225

4.8. ANALIZA STRUCTURAL, CINEMATIC

I CINETOSTATIC A MECANISMULUI MAINII
DE SPAT GROPI PENTRU POMI FRUCTIFERI

n practic se folosesc diverse mecanisme cu ajutorul crora se pot obine

curbe matematic exacte. Unele dintre aceste mecanisme conin un numr mare
de elemente, ceea ce poate constitui un dezavantaj din punct de vedere
constructiv. De aceea, de cele mai multe ori, se procedeaz la sinteza altor
mecanisme cu numr redus de elemente, care s aproximeze anumite curbe
date. n figura 4.8.1 se prezint un mecanism, din componena mainii de spat
gropi pentru pomi fructiferi, a crui punct trasor T aproximeaz o dreapt.

Fig. 4.8.1. Mecanism cu triad motoare

Pentru analiza mecanismului din figura 4.8.1 se cunosc:

a) schema cinematic a mecanismului;
b) dimensiunile elementelor i poziiile cuplelor adiacente bazei, dup cum
urmeaz: AB = 0.784537 m, BC = 0.554568 m, BF = 0.608553 m, FG =
0.255711, CF = 0.053985 m, XA = 0.0 m, YA = 0.0 m, XE = 0.569944 m, YE
= 0.0 m, XG = 0.783524 m, YG = 0.787194 m;
c) poziia iniial a mecanismului: S 4 S 40 CE 0.860 m ;
d) cursa pistonului 4: CP 4 0.250 m;
e) viteza relativ ntre elementele 4 i 3 (viteza relativ n cupla de translaie
D): VS 43 0.01 m/s. Viteza relativ VS 43 este pozitiv cnd tija iese din
cilindru (Fig. 4.8.3);
f) acceleraia relativ AS 43 0 m/s2 ;
g) masele elementelor mecanismului: m1 = 40 kg, m2 = 10 kg, m3 = 35 kg,
m4 = 18 kg, m5 = 160 kg;
h) momentele de inerie ale elementelor: IG1 =2.0 kgm2, IG2 = 0.1 kgm2,
IG3 = 3.0 kgm2, IG4 = 1.5 kgm2, IG5 = 70.0 kg m2;
 226
i) fora tehnologic Q = 2700 N.
Se determin:
4.8.1. Analiza structural a mecanismului:
a) determinarea cuplelor cinematice;
b) stabilirea elementelor mobile;
c) determinarea gradului de mobilitate al mecanismului;
d) ntocmirea schemelor structural i multipolar;
e) stabilirea grupelor structurale;
f) scrierea relaiei structurale;

4.8.2. Analiza cinematic a mecanismului:

a) ntocmirea programului de calcul, pentru determinarea parametrilor
cinematici ai elementelor mecanismului, considerndu-se 25 de poziii
echidistante ale elementului 4 relativ la elementul 3 (pistonul fa de cilindru);
se consider distana dintre dou poziii consecutive ale pistonului egal cu 0.01
m;
b) prezentarea tabelar a valorilor unghiurilor fcute de vectorii
AB, GF , EC i BC , ataai elementelor mecanismului, cu sensul pozitiv al axei
Ox (Fig.4.8.3).
c) trasarea diagramelor de variaie a unghiurilor prezentate tabelar, precum
i a vitezelor i acceleraiilor unghiulare ale elementelor mecanismului, n
funcie de poziia acestuia;

4.8.3. Analiza cinetostatic a mecanismului:

a) ntocmirea programului de calcul pentru determinarea reaciunilor din
cuplele cinematice ale mecanismului, precum i a forei motoare din cupla D ;
b) prezentarea tabelar a proieciilor reaciunilor din cuplele A, E i G;
c) prezentarea tabelar a forei motoare din cupla D (calculat att prin
metoda cinetostatic, ct i prin metoda puterilor virtuale;
d) trasarea hodografurilor de reaciuni din cuplele A, E i G ;

4.8.1. Analiza structural a mecanismului

a) Dac se iau n considerare micrile relative dintre elemente, se observ

c mecanismul are urmtoarele cuple inferioare:
A(1R0), B(1R5), C (5R4), D(4T 3), E(3R0), F (2R5), G(2R0) .
Numrul cuplelor superioare este zero.
b) Elementele mobile ale mecanismului sunt:
1( A, B), 2( F , G), 3( D, E), 4(C, D), 5( B, C, F ) .
c) Avnd n vedere numrul elementelor mobile i numrul cuplelor
cinematice, rezult gradul de mobilitate al mecanismului, i anume: M =1.
 227
d) n figura 4.8.2.a se prezint schema structural a mecanismului, iar n
figura 4.8.2.b schema multipolar.

C A
5 4 RR - RR - RTaR
(1, 2 ,3, 4 ,5 )
B F D E
Z (0) D
2
1 G 3 G B C F
A E
0
a) b)
Z ( 0 ) ( RR - RR - RTaR )(1, 2 ,3 , 4 ,5 )
c)
Fig.4.8.2. Reprezentarea schematic a mecanismului: a) schema structural;
b) schema multipolar; c) relaia structural

e) Din schemele structural i multipolar (Fig. 4.8.2.a i Fig. 4.8.2.b), se

observ c mecanismul se compune din baza Z (0) i grupa motoare
( RR RR RTa R)(1,2,3,4,5) .
f) Relaia structural este prezentat n figura 4.8.2.c.

4.8.2. Analiza cinematic a mecanismului

Pentru ntocmirea programului de calcul cinematic s-au folosit procedurile:
A3PVA i A1R.

2
5

1 3

Fig. 4.8.3. Schema cinematic a mecanismului

Programul principal de calcul este prezentat n tabelul 4.8.1

 228

Tabelul 4.8.1

Calculele s-au fcut pentru 25 de poziii echidistante ale elementului 4

relativ la elementul 3, cu pasul de 0.01 m.
n tabelul 4.8.1 se prezint programul principal de calcul.

Tabelul 4.8.1
%
% OBIECT: Program pentru analiza cinematica a mecanismului director
% (masina de sapat gropi pentru arbusti)
%_____________________________________________________________________
clear;
var1235 = zeros(26,5); vr = zeros(26,4);pt = zeros(26,7);
fi1 = zeros(1,3);fi2 = zeros(1,3);fi3 = zeros(1,3);fi5 = zeros(1,3);

% date constructive
A = [0 0 0 0 0 0]; G = [.7835 .78748 0 0 0 0];E = [.56994 0 0 0 0 0];
ab = .784537; gf = .255711; bf = .608553; bc = .554567; cf = .053986;
d = .8;
ag1 = ab/2; gg2 = .1; eg3 = .4; cg4 = .5;bg5 = 1;
bt = 2.435267;

% date functionale de intrare

s430 = .86; s43(2) = -.01; s43(3 ) = 0;
fi1(1) = 1.6; fi2(1) = 2.5; fi3(1) = 1.6; fi5(1) = .4;

% alte date
n = 26;
pas = .01;

for i = 1 : n
s43(1) = s430 - (i-1)*pas;
% Calculul cinematic
[fi1,fi2,fi3,fi5,B,F,C] = A3PVA(A,G,E,s43,...
fi1,fi2,fi3,fi5,ab,gf,bf,bc,cf);
t = A1R(B,fi5,bt);

% Parametrii cinematici ai punctului trasor T

pt(i,:) = [i-1 t(1) t(2) t(3) t(4) t(5) t(6)];

% Pregatirea tabloului de unghiuri pentru afisare

vr = [fi1(1) fi2(1) fi3(1) fi5(1)];
var1235(i,:) = [i-1, vr];

% Pregatirea tablourilor unghiurilor pentru reprezentare grafica

f1p(i) = fi1(1); f2p(i) = fi2(1); f3p(i) = fi3(1); f5p(i) = fi5(1);

% Pregatirea tablourilor vitezelor pentru reprezentare grafica

f1v(i) = fi1(2); f2v(i) = fi2(2); f3v(i) = fi3(2); f5v(i) =
fi5(2);

% Pregatirea tablourilor acceleratiilor pentru reprezentare grafica

f1a(i) = fi1(3); f2a(i) = fi2(3); f3a(i) = fi3(3); f5a(i) = fi5(3);

end

% Diagramele de variatie a unghiurilor fi1,fi2,fi3,fi5, functie de i

 229
figure(1)
z=linspace(0,25,26);
plot(z,f1p(z+1),z,f1p(z+1),'k*',z,f2p(z+1),z,f2p(z+1),'k+',...

z,f3p(z+1),z,f3p(z+1),'ko',z,f5p(z+1),z,f5p(z+1),'kx','LineWidth',1.2)
ylabel('Unghiurile fi _1, fi_2, fi_3 si fi_5
[rad]','FontSize',12)
text(10,1.1,'*** f i_1','FontSize',10)
text(10,3.8,'+++ f i_2','FontSize',10)
text(10,2.2,'ooo f i_3','FontSize',10)
text(10,0.4,'xxx f i_5','FontSize',10)
xlabel('i','FontSize',12)

% Diagramele de variatie a vitezelor unghiulare 1,2,3,5 functie de i

figure(2)
z=linspace(0,25,26);
plot(z,f1v(z+1),z,f1v(z+1),'k+',z,f2v(z+1),z,f2v(z+1),'kx',...

z,f3v(z+1),z,f3v(z+1),'ko',z,f5v(z+1),z,f5v(z+1),'k*','LineWidth',1.2)
xlabel('i','FontSize',12)
ylabel('Vitezele ungh. \omega_1, \omega_2, \omega_3 si \omega_5
[rad/s]','FontSize',12)
text(10,-0.01,'+++ \omega_1','FontSize',10)
text(10,0.05,'xxx \omega_2','FontSize',10)
text(10,0.005,'ooo \omega_3','FontSize',10)
text(10,-0.028,'*** \omega_5','FontSize',10)

% Diagramele de variatie a acceleratiilor unghiulare 1,2,3,5 functie

de i
figure(3)
z=linspace(0,25,26);
plot(z,f1a(z+1),z,f1a(z+1),'k+',z,f2a(z+1),z,f2a(z+1),'kx'...

,z,f3a(z+1),z,f3a(z+1),'ko',z,f5a(z+1),z,f5a(z+1),'k*','LineWidth',1.2)
xlabel('i','FontSize',12)
ylabel('Acc. ungh. \epsilon_1, \epsilon_2, \epsilon_3 si
\epsilon_5 [rad/s^2]','FontSize',12)
text(6,0.015,'+++ \epsilon_1','FontSize',10)
text(6,0.011,'xxx \epsilon_2','FontSize',10)
text(6,0.007,'ooo \epsilon_3','FontSize',10)
text(6,0.003,'*** \epsilon_5','FontSize',10)

% tablourile numerice ale parametrilor cinematici

xlswrite('EX-8elem1235.xls',var1235)
xlswrite('EX-8pt.xls',pt)

%_____________________________________________________________________

n programul principal de calcul s-au fcut urmtoarele notaii:

fi1(1) = 1 , fi1(2) = 1 , fi1(3) =

1 , fi2(1) = 2 , fi2(2) = 2 , fi2(3) =
2 ,
fi3(1) = 3 , fi3(2) = 3 , fi3(3) = 3 , fi5(1) = 5 , fi5(2) = 5 , fi5(3) = 5 ,
. . .. ..
t(1)=XT, t(2)=YT, t(3)= XT , t(4)= YT , t(3)= XT , t(3)= YT .

n tabelul 4.8.2 se prezint valorile parametrilor cinematici de poziie, ai

elementelor mecanismului.
 230

Tabelul 4.8.2
Poz fi1(1)) fi2(1)) fi3(1)) fi5(1))
0 1.6523 2.8415 1.6689 0.1337
1 1.6582 2.8877 1.6740 0.1155
2 1.6631 2.9332 1.6786 0.0974
3 1.6671 2.9781 1.6825 0.0793
4 1.6701 3.0225 1.6860 0.0612
5 1.6723 3.0664 1.6888 0.0430
6 1.6735 3.1100 1.6911 0.0249
7 1.6739 3.1533 1.6928 0.0068
8 1.6734 3.1963 1.6939 -0.0114
9 1.6720 3.2393 1.6943 -0.0296
10 1.6698 3.2822 1.6942 -0.0478
11 1.6667 3.3251 1.6934 -0.0660
12 1.6628 3.3682 1.6919 -0.0842
13 1.6580 3.4114 1.6897 -0.1024
14 1.6523 3.4549 1.6867 -0.1207
15 1.6458 3.4988 1.6830 -0.1389
16 1.6383 3.5433 1.6783 -0.1572
17 1.6299 3.5884 1.6727 -0.1754
18 1.6205 3.6343 1.6661 -0.1935
19 1.6101 3.6812 1.6584 -0.2116
20 1.5987 3.7294 1.6494 -0.2297
21 1.5860 3.7792 1.6389 -0.2477
22 1.5721 3.8310 1.6268 -0.2656
23 1.5568 3.8853 1.6128 -0.2833
24 1.5397 3.9430 1.5964 -0.3009
25 1.5206 4.0052 1.5771 -0.3183

n figurile 4.8.4, 4.8.5, 4.8.6, se prezint diagramele unghiurilor 1 , 2 , 3

i 5 , respectiv vitezelor i acceleraiilor unghiulare ale elementelor
mecanismului.
5
Unghiurile fi1, fi2, fi3 si fi5 [rad]

4 +++ f i2

3
ooo f i3
2

1 *** f i1
xxx f i5
0

-1
0 5 10 15 20 25
i
 231
Fig.4.8.4. Diagramele unghiurilor 1 , 2 , 3 i 5

Vitezele ungh. , , si [rad/s]

0.08

0.06

5
xxx 2
0.04
3
2

0.02
1

ooo 3
0
+++ 1
-0.02
*** 5
-0.04
0 5 10 15 20 25
i
Fig.4.8.5. Diagramele vitezelor unghiulare 1 , 2 , 3 i 5
Acc. ungh. 1, 2, 3 si 5 [rad/s2]

0.02

0.015 +++ 1

xxx 2
0.01
ooo 3
0.005
*** 5
0

-0.005

-0.01
0 5 10 15 20 25
i
Fig.4.8.6. Diagramele acceleraiilor unghiulare 1 , 2 , 3 i 5

4.8.3. Analiza cinetostatic a mecanismului

Pentru analiza cinetostatic a mecanismului, se procedeaz la reducerea
forelor aplicate i de inerie, n centrele de greutate ale elementelor, dup care
se apeleaz proceda A3RC, pentru determinarea reaciunilor din cuplele
cinematice ale mecanismului, precum i a forei motoare din cilindrul hidraulic
format cu elementele 3 i 4. n figura 4.8.7 s-au desenat forele i momentele
care acioneaz asupra elementelor mecanismului, iar n figura 4.8.8 se prezint
schema cinetostatic a grupei motoare, din care este constituit mecanismul.

Grupa motoare (RR-RR-RTaR)(1,2,3,4,5)

Asupra elementelor grupei motoare (RR-RR-RTaR)(1,2,3,4,5) acioneaz:
- forele de greutate: G1 m1 g , G 2 m2 g , G 3 m3 g , G 4 m4 g i
 232

G 5 m5 g ;
- forele de inerie: F i1 m1aG1 , F i 2 m2 aG 2 , F i3 m3 aG3 ,
F i 4 m4 aG 4 i F i5 m5 aG5 ; G3
_
- momentele rezultante ale forelor deinerie: M i1 IG1 1 ,
_ _ _ _
M i 2 IG2 2 , M i 3 IG3 3 , M i 4 IG4 3 i M i 5 IG5 5 ;
- fora tehnologic Q .

Fi 5
G5 Fi 2 Q
G2
M i5 M i2
G5 G4
M i4 G2
Fi1 Fi 4
G1 G4 Fi 4
M i1 G3 M i4
G1 Fi 3 M i3
G3

Fig. 4.8.7. Punerea n eviden a forelor i momentelor care acioneaz

asupra elementelor cinematice ale grupa motoare (RR-RR-RTaR)(1,2,3,4,5)

F5Y R 45 Y R 25 Y
R15 Y F2 Y R
25 X
F5 X R 45 X
R 02 Y
G5 CM 2 F2 X
R15 X CM 5 F 4 Y G2
G4 R 02 X
CM 4 F4 X
F1Y CR 34

F1 X F3Y R34
CM 3 P 34
G1
CM1 F3 X
R03Y G3
R 01 Y

R 01 X R03 X

Fig. 4.8.8. Schema cinetostatic a grupei motoare (RR-RR-RTaR)(1,2,3,4,5)

 233

Punctele de reducere ale sistemelor de fore se consider n centrele de

greutate G1, G2, G3, G4 i G5, ale elementelor 1, 2, 3, 4 i 5. Parametrii
cinematici ai acestor puncte se calculeaz cu ajutorul procedurilor A1R,
respectiv A1R.
Acceleraiile punctelor de reducere G1, G2, G4, G4 i G5, ale sistemelor de
fore, fiind cunoscute prin componentele pe axele de coordonate, rezult c
forele de inerie sunt de forma:
F i1 Fi1X i Fi1Y j , F i 2 Fi 2 X i Fi 2Y j , F i3 Fi3 X i Fi3Y j ,
F i 4 Fi 4 X i Fi 4Y j , F i5 Fi5 X i Fi5Y j .
Rezultantele forelor aplicate, de inerie i de greutate sunt:
_ _ _ _ _ _ _ _ _
F R1 F 1X F 1Y , F R 2 F 2 X F 2Y , F R3 F 3 X F 3Y ,
_ _ _ _ _ _
F R 4 F 4 X F 4Y , F R5 F 5 X F 5Y ,
unde:
F1X m1 aG1X ; F1Y m1 (aG1Y g ) ;
F2X m2 aG 2 X ; F2Y m2 (aG 2Y g ) ;
F3X m3 aG3 X ; F3Y m3 (aG3Y g ) ;
F4X m4 aG 4 X ; F4Y m4 (aG 4Y g ) ;
F5X m5 aG5 X ; F5Y m5 (aG5Y g ) Q .

n raport cu punctele de reducere, momentele rezultante sunt:

CM 1 IG1 1 , CM 1 IG1 1 , CM 1 IG1 1 ,
CM 4 IG4 4 , CM 5 IG5 5 G5T Q .

Reaciunile din cuplele cinematice A, B, C, D, E, F i G formeaz datele de

ieire ale procedurii A3RC.

Fora de echilibrare (fora motoare n cupla activ D) se poate calcula i cu

ajutorul ecuaiei de puteri virtuale, i anume:

P v F e3 s4 ( F i1 G 1 ) vG1 ( F i 2 G 2 ) vG 2 ( F i3 G 3 ) vG3
( F i 4 G 4 ) vG 4 ( F i 5 G 5 ) vG 5 Q vTY M i1 1

M i 2 2 ( M i 3 M i 4 ) 3 M i 5 5 0

Folosind relaia de mai sus rezult:

 234

Fe3 (m1 (aG1 X vG1 X (aG1Y g ) vG1Y IG1 1 1

m2 (a AG 2 X vVG 2 X (a AG 2Y g ) v BY IG2 2 2
m3 (aG 3 X vG 3 X (aG 3Y g ) vG 3Y IG3 3 3
m4 (aG 4 X vG 4 X (aG 4Y g ) vG 4Y IG4 3 3
m5 (aG 5 X vG 5 X (aG 5Y g ) vG 5Y IG5 5 5 Q vG 4Y ) / s4 .

n tabelul 4.8.3 se prezint programul principal de calcul.

Tabelul 4.8.3
%
% OBIECT: Program pentru analiza cinematica a mecanismului director
% (masina de sapat gropi pentru arbusti)
%______________________________________________________________________
clear;
var1235 = zeros(26,5); vr = zeros(26,4);pt = zeros(26,7);
react = zeros(26,7);
fmot = zeros(26,3);
fi1 = zeros(1,3);fi2 = zeros(1,3);fi3 = zeros(1,3);fi5 = zeros(1,3);
% date constructive
A = [0 0 0 0 0 0]; G = [.7835 .78748 0 0 0 0];E = [.56994 0 0 0 0
0];
ab = .784537; gf = .255711; bf = .608553; bc = .554567; cf =
.053986;
d = .8;
ag1 = ab/2; gg2 = .1; eg3 = .4; cg4 = .5;bg5 = 1;
bt = 2.435267;
% date functionale de intrare
s430 = .86; s43(2) = -.01; s43(3 ) = 0;
fi1(1) = 1.6; fi2(1) = 2.5; fi3(1) = 1.6; fi5(1) = .4;
% date inertiale
m1 = 40;m2 = 10;m3 = 35;m4 = 18;m5 = 160;
I1 = 2;I2 = .1;I3 = 3;I4 = 1.5;I5 = 70;
Q = 2700;
% alte date
n = 26;
pas = .01;
for i = 1 : n
s43(1) = s430 - (i-1)*pas;
% Calculul cinematic
[fi1,fi2,fi3,fi5,B,F,C] = A3PVA(A,G,E,s43,...
fi1,fi2,fi3,fi5,ab,gf,bf,bc,cf);
t = A1R(B,fi5,bt);
% Parametrii cinematici ai punctului trasor T
pt(i,:) = [i-1 t(1) t(2) t(3) t(4) t(5) t(6)];
% Pregatirea tabloului de unghiuri pentru afisare
vr = [fi1(1) fi2(1) fi3(1) fi5(1)];
var1235(i,:) = [i-1, vr];
% Pregatirea tablourilor unghiurilor pentru reprezentare grafica
f1p(i) = fi1(1); f2p(i) = fi2(1); f3p(i) = fi3(1); f5p(i) = fi5(1);
% Pregatirea tablourilor vitezelor pentru reprezentare grafica
f1v(i) = fi1(2); f2v(i) = fi2(2); f3v(i) = fi3(2); f5v(i) =
fi5(2);
% Pregatirea tablourilor acceleratiilor pentru reprezentare grafica
f1a(i) = fi1(3); f2a(i) = fi2(3); f3a(i) = fi3(3); f5a(i) = fi5(3);
% Calculul parametrilor cinematici ai punctelor de aplicatie a
fortelor
G1 = A1R(A,fi1,ag1);
 235
G2 = A1R(G,fi2,gg2);
G3 = A1R(E,fi3,eg3);
G4 = A1RALFA(C,fi3,cg4,1.57079);
G5 = A1R(B,fi5,bg5);
T = A1R(B,fi5,bt);
% Calculul fortelor aplicate si a momentelor rezultante
F1(1) = -m1*G1(5);
F1(2) = -m1*(G1(6)+9.81);
F1(3) = -I1*fi1(3);
F2(1) = -m2*G2(5);
F2(2) = -m2*(G2(6)+9.81);
F2(3) = -I2*fi2(3);
F3(1) = -m3*G3(5);
F3(2) = -m3*(G3(6)+9.81);
F3(3) = -I3*fi3(3);
F4(1) = -m4*G4(5);
F4(2) = -m4*(G4(6)+9.81);
F4(3) = -I4*fi3(3);
F5(1) = -m5*G5(5);
F5(2) = -m5*(G5(6)+9.81)+Q;
F5(3) = -I5*fi5(3)+Q*(T(1)-G5(1));
R = A3RC(A,G,E,B,F,C,s43(1),fi3(1),d,G1,G2,G3,G4,G5,F1,F2,F3,F4,F5);
FMOT(i) = R(14);
Fe(i) = (m1*(G1(5)*G1(3)+(G1(6)+9.81)*G1(4))+...
m2*(G2(5)*G2(3)+(G2(6)+9.81)*G2(4))+...
m3*(G3(5)*G3(3)+(G3(6)+9.81)*G3(4))+...
m4*(G4(5)*G4(3)+(G4(6)+9.81)*G4(4))+...
m5*(G5(5)*G5(3)+(G5(6)+9.81)*G5(4))+...
I1*fi1(3)*fi1(2)+I2*fi2(3)*fi2(2)+...
I3*fi3(3)*fi3(2)+I4*fi3(3)*fi3(2)+...
I5*fi5(3)*fi5(2)-Q*T(4))/(s43(2));
% Pregatirea tablourilor de reactiuni pentru reprezentare grafica
rax(i) = R(1); ray(i)= R(2); rgx(i) = R(3); rgy(i) = R(4);
rex(i) = R(5); rey(i) = R(6);
% Pregatirea tablourilor de forte pentru afisare
tabr = [R(1) R(2) R(3) R(4) R(5) R(6)];
react(i,:) = [i-1, tabr];
taf = [R(14) Fe(i)];
fmot(i,:) = [i-1, taf];
end
% Diagramele de variatie a unghiurilor fi1,fi2,fi3,fi5, functie de i
figure(1)
z=linspace(0,25,26);
plot(z,f1p(z+1),z,f1p(z+1),'k*',z,f2p(z+1),z,f2p(z+1),'k+',...
z,f3p(z+1),z,f3p(z+1),'ko',z,f5p(z+1),z,f5p(z+1),'kx','LineWidth',1.2)
ylabel('Unghiurile fi _1, fi_2, fi_3 si fi_5
[rad]','FontSize',12)
text(10,1.1,'*** f i_1','FontSize',10)
text(10,3.8,'+++ f i_2','FontSize',10)
text(10,2.2,'ooo f i_3','FontSize',10)
text(10,0.4,'xxx f i_5','FontSize',10)
xlabel('i','FontSize',12)
% Diagramele de variatie a vitezelor unghiulare 1,2,3,5 functie de i
figure(2)
z=linspace(0,25,26);
plot(z,f1v(z+1),z,f1v(z+1),'k+',z,f2v(z+1),z,f2v(z+1),'kx',...

z,f3v(z+1),z,f3v(z+1),'ko',z,f5v(z+1),z,f5v(z+1),'k*','LineWidth',1.2)
xlabel('i','FontSize',12)
ylabel('Vitezele ungh. \omega_1, \omega_2, \omega_3 si \omega_5
[rad/s]','FontSize',12)
 236
text(10,-0.01,'+++ \omega_1','FontSize',10)
text(10,0.05,'xxx \omega_2','FontSize',10)
text(10,0.005,'ooo \omega_3','FontSize',10)
text(10,-0.028,'*** \omega_5','FontSize',10)
% Diagramele de variatie a acceleratiilor unghiulare 1,2,3,5 functie
de i
figure(3)
z=linspace(0,25,26);
plot(z,f1a(z+1),z,f1a(z+1),'k+',z,f2a(z+1),z,f2a(z+1),'kx'...
,z,f3a(z+1),z,f3a(z+1),'ko',z,f5a(z+1),z,f5a(z+1),'k*','LineWidth',1.2)
xlabel('i','FontSize',12)
ylabel('Acc. ungh. \epsilon_1, \epsilon_2, \epsilon_3 si
\epsilon_5 [rad/s^2]','FontSize',12)
text(6,0.015,'+++ \epsilon_1','FontSize',10)
text(6,0.011,'xxx \epsilon_2','FontSize',10)
text(6,0.007,'ooo \epsilon_3','FontSize',10)
text(6,0.003,'*** \epsilon_5','FontSize',10)
% Hodograful de reactiuni in A
figure(4)
z=linspace(0,25,26);
plot(rax,ray,rax,ray,'k+','LineWidth',1.2)
xlabel('R01X [N]','FontSize',12)
ylabel('R01Y [N]','FontSize',12)
text(rax(1)+20,ray(1),' \leftarrow 0','FontSize',10)
text(rax(26)-250,ray(26)+5,'25 \rightarrow ','FontSize',10)
% Hodograful de reactiuni in G
figure(5)
plot(rgx,rgy,rgx,rgy,'k+','LineWidth',1.2)
xlabel('R02X [N]','FontSize',12)
ylabel('R02Y [N]','FontSize',12)
text(rgx(1)+20,rgy(1),'\leftarrow 0','FontSize',10)
text(rgx(26),rgy(26)+10,' \leftarrow 25','FontSize',10)
% Hodograful de reactiuni in D
figure(6)
plot(rex,rey,rex,rey,'k+','LineWidth',1.2)
xlabel('R03X [N]','FontSize',12)
ylabel('R03Y [N]','FontSize',12)
text(rex(1)-100,rey(1),' 0 \rightarrow','FontSize',10)
text(rex(26),rey(26),'\leftarrow 25','FontSize',10)
% Diagrama fortei motoare din cilindru hidraulic
figure(7)
z=linspace(0,25,26);
plot(z,Fe(z+1),z,Fe(z+1),'ko','LineWidth',1.2)
xlabel('i','FontSize',12)
ylabel('Forta motoare [N]','FontSize',12)
% tablouri numerice ale parametrilor cinematici si cinetostatici
xlswrite('EX-8elem1235.xls',var1235)
xlswrite('EX-8pt.xls',pt)
xlswrite('EX-8react.xls',react)
xlswrite('EX-8fortmot.xls',fmot)
%_____________________________________________________________________

Reaciunile din cuplele cinematice ale mecanismului, precum i fora

motoare din cilindrul hidrauluic, sunt parametrii de ieire din programul de
analiz cinetostatic a mecanismului, parametrii care au fost introdui n
matricea R, dup cum urmeaz:
R = [R01X R01Y R02X R02Y R03X R03Y R15X R15Y R25X R25Y
R45X R45Y R34 P34 CR34].
 237

Fora motoare din cilindrul hidrauluic format cu elementele 3 i 4 a fost

notat cu P34.
Fora motoare a fost calculat i cu metoda puterilor virtuale, i a fost notat
cu FE.
n tabelul 4.8.4 se prezint valorile reaciunilor din cuplele A, G i E.
Tabelul 4.8.4
POZ R01X R01Y R02X R02Y R03X R03Y
0 -654.1 8200.0 -88.4 87.1 742.7 -8406.8
1 -702.1 8205.8 -83.5 81.4 785.8 -8406.9
2 -742.6 8214.1 -81.5 77.0 824.3 -8410.9
3 -775.6 8224.6 -82.4 73.3 858.2 -8417.7
4 -801.4 8236.7 -85.8 70.0 887.4 -8426.5
5 -820.1 8250.0 -91.6 66.6 911.8 -8436.5
6 -831.7 8264.2 -99.5 62.9 931.3 -8446.9
7 -836.2 8278.7 -109.4 58.5 945.7 -8457.0
8 -833.6 8293.1 -121.0 53.1 954.7 -8466.1
9 -823.8 8307.1 -134.2 46.6 958.1 -8473.6
10 -807.0 8320.3 -148.7 38.7 955.7 -8479.0
11 -782.9 8332.2 -164.2 29.3 947.2 -8481.4
12 -751.5 8342.4 -180.5 18.1 932.1 -8480.6
13 -712.8 8350.5 -197.4 5.2 910.3 -8475.7
14 -666.7 8356.1 -214.5 -9.8 881.3 -8466.5
15 -613.0 8358.8 -231.5 -26.7 844.6 -8452.2
16 -551.7 8358.0 -248.2 -45.7 800.0 -8432.4
17 -482.6 8353.3 -264.1 -66.8 746.7 -8406.7
18 -405.4 8344.2 -278.8 -90.0 684.4 -8374.5
19 -320.1 8330.3 -292.0 -115.2 612.2 -8335.3
20 -226.2 8311.0 -303.2 -142.3 529.5 -8288.9
21 -123.2 8285.7 -311.8 -171.2 435.1 -8234.7
22 -10.6 8253.7 -317.1 -201.6 327.8 -8172.3
23 112.6 8214.3 -318.3 -233.1 205.9 -8101.5
24 247.9 8166.5 -314.4 -264.9 66.7 -8021.9
25 397.7 8109.1 -303.8 -295.7 -93.7 -7933.6

n tabelul 4.8.5 se prezint valorile forei motoare din cilindrul hidraulic,

calculat prin metoda cinetostatic i prin metoda puterilor virtuale. Din tabel se
observ c, prin ambele metode s-au obinut aceleai rezultate, ceea ce nseamn
c toate calculele au fost executate corect.
Tabelul 4.8.5.
POZ P34 FE
0 -8780.9 -8780.9
1 -8784.7 -8784.0
2 -8792.1 -8791.6
3 -8802.1 -8801.8
4 -8813.8 -8813.6
5 -8826.2 -8826.2
6 -8838.5 -8838.6
 238
7 -8850.0 -8850.3
8 -8860.0 -8860.4
9 -8867.9 -8868.4
10 -8872.9 -8873.5
11 -8874.4 -8875.1
12 -8871.9 -8872.8
13 -8864.8 -8865.8
14 -8852.6 -8853.7
15 -8834.8 -8836.1
16 -8810.9 -8812.3
17 -8780.6 -8782.1
18 -8743.4 -8745.0
19 -8699.0 -8700.8
20 -8647.2 -8649.2
21 -8587.7 -8590.0
22 -8520.7 -8520.7
23 -8446.0 -8446.0
24 -8364.2 -8364.2
25 -8276.2 -8276.2

n figurile 4.8.9, 4.8.10, 4.8.11 se prezint hodografurile de reaciuni din

cuplele A, D i E. n figura 4.8.12 se prezint diagrama forei motoare din
cilindrul hidraulic, n funcie de spaiul parcurs de piston.
100 0
8400

0
R02Y [N]
R01Y [N]

8300
-100

8200 0
-200

8100 25 -300 25
-1000 -500 0 500 -400 -300 -200 -100 0
R01X [N] R02X [N]
Fig. 4.8.9. Hodograful reaciunilor Fig. 4.8.10. Hodograful reaciunilor
din cupla A din cupla G
 239

-7800 -8200
25

Forta motoare [N]

-8000 -8400
R03Y [N]

-8200 -8600

-8400 0 -8800

-8600 -9000
-500 0 500 1000 0 5 10 15 20 25
R03X [N] i
Fig. 4.8.11. Hodograful reaciunilor Fig. 4.8.12. Diagrama forei motoare
din cupla E