Introd STR

Sistemas de Tempo-Real
Notas de curso realizado em Agosto de 2006 na

Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, Brasil
Francisco Vasques
Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto
1. Introduo aos Sistemas de Tempo-Real http://www.fe.up.pt/~vasques
Plano das Aulas
Introduo aos Sistemas de Tempo-Real

Motivao para o estudo de STR
Definies
Concepes Erradas
Classificao
Pontos Chave para a Concepo de STR
Desafios de Investigao
Escalonamento de Tempo-Real
Protocolos de Comunicao de Tempo-Real
Sistemas de Tempo-Real: Introduo 2
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Sistemas de Tempo-Real (STR)

Sistemas caracterizados por estarem sujeitos a requisitos associados passagem do
tempo.
mbito dos STR

... desde controladores de pequenos electrodomsticos, at sistemas de controlo de
trfego areo ou ferrovirio...
... desde controladores robticos at aplicaes de vdeo-conferncia...
Assero fundamental
A utilizao de sistemas computacionais para o controlo de actividades com requisitos
temporais, requer a seleco / utilizao de metodologias adequadas para o seu
correcto desenvolvimento.
Prticas correntes em STR (insuficientes)

Considerar como suficiente a utilizao de um Sistema Operativo de Tempo-Real,
que suporte interrupes, concorrncia e mecanismos de temporizao com a
granularidade adequada;
Determinar o nvel de prioridades de tarefas a partir da sua importncia relativa (em

termos de funcionalidade), ignorando as restries temporais associadas sua
computao
Este um dos principais problemas associados s prticas correntes na
concepo de Sistemas de Tempo-Real.
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Prticas correntes em STR (insuficientes)

Caso no seja utilizado um Sistema Operativo de Tempo-Real, a utilizao de
linguagens de baixo nvel para efectuar temporizaes particulares aumenta a
complexidade global da aplicao e dificulta a integrao dos seus diferentes
componentes.
Consequncia
A utilizao de metodologias e ferramentas convencionais para o desenvolvimento de
sistemas de tempo-real pode ter como consequncia comportamento temporalmente
imprevisvel das aplicaes desenvolvidas, no oferecendo uma adequada garantia de
correcto funcionamento.
reas de aplicao dos STR:

Diferentes nveis de requisitos em termos de disponibilidade, fiabilidade,
manutenibilidade, segurana e/ou integridade de dados
Telecomunicaes/Comunicaes de dados: Comutao telefnica; Vdeo-conferncia;

CSCW; Aplicaes Multimdia;
Aeroespacial: Avinica; Satlites;
Drive-By-Wire: Controlo de motor, ABS, segurana, conforto, etc.
Defesa: Controlo de msseis; Radar; Sonar;
Automao Industrial: Controlo de processos / manufactura;
Sector Financeiro: Transaces em bolsa; Sistemas bancrios on-line;
Transportes: Sinalizao ferroviria;
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Plano das Aulas

Definies
Concepes Erradas
Classificao
Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Controlado Computacional Operador
Sistema de Tempo-Real
Um Sistema de Tempo-Real um sistema computacional reactivo, i.e., que reage a
estmulos externos (incluindo passagem do tempo) em intervalos de tempo impostos
pelo seu ambiente (operador e objecto controlado);
Um Sistema de Tempo-Real pode ser caracterizado por ter, em geral, um

funcionamento contnuo que lhe permite reagir a estmulos externos.
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Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Sistema de Tempo-Real
A correco de um sistema de tempo-real depende no s do resultado lgico das
computaes efectuadas, mas tambm do instante de tempo em que os resultados so
produzidos [Stankovic, 1988].
Um Sistema de Tempo-Real no um sistema rpido, mas sim um sistema previsvel.
Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Sistemas genricos vs. Sistemas de Tempo-Real

Executar uma determinada tarefa no menor intervalo de tempo possvel
objectivo de um general purpose system
vs.
Nunca ultrapassar o intervalo de tempo pr-determinado para executar uma

determinada tarefa
objectivo de um STR (a consequncia da perda de uma meta temporal pode ser
drstica)
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Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Sistemas Embebido (Embedded System)

um sistema no qual a parte fsica e a parte computacional esto fortemente
integradas, interagindo atravs de sensores e actuadores para desempenhar uma
funo especfica;
Um Sistema Embebido tambm um sistema computacional reactivo, i.e., que reage a
estmulos externos em intervalos de tempo impostos pelo seu ambiente;
Exemplos:
Pacemaker e desfribilhador;
Leitor de cartes inteligentes;
Receptor GPS.
Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Sistemas Embebido (Embedded System)

Um sistema embebido (quase) sempre um sistema de tempo-real;
Contra exemplo: Um PDA que suporte uma aplicao ldica.
Nem todos os sistemas de tempo-real so sistemas embebidos:
Sistemas de controlo de trfego areo;
Sistemas de negociao bolsista.
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Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Parmetros Temporais
Os requisitos temporais de um sistema de tempo-real so impostos pelo seu ambiente,
assim como a execuo das suas aplicaes tambm frequentemente controlada
pelo ambiente:
impossibilidade do sistema computacional controlar a cadncia e/ou a durao
dos estmulos provenientes do seu ambiente;
tempos de resposta requeridos ao sistema computacional serem impostos pelo
ambiente.
Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Parmetros Temporais
Exemplo de requisitos temporais impostos pelo ambiente de um sistema de tempo-real:
Meta temporal para finalizao de uma tarefa (melhor caso e pior caso)
E
E S S
F min
max
A ultrapassagem de uma meta temporal (deadline) corresponde a uma avaria

temporal (quando o servio prestado no est em conformidade com a especificao).
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Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Parmetros Temporais
Sincronizao entre instantes de produo de resultados:
Ex. Sincronizao Som Imagem
S1
S1 S2
E
F S2
max
Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Parmetros Temporais
Cadncia de produo:
Ex. Regularidade de apresentao de imagens num vdeo
E S S
F min
max
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Definies
de Instrumentao
Homem-Mquina
Interface
Interface
Objecto Sistema
Parmetros Temporais
Tempo de Resposta: Intervalo entre o instante em que uma ou mais entradas
modificam o seu valor e o instante em que o sistema computacional reage a essas
modificaes, atravs de uma modificao do valor das suas sadas.
Definies
Parmetros Temporais
Tempo de Resposta
1s
100 ms
Sistemas
de
10 ms Automao
Controladores Industrial
1 ms robticos
Controlo
100 s Sistemas Telemetria
de redes
de voz e
de udio Simulao
10 s
de voo
1 s
Complexidade das
aplicaes
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Plano das Aulas

Definies
Concepes Erradas
Classificao
Concepes Erradas sobre STR
Tempo-real significa execuo rpida (errado!)

It does not matter so much whether wrong scheduling decisions or, at best poor
scheduling decisions, are made quickly or not, G. Le Lann (1990)
Os requisitos temporais podem ser crticos e no ser curtos (ex. controlo de

temperatura de uma caldeira).
Caso um processador no preencha os requisitos de um STR, ento bastar

utilizar um processador mais rpido (errado!)
A potncia de clculo uma condio necessria mas no suficiente para a garantia
dos requisitos temporais (conforme se ver ao longo desta disciplina).
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No necessria fundamentao cientfica para a concepo /

desenvolvimento de Sistemas de Tempo-Real (errado!)
Poderia ser verdade h 25 anos (!), mas quanto maior a complexidade dos sistemas,
maior a necessidade de uma forte fundamentao terica para a sua concepo /
desenvolvimento;
Escalonamento de tempo-real; verificao formal; etc.
O ambiente de um STR tipicamente esttico (errado!)

Existe um cada vez maior nmero de aplicaes de tempo-real com ambientes
dinmicos...
A utilizao de um computador para suporte de um STR implica a

programao de device drivers (errado!)
Existem j linguagens de alto nvel que integram gesto de polticas de
escalonamento, como por exemplo Ada05;
Existem Sistemas Operativos de Tempo-Real que...
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No vale a pena discutir como garantir o desempenho de tempo-real de um

sistema devido s imperfeies do:
software (que sempre ter bugs);
hardware (que sempre ter falhas)
ambiente de operao (para o qual nunca se conhecero a priori as reais
condies de operao)
(errado!) conforme se ver ao longo da disciplina!
Plano das Aulas

Definies
Concepes Erradas
Classificao
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Classificao dos Sistemas de Tempo-Real
Sistema Avaria- Sistemas de

Seguro (Fail-Safe) Sinalizao
STR crticos Ferroviria
(hard-RT)
Sistema Sistemas
Avaria-Operacional de Controlo
(Fail-Operational) de Voo
Sistemas de
Tempo-Real
Sistema com Sistemas de
Elevada Comutao
Disponibilidade Telefnica
STR no crticos
(soft-RT) Sistema com Sistemas
Elevada Bancrios
Integridade On-Line
Sistema Crtico vs. Sistema No-Crtico

Considera-se um STR como sendo crtico caso o no cumprimento de uma meta
temporal (deadline) tenha consequncias graves para a utilidade do sistema (prejuzo
causado vrias ordens de grandeza superior ao benefcio decorrente da sua correcta
execuo);
Necessidade de obteno de garantias em fase de concepo;
Utilidade
r d t
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13
Sistema Crtico vs. Sistema No-Crtico

Considera-se um STR como sendo no-crtico caso esse no cumprimento de metas
temporais tenha unicamente consequncias ligeiras para a utilidade do sistema;
Enquanto que num sistema crtico as metas temporais so de cumprimento

obrigatrio, num sistema no-crtico as metas temporais descrevem o comportamento
temporal desejado para o sistema (por exemplo numa aplicao de vdeo-conferncia)
Utilidade
r d t
Num Sistema de Tempo-Real no-crtico so aceitveis as seguintes

ocorrncias:
uma meta temporal (deadline) ocasionalmente ultrapassada (estando definido o
nmero mximo de ultrapassagens por intervalo de tempo);
a prestao de um servio pode estar ocasionalmente atrasada (estando definido
o atraso mximo aceitvel).
As aplicaes interactivas podem ser consideradas, na generalidade dos casos,

aplicaes no-crticas em termos temporais.
apesar de tipicamente serem apresentadas como exemplo de aplicaes de
tempo-real!
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(hard-RT)
Sistema Sistemas
Sistemas de
Tempo-Real
Elevada Comutao
STR no crticos
Elevada Bancrios
Integridade On-Line
Sistema Avaria-Seguro vs. Sistema Avaria-Operacional

Caso existam um ou mais estados seguros de funcionamento do objecto controlado,
em caso de avaria o sistema computacional deve evoluir para um desses estados
(Fail-Safe);
Caso no existam estados seguros de funcionamento, o sistema deve manter um nvel

mnimo de funcionalidade com segurana (Fail-Operational System);
Nota: um estado seguro de funcionamento funo do objecto controlado e no do

sistema computacional.
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(hard-RT)
Sistema Sistemas
Sistemas de
Tempo-Real
Elevada Comutao
STR no crticos
Elevada Bancrios
Integridade On-Line
Sistemas de Tempo-Real No-Crticos

Os STR no crticos podem ser classificados em funo de parmetros que influenciem
decisivamente a utilidade do sistema (parmetros que, em caso de incumprimento,
provocam um prejuzo vrias ordens de grandeza superior ao benefcio decorrente da
correcta execuo do STR). Por exemplo:
Elevada disponibilidade de servio, no caso de um sistema de comutao
telefnica;
Elevada integridade na manipulao de dados, no caso de um sistema bancrio
interactivo.
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Classificao Ortogonal:
Sistemas de Resposta Garantida vs. Sistemas de Melhor Esforo
Considera-se um sistema como sendo de Resposta Garantida (Guaranteed
Response) caso a sua concepo seja baseada na adequabilidade de recursos, ou
seja, na garantia da existncia de recursos computacionais suficientes para suportar os
cenrios mximos de carga e de falhas;
Sistema determinstico, no que diz respeito previsibilidade temporal;
A probabilidade de avaria de um sistema de resposta garantida igual no

cobertura dos pressupostos (ou seja, igual probabilidade de os pressupostos de
carga e de falhas no estarem correctos).
Classificao Ortogonal:
Sistemas de Resposta Garantida vs. Sistemas de Melhor Esforo
Considera-se um sistema como sendo de Melhor Esforo caso a sua concepo seja
baseada em estratgias de alocao dinmica de recursos, combinadas com
argumentos probabilsticos acerca da simultaneidade na ocorrncia de cenrios
mximos de carga e/ou de de falhas;
Sistema probabilstico no que diz respeito previsibilidade temporal .
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17
Vantagens / Desvantagens de um Sistema de Resposta Garantida

O cumprimento das metas temporais garantido na fase de concepo, no havendo
a necessidade de sobrecarregar o processamento on-line com o clculo de testes de
escalonabilidade;
Vantajoso para aplicaes de elevada criticidade, devido ao determinismo inerente;
Requer na fase de concepo um conhecimento exacto dos pressupostos de carga e

de falhas, o que poder ser de difcil exequibilidade;
Implica uma alocao de recursos para o pior caso (carga mxima), gerando uma
grande sub-utilizao de recursos computacionais;
Plano das Aulas

Definies
Concepes Erradas
Classificao
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Pontos chave para a concepo de aplicaes
Determinismo de execuo: Previsibilidade

Devero ser conhecidos todos os clculos efectuados para a determinao da carga
imposta sobre o sistema computacional (aplicao e sistema operativo);
Devero ser conhecidos os tempos de execuo das aplicaes suportadas (no pior
caso, e de uma forma no subestimada)
S ser possvel caso o hardware utilizado tenha tempos de execuo
previsveis.
Determinismo de execuo: Previsibilidade

A correcta seleco da ordem de execuo das tarefas/funes uma das funes
mais relevantes num STR:
Esta seleco dever ser efectuada atravs da utilizao de algoritmos de
escalonamento adequados, para os quais existam provas matemticas da sua
correcta execuo.
Dever ser obtida uma prova de correcto funcionamento do STR (garantia dos
requisitos temporais) em tempo de concepo, a partir dos pressupostos de carga e de
falhas.
A utilizao de actividades de teste no suficiente, pois estas no garantem a
verificao em casos extremos de funcionamento.
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19
Limite previsibilidade de um STR

Na fase de concepo de um STR, a sua previsibilidade depende de um conjunto de
pressupostos relativos ao ambiente:
Pressupostos de Carga: definio da carga mxima do sistema computacional,
atravs da especificao da taxa mxima de transaces entre o sistema
computacional e o ambiente;
Pressupostos de Falhas: definio do tipo e frequncia de falhas que o sistema
deve suportar (tolerar);
fundamental que os pressupostos relativos ao ambiente estejam de acordo com a

realidade de funcionamento (Cobertura de Pressupostos).
Plano das Aulas

Definies
Concepes Erradas
Classificao
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20
reas de Investigao em STR:

Especificao e Verificao Formal
Incorporao da varivel tempo na especificao/verificao de sistemas;
Investigao na rea de fronteira entre os sistemas sncronos e os sistemas
assncronos;
Necessria anlise quantitativa (perda de metas temporais, taxas de avarias, etc.)
e no s qualitativa (a que tradicionalmente efectuada na rea da verificao);
Necessrias metodologias eficazes para a resoluo do problema de exploso de
estados.
Anlise de Desempenho
Baseada unicamente em simulao e teste. Necessria anlise formal para
sistemas dinmicos e ambientes imprevisveis.

Sistemas Operativos de Tempo-Real
Problema da multiplicidade (e opacidade) de opes:
Para sistemas crticos: VxWorks;
Para sistemas no-crticos: Windows CE;
Muitos outros para diferentes domnios de aplicao.
Linguagens de Programao de Tempo-Real

Suporte gesto do tempo;
Suporte anlise de escalonabilidade;
Suporte modularidade e re-utilizao de software;
Suporte para programao distribuda;
Suporte para tolerncia a falhas.
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21

Engenharia de Software
Tradicionalmente, s os aspectos funcionais so endereados;
Necessrio tambm considerar:
Tempo, Confiana no Funcionamento, QoS
Evolutibilidade;
Modularidade;
Adaptatibilidade e configurabilidade.

Bases de Dados Distribudas de Tempo-Real
Necessidade de relaxamento de critrios de serializao global;
Controlo de concorrncia de tempo-real.
Tolerncia a Falhas
O tratamento de erros/falhas deve considerar as restries temporais das
aplicaes.
Teoria de Escalonamento de Tempo-Real

Tema j bem estudado!
Arquitectura de Computadores para Sistemas de Tempo-Real

Sistemas cada vez mais distribudos;
Arquitecturas tolerantes a falhas.
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22

Sistemas Multimedia de Tempo-Real
Necessria uma especificao de requisitos (previsibilidade) adequada;
Focalizao em aspectos relacionados com a garantia de QoS e o escalonamento
das comunicaes.
Protocolos de Comunicao de Tempo-Real

Escalonamento de comunicaes integrado com o escalonamento de tarefas nos
ns, por forma a fornecer solues de escalonamento global;
Solues para roteamento dinmico de tempo-real;
Comunicaes tolerantes a falhas e seguras.
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Notas de curso realizado em Agosto de 2006 na

Plano das Aulas

Introduo aos Sistemas de Tempo-Real

Pontos Chave para a Concepo de STR

Protocolos de Comunicao de Tempo-Real

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 2

Sistemas de Tempo-Real (STR)

mbito dos STR

... desde controladores robticos at aplicaes de vdeo-conferncia...

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 3

Motivao para o estudo de STR

Prticas correntes em STR (insuficientes)

Determinar o nvel de prioridades de tarefas a partir da sua importncia relativa (em

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 4

Prticas correntes em STR (insuficientes)

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 5

Motivao para o estudo de STR

reas de aplicao dos STR:

Telecomunicaes/Comunicaes de dados: Comutao telefnica; Vdeo-conferncia;

Aeroespacial: Avinica; Satlites;

Drive-By-Wire: Controlo de motor, ABS, segurana, conforto, etc.

Defesa: Controlo de msseis; Radar; Sonar;

Automao Industrial: Controlo de processos / manufactura;

Sector Financeiro: Transaces em bolsa; Sistemas bancrios on-line;

Transportes: Sinalizao ferroviria;

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 6

Introduo aos Sistemas de Tempo-Real

Pontos Chave para a Concepo de STR

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 7

Um Sistema de Tempo-Real pode ser caracterizado por ter, em geral, um

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 8

Um Sistema de Tempo-Real no um sistema rpido, mas sim um sistema previsvel.

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 9

Sistemas genricos vs. Sistemas de Tempo-Real

Nunca ultrapassar o intervalo de tempo pr-determinado para executar uma

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 10

Sistemas Embebido (Embedded System)

Sistemas Embebido (Embedded System)

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 12

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 13

A ultrapassagem de uma meta temporal (deadline) corresponde a uma avaria

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 14

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 15

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 16

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 17

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 18

Introduo aos Sistemas de Tempo-Real

Pontos Chave para a Concepo de STR

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 19

Concepes Erradas sobre STR

Tempo-real significa execuo rpida (errado!)

Os requisitos temporais podem ser crticos e no ser curtos (ex. controlo de

Caso um processador no preencha os requisitos de um STR, ento bastar

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 20

No necessria fundamentao cientfica para a concepo /

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 21

Concepes Erradas sobre STR

O ambiente de um STR tipicamente esttico (errado!)

A utilizao de um computador para suporte de um STR implica a

Existem Sistemas Operativos de Tempo-Real que...

Sistemas de Tempo-Real: Introduo 22

No vale a pena discutir como garantir o desempenho de tempo-real de um

(errado!) conforme se ver ao longo da disciplina!