellas perturbaciones susceptibles de aparecer en el entorno del sistema. Por
ejemplo, en un entorno fsico natural, el pndulo matemtico no tiene demasiado sentido
puesto que es estructuralmente inestable frente a perturbaciones como el rozamiento. Como
este ltimo no puede eliminarse, sino a lo ms reducirse, el modelo fsico apropiado es el del
pndulo amortiguado, siendo el pndulo matemtico no ms que una abstraccin; til,
ciertamente, pero de alcance limitado.

15
 Ejercicio propuesto 1
2
Partimos de la ecuacin del pndulo en su forma 2 = sin . Desarrollamos sin

en serie de potencias. Las distintas aproximaciones al sin aparecen en la figura
lnea roja (sin ), aproximacin lineal (negra), hasta tercer orden (verde), hasta quinto
orden (azul).

Estudie y compare las ecuaciones diferenciales definidas por las sucesivas

2 2
aproximaciones a la funcin sin en la ecuacin del pndulo: = = +
2 2
3 2 3 5
y = + + , respectivamente. Dibuje los correspondientes planos de
6 2 6 120
fase.

Qu similitudes y qu diferencias observa entre las tres aproximaciones anteriores a

la ecuacin del pndulo? Podra relacionar lo aprendido con lo visto sobre estabilidad
estructural en la seccin 5?

Por ltimo, qu reflexin le merece lo aprendido en este ejercicio?

16
 6. El oscilador auto-mantenido: van der Pol
La presencia de disipacin (inevitable, por otra parte) debe ser de alguna forma compatible de
con los numerosos casos de osciladores auto-mantenidos que observamos en la naturaleza. El
pndulo de la seccin anterior est, evidentemente, totalmente inadaptado para ello, ya que
la simple variacin del valor del parmetro de amortiguamiento (sea positivo o negativo). De
hecho, esta conclusin no es privativa del pndulo amortiguado, y puede generalizarse a
cualquier oscilador del tipo

2
+ + () = 0
2

Para elaborar los ingredientes mnimos de un oscilador auto-mantenido, tenemos que

modificar la ecuacin del pndulo, interviniendo en el trmino . van der Pol sugiri
un procedimiento matemtico extremadamente simple que consiste en hacer depender el
coeficiente de rozamiento de la amplitud de las oscilaciones. Si es negativo en pequeas
amplitudes y positivo para las grandes, se conseguir el efecto perseguido. Permitimos crecer
una pequea amplitud, pero limitando su crecimiento. La expresin ms simple que podamos
imaginar es

2
() = 0 1
02

La expresin anterior depende de 2 ya que el mecanismo debe depender del mdulo de la

amplitud, pero no de su signo. Los valores 0 > 0 y 0 son valores de referencia. As

() < 0 para 2 < 02

() > 0 para 2 > 02

Llevando esto a la ecuacin (2)

2 2
0 1 + sin = 0
2 02

Para simplificar la argumentacin que sigue, haremos la aproximacin lineal de la funcin

sin en la ecuacin anterior, resultando

2 2
0 1 + 2 = 0 (6.1)
2 02

Esta ecuacin describe un oscilador auto-mantenido, con crecimiento de las oscilaciones de

pequea amplitud y decrecimiento de las de gran amplitud. Para mayor comodidad,
redimensionamos, tomando 0 0 y 1 como unidades de amplitud y tiempo,
respectivamente.

2
( 2 ) + =0 (6.2)
2

17
La ecuacin (6.2) representa el famoso oscilador de van der Pol, con = 0 , nico
parmetro adimensional del problema.

NOTA: Las formas (6.1) y (6.2) son las dos alternativas en las que se puede encontrar la
ecuacin del oscilador de van der Pol en la literatura. Son completamente equivalentes y el
uso de una u otra es una simple cuestin de gusto.

7. Espacio de fases del oscilador de van der Pol

Examinando la Eq. (6.1) observamos que cuando es pequeo, el amortiguamiento () es
negativo, lo que hace crecer la amplitud. A gran distancia del origen, () es positivo y las
amplitudes tienden a decrecer. Adivinamos que entre estos dos extremos debe de existir una
trayectoria cerrada, que rodea al origen y situado a una distancia finita de ste. Un estudio
riguroso de la ecuacin de van der Pol permite establecer la existencia, unicidad y estabilidad
de esta rbita, a la cual el matemtico H. Poincar dio el nombre de ciclo lmite. Toda
trayectoria en el espacio
de fases, situada tanto en RECUADRO 3: OSCILADOR DE VAN DER POL CON MAPLE
el interior de un ciclo
lmite como en su exterior,
tiende asintticamente
hacia l. El ciclo lmite es
un ejemplo de lo que se ha
convenido en llamar un
atractor. En el recuadro
adjunto se detalla un
simple procedimiento en
MAPLE, con la
correspondiente figura que
representa la convergencia
al ciclo lmite de dos
trayectorias, una interior
(roja) y otra exterior (azul)

La forma del ciclo lmite

depende del valor del
parmetro (positivo). La
Figura 2 da dos ejemplos,
con valores = 0,01 y
= 4,0, respectivamente.
En el primer caso, el ciclo
es prcticamente un
crculo, por lo que las
oscilaciones son cuasi-
sinusoidales. En el

18
segundo, la evolucin se produce a dos velocidades, cuyo efecto puede apreciarse en la
figura: una rpida, a lo largo de las partes verticales de la rbita, seguida de otra lenta, a lo
largo de las partes ms horizontales. Este tipo de variaciones lentas de la amplitud, seguidas de
variaciones ms bruscas, da lugar a lo que se denomina oscilaciones de relajacin, con una
tpica forma en diente de sierra.

8. Amplitud de las oscilaciones para =

En el sistema de unidades escogido, la energa tiene como expresin

1 2
, = + 2
2

Su variacin en el tiempo, de acuerdo con la ecuacin (3), viene dada por

1
= 2 + 2 = ( 2 ) 2
2

La energa media de un oscilador auto-mantenido es

constante Figura 2. Ejemplos de ciclo lmite
para el oscilador de van der Pol

= 2
2 2 = 0

De este modo, la produccin de energa 2 ,

resultante de la inestabilidad, se ve compensada, en
promedio, por la disipacin 2 2 . Un clculo
aproximado permite evaluar la amplitud del ciclo
lmite para = 0+ . Podemos aceptar, a partir de lo
visto en la Fig. 2, para este caso que la evolucin es
cuasi-sinusoidal:

() sin

En consecuencia: = 0,01

1
2 2
2

1
2 2 2 .
8

Acudiendo a la expresin del balance de energa,

obtenemos

El tamao del ciclo lmite cuando es prcticamente

un circulo, vara como la raz cuadrada de . Este
= 4,0

19
resultado, establecido para la ecuacin de van der Pol, es de alcance mucho ms general. El
trmino en 2 puede verse como representativo de cualquier no linealidad cuando sta es
dbil: es, en suma, el primer trmino de la expansin de Taylor de cualquier no linealidad.

20
 Demos CDF para el oscilador de van der Pol
Enlace: http://demonstrations.wolfram.com/VanDerPolOscillator/
El ciclo lmite de van der Pol al variar el parmetro 0 en (6.1) o en (6.2), lo que es
equivalente. Podr as visualizar la transicin que aparece en la Figura 2

Enlace: http://demonstrations.wolfram.com/PhasePlanePlotOfTheVanDerPolDifferentialEqu
ation/
Muy parecida a la anterior, con el aadido de poder visualizar las oscilaciones en el diagrama
, ().

21
 Ejercicio propuesto 2
Programe en Maple los cdigos que aparecen en los recuadros 1, 2 Y 3, para los
sistemas de Lotka-Volterra, oscilador armnico y van der Pol, e introduzca
distintas condiciones iniciales para familiarizarse completamente con ellos.

Puede ayudarse en este trabajo explorando previamente cada sistema con la

correspondiente demo CDF.

9. Ciclos lmites simples

Podemos dar un ejemplo de sistema que posee un ciclo lmite, ms simple que el de van der
Pol en el sentido de poder obtenerse explcitamente la ecuacin para el ciclo. Consideremos el
sistema

= + (1 2 2 ) (9.1)

= + (1 2 2 )

El hecho de ver un trmino del tipo ( 2 + 2 ) nos sugiere que las coordenadas polares
(, ) nos podran ser tiles. Hagamos la transformacin y escribamos las ecuaciones
resultantes:

= (1 2 ) Ejercicio propuesto 3

Encontrar el ciclo lmite para el sistema:

= 1
= + ( 2 + 2 )( 2 + 2 1)

La solucin es fcil de obtener
= + ( 2 + 2 )( 2 + 2 1)

para cada una de las ecuaciones
Dibuje la trayectoria del ciclo en el plano (, ).
anteriores:
Obtenga la evolucin de trayectorias cuyas
1 condiciones iniciales estn en el dominio encerrado
= (1 + 2 ) 2
por el ciclo lmite y fuera de este dominio,
= 0 respectivamente. Cul es la diferencia con lo
obtenido con las ecuaciones (9.1)?
Si = 0, la solucin es un crculo
= 1. Si es positivo, la solucin
es una espiral que nace en el origen para = y se acerca al crculo anterior a medida que
el tiempo avanza. Si < 0, las trayectorias son tambin espirales, acercndose al crculo = 1
a medida que incrementa.

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 10. Conclusiones
De lo visto, podemos extraer las siguientes proposiciones:

1) Un ciclo lmite es una solucin peridica de un sistema de ecuaciones diferenciales no

lineales y es, en el espacio de fases, una trayectoria aislada y cerrada. Las oscilaciones
descritas por un ciclo lmite son auto-sostenidas (en trminos mecnicos: compensan
en un ciclo ganancia y prdida-disipacin de energa).
2) Los sistemas lineales y no lineales conservativos tienen tambin rbitas cerradas en el
espacio de fases, pero no son aisladas.
3) La amplitud de un ciclo lmite NO depende de la condicin inicial.
4) La amplitud de una oscilacin en sistemas lineales y no lineales conservativos S
depende de la condicin inicial.

Pregunta
A su entender, teniendo en cuenta los teoremas de existencia y unicidad de soluciones,
qu tipo de soluciones pueden tener los sistemas de ecuaciones diferenciales de
segundo orden, lineales y no lineales?

Apndice A (opcional): El oscilador situacin en la cual podemos aproximar el

paramtrico pndulo por el oscilador armnico. La
ecuacin es:
Advertencia: antes de leer este
apndice, conviene repasar la seccin 2 ()
+ =0
4.1 del Nagle, Saff y Snider. 2

Esta ecuacin se distingue de la del

Si al punto de suspensin del pndulo le
aplicamos un movimiento vertical
oscilatorio, tendremos un procedimiento de
controlar el movimiento, puesto que le
estamos dando energa. Tenemos as un
pndulo paramtrico, a saber, un pndulo
cuyos parmetros varan con el tiempo.
Esto puede, en cierta forma, equivaler a
colocar el pndulo en un campo gravitatorio
dependiente del tiempo (). De forma a
facilitar las cosas, vamos a centrarnos en
ver qu ocurre para ngulos pequeos,
oscilador armnico por una propiedad
esencial, y es la de no ser integrable para
una funcin () general. Esto en realidad
significa que no sabemos resolverla por
cuadraturas, es decir, obtener una solucin
explicita () en trminos de funciones
conocidas. Aun as, la solucin de
equilibrio = = 0 sigue siendo solucin,
aunque, para una funcin general () no
est garantizada necesariamente su
estabilidad (hablaremos de estabilidad en el
prximo captulo).

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En lo que sigue, restringiremos nuestro
desarrollo al caso en que la funcin () es
una funcin peridica del tiempo. En este
caso, la ecuacin lleva el nombre de
ecuacin de Hill, que se transforma en la
llamada ecuacin de Mathieu cuando esta
dependencia es de la forma
Figura 3. Diagrama de estabilidad de la ecuacin
de Mathieu. En el interior de la zona rayada existe
una solucin positiva de 2 y la ecuacin no tiene
soluciones peridicas. En la vecindad de la
resonancia ( = 0 ) basta una muy pequea
amplitud de excitacin para que eso sea verdad.

() = 0 + 1 cos(2)

Esto transforma la forma de la ecuacin del

oscilador paramtrico en

2
+ 0 2 [1 + cos(2)] = 0 (. 1)
2

donde 0 es la frecuencia asociada al

oscilador no forzado ( = 0). La teora de
Floquet (que no estudiaremos aqu) de
ecuaciones diferenciales lineales, con
coeficientes peridicos, muestra que las
= 0 cos(0 + ) (. 3)
soluciones de la ecuacin de Mathieu son
de la forma Por razones de continuidad, la solucin
(A.2) debe ser, para valores no nulos, pero
() = e () (. 2)
muy pequeos de , muy prxima a (A.3).
en la cual es un valor propio de la matriz Por ello, asumimos que
caracterstica del problema independiente
() cos( + ) (. 4)
del tiempo y () es una funcin de
perodo = . Esta descomposicin de siendo cercano a cero (pero no nulo) y
la solucin permite transformar el problema cercano a 0 . Sustituyendo (A.4) en (A.1):
en la bsqueda de y (). En particular,
esta ltima funcin no se expresa en 2
trminos de funciones conocidas y habr 2 + 0 2 [1 + cos(2)] cos(

que definir una nueva familia de funciones
+ )
transcendentes, llamadas funciones de
Mathieu (en las cuales no profundizamos). = [(02 2 + 2 ) cos( + )
Por otra parte, el signo del exponente 2 sin( + )]
caracterstico determina claramente el

comportamiento para , y es por esta + 02 [cos( ) + cos(3 + )]
2
cuestin por la que nos vamos interesar
seguidamente. De acuerdo con (A.1), el trmino derecho
de la ecuacin anterior debe ser nulo para
No es trivial calcular el exponente cualquier valor de . Puede probarse
caracterstico en el caso de la ecuacin de (aunque no lo haremos aqu) que el trmino
Mathieu. S podemos hacer una evaluacin cos(3 + ) puede ser despreciado, por
para valores pequeos del forzamiento, es lo que la condicin de anulacin queda
decir, en valores cercanos a = 0 .
Sabemos que para = 0 la Eq. (A.1)
admite como solucin

24
 es negativa, que el producto de ambas
02 2 + 2 + 02 cos
2 races sea negativo. Esta condicin se
2 sin = 0 transforma en

2
2 cos + 02 2 + 2 + 02 sin > 2 1
2 02
=0
En el plano cartesiano de los parmetros
Estas dos ecuaciones tienen solucin (, ) del forzamiento, la condicin
cuando el determinante del sistema es nulo
anterior define un sector, tal como aparece
2 4 en la Figura 3, con extremo en = 0, =
(02 2 + 2 )2 + 42 2 = 0 0 . En la zona interior de este sector hay
4 0
una raz positiva en 2 y el sistema no tiene
o bien solucin estable. El estado de reposo es
inestable, incluso con un forzamiento de
4 + 2(02 + 2 )2 + (02 2 )2
amplitud nula ( = 0) si = 0 , es decir,
2
04 = 0 en la condicin de resonancia. Esta
4 inestabilidad se denomina sub-armnica, ya
Esta ecuacin en 2 tiene una suma de que el pndulo oscila con una frecuencia ,
races siempre negativa y un discriminante que es la mitad de la frecuencia del
siempre positivo. En consecuencia, posee forzamiento, 2 (Eq. (4)).
dos races reales, con al menos una
Mencionemos, para concluir, que existen
negativa. Una raz negativa de 2 significa
otras regiones de inestabilidad paramtrica
un exponente caracterstico imaginario
en el plano (, ) . Estn definidas por
puro, lo que no hace crecer la solucin. Para
sectores similares, centrados en = 0 y
que tal cosa ocurra, es decir, que haya un
0 = 1 ( entero positivo), y que
crecimiento exponencial, debe haber un
corresponden a los sucesivos armnicos.
valor de positivo, correspondiente a una
raz en 2 tambin positiva. La condicin
para que as sea es, ya que una de la races

PULSE AQU PARA VER UN VDEO SOBRE EL EFECTO DE LA RESONANCIA

EN LA DESTRUCCIN DE UNA ESTRUCTURA.
Explicacin: Se ve en el vdeo lo que sucedi al puente colgante de Tacoma Narrows (Estado de
Washington, USA) en el ao 1940, al poco de ser inaugurado. Una fuerte galerna produjo una
vibracin aerodinmica de la estructura no rgida que, una vez entrada en resonancia, produjo
el colapso total del puente.

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