GNRALIT SUR

LES MACHINES
Chapitre I ASYNCHRONES

I.1 Introduction
Les moteurs asynchrones reprsentent au moins 80% des moteurs
lectriques, il est le moteur le plus utilis dans toutes les applications
industrielles ou domestique, du fait de sa facilit dinstallation de son bon
rendement et de son excellente fiabilit. [1]

Fig I.1 : Moteur asynchrone

Son principal avantage rside dans labsence de contacts

lectrique glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste facile
construire [2].
Son utilisation dans le domaine dentranement vitesse variable fait
appel la commande, et pour ce faire, on a besoin du modle
mathmatique du processus.

Ainsi la modlisation de la machine asynchrone triphase, lment

essentiel dans lentranement, devient une tape indispensable pour
ralisation dune commande vitesse variable.

Dans la littrature, nous discernons principalement trois approches

concernent la modlisation des machines lectriques [3]. En choisissant
de les prsenter par leur degr de complexit croissant, nous avons :

Modlisation de Park

La modlisation de Park est construite partir des quations de la

machine qui permettent llaboration du modle de connaissance
traduisant le comportement dynamique des modes lectriques et
lectromagntiques de la machine. Ce modle, dcrit par un systme

3
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Chapitre I ASYNCHRONES

algbro-diffrentiel non linaire, admet plusieurs classes de

reprsentation dtat [4].

Modlisation par rseaux de permances.

Cette mthode est base sur la cration dun circuit magntique

reprsentant le fonctionnement de la machine de manire beaucoup plus
prcise quavec les quations de Park et plus rapidement quavec la
mthode des lments finis.

Les chemins emprunts par le flux sont reprsents par des impdances
et les sources de forces magntomotrices sont reprsentes par des
sources de tension. De ce fait, la dtermination des flux se ramne
la rsolution dun circuit lectrique. Cette mthode permet en plus
de prendre en compte le comportement tridimensionnel de la machine.

Modlisation par les lments finis.

La Modlisation par les lments finis permet une rsolution

numrique des quations gnrales de llectromagntisme en
dcoupant la machine en parties finies adjacentes.

A partir de ces lments, on dtermine la valeur du champ

magntique propre chaque lment, qui reprsente les phnomnes
physiques de llment. Elle est utilise lors du dimensionnement ou
lestimation des paramtres de la machine lectrique.

I.2 Constitution gnrale dune machine asynchrone

Le stator et le rotor spars par lentrefer se composent dun circuit

magntique qui canalise lessentiel du flux magntique, et de bobinages
qui sont logs dans des encoches rparties sur le diagramme dalsage
pour le stator, sur le priphrique pour le rotor.

4
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Chapitre I ASYNCHRONES

Fig I.2: Stator et rotor dun moteur asynchrone

1-flasque avant.
2-ecrou galisant rondelle.
3-roulement avant.
4-inscription des donnes technique.
5-stator bobin.
6- carcasse.
7-boite a bornes.
8-plaque a bornes.

Fig I.3 diffrents partie dun moteur

asynchrone

On classe les diffrentes pices rencontres dans toute machine tournante

selon les trois grandes fonctions ralises :

PARTIES ELECTRIQUE

Enroulements statoriques.

Conducteurs rotoriques.

PARTIES MAGNETIQUES

Circuit magntique fixe

Circuit magntique mobile

5
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PARTIES MECANIQUES

Carcasse avec fixation ou stator

Ventilateur

Rotor avec larbre

Capot de ventilateur

Tiges de montage

Plaque bornes

Roulements billes

Flasques

I.2.1 STATOR
Cest la partie fixe du moteur. Il est constitu dune carcasse sur
laquelle est fixe une couronne de tles dacier (ferromagntique) de
qualit spciale munies dencoches. Des bobinages de section approprie
sont rpartis dans ces dernires et forment un ensemble denroulements
qui comporte autant de circuits.

Fig I.4 : Photo du

stator
I.2.2 ROTOR

Cest la partie mobile du moteur ; il est plac lintrieur du stator, et

constitu dun empilage de tles dacier formant un cylindre clavet sur
larbre du moteur. Il tourne une vitesse infrieure la vitesse du champ
tournant.
Il est plac dans un champ tournant par rapport lui.
Il doit tre feuillet pour rduire les pertes par courant de Foucault.

6
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Chapitre I ASYNCHRONES

Fig 1.5 : Photo du rotor

I.3 Principe de fonctionnement

Le principe des moteurs courants alternatifs est base sur

lutilisation dun champ magntique tournant produit par des tensions
alternatives. La circulation dun courant dans une bobine cre un champ
magntique B. Ce champ est dans l'axe de la bobine, sa direction et son
intensit sont fonction du courant I. Si le courant est alternatif, le
champ magntique varie en sens et en direction la mme
frquence du courant.

Fig I.6 : Cration dun champ magntique.

Dans le cas de deux bobines places proximit l'une de lautre,

le champ magntique rsultant est la somme vectorielle des deux champs
dus aux deux bobines.

7
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Chapitre I ASYNCHRONES

Fig I.7 : Champ rsultant cre par deux bobines.

Dans le cas du moteur triphas, les trois Bobines sont

disposes dans le stator 120 les unes des autres. Trois champs
magntiques sont ainsi crs. Compte tenu de la nature du courant
sur le rseau triphas, les trois champs sont dphass (chacun son
tour passe par un maximum). Le champ magntique rsultant tourne la
mme frquence que celle du courant.

Fig I.8 : Champ rsultant cre par trois bobines

Les trois enroulements statorique crent donc un champ

magntique tournant. Sa frquence de rotation est dite frquence de
synchronisme. Si on place une boussole au centre, elle va tourner
cette vitesse de synchronisme.

I.4 Diffrents types des moteurs asynchrones

Les diffrents type des moteurs asynchrones se distinguent par :

Construction (type rotor).

lalimentation.

I.4.1 Classification selon la construction

Selon la nature du bobinage rotor, on distingue deux grandes classes de

machines asynchrones :

A. Machine asynchrone a rotor bobine (a bague)

8
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Chapitre I ASYNCHRONES

Le rotor comporte un enroulement bobin a lintrieur dun circuit

magntique constitu de disque empils sur larbre de la machine, les
extrmits de lenroulement rotorique sont sorties et relies des bagues
montes sur larbre, sur lesquelles frottent des balais en carbone ( Fig.I.9).
On peut ainsi mettre en srie avec le circuit rotorique des lments de
circuit complmentaires qui permettent des rglages, par exemple du
couple de dmarrage.

Larrive du moteur rotor bobin permettant un accs au secondaire

pour autoriser un dmarrage progressif et une petite variation de vitesse
[5].

3 Bague

Fig I.9: Rotor bobin

B-Machine "cage" ou rotor en court-circuit

B.1 Rotor simple cage

Le circuit du rotor est constitu de barres conductrices rgulirement

rparties entre deux Couronnes mtalliques formant les extrmits, le tout
rappelant la forme d'une cage d'cureuil. Bien entendu, cette cage est
insre l'intrieur d'un circuit magntique analogue celui du Moteur
rotor bobin. Ce type de moteur, beaucoup plus ais construire que le
moteur rotor bobin, est d'un prix de revient infrieur et a une
robustesse intrinsquement plus grande.

Il n'est donc pas tonnant qu'il constitue, et de loin, la plus grande partie
du parc des moteurs asynchrones en service. Son inconvnient majeur est
qu'il ne permet pas d'insrer un rhostat et qu'il a, au dmarrage, de
mauvaises performances (courant lev et couple faible). C'est pour
remdier cette situation qu'ont t dvelopps deux autres types de
moteur (rotor double cage et rotor encoche profonde.[5]

9
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Chapitre I ASYNCHRONES

Fig 1.10 .rotor

simple cage

B.2 Rotor
double cage
Le rotor comporte deux
cages coaxiales.

Lune (frquemment ralise en laiton ou en bronze), externe, rsistance

relativement leve, est place prs de l'entrefer.

l'autre (en cuivre), interne, de plus faible rsistance, est noye dans le fer,
ayant ainsi une Inductance des fuites suprieures la premire.[5]

Fig1.11 : Rotor
double cage

Fig1.12 : Courbes du couple en fonction de la vitesse pour

moteurs. [6]

10
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Rotor barres trs plates

Le rotor double cage est beaucoup plus difficile construire que le rotor
simple cage et est donc d'un cot plus lev. On peut pallier cet
inconvnient, tout en gardant une partie des avantages de la double cage
En construisant une cage rotorique simple avec des barres trs plates
s'enfonant Profondment dans le circuit magntique.[5]

Fig 1.13 : schma des encoches profondes

C. Comparaison entre rotor a cage dcureuil et bobin

a bague

Types de moteur Aventages inconvnients

cage -Prix le plus bas de tout les -en moyennes et fortes

dcureuil moteurs .
-simple,robuste,peu
dentretien,peu de
suveillance,faible
encombrement.
-dmarrage en direct possible
en faible puissance(1.5 kw)et
a vide en puissance un peu
plus importante si lappelde
courant restelimit.
-Couple important au
dmarrageet appel de
courants rduit.
-dmarrage direct.
-dmarrage de longue dure
puissances lappel de courant
est important au dmarrage et
ncessite lemploi de dispositive
permettant dabaisser I1N a 2I1N
avec pour consquence une
diminution du couple de
dmarrage,en pratique peu de
dmarrages en charge.
-ne supporte pas les
dmarrages de longue dure
-rotor massif plus
couteux,rechercher dans les
broyeurs pour profiter du
moment dinertie.

11
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Chapitre I ASYNCHRONES

rotor bobine -couple de dmarrage lev -rotor bobine moins robuste

et bague avec possibilit de rglage. que le moteur a cage dcureuil.
-adaptation a la machine -ncssit dentretien et de
entraine . surveillance.
-appel au courant rduit au -prix plus lev.
dmarrage .
-rcuperent lenergie
rotorique pour la rendre au
reseau aprs traitement.
-rglage de vitesse possible
avec rhostat de glissement.

Tab I.1 Comparaison entre rotor a cage dcureuil et bobin a bague

I.5 Modlisation de la machine asynchrone (MAS)

Ltude de cette machine traduit les lois de llectromagntisme dans le
contexte habituel des hypothses simplificatrices [7] :

Lentrefer constant ;
Leffet dencochage nglig ;
Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer ;
Circuit magntique non satur et permabilit constante ;
Pertes ferromagntiques ngligeables ;

Linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques nest pas prise en
compte.

Parmi les consquences importantes des ces hypothses on peut citer :

Lassociation du flux
La constance des inductances propres ;
Linvariance des rsistances statoriques et rotoriques ;

La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements

statoriques et rotoriques en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques, [7]

La reprsentation schmatique de la MAS dans l'espace lectrique est donne sur la Fig.
(I.14), elle est munie de six enroulements, [4].

Le stator de la machine est form de trois enroulements fixes dcals de 120 dans lespace et
traverss par trois courants variables.

Le rotor peut tre modlis par trois enroulements identiques dcals dans lespace de 120,
ces enroulements sont en court-circuit et la tension leurs bornes est nulle

12
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Fig I.14 : Reprsentation schmatique dune machine asynchrone (MAS)

I.5.1 Equations lectriques :

Les six enroulements (a, b, c, A, B, C) reprsents sur la figure (I.14) obissent aux
quations matricielles suivantes, [6]

d
[ Vs ] =[ Rs ] [ is ] + [ s ] (I .1)
dt

d
[ Vr ] = [ Rr ][ ir ] + [ r ] =[ 0 0 0 ] T (I.2)
dt

I.5.2 Equations magntiques :

Les hypothses simplificatrices cites antrieurement conduisent

des relations linaires entre les flux et les courants de la machine
asynchrone, ces relations scrivent matricielle -ment comme suit, [3] :

Pour le stator :

[ s ]= [ Ls ][ is ] + [ Msr ] [ir ] (I.3)

Pour le rotor :

[ r ] =[ Lr ][ ir ] + [ Msr ] [is] (I.4)

On dsigne par :

[ ]
Ls Ms Ms
[ Ls ] = Ms Ls Ms (I.5)
Ms Ms Ls

13
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Chapitre I ASYNCHRONES

[ ]
Lr Mr Mr
[ Lr ] = Mr Lr Mr (I.6)
Mr Mr Lr

[ ]

cos ( ) (
cos + 2
3 ) ( 3 )
cos 2

T
[ Ls ] =[ M ] =M cos 2 ( 3 ) cos ( )

cos ( +2 )
3 (I.7)

cos (+2 ) (
cos 2 ) cos ( )
3 3

Pour le stator :

d
[ Vsabc ] = [ Rs ][ isabc ] + { [ Ls ][ isabc ] + [ Msr ] [ irabc ] } (I.8)
dt

Pour le rotor :

d
[ Vrabc ] =[ Rr ][ irabc ] + { [ Lr ][ irabc ] + [ Mrs ][ isabc ] } (I.9)
dt

I.5.3 Equations mcaniques :

Ltude des caractristiques de la machine asynchrone fait introduire de la variation

non seulement des paramtres lectriques (tension, courant, flux) mais aussi des paramtres
mcaniques (couple, vitesse) [8]

T d
Cem=p [ isabc ] [ Msr ] [ irabc ] (I.10)
dt

Lquation du mouvement de la machine est :

d
J =CemCrfr (I.11)
dt

I.6. Transformation du systme triphas en biphas :

La mise en quation des moteurs triphass aboutit des quations diffrentielles

coefficients variables.

Ltude analytique du comportement du systme est alors relativement laborieuse, vu le

grand nombre de variable.

14
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Chapitre I ASYNCHRONES

On utilise alors des transformations qui permettent de dcrire le comportement de la

machine laide dquations diffrentielles coefficients constants.

Les transformations utilises doivent conserver la puissance instantane et la rciprocit

des inductances mutuelles.

Ceci permet dtablir une expression du couple lectromagntique dans le repre

correspondant au systme transforme [8] ;

I.6.1 Transformation CLARKE/CONCORDIA :

Le but de lutilisation de cette transformation cest de passer dun systme

triphas abc vers un systme diphas , . Il existe principalement deux transformations :
Clarke et Concordia.

La transformation de Clarke conserve lamplitude des grandeurs mais pas la puissance ni le

couple (On doit multiplier par un coefficient 3/2). Tandis que celle de Concordia, qui
est norme, elle conserve la puissance mais pas les amplitudes. [9]

Tab I.2 passage dun systme triphas au systme biphas

Le choix de matrice de passage non norme (Clarke) est bien pratique en commande o
lon traite des grandeurs d q ( I ds, Iqs que lon verra par la suite). En effet, cela

15
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Chapitre I ASYNCHRONES

permet, par exemple, dapprcier directement le module du courant qui est absorbe par le
moteur, sans avoir passer par un coefficient multiplicateur.

Mathmatiquement parlant, le choix dune matrice norme (Concordia) est souvent

utilise pour des raisons de symtrie de transformation directe et inverse.

Nous allons utiliser la transformation de Concordia dans notre modlisation. Son

application aux quations de la machine crites ci-dessous [10] donne :

{
23 [ vabcs ] = [ v s ] =T 23 Rs [ iabcs ] +
d
dt
[ abcs ] } (I.12)
T

d
[ vs ] =Rs T 23 [ iabcs ] + T [ abcs ] (I.13)
dt 23

d
[ vs ] =Rs [ iabcs ] + [ s ] (I.14)
dt

On a alors rduit le systme de trois (3) quations un systme de deux (2) quations.

De mme pour le rotor :

d
[ vr ] =Rr [ iabcr ] + [ r ] (I.15)
dt

Ainsi que pour lcriture des flux en fonction des courants. Lintrt pour les flux,
cest que les matrices 3*3 des inductances vont tre rduites des matrices 2*2.

On a alors lapparition des Inductances cycliques :

Ls=lsms (I.16)

Lr=lsmr (I.17)

2
M = msr (I.18)
3

Alors [ ]
s
r
=
[ Ls 0
0 Ls
M . P ( )
M . P ( )
Lr 0
0 Lr
is
ir ][ ] (I.19)

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Chapitre I ASYNCHRONES

O la matrice P () est la matrice de rotation : p() = [ cos sin

sin cos ] (I.20)

On dispose prsent dune modlisation de la machine asynchrone dans deux repres

spares : les grandeurs statoriques sont exprimes dans le repre stator et les
grandeurs rotoriques dans le repre rotor.

Il faut exprimer toute la modlisation dans un repre commun. En effet, si lon

examine de plus prs la matrice des inductances [10]

[ Ls 0
0 Ls
M . P
( )
M . P ( )
Lr 0
0 Lr ] (I.21)

On saperoit que les grandeurs statoriques sont lies aux grandeurs rotoriques
travers langle, on choisi alors de transformer les deux grandeurs statoriques et
rotoriques vers un repre commun dit d q et ceci laide de deux, la transformation de
Concordia ou de Clarke qui constitue la transformation de Park.

Alors on peut crire toute grandeur dans le repre (dq) on utilisant le produit
matricielle suivant :

Avec : [ ][
x = cos sin xd
x sin cos xq ][ ] (I.22)

I.6.2 Transformation de Park :

La transformation de Park pour but de traiter une large gamme de machines de faon
unifie en un modle unique.

Cette conversion est appele souvent transformation des axes, fait correspondant aux
deux enroulements de la machine originale suivie dune rotation, les enroulements
quivalents du point de vue lectrique et magntique.

Cette transformation ainsi, pour lobjectif de rendre les inductances mutuelles du modle
indpendantes de langle de rotation [11].

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Chapitre I ASYNCHRONES

I.6.3 Diffrents repres :

Lisotropie du moteur asynchrone permet une souplesse dans la composition des

quations de la machine selon deux axes laide des composantes de Park, cela ncessite
lutilisation dun repre qui permet de simplifier au maximum les expressions analytiques.

Il existe diffrentes possibilits pour le choix du repre daxes, se ramne pratiquement

trois rfrentiels (systmes biphass) orthogonaux : [11]

Rfrentiel immobile par rapport au stator : (-) =0

Rfrentiel immobile par rapport au rotor : (x-y) = r
Rfrentiel immobile par rapport au champ tournant : (d-q) = s

La transformation de Park est souvent dfinir par la matrice normalise [P] comme suit [12] :

[ ]
cos ( ) ( 3 )
cos 2 ( 3 )
cos +2

[ P ]=
2
3
sin ( )

1 1

sin (2 )
3

sin (+2 )
3
1
(I.23)

2 2 2

[ ]
1
cos ( ) sin ( )
2

[] []
Xa

Xc
T
Xu

X0
1
Xb = [ M ] = Xw avec : [ P ] = cos 2 3

( ) ( 3 )
sin 2

1
2
1
(I.24)

cos +2
3 ( ) sin (+ 2 )
3 2

I.6.4 Application de la transformation de Park au modle de la MAS :

I.6.4.1 Equations lectriques :

18
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Chapitre I ASYNCHRONES

d
sd = Rs i sd + s sq
dt sd (I.25)
V

d
sq= R s i sq + +
dt sq s sd (I.26)
V

d
0=R r ird + ( s r ) rq (I.27)
dt rd

d
0=R r irq + ( s r ) rd (I.28)
dt rq

I.6.4.2 Equations magntiques :

sd =L s i sd + Mi rd (I.29)

sq =L s i sq + Mirq (I.30)

rd =Lr i rd + Mi sd (I.31)

rq =Lr i rq + Misq (I.32)

3
Ls=l sM Lr=l r M M= M0
Avec : , , 2

19
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LES MACHINES
Chapitre I ASYNCHRONES

Fig I.15 : Reprsentation de la machine asynchrone triphase et sa machine biphase

I.6.4.3 Equation mcanique :

rd i sd rq i sd
M (I.33)
C em =P
Lr

I.7 Alimentation de la machine asynchrone :

Pour une machine asynchrone alimente en tension, si on considre le courant

i r s
statorique s et le flux comme variables dtat, et la pulsation et les tensions
V sd V sq Cr
, comme grandeur de commande et le couple comme une perturbation, on
aura le schma bloc suivant Figure (I.16).

Fig I.16 : schma bloc de la machine asynchrone alimente en tension

Le vecteur de sortie [X], peut avoir une des formes des diffrentes expressions :

T
[ X ] =[ isd i sq ird i rq ] (I.34)

20
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Chapitre I ASYNCHRONES

T
Ou bien : [ X ] =[ sd sq rd rq ] (I.35)

T
Ou bien : [ X ] =[ sd sq i rd i rq ] (I.36)

T
Ou bien : [ X ] =[ i sd i sq rd rq ] (I.37)

T
Ainsi notre choix est port sur le vecteur : [ X ] =[ i sd i sq rd rq ] (I.38)

I.8 Reprsentation dtat du modle de la MAS :

La forme gnrale de lquation dtat scrit de la faon suivante :

[ X ] = [ A ][ X ] +[ B ][ U ] (I.39)

Avec :

[ X ] =[ isd i sq rd rq ] T (I.40)

T
V sd V sq
[ U ] = (I.41)

Alors, le modle de la machine asynchrone alimente en tension dans un repre (d q) tournant

s
la vitesse synchrone

I.8.1 Mise en quation dtat

Les phnomnes transitoires dans les machines asynchrones peuvent

tre tudis partir du modle gnralis dans un rfrentiel lie au stator
(,).Considrons les tensions (Vs, Vs) comme grandeurs de commande,
les courants statoriques (is ,is),les flux rotoriques (r,r), la vitesse
mcanique r comme variables dtat et le couple rsistant comme
perturbation.

21
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LES MACHINES
Chapitre I ASYNCHRONES

d
Vs rs is dt s

V ri d
s s s
dt
s

V 0 ri d
r r r
dt
r r r

d
Vr 0 rr ir r r r
dt
Soit le systme dquations
statoriques et rotoriques exprimes dans le repre (,).

(I42)

r 0 0 0 M
V s 0 is l s 0
lr
0 i s
r 0 0
V M 1 is
M d i s
s 0 r 0 l s 0
0 Tr Tr r l r dt r
M 1 0 0 1 0
0 0 r r
r
Tr Tr 0 0 0 1
En
substituant le systme (I42) dans (I43), on aboutit :

(I43)

On cherche obtenir un systme dquation crit sous forme

dquation dtat le modle sera de la forme :

[X.] = [A] [X] + [B] [U]

(I.44)

22
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Chapitre I ASYNCHRONES

Tel que :

[X] =[is is r r] T: Vecteur dtat.

[A]: Matrice dvolution dtat du systme.

[B]:Matrice de commande du systme.

[U] = [Vs Vs] T: Vecteur de commande.

Aprs tout les calcules fait on trouve :

1 M2 M M
(Ts l T ) 0 r
l S l r Tr l S l r
r r

1 M2 M M
0 ( ) r
TS l r Tr l S l r l S lr Tr
A
M 1
0 r
Tt Tr
M 1
0 r
Tr Tr

(I.45)

1
l 0
s

1
B 0
ls
0 0

0 0

(I.46)

23
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Chapitre I ASYNCHRONES

M2
1
l s lr
Avec :

Le coefficient du fuite totale : (I.47)

ls
Constante de temps statorique : Ts (I.48)
rs

Constante de temps rotorique : lr (I.49)

Tr
rr

I.8.2 Equations mcaniques :

Lquation du couple lectromagntique et de mouvement sont dfinit
comme suit :

PM
Ce ( r is r is )
lr

d
J r C e C r f r
dt

(I.50)

r P r

(I.51)

(I.52)

Avec :

J : Moment dinertie des masses tournantes.

Cr : Couple rsistant appliqu sur larbre de la machine.

r : Vitesse lectrique rotorique.

f : Coefficient de frottement visqueux.

I.9 Conclusion

24
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LES MACHINES
Chapitre I ASYNCHRONES

Dans ce premier chapitre, nous avons commenc par une

description gnrale du moteur asynchrone ensuite nous avons dcrit les
diffrent partie de la machine asynchrone et leurs types selon une
classification qui a tait donne. On a aussi cit les diffrents avantages et
inconvnients en comparant la machine asynchrone avec dautre machine.

Lutilisation de la transformation de Park, nous permet le passage

dun repre triphas un autre biphas. Lobjectif primordial de cette
transformation est de rendre le systme, modle de la MAS, linaire.

25