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MEMOIRE `
DE THESE
PRESENT POUR OBTENIR LE TITRE DE
EE
DOCTEUR
DE
LECOLE CENTRALE DE LYON
SPECIALIT MECANIQUE
E
ECOLE
DOCTORALE DE MECANIQUE DE LYON (UCBL/INSA/ECL)
PAR
Samuel NACIVET
Ing
enieur de LEcole Centrale de Lyon
MODELISATION DU FROTTEMENT EN PIED DAUBE
PAR UNE APPROCHE FREQUENTIELLE
B. Peseux, Professeur du LMM, Ecole Centrale de Nantes President du jury
Rapporteur
J. Piranda, Professeur du LMARC, Universite de Besancon Rapporteur
L. J
ez
equel, Professeur du LTDS, Ecole Centrale de Lyon Directeur de th`ese
C. Pierre, Professeur, Universite du Michigan, USA Examinateur
F. Thouverez, Matre de conference du LTDS, Ecole Centrale de Lyon Examinateur
E. Seinturier, Responsable Methodes de Conception, SNECMA Examinateur
` mes parents
A
R
esum
e
Dans cette th`ese, la dynamique de syst`emes amortis par frottement sec est etudiee en utilisant
une loi de Coulomb pour modeliser les forces de frottement.
Une methode indirecte de prise en compte des contraintes est proposee. De plus, une nouvelle
methode alternant le domaine frequentiel et le domaine temporel, la DLFT (Dynamic Lagrangian
mixed Frequency-Time method), est definie pour determiner la reponse stationnaire du syst`eme
en regime force. Les Lagrangiens Dynamiques sont une nouvelle formulation des Lagrangiens dans
le domaine frequentiel. A noter que les Lagrangiens dynamiques peuvent aussi etre utilises dans
le domaine temporel.
Cette nouvelle formulation est plus adaptee que les Lagrangiens augmentes dans le cadre
dune methode doptimisation afin destimer la reponse frequentielle dun syst`eme non lineaire.
Lutilisation des Lagrangiens dynamiques nous permet de determiner les forces non lineaires entre
les noeuds du mod`ele elements finis de la structure sans utiliser dartifices tels que lintroduction
dune raideur de contact servant de penalite.
Une nouvelle reduction du syst`eme non lineaire est aussi proposee pour reduire les temps de
calcul. De plus, une reduction adaptative du syst`eme a ete definie pour eviter les probl`emes de
mauvais conditionnement lorsque lamortissement structural est faible.
Plusieurs mod`eles numeriques presentant des difficultes divers seront etudies. On sinteressera
par exemple au cas dune poutre amortie par frottement sec avec un element flexible lorsque le
frottement se caracterise par un mouvement relatif 2D. On montrera egalement que la DLFT
permet de resoudre des syst`emes elements finis de grande taille tels que des roues aubagees
desaccordees. Un syst`eme avec jeu sera aussi etudie.
Un banc experimental a ete concu afin detudier les effets de lamortissement par frottement
sec sur le premier mode de resonance. La caracteristique principale de ce banc est de disposer de
pieds daube reels. Il a ete etudie numeriquement afin de valider la DLFT.
i
ii Resume
Abstract
This thesis considers the dynamics of structural systems with dry friction damping, using
Coulombs law for the friction force model.
An indirect method is proposed to impose constraints. Also, a new frequency-time domain
method, the Dynamic Lagrangian mixed Frequency-Time method (DLFT), is defined to get the
steady-state forced response. The dynamic Lagrangians are a new formulation for Lagrangians in
frequency domain. Note that dynamic Lagrangians may also be used in frequency domain.
This new formulation is more convenient than augmented Lagrangians when a nonlinear solver
is used to get the frequential response in frequency domain. The use of dynamic Lagrangians allow
one to solve for the nonlinear forces between two finite element nodes of the structure without
using artifacts such as a contact stiffness similar to a penalty coefficient. Hence the finite element
model does not have to be degraded at the contact interface.
Furthermore, a new reduction of the nonlinear system is proposed to decrease the required
computation time. Also, an adaptative reduction is proposed to avoid ill-conditionning problems
when structural damping is weak.
Several numerical systems with different difficulties are studied. For example, case of a friction-
damped beam with a flexible element when the friction
A set of numerical examples is presented for a beam in contact with a flexible dry friction
element, for frictional constraints that feature two-dimensional relative motion, for a large-scale
system with many friction dampers, and for a simple system with a clearance.
A test rig is designed to study effects of dry friction damping on the first resonance mode. The
main feature of this rig is to lay out two blades attachments. The test rig was studied numerically
to validate the DLFT.
iii
iv Abstract
Remerciements
Je remercie egalement le Professeur Christophe PIERRE qui ma accueilli au sein de son la-
boratoire a` luniversite du Michigan pendant un an et a suivi mes travaux. Je tiens egalement `a
lui faire part de ma profonde gratitude pour laide quil ma apporte dans la mise en forme de
ma premi`ere publication.
Jadresse aussi mes remerciements avec une mention speciale `a Fabrice THOUVEREZ et Jean-
Pierre LAINE pour le temps quils mont consacre et leurs precieux conseils.
Jadresse un grand merci a` Olivier DESSOMBZ pour sa disponibilite `a repondre aux questions
informatiques, a` Bertrand HOUX et Bernard JEAN-PIERRE pour leur aide dans la conception
du banc experimental, a` Ziegfried FOUVRY et Vincent FRIDRICI pour leurs conseils sur laspect
tribologique du probl`eme.
Je remercie egalement la SNECMA sans qui cette recherche naurait pas pu se faire, et en
particulier lequipe du service YLED a` Villaroche.
Enfin, je remercie tous mes amis thesards, mes amis du Michigan, mes amis de longue date,
et tous les membres de ma famille bien sur.
v
vi Remerciements
Nomenclature
c : amortissement,
k : raideur,
(2)
e : vecteur tangentiel `a t en z `a linstant t,
f : frequence en Hertz ou force en un point pour une direction donnee,
h(Y, t) : distance entre y (1) et (2) ,
m : masse,
m : metriques pour la base convectee,
m : metriques pour la base duale,
n : nombre,
s : abscisse curviligne,
u : deplacement en un point pour une direction donnee,
v : vitesse en un point pour une direction donnee,
E : module dYoung,
Ec : energie cinetique,
Ed : energie de deformation,
EP : energie resultant de la precharge,
E : vecteur tangentiel `a (2) en Z `a t = 0,
F : force en un point pour une direction donnee,
F1 : premi`ere force seuil,
F2 : deuxi`eme force seuil,
H : valeur caracteristique de la durete du materiau,
I : inertie dune section,
N : nombre de ddls,
N i,j : fonction de forme associee aux noeuds i (2) et j (1) ,
Nc : nombre de cycles,
Nh : nombre dharmoniques,
P : precharge,
S : surface,
Sc : coefficient de securite,
vii
viii Nomenclature
T : periode ou temperature,
W : travail,
C : potentiel du syst`eme quadratique et des equations de contrainte,
Q : potentiel du syst`eme quadratique,
: symbole de Kronecker (ou operateur variationnel),
: coefficient de penalite ou deformations,
(i)
t : surface externe de (i) `a linstant t,
: coefficient de frottement,
(2)
: vecteur normal sortant par rapport a` t en
z `a linstant t,
: pulsation en rad/s,
: masse volumique,
: contrainte,
: contrainte de cisaillement,
: norme de la vitesse relative,
T : precharge en temperature,
(i) : surface externe de (i) `a t = 0,
(i) : solide (i),
: puissance,
(i)
t : fonction de parametrisation pour la surface externe de (i) ,
f : force en un point ou fonction f (U),
g : derivee premi`ere de la fonctionnelle,
p : matrice des coefficients dinterpolation,
q : vecteur des contributions modales,
w : matrice des coefficients de Gauss (integration),
u : deplacement en un point,
v : vitesse en un point,
y : position dun point de (1) `a linstant t,
z : position dun point de (2) `a linstant t,
(2) (1)
R : erreur residuelle,
S : matrice de souplesse,
T : matrice de transformation de la base duale a` la base de reference,
U : vecteur des deplacements aux noeuds associe `a lequation du mouvement,
V : vecteur des vitesses aux noeuds associe `a lequation du mouvement,
W : vecteur des vitesses aux noeuds associe aux contraintes,
X : vecteur des deplacements aux noeuds associe aux contraintes,
Y : position dun point de (1) `a t = 0,
Z : position dun point de (2) `a t = 0,
Operateurs :
L : un operateur quelconque,
: operateur variationnel (ou symbole de Kronecker),
: operateur de difference finie,
n : operateur de difference finie entre les pas de temps n et n 1,
: gradient,
(2)
t : gradient de deformation pour (2) .
Indices :
x Nomenclature
a : adhesion,
c : contact,
co : vecteur pour lequel les conditions de contrainte sont appliquees,
d : dynamique,
e : esclave,
el : associe `a lelement,
ex : excitation,
g : contribution du vecteur de contact generalise `a la methode des Lagrangiens augmentes,
h=i : associe `a la i`eme harmonique,
in : ordre de linterpolation,
lab : labourage,
lim : limite,
ln : lineaire,
m : matre,
min : minimum,
max : maximum,
ne : nombre de noeuds par element,
nl : non lineaire,
p : penetration,
r : reduit sur le deplacement relatif,
red : reduit sur les ddls non lineaires,
res : residuel,
rs : rupture statique,
s : statique,
t : dependance temporelle,
t=0 : a` linstant t = 0,
u : conditions de fronti`ere sur le deplacement,
v : associe au volume,
N : associe aux ddls dans la direction normale,
P : associe `a la precharge,
R : relatif a` laire de contact reelle,
T : associe aux ddls dans la direction tangentielle,
Ti : associe aux ddls dans la direction tangentielle i ,
, , : indices reduits pour les sommations,
: conditions de fronti`ere sur les contraintes,
u : derivation partielle par rapport a` u.
Exposants :
Nomenclature xi
Autres notations :
: multi-harmoniques,
: approximation,
Les vecteurs sont en gras,
Les matrices sont en gras et soulignees.
Remarques :
Dautres notations peuvent etre employees tr`es ponctuellement dans une partie. On se referera
alors au texte pour obtenir les definitions.
On a defini arbitrairement (1) corps esclave et (2) corps matre.
xii Nomenclature
Table des mati`
eres
R
esum
e i
Abstract iii
Remerciements v
Nomenclature vii
Introduction 1
xiii
xiv Table des mati`eres
3 Approche du probl`
eme de r
esolution en quasi-statique 43
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Resolution de syst`emes non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.2 Methode de Newton et derivees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.3 Methodes quasi-Newtoniennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.4 Methodes de Gauss-Newton et derivees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Contact avec frottement en quasi-statique (en temporel) . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3.1 Definition des contraintes associees au contact avec frottement . . . . . . . 52
3.3.2 Minimisation dun probl`eme contraint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.3 Methodes duales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.4 Methodes de penalite, de la barri`ere et assimilees . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.5 Processus de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.6 Gestion des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4 Grands deplacements dans les mod`eles elements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.2 Resultats avec des interpolations polynomiales . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.3 Interpolation hybride en deplacement-souplesse : contact ponctuel. . . . . . 69
3.4.4 Interpolation hybide en deplacement-souplesse : contact surfacique. . . . . . 77
3.4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5 Extension des resultats aux probl`emes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Table des mati`eres xv
4 Une nouvelle m
ethode de r
esolution : la DLFT 83
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Analyse theorique de la methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2.1 Reduction sur les noeuds non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.2 Reduction sur le deplacement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.3 Reduction des ddls normaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2.4 Formulation des Lagrangiens Dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.5 Processus de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3 Resultats numeriques de validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.1 Poutre et frotteur sans masse en 2D (dir. tang. et normale) et sans separation 90
4.3.2 Poutre et frotteur sans masse en 3D et sans separation . . . . . . . . . . . . 92
4.3.3 Poutre et frotteur avec masse et avec separation en 3D . . . . . . . . . . . . 96
4.3.4 Mod`eles de roue aubagee `a 36 ou 108 poutres et desaccordage `a 7% . . . . 98
4.4 Methode de continuation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.1 Methode arclength . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2 Resultats pour un syst`eme avec jeu (contact sans frottement) . . . . . . . . 105
4.5 Etude de structures a` amortissement structural tr`es faible . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.1 Lagrangiens dynamiques avec penalisation sur la vitesse relative . . . . . . 106
4.5.2 Reduction adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5 Conception et mod
elisation num
erique du banc 115
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2 Dimensionnement du banc en quasi-statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.2 Definition dune configuration initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.3 Etude parametrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.2.4 Amelioration de la geometrie du banc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3 Modelisation numerique et etude parametrique en dynamique . . . . . . . . . . . . 127
5.3.1 Discretisation des interfaces de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3.2 Influence de lamplitude de la force dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.3 Influence du nombre dharmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.4 Influence des deformations du socle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.4 Validation du dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.1 Resultats dynamiques de dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.2 Calcul en fatigue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4.3 Non linearites geometriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
xvi Table des mati`eres
Bibliographie 165
Annexe A 181
Annexe B 185
Annexe C 189
Introduction
Le comportement vibratoire des roues aubagees (fig. 1) dans les moteurs davion est tr`es
complexe. Les aubes sont notamment sujettes au flottement, cest a` dire quelles vibrent dan-
gereusement avec des amplitudes qui vont en augmentant. Industriellement, les techniques les
plus utilisees pour resoudre ce type de probl`eme consistent `a modifier la forme des aubes afin de
deplacer les modes de resonance critiques en dehors de la plage de fonctionnement du moteur ou a`
amortir les vibrations avec des amortisseurs par frottement sec que nous nommerons frotteurs
par la suite et qui sont installes entre les aubes successives.
Ces amortisseurs introduisent un comportement dynamique hautement non lineaire de las-
semblage des aubes. Leffet des frotteurs sur les aubes a dej` a donne lieu a` de nombreuses etudes.
Les non-linearites introduites dans le syst`eme par les contacts avec frottement rendent les calculs
tr`es longs. En particulier dans le cas dun amortissement structural tr`es faible et dune resolution
par integration temporelle. Les chercheurs ont donc developpe des methodes de calcul plus ra-
pides en utilisant les proprietes du syst`eme dans le domaine frequentiel [1, 2, 3, 4, 5]. Dans ces
methodes, le calcul des forces non lineaires doit cependant etre adapte au mod`ele elements finis de
la structure. En effet, le calcul necessite lutilisation des caracteristiques mecaniques de linterface
de lun des corps afin dintroduire une raideur de penalisation necessaire au calcul de force de
contact non lineaire. Ces methodes ne permettent donc pas une gestion simple des contacts avec
frottement pour un mod`ele elements finis dune structure quelconque composee de deux corps en
contact.
Pour etre `a meme de gerer tout type de contact, il existe dautres methodes [6, 7, 8]. On
notera en particulier les Lagrangiens Augmentes [8, 9, 10, 11] qui ont rencontre un vif succ`es
dans letude des probl`emes de contact en temporel. Dans ce cas, le calcul des forces non lineaires
utilise le resultat obtenu au pas de temps precedent. Lorsque deux noeuds en frottement du
mod`ele elements finis se bloquent, on connat alors leurs positions. En frequentiel, on ne dispose
plus de cette donnee, lutilisation des Lagrangiens Augmentes ne peut donc pas se faire selon un
schema classique.
Lobjectif principal de cette th`ese consiste `a definir une methode qui presenterait les avan-
tages des Lagrangiens Augmentes, mais qui serait utilisable en frequentiel. Une telle methode
devrait alors permettre detudier tr`es simplement des contacts plus compliques tels que ceux qui
1
2 Introduction
Fig. 1: Mod`ele complet dun etage rotor `a 29 aubes pour un compresseur de moteur davion, Kruse et
Pierre [12].
interviennent au niveau des pieds daube. Dans ce type de contact, on doit sattendre a` du micro-
glissement, a` une repartition de la charge normale non uniforme et variable, et a` des mouvements
relatifs 3D non triviaux.
Le frottement est un phenom`ene mecanique complexe qui est sensible `a de nombreux fac-
teurs exterieurs [13]. Afin de mieux comprendre la phenomenologie et de justifier les differentes
hypoth`eses simplificatrices que lon realisera dans le cadre de notre etude, on cherchera a` definir
dans le premier chapitre ce quest le frottement et ce quil induit. On sinteressera notamment
aux differents facteurs qui peuvent modifier le coefficient de frottement dans le cas des sur-
faces metalliques. On insistera egalement sur les differentes methodes permettant de modeliser
numeriquement le frottement, aussi bien le macroglissement que le microglissement. De plus, on
expliquera comment le frottement peut conduire le syst`eme `a un comportement instable.
Introduction 3
Apr`es avoir introduit les notions de base, on sinteressera dans le deuxi`eme chapitre `a la mise
en equation dun probl`eme quelconque de contact avec frottement [8]. Ces equations seront as-
sociees `a un mod`ele elements finis de la structure et seront utilisees dans la resolution numerique.
Des interpolations polynomiales seront introduites pour permettre letude du contact avec frot-
tement entre des maillages non conformes. On etudiera egalement les techniques de condensation
qui peuvent etre utilisees pour reduire la taille du syst`eme. Afin de resoudre le probl`eme non
lineaire pose, il est necessaire de developper des algorithmes adaptes lorsque un grand nombre de
ddls entre en jeu.
Dans le chapitre trois, on presentera les differentes methodes doptimisation qui peuvent etre
utilisees afin de resoudre un probl`eme de points fixes non lineaire et non contraint [14]. Ensuite,
on expliquera comment imposer les contraintes liees au frottement et `a la non penetration en
faisant le parall`ele entre lapproche classique et une nouvelle approche dite indirecte que lon
propose dans cette th`ese. Pour finir, on appliquera les deux methodes qui semblent apporter le
plus davantages pour un probl`eme quasi-statique avec des maillages non conformes. On montrera
alors que les interpolations classiques utilisees pour gerer ce type de probl`eme peuvent introduire
dimportantes erreurs. Une nouvelle interpolation sera proposee pour ameliorer ces resultats.
La methode indirecte de prise en compte des contraintes proposee dans le chapitre trois sera
etendue au domaine frequentiel dans le chapitre quatre. De plus, dans le cadre dun maillage
conforme et de petits deplacements par rapport a` la taille des mailles, une nouvelle reduction
du syst`eme `a resoudre sera definie en utilisant le deplacement relatif comme nouvelle inconnue.
On proposera aussi une nouvelle formulation pour le calcul des Lagrangiens que lon a baptise
les Lagrangiens Dynamiques. Plusieurs tests de validation sont proposes pour mettre en evidence
lefficacite de cette nouvelle methode.
Dans ce chapitre, on sinteressera egalement au probl`eme de continuation et aux structures tr`es
faiblement amorties pour lesquelles on proposera : une formulation des Lagrangiens dynamiques
avec une penalisation sur la vitesse relative et une reduction adaptative.
Les elements developpes au chapitre quatre ont ete rassembles pour former une nouvelle
methode de resolution appelee DLFT : Dynamic Lagrangians mixed Frequency-Time method.
Cette methode a pour objectif detudier les probl`emes de contact avec frottement complexes.
Au chapitre cinq, on presentera la conception dun banc experimental qui se caracterise par
la presence de pieds daube de soufflante. Le code de calcul ANSYS a ete utilise pour evaluer les
reponses quasi-statiques du banc lors de son dimensionnement. La programmation de la DLFT a
ensuite permis une estimation des reponses dynamiques.
Une etude parametrique nous permettra danalyser le comportement du mod`ele elements fi-
nis de la structure. On sinteressera notamment `a linfluence de param`etres de calcul tels que le
niveau de discretisation du maillage elements finis et le nombre dharmoniques, et de param`etres
4 Introduction
Pour finir, le chapitre six rendra compte des resultats experimentaux obtenus. Le mod`ele
elements finis a ete recale `a partir de donnees mesurees experimentalement sur le banc. Letude
sest concentree sur le premier mode de flexion en inserant une graisse de roulement ou un vernis
bisulfure au niveau des interfaces de contact. On sest particuli`erement interesse `a lamortissement
ajoute par frottement sec pendant les phases de microglissement et de macroglissement.
Chapitre 1
Mod
elisation du frottement sec en
dynamique
1.1 Introduction
Dans ce chapitre, on cherchera a` mettre en evidence les differents phenom`enes qui inter-
viennent dans un processus de frottement en dynamique. Larticle bibliographique de Oden et
Martins [13] constitue une excellente reference sur le frottement. Ils y expliquent que de nombreux
facteurs influencent la reponse dun syst`eme forme de deux corps en frottement : les materiaux,
les echelles de temps, la frequence des contacts, lhistoire du chargement, linertie, les effets ther-
miques, la rugosite des interfaces de contact, lusure et les fissures qui peuvent apparatre sur les
interfaces de contact, la presence ou labsence de lubrifiant...
Ainsi, le frottement rassemble un ensemble de phenom`enes physiques et physico-chimiques.
Cependant, il est tr`es difficile de prendre tout cela en compte et le frottement est bien souvent
modelise par des lois tr`es simples. On sinteressera tout particuli`erement `a la loi de Coulomb et
au mod`ele bilineaire qui sont frequemment utilises.
A noter que cest principalement le contact entre deux corps metalliques qui nous interessera.
La theorie de Bowden et Tabor [15] va nous permettre dexpliquer pourquoi le coefficient de
frottement est en general assez grand dans le cas des metaux.
On remarquera egalement que le frottement peut entraner des instabilites sous certaines
conditions. On notera quatre mecanismes [13] : le stick-slip, le coefficient de frottement dynamique
variable, le sprag-slip et le couplage de modes. Les deux premi`eres approches reposent sur des
variations du coefficient de frottement en fonction de la vitesse relative qui affectent la stabilite
du syst`eme. Dans les deux suivantes, cest les contraintes cinematiques et le couplage modal qui
creent les instabilites (le coefficient de frottement pouvant etre maintenu constant).
Pour finir, on sinteressera au microglissement et on expliquera comment modeliser un tel
comportement.
5
6 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique
(1)
(2)
1.3 Surfaces m
etalliques
Rabinowicz [20] nous decrit les differentes couches qui se superposent `a la surface des metaux
dans un environnement industriel.
On sinteresse aux situations relativement frequentes o`u lapport de lubrifiant est impossible ou
interrompu accidentellement, et au cas o` u le lubrifiant est chauffe en dessous de sa temperature
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 7
Pression moyenne
linterface
Dformation plastique
(chargement uniquement)
Dformation lastique
(chargement et
dchargement)
dplacement dans la
direction normale
Fig. 1.2: Representation schematique dune suite de chargement-dechargement sur une surface metallique.
Cette representation est basee sur les resultats experimentaux obtenus par Connolly [19], les deformations
plastiques interviennent experimentalement au niveau des asperites et `
a proximite des surfaces de contact.
Couche de contaminants
3A 30A Couche de gaz absorbs
Couche doxydes
100A
Couche du mtal durci
10000A
Mtal
Fig. 1.3: Illustration schematique des films recouvrant les metaux [20].
defficacite effective (auquel cas on a essentiellement du frottement sec entre les metaux). Les
proprietes du frottement sont fortement affectees par la presence de differentes couches qui se
superposent a` la surface des metaux (fig. 1.3).
En procedant du coeur de la pi`ece vers lexterieur, on a tout dabord la couche doxyda-
tion qui resulte de la reaction avec loxyg`ene de lair (sauf pour les materiaux a` faible potentiel
doxydoreduction). Ensuite, on trouve une couche de gaz absorbe qui provient de latmosph`ere,
principalement des molecules de vapeur deau et de loxyg`ene. Pour finir, une couche de conta-
minants qui se compose generalement de graisse ou dhuile. Dans ces conditions, le coefficient
de frottement dynamique initial est generalement compris entre 0.1 et 0.3. Cependant, ce coeffi-
cient de frottement va augmenter avec le temps au fur et `a mesure que la couche graisseuse va
samenuiser.
|fT | 6 fN (1.1)
o`
u est le coefficient de frottement.
Souvent, on definit deux valeurs pour : le coefficient de frottement statique s que lon
applique pour detecter le debut du glissement, le coefficient de frottement dynamique d
que lon applique pendant le glissement.
3. Le coefficient de frottement statique est plus grand que le coefficient de frottement dyna-
mique. Cette loi peut etre mise en evidence experimentalement en utilisant la methode du
plan incline par exemple pour le calcul des coefficients de frottement s et d .
Cette loi a essentiellement ete confirmee par lexperience [20]. Dans le cas o`
u les proprietes
des interfaces de contact ont peu dinfluence sur la direction de la force de la force instan-
tanee, elle peut tout de meme varier autour de la direction supposee dun angle de lordre
de 1o dans la realite.
On notera que quelques ecarts associes `a lhypoth`ese 1 ont dej`a ete remarquees dans differentes
circonstances : une augmentation du coefficient de frottement dans le cas de faibles chargements,
une diminution du coefficient de frottement dans le cas de forts chargements [15]. La loi dAmon-
tons correspond aux deux premi`eres hypoth`eses, la loi de Coulomb aux trois premi`eres.
Une representation graphique de la loi de Coulomb est donnee par la figure 1.4-b. On notera
pour finir que le coefficient de frottement varie en fonction des proprietes des materiaux et de
letat de surface.
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 9
T
f
T
s |fN|
(1)
|fN|
d N
Elment de contact
uu
(2)
|fN|
- dN
s |fN|
(a) (b)
Fig. 1.4: (a) Schematisation dun element de contact. (b) Courbe force-deplacement pour le mod`ele de
Coulomb.
fT fT
|fN|
|fN|
u 0 u0 u t
|fN|
|fN| u=u s sin( t)
T,1
(a) (b)
Fig. 1.5: (a) Comportement hysteretique de la loi de coulomb en presence de glissement pour le regime
stationnaire. (b) Evolution temporelle du frottement pour la loi de Coulomb.
On en deduit :
c
fT,0 = 0
c
fT,1 = 4f N
(1.4)
s
fT,1 = 0
10 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique
fT
T
Elment de contact bilinaire
d |fN
N|
(1)
k
uu
u0
(2)
- |fNN|
d
(a) (b)
Fig. 1.6: (a) Schematisation dun element de contact bilineaire. (b) Courbe force-deplacement pour le
mod`ele bilineaire.
4fN
fT,h=1 (usT,1 sin(t)) = sgn(usT,1 )cos(t) (1.5)
1.3.3 Mod`
ele bilin
eaire
Le mod`ele bilineaire tel quil a ete defini par Ying [18] resulte de lassociation dun ressort de
raideur kT et dun element de contact en frottement sec pour lequel on utilise la loi de Coulomb
(fig. 1.6-a). La superposition des lois de comportement du ressort et de lelement de frottement
nous donne celui de ce nouveau mod`ele (fig. 1.6-b). Ce qui peut secrire mathematiquement sous
la forme : (
fT = ku |u| < u0
(1.7)
fT = ku0 |u| > u0
Le mod`ele bilineaire nest en fait quune extension du mod`ele de Coulomb par lajout dune
flexibilite. On notera que cette solution a lavantage de lever la singularite en zero.
fT fT
|fN|
|fN|
u 0
u0 u t
|fN| s
|fN| u=u T,1sin( t)
(a) (b)
Fig. 1.7: (a) Comportement hysteretique du mod`ele bilineaire en presence de glissement pour le regime
stationnaire. (b) Evolution temporelle du frottement pour le mod`ele bilineaire.
2fN
avec = arcsin 1 kusT,1 + 2.
2fN
Pour que soit correctement defini, on a suppose 0 < kusT,1 < 1.
1.3.5 Th
eorie de Bowden et Tabor (adh
esion-labourage)
Dans cette theorie, le frottement entre deux corps est essentiellement attribue `a deux causes :
la formation et le cisaillement de jonctions metalliques entre les asperites des surfaces, et la
deformation plastique de la surface la plus tendre par des asperites plus dures. Par consequent,
le coefficient de frottement peut etre donne par la somme de deux composantes qui resultent des
hypoth`eses formulees ci-dessus :
= a + lab (1.9)
o`
u a resulte de ladhesion et lab du labourage.
Bowden et Tabor [15] supposent que lorsque deux corps sont mis en contact, il se produit
des echanges de mati`ere entre les asperites en contact et une soudure locale. Pour un materiau
plastique ideal, la pression au niveau du contact est saturee `a une valeur H caracteristique de la
durete du materiau. Linterface de contact reelle est donc proportionnelle a` la force de contact
normale :
SR = fN /H (1.10)
On en deduit donc a :
a = /H (1.11)
12 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique
Comme lexplique Georges [23], dans est cachee toute lignorance des mecanismes de rupture
des contacts. Ainsi, les lois de frottement dAmontons sont verifiees : la force de contact est
proportionnelle au chargement normal et independante de laire de contact apparente. Pour la
plupart des materiaux, est de lordre de 0.2H, do`
u:
Cependant, pour les metaux, le coefficient damortissement peut atteindre des valeurs de
lordre de lunite. Pour expliquer cette difference, on doit prendre en compte la croissance de la
jonction plastique due a` la combinaison du chargement normal et tangentiel des asperites. Pour
representer cette situation, Bowden et Tabor proposent un crit`ere de la forme :
2 2
N,R + T,R = H 2 = 2 (1.13)
o`
u N,R et T,R sont respectivement les contraintes normales et tangentielles, cest `a dire les
contraintes moyennes reelles sur laire de contact reelle et est une constante de lordre de 10.
Si une petite contrainte tangentielle est appliquee, dautres ecoulements plastiques vont inter-
venir. Bien que cette contrainte supplementaire soit dans la direction tangentielle, le mouvement
plastique initial seffectuera dans la direction normale et va conduire a` une croissance de laire de
contact reelle en raison de la forme des asperites. En augmentant T,r , on va se rapprocher de la
direction tangente.
Si SR,t=0 = fN /H est laire de contact initiale reelle due au chargement normal seul (T,r = 0), on
deduit de lequation (1.13) que la croissance de laire de contact reelle en fonction du chargement
tangentiel est regie par :
2 2
fa SR
1+ = (1.14)
fN SR,t=0
En pratique, pour des surfaces de contact dans lair, la croissance des jonctions est limitee par
lexistence dune couche de contamination. Soit i la contrainte de cisaillement critique de ces
films dinterface :
i = (1.15)
avec < 1.
La croissance de la jonction se finit lorsque la contrainte tangentielle de linterface atteint la valeur
i , cest alors que le glissement intervient. De lequation (1.13), on deduit que le glissement se
produit lorsque :
2
N,R + i2 = 2 (1.16)
Par consequent, la composante liee `a ladhesion du coefficient de frottement est donnee par :
fa SR i 1
a = = = 1/2 2 (1.17)
fN SR N,R ( 1)1/2
de linterface, par exemple ' 0.95, reduit le coefficient de frottement `a des valeurs raisonnables.
Un tr`es fort niveau daffaiblissement de linterface ( < 0.2) conduit a` une tr`es faible croissance
des jonctions. Cette situation correspond a` la presence dun bon lubrifiant ou dun metal plus
tendre. Dans ce cas, on peut approximer a par :
a = /1/2 (1.18)
Aube
Y
Plateforme
Frotteur idalis
kT k c
kT
X
m
c
Rotor suppos indformable fT =f T,1 cos( t)
(a) (b)
Fig. 1.8: (a) Aube de turbine avec frotteur idealise [24]. (b) Mod`ele daube a` 1 ddl.
fN
k
0
1
1
0 u
1
0
1
0 m
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 c
v0
Fig. 1.9: Syst`eme type dans lequel une instabilite stick-slip peut se manifester.
supposant que les coefficients de frottement statique et dynamique sont egaux. Pour la structure
aube-frotteur, le mouvement stick-slip est utilise pour amortir les vibrations de laube.
Le mouvement stick-slip peut aussi apparatre dans des cas moins triviaux. Lexemple clas-
sique est celui dun syst`eme masse-ressort amorti ou non qui est presse par une force constante
fN sur une base mobile dont la vitesse v0 est constante (fig. 1.9). Ce type de modelisation peut
par exemple representer une approche simplifiee dun syst`eme de frein pour lequel lexperience
montre quun mouvement stick-slip se produit dans certaines situations. La principale origine de
ce phenom`ene sexplique par le phenom`ene dadhesion qui fait que le coefficient de frottement
statique s est plus important que le coefficient de frottement dynamique d . Plus rigoureuse-
ment, on notera que d chute tr`es rapidement pour de faibles vitesses. Ce sont ces variations du
coefficient de frottement qui entranent dans certaines situations un mouvement qui alterne les
phases de blocage et de glissement. Ce phenom`ene est une source de vibration qui sapparente `a
une oscillation de relaxation [13]. Dans la suite, on parlera dune instabilite de type stick-slip.
Par exemple, on peut rencontrer ce type de comportement dans le broutement, lors du grin-
cement de dentures dengrenages...
Lhypoth`ese qui consiste `a prendre s et d constants est cependant trop restrictive dans
ce type de probl`eme. Gao et al. [37] montrent que la condition s > d est necessaire mais
pas suffisante pour generer un mouvement stick-slip. Le param`etre d d
dt joue lui aussi un role
important. Dans leur mod`ele, Gao et al. [37] prennent en compte des coefficients de frottement
variables : le coefficient de frottement statique s (t) et le coefficient de frottement dynamique
linearise d (vr ) = 0 + vr (0 et sont choisis constants et de facon arbitraire).
Lequation dynamique pour le frotteur secrit :
d2 u du
m +c + kx = fN d (vr ) (1.20)
dt2 dt
avec vr = vr,t=0 dxdt la vitesse relative entre la surface mobile et le corps, c lamortissement
structural, k la raideur du ressort, la pulsation du syst`eme et fN la force normale.
On note tout dabord que le mouvement stick-slip nest possible que si :
kvr,t=0 s
6 (1.21)
0
fN (1 + et ) ts ts >0
2
avec t0 = .
16 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique
O O
fN
1
0
0P
1
fT
A v B
Fig. 1.10: Schema de principe dun syst`eme type dans lequel le sprag-slip peut se manifester [38].
S 1 E1
S 2 E2 fT= S
S i Ei l0 E0 l1 E1 li Ei ln En fT= A
S n En
(a) (b)
1.5 Microglissement
Lorsque deux interfaces sont en contact et quelles frottent lune sur lautre, lhypoth`ese de
macroglissement devient parfois inacceptable. En particulier si linterface nest jamais totalement
en glissement. Dans ce cas, leffet du microglissement doit etre pris en compte.
Pour cela, certains chercheurs ont propose des lois mathematiques permettant dintroduire
une dissipation hysteretique [44], mais cette approche na ete que tr`es peu utilisee dans lana-
lyse dynamique de syst`emes vibratoires avec des interfaces en frottement. Dautres auteurs se
basent sur une analyse plus physique du probl`eme en modelisant des joints pour representer les
interfaces de contact. Certaines approches se basent sur lassemblage delements bilineaires tandis
que dautres definissent des mod`eles continus. On presente dans la suite un exemple de chaque
type : les mod`eles dIwan [45] et le mod`ele continu de Menq et al [46]. Ces modelisations et celles
du meme type sont cependant difficiles a` utiliser dans toutes les configurations. On expliquera
donc succinctement de quelle facon le microglissement peut etre pris en compte pour le mod`ele
elements finis dun syst`eme quelconque. Cette derni`ere methode est suffisamment generale pour
etre utilisee dans la plupart des cas de figure.
1.5.1 Mod`
eles dIwan
Les mod`eles introduits par Iwan [45] utilisent la loi de Coulomb pour decrire localement le
comportement dune surface en contact avec un corps rigide. En fait, la modelisation de la surface
compl`ete est simplement obtenue par un assemblage delements bilineaires. Differents assemblages
ont ete proposes par Iwan : montage en parall`ele (fig. 1.11-a), en serie (fig. 1.11-b) ou par une
combinaison parall`ele-serie.
Pour ces assemblages, on notera que la r`egle de Masing peut sappliquer. Cette r`egle stipule
que si un joint est uniquement compose delements lineaires et delements de frottement, les
proprietes du joint sont compl`etement definies par la relation entre force et deformation du
premier chargement [18]. De plus, la pente sur la courbe force-deplacement represente la somme
des raideurs pour les elements bilineaires qui ne sont pas en glissement. Une reduction de la pente
signifie donc une augmentation du nombre delements de Coulomb en glissement.
18 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique
X p X p
f
T fT
E, S
E, S
= ku = m
L
(a) (b)
Fig. 1.12: Mod`ele de microglissement de Menq [46] (a) `a linstant initial t = 0, (b) en glissement partiel.
1.5.2 Mod`
ele continu de Menq et al.
En 1986, Menq et al.[46] proposent un mod`ele continu pour analyser la reponse dynamique
dune structure amortie par frottement sec lorsque linterface est soumise a` une charge normale
importante. Pour expliciter ce mod`ele, on utilise un syst`eme idealise. Il consiste en une barre
posee sur un support rigide qui est chargee normalement par une pression uniforme p et sur
laquelle on exerce une force tangentielle fT (fig. 1.12).
Dun point de vue macroscopique et en accord avec la loi de Coulomb, la barre glissera d`es
que lamplitude de fT depassera la valeur critique pL. Cependant, dans le cas ou la barre nest
pas rigide, le phenom`ene de microglissement apparat : une partie de la barre va glisser alors que
lautre restera collee. On suppose que chaque point est gouverne par la loi de Coulomb. La zone
de glissement va alors setendre avec lamplitude de fT . Menq et al ont suggere que la relation
entre force et deplacement dune asperite etait lineaire avant le glissement. Par consequent, ils
proposent que lon modelise la liaison entre les deux interfaces par un ressort tant quelles sont
solidaires et par la loi de Coulomb lorsquelles glissent. Ce qui conduit aux proprietes des elements
bilineaires. Differentes evolutions de ce mod`ele ont ete proposees par Csaba [47].
Les mod`eles continus de joints permettent dobtenir une modelisation fine pour certains
probl`emes, mais ils sont loin detre utilisables dans tous les cas. Pour utiliser ces mod`eles, on
doit connatre parfaitement le chargement normal de linterface. Les etudes qui ont ete menees
utilisent generalement un chargement constant ou parabolique.
Pour des probl`emes dont on ne connat pas le profil du chargement, on doit a priori se limiter
a un mod`ele elements finis de linterface en utilisant un niveau de discretisation suffisamment fin.
`
Dans le cas des pieds daube ou le profil du chargement normal sur les interfaces de contact varie
au cours du temps, on est dans cette situation.
Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique 19
1.6 Conclusions
Dans letude du frottement, differents phenom`enes entrent en jeu. Pour simplifier notre etude,
on se placera dans le cas le plus simple en utilisant une loi de Coulomb avec des coefficients
de frottement statique et dynamique identiques. De ce fait, on neglige les instabilites de type
stick-slip qui peuvent se produire du fait des variations du coefficient de frottement.
Dans la suite, le mod`ele bilineaire ne sera plus etudie bien quil soit souvent utilise dans la
litterature en raison des simplifications quil apporte dans le calcul des forces non lineaires. Il
impose des hypoth`eses au niveau des interfaces de contact qui ne permettent plus en general
detudier directement les contacts avec frottement `a partir du mod`ele elements finis dune struc-
ture quelconque.
De plus, les asperites et les deformations plastiques ne seront pas modelisees. Le phenom`ene
dadhesion est pris en compte indirectement grace au coefficient de frottement, mais le syst`eme
sera etudie dans le cadre de la theorie de lelasticite.
Dans les roues aubagees des moteurs davions, une usure de type fretting intervient au niveau
des contacts avec frottement entre les pieds daube et le rotor. Ce mecanisme dusure repose sur
labrasion de petites particules obtenues par adhesion et corrosion dans certains cas (pour lacier
par exemple). Il intervient lorsque des oscillations de faible amplitude se produisent au niveau
des surfaces de contact en presence de frottement. Au cours du temps, lusure modifie letat de
surface, donc la rugosite, des zones en contact et ajoute des particules entre les deux corps, ce
qui constitue un troisi`eme corps. On en deduit que le coefficient de frottement va varier au court
du temps en fonction de lusure. De plus, lusure due au fretting peut accelerer une usure en
fatigue et creer des amorces de fissure, ce qui peut conduire a` la rupture dun pied daube par
exemple. Dans le cadre de notre banc experimental, lutilisation dun lubrifiant va cependant nous
permettre de limiter cette usure.
Il faut aussi noter que les variations de temperature peuvent dans certains cas faire varier le
coefficient de frottement de facon significative. Cela ne sera pas pris en compte dans cette etude.
En ce qui concerne le microglissement, on utilisera le mod`ele le plus simple qui consiste a`
definir la loi de Coulomb entre deux points de la structure.
On cherchera a` verifier que nos hypoth`eses sont acceptables en comparant les resultats du mod`ele
numerique `a lexperience. On definira lexperience mise en oeuvre dans les chapitres cinq et six.
20 Chapitre 1 : Modelisation du frottement sec en dynamique
Chapitre 2
Mise en
equation dun probl`
eme de
contact avec frottement
2.1 Introduction
Dans letude dun syst`eme physique, la premi`ere etape consiste generalement `a formuler locale-
ment lequation du mouvement des corps etudies et `a exprimer mathematiquement les conditions
aux limites.
Duvaut et Lions [48] ont explique quun probl`eme de contact pouvait sinterpreter comme un
syst`eme physique contraint par une inegalite variationnelle. Pour ces inegalites variationnelles, on
note que la solution depend des contraintes physiques qui dependent elles-memes de la solution
recherchee. Les conditions aux limites qui permettent de rendre compte de ce comportement
ont par consequent une structure mathematique bien differente de conditions aux limites plus
classiques telles que celles de Dirichlet ou de Neumann. La prise en compte du frottement ajoute
`a cela de nouvelles difficultes mathematiques [49].
Cette formulation differentielle du probl`eme ne peut cependant pas toujours etre resolue. En
fait, ce nest possible que dans des cas tr`es simples. Pour des structures plus compliquees, on doit
discretiser le probl`eme pour se ramener `a un syst`eme de n equations `a n inconnues en utilisant
les methodes variationnelles par exemple.
En raison des difficultes introduites par le contact et le frottement, les chercheurs ont souvent
limite leurs etudes `a un corps elastique en frottement avec un corps rigide. On retiendra en
particulier Oden et Kikuchi [49] ainsi que Oden et Pires [50]. En 1993, Laursen et Simo [8] propose
cependant une approche plus generale en etudiant le contact avec frottement entre deux corps
deformables en 3D dans le cas de grands deplacements. On pourra aussi se reporter au memoire
de th`ese de Laursen [51]. La demarche proposee par Laursen et Simo a depuis ete reprise par
differents chercheurs [52, 53]. Dautres chercheurs tels que Chaudhary et Bathe [54] avaient dej` a
proposes auparavant une approche 3D en utilisant une modelisation par elements finis. Mais leur
approche se limitait `a de petits deplacements car il ny avait pas de remise `a jour de la base locale
21
22 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
qui sert a` determiner les forces de contact. Pour les probl`emes 2D de contact avec frottement par
contre, Bathe et Chaudhary [6] proposaient dej` a une methode adaptee aux grands deplacements
en 1985 dans le cas dinterpolations lineaires. Lapproche variationnelle proposee par Laursen et
Simo [8] permet cependant une approche plus generale du probl`eme. Le sujet qui porte encore `a
discussion aujourdhui, cest la definition de la base locale [55].
Dans ce chapitre, on expliquera dans une premi`ere partie la demarche `a suivre pour modeliser
une structure de facon succincte.
Dans la deuxi`eme partie, on developpera la mise en equation dun probl`eme de contact avec
frottement en se basant sur la demarche de Laursen et Simo [8]. Cette partie se concluant par
lobtention dune equation matricielle du probl`eme. Dans cette equation, on fait apparatre une
expression originale des forces non lineaires. Cette expression permet de bien mettre en evidence
le changement de base et les interpolations liees aux elements de contact.
Dans le cas dune structure industrielle, le nombre dinconnues peut cependant etre tr`es im-
portant. Par consequent, il est souvent necessaire de reduire la taille du syst`eme pour permettre
une resolution du probl`eme dans un temps raisonnable. Dans la troisi`eme partie, on sinteressera
donc aux methodes classiques de condensation pour clore ce chapitre sur la mise en equation du
probl`eme.
2.2 Mod
elisation dune structure
2.2.1 Approche g
en
erale
On peut exprimer la dynamique dune structure quelconque par son equation du mouvement
sous forme locale et un ensemble de conditions aux limites. Dans les cas tr`es simples comme celui
dune poutre en flexion verifiant les hypoth`eses dEuler-Bernouilli, cette formulation differentielle
et continue du probl`eme se resout analytiquement. Dans le cas contraire, la demarche consiste `a
discretiser le probl`eme pour se ramener `a un syst`eme de n equations et n inconnues. Pour ce faire,
trois approches sont envisageables selon la complexite de la structure et la precision souhaitee.
La premi`ere consiste en lassemblage delements simples. Cette methode ne sapplique quaux
structures discr`etes, ce qui signifie quelles ne sont composees que delements simples tels que :
barres, poutres, panneaux de cisaillement... Les treillis par exemple entrent dans cette categorie.
On notera cependant que la resolution du probl`eme peut etre tr`es compliquee, surtout lorsque
lon doit lever des hyperstaticites.
On peut aussi utiliser la methode pour certaines structures plus complexes telles que les coques.
Pour cela, il est necessaire de discretiser la structure (avec la methode des elements finis par
exemple) pour ramener le probl`eme au niveau dun element.
La seconde approche se base sur la discretisation de la formulation differentielle par difference
finie. Cette methode est relativement simple `a appliquer. Son utilisation pour des structures
complexes peut cependant necessiter un nombre tr`es important de ddls si lon desire une precision
acceptable.
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 23
Enfin, la troisi`eme utilise une discretisation de lespace des solutions. On construit une base
de fonctions cinematiquement admissibles (i) dans laquelle on exprime le deplacement au point
Y (methode de Ritz) :
X n
u
= i i(Y) (2.1)
i=1
Les coefficients i sont alors choisis de facon `a minimiser lerreur au point Y : on applique la
methode des residus ponderes (voir la partie qui suit).
On peut cependant noter d`es `a present quil est impossible de definir des fonctions admissibles
i sur des geometries complexes. Do` u, la discretisation en elements finis de la structure. Les
fonctions admissibles sont alors definies localement entre des points situes le plus souvent a` la
fronti`ere des elements.
2.2.2 M
ethode des r
esidus pond
er
es
Comme on la explique precedemment (Equ. 2.1), le deplacement est approxime par la methode
de Ritz sous la forme dune somme de fonctions cinematiquement admissibles ponderees.
Si lon definit lequation locale du mouvement sous la forme :
L(u) + fv = 0 (2.2)
Avec L un operateur, et fv les forces volumiques.
On definit alors lerreur residuelle au point Y par :
R = L(
u) + fv (2.3)
Pour minimiser R, on choisit les i de telle sorte que lerreur ponderee soit nulle pour n fonctions
de ponderation independantes : Z
i(x, y, z)R d = 0 (2.4)
Differentes variantes existent selon le choix des fonctions i. On notera la collocation par
points, la collocation par sous-domaines, la methode de Galerkin et la methode des moindres
carres.
Dautres variantes ajoutent une integration par parties pour integrer les conditions aux limites
dans le calcul : ce sont les methodes variationnelles.
(1)
(1) (Y,t)
(1)
(2)
Y y
(1)
z
Z (2) t
(2)
R
3
(2) (Z,t)
2.3 Mise en
equation
2.3.1 Notations
On consid`ere deux solides (1) et (2) . A linstant t = 0 (etat non excite), un point est note
Y dans (1) et Z dans (2) . De plus, les surfaces externes sont notees (1) pour le solide (1) et
(2) pour (2) . Pour t 6= 0, un point est note y dans (1) et z dans (2) . Les surfaces externes
(1) (2)
sont notees t et t . Pour decrire les champs de deplacement autour de letat dequilibre, on
utilise une representation Lagrangienne : u(1) (Y, t) pour (1) et u(2) (Z, t) pour (2) . On note :
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 25
(
y = (1) (Y, t) = Y + u(1) (Y, t)
(2.5)
z = (2) (Z, t) = Z + u(2) (Z, t)
(i)
De plus, on definit une parametrisation des nappes t en definissant un ensemble A(i) R2
(i)
et une suite de fonctions de forme t : A(i) R3 indexees par le temps t de telle sorte que
(i) (i) (2)
t = t (A(i) ). Par exemple : Z (2) , A(2) tel que Z = t=0 () et z = t ().
2.3.2 D
efinition de la base convect
ee
(2)
On definit ici une base attachee `a z, o`
uz est le point z t qui donne le minimum de la
(1) (2)
distance separant le point y t de t . La surface (2) peut etre parametrisee dans un espace
(2)
A(2) R2 . Un point A(2) est donne par = (1 , 2 ). Les bases associees `a (2) et t sont
definies `a partir de derivees partielles :
2
t=0 ()
E() = 2t=0, = sur (2) (2.6)
(2) (2) (2)
e() = 2t, = t (t=0 ())E() sur t = 1, 2 (2.7)
(2) (2)
u t est le gradient de deformation correspondant a` ut . On definit par le point correspon-
o`
z dans A(2) . On peut ainsi definir les deux premiers vecteurs de la base convectee :
dant a`
= e() (2.8)
Le dernier vecteur de cette base est simplement defini a` partir du produit vectoriel des :
1 2
= (2.9)
k 1 2 k
(2)
A noter que lorientation de la surface t est importante, on suppose donc que la pa-
rametrisation est telle que lequation (2.9) donne lexpression de la normale sortante au corps
(2) .
2.3.3 D
efinition de la base duale
La base duale est simplement le dual de la base convectee. Cette base est plus commode que
la base convectee qui nest pas necessairement orthonormale et normee. Les vecteurs tangents de
la base duale sont definis par :
= (2.10)
(2)
Ainsi, si lon exprime un vecteur tangent a` t dans la base duale, le poids de est la valeur
projetee de ce vecteur sur :
= (2.11)
= z (2.12)
26 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
m = (2.13)
m = (2.14)
De plus, le vecteur normal de la base convectee est aussi le vecteur normal de la base duale.
u, la base duale peut sexprimer sous le forme : (, 1 , 2 ).
Do`
o`
u
|h(Y, t)| = min k(1) (Y, t) (2) (Z, t)k
Z(2)
et
1 si (1) est admissible,
sgn(h(Y, t)) =
1 sinon.
Ainsi, il y a impenetrabilite des deux corps si h(Y, t) 6 0. La facon la plus simple dexprimer le
contact est donnee par les conditions de Kuhn-Tucker :
d
c,N (Y, t) > 0
h(Y, t) 6 0 (2.16)
d
c,N (Y, t)h(Y, t) = 0
o` d
u c,N est la contrainte de contact normale (pression de contact) au point Y dans la direction
.
Pour le frottement, on peut definir des conditions similaires en cinematique. Pour cela, on definit
une fonction = k c,T k c,N , laquelle determine les etats glissants et bloques, et la vitesse
tangentielle vT = kc,T
c,T k
. Avec T la contrainte tangentielle qui resulte du contact avec frot-
tement. De meme que pour le contact, on peut alors exprimer les conditions sur le frottement
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 27
60
>0 (2.17)
= 0
Ensuite, on doit definir la vitesse. Lorsque lon suppose quil y a contact, on a h(Y, t) = 0 puisque
h(Y, t) = 0. Par consequent, on peut ecrire :
d (i) (1) (2)
[ (Y, t) (i) (Z(Y,
t), t)] = 0 (2.18)
dt
Cette equation conduit a` :
(2) (2) d
v(1) (Y, t) v(2) (Z(Y,
t), t) = t (t=0 ()) [Z(Y, t)] (2.19)
dt
On definit la vitesse relative dans la base convectee pour le cas du contact :
(2) d
(2)
vr (Y, t) = t (t=0 ()) [Z(Y, t)] = (Y, t) (2.20)
dt
Puisque la base convectee nest pas necessairement orthogonale et normee, il est commode dex-
primer vr (Y, t) dans la base duale :
On definit aussi la contrainte tangentielle du contact dc,T sur le corps (2) dans la reference
du corps (1) (base duale attachee `a (1) ). On notera que cette contrainte est de signe oppose au
frottement qui se definirait, en accord avec lequation 2.19 de la vitesse relative, sur le corps (1)
dans la reference du corps (2) (base duale attachee `a (2) ).
On peut alors redefinir et par :
= k dc,T k c,N
d
(2.22)
dc,T
vrd = (2.23)
k dc,T k
d
On remarquera que les variables c,N et dc,T ne sont pas connues a priori.
On definit maintenant les nouvelles variables introduites dans ce syst`eme. Tout dabord, on note
(i)
Pt le premier tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff pour (i) `a linstant t. Ensuite, on
(i) (i)
represente les forces internes `a (i) `a linstant t par fv,t . Pour finir, n0 definit le vecteur normal
sortant dans la configuration de reference pour (i) .
(i)
On remarquera que Pt peut etre defini a` partir dune loi elastique ou non elastique. Dans cette
etude, on se limite au cas dune loi elastique.
Pour commencer, on notera que lindice t sera omis dans la suite du chapitre.
Le principe dHamilton pour le corps (i) peut secrire sous la forme :
Z t1 Z t1
(i) (i)
(Ec Ed )dt + W (i) dt = 0 (2.25)
t0 t0
o`
u [t0 , t1 ] est choisi arbitrairement.
(i)
On definit lenergie cinetique Ec par :
Z
1 2
Ec(i) = (i) u (i) d(i) (2.26)
2 (i)
(i)
De meme, lenergie de deformation Ed est donnee par :
Z
(i) (i)
Ed = Pt [u(i) ]d(i) (2.27)
(i)
(i)
Les differentes forces qui interviennent dans ces expressions sont les contraintes internes fv , les
(i) (i)
forces non lineaires de contact c et les forces dexcitation fex .
Apr`es une integration par parties et en utilisant les conditions limites de fronti`ere, lequation
(2.25) peut se mettre sous la forme :
R t1 nR (i) (i) u(i) d(i) +
R (i) (i)
R (i) (i) (i) (i)
t0 (i) u (i) Pt [u ]d (i) fv u d
R R o
(i) (i)
(i) c u(i) d(i) (i) fex u(i) d(i) dt = 0 (2.29)
Lintervale de temps [t0 , t1 ] etant arbitraire, on peut mettre cette equation sous la forme :
(i)
Wl (u(i) , u(i) ) + Wc(i) (u(i) , u(i) ) = 0 (2.30)
o`
u
(i) R R R (i)
Wl (u(i) , u(i) ) = (i) (i) u
(i) u(i) d(i) + (i) Pt GRAD[u(i) ]d(i) (i) (i) fv u(i) d(i)
R (i) (i) (i)
(i) fex u d
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 29
(i) R (i)
Wc (u(i) , u(i) ) = (i) c u(i) d(i)
On remarquera que le principe dHamilton est equivalent au principe des travaux virtuels lorsque
lon a pris les conditions limites de fronti`ere en compte.
Lequation variationnelle generale du syst`eme pour les deux corps deformables peut etre ecrite
sous la forme :
Wl (u, u) + Wc (u, u) = 0 (2.31)
(1) (2)
u Wl (u, u) = Wl (u(1) , u(1) ) + Wl (u(2) , u(2) ) definit la partie lineaire du probl`eme (les
o`
equations du mouvement de chaque corps peuvent etre traitees separement).
(1) (2)
Wc (u, u) = Wc (u(1) , u(1) )+Wc (u(2) , u(2) ) represente le travail virtuel des forces de contact.
Le champ de deplacement u a ete scinde en deux : le champ des deplacements u(1) pour les points
du solide (1) et u(2) pour les points du solide (2) . On definit alors u en fonction de u(1) et u(2)
par :
u = u(1) , u(2) (2.32)
Le travail virtuel du contact peut etre represente par une integrale sur (1) . Pour chaque point
Y (1) , on a un point Z
(2) tel que :
= d
[N h + Td ]d(1) (2.34)
(1)
Le probl`eme variationnel decrit par lequation (2.31) peut etre considere comme un probl`eme
lineaire : Wl (u, u) = 0 auquel on ajoute la contrainte Wc (u, u). De Wl (u, u), on peut facilement
deduire les matrices de masse et de raideur et le vecteur des forces appliquees en utilisant une
methode par elements finis. Si des forces statiques sont appliquees, on doit realiser un calcul
statique pour determiner la matrice de raideur dans le cas precharge. En effet, une precharge
modifie lenergie de deformation. Toutes ces operations peuvent etre realisees par un code de
calcul par elements finis comme ANSYS par exemple. Pour le travail virtuel des forces de contact
qui est donne par lequation (2.34), quelques developpements sont necessaires.
Lin
earisation des cin
ematiques du contact
Pour approximer la formulation faible des equations en milieu continu, on introduit les fonc-
(i)
tions tests (i) U (i) pour chaque corps (i) . U (i) est lensemble de toutes les variations
30 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
Ainsi, on definit la variation linearisee (Y; (1) , (2) ) dune fonction (Y; (1) , (2) ) donnee
pour tout Y (1) par :
(1) (2) d
(Y; , ) = (Y; (1) , (2) ) (2.36)
d =0
Do`
u, lequation (2.37) peut se mettre sous la forme :
La quantite ne peut pas etre ecrite explicitement en fonction de la deformation. Cest pourquoi le
calcul de ne peut pas etre obtenu directement. Comme point de depart, on utilise lexpression
suivante :
[(1) (Y) (2) (Z(Y))]
= 0 (2.40)
o`
u
A = m + h e, () (2.43)
Dans le cas h = 0, et en utilisant la base duale, on peut mettre lequation (2.42) sous la forme :
n o
= (1) (Y) (2) [Z(Y)]
(2.44)
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 31
Discr
etisation spatiale de Wc
h h (1)h
On introduit u(i) et u(i) , les discretisations spatiales de u(i) et u(i) . Sur un element, uel
sexprime sous la forme :
(1)h
X
nne
(1)
uel () = N i ()ui (2.45)
i=1
(1)h (1)
uel est la fonction dinterpolation qui approche u(1) sur un element, et ui est la valeur nodale
h
de u(1) pour le noeud i. On definit aussi nne qui est le nombre de noeuds par element de surface
et N i () qui est une fonction isoparametrique standard.
Pour des elements de contact 2D, on utilise en general une interpolation lineaire [57, 58] ou une
interpolation quadratique [59, 60]. Pour les elements de contact 3D, les publications etudient en
general le cas de lelement carre `a quatre noeuds car on utilise souvent des elements hexaedriques
`a huit noeuds [54, 8, 55] dans le maillage des structures 3D.
On proc`ede de facon similaire pour linterpolation de u(1) .
Le travail virtuel du contact de lequation (2.34) dans lespace discretise secrit :
Z
]d(1)
h h d,h d,h h h
Wc (u , u ) = [c,N hh + c,T
(2.46)
(1)h
(1)
Cette expression peut etre reecrite sous la forme dune somme dintegrales sur les nel elements
de (1) :
h
(1)
nel Z
X
]d(1)
h h d,h d,h h h
Wc (u , u ) = h
[c,N hh + c,T ej (2.47)
(1)
j=1 ej
Chaque integrale de la somme peut etre evaluee par une methode de quadrature :
nel (nint )
(1)
X X
d,h d,h
Wc (uh , uh ) wj,k det Jj [c,N hh + c,T h ]
j=1 k=1
(
(1) )
nel
X nX
int
= wj,k det Jj Uk cd,k (2.48)
j=1 k=1
o`u Uk represente le vecteur des variations nodales pour le point de quadrature k et cd,k le vecteur
residuel pour le point de quadrature k. De plus, wj,k definit le poids du point de quadrature k de
lelement j dans lintegration et Jj la Jacobienne qui relie les dimensions de lelement j de (1) `
a
un element isoparametrique standard.
Lexposant k est supprime des notations dans cette partie. On consid`ere un element de contact
surfacique pour lequel on utilise les notations de la figure (2.2).
32 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
1 2
ey
ex
4 3
et definit les vecteurs D1 et D2 que lon utilise pour exprimer le vecteur des contraintes de
contact : 1
D1 = [A22 (T1 + hN1 ) A12 (T2 + hN2 )]
det(A) (2.51)
1
D2 = [A11 (T2 + hN2 ) A21 (T1 + hN1 )]
det(A)
Le vecteur des contraintes de contact peut alors sexprimer par :
cd = N
d
N0 + T1 D1 + Td2 D2 (2.52)
Ce resultat est celui obtenu par Laursen et Simo [8]. En fait, des conditions de contact, on peut
deduire que :
Td1 h = 0 (2.53)
Td2 h = 0 (2.54)
Do`
u, lequation (2.64) peut etre ecrite sous une forme plus concise :
c = pT T cd (2.55)
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 33
avec
h iT
cd = d
N Td1 Td2 le vecteur des contraintes de contact dans la base duale,
h i
T= 1 2 la matrice de transformation de la base duale dans la base de reference,
h i
p = I3 N 1 ()I
3 N 2 ()I
3 N 3 ()I 3 N 4 ()I
3 la matrice des coefficients de lin-
terpolation (invariante pour toutes les bases),
o`
u
1
N i () = (1 + 1 1i )(1 + 2 2i ) i = 1, , 4 (2.57)
4
1
N i () = (1 + 1 1i )(1 + 2 2i ) i = 1, , 4 (2.59)
4
Il est important de noter que cette interpolation sapplique dans toutes les directions. Cest bien
ce qui a ete fait par Laursen et Simo [8] sans lexpliquer en detail. Connaissant les deplacements
34 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
aux noeuds, les fonctions dinterpolation nous permettent de definir une fonction parametree de
la position des points de linterface :
4
X
z() = N i () (Zi + ui ) (2.60)
i=1
A partir de cette fonction parametree, il est alors possible de definir les vecteurs tangents de la
base convectee en tout point :
( P
e1 = 4i=1 1,i
4 (1 + 2 2,i ) (Zi + ui )
P4 2,i (2.61)
e2 = i=1 4 (1 + 1 1,i ) (Zi + ui )
pour determiner le point projete
z il est ensuite necessaire de resoudre le syst`eme :
(
1 (y0 z()) = 0
eT
(2.62)
2 (y0 z()) = 0
eT
(1)h (2)h
avec y0 la position du noeud esclave de t dont on cherche le projete sur t .
On a donc un syst`eme de deux equations `a deux inconnues que lon peut resoudre en utilisant
une methode doptimisation par exemple. Une fois que la position a ete determinee, les vecteurs
de la base convectee et la hauteur sont simples a` calculer. Cette procedure doit etre realisee `a
chaque pas de temps. La definition dun plan moyen comme cela a ete propose par Bittencourt
et Creus [55] peut cependant etre utilisee dans lhypoth`ese o`
u les deformations de lelement sont
faibles dans la direction normale pour obtenir directement une solution approchee de .
G
en
eralisation
( )
Uln
U= (2.63)
Unl
( (1)h ) ( (1)h )
Uln Unl
avec Uln = (2)h
et Unl = (2)h
Uln Unl
Cette definition de U est utilisee dans la suite. Le vecteur des forces de contact Fc peut etre ecrit
sous la forme : ( )
0
Fc = (2.64)
Fc,nl
La partie de Fc qui correspond aux ddls lineaires est nulle.
Apr`es assemblage des elements, Fc,nl peut secrire sous la forme :
Fc,nl = pT
nl
T Fdc (2.65)
Cette force est representative de la pression qui sexerce sur une surface qui entoure le noeud et
resulte de lintegration sur cette surface.
Pn(1)
el j,k j
On notera que w est une matrice par blocs definie par diag j=1 w det J I3 qui
(1)
16k6nnl
(i)
represente les coefficients de Gauss associes aux noeuds delements isoparametriques. nnl est le
nombre de noeuds non lineaires sur (i) .
La matrice de transformation generalisee secrit :
T = diag(Tj ) (2.67)
avec P une matrice par bloc definie par (N i,j (j )I3 )16i6n(1) ,16j6n(2) .
nl nl
On remarquera que wj,k est nul si le noeud k nappartient par a` lelement de surface j de (1) .
N i,j (j ) est nul si le noeud i de (1) et le noeud j de (2) ne sont pas sur un meme element de
contact surfacique.
Par consequent, lequation (2.64) peut se mettre sous la forme :
Fc = pT T Fdc (2.69)
( )
0
avec pT =
pT
nl
+ CU
MU + KU + pT TFdc = Fex (2.70)
o`
u C est definie par :
2.4 M
ethodes de condensation
Si lon cherche a` determiner le comportement vibratoire dun syst`eme avec une grande precision,
le mod`ele peut necessiter un nombre tr`es important de ddls. Cest generalement le cas dans les
36 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
etudes industrielles, et en particulier pour la SNECMA dans le cas dune roue aubagee de moteur
davion. Berthillier et al [61] nous donnent lexemple du maillage dun secteur qui comprend une
aube, une partie du rotor et un frotteur. Un secteur est defini de telle sorte quil soit possible
de construire un mod`ele de la roue aubagee complet par symetrie cyclique. Pour le secteur re-
tenu par Berthillier et al [61], on notera que le maillage comprenait 82000 ddls et que les roues
aubagees peuvent compter jusqu` a une centaine de secteurs. Une resolution directe de lequation
differentielle obtenue par la methode des elements finis nest pas envisageable en raison des limi-
tations imposees par linformatique du point de vue de la memoire et des temps de calcul.
La seule solution consiste donc a` diminuer tr`es largement lordre du syst`eme. A cet effet,
differentes methodes ont ete elaborees par le passe qui se basent sur une sous-structuration de
la structure. Cette demarche a plusieurs avantages. Il est ainsi possible de partitionner un projet
en plusieurs sous-projets independants, modifier une sous-structure sans remettre en cause le
reste du projet, et netudier quune seule sous-structure dans le cas dun syst`eme ou plusieurs
sous-structures sont identiques.
Une sous-structure peut alors etre condensee en utilisant des techniques telles que Guyan [62],
Craig & Bampton [63] ou Mac Neal [64], qui se basent sur des approches en formalisme dual ou
primal. Certains auteurs tels que Imbert [65] font une synth`ese sur ces differentes methodes. On
notera aussi que des techniques hybrides ont aussi ete developpees par Jezequel [66].
KU = F avec F = 2 MU (2.72)
La methode de Guyan consiste a` condenser les ddls qui ont peu dinfluence sur la dynamique du
syst`eme (2.72). Pour cela, on classe les ddls en deux categories : les matres (indices m) et les
esclaves (indices e).
Les ddls matres doivent etre choisis de telle sorte que les forces dinertie correspondant aux ddls
esclaves puissent etre negligees. Lequation matricielle du syst`eme libre peut alors secrire sous
cette forme : " #" # " # " #
Kmm Kme Um Fm Fm
= ' (2.73)
Kem Kee Ue Fe 0
On en deduit que le vecteur des deplacements U peut etre exprime `a partir des ddls matres :
U = Um (2.74)
avec " #
I
= (2.75)
Kee 1 Kem
Chaque colonne de correspond a` une deformee statique de la structure pour un deplacement
unitaire sur lun des ddls matres et nul sur les autres. Ces modes statiques peuvent etre utilises
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 37
comme vecteurs de base dans une methode de Ritz pour definir le sous-espace des premiers modes.
On peut ecrire les energies cinetiques et de deformation dans la nouvelle base generalisee `a partir
de la relation (2.74) :
* Energie cinetique :
1 T 1 T m
Ec = U MU = U M U (2.76)
2 2 m mm
* Energie de deformation :
1 1
Ed = UT KU = UT K Um (2.77)
2 2 m mm
Avec :
mm = T M
M (2.78)
mm = T K
K (2.79)
Il est important de retenir que cest le choix des ddls matres qui va conditionner la precision des
resultats. Lhypoth`ese principale a` respecter est la suivante : les forces dinertie des ddls esclaves
doivent etre negligeables par rapport a` celles des ddls matres.
Cette methode pourrait aussi etre utilisee dans le cadre des techniques de sous-structuration.
Pour cela, les ddls matres retenus pour une sous-structure sont les ddls de fronti`ere et certains ddls
internes. Apr`es assemblage des matrices condensees, on peut reiterer une nouvelle condensation
de Guyan [62] pour supprimer certains ddls qui ne sont pas essentiels a` lanalyse dynamique de
la structure (en particulier dans les ddls dinterface).
2.4.2 M
ethodes de synth`
ese modale
Ces methodes sont associees `a des methodes de Ritz dans lesquelles les vecteurs de base
retenus pour chaque sous-structure sont des modes de deformation statique et des modes propres
avec differentes conditions limites.
Il existe deux sortes de modes statiques. Les modes statiques de liaison dune part qui sont des
modes de deformation correspondant a` des deplacements dinterface imposes. Les modes dattache
dautre part qui correspondent aux modes de deformation statique produits par des forces unites
imposees aux ddls de liaison.
Cependant, dans le cadre de la synth`ese modale par la methode des deplacements, on utilise
que les premiers. Les differentes techniques ne diff`erent alors que par le choix de la base modale
et de la procedure de couplage. Si lon exclu les methodes hybrides, on peut les classer en trois
categories : les methodes `a interface fixe, les methodes par superposition, les methodes `a interface
libre. Ces differents points sont discutes dans la suite.
38 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
M
ethodes `
a interface fixe
Ce type de methode est le plus souvent applique sous la forme de la variante introduite par
Craig & Bampton [63]. En effet, celle-ci ne necessite pas une gestion particuli`ere des modes rigides
par rapport aux autres modes statiques.
Dans la structure, on distingue deux types de ddls : les ddls internes indices i et les ddls
dinterface (ou de jonction) indices j.
Lequation du mouvement de la structure peut alors secrire sous la forme :
" #" # " #" # " #
Mjj Mji Uj Kjj Kji Uj Fj
+ = (2.80)
Mij Mii Ui Kij Kii Ui 0
On approche le mouvement dune sous-structure par la methode de Ritz sur la base des formes
propres a` interface fixe et des modes statiques de liaison :
" #
h i U
j
U = Uj + Q = (2.81)
q
| {z }
Q
Les modes normaux `a interface fixe sont obtenus pour Uj = 0. Pour les modes statiques de
liaison, on utilise lequation dequilibre :
" #" # " #
Kjj Kji Uj Fj
= (2.82)
Kij Kii Ui 0
On en deduit :
Ui = K1
ii Kij Uj (2.83)
La position dequilibre peut donc etre exprimee `a partir des ddls dinterface :
" #
I
U= Uj (2.84)
K1 ii Kij
| {z }
A partir de la matrice de transformation definie dans lequation (2.81), on definit les matrices de
masse et de raideur dans la nouvelle base `a partir de la formulation des energies cinetique et de
deformation :
1 T 1 T
Ec = U MU = Q KQ (2.86)
2 2
1 1
Ed = UT KU = QT KQ (2.87)
2 2
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 39
avec
" #" #
T Kjj Kji h i
=
K (2.88)
T Kij Kii
" #" #
T Mjj Mji h i
=
M (2.89)
T Mij Mii
o`
u lindice q correspond aux ddls internes condenses sur la base modale tronquee.
On notera que les matrices iT Kii i et T i Mii i sont diagonales.
De plus, le travail des forces exterieures peut sexprimer sous la forme :
Wext = UT F = QT F (2.92)
" #
T
=
avec : F F.
T
Pour un assemblage de plusieurs sous-structures, les energies sajoutent. On peut donc en deduire
lequation matricielle du mouvement pour le syst`eme complet. Le vecteur generalise du mouve-
ment est alors construit a` partir des differents ddls qui interviennent dans les differentes sous-
structures.
M
ethode par substitution
Cette methode est particuli`erement bien adaptee `a letude des structures qui peuvent se
decomposer en un element principal sur lequel sont connectes des composants secondaires (appeles
branches). Dans la litterature, on peut aussi la trouver sous lappellation : technique des branches.
Le principe de base de la methode est de definir le mouvement de la sous-structure principale
`a partir de ses modes propres `a interface libre. A noter que la technique peut etre nettement
amelioree en utilisant les modes propres avec interface chargee. La notion dinterface chargee
consiste `a ajouter les matrices de masse et de raideur obtenues pour les ddls dinterface des sous-
structures secondaires aux ddls dinterface de la structure principale. La methode de Ritz permet
alors decrire le mouvement de la sous-structure principale sous la forme :
U1 = T
1 Q1 (2.93)
A noter cependant que lanalyse de la sous-structure principale nest alors plus independante
des branches. En effet, lequation du mouvement de la sous-structure principale va dependre des
matrices de masse et de raideur des sous-structures secondaires condensees `a linterface. Pour
40 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
remedier `a cela, on utilise souvent une sous-structure de reference pour le calcul de la sous-
structure principale. Puis, pour prendre en compte les differences qui peuvent exister entre la
sous-structure de reference et les sous-structures secondaires, on utilise differentes techniques de
perturbation. La condensation de la sous-structure secondaire est generalement realisee par la
methode de Craig et Bampton [63].
M
ethodes `
a interfaces libres
La methode de Mac Neal [64] est la plus simple et la plus utilisee de ces methodes. On notera
quelle peut etre etendue par lutilisation de modes propres avec conditions hybrides.
Dans ces methodes, on caracterise le mouvement de chaque sous-structure `a partir de ses
modes propres `a interface libre. Le mouvement dune sous-structure est approxime par la methode
de Ritz sur la base des formes propres a` interface libre :
= q
U (2.94)
avec une matrice contenant la base tronquee des modes propres `a interfaces libres pour la
sous-structure.
La troncature de la base modale peut conduire a` des erreurs inacceptables sur le comportement
dynamique de la structure. Aussi, Mac Neal propose de prendre en compte leffet statique des
modes superieurs tronques par une correction de flexibilite residuelle. Definissons tout dabord la
matrice de flexibilite dynamique pour un syst`eme dordre N :
X
N
k T k
G= (2.95)
k2 2
k=1
Cette matrice est obtenue en cherchant une solution particuli`ere `a lequation du mouvement. La
reponse forcee peut alors secrire sous la forme :
U0 = q0 + GF (2.96)
U0 = U1 + U2 (2.98)
avec : U1 = 1 q1 + G1 F,
U2 = 2 q2 + G2 F
(equation (2.97)). On constate que la difference
Le premier terme U1 correspond exactement `a U
Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement 41
entre la solution exacte et la solution approchee tient au terme U2 . La methode de Mac Neal
preconise de prendre en compte leffet statique de ce terme (approximation du 1er ordre). De
lequation (2.95), on deduit la matrice de flexibilite statique :
X
N
k Tk
G0 = (2.99)
k2
k=1
Pour le terme U2 , cest en fait la flexibilite residuelle qui intervient. Elle sobtient en realisant la
difference entre la flexibilite statique et la somme des flexibilites effectives pour les modes retenus :
X
m
k T
Gres = G0 k
(2.100)
k2
k=1
U = q + Gres F (2.101)
avec q solution approchee de la reponse forcee sur la base des modes retenus,
Gres F terme de correction
Pour lassemblage de deux sous-structures, on utilise deux relations de couplage `a linterface :
2.5 Conclusions
Dans ce chapitre, on a tout dabord formule lapproche variationnelle des probl`emes de contact
avec frottement. Pour cela, on sest appuye en grande partie sur les travaux de Laursen et Simo
[8].
De cette formulation du probl`eme, on a ete en mesure detablir une equation matricielle du
probl`eme. On notera que dans lexpression des forces non lineaires, on a bien fait ressortir les
interpolations et les bases duales.
Pour finir, on a explique pourquoi il etait souvent necessaire de reduire la taille des syst`emes
`a resoudre. Les methodes de condensation les plus classiques ont ete decrites succinctement.
Dans la suite de letude, on ne tiendra pas compte des condensations dans les explications
theoriques pour simplifier la presentation. On notera cependant que les differentes methodes qui
seront presentees peuvent etre appliquees `a un syst`eme condense sans difficultes supplementaires.
Une grande partie des exemples qui seront traites ont dailleurs ete condenses au prealable.
42 Chapitre 2 : Mise en equation dun probl`eme de contact avec frottement
Chapitre 3
Approche du probl`
eme de resolution
en quasi-statique
3.1 Introduction
Dans cette etude, on sinscrit dans la suite des travaux realises par Guillen et Pierre [67] pour
la SNECMA. Pour determiner la reponse stationnaire dun syst`eme de contact avec frottement
en dynamique, on souhaite conserver une methode qui alterne le domaine temporel et le domaine
frequentiel. Les developpements recents ont montre que ces methodes permettaient dobtenir de
tr`es bons resultats pour des syst`emes faiblement amortis.
Cependant, lorsque ce type de methode est utilise, il nest plus possible detudier du contact
avec frottement `a partir de nimporte quelle representation elements finis de la structure. En fait,
si lon consid`ere le cas de deux corps, les ddls appartenant a` la surface de contact de lun des corps
seront geres differemment du reste de la structure. On nomme As lensemble des ddls associes `a
cette surface et Av lensemble des ddls composant le reste de la structure (pour les 2 corps). Les
methodes qui alternent le domaine frequentiel et le domaine temporel determinent la solution du
probl`eme de facon iterative en deux sous-etapes. A une iteration i donnee, la premi`ere consiste
`a estimer les deplacements sur lensemble des ddls de Av en frequentiel a` partir des resultats
obtenus a` literation i 1. Ainsi, les deplacements de la structure sont connus pour les ddls de
Av sur une periode. Pour cela, on utilise des methodes de resolution qui determinent les zeros de
probl`emes non lineaires contraints tels que Newton-Raphson, Broyden, Powell ou des methodes
hybrides. Dans la seconde etape, on determine `a la fois les forces non lineaires et les deplacements
associes aux ddls de lensemble As [67, 68].
Le traitement du probl`eme peut devenir tr`es complique si les equations du mouvement as-
sociees aux ddls de As sont complexes. En general, les ddls associes `a un noeud de As sur la
surface de contact ne sont relies quaux ddls associes `a un noeud de Av . De plus, la masse et
lamortissement associes `a chaque ddl de As ne sont generalement pas pris en compte. Dans le
cas o`u lensemble des ddls appartenant a` un corps et lensemble des ddls appartenant a` la surface
43
44 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
de contact sur ce meme corps sont confondues, quelques mod`eles plus compliques ont ete etudies
en introduisant des raideurs entre les differents ddls de lensemble As (les noeuds sont couples).
Guillen et Pierre [67] puis Lagrange et Pierre [69] ont ainsi etudie leffet du frottement sec de
frotteurs sur les vibrations daubes lorsque le frotteur est modelise par plusieurs noeuds.
Dans le cadre de cette th`ese, on souhaite supprimer la distinction entre les ddls de As et
ceux de Av . En fait, on voudrait que les deplacements de tous les ddls soient estimes par une
methode de resolution qui reste a` definir lors de la premi`ere etape de literation i. Dans ce cas,
on supprimerait les restrictions liees `a la definition du mod`ele elements finis des corps en contact.
La difficulte consiste alors `a calculer les forces non lineaires dans la deuxi`eme etape lorsque les
deplacements sont calcules en frequentiel.
Pour le calcul numerique des forces non lineaires, une solution pourrait consister a` utiliser
les methodes doptimisation pour des probl`emes contraints. Malheureusement, les methodes exis-
tantes ne permettent pas letude de probl`emes de contact dans le domaine frequentiel, mais dans
le domaine temporel uniquement.
A noter que le contact avec frottement introduit des inegalites variationnelles. Dans le cadre
des methodes doptimisation, differentes methodes existent pour transformer ces inegalites en
egalites. Les plus courantes ont fait lobjet de nombreuses etudes : les multiplicateurs de Lagrange
[6, 70, 71, 72], les methodes de penalite [52, 73, 7] et les Lagrangiens augmentes [8, 9, 10, 11].
Certaines de ces methodes permettent de reduire la taille du syst`eme etudie en formulant les
forces non lineaires `a partir des deplacements. Dans ce cas, les contraintes sur le frottement et la
non penetration sont verifiees approximativement avec une precision qui depend du choix dun
coefficient de penalite. On notera en particulier la methode de penalite ou les Lagrangiens Aug-
mentes. Ces formulations restent coherentes avec les multiplicateurs de Lagrange. De nombreux
articles traitent de ce type de probl`eme dans le cadre de grandes deformations pour la methode
des elements finis [8, 6, 54, 57] ou des elements de fronti`ere [59, 74, 60].
Pour la resolution des deplacements, la methode que lon cherche a` developper se rapproche de
celles qui alternent entre le domaine frequentiel et le domaine temporel. Pour le calcul des forces
non lineaires, on cherchera a` developper une formulation des Lagrangiens a` partir de resultats sur
les deplacements obtenus en frequentiel. Par exemple, les Lagrangiens Augmentes seront definis
en frequentiel par analogie avec la definition classique des Lagrangiens Augmentes. Pour ce faire,
il nous faudra etre `a meme decrire les equations de contrainte en frequentiel. Et cela, sans savoir
a priori sil y a contact ou non pour un element de contact `a linstant t de la periode, et si oui,
`
sil est glissant ou non. La nouvelle methode et tous les nouveaux aspects theoriques qui lui sont
associes seront developpes dans la partie suivante.
Dans ce chapitre, on expliquera plus en detail les differentes methodes doptimisation que lon
peut envisager pour resoudre des probl`emes non lineaires de points fixes.
Ensuite, on sinteressera aux methodes doptimisation pour des probl`emes contraints en quasi-
statique. Une nouvelle approche sera proposee pour le calcul des forces non lineaires.
On etudiera egalement des probl`emes de contact avec frottement en utilisant une representation
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 45
11
00 Noeud esclave
00
11
(1)
00
11
00
11
00
11 (1)
00
11 Unl,i,n
Ur,i,n
(2)
Unl,i,n
11
00 11
00
111
000
000
111
(2) 000
111
000
111
000Point de contact
111
Fig. 3.1: Element de contact noeud-point en 2D. Ici, le point de contact resulte dune interpolation
` partir de deux noeuds du corps matre (1) .
lineaire a
noeud-point pour modeliser le contact (figure 3.1). Dans un element de contact noeud-point, le
noeud correspond au noeud esclave et le point est defini par une interpolation a` partir des noeuds
esclaves. Les imprecisions liees aux interpolations polynomiales sur le deplacement seront mises
en avant et on proposera une nouvelle solution pour ameliorer les resultats.
Enfin, on envisagera la possibilite detendre la methode aux probl`emes dynamiques avant de
conclure.
3.2 R
esolution de syst`
emes non lin
eaires
3.2.1 Introduction
Dans cette partie, on limite la discussion au cas de syst`emes non lineaires bien definis (n
equations et n inconnues), et non contraints. A partir des equations du mouvement, on peut
ecrire le probl`eme sous la forme :
3.2.2 M
ethode de Newton et d
eriv
ees
1
J (Uk + U) ' Jk (U) = J (Uk ) + gk,T U + UT Gk U (3.3)
2
Jk (Uk ) = 0 (3.4)
La methode de Newton nest pas generalisable `a tous les probl`emes introduits par lequation
(3.1) car la matrice Gk nest pas toujours definie positive. De plus, meme dans le cas o` u Gk est
definie positive, la convergence de lalgorithme nest pas garantie car la suite J (Uk ) ne decrot
pas forcement.
Une solution consiste a` ajouter une direction de recherche bien choisie. Pour cela, on introduit
une nouvelle variable sk definie par :
sk = Gk,1 Uk (3.6)
Dans le cas o`u Gk et par consequent Gk,1 sont definies positives, on a une methode de descente
[14]. A noter cependant quil existe des cas o` u lutilisation dune direction de recherche peut
echouer.
Pour resoudre ce probl`eme, une nouvelle solution consiste a` utiliser la methode de plus pro-
fonde descente lorsque Gk nest pas definie positive. Il serait alors possible de montrer en utilisant
un crit`ere sur langle que la convergence vers un point stationnaire est assuree. On nexplicite
pas ici ce crit`ere, mais on pourra se referer `a Fletcher [14] pour plus de details. Une approche
alternative consiste `a modifier la direction de recherche de Newton en ajoutant un multiple de la
matrice identite `a Gk et resoudre le syst`eme :
A noter que doit etre choisi de telle sorte que la matrice (Gk + I) soit definie positive.
Cette methode est plus performante que la precedente car meme dans le cas o` u la matrice Gk
nest pas definie positive, linformation quadratique est utilisee pour la recherche de la solution.
Dautres variantes ont ete proposees en remplacant la matrice identite par des matrices definies
positives.
3.2.3 M
ethodes quasi-Newtoniennes
Le principal defaut de la methode de Newton et de ces derivees, cest que lutilisateur doit
programmer une fonction permettant le calcul de la derivee seconde Gk . Lorsque cela nest pas
possible mais que la derivee premi`ere gk est connue, la solution la plus simple consiste souvent `a
calculer Ak , la derivee de gk , par difference finie. Gk est alors definie par :
1 k
Gk = (A + Ak,T ) (3.9)
2
Ainsi, Gk est symetrique. A noter cependant quelle nest pas necessairement definie positive.
n operations de derivation sont necessaires et un syst`eme dequations lineaire doit etre resolu `a
chaque iteration. Cette procedure necessite donc un nombre important doperations et le temps
de calcul necessaire augmente tr`es rapidement avec n.
La methode peut cependant etre interessante dans le cas de matrices creuses avec un nombre
important dinconnues lorsque le co ut numerique de la difference finie peut etre fortement reduit.
Le probl`eme du cout numerique peut aussi etre resolu en utilisant les methodes quasi-Newtoniennes.
Ces methodes sont semblables aux methodes de Newton avec direction de recherche, sauf que
Gk,1 est approchee par une matrice symetrique definie positive Hk qui est redefinie a` chaque
iteration. Le probl`eme `a resoudre secrit alors sous la forme :
On pose s = H g
k k k
La matrice H1 initiale peut etre choisie de facon arbitraire. En labsence dune meilleure estima-
tion, on choisit souvent H1 = I. Ces methodes ont plusieurs avantages vis-` a-vis de la methode de
48 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
Newton : seule la derivee premi`ere est necessaire, la matrice Hk qui est definie positive implique
les proprietes de descente et le nombre doperations `a chaque iteration est de lordre de O(n2 ) au
lieu de n3 .
Pour la suite, on definit les deux differences suivantes :
Uk = k sk = Uk+1 Uk
(3.11)
k = gk+1 gk
k = Gk Uk + o(k Uk k) (3.13)
Uk et k peuvent seulement etre calcules apr`es la descente, si bien que Hk ne permet pas de
les relier de facon exacte :
Hk k ' Uk puisque Hk ' G1 (3.14)
Hk+1 k = Uk (3.15)
Cette relation est parfois appelee la condition quasi-Newtonienne [14]. Differentes possibilites
existent pour satisfaire cette condition. La plus simple consiste a` ecrire :
Hk+1 = Hk + Ek (3.16)
Hk k + auuT k = Uk (3.17)
Sans entrer dans les details, deux formulations importantes ont ete proposees. La premi`ere a
tout dabord ete proposee par Davidon, puis reprise pas Fletcher et Powell. On parle de la formule
DFP, elle secrit sous la forme :
Uk Uk,T Hk k k,T Hk
Hk+1 k
DFP = H + + (3.20)
Uk,T k k,T Hk k
La seconde a ete suggeree par Broyden, Fletcher, Goldfarb et Shanno, elle est connue sous le nom
de formule BFGS :
k k,T k
k,T Hk k Uk Uk,T U U H + Hk k Uk,T
k+1
HBFGS = H + 1 +k
(3.21)
Uk,T k Uk,T k Uk,T k
k k,T Bk Uk Uk,T Bk
Bk+1 k
BFGS = B + + (3.22)
k,T Uk k,T Bk k
k+1 k+1
Les formules de HDFP et de BBFGS sont dites duales.
Dapr`es Fletcher [14], la methode BFGS apparat comme etant la meilleure methode quasi-
Newtonienne. A noter que lon peut definir dautres formules `a partir de celles dej`a introduites
auparavant. Une famille de formules de rang 2 peut etre generee en utilisant un param`etre :
Hk+1
= (1 )HDFP
k+1
+ HBFGS (3.23)
On parle de la famille de Broyden. Cette famille inclue la DFP ( = 0), la BFGS ( = 1), mais
aussi la formule de rang 1.
Il est important de noter que les methodes quasi-Newtoniennes peuvent aussi etre combinees
`a un algorithme a` pas restreint (restricted step algorithm). Comme lexplique Fletcher [14], cette
methode peut etre utilisee pour toutes les methodes de type Newton.
3.2.4 M
ethodes de Gauss-Newton et d
eriv
ees
Dans le cas general, la methode de Gauss-Newton est utilisee pour minimiser une fonctionnelle
qui se definie par une somme de termes au carre :
X
m
J (U) = fi (U)2 = f T f (3.24)
i=1
On parle souvent dun probl`eme non lineaire par moindres carres. Une facon alternative de poser
le probl`eme secrit simplement:
X
m
G(U) = 2AA + 2 T
f i 2 f i (3.27)
i=1
Cette solution nest pas encore compl`etement satisfaisante. Une solution consiste alors `a
ameliorer lapproximation de Gk dans les methodes non lineaires par moindres carres. Differentes
solutions existent, on notera par exemple la methode hybride FX proposee par Fletcher et Xu
en 1986 qui est une methode hybride entre les methodes de Gauss-Newton et BFGS. Ce type de
methode est une methode de plus profonde descente en utilisant une approximation de la matrice
Hessienne Gk que lon note Bk et qui est definie en appliquant la BFGS a` Bk1 . Initialement,
B1 est definie par lapproximation de Gauss-Newton. Il existe cependant une petite difference
avec la methode BFGS, le vecteur k est defini par :
Sans cette modification, la matrice Bk+1 ne serait pas necessairement definie positive. La methode
hybride FX presente dexcellentes proprietes de convergence en comparaison de la methode de
Gauss-Newton ou de la methode BFGS. Une autre approche consiste a` appliquer la methode
hybride Powell [75] (Gauss Newton + methode quasi-Newtonienne de rang 1 + methode dog-
leg). La methode dog-leg est un algorithme a` pas restreint developpe par Powell [75] qui utilise
une combinaison des directions de recherche de Newton et de la plus profonde descente. Cest la
solution qui a ete retenue par Garbow et al [76] qui ont developpe minpack-1 en 1980.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 51
(
Resoudre Ak,T U = f k pour U = Uk
(3.34)
Poser Uk+1 = Uk + Uk
3.2.5 Conclusion
Letude des methodes doptimisation tend a` montrer que les chercheurs sorientent vers le
developpement de methodes hybrides complexes. Les methodes les plus evoluees conjuguent des
algorithmes `a pas restreint (qui font intervenir la methode de Gauss-Newton et la methode de
plus profonde descente) et les methodes quasi-Newtoniennes. Dans les methodes hybrides, on a
presente la methode hybride de Powell et la methode hybride FX.
Lutilisation des methodes quasi-Newtoniennes dans la resolution des probl`emes de contact
avec frottement nest pas encore tr`es repandue. Quelques parutions recentes ont cependant montre
que cette strategie constituait une methode tr`es efficace et robuste. On notera en particulier deux
articles : Laursen et Maker [10] qui utilisent cette demarche en quasi-statique avec les Lagrangiens
Augmentes (pour des probl`emes contraints); Guillen et Pierre [5] qui cherchent les solutions sta-
tionnaires dun probl`eme dynamique en utilisant lelement de contact bilineaire avec une methode
qui alterne les domaines frequentiel et temporel (probl`eme contraint). Les methodes hybrides du
type Powell ou FX apparaissent cependant comme les plus performantes aujourdhui. De meme
que Poudou [68], on a choisi dutiliser la methode hybride Powell dont le code informatique
developpe par Garbow et al. en fortran77 est libre de droits.
52 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
A chaque element de contact, on peut associer des equations pour forcer les contraintes en
fonction de letat dans lequel il se trouve a` linstant tn (n est lindice relatif a` la discretisation
en temps). Pour cela, il faut distinguer differents cas. Si lelement de contact nest pas actif, ce
qui signifie quil ny a pas contact, il ny a pas dequations de contraintes supplementaires. Sil y
a contact sans glissement, tous les ddls sont bloques en relatif, on associe donc une contrainte a`
chaque ddl. Sil y a contact avec glissement, il ny a quune seule equation supplementaire pour
le ddl associe `a la direction normale. La force de frottement se deduit alors de la loi de Coulomb.
Il existe differentes facons dexprimer les equations supplementaires de comptabilite pour
definir les contraintes sur le deplacement. On peut utiliser des conditions sur le deplacement
relatif, la vitesse relative (Laursen et Simo [8]) ou lacceleration relative (W
osle et Pfeiffer [77]).
La vitesse relative est souvent utilisee car elle doit tout simplement etre nulle pour les ddls dun
element de contact qui deviennent solidaires et cree un amortissement numerique qui facilite la
convergence des calculs.
Pour debuter notre etude, on a pourtant prefere definir les conditions de contact par rap-
port aux deplacements. Cette formulation est la seule `a introduire de facon explicite dans les
equations de contraintes une variable supplementaire qui se deduit de lhistorique du mouve-
ment : le deplacement relatif. Dans le cadre de notre recherche, il nous parat important de ne pas
negliger cet element qui nest pas apparent dans les autres formulations (la vitesse et lacceleration
relatives sont nulles pour les ddls solidaires) et qui constitue pourtant une piste dinvestigation
interessante.
En supposant letat dun element de contact i connu, on peut definir des equations supplement-
aires. Sil y a contact sans glissement, le deplacement relatif reste constant, on peut exprimer cette
condition sous la forme :
pi,n Ui,n = Xr,i,n (3.35)
o`
u les indices r, i et n sont a` rattacher respectivement au deplacement relatif, a` lelement de
contact et `a linstant tn . Par consequent, Xr,i,n est le deplacement relatif impose `a linstant tn
sur lelement de contact i. Xr,i,n depend de lhistorique du mouvement. On rappelle que Ui,n est
le vecteur des deplacements pour les noeuds de la structure. La matrice pi,n est la matrice des
coefficients dinterpolation qui permet de definir lelement de contact i.
Sil y a contact avec glissement, la distance separant les deux corps est nulle. Par consequent, on
a:
pi,n UN,i,n = Xr,N,i,n (3.36)
n = Tn Fdc,n (3.37)
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 53
o`
u lexposant d ref`ere `a la base duale et Tn est la matrice permettant le passage de la base duale
dans la base de reference.
Pour les ddls tangentiels, lorsque lelement de contact est glissant, on utilise la loi de Coulomb :
et la vitesse relative Vr,i (X, tn ) (Eq. 2.20) pour obtenir la direction de T,i,n dans le plan tangent.
On notera que, par definition, les interpolations permettent de verifier lequation dequilibre
des forces de contact sur chaque element de contact :
X
pj,i,ni,n = 0 avec i = 1, . . . , Nnl (3.39)
i
u lindice j ref`ere `a une colonne de la matrice pnT et Nnl est le nombre de ddls non lineaires.
o`
Les equations definies ci-dessus traduisent une application forte des conditions de contact.
Dans la suite du chapitre, on utilisera ces equations. Cependant, on notera que dans certains cas,
cette formulation du probl`eme peut conduire a` des resultats non satisfaisants lorsque lon utilise
des elements de contact du type noeud-point. En particulier lorsquil existe de fortes surcontraintes
sur linterface de contact. Pour resoudre cette difficulte, Bl`azquez et al. [58] proposent une formu-
lation faible des equations de compatibilite en utilisant le principe des forces virtuelles (Principe
des travaux virtuels o` u le champ des efforts est un champ virtuel alors que le deplacement et le
champ des deformations correspondent aux inconnues du probl`eme) et de lequilibre des forces
de contact en utilisant le principe des deplacements virtuels (Principe des travaux virtuels o` u
le deplacement et le champ des deformations sont des champ virtuels compatibles alors que le
champ des efforts est linconnue du probl`eme). Cette demarche semble interessante, mais on ne
cherchera pas `a la mettre en oeuvre dans cette etude afin de ne pas y ajouter trop rapidement
des difficultes supplementaires.
Pour finir ce paragraphe, on notera que les passages dans la base duale, qui sont utilises pour
determiner les vecteurs normaux (indices N ) et les vecteurs tangents (indices T ), ne seront jamais
precises dans la suite afin de ne pas alourdir la presentation.
On rappelle que les conditions sur la loi de frottement et la non penetration sappliquent dans la
base duale bien que les equations aient ete exprimees dans la base de reference.
54 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
Dans le syst`eme (3.40), les equations de contraintes sont imposees en fonction de letat des
elements de contact (bloque, glissant ou separe). Pour ce type dapproche qui correspond a` la
methode classique, on parlera dune methode directe de prise en compte des contraintes. Sup-
posons maintenant que Xr,n soit defini pour tous les ddls contraints ou supposes contraints. Le
nouveau probl`eme peut alors secrire sous la forme :
(
KUn + pT = Fex,n
n n (3.41)
pn Un = Xr,n pour tous les ddls contraints
A cela, on ajoute les conditions de Coulomb et de non penetration sur les forces non lineaires. Les
equations de contraintes definies par pn Un Xr,n = 0 ne sont donc plus directement associees `a
letat des elements de contact. Cela constitue une nouvelle approche que lon definit comme etant
une methode indirecte de prise en compte des contraintes. Il est maintenant important de definir
les inconnues du probl`eme. Xr,n nest pas `a proprement parler une nouvelle variable, mais une
fonction non lineaire de Un et n qui doit permettre de verifier les conditions de Coulomb et de
non penetration sur les forces non lineaires `a chaque iteration lors de la resolution numerique du
probl`eme en utilisant la methode hybride de Powell par exemple.
Les inconnues du probl`eme sont donc Un et n .
Le syst`eme (3.41) peut etre resolu en considerant que les forces non lineaires ne sont pas connues
(methodes duales) ou en approchant le probl`eme par une formulation des forces non lineaires `a
partir des deplacements Un et Xr,n (methodes de penalite et assimilees).
Dans le cas des methodes duales, on definit les forces non lineaires n par :
n = mul
n + pen
n (3.42)
o`
u les exposants mul et pen definissent respectivement les multiplicateurs de Lagrange et une
methode de penalite.
On notera que cette definition des forces non lineaires a ete proposee pour quil soit possible
dappliquer la methode indirecte de prise en compte des contraintes dans le cas des multiplicateurs
de Lagrange.
Ainsi, on est a meme dutiliser les methodes doptimisation en definissant Un et muln comme
etant les inconnues du probl`eme. n est quant a` lui defini par une methode de penalite :
pen
pen
n = p U
n n
X r,n (3.43)
n (mul
n , Un , Xr,n ) = n (n , Un ) n (Xr,n )
opt mul cor
(3.44)
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 55
avec opt
n une expression qui ne depend que des variables Un et mul
n resolues par la methode
doptimisation ; n la correction apportee par Xr,n sur n .
cor
opt
n = mul
n + pn Un (3.45)
cor
n = Xr,n (3.46)
Pour les methodes de penalite et assimilees, Un est la seule inconnue a` resoudre par une
methode doptimisation et on utilise pour cela la premi`ere equation du syst`eme (3.41). Pour n ,
on peut definir differentes expressions en fonction de Un et Xr,n . La plupart des expressions
peuvent etre scindees en deux pour separer les variables Un et Xr,n :
avec opt
n une expression qui ne depend que de Un et cor n la correction apportee par Xr,n sur
n .
A noter que de la meme facon que pour les methodes duales, on definira cor n par lequation
(3.46). Cette expression permet de definir tr`es simplement un schema de correction en 3D.
Dans la suite, on posera :
n = opt
n n
cor
(3.48)
opt
n sera nomme le vecteur force doptimisation car il est enti`erement defini a` partir des variables
calculees par la fonction doptimisation et cor
n le vecteur force non lineaire correctif.
Dans la suite, on explicitera dans une premi`ere partie les syst`emes associes aux differentes
methodes duales. Dans une seconde partie, on sinteressera aux methodes de penalites et assimilees
pour lesquelles on explicitera la fonction n . Pour finir, on introduira une methode de correction
permettant de verifier les conditions de Coulomb et de non penetration pour les probl`emes 3D.
Cest dans cette partie que lon expliquera comment calculer cor n .
3.3.3 M
ethodes duales
Dans ces methodes, on introduit les multiplicateurs de Lagrange qui sont de nouvelles incon-
nues utilisees pour resoudre le probl`eme sur le deplacement. Ces multiplicateurs sont en fait `a
rattacher aux forces non lineaires du syst`eme dans la base de reference. On peut repertorier trois
methodes dans cette categorie : multiplicateurs de Lagrange, Lagrangiens augmentes du point de
vue de la dualite et les Lagrangiens perturbes. On developpera chacune dentre elles dans ce qui
suit.
Dans le cadre dune prise en compte directe des conditions de contrainte, la methode des mul-
tiplicateurs de Lagrange a ete utilisee par Chen et Tsa [70] pour resoudre des probl`emes dim-
pact en 2D : contact avec frottement en elastodynamique. Chen et Tsa [70] utilisent un schema
dintegration temporel de Newmark et definissent une methode pour determiner les conditions
initiales au moment de limpact ou de la separation. W osle et Pfeiffer [77] les utilisent aussi pour
un syst`eme de plusieurs corps rigides en 3D lies par des contraintes unilaterales avec frottement.
Lequation (3.43) permet encore une fois de definir la correction a` realiser sur mul
n .
Dans le cadre dune methode directe de prise en compte des contraintes, la methode des La-
grangiens augmentes du point de vue de la dualite a ete utilisee par Alart et Curnier [78] pour
resoudre un probl`eme quasi-statique en utilisant une methode de Newton modifiee.
Encore une fois, le syst`eme (3.41) `a resoudre doit etre leg`erement modifie en perturbant les
equations de contrainte : (
KUn + pT = Fex,n
n n (3.50)
pn Un Xr,n 0 n = 0
Cette methode est coherente avec la methode des multiplicateurs de Lagrange lorsque 0 0.
On ajoute a` cela lequation (3.43) qui permet de definir pen
n .
3.3.4 M
ethodes de p
enalit
e, de la barri`
ere et assimil
ees
Dans ces methodes, on cherche `a remplacer le probl`eme initial par un probl`eme non contraint.
Lavantage de ces methodes par rapport aux methodes duales, cest de supprimer les inconnues
liees aux forces non lineaires.
M
ethode de p
enalit
e
KUn + pT = Fex,n
n n
(3.51)
avec 0.
Les expressions de opt
n et cor
n sont simplement donnees par :
opt
n = pT U
n n
(3.53)
cor
n = Xr,n (3.54)
Dans le cadre dune methode directe de prise en compte des contraintes, cette methode a par
exemple ete utilisee par Oden et Pires [73] pour resoudre un probl`eme de contact avec frottement
en 2D.
M
ethode de la barri`
ere
La methode de la barri`ere peut etre utilisee pour un contact normal. Dans la direction tan-
gentielle, on doit conserver une methode de penalite parce quil ny a pas de barri`ere dans une
transition stick-slip. On definit la fonction q(Un ) par :
La m
ethode des contraintes crois
ees de Zavarise et al. [79]
Dans ce paragraphe, on definit a` nouveau q(Un ) par lequation (3.55). Un probl`eme approche
est construit en utilisant un potentiel admissible QN (Un ) :
1
C(Un ) = QN (Un ) + T qT
T qT (3.57)
2
avec C(Un ) le potentiel des forces non lineaires.
Ce potentiel est defini dans le cas o`
u tous les elements de contact sont supposes bloques pour la
58 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
solution convergee. Dans ce cas, on remarquera que Xr,n est un vecteur suppose connu.
Zavarise [79] nous donne une expression pour un QN (Un ) dans le cas dun element de contact :
QN (Un ) = eah eah (3.58)
o`
u h est la distance entre les deux corps pour lelement de contact considere. On parlera de la
distance de separation de lelement de contact.
Cette formulation peut facilement etre etendue au cas de plusieurs elements :
(1)
nnl
X
QN (Un ) = i eai |qN,i | eai i |qN,i | (3.59)
i=1
Zavarise [79] nous donne une expression de la derivee de QN (Un ) par rapport a` la distance
de separation qui permet dobtenir une expression de N,n . Pour comparer cette methode avec
la methode de penalite, on realise une derivation par rapport a` Un :
ai |qN,i | ai i |qN,i |
QN,Un (Un ) = i ai pT i,n
e i e sgn q N,i (1)
(3.60)
16i6nnl
QN,Un = pT
n N,n
(3.61)
avec N,i,n = i ai eai qN,i i eai |qN,i | sgn(qN,i ).
Lavantage de cette methode, cest quelle permet un traitement continu des contraintes im-
posees par le contact. Il ny a donc pas de differences pour traiter un cas o` u la distance de
separation est nulle et un cas o`
u elle est non nulle. De plus, cette methode peut etre augmentee
pour eviter le mauvais conditionnement des matrices. Lune des conclusions de Zavarise [79], cest
que cette methode est plus stable que la methode de penalite.
On remarquera aussi que les methodes de penalite et de barri`ere sont des cas limites de cette
methode.
Enfin, de meme que pour la methode de la barri`ere, cette methode ne permet pas denvisager une
prise en compte indirecte des contraintes dans la direction normale.
On utilise la premi`ere equation du syst`eme (3.41) et une formulation iterative pour definir les
Lagrangiens :
nj+1 = jn + pn Un Xr,n (3.62)
o`
u j est une iteration de lalgorithme doptimisation si lon a une estimation analytique de la ma-
trice Jacobienne, une iteration de resolution par lalgorithme de resolution dans le cas contraire.
Lavantage des Lagrangiens augmentes tient au fait que les coefficients de penalite peuvent etre
choisis plus petits que dans le cas dune methode de penalite et permettent ainsi une meilleure
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 59
Non
+
Oui
Stop Converg ?
i
me
itration dans lalgo. dopt. n,i
convergence. On evite ainsi le probl`eme bien connu pour la methode de penalite de mauvais condi-
tionnement du syst`eme dequations. Cette methode est couramment utilisee dans la litterature.
On notera par exemple Laursen et Simo [8], Wriggers et Zavarise [11]. A noter cependant que
lorsque la Jacobienne du probl`eme nest pas connue et que lon fait appel a` des methodes telles que
la difference finie ou les methodes quasi-Newtoniennes pour la calculer, in doit rester constant.
Dans ces conditions, la procedure iterative des Lagrangiens Augmentes doit se faire en dehors de
la fonction doptimisation, ce qui reduit lefficacite des Lagrangiens Augmentes par rapport au
cas o`u lon est capable de donner une expression linearisee de la Jacobienne.
Les Lagrangiens dynamiques ont ete developpes par Nacivet et al. [80] pour etudier la dyna-
mique dun probl`eme de contact avec frottement pour le mod`ele elements finis dune structure
en frequentiel. Cela constitue le chapitre quatre de ce memoire. Cette methode peut aussi etre
utilisee pour un probl`eme quasi-statique en temporel lorsque des elements de contact noeud-point
sont utilises (le point resulte dune interpolation). Dans ce cas, on utilise lequation du mouvement
associee au corps esclave pour definir les Lagrangiens :
(1) (1)
n = Fex,n K(1) Un + pn Un Xr,n (3.63)
On montrera dans la suite de ce chapitre que cette methode permet dobtenir de bons resultats.
Dans cette partie, on utilise lequation (3.48) pour definir une procedure de correction 3D
permettant dappliquer les conditions de Coulomb et de non penetration. Un organigramme de
la methode est presente sur la figure 3.2. Dans la suite, cor
n sera resolu simplement en utilisant
60 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
les conditions de Coulomb et de non penetration. A ce propos, on notera que Xr,n nous permet
de justifier notre approche theorique, mais quil nest pas utile de le calculer. En effet, le calcul
de cor
n qui est proportionnel a` Xr,n est suffisant.
Lorsque une penalisation sur le deplacement relatif est utilisee dans les Lagrangiens Dyna-
miques, lexpression de la force de correction cor
n est definie dans le domaine temporel par :
cor
n = n1 + n
cor cor
(3.64)
cor
n=1 = 0 (3.65)
opt
Dans le cas de la separation des interfaces, on doit tout simplement imposer cor
i,n = i,n pour
obtenir i,n = 0. Par consequent, n cor
i est donne par :
n cor
i = opt opt
i,n i,n1 (3.66)
Dans le cas des interfaces bloquees, la condition est aussi tr`es simple :
n cor
i =0 (3.67)
Dans le cas des interfaces en glissement, quelques developpements supplementaires sont necess-
aires.
Dans la direction normale, on a encore la condition du cas bloque :
n cor
N,i = 0 (3.68)
o`
u N est lindice relatif a` la direction normale.
Cependant, dans la direction tangentielle, on a besoin dexprimer la force de contact qui est
donnee par :
T,i,n = opt
T,i,n T,i,n1 n T,i
cor cor
(3.69)
y t
T,i
opt
T,i,n
opt
N,i,n
T,i,n1
cor
t
n
opt
T,i,n1
T,i,n
N,i,n1 n T,i
cor
T,i,n1
t n1
T,i,n1
Fig. 3.3: Schematisation de la procedure de correction pour la force de contact tangentielle entre les pas
de temps n 1 et n.
Dapr`es les equations (3.70) et (3.46), la vitesse relative Wr,n peut encore secrire sous la forme :
n cor
T
Wr,n = (3.71)
n t
Quand lelement de contact i est en situation de glissement, les forces non lineaires tangentielles
sont donnees par :
Wr,i,n
T,i,n = |N,i,n | (3.72)
k Wr,i,n k
u k . k est la norme Euclidienne.
o`
Cela signifie que la force tangentielle pour lelement de contact i est alignee avec la vitesse
relative Wr,i,n puisque la force tangentielle T,i,n est definie comme etant lopposee de la force
de frottement. En utilisant lequation (3.71), lequation (3.72) peut etre redefinie sous la forme :
n cor
T,i
T,i,n = |N,i,n | (3.73)
k n cor
T,i k
k n cor
T,i k opt
n cor
T,i = cor
(3.74)
k n cor
T,i k +|N,i,n |
T,i,n T,i,n1
u la norme de n cor
o` T,i est :
opt
k n cor
T,i k=k T,i,n T,i,n1 k |N,i,n |
cor
(3.75)
Pour la transition entre contact et separation, un test sur le signe de la force de contact
normale N,i,n est suffisant. Lorientation normale de lelement de contact est donc importante
dans ce cas.
Pour la transition entre letat bloque et letat glissant, on remarque que n cor
T,i,n v
erifie :
n cor
T,i,n = 0 si k opt
T,i,n T,i,n1 k< |N,i,n |
cor
n cor
T,i,n 6= 0 si k opt
T,i,n T,i,n1 k> |N,i,n |
cor
n cor
T,i,n = 0 si le i`eme element de contact est bloque,
n cor
T,i,n 6= 0 si le i`eme element de contact est glissant.
Par consequent, les transitions se deduisent de la violation de lune des conditions suivantes :
k opt
T,i,n T,i,n1 k< |N,i,n |
cor
si le i`eme element de contact est bloque,
k opt
T,i,n T,i,n1 k> |N,i,n |
cor
si le i`eme element de contact est glissant.
3.3.7 Conclusion
Il existe donc differentes methodes pour determiner les forces non lineaires en respectant les
equations de contraintes. Dans ces methodes, ce sont les multiplicateurs de Lagrange, la methode
de penalite et les Lagrangiens Augmentes qui sont le plus souvent utilises dans la litterature
avec une prise en compte directe des contraintes. Mais les Lagrangiens Augmentes presentent
quelques avantages qui les rendent plus attractifs. En effet, le nombre dinconnues est moins
important que dans le cas des multiplicateurs de Lagrange dune part, et le coefficient de penalite
est moins grand que pour la methode de penalite dautre part (ce qui permet deviter un mauvais
conditionnement des matrices et de faciliter la convergence du calcul). Cependant, comme on la
fait remarquer, lorsque la Jacobienne du syst`eme nest pas connue de facon analytique, la remise
a jour des forces non lineaires doit se faire en dehors de la procedure doptimisation. Dans une
`
telle situation, on peut se demander si la methode des multiplicateurs de Lagrange nest pas plus
interessante en definitive. La nouvelle methode des Lagrangiens Dynamiques proposee dans cette
etude permet quant a` elle deviter cette remise `a jour des forces non lineaires en dehors de la
procedure doptimisation sans gerer les Lagrangiens comme des inconnues. On supprime ainsi
les difficultes liees au calcul de la matrice Jacobienne par difference finie ou par des methodes
quasi-Newtoniennes dans le cas des Lagrangiens Augmentes.
Dans la suite de ce chapitre, on a donc choisi de mettre en oeuvre les methodes des Lagrangiens
augmentes et des Lagrangiens dynamiques pour les comparer. Lutilisation des multiplicateurs de
Lagrange na pas ete approfondie car le nombre dinconnues a` resoudre par la methode doptimi-
sation reste un param`etre qui influence fortement les temps de calcul.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 63
3.4 Grands d
eplacements dans les mod`
eles
el
ements finis
3.4.1 Introduction
Dans un contact noeud-point, la difficulte consiste `a definir une bonne interpolation. Dans
un element de contact noeud-point, le point ref`ere au resultat de linterpolation. On pourra
se reporter `a lannexe A pour un complement dinformations sur les methodes dinterpolation.
Linterpolation lineaire nest generalement pas suffisante et la plupart des chercheurs utilisent
maintenant une interpolation quadratique dans la litterature. Dapr`es nos essais numeriques, il
semble cependant quun probl`eme persiste : dans certains cas, il existe des variations pendant
la phase de glissement qui necessitent un maillage tr`es fin pour devenir negligeables. Pour des
fonctions dinterpolation dordre superieur, on a constate apr`es programmation que les resultats
ne samelioraient pas. On proposera dans cette partie une nouvelle solution dinterpolation pour
les probl`emes quasi-statiques que lon peut definir sous lappellation : interpolation hybride en
deplacement-souplesse.
Un premier programme en fortran90 a ete realise dans cette th`ese pour resoudre les probl`emes
de contact avec frottement en quasi-statique et dans le cadre de grands deplacements.
3.4.2 R
esultats avec des interpolations polynomiales
Pour comparer la methode des Lagrangiens Augmentes avec celle des Lagrangiens Dyna-
miques, on etudie un syst`eme tr`es simple represente par la figure 3.4-a. Il sagit dun contact
ponctuel entre deux corps deformables. Le premier (corps esclave) est simplement defini par
deux raideurs kT = 104 N/m et kN = 1012 N/m. Le second (corps matre) est un socle en acier
(E = 210GP a) dune longueur de 2m pour une hauteur de 0.1m et dune largeur de 1m. On
suppose le contact ponctuel dans le plan de representation de la figure 3.4-a, mais uniformement
reparti sur la largeur du socle. A noter que la masse nest pas prise en compte pour un probl`eme
en quasi-statique.
Le mod`ele elements finis du socle est obtenu en realisant un maillage lineaire avec les elements
plane42 de ANSYS [81]. Comme represente sur la figure 3.4-a, il ny a quune seule couche
delements plane42, mais le niveau de discretisation sur la longueur peut varier selon les cas
(2)
etudies. A noter la relation entre le nombre de noeuds a` linterface nnl et le nombre delements
64 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
0.4
Lagrangiens Augments
Lagrangiens Dynamiques
0.3
kN
n1 n2 n3 ni (2)
n el
0.1
0.2
numro de llment
0.3
0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
1 0 1 Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 3.4: (a) Schema du mod`ele elements finis lineaire. (b) Deplacement tangentiel du noeud esclave sur
une periode.
(2)
de maillage du socle nel :
(2) (2)
nnl = nel + 1 (3.76)
Les forces exterieures sont appliquees sur le premier corps. Tout dabord, on applique une
charge de FN = 5000N sur le noeud esclave pour le presser contre le socle. Ensuite, on exerce
une excitation sinusodale damplitude FT = 3300N tangentiellement au socle. Le coefficient de
frottement etant de = 0.1, cette force va permettre dobtenir un mouvement dune amplitude
de lordre de 0.33m.
(2)
Dans le cas o`u nel = 10, on donne les resultats associes au noeud du second corps (noeud
esclave) et au point de contact sur le socle. Sur la figure 3.4-b, on a le deplacement du noeud
esclave dans la direction tangentielle pour une periode. La figure 3.5-a represente le deplacement
tangentiel du point de contact et la figure 3.5-b le deplacement normal (le deplacement normal
du noeud esclave est identique). Pour finir, on a reporte les forces de contact dans la direction
tangentielle (3.6-a) et la direction normale (3.6-b).
Tous ces resultats ont ete calcules en utilisant la methode des Lagrangiens Augmentes dune
part et la methode des Lagrangiens Dynamiques dautre part. On note que la methode des
Lagrangiens Augmentes ne permet pas toujours dobtenir une bonne convergence alors que pour
cette exemple, la methode des Lagrangiens Dynamiques donne un excellent resultat. De plus, on
a compare les temps de calcul pour les deux methodes avec differents niveaux de discretisation
(table 3.1). On constate que la methode des Lagrangiens Dynamiques permet une convergence bien
plus rapide que celle des Lagrangiens Augmentes. Dans notre programme, la matrice Jacobienne
est determinee numeriquement, ce qui est particuli`erement desavantageux pour la methode des
Lagrangiens Augmentes. On utilise souvent une matrice Jacobienne calculee analytiquement par
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 65
10 9
x 10 x 10
10
Lagrangiens Augments Lagrangiens Augments
Lagrangiens Dynamiques 2.8 Lagrangiens Dynamiques
6 3
4
3.2
3.4
0
2
3.6
3.8
6
8 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 3.5: (a) Deplacement tangentiel du point de contact sur le corps matre. (b) Deplacement normal
du point de contact.
300
Lagrangiens Augments 1000 Lagrangiens Augments
Lagrangiens Dynamiques Lagrangiens Dynamiques
200
1200
Force de contact tangentielle (N)
100
1400
0
1600
100 1800
200 2000
300 2200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 3.6: (a) Force de contact tangentielle. (b) Force de contact normale.
66 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
Tab. 3.1: Temps de calcul CPU pour un maillage lineaire en utilisant la methode des Lagrangiens Aug-
mentes dune part et celle des Lagrangiens Dynamiques dautre part.
linearisation dans les probl`emes en quasi-statique, auquel cas les deux methodes donneraient
peut-etre des temps de calcul plus proches (cela na pas ete etudie). Cependant, lobjectif de
notre etude sera par la suite de travailler en frequentiel pour un probl`eme en dynamique. Pour un
tel probl`eme, il est difficile dobtenir une expression analytique du Jacobien approxime a priori.
En faisant varier le niveau de discretisation, on peut constater sur la figure 3.7-a quil influence
fortement le resultat lors du calcul des forces de contact tangentielles. Il en est de meme dans la
direction normale que lon na pas reportee.
On notera premi`erement que le niveau des forces de contact pendant les phases de glissement
diminue lorsque la taille des elements de contact diminue. Cela peut sexpliquer simplement en
remarquant que la surface de contact supposee est directement liee `a la taille dun element de
contact. Par consequent, plus lelement de contact est petit, plus le contact ponctuel sexerce sur
une petite surface. Le socle oppose alors une resistance moins importante `a la pression exercee
sur le second corps. Le second corps se deforme alors de facon plus importante et la force de
contact normale est plus faible. Le niveau de la force de contact tangentielle etant directement
lie `a la force de contact normale lors de la phase de glissement, on comprend pourquoi le niveau
des forces de contact diminue.
Deuxi`emement, on remarque dimportantes variations du niveau de force lorsque le point de
contact traverse un element de contact. La figure 3.7-b nous donne la force de contact tangentielle
(2)
sur lelement de contact 6 dans le cas ou nel = 10. On en profite pour faire remarquer une
excellente qualite du resultat dans la transition entre les differents elements de contact. Pour
expliquer lorigine de ces variations, on remarquera simplement quune interpolation lineaire ne
permet pas dobtenir une approximation precise de la deformee de lelement de contact. En
fait, la difficulte provient du fait que lon force la position du contact a` partir dune relation
dinterpolation sur les noeuds matres. Linterpolation lineaire introduit donc une erreur qui
diminue lorsque lon augmente le niveau de discretisation. Cela signifie quil est important de
mailler suffisamment fin si lon veut obtenir une bonne description du contact. On peut aussi
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 67
300 250
200
200
150
100
Force de contact tangentielle (N)
50
0 0
50
100
100
150
200 nni=7
nni=11
nni=21 200
n =101
ni
300 250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 3.7: (a) Force de contact tangentielle sur une periode pour le mod`ele LL avec differents niveaux de
discretisation. (b) Force de contact tangentielle sur une periode pour le sixi`eme element de contact dans
le cas du mod`ele LL.
Le socle est maintenant maille `a laide delements plane82 sous ANSYS [81] (fig. 3.8), ce qui
correspond a` une interpolation quadratique. Comme dans le cas lineaire, on consid`ere une seule
couche delements selon la hauteur et le niveau de discretisation selon la longueur est defini par
(2)
le nombre de noeuds sur linterface de contact nnl . A noter la relation entre le nombre de noeuds
(2) (2)
`a linterface nnl et le nombre delements dans le maillage du socle nel :
(2) (2)
nnl = 2nel + 1 (3.77)
(2)
kN
n nl noeuds linterface
fN kT
fT
n1 n2 n (2)
i nel
numro de llment
1 0 1
250 250
200 200
150 150
100 100
Force de contact tangentielle (N)
50 50
0 0
50 50
100 100
150 150
nni=7 nni=7
nni=11 nni=11
200 nni=21 200 nni=21
n =101
ni
n =101
ni
250 250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 3.9: (a) Force de contact tangentielle pour le mod`ele QQ avec differents niveaux de discretisation.
(b) Force de contact tangentielle pour le mod`ele LQ avec differents niveaux de discretisation.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 69
plane42 de ANSYS [81] et dune interpolation quadratique sur les elements de contact en prenant
les noeuds `a linterface de deux elements du socle pour generer un element de contact. Les resultats
restent semblables aux precedents.
Analyse th
eorique de la m
ethode
La methode est presentee dans le cadre dun contact ponctuel. Le contact surfacique sera
envisage dans la partie suivante. Dans le cas dun syst`eme avec plusieurs contacts ponctuels, un
travail de recherche supplementaire serait necessaire pour etudier de quelle facon on peut etendre
cette methode.
En premier lieu, on definit linterpolation sur le deplacement que lon utilise dans lalgorithme
pour determiner le point de contact sur la structure matre :
X
Uc = k Uk (3.78)
k
avec UF la partie du deplacement associee aux forces autres que la force de contact. On ne precise
pas son expression car on ne cherchera pas a` le calculer. De plus, Fc est la force de contact au
noeud du corps esclave et Skj la souplesse liant le noeud k au noeud j du corps matre.
70 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
Maintenant, on definit une interpolation sur la souplesse du meme ordre que linterpolation
sur le deplacement. Cette nouvelle interpolation nous permet de definir une nouvelle expression
pour le deplacement du point de contact :
X
c =
U k Skk Fc + UF (3.80)
k
Do`
u, Up peut se definir sous la forme :
Up = Sp Fc (3.82)
avec
X XX
Sp = k Skk k j Skj (3.83)
k k j
On remarquera que Up est nulle lorsque le noeud esclave est en contact avec un noeud matre.
Lorganigramme donne par la figure 3.10 permet de comprendre lenchanement des calculs
pour determiner les forces non lineaires.
Pour finir, on notera que cette technique peut etre etendue en dynamique dans le cadre dune
resolution frequentielle. Cependant, une difficulte supplementaire va venir sajouter dans ce cas
car ladmittance sera connue dans le domaine frequentiel et les facteurs k seront calcules dans
le domaine temporel.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 71
Calcul de U c
Uc = k Uk
k
Calcul de U p
^
U p = Sp Fc (U )
Fig. 3.10: Schema sur lenchanement des calculs qui permet de determiner les forces non lineaires lors
dune iteration de la methode doptimisation.
72 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
200 150
150
100
100
Force de contact tangentielle (N)
0 0
50
50
100
(a) (b)
Fig. 3.11: (a) Force de contact normale pour les mod`eles LLP et LQP avec differents niveaux de
discretisation. (b) Force de contact normale pour le mod`ele QQP avec differents niveaux de discretisation.
Pour commencer, on va definir des sigles associes `a differentes interpolations que lon utilisera
dans la suite : LL, QQ, LQ, LLP , LQP , QQP . L signifie lineaire, Q quadratique et P penetration.
Les premi`ere et deuxi`eme lettres sont `a rattacher respectivement `a lordre dinterpolation utilise
pour le mod`ele elements finis et `a linterface de contact du corps matre. La troisi`eme lettre
P , lorsquelle est presente, signifie que lon g`ere une penetration en accord avec la methode
dinterpolation hybride en deplacement-souplesse.
Si lon applique la methode dinterpolation hybride en deplacement-souplesse aux cas etudies
precedemment et representes par les figures 3.4-a et 3.8, on obtient respectivement les resultats
des figures 3.11-a et 3.11-b. On note que dans le cas dune interpolation lineaire, le resultat est
quasi-constant lors de la phase de glissement. En effet, en appliquant une interpolation hybride
en deplacement-souplesse, on cherche `a reproduire au point de contact le comportement de la
structure comme si le contact seffectuait sur un noeud. Lorsque le socle est discretise en lineaire
a partir des elements plane42 de ANSYS [81], la souplesse des noeuds de linterface varie tr`es
`
peu sauf sur les noeuds du bord (les variations sur la souplesse viennent des effets de bord). Par
consequent, le contact reste quasiment le meme sur toute la surface de lelement de contact tant
que les effets de bord restent negligeables.
Dans le cas dun maillage du socle a` partir delements plane82 (quadratique), la souplesse
des noeuds matres se situant au milieu des elements de contact nest plus la meme que celle des
autres noeuds de linterface du socle, sans que cela resulte des effets de bord. En fait, cela provient
tout simplement de lapproximation quadratique dans la discretisation du socle. Par consequent,
les variations damplitude que lon observe sur la force de contact tangentielle (fig. 3.11-b) lors
de la phase de glissement sexpliquent par les variations de la souplesse qui proviennent de la
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 73
Nbre de noeuds LL (s) LLP (s) LQ (s) LQP (s) QQ (s) QQP (s)
7 2.77 2.89 4.32 4.12 7.42 6.19
11 4.55 5.40 7.09 8.30 12.39 10.84
21 14.88 17.67 24.72 24.43 32.62 30.16
41 62.96 66.20 106.40 95.23 109.52 108.98
61 172.65 182.18 231.90 244.37 294.35 284.39
81 490.77 376.30 462.09 485.43 563.29 522.61
101 661.42 678.03 792.68 908.587 1108.76 955.59
Tab. 3.2: Temps de calcul CPU pour differents mod`eles elements finis en utilisant les Lagrangiens Dyna-
miques.
discretisation en elements finis et non pas par des erreurs qui resulteraient dapproximations sur
le contact. En comparant ce resultat avec ceux obtenus lors dune simple interpolation QQ (fig.
3.9-a), on note que lamplitude des variations a tout de meme diminuee de facon non negligeable.
Ces resultats mettent en avant si besoin est que le contact nest pas la seule source derreur.
Lutilisation dune interpolation hybride en deplacement-souplesse permet de reduire les erreurs
introduites par la gestion du contact avec frottement pour un mod`ele elements finis donne. En
aucun cas elle ne diminue les erreurs intrins`eques au mod`ele elements finis lui-meme.
Il serait maintenant interessant de comparer les temps de calcul entre lutilisation dune interpo-
lation en deplacement et lutilisation dune interpolation en deplacement-souplesse. La table 3.2
compare les temps CPU en seconde pour les interpolations LL et LLP, LQ et LQP, QQ et QQP.
Il ressort que les temps de calcul sont du meme ordre pour les deux types dinterpolation. Le cout
supplementaire engendre par les interpolations sur la souplesse est donc peu important. Pour
les interpolations quadratiques sur lelement de contact, la convergence est meme frequemment
acceleree en raison dune diminution du nombre diterations necessaire `a la convergence.
Pour finir, on consid`ere le mod`ele LL et on applique les forces dexcitation suivantes sur le
noeud du second corps : FT = 0 et FN = 5 103 + 104 sin(wt). Dans ce cas, on etudie un probl`eme
de contact avec separation et un jeu initial nul. La figure 3.12-a nous donne la force de contact sur
une periode, la figure 3.12-b les deplacements du noeud esclave et du point de contact (projete du
noeud esclave sur linterface du corps matre). On constate avec cette exemple que le programme
g`ere la separation des deux corps correctement.
Lexemple de la poutre est interessant car on est `a meme dobtenir une estimation de la
deformee par une analyse RDM. Ce resultat theorique permettra de comparer lefficacite de
differentes interpolations dans la methode des elements finis.
Le resultat RDM pour la deformee dune poutre bi-encastree et soumise `a une charge concentree
74 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
9
x 10
0 6
Noeud esclave
Point de contact
500 4
1000
2
1500
0
Force de contact normale (N)
6
3500
8
4000
4500 10
5000 12
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 3.12: (a) Force de contact normale et (b) deplacements normaux du noeud esclave et de son projete
sur le corps matre dans le cas dune excitation normale entranant la separation des deux corps.
N a2 b2 la a a
y= (1 )(2Ma + Mb + (Mb Ma ) ) (3.85)
3EIz l 6EIz l l
avec Ma et Mb les moments dencastrement aux points A et B respectivement qui sont definis
par :
N ab2
Ma = 2 (3.86)
l
N ba2
Mb = (3.87)
l2
ab3
De plus, E = 210GP a definit le module dYoung de la poutre et Iz = 12 definit linertie dune
section rectangulaire de la poutre par rapport a` laxe Z.
Pour definir compl`etement la poutre, on donne aussi sa largeur a = 0.05m, sa hauteur b =
0.05m et sa longueur l = 2m. Le second corps est defini par deux raideurs comme dans les
exemples traites precedemment : kT = 103 N/m et kN = 107 N/m (fig. 3.13).
Encore une fois, lexcitation est appliquee sur le noeud de contact du second corps : une force
normale FN = 103 N et une force tangentielle FT = 550 sin(t). Pour determiner la solution
RDM du probl`eme `a chaque pas de temps, on utilise une methode doptimisation non lineaire
(programme hybride Powell) pour calculer la force de contact normale N qui sapplique sur la
poutre. La position du point de contact est determinee par un calcul lineaire puisque le coefficient
de frottement a ete pris egal `a zero pour pouvoir obtenir les resultats RDM simplement.
Dans lanalyse par elements finis des poutres sur ANSYS, les elements poutres sont definis par
des polynomes dHermite `a lordre 2. Ces polyn omes permettent dobtenir un excellent resultat
dans linterpolation de la deformee. Cependant, le programme que nous avons ecrit en fortran90
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 75
kN
fT kT Zone de
dbattement
fN
1 0 1
Fig. 3.13: Schema du mod`ele elements finis du syst`eme incluant la poutre encastree-encastree.
Tab. 3.3: Temps de calcul CPU pour les differents mod`eles elements finis du syst`eme poutre-noeud frottant.
pour resoudre des probl`emes de contact avec frottement en quasi-statique et dans le cadre de
grands deplacements ne permet pas pour le moment de gerer les ddls de rotation. Par consequent,
on introduit lhypoth`ese suivante : les forces de contact ne gen`erent pas de couples aux noeuds.
A noter que lerreur introduite par cette hypoth`ese diminuera lorsque le niveau de discretisation
augmentera. En negligeant les couples, on est `a meme de reduire le syst`eme sur les ddls de
deplacement. Cest ce syst`eme reduit que lon utilise dans notre code de calcul. On se limitera
donc aux interpolations lineaires et quadratiques pour les ddls de deplacement uniquement. Les
mod`eles qui seront etudies dans la suite sont references par H2 L, H2 Q, H2 LP et H2 QP . H2 ref`ere
`a linterpolation de la poutre par des polyn omes dHermite `a lordre 2 lors de la generation de
son mod`ele elements finis.
Les mod`eles H2 L et H2 LP ont ete compares au resultat RDM sur la figure 3.14-a. Il ressort
que linterpolation hybride permet dobtenir un meilleur resultat quune interpolation lineaire
simple. Pour les mod`eles H2 Q et H2 QP , la figure 3.14-b montre que le resultat de linterpolation
quadratique hybride nameliore que tr`es leg`erement linterpolation quadratique classique.
En fait, comme on peut le constater sur la figure 3.15-a linterpolation quadratique hybride
nameliore que tr`es peu linterpolation lineaire hybride. Les importantes variations de la souplesse
le long de la poutre (fig. 3.15-b) expliquent cette difference car elles amplifient les erreurs liees
`a linterpolation de la souplesse . On rappelle que dans le cas du socle etudie precedemment, les
solutions des mod`eles LLP et LQP etaient identiques.
Les temps de calcul nous sont donnes par la table 3.3. On constate encore une fois quil y
a peu de differences sur les temps de calcul : les interpolations lineaires sont environ 10% plus
rapides que les interpolations quadratiques.
76 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
200 200
250 250
Force de contact normale (N)
350 350
400 400
H L H Q
2 2
H2LP H2QP
RDM RDM
450 450
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps t (s) Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 3.14: (a) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le mod`ele
H2 L. (b) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le mod`ele H2 Q.
7
x 10
200 4
3.5
250
3
Force de contact normale (N)
2.5
300
Souplesse (m/N)
350
1.5
1
400
(a) (b)
Fig. 3.15: (a) Comparaison des methodes lineaire hybride et quadratique hybride dans le cas du syst`eme
poutre-noeud frottant. (b) Souplesse locale de la poutre en fonction de la position.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 77
Letude de cet exemple nous a montre que la methode dinterpolation hybride restait competitive
pour des structures qui se caracterisent par de fortes variations sur la souplesse. On a aussi pu
constater que la methode hybride nameliorait pas toujours de facon significative les resultats
dune interpolation quadratique, mais quelles les amelioraient dans dautres cas lorsque les va-
riations de la souplesse sont faibles (voir lexemple du socle etudie precedemment). A posteriori,
la methode hybride va tout de meme dans le sens dune amelioration des resultats.
S0p,i correspond a` une estimation de la souplesse au point de contact pour le corps matre sil etait
maille avec le meme niveau de discretisation que le corps esclave.
Cette premi`ere modification nest cependant pas suffisante. Comme on la fait remarquer prece-
demment, la force de contact calculee en un noeud du corps esclave ne depend plus necessairement
dun seul element de contact. La force calculee aux noeuds de la surface matre resulte dune
integration sur les elements de la surface dont ce noeud fait partie. Comme pour les souplesses,
on va chercher a` determiner la force de contact qui sexerce sur les noeuds du corps matre si
lon consid`ere la souplesse locale en ce noeud. En fait, on va deduire cette force par interpolation
en utilisant les forces de contact associees aux noeuds du corps esclave. Sur la figure 3.16, on
schematise lobtention des forces de contact aux noeuds matres `a partir de celles calculees pour
les noeuds esclaves. Dans cette schematisation, une interpolation lineaire a ete utilisee.
Dans le cas dun element de contact 2D et lineaire, on a 3 noeuds. Soit i le numero du noeud
esclave associe `a cette element. La force de contact approchee qui est associee `a ce noeud est
toujours notee F c,i et les forces de contact locales et interpolees pour les deux noeuds matres
78 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
(1)
Corps esclave
^
Fc
(2)
Corps maitre ^
Fc
0 et F
sont definies respectivement par F 00 . On introduit maintenant la notion de surcharge
c,i c,i
locale que lon definit par :
sc
F 0 00
c,i = Fc,i i,1 Fc,i i,2 Fc,i (3.89)
o`
u i,1 et i,2 sont les coefficients dinterpolation associes aux noeuds matres de lelement de
contact.
On propose alors de remplacer la force de contact F c,i dans le calcul de Up,i pour un contact
ponctuel (eq. (3.84)) par la surcharge locale F sc :
c,i
Up,i = S0p,i F
sc
c,i (3.90)
On notera que cette nouvelle expression permet toujours de verifier le contact ponctuel puisque
dans ce cas F 0 = F 00 = 0 (si le contact nest pas sur lun des noeuds du corps matre).
c,i c,i
Dans le cas du contact surfacique, la prise en compte des couplages entre les noeuds matres de
lelement de contact qui sont utilises dans lequation (3.84) cree cependant quelques probl`emes :
la convergence du calcul devient beaucoup plus lente. Do` u, nous ne prendrons pas en compte les
couplages dans le calcul des souplesses locales, ce qui correspond `a une hypoth`ese simplificatrice
dans linterpolation hybride. Par consequent, nous avons choisi de les negliger dans le calcul de
Up,i (pour le contact surfacique). Lexpression finale de Up,i est alors obtenue par :
Up,i = S00p,i F
sc
c,i (3.91)
avec
X
S00p,i = i,k S0i,kk 2i,k S0i,kk (3.92)
k
La figure 3.17 schematise le calcul des forces non lineaires lorsque lon utilise linterpolation
hybride en deplacement-souplesse pour un contact surfacique.
On se propose maintenant detudier le cas de deux solides rectangulaires presses lun contre
lautre comme cela est represente sur la figure 3.18-a. Le corps esclave est celui sur lequel on
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 79
j j+1 Calcul de U c
U c,i = i,k U k,i
Calcul des r i
Non k
Oui
Stop Converg ?
Fig. 3.17: Schema du calcul des forces non lineaires lorsque lon utilise linterpolation hybride en
deplacement-souplesse dans un contact surfacique. Lindice i est associe au noeud esclave.
Tab. 3.4: Temps de calcul CPU pour un chargement progressif du cube sur le quadrilat`ere en 100 etapes .
applique la charge. La figure 3.18-b nous montre le maillage des deux corps, le rapport ri est de
quatre. Ce mod`ele elements finis nous a permis detudier linterpolation LL et LLP. De plus, on a
realise un calcul avec des elements de contact noeud-`
a-noeud en utilisant des mailles `a linterface de
contact dune taille identique a` celles du corps esclave. Les resultats obtenus pour le deplacement
normal a` linterface et la force de contact normale sont respectivement representes par les figures
3.19-a et 3.19-b. On constate que linterpolation lineaire hybride permet une amelioration signifi-
cative par rapport a` linterpolation lineaire. On notera en particulier le resultat de linterpolation
lineaire hybride au niveau des surcontraintes qui est tr`es proche de celui obtenu par le mod`ele
noeud-` a-noeud (le corps matre est maille avec la meme finesse que le corps esclave). En ce qui
concerne les temps de calcul, on constatera que linterpolation lineaire hybride a ete de lordre de
25% moins rapide quune interpolation lineaire classique (voir table 3.4).
3.4.5 Conclusion
Dans cette partie, on a propose une nouvelle methode dinterpolation qui semble dores et
dej`
a donner de bons resultats. En particulier, on notera des ameliorations significatives sur la
precision pour un contact ponctuel ou un contact surfacique et les temps de calcul qui restent
80 Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique
x
1 0.5 0 0.5 1
(a) (b)
Fig. 3.18: (a) Schematisation 2D dun cube presse contre un quadrilat`ere. (b) Maillage du syst`eme cube-
quadrilat`ere.
5 5
x 10 x 10
1.1 1.8
Interp. lin. u Interp. lin. u
Interp. lin. uS Interp. lin. uS
Noeudnoeud 1.7 Noeudnoeud
1.15
1.6
1.2
1.5
Forces nodales normales (N)
Dplacement normal (m)
1.25
1.4
1.3 1.3
1.2
1.35
1.1
1.4
1
1.45
0.9
1.5 0.8
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m) x (m)
(a) (b)
Fig. 3.19: (a) Deplacement normal de linterface de contact. (b) Force normale sur linterface de contact.
Chapitre 3 : Approche du probl`eme de resolution en quasi-statique 81
tout a` fait raisonnables. Cependant, dautres investigations seraient necessaires pour ameliorer la
methode.
Dans le cas du contact surfacique par exemple, on pourrait definir la base locale a` partir de
la surface esclave en utilisant des interpolations sur le deplacement des noeuds esclaves.
Un autre aspect quil serait interessant dapprofondir, cest la possibilite de supprimer la
dependance dun contact ponctuel a` la taille de lelement de contact. Pour cela, on pourrait
utiliser la souplesse interpolee en la multipliant par un coefficient de proportionnalite en rapport
avec la surface de lelement de contact qui est reellement en contact. Linteret dune telle methode
serait par exemple de reduire le niveau de discretisation du maillage du carter pour un moteur
davion lorsque lon etudie le contact entre lextremite des aubes dune roue aubagee et le carter.
Dans ce cas, on sera amene `a autoriser une penetration du noeud esclave en tout point de lelement
de contact, meme sur les noeuds.
3.6 Conclusions
Dans ce chapitre, on a pris soin dexpliquer les differentes methodes doptimisation qui per-
mettent de minimiser un probl`eme non contraint. On a aussi presente differentes methodes pour
introduire des equations de contraintes (frottement et non penetration) dans le syst`eme.
On notera quune nouvelle approche a ete developpee dans ce chapitre pour resoudre les
probl`emes de contact avec frottement. Pour cela, la variable Xr a ete consideree differemment.
Dans les methodes existantes, cette variable etait redefinie pour un element de contact aux transi-
tions de letat glissant `a letat bloque et maintenue constante pendant sa phase de collement. Pour
une phase de glissement, les corrections etaient appliquees sur les forces de contact. Cette methode
ne permettait donc pas de generaliser simplement lapproche aux probl`emes dynamiques dans le
domaine frequentiel car il netait pas possible de formuler des hypoth`eses sur letat des lelements
de contact pour une periode du mouvement sans engendrer un grand nombre de possibilites.
Dans ce chapitre, on a cependant montre que lutilisation de la variable Xr , qui nest pas
une inconnue a` proprement parler, pouvait etre generalisee quelque soit letat de lelement de
contact en exprimant les forces non lineaires par rapport aux deplacements Un et Xr,n . A cette
formulation, on associe un algorithme de resolution qui permet de determiner les deplacements
relatifs Xr,n et les forces non lineaires n simultanement en accord avec les conditions de la
loi de frottement et de non penetration. Cette algorithme joue un r ole tr`es important dans la
resolution, les hypoth`eses sur letat des elements de contact y sont definies indirectement. Comme
on la explique dans la derni`ere partie de ce chapitre, cette approche indirecte doit permettre de
generaliser lapproche `a un probl`eme dynamique en frequentiel. Ce sera lobjet du chapitre suivant
dans lequel on proposera aussi une nouvelle formulation des forces non lineaires et une reduction
du nombre des inconnues.
Une nouvelle methode dinterpolation a aussi ete proposee pour ameliorer la precision des
calculs dans le cadre de grands deplacements. Cette nouvelle methode necessite des investigations
supplementaires pour ameliorer lapproche theorique et proposer davantages dexemples. On
notera que les resultats dej` a obtenus sur la precision et les temps de calcul sont tout de meme
tr`es bons. De plus, la perspective de supprimer dans le futur la dependance dun contact ponctuel a`
la taille de lelement de contact rend la methode dinterpolation hybride en deplacement-souplesse
tr`es attractive.
Chapitre 4
4.1 Introduction
Dans letude des turbomachines, de considerables efforts ont ete consacres `a la formulation de
mod`eles predictifs pour decrire le comportement des aubes amorties par lajout damortisseurs
par frottement sec. Differentes methodes ont ete developpees pour calculer la reponse stationnaire
dun tel syst`eme soumis `a une excitation periodique. Souvent, la reponse est obtenue par une
integration temporelle des equations du mouvement. Cependant, cette methode peut entraner
un co ut numerique tr`es important, en particulier pour des syst`emes avec un faible amortissement.
Les methodes frequentielles telles que la methode de la balance harmonique (HBM, Har-
monic Balance Method) permettent une reduction significative du co ut de calcul compare `a la
methode numerique dintegration temporelle. La HBM et sa derivee, la HBM incrementale, ont
frequemment ete utilisees pour predire la reponse forcee de structures avec des frotteurs [1, 2, 3].
Ces etudes etaient limitees `a quelques elements de frottement unidirectionnels (generalement un
seul) en r`egle generale. De plus, alors que la plupart des etudes etaient limitees `a une seule
harmonique temporelle du mouvement, quelques chercheurs se sont interesses `a la reponse multi-
harmoniques bien que la methode devienne rapidement tr`es lourde a` utiliser parce quelle necessite
un travail analytique important. En 1989, Cameron et Griffin [4] ont developpe une methode al-
ternant les domaines frequentiel et temporel (AFT, Alternating Frequency/Time method) qui
evitait cette difficulte en evaluant les forces non lineaires dans le domaine temporel. De cette
facon, les conditions de Coulomb pouvaient etre appliquees facilement puisque les transitions
stick-slip sont controlees `a chaque pas iteratif. Neanmoins, toutes ces methodes (HBM, IHBM,
AFT) souffrent de probl`emes de convergence lorsque la methode de Newton-Raphson est retenue
pour resoudre les equations non lineaires dans le domaine frequentiel.
Recemment, Guillen et Pierre [5] ont modifie la methode AFT en integrant exactement les
forces non lineaires dans le domaine temporel et en utilisant la methode de Broyden pour resoudre
83
84 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
les equations non lineaires, ce qui donne de meilleurs resultats. Leur methode permet une conver-
gence rapide pour des syst`emes de grande taille avec plusieurs frotteurs unidimensionnels.
Dans la nouvelle methode que nous allons presenter dans la suite, on utilisera la methode de
resolution de hybride Powell programmee par Garbow et al. du laboratoire national de Argonne
(USA) (se referer `a [75] pour plus de details sur la methode de Powell). Poudou [68] a obtenu
une meilleure stabilite numerique avec cette methode lorsque les mod`eles de frotteurs deviennent
plus complexes (Charge normale variable avec prise en compte de la separation par exemple).
Quand le probl`eme est resolu dans le domaine frequentiel, un element de contact est general-
ement defini par un ensemble de ressorts lineaires et un element de frottement sec. En effet, on
est dans ce cas incapable de resoudre le probl`eme si lelement de contact est seulement defini
par un element de frottement sec. Par consequent, lorsque le mod`ele du frotteur est suffisamment
simple, il est inclus dans la definition de lelement de contact. La plupart des etudes nont considere
jusqu` a ce jour quune raideur unidirectionnelle dans la definition des elements de contact. Ces
derni`eres annees cependant, des etudes ont ete menees pour des probl`emes de contact avec frotte-
ment dans le cas de mouvements 2D incluant un chargement normal variable et la separation [30],
dun mouvement tangentiel 2D [31, 32, 33] ou dun mouvement 3D [36, 68] (incluant le charge-
ment normal variable et la separation). Dans les mod`eles elements finis, le microglissement peut
etre etudie en utilisant un ensemble delements de contact pour modeliser linterface. Dans le do-
maine frequentiel, les ressorts utilises dans la definition des elements de contact conduisent `a une
degradation du mod`ele de contact (generalement, une partie des couplages entre les elements de
contact est negligee et lelement na pas de masse pour eviter des calculs trop co uteux). Si les La-
grangiens augmentes [8] etaient utilises, ces ressorts ne seraient plus necessaires. Par consequent,
le mod`ele elements finis de la structure pourrait etre utilise directement pour resoudre les forces
non lineaires. Les Lagrangiens Augmentes sont tr`es populaires dans le domaine temporel, mais
aucune methode ne permet de les utiliser dans le domaine frequentiel. Dans la suite, nous propo-
sons la methode des Lagrangiens Dynamiques avec alternance entre les domaines frequentiel et
temporel (DLFT, Dynamic Lagrangian mixed Frequency-Time method) pour obtenir la reponse
forcee en regime permanent. Cette methode nutilise pas les Lagrangiens Augmentes bien que la
methode indirecte de prise en compte des contraintes developpee au chapitre trois le permette.
En effet, les Lagrangiens Augmentes necessitent une remise a` jour qui doit se faire en dehors
du schema de resolution du syst`eme non lineaire pour eviter des erreurs dans le calcul du Jaco-
bien par difference finie ou par une methode quasi-Newtonienne. Par consequent, pour eviter un
temps de calcul tr`es important, le calcul des Lagrangiens Augmentes doit se baser sur les forces
non lineaires obtenues a` la frequence precedente. Ainsi, la methode de resolution du syst`eme
non lineaire nest appelee quune seule fois pour chaque frequence. Dans ce cas, les Lagrangiens
Augmentes donnent generalement de bons resultats mais la plage dans laquelle le coefficient de
penalite peut etre choisi nest pas tr`es large. Pour resoudre ces difficultes et ameliorer la conver-
gence, on introduit les Lagrangiens Dynamiques qui sont bases sur les equations du mouvement.
De plus, une reduction supplementaire de la taille du syst`eme est proposee.
Cette etude est limitee `a une structure elastique, homog`ene et isotrope qui est soumise `a de
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 85
faibles deformations periodiques autour dun etat dequilibre. De plus, les effets gyroscopiques sont
negliges et la loi de Coulomb est utilisee pour modeliser le frottement sec sans aucune consideration
pour les mecanismes dusure. Un ensemble dexemples est presente pour des poutres en contact
avec des elements de contact flexibles fixes au sol.
4.2 Analyse th
eorique de la m
ethode
On consid`ere une structure elastique quelconque ayant N degres de liberte (ddls). Pour cette
structure, on definit un element de contact comme un ensemble de deux noeuds entre lesquels
le contact avec frottement peut se produire. On definit les noeuds non lineaires comme etant les
noeuds qui ont servi dans la definition des elements de contact et on parle de noeuds lineaires
pour les autres.
Pour une telle structure, lequation du mouvement est donnee par :
+ CU
MU + KU + Fc = Fex (4.1)
o`
u la structure lineaire est definie par sa matrice de masse M, sa matrice de raideur K et
sa matrice damortissement visqueux C. Les vecteurs U, U et U definissent respectivement le
deplacement, la vitesse et lacceleration de la structure, Fex est le vecteur des forces externes
(excitation periodique), et Fc represente les forces non lineaires dues au contact avec frottement.
Dans la suite, tous les vecteurs sont en gras ainsi que les matrices qui sont en plus soulignees.
Maintenant, en supposant la reponse stationnaire periodique, on transforme ces equations
dans le domaine frequentiel. Lexpansion de Fourier du deplacement U est definie par :
X
Nh X
Nh
U(t) = Uck cos(kt) + Usk sin(kt) (4.2)
k=0 k=1
+F
U c = F
ex (4.4)
" # " #
K 0 (k)2 M + K kC
avec = et h,k = , k = 1, ..., Nh
0 h kC (k)2 M + K
u h est la matrice de raideur dynamique diagonale par blocs pour laquelle le k`eme bloc h,k
o`
definit la matrice de la raideur dynamique associee `a la k`eme harmonique.
86 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
11
00 Noeud de rfrence
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11 U
nl,ref,i,n
Ur,i,n
Unl,obs,i,n
00
11
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111 Noeud observ
me
i lment de contact
Fig. 4.1: Deplacement relatif pour le i`eme element de contact, au pas de temps tn .
4.2.1 R
eduction sur les noeuds non lin
eaires
Puisque la force de contact est nulle pour les noeuds non lineaires, lequation (4.4) peut etre
organisee en fonction des deplacements lineaires (indice ln) et non lineaires (indice nl) :
" #( ) ( ) ( )
ln,ln ln,nl ln
U 0 ex,ln
F
+ = (4.5)
nl,ln nl,nl nl
U c,nl
F ex,nl
F
nl + F
red U c,nl = F
red (4.6)
o`
u red et F red sont respectivement la matrice de la raideur dynamique reduite et le vecteur des
forces externes reduit :
1
red = nl,nl nl,ln ln,ln ln,nl (4.7)
ex,nl
red = F 1
F nl,ln ln,ln Fex,ln (4.8)
4.2.2 R
eduction sur le d
eplacement relatif
Le temps de calcul requis augmentant rapidement avec le nombre dinconnues non lineaires,
on propose une seconde reduction pour diviser par deux la taille du probl`eme non lineaire. Pour
chaque element de contact defini precedemment comme un ensemble de deux noeuds, on choisit
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 87
arbitrairement un noeud pour etre la reference dans lobservation du mouvement de lautre noeud.
Ainsi, le deplacement relatif peut etre introduit par (voir fig. 4.1) :
U nl,obs U
r = U nl,ref (4.10)
Les indices ref et obs sont respectivement utilises pour definir les noeuds references et observes.
De plus, la i`eme ligne de chaque vecteur est associee avec le i`eme element de contact. On doit aussi
definir la matrice inverse de red par :
1
S = red (4.11)
par :
et le vecteur multi-harmoniques des multiplicateurs de Lagrange
c,nl,obs = F
=F c,nl,ref (4.12)
( )
c,nl,obs
F
o`
uF c,nl =
c,nl,ref
F
Les multiplicateurs de Lagrange peuvent etre decrits comme etant les forces de contact tangen-
tielles dues au frottement et les forces de contact normales qui assurent quil ny a pas penetration.
nl est organise en fonction des
En utilisant les equations (4.6), (4.11), et (4.12), le deplacement U
noeuds references et observes :
( ) " # ( ) ( )!
nl,obs
U Sobs,obs Sobs,ref
red,obs
F
= + (4.13)
U nl,ref Sref ,obs Sref ,ref red,ref
F
En utilisant les equations (4.10) et (4.13), une nouvelle relation est obtenue apr`es quelques ma-
nipulations mathematiques simples :
r Ur + =F r (4.14)
1
Avec r = Sref ,ref + Sobs,obs Sref ,obs Sobs,ref
r = r Sobs,obs Sref ,obs F
F red,obs Sref ,ref Sobs,ref F red,ref
Lindice r definit le syst`eme reduit sur les deplacements relatifs des noeuds observes.
Si U est connu et
r est resolu, permet de resoudre U nl simplement en utilisant lequation
(4.6).
4.2.3 R
eduction des ddls normaux
Le temps de calcul est fortement conditionne par le nombre dinconnues a` resoudre par la
methode doptimisation. Par consequent, si lon etudie un probl`eme pour lequel on sait quil ny
a jamais separation, on peut definir un nouveau type delement de contact pour lequel les ddls
normaux sont condenses.
Dans le syst`eme `a resoudre, on peut separer les ddls normaux des ddls tangentiels :
" #( ) ( ) ( )
r,N,N r,N,T r,N
U
N r,N
F
+ = (4.15)
r,T,N r,T,T r,T
U T r,T
F
88 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
r,N = 0
U (4.16)
r,T,T U T = F
r,T + r,T (4.17)
Dans lalgorithme doptimisation, on sera aussi amene a calculer les forces de contact normales
en utilisant tout simplement la relation :
r,N r,N,T U
N = F r,T (4.18)
Pour le calcul du Jacobien par difference finie, la longueur de chaque pas est dimensionnee
en interne par le programme hybrid Powell en fonction de linconnue associee. Cette procedure
conduit a un probl`eme de convergence si linconnue associee est nulle (ce qui nest pas rare
lorsque lon travaille avec le deplacement relatif). Cest pourquoi le programme hybrid Powell a
ete leg`erement modifie pour imposer un pas de longueur constante dans le calcul par difference
finie.
Pour verifier les conditions de non penetration et de frottement, on introduit un nouveau
vecteur inconnu pour le deplacement relatif, X r , tel que :
r = U
X r (4.20)
lorsque la convergence est atteinte. Bien que lintroduction de ce vecteur semble redondante, il
r est le resultat de lalgorithme de resolution du syst`eme non
est utilise de la facon suivante : U
lineaire qui cherche une solution aux equations du mouvement (4.14) dans le domaine frequentiel,
X r est calcule dans le domaine temporel en fonction de U r pour verifier la loi de Coulomb et les
conditions de non penetration au niveau des forces non lineaires . La convergence de la DLFT
sera atteinte lorsque les deux equations (4.14) et (4.20) seront satisfaites.
Notre objectif est de programmer la fonction f U r qui est necessaire `a hybrid Powell pour
resoudre f (U r ) = 0. Afin dy parvenir, on a besoin dexprimer . En utilisant les equations (4.14)
et (4.20), on propose une nouvelle formulation pour que nous definissons comme etant les
Lagrangiens Dynamiques :
r r U
=F r + Ur X
r (4.21)
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 89
o`
u est un coefficient de penalite choisi arbitrairement positif, et qui va influencer la vitesse de
convergence.
Les Lagrangiens Dynamiques pourraient aussi etre definis en utilisant les equations du mou-
vement pour les noeuds observes de lequation (4.6) sans faire de reduction. Notez que lequation
(4.21) assure que si lune des equations (4.14) ou (4.20) est verifiee, il en est de meme pour lautre.
Algebriquement, la formulation des Lagrangiens Dynamiques permet dobtenir le bon resultat,
comme les multiplicateurs de Lagrange, sans considerer les forces non lineaires comme des incon-
nues. La formulation des Lagrangiens Dynamiques est aussi plus interessante que la formulation
des Lagrangiens Augmentes dans le domaine frequentiel puisquil ny a pas de probl`emes lies `a
la mise `a jour. De plus, le coefficient de penalite peut etre choisi plus petit dans la premi`ere
formulation que dans la seconde, ce qui permet une convergence plus rapide.
cor = X
r (4.23)
cor nest pas connu parce que X r na pas encore ete estime. En utilisant les equations (4.21),
peut etre reformule comme suit :
(4.22) et (4.23),
=
opt
cor (4.24)
En realisant une transformee de Fourier inverse, peut etre exprime dans le domaine temporel.
Lequation (4.24) devient :
n = opt
n n
cor
(4.25)
Non
+
Oui
Stop Converg ?
i
me ~
i itration dans lalgo. dopt. i FFT
~
f(U ) = ~
~ ~
F r Ur,i
r,i r,i
4.3 R
esultats num
eriques de validation
Afin devaluer la validite et la precision de la DLFT, trois exemples numeriques sont etudies.
Dans les deux premiers exemples, on compare notre methode avec une integration temporelle
realisee sous ABAQUS [85] en utilisant la methode des multiplicateurs de Lagrange. Le syst`eme
considere est une poutre avec un frotteur attache. Le mouvement relatif etudie au niveau de
lelement de contact est 1D dans le premier cas et 2D dans le second. Dans le troisi`eme exemple,
les resultats sont obtenus a` partir de la DLFT pour un syst`eme de grande taille constitue de
plusieurs poutres et plusieurs frotteurs mono-dimensionnels.
Dans le premier exemple, une poutre en acier avec un amortisseur par frottement sec positionne
aux trois dixi`emes de sa longueur est considere comme represente sur la figure 4.3-a. Les seuls ddls
retenus pour chaque noeud sont dans les directions X et Z. La section de la poutre dans le plan
XY est de 0.01m 0.1m et sa longueur de 0.5m. La plate-forme o` u le frotteur est positionne a la
meme section dans le plan ZY que la poutre dans le plan XY mais sa longueur dans la direction
X nest que de 1mm. Le mod`ele elements finis de la poutre est condense en utilisant la methode
de synth`ese modale de Craig & Bampton [63] avec quatre ddls actifs et les deux premiers modes
pour les vibrations libres de la poutre pour laquelle les ddls actifs ont ete fixes. Les quatre ddls
actifs proviennent des deux noeuds retenus (ddls dans les directions X et Y pour chaque noeud),
le premier au niveau du frotteur et le second a` lextremite libre de la poutre.
Un element de contact est defini entre la poutre et le frotteur pour lequel le premier ddl cor-
respond a` la direction tangentielle et le second a` la direction normale. Le coefficient de frottement
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 91
FY
FX
F
X
M, K F
N
k
Z T
Y
k
N
X
(a) (b)
Fig. 4.3: (a) Geometrie de la poutre et du frotteur attache, (b) Schema de la poutre amortie par frot-
tement sec pour un mod`ele de frotteur flexible 2D avec des raideurs unidirectionnelles dans les directions
tangentielle et normale.
est de = 0.1 et lamortissement visqueux de = 0.01. Le frotteur est defini par deux raideurs
unidirectionnelles : kT = 2.4 107 N/m dans la direction X et kN = 2.4 103 N/m dans la direction
Z. Une precharge de FN = 1500N est appliquee sur le frotteur dans la direction Z. On notera que
les ddls normaux ont ete maintenus comme etant des inconnues bien que les variations autour
de la position dequilibre soient tr`es faibles. Ceci est rendu necessaire par la definition meme des
elements de contact sous ABAQUS.
Enfin, une excitation periodique FX = 50 sin (t) est appliquee sur lextremite libre de la
poutre (voir fig. 4.3-b).
Une comparaison entre les resultats obtenus pour la reponse stationnaire `a la frequence de
f = 124Hz sur la figure 4.4-a, nous donne une excellente correlation entre la DLFT et lintegration
temporelle.
Dautres frequences ont ete verifiees comme presente sur la figure 4.4-b et donnent aussi
une excellente correlation. Aucun probl`eme de convergence na ete rencontre pour la DLFT et
lintegration temporelle. Pour ces calculs, 21 harmoniques ont ete retenues dans notre methode
et cela semble suffisant pour representer la reponse precisement. Cependant, il est important de
remarquer quil nexiste pas a priori de moyens simples pour choisir le nombre dharmoniques
approprie.
Il est difficile de comparer les temps de calcul entre la DLFT et ABAQUS. Cependant, pour
se faire une idee, on va comparer le temps de calcul pour la frequence f = 124Hz dans le cas
o`
u la DLFT est realisee directement avec une solution initiale nulle sur la periode (le calcul
nest pas realise sur une plage de frequence). Ainsi, la DLFT ne sera pas avantagee par rapport
`a lintegration temporelle dABAQUS pour laquelle les conditions initiales sont prises a` zero.
92 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
5
x 10 5
x 10
2.5 2.5
DLFT (21H, 1024 pas/priode)
Int. temp. (1612 pas/priode)
2
1.5 2
0.5 1.5
Amplitude (m)
Amplitude (m)
0
0.5 1
1.5 0.5
Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)
2.5 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 120 122 124 126 128 130
Time t (s) x 10
3
Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 4.4: (a) Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur. Comparaison en utilisant
la DLFT et lintegration temporelle de ABAQUS. (b) Reponse frequentielle de la poutre au niveau du
frotteur.
De plus, lintegration temporelle sera realisee sur 30 periodes, ce qui permet dobtenir la solution
avec une precision moyenne. Dans ces conditions, lintegration temporelle necessitait 342 secondes
(avec lordinateur utilise pour ce calcul : Compact ES40) a` comparer aux 0.45 secondes necessaires
a la DLFT pour obtenir une bonne precision. Par consequent, la DLFT est au moins 760 fois
`
plus rapide que lintegration temporelle. Dans ce cas, 260 evaluations de la matrice Jacobienne
(par difference finie et par la methode quasi-Newtonienne dordre 1) etaient necessaires dans la
DLFT. Si le calcul est realise sur une plage de frequence pour la DLFT, seules deux evaluations
de la matrice Jacobienne sont en general necessaires (pour le cas etudie) pour obtenir le resultat
a une frequence donnee, ce qui reduit le temps moyen du calcul de chaque frequence `a 0.042s.
`
Pour finir, on notera que la precharge peut etre optimisee afin de reduire au maximum la
reponse de la poutre. La demarche classique pour les roues aubagees des moteurs davion consis-
tant a` determiner la masse du frotteur qui permet dobtenir cette precharge. La figure 4.5 donne
linfluence de la precharge pour le syst`eme poutre-frotteur etudie dans ce paragraphe.
La poutre presentee sur la figure 4.3-a est encore utilisee dans le second exemple. Le mod`ele
elements finis de la poutre est condense en utilisant la methode de synth`ese modale de Craig
& Bampton [63] en retenant six ddls actifs et les trois premiers modes de vibration libre de la
poutre fixee au niveau des ddls actifs. Les deux memes noeuds que dans le premier exemple sont
retenus (3 ddls pour chacun). Une nouvelle raideur unidirectionnelle est ajoutee pour modeliser
le frotteur dans la direction Y. La valeur de cette raideur est de 2.4 107 N/m, la meme que celle
qui est utilisee dans la direction X. Une comparaison pour la frequence f = 124Hz a ete realisee
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 93
4
x 10
3
P=40N
P=50N
P=100N
P=200N
2.5 P=300N
P=500N
P=1500N
P=5000N
0.5
0
20 40 60 80 100 120 140
Frquence (Hz)
Fig. 4.5: Reponse frequentielle de lextremite de la poutre dans le syst`eme poutre-frotteur en fonction du
niveau de chargement P .
pour deux cas dexcitation. 21 harmoniques sont encore utilisees dans les calculs.
Sur la figure 4.6-a, les deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur obtenus
par la DLFT sont compares dans le plan XY avec lintegration temporelle pour une excitation
rectiligne (pas de dephasage entre les excitations dans les directions X et Y) : FX = 50 sin (t)
et FY = 500 sin (t).
Les reponses en fonction du temps pour la poutre au niveau du frotteur et le frotteur lui-meme
sont donnees sur la figure 4.7-a pour la direction X et la figure 4.8-a pour la direction Y. Dautres
frequences ont ete verifiees comme montre sur la figure 4.9-a.
Sur la figure 4.6-b, on rep`ete la comparaison dans le plan XY pour une excitation circulaire
FX = 50 sin (t) et FY = 50 cos (t). Les reponses en fonction du temps de la poutre au niveau
du frotteur et du frotteur lui meme sont donnees sur la figure 4.7-b pour la direction X et sur
la figure 4.8-b pour la direction Y. Quelques frequences supplementaires ont ete verifiees comme
presente sur la figure 4.9-b.
Les deplacements dans la direction Z ne sont pas representes parce quils sont faibles et ne
presentent pas dinteret. Bien s
ur, aucune perte de contact nintervient avec les excitations qui
ont ete imposees.
La correlation entre la DLFT et lintegration temporelle est plut ot bonne meme si lon peut
remarquer quelques differences qui sont dues `a la precision numerique. La comparaison dans
le domaine temporel entre les resultats de la DLFT et lintegration temporelle montre quil y
a de petites erreurs en terme damplitude (en particulier dans la direction Y pour lexcitation
rectiligne) et de phase. Les reponses frequentielles (figs 4.8-b et 4.9-b) montrent que ces erreurs
se traduisent aussi par un decalage de la reponse frequentielle.
Neanmoins, il est difficile de conclure que la DLFT est plus precise que lintegration tempo-
relle dABAQUS bien que lon puisse le supposer. En effet, ABAQUS se base probablement sur
94 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
6 7
x 10 x 10
5 8
Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode) Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode) 2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
4 Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode) 6 Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)
Dbut du glissement (phase i=1,2) Dbut du glissement (phase i=1,2)
Fin du glissement (phase i=1,2) Fin du glissement (phase i=1,2)
3
4
2 1
2 1
2 2
1 1
2
Axe des Y (m)
3 6
1
4 8
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Axe des X (m) x 10
5 Axe des X (m) x 10
5
(a) (b)
Fig. 4.6: Mouvements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur dans le plan tangentiel. Dans le
cas (a), excitation rectiligne. Dans le cas (b), excitation circulaire.
5 5
x 10 x 10
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Amplitude (m)
Amplitude (m)
0 0
0.5 0.5
1 1
1.5 1.5
Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode) Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode) 2 Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)
2.5 2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Temps t (s) x 10
3 Temps t (s) x 10
3
(a) (b)
Fig. 4.7: Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur compares dans la direction X
en utilisant la DLFT et lintegration temporelle. Dans le cas (a), excitation rectiligne. Dans le cas (b),
excitation circulaire.
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 95
6 7
x 10 x 10
4 8
Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode) Noeud du frotteur, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode) Noeud de la poutre, DLFT (1024 pas/priode)
Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode) Noeud du frotteur, int. temp. (1612 pas/priode)
3 Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode) 6 Noeud de la poutre, int. temp. (1612 pas/priode)
2 4
1 2
Amplitude (m)
Amplitude (m)
0 0
1 2
2 4
3 6
4 8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Temps t (s) x 10
3 Temps t (s) x 10
3
(a) (b)
Fig. 4.8: Deplacements de la poutre au niveau du frotteur et du frotteur compares dans la direction Y
en utilisant la DLFT et lintegration temporelle. Dans le cas (a), excitation rectiligne. Dans le cas (b),
excitation circulaire.
5 5
x 10 x 10
2.5 2.5
DLFT (21H, 1024 pas/priode) DLFT (21H, 1024 pas/priode)
Int. temp. (1612 pas/priode) Int. temp. (1612 pas/priode)
2 2
1.5 1.5
Amplitude (m)
Amplitude (m)
1 1
0.5 0.5
0 0
120 122 124 126 128 130 120 122 124 126 128 130
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 4.9: Amplitude de la poutre au niveau du frotteur. Dans le cas (a),excitation rectiligne. Dans le cas
(b), excitation circulaire.
96 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
la nullite de la vitesse relative pour detecter la transition dune phase de glissement a` une phase
de blocage. Cela laisse supposer lexistence dune approximation dans la detection de cette tran-
sition et par consequent dans la solution du probl`eme. Dans la DLFT, aucune approximation de
ce type nest realisee pour detecter les transitions, la precision est directement liee au pas de temps.
7 6
x 10 x 10
7
0.8
6
Zone ou le frotteur et
4
1.2 la poutre sont solidaires
3
1.4
1.6
1
0 1.8
1
2
2
15 10 5 0 5 2.91 2.92 2.93 2.94 2.95 2.96 2.97 2.98 2.99
Dplacement tangentiel selon laxe des X (m) 6 Dplacement tangentiel selon laxe des X (m) x 10
3
x 10
(a) (b)
Fig. 4.10: (a) Deplacement tangentiel du point de la poutre en contact avec le frotteur. (b) Deplacement
tangentiel du frotteur (m = 200g, 21 harm.).
4 3500
2 3000
Force de contact tangentielle selon laxe des Y (N)
0
2500
Force de contact normale (N)
2
2000
1500
6
1000
8
10 500
12
0
14
500
100 50 0 50 100 150 200 250 300 350 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Force de contact tangentielle selon laxe des X (N) Temps t (s) x 10
3
(a) (b)
Fig. 4.11: (a) Force de contact tangentielle. (b) Force de contact normale.
98 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
160 35
140 30
120 25
100 20
Amplitude des cosinus
60 10
40 5
20 0
0 5
20 10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
Numro de lharmonique Numro de lharmonique
(a) (b)
Fig. 4.12: (a) Participation des termes en cosinus de la serie de Fourier (21 harmoniques). (b) Partici-
pation des termes en sinus de la serie de Fourier (21 harmoniques).
que les dix premi`eres harmoniques repondent de facon non negligeable. De plus, il est interessant
de constater que le terme constant (pour lharmonique dordre zero) nest pas nul. En fait, le
chargement normal variable fait que la position autour de laquelle vibre le frotteur nest plus
centree sur sa position de depart. Cest dans ce genre de situation quune penalisation sur le
deplacement relatif dans la formulation des Lagrangiens Dynamiques prend tout son sens car elle
permet de prendre en compte cette derive de la position dequilibre. Dans le cas dune penalisation
sur la vitesse relative que nous etudierons plus loin dans le chapitre, ce nest plus le cas.
Si lon sinteresse maintenant `a la reponse frequentielle du syst`eme, on peut constater sur
la figure 4.13-a que lamplitude du mouvement du frotteur dans la direction tangentielle peut
devenir tr`es importante du fait de linertie de la masse.
Dans la direction normale (fig. 4.13-b), les amplitudes obtenues pour la poutre et le frotteur
sont tr`es similaires.
Pour finir, on constate sur la figure 4.14 lamortissement apporte par le frotteur quand il est en
action.
4.3.4 Mod`
eles de roue aubag
ee `
a 36 ou 108 poutres et d
esaccordage `
a 7%
Dans le troisi`eme exemple, la reponse dun syst`eme desaccorde de 36 poutres couplees (fig.
4.15-a) soumis `a une onde dexcitation tournante est tout dabord consideree. Lordre dexcita-
tion moteur est de trois, ce qui correspond a` un dephasage de /6 pour les forces dexcitation
harmoniques sur les poutres adjacentes. Le syst`eme de poutre est desaccorde de facon aleatoire de
7%, ce qui signifie que les frequences de resonance naturelles de la poutre sont generees par une
distribution uniforme aleatoire avec une deviation standard de 7% pour simuler les differences qui
proviennent des tolerances de fabrication. Chaque poutre est condensee en utilisant la methode
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 99
5 6
x 10 x 10
3.7
Frotteur Frotteur
Poutre au point de contact Poutre au point de contact
5 Frotteur et poutre solidaires Frotteur et poutre solidaires
3.6
Maximum damplitude dans la direction tangentielle (m)
3.4
3
3.3
3.2
1
3.1
0
115 120 125 130 135 115 120 125 130 135
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 4.13: (a) Reponse frequentielle dans la direction tangentielle du frotteur et de la poutre a` la position
du frotteur. (b) Reponse frequentielle dans la direction normale du frotteur et de la poutre `
a la position
du frotteur.
4
x 10
Extrmit poutre
3 Extrmit poutre (frotteur solidaire)
Maximum damplitude dans la direction tangentielle (m)
2.5
1.5
0.5
0
115 120 125 130 135
Frquence (Hz)
4
x 10
1.4
1.2
0.6
0.4
0.2
0
25 30 35 40 45 50
Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 4.15: (a) Mod`ele dune roue aubagee avec 36 poutres, 36 frotteurs (connectes au sol) et 108 ddls.
(b) Deplacements de la poutre aux positions des frotteurs pour un syst`eme a
` 36 aubes desaccordees de 7%.
La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamortissement structural de = 0.01. 21 harmoniques
ont ete utilisees dans ce calcul.
de synth`ese modale de Craig & Bampton [63] en retenant deux ddls actifs et le premier mode de
vibration libre de la poutre fixee au niveau des ddls actifs. Les matrices de masse et de raideur
obtenues par une synth`ese modale sur le syst`eme poutre-frotteur defini par Berthillier et al. [86]
sont donnees par Guillen [67] :
6.67959 1.02115 0.6343
M = 1.02115 1.22168 0.232108 (4.26)
0.6343 0.232108 0.121809
4.43203 106 3.77514 105 0
K = 3.77514 105 6.9626 104 0 (4.27)
0 0 1.85323 105
Une raideur de couplage de 4500N est appliquee entre les extremites libres de deux poutres
adjacentes. Il ny a pas de couplages par le disque dans ce syst`eme particulier. Pour chaque
frotteur, un ddl est retenu. La raideur des frotteurs est de kT = 2.4 107 N/m. La precharge
normale appliquee sur chaque frotteur est de 246N et lamplitude de lexcitation sur lextremite
libre de chaque poutre est de 20N . Pour finir, le coefficient de frottement utilise est de = 1.
La reponse en frequence du syst`eme au point de contact avec le frotteur est presentee sur
la figure 4.15-b, un amortissement visqueux de = 0.01 a ete utilise pour les poutres et 21
harmoniques ont ete retenues dans la DLFT. A noter toutefois que seules les harmoniques impaires
sont prises en compte dans le calcul puisque les harmoniques paires ne repondent pas lorsque le
chargement normal reste constant. De plus, le terme constant de la decomposition en serie de
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 101
4 3
x 10 x 10
1.2 1.8
1.6
1
1.4
0.8 1.2
Maximum damplitude (m)
0.4 0.6
0.4
0.2
0.2
0 0
26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 4.16: Deplacements de la poutre (a) aux positions des frotteurs et (b) aux extremites des poutres
` 36 poutres desaccordees de 7%. La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamor-
pour un syst`eme a
tissement structural de = 0.01. 21 harmoniques ont ete utilisees dans ce calcul.
Fourier qui est pris en compte dans notre approche a ete conserve. En fait, le traitement de
ce terme necessiterait quelques ameliorations dans le programme. En effet, il est actuellement
gere comme une harmonique et entrane la creation de nr inconnues associees `a sin(0t) dans la
decomposition de Fourier qui ne servent a` rien. De plus, il serait preferable de ne pas le prendre
en compte dans un cas tel que celui-ci (charge normale constante) o` u il est necessairement nul.
Compte tenu du nombre de ddls non lineaires, du nombre dharmoniques et du terme constant,
le nombre dinconnues a` resoudre etait de 864.
Pour le resultat de la figure 4.15-b, on remarque quaucun probl`eme de convergence significatif
na ete rencontre bien quun fort niveau de precision ait ete impose. On peut noter que dans la
configuration de desaccordage choisie, il y a de grandes differences dans lamplitude des pics de
resonance des differentes aubes. Pour quelques frequences, le facteur entre les amplitudes des
poutres peut atteindre jusqu` a dix bien que le syst`eme ne soit desaccorde que de 7%. Le facteur
damplification pour laube au niveau du frotteur qui est defini comme etant le rapport entre le
maximum damplitude pour la reponse du syst`eme desaccorde et le maximum damplitude pour
la reponse du syst`eme accorde est de 1.44. Cela signifie que lenergie peut etre fortement localisee
sur quelques poutres pour de tels syst`emes.
Le resultat obtenu par la DLFT sur une roue aubagee `a 36 aubes desaccordees montre quil
est possible detudier des syst`emes de grandes tailles. Cependant, on pourrait craindre une rapide
degradation des proprietes de convergence lorsque lon augmente le nombre des inconnues.
On se propose maintenant de realiser un calcul avec le mod`ele dune roue aubagee de 108
aubes. Les caracteristiques du nouveau probl`eme restent identiques `a celles definies dans le cas
des 36 aubes : aubes, frotteurs, raideur de couplage, desaccordage, ordre dexcitation moteur,
102 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
Tab. 4.1: Proprietes de convergence de la DLFT pour des roues aubagees desaccordees de 36 aubes et 108
aubes.
de depart en definissant un predicteur tangent. Nous navons pas eu le temps de tester cette
approche, mais cela semble la meilleure facon de reduire encore le co ut numerique simplement
compte tenu du fait quil sera difficile dameliorer de facon significative la vitesse de convergence.
En ce qui concerne la memoire, 0.5Go (environ 0.2Go en memoire vive) ont ete necessaires pour
la roue aubagee `a 108 aubes.
Pour finir, on note quil existe quelques frequences pour lesquelles la precision demandee
na pas ete atteinte : 3 pour le syst`eme `a 36 aubes et 5 pour celui a` 108 aubes. En general, le
resultat reste suffisamment bon si bien que lon a pas cherche `a recalculer ces points. Cependant,
il est probable que les probl`emes de convergence vont aller en samplifiant lorsque lon cherchera `a
etudier des syst`emes avec des amortissements structuraux plus faibles que 0.01. Dautres solutions
seront envisagees dans la suite de ce chapitre au paragraphe Etude de structures a` amortissement
structural tr`es faible pour ameliorer la convergence lorsque lamortissement structural diminue.
4.4 M
ethode de continuation
Dans les exemples traites jusqu`
a present, les param`etres choisis nentranaient pas de phenom`ene
de saut. Cependant, dans les probl`emes non lineaires de contact avec frottement, il est bien connu
que les effets dassouplissement ou de durcissement peuvent conduire `a ce phenom`ene. Un effet
dassouplissement se traduit par une diminution de la frequence propre. A linverse, un effet de
durcissement conduit `a une augmentation de la frequence propre.
Le phenom`ene de saut indique lexistence detats multiples dans la reponse du syst`eme pour
certaines plages de frequence. Dans ces conditions, un simple balayage frequentiel ne permet
plus de determiner toutes les solutions et peut conduire `a des probl`emes numeriques de conver-
gence lors du franchissement du saut. Pour resoudre cette difficulte, on utilise generalement des
methodes de continuation telles que les methodes arclength ou pseudo-arclength par exemple
(voir Nayfeh [87]). Dans cette etude, on sest toutefois limite `a la methode arclength qui est la
plus frequemment utilisee dans la litterature. Elle a souvent ete employee dans letude du contact
sans frottement entre le rotor et le stator [88, 89, 90]. Bien que cela soit plus rare, des probl`emes
de contact avec frottement ont aussi ete etudies par Yang et al. [30] par exemple. En fait, les
methodes de continuation sappliquent de la meme facon pour un probl`eme de contact sans frot-
tement ou avec frottement. Si les methodes de continuation nont ete que tr`es peu utilisees dans
le cadre de probl`emes avec frottement, cest parce que les etudes se limitaient la plupart du temps
`a des mod`eles de frotteurs tr`es simples qui ne conduisaient pas au phenom`ene de saut dans les
conditions detude.
4.4.1 M
ethode arclength
Dans la methode arclength, on ne fixe plus la frequence propre de facon arbitraire. En fait,
la frequence est maintenant definie comme une inconnue et on doit lui associer une equation
supplementaire. Pour cela, on utilise labscisse curviligne s sur la reponse frequentielle de la
104 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
premi`ere harmonique. Soit s0 , une abscisse curviligne pour laquelle on a determine une solution.
On cherche une solution du probl`eme en s = s0 + ds. Lincrement ds peut etre relie `a lincrement
d sur la pulsation par :
2
2 d norm 2
(ds) = + k Unorm
h=1 Uh=1,0 k (4.28)
0
Ui
Uinorm = (4.29)
j,k
avec
i = 1, . . . , Nnl (2Nh + 1))
j est un ddl de lelement de contact auquel appartient i, j (1) , j a la meme direction que i
k est un ddl de lelement de contact auquel appartient i, k (2) , k a la meme direction que i
r 2 2
j,k = max |Ujc |, |Ukc | + max |Ujs |, |Uks |
c k1
m
jeu
k
2
5 4
x 10 x 10
3 2
DLFT, 3 harm. =0.1
DLFT, 9 harm. =0.01
DLFT, 21 harm. 1.8
Intgration temporelle
1.6
1.4
2
Maximum damplitude (m)
Maximum damplitude (m)
1.2
0.8
1
0.6
0.4
0.2
0 0
10 15 20 25 30 35 40 45 10 15 20 25 30 35 40 45
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 4.18: (a) Reponse en frequence de la structure avec jeu (contact sans frottement). (b) Influence de
lamortissement structural sur la reponse en frequence.
4.4.2 R
esultats pour un syst`
eme avec jeu (contact sans frottement)
Afin de tester lefficacite de notre methode en presence dun jeu, nous avons choisi detudier
le syst`eme defini par la figure 4.17. Les caracteristiques du probl`eme sont definies par : m = 50kg,
k1 = 106 N/m, k2 = 108 N/m et = 0.1. On applique sur la masse une force F = 10 cos(t) et on
cherche `a determiner les reponses stationnaires possibles du syst`eme pour differentes frequences.
Un balayage frequentiel autour du premier pic de resonance a ete realise en prenant en compte 3, 9,
puis 21 harmoniques (voir fig. 4.18-a). De plus, les resultats obtenus par integration temporelle sur
differentes frequences ont aussi ete reportes sur ce meme graphique. On constate que le resultat
converge rapidement puisque les resultats obtenus pour 9 et 21 harmoniques sont quasiment
identiques et concordent avec les resultats de lintegration temporelle.
En ce qui concerne le deplacement de la masse sur une periode, il est represente sur la figure
4.19-a pour la frequence f = 25Hz et on constate encore une fois que les resultats obtenus avec
106 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
5
x 10
3 20
DLFT, 3 harm.
DLFT, 9 harm.
DLFT, 21 harm. 0
Intgration temporelle
2
20
40
80
0
100
120
1
140
DLFT, 3 harm.
2 160 DLFT, 9 harm.
DLFT, 21 harm.
DLFT, 51 harm.
180
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps t (s) Temps t (s)
(a) (b)
Fig. 4.19: (a) Deplacement de la masse m sur une periode. (b) Force de contact sur une periode.
9 ou 21 harmoniques sont tr`es proches de celui obtenu par une integration temporelle.
On peut ensuite comparer les estimations de la force de contact sur une periode (fig. 4.19-
b) en fonction du nombre dharmoniques qui a ete pris en compte. Pour obtenir une bonne
approximation du pic, on remarque que 9 harmoniques ne sont plus suffisantes et quil en faut
plus de 21 pour approcher avec precision les instants o`
u la force de contact est nulle.
De ces resultats, on deduit quil nest pas necessaire pour le syst`eme etudie de decrire avec
precision la force de contact pour obtenir un bon resultat sur le deplacement.
On a aussi calcule la reponse frequentielle du syst`eme pour un amortissement structural de
= 0.01 (voir fig. 4.18-b). Encore une fois, la DLFT a permis une convergence rapide et precise.
A noter cependant que pour = 0.001, le programme ne parvient plus a franchir le pic qui devient
tr`es raide, il rebrousse chemin. Differentes ameliorations pourraient etre envisagees pour resoudre
cette difficulte comme cela a ete suggere lors de la presentation de la methode arclength
Par exemple, on pourrait programmer un pas adaptatif ou ameliorer le predicteur tangent.
Pour finir, on notera que les solutions trouvees ne sont pas necessairement stables et quune
etude de stabilite serait une suite logique pour un tel probl`eme. Cependant, letude de la stabilite
ne semble pas triviale lorsque les lagrangiens dynamiques reduits sur le deplacement relatif ont
ete utilises car on ne dispose plus dune expression analytique des forces non lineaires en temporel.
methode est generalement utilisee pour trouver les forces non lineaires des elements de contact
qui sont bloques. Notez que la position des noeuds bloquees est connue. Cela est important car
une penalisation sur la vitesse relative ne permet pas de lobtenir.
Dans le domaine frequentiel, on a besoin de connatre la position moyenne. En fait, les termes
constants de la transformee de Fourier ne peuvent pas etre obtenus par une penalisation sur la
vitesse relative. Par consequent, ce type de penalisation ne peut etre utilise que pour des syst`emes
tr`es particuliers, lorsque les forces dexcitation ne conduisent pas a` changer la position moyenne.
Cela sera le cas si lon utilise des elements de contact tangentiels unidirectionnels sans precharge
dans la direction tangentielle et sans chargement normal variable.
Dans ce cas, une penalisation sur la vitesse relative peut parfois ameliorer la convergence par
rapport a` une penalisation sur le deplacement relatif lorsque lamortissement visqueux est tr`es
faible.
Pour la solution convergee, on doit verifier :
r=V
W r (4.30)
o`uW r et V
r sont respectivement les deplacements relatifs associes `a U
r et X
r . En utilisant les
equations (4.14) et (4.30), lexpression des Lagrangiens Dynamiques avec une penalisation selon
les vitesses relatives est donnee par :
=F
r r U
r + Vr W
r (4.31)
o`
u est un coefficient de penalite positif.
On separe lexpression de (4.31) en deux parties :
opt = F
r r U
r + V
r (4.32)
cor = W
r (4.33)
Lexpression de en temporel est encore une fois donnee par lequation (4.25). Cependant, lorsque
la methode de penalite sur la vitesse relative est utilisee, une expression iterative de cor
T,n nest plus
necessaire. La force de contact tangentielle peut etre formulee directement en utilisant lequation
(4.25) :
T,i,n = opt
T,i,n T,i,n1
cor
(4.34)
cor
T,i,n = 0 si k opt
T,i,n k< |N,i,n |
cor
T,i,n 6= 0 si k opt
T,i,n k> |N,i,n |
cor
T,i,n = 0 si le i`eme element de contact est bloque,
cor
T,i,n 6= 0 si le i`eme element de contact est glissant.
108 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
k opt
T,i,n k< |N,i,n | si le i`eme element de contact est bloque,
k opt
T,i,n k> |N,i,n | si le i`eme element de contact est glissant.
En utilisant lequation (4.33), lequation (3.72) peut se reformuler sous la forme :
cor
T,i,n
T,i,n = |N,i,n | (4.35)
k cor
T,i,n k
T,i,n k
k cor
cor = opt (4.36)
T,i,n
|N,i,n |+ k T,i,n k T,i,n
cor
u la norme de cor
o` T,i,n est donn
ee par :
opt
k cor
T,i,n k=k T,i,n k |N,i,n | (4.37)
Si les Lagrangiens Dynamiques sont utilises avec une penalisation sur la vitesse relative, la cor-
rection est directement applique sur optT,i,n sans modifier lorientation. Remarquez que, dans le
domaine frequentiel, les termes constants de cor ne sont pas necessairement nuls. En fait, on
doit verifier la condition suivante pour les termes constant de la vitesse relative :
r,h=0
0h=0 = W (4.38)
On peut cependant imaginer des approches alternatives, des penalisations mixtes par exemple.
Dans la suite, on en propose une qui utilise une penalisation sur le deplacement relatif pour diriger
les calculs. Si un element de contact est glissant, les forces non lineaires tangentielles associees `a cet
element sont calculees `a partir des Lagrangiens Dynamiques avec une penalisation sur la vitesse
relative. Notez que les transitions sont toujours controles par la penalisation sur le deplacement
relatif.
Ainsi, on peut introduire une penalisation sur la vitesse relative pour les ddls glissants. Cepen-
dant, la convergence semble moins bonne que dans le cas dune penalisation sur le deplacement
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 109
relatif. Cela provient probablement de la discontinuite que lon cree dans le calcul des forces de
contact.
Actuellement, aucune solution ne permet a` notre connaissance dappliquer une penalisation
sur la vitesse relative pour les elements de contact bloques lorsque les termes constants de la
transformee de Fourier doivent etre remis `a jour.
Pour conclure cette partie, on remarquera que la penalisation sur le deplacement relatif est la
meilleure des methodes proposees dans le contexte du domaine frequentiel. Une penalisation sur
la vitesse relative est trop restrictive et la penalisation mixte proposee precedemment ne permet
pas dameliorer la convergence des calculs.
4.5.2 R
eduction adaptative
La reduction adaptative consiste `a choisir entre la reduction sur les ddls non lineaires et celle
sur le deplacement relatif pour chaque harmonique afin de faciliter la convergence du calcul a` une
frequence donnee.
En effet, lorsque lamortissement structural est faible, on a constate que les reductions pou-
vaient conduire a` des matrices mal conditionnees `a proximite des modes. De plus, lorsque de
nombreux modes ont des frequences de resonance tr`es proches, ce qui est le cas pour les roues
aubagees desaccordees, le plus grand terme de la matrice de raideur dynamique en valeur absolue
peut varier tr`es rapidement. Si lon se place dans le cas dun amortissement extreme = 0 par
exemple, la figure 4.20 montre les variations de ce terme en fonction de la frequence pour les
harmoniques impaires (ces harmoniques sont les seules a` repondre lorsque le chargement normal
reste constant).
Le principe de la reduction adaptative peut alors se definir comme suit. Premi`erement, on
prend la reduction sur le deplacement relatif tant quelle donne des matrices suffisamment bien
conditionnees en fonction de la frequence. Deuxi`emement, si on traverse une plage de frequence
o`u cette reduction est mal conditionnee, on prend la reduction sur les ddls non lineaires si et
seulement si celle-ci est mieux conditionnee.
En general, les blocs matriciels associes aux harmoniques ne sont pas tous mal conditionnes en
meme temps, si bien que lon conserve un nombre de ddls qui nest que tr`es leg`erement superieur
au cas o` u lon reduit sur le deplacement relatif. Par contre, on evite une tr`es grande partie des
probl`emes de convergence. A noter que cette technique nest interessante que si lon consid`ere
des amortissements tr`es faibles. Pour un amortissement de = 0.01 par exemple, la matrice de
raideur dynamique nest pas trop mal conditionnee comme semble le montrer la figure 4.21 qui
represente encore une fois le plus grand terme de la matrice en valeur absolue.
En utilisant a` la fois les Lagrangiens Dynamiques avec une penalisation sur la vitesse relative
et la reduction adaptative, on parvient a` un resultat tout a` fait remarquable puisque lon a pu
resoudre le syst`eme `a 36 poutres dej` a presente auparavant, a` la seule difference que lamortisse-
ment visqueux etait de = 0. Le resultat obtenu est donne par la figure 4.22.
La reduction adaptative pourrait aussi etre utilisee dans letude du phenom`ene de flottement.
Differents auteurs [91, 92, 93, 94, 67] ont dej` a travaille sur le sujet en imposant un amortissement
110 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
3
x 10
2 4
4
harm. n1
harm. n3
harm. n5
1 2
2
0 0 0
34 36 38 40 42 44 30 35 40 45 42 44 46 48
3
4 6
harm. n11
harm. n7
harm. n9
2
4
2 1 2
0 0 0
30 32 34 36 38 26 28 30 46 47 48
20 10
8
harm. n13
harm. n15
harm. n17
6
10 4 5
2
0 0 0
39 40 41 33 34 35 36 29.5 30 30.5 31 31.5
0.2 0.2
4
harm. n19
harm. n21
harm. n23
0.1 0.1
2
0 0 0
26 27 28 29 30 35 40 45 30 35 40 45
Fig. 4.20: Representation graphique de la fonction max |red,k,i,j () | pour chaque harmonique 2k
1 (k = 1, . . . , 12) : en continu pour la reduction sur le deplacement relatif et en pointille pour la reduction
sur les ddls non lineaires. Lamortissement structural des poutres a ete suppose nul dans cet exemple.
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 111
0.4 1.5
4
harm. n1
harm. n3
harm. n5
1
0.2
2 0.5
0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45
1.5 1.5 6
harm. n11
harm. n7
harm. n9
1 1 4
0.5 0.5 2
0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45
6 6 6
harm. n13
harm. n15
4 4 harm. n17 4
2 2 2
0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45
6 4 2
harm. n19
harm. n21
harm. n23
4
2 1
2
0 0 0
30 35 40 45 30 35 40 45 30 35 40 45
Fig. 4.21: Representation graphique de la fonction max |red,k,i,j () | pour chaque harmonique 2k
1 (k = 1, . . . , 12) : en continu pour la reduction sur le deplacement relatif et en pointille pour la reduction
sur les ddls non lineaires. Lamortissement structural des poutres est de = 0.01 dans cet exemple.
112 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
4
x 10
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude (m)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
25 30 35 40 45 50
Frquence (Hz)
Fig. 4.22: Deplacements de la poutre aux positions des frotteurs pour un syst`eme a` 36 aubes desaccordees
de 7%. La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamortissement structural de = 0. 21 harmoniques
ont ete utilisees dans ce calcul.
negatif sur une aube amortie par frottement sec. La reduction adaptative pourrait permettre
dameliorer la convergence des calculs et letude de syst`emes plus complexes tels que les roues
aubagees desaccordees.
4.6 Conclusions
Une nouvelle methode alternant les domaines frequentiel et temporel a ete proposee dans
ce chapitre pour obtenir la reponse stationnaire : the Dynamic Lagrangian mixed Frequency-
Time method (DLFT). Cette methode utilise une nouvelle formulation pour les Lagrangiens dans
le domaine frequentiel (les Lagrangiens Dynamiques) pour determiner les forces non lineaires
dans les structures elastiques avec des contraintes de frottement. Cette formulation repose sur
les equations du mouvement et une penalisation sur le deplacement relatif aux interfaces de
r est
frottement. Le deplacement relatif est calcule de deux facons differentes. Premi`erement, U
obtenu par une methode de resolution des syst`emes non lineaires telle que celle programmee dans
hybride Powell et deuxi`emement, X r est determine en utilisant les conditions de Coulomb et de
non penetration pour determiner letat (bloque, glissant, separe) aux interfaces.
De la meme facon, une penalisation sur la vitesse relative ou une penalisation mixte peut
etre realisee dans la formulation des Lagrangiens Dynamiques (la methode reste valable pour les
Lagrangiens augmentes). On a cependant mis en avant les restrictions de ces methodes par rapport
a une penalisation sur le deplacement relatif lorsque lon travaille dans le domaine frequentiel.
`
Avec quelques modifications simples, la formulation des Lagrangiens Dynamiques pourrait
aussi etre utilisee pour resoudre les probl`emes dynamiques de contact entre les structures elastiques
et rigides.
Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT 113
Une autre contribution theorique tient en la reduction par deux du nombre dinconnues a`
resoudre en utilisant le deplacement relatif comme nouvelle variable du probl`eme.
De plus, la DLFT nous permet de supprimer les ressorts qui etaient utilises jusqu` a present
dans les methodes frequentielles ou alternant les domaines frequentiel et temporel. Par consequent,
les mod`eles elements finis peuvent etre utilises sans degrader le mod`ele elements finis des interfaces
de contact.
Enfin, le cas general du mouvement 3D au niveau de linterface de contact est simple a`
programmer.
Ainsi, la nouvelle methode conserve les avantages dune procedure dintegration temporelle
qui utilise les multiplicateurs de Lagrange par exemple tout en permettant un calcul rapide et
precis de la reponse forcee en regime permanent. Remarquez aussi lefficacite et la robustesse de
lalgorithme qui peut etre applique `a des syst`emes de grande taille.
Cette methode qui permet une resolution sans un mod`ele special pour linterface de contact
devrait etre applicable dans le cas de structures complexes amorties par frottement sec telles que
les pieds daube dans les roues aubagees.
114 Chapitre 4 : Une nouvelle methode de resolution : la DLFT
Chapitre 5
Conception et mod
elisation
numerique du banc
5.1 Introduction
Les developpements theoriques discutes dans la partie precedente ont permis de definir une
nouvelle approche pour resoudre les probl`emes de contact avec frottement. Un code de calcul a
ete programme `a partir de ces resultats.
Lobjectif premier du banc experimental sera de valider ce code sur un probl`eme complexe
presentant une difficulte representative de ce que lon peut rencontrer dans laeronautique. Dans
les roues aubagees, les frottements au niveau des pieds daube sont relativement difficiles a` prendre
en compte. En effet, la modelisation dune interface de contact pour laquelle le chargement nest
pas uniforme et varie au cours du temps avec eventuellement une separation partielle nest pas
simple. Cest ce type de contact que lon va etudier dans la suite a` laide du banc experimental
et du code numerique.
Le second objectif consistera a` etudier la dynamique du banc. On cherchera en premier lieu a`
savoir si le frottement sec au niveau des pieds daube peut amortir de facon significative la reponse
de la structure sur un mode de resonance. Si la reponse sav`ere etre positive, on determinera si
cet amortissement est important d`es lenclenchement dun certain niveau de microglissement ou
en situation de macroglissement seulement.
Dans le cas de roues aubagees reelles, lamortissement en pied daube peut saverer interessant
meme lorsquil est tr`es faible. Des experiences realisees par la SNECMA ont montre que levolution
du coefficient de frottement en pied daube pouvait jouer sur la stabilite de la reponse.
Le banc experimental que nous nous proposons detudier dans cette partie doit repondre a` ces
deux objectifs. On definit schematiquement le banc (Fig. 5.1) par un socle et une pi`ece speciale
constituee dune plaque et de deux pieds daube simples en vis-`a-vis que lon nommera plaque-
2P (2P = 2 pieds).
La plaque-2P sera usinee de telle sorte quelle ne puisse pas etre inseree dans le socle sans
115
116 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
Interface de
contact AB
B0
1
A0
1
plaque
Socle
monobloc
pied daube
avoir ete chauffee au prealable. De cette facon, on va assurer la precharge de la plaque-2P sans
dispositif mecanique exterieur qui pourrait modifier la reponse du syst`eme. Afin quil soit possible
de demonter le banc, laube et le socle ne seront pas realises `a partir du meme materiau.
Dans la suite, on se propose de dimensionner le banc experimental pour optimiser la reponse
en glissement au niveau des pieds daubes et de limiter au maximum les surcontraintes locales
qui pourraient deteriorer rapidement la structure lors de son utilisation. Ensuite, on sinteressera
a la modelisation numerique du banc experimental. Linfluence de certains param`etres tels que le
`
nombre delements de contact, le nombre dharmoniques et lamplitude de la force dexcitation
seront etudies. Enfin, on realisera differentes etudes de validation pour verifier que le banc, tel
quil a ete dimensionne, nous permettra de travailler dans des conditions o` u les vibrations de la
plaque-2P seront amorties par frottement sec de facon significative.
5.2.1 Introduction
Lobjectif dans ce chapitre est de dimensionner le banc pour que lon ait du microglissement
sur le premier mode de flexion et de torsion lors des mesures experimentales. Il sera important
de verifier que la puissance necessaire `a lexcitation est realisable experimentalement et que les
limites delasticite des materiaux utilises ne sont pas depassees.
En dynamique, si lon applique la force dexcitation au centre de la plaque, la puissance
`a fournir est donnee par : fex u. Avec fex lamplitude de la force dexcitation necessaire `a
lobtention du deplacement u au centre de la plaque.
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 117
5 5
Rpartition des contraintes normales normalises par rapport la moyenne
4 4
3.5 3.5
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Position normalise sur linterface de contact AB Position normalise sur linterface de contact AB
(a) (b)
Fig. 5.2: (a) Profil du chargement normal sur la largeur dune surface de contact pour le 1er processus
de microglissement ( = 50o ). (b) Profil du chargement normal sur la largeur dune surface de contact
pour le 2eme processus de microglissement ( = 40o ).
5.2.2 D
efinition dune configuration initiale
Lannexe B donne les dimensions de la configuration utilisee pour letude en quasi-statique.
Pour definir cette premi`ere configuration, quelques calculs ont ete realises sous ANSYS [81] afin
de choisir grossi`erement une geometrie. Ces calculs ne sont pas reportes dans ce memoire.
Pour les materiaux, on a choisi de realiser le socle en acier et la plaque-2P en aluminium.
Les proprietes thermiques de ces materiaux font que la plaque-2P se dilatera quasiment deux fois
plus vite que le socle. Ainsi, il sera facile de desassembler le montage lorsque cela sera necessaire.
Les proprietes classiques de lacier sont donnees par : Eacier = 210GP a, acier = 0.3, acier =
7800kg/m3 et acier = 13 106 K 1 . En ce qui concerne laluminium, on a : Ealu = 75GP a,
alu = 0.3, alu = 2700kg/m3 et alu = 23.5 106 K 1
Pour le coefficient de frottement, on sait quil varie de moins de 0.2 pour un pied daube
lubrifie `a plus de 0.5 apr`es disparition du lubrifiant . On sest donc place dans un cas defavorable
en choisissant un coefficient de frottement de = 0.5.
D
efinition des forces seuils
On definit une force seuil comme etant le niveau de force necessaire pour engendrer un
processus de microglissement cyclique (pour le mod`ele elements finis). On notera quil existe
differents processus de microglissement, letude en quasi-statique nous a permis den mettre deux
en evidence pour la configuration initiale. Le premier provient dun all`egement du chargement
normal et se propage de bas en haut (fig. 5.2-a). Le deuxi`eme intervient lorsque le pied est proche
de se soulever et se propage ensuite du haut vers le bas (fig. 5.2-b).
On associe donc une force seuil `a chacun de ces processus : F 1 pour le premier et F2 pour le
118 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
6400 7000
6350
6000
6300
5000
6250
4000
F1
F1
6200
3000
6150
2000
6100
1000
6050
6000 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ordre de la dichotomie Nombre dlments
(a) (b)
Fig. 5.3: (a) Chargement progressif par dichotomie. (b) Influence du nombre delements.
second. A noter que le premier processus de microglissement semble plus efficace pour amortir la
structure par frottement sec que le second.
Pr
ecision du calcul sous ANSYS
Il est difficile dobtenir une bonne precision sans un cout numerique important. Le resultat
obtenu va principalement dependre du soin que lon apportera a` la definition dun maillage suffi-
samment fin et `a la realisation dun chargement progressif.
Pour generer un chargement progressif, on a opte pour une dichotomie : au pas i, le chargement
sera de fi = 2 21
i
i fex . On parlera dune dichotomie dordre n pour la suite de chargements f1 ` a
fn suivie pour finir du chargement fex . Cependant, on constate que ce nest pas suffisant. Pour
resoudre le probl`eme, on va de plus realiser un chargement progressif lineaire a` chaque pas de la
dichotomie. La realisation de chaque etape en deux sous-etapes suffit. On constate alors quune
dichotomie dordre sept devrait etre suffisante (fig. 5.3-a).
Pour le maillage, on a tout dabord construit un maillage de base. Ensuite, en jouant sur la
precision au niveau des interfaces de glissement de la plaque-2P (fig. 5.3-b), on a constate que la
taille des elements avait un r
ole non negligeable sur le niveau des forces seuils.
Pour une surface de contact de largeur 0.5 cm, lutilisation de 70 elements semble satisfaisante.
Pour le maillage, on fixe donc la largeur des elements `a 0.570 cm. Le maillage obtenu a ete valide
en realisant un calcul beaucoup plus fin : le resultat na pas change de facon significative.
On notera que dans les calculs ANSYS, on a utilise une simple methode de penalite pour le
calcul des forces non lineaires.
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 119
0.4 0.4
F2/P
0.35 0.35
0.3 0.3
0.25 0.25
Rapport F1/P
Rapport F/P
F1/P
0.2 0.2
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05 0.05
0 0
30 35 40 45 50 55 60 65 70 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Angle Amplitude de la prcharge P 4
x 10
(a) (b)
Dans ce qui suit, lorsque lon fait varier un param`etre, les autres sont maintenus constants.
Sur les graphiques, on a reporte en ordonnee le rapport de la plus faible des deux forces seuils
sur la precharge. Seuls les resultats obtenus pour les param`etres influents ont ete reportes dans
la suite.
Angle
On a fait varier langle de 30o `a 70o (fig. 5.4-a). Sur le domaine angulaire balaye, deux
portions de courbe apparaissent : lune est liee `a F2 sur [30,42] et lautre a` F 1 sur [42,70]. On
constate que FP1 decrot lorsque langle augmente et cela jusqu`
a environ 62o , ensuite FP1 se met `a
crotre. On explique cela par un phenom`ene de coincement : lorsque langle devient trop important,
le pied se bloque plus facilement.
A noter que cette courbe depend des autres param`etres. En particulier du coefficient de frottement
: une augmentation de va deplacer les portions de courbes FP1 et FP2 vers le haut ( FP1 etant
certainement plus sensible aux variations de que FP2 ), et lextremum sur FP1 vers la gauche.
Pr
echarge P
Dans cette partie, on fait varier lamplitude de la precharge (fig. 5.4-b). On constate que la
courbe FP1 crot tr`es rapidement lorsque la precharge est faible. Pour une precharge importante,
le rapport FP1 semble tendre lentement vers une valeur limite. Le param`etre P est sans aucun
doute lun des param`etres les plus interessants. En diminuant sa valeur, on peut reduire de facon
significative F 1 et les contraintes supportees par le syst`eme. Par exemple, en divisant la precharge
par 2, la force F 1 sera reduite de plus de moitie.
120 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
0.4
0.35
0.3
0.25
Rapport F1/P
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Coefficient de frottement
Coefficient de frottement
Linfluence du coefficient de frottement nous est donnee par la figure 5.5. La configuration
initiale a ete definie avec un coefficient de frottement de = 0.5 pour se placer dans un cas o` u la
lubrification nest pas tr`es bien assuree. Sans lubrifiant, le coefficient de frottement pour une aube
de soufflante en alliage de titane se situerait entre 0.5 et 1. Les calculs montrent quil est difficile
dobtenir un microglissement significatif avec un coefficient de frottement aussi fort. En reduisant
le coefficient de frottement, on constate que lon peut reduire la force seuil F 1 facilement.
Dimensions de la plaque
Tout dabord, on assimilera la plaque-2P a` une poutre. Ainsi on pourra estimer approxima-
tivement et de facon analytique linfluence des dimensions de la plaque sur lamplitude de la
deformee statique de la plaque-2P et la premi`ere frequence de resonance. Ensuite, on verifiera si
les tendances degagees se retrouvent dans le resultat ANSYS pour un calcul sur la plaque-2P.
u(0) = 0
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 121
+
F P
u(x) F/2
Fl/4 u(x) Fl/4
F/2
F/2
F/2
0 l 2l Fl/4
(a) (b)
Fig. 5.6: (a) Deformee statique dune poutre encastree-encastree. (b) Deformee statique dune poutre
encastree-libre et prechargee.
u0 (0) = 0
Do`
u,
1 F x2 1 F lx
u0 (x) = + (5.2)
4 EI 4 EI
1 F x3 1 F lx2
u(x) = + (5.3)
12 EI 8 EI
avec b la largeur et h la hauteur dune section de la poutre.
Sur [l,2l], on obtient par symetrie : u(2l-x). Lamplitude du deplacement au centre de la poutre
est alors donnee par :
F l3
u(l) = (5.4)
2Ebh3
1 1
EIu00 (x) = F x + F l + u(x)P sur [0,l/2] (5.5)
2 4
122 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
avec P la precharge. De plus, lencastrement en zero nous donne deux conditions limites :
u(0) = 0
u0 (0) = 0
Do`
u,
r ! r r !
l Fl P 1 EI F P 1F l l
u(x) = u + ch x sh x x +u (5.6)
2 4P EI 2 P P EI 2P 2 2
Do`
u, lamplitude du deplacement au centre de la poutre encastree-encastree :
th()
u(l) = 1 (5.8)
Fr
equence propre dune poutre non pr echargee
Energie cinetique : Z 2l
1 13 2 SF 2 l7
Ec = S u 2 dx = (5.9)
2 0 20160 (EI)2
Energie de deformation :
Z 2l
1 2 F 2 l3
Ed = EI u00 dx = (5.10)
2 0 48EI
Lapplication de Rayleigh-Ritz nous donne lexpression de la frequence du premier mode propre :
r s
1 420 EI 1
f= (5.11)
2 13 S l2
Fr
equence propre dune poutre pr echargee
Il faut ajouter a` lenergie potentielle un terme resultant de la precharge :
Z
1 2l 2
EP = P u0 dx (5.12)
2 0
A partir de Rayleigh-Ritz, on en deduit alors la frequence de resonance :
r s r
1 420 EI 1 1 P l2
f= 1 + (5.13)
2 13 S l2 10 EI
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 123
4
x 10
6600
3
6500
6400 2.5
6300
6200 2
Prcharge P
Force F1
6100
1.5
6000
5900
1
5800
5700
0.5
5600
5500 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 60 40 20 0 20 40 60 80 100 120
Demilongueur de la plaque Variation de temprature T
(a) (b)
Fig. 5.7: (a) Influence du param`etre l (l = demi-longueur de la plaque). (b) Influence dune variation
de temperature.
Sensibilit
e aux variations de temp
erature
Une fois la precharge imposee, la figure 5.7-b montre quune augmentation de temperature
entrane une diminution du niveau de precharge environ deux fois moins rapidement que dans
la phase de prechargement. En effet, dans ce dernier cas, le socle etait maintenu a` temperature
fixe. Lorsque le socle se dilate avec la plaque-2P, il est normal que la precharge evolue moins
23.5
rapidement. En fait, la pente se deduit des coefficients de dilatation : 23.513 ' 2.24.
5.2.4 Am
elioration de la g
eom
etrie du banc
A letude parametrique realisee sur la configuration initiale, on peut ajouter quelques resultats
concernant les frequences propres des premiers modes et des contraintes supportees par la struc-
ture. Pour une precharge en temperature de T = 60o C, on a :
124 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
On constate que la limite delasticite `a 0.2% de laluminium standard qui est denviron 250M P a
sera largement depassee. De plus, lamplitude du deplacement au centre de la plaque est trop
importante pour quaux frequences propres calculees, on puisse la realiser experimentalement. La
configuration initiale nest donc pas satisfaisante.
Letude parametrique de la configuration initiale va maintenant nous permettre de proposer
quelques modifications sur les materiaux, la geometrie du banc et le coefficient de frottement. Ces
modifications auront pour but de faciliter lapparition du microglissement, de reduire le niveau
des surcontraintes et de prendre en compte des considerations techniques telles que lusinage par
exemple.
En premier lieu, on remplacera laluminium standard par de laluminium 7075T6 qui est
lun des aluminiums les plus resistants et qui est souvent utilise dans laeronautique. Sa limite
delasticite `a 0.2% est de lordre de 480M P a. Les caracteristiques moyennes de cet aluminium sont
donnees par : E7075T 6 = 72GP a, 7075T 6 = 0.32, 7075T 6 = 2800kg/m3 et 7075T 6 = 23.5106 K 1 .
Pour reduire les contraintes et le niveau de la force seuil F 1 necessaire `a lobtention du
microglissement dans le mod`ele elements finis considere, la solution la plus simple consiste `a
diminuer la precharge en temperature. On propose de la diviser par deux a` T = 30o C au
lieu des 60o C consideres auparavant. La figure 5.7-b nous montre cependant que lexperience
devrait devenir plus sensible aux variations de temperature avec cette precharge. Lors des mesures
experimentales, on prendra soin de travailler sur un intervalle de temps o` u les temperatures
fluctuent peu. En fait, pour obtenir cette nouvelle precharge pour une temperature ambiante de
lordre de 20o C, on va diminuer dune trentaine de microns la longueur de la plaque-2P.
De plus, la geometrie de la plaque-2P telle quelle a ete definie dans la configuration initiale est
soumise `a de fortes surcontraintes lorsque la force seuil F 1 est appliquee au centre de la plaque
comme le montre la figure 5.8. Celles-ci se concentrent aux jonctions pied-plaque et au centre
de la plaque. Pour reduire le niveau de ces surcontraintes, on a choisi de modifier la geometrie
de la plaque-2P (voir annexe C). Tout en poursuivant cet objectif, on cherche un compromis
sur la longueur et lepaisseur afin de minimiser au mieux les frequences propres et lamplitude
du mouvement. Et cela sans oublier de favoriser leffet levier sur le pied daube pour faciliter le
glissement.
On modifie aussi langle en laugmentant a` 55o afin dameliorer le resultat sans etre trop
proche de la zone de coincement.
Pour diminuer le niveau des surcontraintes sur les interfaces de contact, on a aussi choisi
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 125
(a) (b)
Fig. 5.9: (a) Demi-coupe superieure du syst`eme plaque-2P - socle dans le plan Oxy. (b) Zoom sur lun
des pieds de la structure
5.2.5 Conclusion
Pour conclure, on peut constater que de nombreuses modifications ont ete apportees `a la
geometrie de la structure. Dautres configurations avaient ete envisagees, mais cest celle que lon
a propose au paragraphe precedent qui nous a donne les meilleurs resultats. Le dimensionnement
a ete realise en quasi-statique en cherchant a` reduire les contraintes et la force seuil F 1 pour
faciliter le glissement des pieds daube.
Pour le moment, nous navons que tr`es peu dinformations sur la dynamique du probl`eme.
Pourtant, cest au probl`eme dynamique que lon sera finalement confronte dans la phase experimen-
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 127
Fig. 5.10: Maillage du syst`eme dans le cas o`u une interface est modelisee par 6 elements de contact.
5.3 Mod
elisation num
erique et
etude param
etrique en dynamique
Le banc doit etre etudie experimentalement et numeriquement. Par consequent, il est impor-
tant de modeliser correctement le probl`eme. On suppose que les seules non linearites du syst`eme
proviennent du contact avec frottement. On notera que les deux pi`eces qui composent le banc (la
plaque-2P et le socle) ne sont etudiees que dans le cadre de la theorie de lelasticite.
ANSYS a ete utilise pour generer le mod`ele elements finis des deux pi`eces et les efforts resultant
de la precharge en temperature. On notera quun nouveau mod`ele doit etre genere `a chaque fois
que lon modifie lun des param`etres suivant : le coefficient de frottement , la precharge en
temperature T , le nombre delements de contact, toute dimension ou un materiau. Ce meme
logiciel a ete utilise pour condenser le syst`eme selon la methode de Guyan [62]. Ainsi, ANSYS
nous donne les caracteristiques du syst`eme precharge : matrice de masse, matrice de raideur et
vecteur de precharge a` appliquer sur la plaque-2P.
Pour chaque modelisation de linterface de contact par un nombre delements de contact
different, le syst`eme est maille de telle sorte que linterface de contact ait un nombre de noeuds
egal au nombre delements de contact. Ainsi, on a les memes conditions dutilisation du mod`ele
dans le programme de la DLFT et dans ANSYS o` u il a ete cree. Un exemple de maillage au
niveau de lune des interfaces du mod`ele est donnee par la figure 5.10. On impose de nouveau la
precharge dans le programme de la DLFT en partant de letat initial non deforme pour obtenir
128 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
ts
p
reprsentation partielle
te
ts dun pied de la plaque-2P
2 corps
dformables
te
reprsentation
partielle du
socle
(a) (b)
Fig. 5.11: (a) Contact entre un corps large et un corps qui presente des angles vifs au niveau des aretes
qui limite linterface de contact. (b) Contact entre la plaque-2P et le socle.
5.3.1 Discr
etisation des interfaces de contact
Lorsque deux corps deformables sont presses lun contre lautre, la repartition des contraintes
a linterface de contact nest pas uniforme. De nombreuses etudes statiques ont dej`
` a ete realisees
sur ce sujet. La repartition des contraintes va dependre de la forme initiale des corps.
Dans certains cas, on doit sattendre a` de fortes surcontraintes sur les bords de linterface de
contact. Miniatt et al. [95] montrent que lorsque un solide presente un angle vif sur les aretes
qui limitent linterface de contact, on peut meme observer une singularite sur les contraintes `a
partir dun angle superieur a` 105o dans les cas sans frottement (fig. 5.11-a). Cette transition
intervient aux alentours de 95o dans les cas avec frottement. On definit comme langle entre la
tangente dentree ~te dans la zone de contact et la tangente de sortie ~ts .
Dans le cas o`u il ny a pas darete mais un arrondi, ce qui correspond au contact que nous
etudions entre la plaque-2P et le socle (fig. 5.11-b), on pourrait craindre des singularites puisque
langle initial est de 180o . Cependant, il nen est rien. Comme le montre Sinclair et al. [96] qui
etudient les contraintes de contact dans un pied daube soumis a` une precharge, il ny a pas de sin-
gularites, mais des surcontraintes localisees sur les bords de linterface de contact qui peuvent etre
tr`es importantes. Alexandrov et Romalis [97] demontrent que lamplitude de ces surcontraintes
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 129
3
x 10
12
Rpartition des contraintes normales normalises par rapport la moyenne
8
2
Amplitude (m)
6
1.5
4 1
2 0.5
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 280 285 290 295 300 305 310 315 320 325 330
Position normalise sur linterface de contact Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 5.12: (a) Repartition des contraintes normales sur linterface de contact AB en fonction du nombre
delements de contact ( = 0, T = 30o C, = 0.001, F = 40N , 5 harmoniques). (b) Influence du nombre
delements de contact par interface ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N et 5 harm.).
est `a rattacher au rayon de courbure, plus le rayon sera faible, plus la surcontrainte sera impor-
tante. Dans une etude statique, Sinclair et al. [96] ont montre quun grand nombre delements
de contact doivent etre pris en compte pour obtenir correctement les efforts qui sappliquent a`
linterface.
Pour le calcul de precharge en statique, la figure 5.12-a nous montre quun faible nombre
delements de contact ne rend pas bien compte de la repartition des contraintes sur linterface.
Cependant, du point de vue macroscopique (au sens o` u lon consid`ere linterface dans son en-
semble), le mod`ele est tout `a fait correct. Si lon consid`ere la force de contact sommee sur linterface
pour les quatre cas representes, la difference est tr`es faible :
3
11000 x 10
2.5
Cas nonlinaire
10000 Cas linaire (toujours adhrant)
9000
2
Force de contact normale sur linterface
7000
1.5
6000
5000
1
4000
3000
2000 0.5
(a) (b)
Fig. 5.13: (a) Force normale sommee sur linterface AB en fonction du temps ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N et 5 harm.). (b) Courbe defficacite `
a faible amplitude dexcitation ( = 0.001,
= 0.2, T = 30oC, 21 elements de contact par interface et 5 harm.).
exclue la courbe qui correspond a` deux elements de contact par interface. Les differences peuvent
sexpliquer par le maillage de la structure qui est different lorsque lon change le nombre delements
de contact `a linterface et par la separation partielle du pied qui ne peut pas etre prise en compte
correctement avec un faible nombre delements de contact.
En observant la figure 5.13-a, on remarque aussi que la force normale sommee sur linterface
AB varie de facon assez significative au cours du temps (De lordre de 15%). Ceci sexplique
par lexistence des deux liaisons pied daube-socle qui permettent dimposer la precharge mais
induisent ces variations lors du mouvement de la plaque. Dans le cas dune aube reelle, on peut
penser que ces variations seraient beaucoup plus faibles.
Dans le cas du macroglissement, on peut donc conclure quil suffit de prendre en compte
quelques elements de contact pour bien representer le comportement du pied.
Dans le cas du microglissement, plus le nombre delements de contact sera important, plus
les resultats seront precis. Cependant, le microglissement ne permet pas un amortissement de la
plaque-2P aussi important que dans le cas du macroglissement. Lorsque linterface est modelisee
par un ensemble delements de contact, chaque element est etudie dun point de vue macrosco-
pique. Cependant, il existe certains instants o` u lhypoth`ese de macroglissement est incorrecte
car lelement de contact devrait etre en microglissement. Pour limiter lerreur, il faut qu`a tout
instant, le nombre delements sur linterface qui necessiterait une etude du point de vue micro-
scopique soit faible. Dans le cas du syst`eme etudie, avec le processus de propagation de la zone en
glissement, on peut supposer que seul 1 element de contact necessiterait une etude du point de vue
microscopique a` chaque instant (lelement netant pas necessairement le meme `a tout instant).
Par consequent, dans le cas o` u 21 elements de contact sont utilises pour modeliser linterface, on
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 131
sattend a` une erreur de 5% au plus. Pour verifier que 21 elements suffisent et que lerreur sur
la repartition des contraintes nentrane pas une forte incertitude sur la reponse de la plaque-2P,
on comparera la courbe defficacite (Amplitude max. sur le spectre en fonction de lamplitude de
lexcitation) avec lexperience. La courbe defficacite obtenue en utilisant 21 elements de contact
pour modeliser linterface est donnee par la figure 5.13-b.
Certaines etudes proposent des mod`eles pour prendre en compte le microglissement au niveau
de chaque element de contact [18]. Cependant, ces mod`eles admettent un chargement uniforme
sur lelement. Par consequent, le probl`eme reste pose lorsque lon a des surcontraintes importantes
et tr`es localisees, le nombre delements necessaire pour decrire avec precision la repartition des
efforts normaux reste du meme ordre.
Bien que le chargement normal considere soit encore une fois constant, on notera que Quinn
[98] est parvenu a un resultat interessant dans letude du microglissement dun joint de type Iwan.
Il montre quun nombre tr`es important delements de contact (entre 100 et 250) est necessaire
pour determiner avec precision la puissance dissipee. Par contre, il explique aussi qu`a partir de
5 elements de contact seulement, on obtient finalement une tr`es bonne approximation du travail
des forces de frottement sur un cycle.
Si lon observe levolution de la repartition des contraintes pour linterface AB sur une periode
lorsquune excitation sinusodale de frequence f = 307.25Hz et damplitude 40N est imposee au
centre de la plaque-2P (Fig. 5.14), on constate une forte variation des surcontraintes. Ces va-
riations de charge seraient certainement moins importantes dans le cas dune aube reelle. En
effet, cest la plaque-2P qui, parce quelle est maintenue a` ses deux extremites, gen`ere des va-
riations tr`es importantes sur les efforts. On peut aussi remarquer que dans le cas present, une
partie du pied perd contact avec le socle a` certains instants. Considerons maintenant linfluence
du niveau de lexcitation sinusodale appliquee au centre de la plaque-2P. Sur la figure 5.15, la
courbe defficacite nous donne le maximum damplitude sur le spectre en fonction de lamplitude
de lexcitation. Plus la tangente a` la courbe devient proche de lhorizontale, plus lamortissement
gagne en efficacite. Par consequent, on remarquera que le microglissement nest pas tr`es efficace
compare au macroglissement, meme sil permet tout de meme un leger amortissement. Pour fi-
nir, lorsque lamplitude devient suffisamment importante, on peut constater une distorsion des
courbes. On a un effet dassouplissement dans lequel il peut exister plusieurs solutions pour une
frequence donnee.
Comme le montre la figure 5.16, 5 harmoniques permettent dej` a dobtenir une tr`es bonne
approximation de la reponse meme si de petites differences apparaissent lorsque un plus grand
nombre dharmoniques est retenu. Cependant, lorsque lon modifie un param`etre tel que le coeffi-
cient de frottement, on montrera dans la suite que le nombre dharmoniques, lorsquil est maintenu
132 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
1
1
0.8 3.5
0.6 3
2.5
0.4 2
1.5 3
0.2 1 x 10
0.5
0 0
Position normalise
Temps (s)
Fig. 5.14: Contraintes normalisees dans la direction normale par rapport a` la contrainte moyenne de
linstant considere (f = 307.25Hz, = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par
interface et 5 harm.).
fixe, peut devenir insuffisant. Il faut donc toujours rester tr`es prudent quant a` la precision des
resultats obtenus.
3 3
x 10 x 10
3
F=4N F=60N
Maximum damplitude (m)
1
0.5
0.5
0
280 290 300 310 320 330 280 300 320
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
Maximum damplitude sur le spectre (m)
3 3
x 10 x 10
7 7
F=400N
Maximum damplitude (m)
F=300N 6
6 F=200N
F=100N 5
5 4
4 3
macroglissement
2
3
1 microglissement
2 0
280 300 320 0 100 200 300 400
Frquence (Hz) Amplitude F de la force dexcitation (N)
Fig. 5.15: Influence de lamplitude dexcitation F ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, 6 elements de contact
par interface et 5 harm.).
134 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
3
x 10
3
13 harm.
9 harm.
5 harm.
1 harm.
2.5
2
Maximum damplitude (m)
1.5
0.5
0
270 280 290 300 310 320 330 340
Frquence (Hz)
Fig. 5.16: Influence du nombre dharmoniques ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N et 11 elements
de contact par interface).
0.215 12
Rpartition des contraintes normales normalises par rapport la moyenne
10
0.21
0.205
Axe des Y
0.2
Tangente la surface
non prcharge
0.195
2
0.19 0
0.04 0.035 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Axe des X Position normalise sur linterface de contact AB
(a) (b)
Fig. 5.17: (a) Deformation du socle amplifiee par 1000 ( = 0, T = 30o C). (b) Effets sur la repartition
des efforts en precharge ( = 0, T = 30o C)
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 135
3 3
x 10 x 10
3.5
Surface de contact prcharge (socle tudi) 3 Dynamique du socle nglige
Surface de contact prcharge (socle paissi) Dynamique du socle prise en compte
2.5
2.5
Maximum damplitude (m)
Amplitude (m)
2
1.5
1.5
1
1
0.5
0.5
0 0
270 280 290 300 310 320 330 340 280 285 290 295 300 305 310 315 320 325 330
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 5.18: (a) Effets de la deformation statique du socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par interface et 5 harm.). (b) Effets de la dynamique du
socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par
interface et 5 harm.).
Pour finir, on peut aussi noter que la surcontrainte la plus importante se situe bien a` lendroit
o`u le pied daube casse dans le cas dune roue aubagee reelle. Ceci nous a ete confirme par les
tribologes du LTDS qui travaillent sur le sujet pour la SNECMA. Du point de vue dynamique
maintenant, on cherche a` verifier si la dynamique du socle qui nest pas en resonance mais est
tout de meme excite par la plaque-2P joue un r ole significatif sur la reponse. Pour cela, on ajoute
des noeuds matres supplementaires pour modeliser le socle au moment de creer le super-element
par la methode de Guyan [62]. La figure 5.18-b nous montre le resultat obtenu en utilisant ce
mod`ele et celui que lon utilisait jusqu`a present. Il apparat que dans les conditions choisies,
lerreur est de lordre de 3.5%. Par consequent, lerreur nest pas tr`es importante. Cependant,
etant donne quil nest pas difficile de prendre en compte les mouvements du socle en ajoutant
quelques noeuds matres dans la definition du super-element, on utilisera le nouveau mod`ele pour
la comparaison avec lexperience.
136 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
5.4.1 R
esultats dynamiques de dimensionnement
3 3
x 10 x 10
4.5
=0.01 5 harm.
=0.05 11 harm.
4.5
=0.1 4
=0.2
=0.3
4
=0.4 3.5
=0.5
3.5
3
Maximum damplitude (m)
2.5
2
2
1.5
1.5
1
1
0.5
0.5
0
270 280 290 300 310 320 330 220 240 260 280 300 320 340
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 5.19: (a) Influence du coefficient de frottement ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6 elements de
contact par interface et 5 harm.). (b) Influence du nombre dharmoniques pour le coefficient de frottement
= 0.01 ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6
elem. par interface.)
param`etres, lhypoth`ese sur le nombre dharmoniques retenu est toujours remise en question.
Dans ce cas precis, le choisi etait tr`es faible, ce qui a conduit a` une reponse plus riche en
harmoniques.
La figure 5.20 represente les reponses frequentielles pour differents chargements en temperature.
On constate tout dabord que la frequence de resonance varie sensiblement avec la precharge. Ce `a
quoi on pouvait sattendre puisque la precharge rigidifie la plaque-2P. On note encore que plus la
precharge augmente, plus lamplitude du pic en frequence augmente. Cela sexplique simplement
par linfluence de la precharge sur la loi de Coulomb, le macroglissement devient plus difficile `a
obtenir.
On sinteresse dans cette partie `a une pi`ece en alliage leger (aluminium 7075T6) soumise a` une
precharge en traction et sollicitee en flexion par une excitation sinusodale. Il est alors bien connu
que la rupture de fatigue va intervenir pour un niveau de contrainte bien inferieur `a la contrainte
de rupture statique Rm . Differents ouvrages traitent du probl`eme de fatigue, les informations qui
suivent sont principalement basees sur celles donnees par Spinuler [99].
Il est admis que tout se passe comme sil y avait superposition dune contrainte moyenne moy
et dune contrainte alternee damplitude alt consideree comme dynamique. moy et alt peuvent
etre definies localement a` partir des contraintes minimale et maximale :
138 Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc
3
x 10
4
T=5C
T=10C
T=15C
3.5 T=30C
T=45C
T=60C
3
2.5
Amplitude (m)
1.5
0.5
0
220 240 260 280 300 320 340 360 380
Frquence (Hz)
max + min
moy = (5.14)
2
max min
alt = (5.15)
2
Dans un premier temps, on etudie le cas dune pi`ece dont la contrainte moyenne moy est
nulle. Si une pi`ece est soumise `a une contrainte alternee damplitude alt , elle casse apr`es un
nombre de cycles N c.
La courbe de Wohler (Fig. 5.21) est frequemment utilisee pour modeliser les courbes dendurance
(logN c alt ). Sur cette courbe, on peut distinguer trois domaines :
Le domaine de fatigue oligocyclique pour lequel la rupture intervient apr`es un tr`es faible
nombre de cycles et une deformation plastique notable.
Le domaine de fatigue limite pour lequel la rupture intervient au bout de N c cycles, nombre
qui crot lorsque la contrainte decrot.
Le domaine de fatigue illimite pour lequel il ny a theoriquement pas rupture quel que soit
le nombre de cycles. La contrainte limite asymptotique D est appelee limite dendurance.
Pour la plupart des alliages daluminium, on constate cependant quil ny a pas de limite dendu-
rance. Dans ce cas, une limite de fatigue conventionnelle est generalement prise pour 108 cycles
(ou 5 108 ).
En tracant le diagramme de W ohler avec deux echelles logarithmiques, le domaine de fatigue
limite est represente approximativement par une droite B-C (voir figure 5.21). La relation reliant
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 139
a
(log)
A B
Point dvaluation de D
Re pour les alliages lgers
D C D
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 10 10 10 10 10 10 10 10 10 N (log)
Pour les materiaux ductiles, on dimensionne habituellement les pi`eces de telle sorte que la limite
elastique ne soit pas depassee. Cest ce que lon appelle le diagramme de Wohler conventionnel
(Fig. 5.21) . On distingue encore une fois trois domaines :
Re Polygone
Goodman
D
m
Re Rm kR
m
Soderberg
le polygone limite definit a` partir de la droite de Goodman et dune droite a` 45o passant
par la limite elastique (k = 1.6 a` 2 pour des materiaux ayant une limite decoulement bien
marquee, k = 1 pour les autres).
Seul le domaine de traction (m > 0) est represente ici car cest le cas qui nous interesse pour le
banc experimental. On notera cependant que le comportement est different dans le domaine de
compression.
Dans le domaine de traction, la droite de Soderberg est trop pessimiste et celle de Goodman
depasse la limite delasticite. Dans la suite, on utilisera donc le polygone limite avec le param`etre
k = 1.
Pour finir, il est important de noter que les caracteristiques des materiaux accessibles dans la
litterature sont obtenus a` partir de mesures experimentales sur des eprouvettes normalisees. En
fonction de la pi`ece etudiee, la limite dendurance D peut varier de facon significative. Differents
facteurs peuvent intervenir tels que : la taille et la forme des pi`eces, letat de surface, le traitement
de surface, la temperature, les defauts de fabrication... Les coefficients de securite Sc en usage en
construction mecanique courante sont generalement :
Dans la suite, on etudie le cas dune precharge `a T = 30o C. La precharge devrait se situer
dans cette plage si lon consid`ere les tolerances dusinage.
Dans un premier temps, considerons le cas de la plaque-2P prechargee en temperature dun
T = 30o C. Le coefficient de frottement qui, rappelons le, influe sur la precharge est pris egal
`a 0.2.
On notera que les caracteristiques de laluminium 7075T6 non corrigees sont :
Re,0.2 = 480M P a pour la limite elastique,
Fig. 5.23: Repartition des contraintes de Von Mises pour le premier mode de resonance normalise par
a la masse ( = 0.2 ,T = 30o C).
rapport `
Le banc experimental doit nous permettre de valider les resultats obtenus numeriquement.
Or, les non linearites geometriques liees au couplage des efforts plans et transversaux ne sont
pas prises en compte dans le programme qui a ete developpe. Lideal serait donc que leffet des
non linearites geometriques soit negligeable. Cependant, comme on peut le constater sur la figure
5.25, ce nest rapidement plus le cas lorsque le deplacement impose au centre de la plaque-2P
augmente. On devrait fonctionner avec une amplitude modale qui ne depasse pas les 2mm. On
peut donc affirmer que lerreur provenant des non linearites geometriques sera inferieure `a 3%.
5.5 Conclusions
Dans ce chapitre, on a concu un banc experimental qui dispose de deux pieds daube. Pour
le dimensionnement, on sest tout dabord base sur des calculs en quasi-statique realises sous
ANSYS. Ensuite, lorsque cela a ete possible, on a utilise le programme de la DLFT avec une
penalisation sur le deplacement relatif pour verifier le comportement du banc en dynamique.
Une etude parametrique nous a permis de tirer quelques enseignements sur le comportement
du mod`ele etudie. Ainsi, le niveau de discretisation des interfaces de contact ne necessite pas
detre tr`es fin lorsque la dynamique du syst`eme est etudiee. Cela est particuli`erement vrai lorsque
Chapitre 5 : Conception et modelisation numerique du banc 143
Fig. 5.24: Repartition des contraintes de Von Mises autour des interfaces de contact pour le premier mode
` la masse ( = 0.2 ,T = 30o C).
de resonance normalise par rapport a
5000
sans non linarits gom.
avec non linarits gom.
4500
4000
Dplacement u au centre de la plaque2P (m)
3500
erreur 10%
3000
2500
2000 3.7mm
erreur 2.6%
1500
1000
2mm
500
0
0 1 2 3 4 5 6
Force applique au centre de la plaque2P (N) 3
x 10
les interfaces de contact sont en macroglissement. Dapr`es les resultats obtenus, il semble aussi
quun soul`evement partiel des pieds daube peut se produire. Dapr`es les resultats que nous avons
obtenus, ce comportement ne semble pas ajouter un amortissement significatif. Ensuite, on a pu
constater un effet dassouplissement en modifiant le coefficient de frottement, la precharge ou le
niveau dexcitation. On notera que tous ces param`etres ont une influence sur la loi de Coulomb.
Enfin, les calculs ont montres que letude du premier mode de flexion ne necessitait pas forcement
un grand nombre dharmoniques. Cependant, en fonction des autres param`etres, un nombre plus
o`u moins important dharmoniques sera necessaire.
Les calculs ont demontre quil etait possible de concevoir un banc experimental dans lequel le
frottement sur les pieds daube amortissait de facon significative les vibrations de la plaque (prin-
cipalement pendant la phase de macroglissement). A noter toutefois que les tolerances dusinage
vont avoir une influence non negligeable sur la precharge que lon obtiendra pour une temperature
ambiante de lordre de 24o C.
Dans le chapitre suivant, on sefforcera de rendre compte des resultats experimentaux obtenus.
Chapitre 6
R
esultats exp
erimentaux
6.1 Introduction
A partir des resultats de simulation realises dans le chapitre precedent, les dimensions du
banc ont ete selectionnees de telle sorte que le macroglissement soit possible au niveau des pieds
daube. Bien entendu, des tolerances ont ete fixees pour la fabrication des pi`eces. Lusinage
etait particuli`erement difficile. On notera dune part le risque dobtenir des pi`eces leg`erement
vrillees, cela etant vrai pour la plaque-2P et le socle bien quil soit plus massif. Dautre part, on
demandait une forte precision sur la position des interfaces de contact de la plaque-2P et du socle.
Cela impliquait une forte precision sur la longueur qui separe ces interfaces, celle pour la plaque-
2P devant etre denviron 30m plus courte que celle du socle afin dassurer une precharge par
temperature correcte. Une tolerance de 10m pour la plaque-2P et +10m pour le socle avait ete
proposee. Cependant, il netait pas possible dappliquer les outils de metrologie pour controler ces
longueurs. Lentreprise prestataire a donc pris ses precautions sur ce point en ne garantissant pas
explicitement les tolerances, mais en proposant quatre passages avec une machine `a commande
numerique en electro-erosion, ce qui normalement permet lobtention de bons resultats.
Une fois les pi`eces usinees, nous avons verifie si la longueur etait correcte. Pour cela, nous
avons insere la plaque-2P chauffee dans le socle refroidi afin de mesurer la precharge obtenue a`
partir de jauges qui avaient ete disposees sur la plaque-2P au prealable. Cette mesure nous a
donne une precharge en temperature de lordre de T ' 6.5o C alors que nous pensions obtenir
autour de T = 30o C. On est donc finalement assez loin du resultat souhaite au depart, mais
la precharge nest pas nulle et devrait tout de meme nous permettre de faire fonctionner le banc
experimental. De plus, la precharge etant bien inferieure `a celle souhaitee en premier lieu, la
plaque-2P ne risque pas la rupture en theorie.
Dans ce chapitre, on va tout dabord realiser des mesures spectrales sur les pi`eces indivi-
duellement puis sur lensemble afin de recaler le mod`ele numerique sur lexperience. Ensuite, on
etudiera les effets du frottement sur le pied daube vis-`a-vis du comportement vibratoire de la
plaque-2P. On ne sinteressera quau premier mode de flexion, mais on fera varier le coefficient
145
146 Chapitre 6 : Resultats experimentaux
de frottement en utilisant une graisse de roulement dune part et du vernis bisulfure (Molykote
D-321R en Spray) qui est utilise par la SNECMA pour couvrir les interfaces de contact sur les
pieds daubes dautre part.
6.2 Recalage
Pour comparer les resultats numeriques aux resultats experimentaux, il est important des-
timer au plus juste les caracteristiques mecaniques des pi`eces qui entrent en jeux dans le banc
telles que la masse volumique, le module dYoung et le coefficient damortissement. En effet, les
caracteristiques dont on dispose dans la litterature et qui font reference dans les etudes theoriques
sont des resultats moyens qui peuvent parfois varier jusqu` a 15% pour certains materiaux.
Dans cette partie, on se limite `a la plus simple des methodes de recalage qui est tr`es rapide a`
mettre en oeuvre et qui permet dobtenir de bons resultats lorsque lon sinteresse `a un tr`es faible
nombre de modes en basse frequence. Tout dabord, on p`ese chaque pi`ece independamment et on
determine la masse volumique `a partir du volume de la pi`ece. Apr`es avoir verifie les dimensions
qui peuvent letre et apporte les corrections sur ANSYS [81], on a utilise le volume estime `a partir
de ce logiciel. Ensuite, on mesure la reponse spectrale de chaque pi`ece `a lexcitation produite par
un marteau de choc. Le module dYoung est estime de facon a` recaler la frequence du premier
mode calcule sur celle mesuree pour la pi`ece. On cherchera aussi `a recaler la premi`ere frequence
propre des deux pi`eces assemblees en ajoutant une petite masse au centre de la plaque-2P pour
tenir compte de linstrumentation. Pour finir, on identifiera le coefficient damortissement a` partir
de la reponse frequentielle autour du premier mode.
Tout dabord, la masse volumique a ete obtenue en suivant la procedure decrite precedemment.
La masse du socle pesee etant de msocle = 26.9kg, on deduit de ANSYS la masse volumique
socle = 7756kg/m3 .
Pour mesurer la reponse spectrale du socle `a lexcitation produite par le marteau de choc, on
suspend la pi`ece avec des tendeurs afin de pouvoir la supposer libre de contraintes exterieures
(fig. 6.1-a). Un accelerom`etre permet de mesurer les accelerations en un point de mesure apr`es
lexcitation. Le signal est alors traite par lordinateur et on enregistre la reponse frequentielle sur
une plage suffisamment importante afin dobserver plusieurs des premiers modes. A noter que la
position des points de mesure et dexcitation peut modifier les resultats car tous les modes ne
repondront pas necessairement. En fait, il faut eviter de se placer sur un noeud de vibration.
La reponse frequentielle qui a finalement ete obtenue est donnee par la figure 6.1-b. Afin de
recaler le premier mode, le module dYoung du socle a ete fixe `a Esocle = 198GP a afin dobtenir
par le calcul des frequences de resonance comparables avec celles mesurees pour les premiers modes
comme le montre la table 6.1. On notera une relativement bonne correlation des frequences sur
les cinq premiers modes.
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 147
80
60
40
20
Amplitude (dB)
20
40
60
80
100
120
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 6.1: (a) Photo du socle suspendu. (b) Reponse spectrale du socle.
Tab. 6.1: Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres du socle.
148 Chapitre 6 : Resultats experimentaux
200
150
100
Amplitude (dB)
50
50
100
0 100 200 300 400 500 600 700 800
frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 6.2: (a) Photo de la plaque-2P suspendue. (b) Reponse spectrale de la plaque-2P.
Tab. 6.2: Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres de la plaque-2P.
differents capteurs : un accelerom`etre au centre qui p`ese environ 2g ; deux jauges unidirection-
nelles disposees en vis-`a-vis de chaque c ote de la plaque a` un endroit o` u les contraintes sont
maximales lors de la mise en precharge, ces jauges servant `a mesurer cette precharge ; deux ro-
settes disposees en vis-`a-vis de chaque cote de la plaque pour mesurer le maximum de contrainte
dynamique encaisse par la plaque-2P lors des mesures ; un capteur de force a ete dispose entre
la plaque-2P et la tige du pot dexcitation afin de permettre lasservissement du niveau de force
lors des experimentations. Tous ces capteurs sont relies aux differents appareils de mesure par
des cables qui vont vibrer et frotter les uns contre les autres. Lors des premi`eres mesures, on a pu
constater que ces cables ajoutaient un amortissement significatif. Pour en attenuer les effets, on a
supprime tout contact entre les cables et le plaque-2P (` a lexception des connexions par soudure)
et on a entoure une partie des cables par de la mousse. Ainsi, on a reussi `a reduire lamortissement
ajoute, mais cela na pas ete suffisant pour le supprimer totalement. Par consequent, on a decide
destimer un coefficient damortissement pour chaque campagne de mesure a` partir des resultats
experimentaux. On reviendra sur ce point dans la suite. La photographie du banc experimental
(fig. 6.3) donne un apercu du dispositif.
A noter que lexcitation a ete decentree (dans la longueur de la plaque-2P). Au chapitre
150 Chapitre 6 : Resultats experimentaux
Ponts de 80
jauge
60
40
20
Amplitude (dB)
20
40
60
80
100
120
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
frquence (Hz)
1
0
jauges Paragon
de contrainte Ordinateur
Pramplis
Acclromtre
Capteur A V
de force Pot dexcitation
Ampli
plaque2P
cinq, tous les calculs de conception avaient ete menes en la positionnant au centre. En fait, on
esperait ainsi pouvoir reduire la taille du mod`ele numerique par symetrie. Cependant, la puissance
necessaire pour exciter la plaque-2P au centre etait trop importante compte tenu des deplacements
et des frequences. Par consequent, on a deplace le pot dexcitation pour le positionner en un point
ou lamplitude de vibration est moins importante.
De plus, on a determine une masse fictive `a placer au centre de la plaque-2P sur le mod`ele
numerique pour prendre en compte leffet de la masse ajoute par linstrumentation sur le premier
mode. Cette masse a ete estimee `a 16g en recalant la frequence de resonance du premier mode
propre de la structure assemblee. Cette masse peut sembler relativement importante, mais on
notera que les cables blindes qui sont connectes aux jauges de deformation sont relativement
lourds. Ces cables speciaux devaient supporter la temperature de chauffe de la plaque-2P avant
lassemblage.
45
Mes. exp. 1
Rs. num. 1
0.01 Mes. exp. 2
40
Rs. num. 2
Mes. exp. 3
Asserv. 4N 0.009
Rs. num. 3
35 Asserv. 16N
Asserv. 28N
Asserv. 40N 0.008
30
Coefficient damortissement
0.007
Niveau de force (N)
25 0.006
20 0.005
0.004
15
0.003
10
0.002
5
0.001
0 0
260 265 270 275 280 285 290 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Frquence (Hz) Amplitude de lexcitation (N)
(a) (b)
Fig. 6.5: (a) Asservissement de quelques niveaux de force pour la premi`ere campagne de mesure. (b)
Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure pour les amortis-
sements.
Dans la suite, on presentera tout dabord les resultats obtenus en utilisant une graisse de
roulement a ete utilisee pour reduire le coefficient de frottement (Trois campagnes de mesures
ont ete realisees successivement). Il ne nous est pas possible de communiquer la provenance ni la
composition de cette graisse qui fait lobjet de recherches confidentielles. Ensuite, on remplacera
la graisse par un vernis bisulfure (Molykote D-321R Spray) qui est utilise par la SNECMA pour
proteger les interfaces de contact des pieds daube.
A noter que nous ne connaissons pas les coefficients de frottement de la graisse de roulement
et du vernis bisulfure. Or, cette donnee est essentielle pour la simulation numerique. En fait,
puisque cest le seul param`etre qui na pas ete determine `a partir de resultats experimentaux, on
le determinera de facon empirique a` partir du code numerique lui-meme. On expliquera dans la
suite quil peut etre determine simplement lorsque le macroglissement est atteint.
Une campagne de mesure consiste `a realiser une suite de balayages frequentiels autour du
premier mode de resonance en faisant varier le niveau de force. Pour la graisse de roulement
utilisee, on a realise trois campagnes de mesure que lon numerote de un a` trois. Pour les deux
premi`eres, on a commence `a exciter la structure avec un niveau de force de 2N pour augmenter
progressivement jusqu` a 40N . Pour la troisi`eme, on a procede en sens inverse. On rappelle que la
structure est excite une fois `a 40N avant de commencer une campagne de mesure. Le dispositif
dasservissement nous a permis de contr oler correctement le niveau de force sur la plage de
frequence consideree comme le montre les quelques exemples de la figure 6.5-a pour la premi`ere
campagne de mesure.
152 Chapitre 6 : Resultats experimentaux
3 4
x 10 x 10
1
Mes. exp. 1 Rs. num., F=4N
Rs. num. 1 8 Rs. exp., F=4N
0.9 Mes. exp. 2 Rs. num., F=16N
Rs. num. 2 Rs. exp., F=16N
Mes. exp. 3 7 Rs. num., F=28N
0.8 Rs. num. 3 Rs. exp., F=28N
Rs. num., F=40N
Rs. exp., F=40N
0.7 6
Amplitude la rsonance (m)
0.5
4
0.4
3
0.3
2
0.2
1
0.1
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 265 270 275 280 285 290
Amplitude de lexcitation (N) Frquence (Hz)
(a) (b)
Fig. 6.6: Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure (a) pour
les courbes defficacite et (b) une partie des reponses frequentielles.
40
Mes. exp. 1
Mes. exp. 2
Mes. exp. 3
35
30
contraintes de Von Mises (MPa)
25
20
15
10
0
260 265 270 275 280 285 290
Frequence (Hz)
(a) (b)
Fig. 6.7: (a) Contraintes alternees de Von Mises determinees a` partir des mesures experimentales avec
un niveau dexcitation de 40N , et cela pour les 3 campagnes de mesures realisees avec une graisse de
` 45o [101]
roulement. (b) Schema de principe dune rosette a
Un autre point important consiste a` verifier que la contrainte dynamique na pas excede la
limite dendurance lim = 93.6M P a definie pour une contrainte moyenne de moy = 12.65M P a.
Les coefficients de securite restent ceux definis au chapitre cinq. La figure 6.7-a nous donne
les contraintes de Von Mises determinees `a partir des mesures experimentales avec un niveau
dexcitation de 40N pour les 3 campagnes de mesures.
On constate que pour le plus important niveau dexcitation utilise, le maximum de contrainte
alternee mesure nest que de alt ' 36M P a. Par consequent, on travaille largement en dessous de
lendurance limite lim ' 93.6 correspondant a` T ' 6.5o C. Si lon travaille a` une temperature
ambiante superieure `a 20o C et si le deplacement mesure au centre de la plaque-2P nexc`ede pas
0.9mm, on peut donc envisager de supprimer les mesures associees aux rosettes sans craindre une
rupture prematuree de la pi`ece.
On rappelle les quelques resultats qui permettent de determiner les contraintes de Von Mises
`a partir de mesures experimentales obtenues sur une rosette de jauges `a 45o . Soit a , b et c les
deformations mesurees selon les directions A, B et C comme represente sur la figure 6.7-b. Les
contraintes principales sont donnees par :
( E a +c
p
1 = + 1 E
(a + b )2 + (b c )2
1 2 2 1+
E a +c
p (6.2)
2 = 1 E
(a + b )2 + (b c )2
1 2 2 1+
(1 2 )2 + (2 )2 + (1 )2 = 202 (6.3)
Fig. 6.8: Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation du banc avec une
graisse de roulement.
Pour finir, on remarquera que le coefficient de frottement evolue rapidement au cours du temps.
En fait, si lon analyse les interfaces de contact des pieds daube (fig. 6.8), on constate des zones
dusure par fretting. Pour quil y ait du fretting entre laluminium et lacier, il est normalement
necessaire datteindre des coefficients de frottement de lordre de = 0.5. Par consequent, on
peut supposer que pendant lutilisation du banc experimental, la graisse se repartit de facon
non uniforme sur les interfaces de contact. Par consequent, certaines zones expulsent la graisse.
Ce phenom`ene est probablement facilite par le soul`evement partiel du pied de contact que lon
avait mis en evidence dans le chapitre cinq. Dans ces conditions, non seulement le coefficient
de frottement varie au cours du temps, mais il nest pas uniforme sur toute la surface. Les
resultats obtenus semblent cependant montrer quun coefficient de frottement moyen fixe pour
toute linterface de contact permet lobtention de bons resultats pour le premier mode de flexion. Si
lamortissement par frottement sec avait ete plus important pendant la phase de microglissement,
ca naurait probablement pas ete vrai.
Les interfaces de contact de la plaque-2P ont ete degraissees et enduites dun vernis bisulfure,
le molykote D-321R sous forme de spray. De plus, les c ables qui reliaient les rosettes aux ponts
de jauges ont ete supprimees. En effet, compte tenu des essais dej`a realises, on a pu constater
que les niveaux dexcitation imposes entranaient des niveaux de deformation dynamiques bien
en dessous de la limite dendurance illimitee.
La masse ajoutee au centre de la plaque-2P dans le mod`ele elements finis pour tenir compte
des cables et des capteurs nest alors plus que de m = 13g. Bien que lon ait enleve six cables,
la masse ne diminue que de 3g parce que lamplitude des vibrations de la plaque-2P etait moins
importante sur les rosettes que pour les autres jauges et laccelerom`etre.
Lasservissement du niveau de force sest deroule correctement comme le montre la figure
6.9-a. On notera cependant quil a ete bien plus difficile a` mettre en oeuvre que dans le cas de la
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 155
25
Mes. exp.
Rs. num.
0.01
Asserv. 4N
0.009
20 Asserv. 14N
Asserv. 24N
0.008
Coefficient damortissement
0.007
Niveau de force (N)
15
0.006
0.005
10
0.004
0.003
5
0.002
0.001
0 0
275 280 285 290 0 5 10 15 20 25
Frquence (Hz) Amplitude de lexcitation (N)
Fig. 6.9: (a) Asservissement de quelques niveaux de force dans le cas du vernis bisulfure. (b) Comparaison
des resultats numeriques et experimentaux dans le cas du vernis bisulfure pour les amortissements.
4 4
x 10 x 10
6 6
Mes. exp. Rs. num., F=4N
Rs. num. Rs. exp., F=4N
Rs. num., F=14N
Rs. exp., F=14N
5 5 Rs. num., F=24N
Rs. exp., F=24N
Amplitude la rsonance (m)
4 4
2 2
1 1
0 0
0 5 10 15 20 25 30 275 280 285 290
Amplitude de lexcitation (N) Frquence (Hz)
Fig. 6.10: Comparaison des resultats numeriques et experimentaux (a) pour les courbes defficacite et
(b) une partie des reponses frequentielles.
4 4
x 10 x 10
6
Res. num., F=20N 5 harm.
Res. exp., F=20N 11 harm.
15 harm.
21 harm.
5 Res. exp.
4 4
Maximum damplitude (m)
Maximum damplitude (m)
2 2
0 0
275 280 285 290 275 280 285 290
Frquence (Hz) Frquence (Hz)
Fig. 6.11: (a) Correlation entre lexperimental et le numerique pour le niveau de force F = 20N lorsque
lon consid`ere un coefficient damortissement visqueux irrealiste de = 0.5 103 et un coefficient de
frottement de = 0.14. (b) Influence du nombre dharmoniques dans le calcul numerique pour le cas avec
du vernis bisulfure ( = 1.1 103 , = 0.14).
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 157
Fig. 6.12: Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation avec du vernis
bisulfure.
6.4 R
esultat de thermo
elasticit
e sur un pied daube
Le principe de la thermoelasticite a ete decouvert il y a plus de 100 ans par Lord Kevin. Ce
principe consiste a` mesurer dinfimes variations de temperature dues a` la dilatation du materiau.
Pourtant, ce type de mesure nest possible que depuis une dizaine dannees avec le developpement
des cameras infrarouges. Le principal interet de cette technique est de permettre une mesure en
un grand nombre de points du champ de contrainte.
Dans le cadre restrictif de la thermoelasticite, on consid`ere des materiaux elastiques isotropes en
negligeant toutes les sources de dissipation autres que la conduction thermique. Les equations qui
regissent le syst`eme sont lequation du mouvement :
2 ui
= ij,uj + fi (6.4)
t2
158 Chapitre 6 : Resultats experimentaux
et lequation de la chaleur :
T ii
c = r + ktherm Tu2 + 3KT (6.5)
t i t
avec T la temperature, ktherm la conductivite thermique et c une constante associee `a la for-
mulation en deformation. Lorsque les phenom`enes thermiques sont pris en compte, la loi de
comportement elastique lineaire peut secrire sous la forme :
ktherm Tu2
i
qui sont decorrelees de lexcitation et peuvent etre filtrees par un simple filtrage frequentiel. De
plus, les phenom`enes de conductions et de production de chaleur lies `a leffet thermoelastique
sont negliges. En effet, pour une frequence superieure `a quelques Hertz, une particule elementaire
de materiau a un comportement quasi-adiabatique. On remarquera toutefois que le terme de
rayonnement r, considere comme negligeable, permet de mesurer les variations de temperature par
lintermediaire dune camera infrarouge. Pour une pulsation , le comportement thermoelastique
du syst`eme est donne par : 2u
i
t2 = ij,uj + fi
ij = kk ij + 2ij (6.7)
T 3KT ii
t = c t
La troisi`eme equation du syst`eme (6.7) donne alors une relation directe entre la temperature et
la dilatation du materiau. On en deduit la relation suivante :
3K
T = T (T r()) (6.8)
c
K est une constante caracteristique du materiau qui est par exemple de K,acier = 19.5 pour
lacier et K,alu. = 2.08 pour laluminium.
Pour plus dinformations sur la theorie et la mise en oeuvre technique, on pourra par exemple se
referer au travail de th`ese de Humbert[102].
Chapitre 6 : Resultats experimentaux 159
Une mesure de thermoelasticite a ete realisee sur le pied daube afin de mesurer les deformations
dynamiques sur le c ote dun pied daube. Le resultat est donne par la figure 6.13 sur laquelle on
peut voir apparatre le profil du pied. Le resultat semble montrer que les contraintes ne sont pas
identiques sur les deux interfaces. A noter que cette mesure a ete realisee pour avoir un apercu de
la repartition des contraintes sur le pied. Pour ameliorer la qualite des resultats, des dispositions
devraient etre prises pour proteger lappareil de mesure du bruit emis par le plaque-2P qui est
une source parasite importante.
6.5 Conclusions
Tout dabord, on note quil etait important de prendre en compte linfluence des c ables et des
capteurs dans le mod`ele numerique en ajoutant une masse ponctuelle au centre de la plaque-2P
(dans letude du premier mode de flexion) et en integrant lamortissement structural ajoute. Le
recalage de la plaque-2P et du socle en libre netait pas suffisant.
Ensuite, on a mis en avant que lon avait une excellente correlation des resultats numeriques
et experimentaux lorsque une graisse de roulement etait utilisee pour lubrifier les interfaces de
contact. Par contre, on a aussi constate que le mod`ele numerique du frottement tel quil existe
aujourdhui dans notre code de calcul pouvait etre mis en defaut. Lorsque du vernis bisulfure est
utilise par exemple, les resultats semblent montrer que le coefficient de frottement depend de la
vitesse relative.
Cela constitue sans nul doute une ouverture pour une prochaine etude. Le code de calcul
devra integrer la possibilite de prendre en compte des lois de frottement plus compliquees que la
loi de Coulomb. Mais cela introduit un autre probl`eme car il faudra etre capable de determiner
levolution du coefficient de frottement avec la vitesse de glissement. Une methode didentification
empirique a` partir du programme semble plus difficile a` mettre en oeuvre.
Pour finir, on constatera que le microglissement introduit bien de lamortissement, mais quil
est tr`es faible par rapport a` ce que lon peut obtenir en macroglissement. Lenergie dissipee par les
cables de linstrumentation etait plus importante que celle dissipee par le frottement sec pendant
160 Chapitre 6 : Resultats experimentaux
la phase de microglissement. On est donc tente de conclure que sil existe une source de dissipation
significative autre que du microglissement aux pieds daube, le frottement aux pieds daube peut
etre neglige.
Conclusions et perspectives
Lobjectif le plus ambitieux de cette th`ese consistait `a appliquer des methodes telles que
les Lagrangiens Augmentes qui sont classiques en temporel dans le domaine frequentiel. Pour y
parvenir, on a ete amene `a definir une nouvelle methode pour imposer les contraintes que lon a
baptise methode indirecte de prise en compte des contraintes. Dans cette methode, une nouvelle
variable de dimension nr a ete definie sans pour autant augmenter la taille du syst`eme `a resoudre
par la methode de resolution non lineaire. Cette variable permet dimposer les contraintes de
frottement et de non penetration `a linterieur de la procedure doptimisation lorsque cette derni`ere
impose tous les deplacements aux noeuds.
Cette nouvelle methode permet lutilisation de la plupart des techniques existantes pour im-
poser les equations de contrainte dans le domaine frequentiel. On note toutefois des exceptions
lorsquil nest pas possible de scinder lexpression des forces non lineaires en deux afin de separer
les variables `a resoudre par la methode doptimisation et celles qui sont determinees `a partir des
contraintes. Dans ces exceptions, on notera par exemple la methode de la barri`ere et la methode
de Zavarise [79].
La difficulte qui empechait jusqualors dutiliser la plupart des methodes temporelles en
frequentiel ayant ete resolue, on a tente dappliquer la methode des Lagrangiens Augmentes
lorsque la matrice Jacobienne doit etre calculee par difference finie. Notre choix setait porte
sur les Lagrangiens Augmentes car ils sont frequemment utilises en temporel (le Jacobien etant
determine analytiquement). En effet, ils permettent dimposer les contraintes avec un fort niveau
de precision sans considerer les Lagrangiens comme des inconnues. Malheureusement, lorsque le
Jacobien nest pas connu de facon analytique, les Lagrangiens Augmentes doivent etre remis `a
jour en dehors de la procedure doptimisation. Cela augmente le co ut numerique si le coefficient
de penalite est choisi trop petit et degrade la convergence si le coefficient de penalite est trop
grand. Le choix du coefficient de penalite devient alors assez delicat.
Cest pour resoudre ces difficultes que lon a propose les Lagrangiens Dynamiques qui sap-
puient sur lequation du mouvement plut ot quun processus iteratif. Cette nouvelle methode peut
etre definie de differentes facons en utilisant par exemple une penalisation sur le deplacement
relatif, sur la vitesse relative, ou une formulation mixte. Comme on la explique au chapitre 4,
la penalisation sur le deplacement relatif est tr`es souvent la plus performante dans le domaine
161
162 Conclusions et perspectives
frequentiel. Pour ameliorer les temps de calcul, on a aussi propose une nouvelle reduction sur le
deplacement relatif qui a permis de reduire le nombre dinconnus par deux dans le cas delements
de contact noeud-` a-noeud.
Ces trois resultats ont ete regroupes pour definir la DLFT : Dynamic Lagrangians mixed Fre-
quency Time method. Cette methode rassemble donc quelques unes des innovations proposees
dans cette th`ese et a ete validee sur un ensemble de tests numeriques et experimentaux.
On notera la simplicite avec laquelle les Lagrangiens Dynamiques permettent de definir les
interfaces de contact. De plus, la convergence de la DLFT reste excellente lorsque des syst`emes
de grandes tailles sont etudies. Son integration dans un code de calcul par elements finis ne serait
pas tr`es compliquee a priori.
Nos investigations nous ont aussi amene a proposer dautres innovations. Par exemple, la
reduction adaptative qui permet deviter la plupart des probl`emes de convergence qui surviennent
lorsque lamortissement structural est tr`es faible.
On a aussi cherche a etendre nos resultats aux probl`emes pour lesquels on a de grandes
deformations. Pour cela, on sest jusqu` a present limite `a un probl`eme quasi-statique pour lequel
on a defini des elements noeud-`a-point. Ces elements utilisent le plus souvent une interpolation
polynomiale de linterface a` partir des resultats sur les noeuds du corps matre. On a cependant
mis en evidence que les interpolations pouvaient generer dimportantes erreurs dans la resolution
des probl`emes de contact. Dans le cadre dun probl`eme en quasi-statique, on a donc commence `a
developper une interpolation hybride en deplacement-souplesse qui nous a dej` a permis dobtenir
des premiers resultats forts interessants. Cependant, cette theorie necessite encore des approfon-
dissements.
Lobjectif final de la th`ese consistait `a appliquer la methode aux pieds daube en le validant
experimentalement. Pour cela, un banc a ete dimensionne en proposant un syst`eme de precharge
en temperature afin deviter au maximum les perturbations qui auraient pu etre introduites par
un syst`eme de precharge mecanique. De plus, cette solution permet dimposer des niveaux de
precharge importants assez facilement.
Une pre-etude a ete realisee `a partir de ANSYS. Puis, d`es que la DLFT a ete operationnelle,
une etude en dynamique a permis daffiner le dimensionnement. ANSYS ne permettait pas
detudier un tel probl`eme en dynamique sans un co ut numerique tr`es important.
Une etude parametrique a finalement ete menee `a partir de la DLFT avant de mettre en
oeuvre le banc experimental. Cette etude parametrique a permis de mettre en avant differents
resultats interessants tels quun soul`evement partiel du pied daube ou un effet dassouplissement
pour les faibles coefficients de frottement.
Les essais experimentaux ont finalement ete menes pour le premier mode de flexion. Les inter-
faces de contact ont ete lubrifiees par une graisse de roulement dans un premier cas et un vernis
bisulfure dans un deuxi`eme cas. Il ressort que les resultats experimentaux et numeriques sont tr`es
proches dans le premier cas mais quun probl`eme surgit dans le deuxi`eme. A partir des calculs
qui ont ete realises en utilisant la DLFT, on estime que la coefficient de frottement varie avec la
Conclusions et perspectives 163
vitesse de glissement dans le second cas, ce qui nest pas pris en consideration dans notre mod`ele
actuel.
Les resultats de cette etude sont donc nombreux et ouvrent de nouvelles perspectives, aussi
bien pour les probl`emes en quasi-statique quen dynamique.
En introduisant les Lagrangiens Dynamiques reduits sur le deplacement relatif en frequentiel,
on a introduit une nouvelle categorie de methodes puisquil nest pas possible de ramener lex-
pression analytique des Lagrangiens en temporel. Cela ajoute une nouvelle difficulte pour une
etude de stabilite que nous ne savons pas resoudre pour le moment. Des investigations pourraient
par consequent etre menees dans ce sens.
Ensuite, la reduction des temps de calcul reste une preoccupation majeure. Pour aller dans
ce sens, on pourrait tout dabord chercher a` diminuer le nombre dappels au calcul de la matrice
Jacobienne par difference finie. On estime quil est possible dutiliser le Jacobien determine au
pas de frequence precedent comme point de depart dans la methode quasi-Newtonienne. Si cette
methode donnait les resultats escomptes, on diminuerait les temps de calcul de 70 `a 90%.
Toujours dans lidee de reduire les temps de calcul, une demarche plus ambitieuse et probable-
ment plus difficile a` mettre en oeuvre consisterait `a condenser les interfaces de contact. Lobjectif
serait alors de determiner une base sur laquelle ont pourrait projeter la solution sans perdre trop
dinformations.
On pourrait aussi etudier leffet de differents phenom`enes sur la reponse dune roue aubagee :
le flottement en presence dun amortissement par frottement sec en appliquant la reduction adap-
tative pour favoriser la convergence (letude de ce probl`eme est aujourdhui encore limite `a de
petites structures) ; un coefficient de frottement qui est fonction de la vitesse relative (les resultats
experimentaux semblent montrer que cest le cas pour le vernis bisulfure qui est utilise sur les
roues aubagees).
Pour finir, on remarquera que la methode indirecte de prise en compte des contraintes permet
aujourdhui denvisager letude de grands deplacements ou de grandes deformations en frequentiel.
Lamelioration de la precision des calculs dans letude des grandes deformations reste cependant
un sujet de recherche dactualite. Une methode dinterpolation hybride en deplacement-souplesse
a ete proposee dans ce memoire pour ameliorer les resultats des probl`emes en quasi-statique. Cette
methode pourra etre etendue, le moment venu, au domaine frequentiel sans grandes difficultes `a
priori.
164 Conclusions et perspectives
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Liste des figures
173
174 Liste des figures
3.4 (a) Schema du mod`ele elements finis lineaire. (b) Deplacement tangentiel du noeud esclave
sur une periode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 (a) Deplacement tangentiel du point de contact sur le corps matre. (b) Deplacement
normal du point de contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6 (a) Force de contact tangentielle. (b) Force de contact normale. . . . . . . . . . . . . . 65
3.7 (a) Force de contact tangentielle sur une periode pour le mod`ele LL avec differents niveaux
de discretisation. (b) Force de contact tangentielle sur une periode pour le sixi`eme element
de contact dans le cas du mod`ele LL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8 Schema du mod`ele elements finis quadratique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.9 (a) Force de contact tangentielle pour le mod`ele QQ avec differents niveaux de discretisation.
(b) Force de contact tangentielle pour le mod`ele LQ avec differents niveaux de discretisation. 68
3.10 Schema sur lenchanement des calculs qui permet de determiner les forces non lineaires
lors dune iteration de la methode doptimisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.11 (a) Force de contact normale pour les mod`eles LLP et LQP avec differents niveaux de
discretisation. (b) Force de contact normale pour le mod`ele QQP avec differents niveaux
de discretisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.12 (a) Force de contact normale et (b) deplacements normaux du noeud esclave et de son
projete sur le corps matre dans le cas dune excitation normale entranant la separation
des deux corps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.13 Schema du mod`ele elements finis du syst`eme incluant la poutre encastree-encastree. . . . . 75
3.14 (a) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le mod`ele
H2 L. (b) Force de contact normale appliquee sur la poutre au cours dune periode pour le
mod`ele H2 Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.15 (a) Comparaison des methodes lineaire hybride et quadratique hybride dans le cas du
syst`eme poutre-noeud frottant. (b) Souplesse locale de la poutre en fonction de la posi-
tion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.16 Schematisation du calcul des forces de contact locales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.17 Schema du calcul des forces non lineaires lorsque lon utilise linterpolation hybride en
deplacement-souplesse dans un contact surfacique. Lindice i est associe au noeud esclave. 79
3.18 (a) Schematisation 2D dun cube presse contre un quadrilat`ere. (b) Maillage du syst`eme
cube-quadrilat`ere. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.19 (a) Deplacement normal de linterface de contact. (b) Force normale sur linterface de
contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.1 Deplacement relatif pour le i`eme element de contact, au pas de temps tn . . . . . . . . . . 86
4.2 Implementation de la DLFT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3 (a) Geometrie de la poutre et du frotteur attache, (b) Schema de la poutre amortie par
frottement sec pour un mod`ele de frotteur flexible 2D avec des raideurs unidirectionnelles
dans les directions tangentielle et normale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Liste des figures 175
4.21 Representation graphique de la fonction max |red,k,i,j () | pour chaque harmonique
2k 1 (k = 1, . . . , 12) : en continu pour la reduction sur le deplacement relatif et en poin-
tille pour la reduction sur les ddls non lineaires. Lamortissement structural des poutres
est de = 0.01 dans cet exemple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.22 Deplacements de la poutre aux positions des frotteurs pour un syst`eme a` 36 aubes desaccordees
de 7%. La raideur de couplage est de kc = 4500N/m et lamortissement structural de = 0.
21 harmoniques ont ete utilisees dans ce calcul. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.1 Schematisation du banc experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2 (a) Profil du chargement normal sur la largeur dune surface de contact pour le 1er pro-
cessus de microglissement ( = 50o ). (b) Profil du chargement normal sur la largeur dune
surface de contact pour le 2eme processus de microglissement ( = 40o ). . . . . . . . . . . 117
5.3 (a) Chargement progressif par dichotomie. (b) Influence du nombre delements. . . . . . . 118
5.4 (a) Influence du param`etre . (b) Influence de la pr
echarge P . . . . . . . . . . . . . 119
5.5 Influence du param`etre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.6 (a) Deformee statique dune poutre encastree-encastree. (b) Deformee statique dune
poutre encastree-libre et prechargee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.7 (a) Influence du param`etre l (l = demi-longueur de la plaque). (b) Influence dune varia-
tion de temperature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.8 Repartition des contraintes de Von Mises sur la plaque-2P . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.9 (a) Demi-coupe superieure du syst`eme plaque-2P - socle dans le plan Oxy. (b) Zoom sur
lun des pieds de la structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.10 Maillage du syst`eme dans le cas o`u une interface est modelisee par 6 elements de contact. 127
5.11 (a) Contact entre un corps large et un corps qui presente des angles vifs au niveau des
aretes qui limite linterface de contact. (b) Contact entre la plaque-2P et le socle. . . . . . 128
5.12 (a) Repartition des contraintes normales sur linterface de contact AB en fonction du
nombre delements de contact ( = 0, T = 30o C, = 0.001, F = 40N , 5 harmoniques).
(b) Influence du nombre delements de contact par interface ( = 0.001, = 0.2, T =
30o C, F = 40N et 5 harm.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.13 (a) Force normale sommee sur linterface AB en fonction du temps ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N et 5 harm.). (b) Courbe defficacite a
` faible amplitude dexcitation
( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, 21 elements de contact par interface et 5 harm.). . . . . 130
5.14 Contraintes normalisees dans la direction normale par rapport a` la contrainte moyenne
de linstant considere (f = 307.25Hz, = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21
elements de contact par interface et 5 harm.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.15 Influence de lamplitude dexcitation F ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, 6 elements de
contact par interface et 5 harm.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.16 Influence du nombre dharmoniques ( = 0.001, = 0.2, T = 30o C, F = 40N et 11
elements de contact par interface). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.17 (a) Deformation du socle amplifiee par 1000 ( = 0, T = 30o C). (b) Effets sur la
repartition des efforts en precharge ( = 0, T = 30o C) . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Liste des figures 177
5.18 (a) Effets de la deformation statique du socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001,
= 0.2, T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par interface et 5 harm.).
(b) Effets de la dynamique du socle sur la reponse frequentielle ( = 0.001, = 0.2,
T = 30o C, F = 40N , 21 elements de contact par interface et 5 harm.). . . . . . . . . . 135
5.19 (a) Influence du coefficient de frottement ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6 elements
de contact par interface et 5 harm.). (b) Influence du nombre dharmoniques pour le co-
efficient de frottement = 0.01 ( = 0.001, T = 30o C, F = 40N , 6
elem. par
interface.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.20 Influence de la precharge en temperature T ( = 0.001, = 0.2, F = 40N , 6 elements
de contact par interface et 5 harm.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.21 Diagramme de Wohler conventionnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.22 Limite de fatigue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.23 Repartition des contraintes de Von Mises pour le premier mode de resonance normalise
par rapport a` la masse ( = 0.2 ,T = 30o C). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.24 Repartition des contraintes de Von Mises autour des interfaces de contact pour le premier
` la masse ( = 0.2 ,T = 30o C). . . . . . . . 143
mode de resonance normalise par rapport a
5.25 Effets geometriques non-lineaires ( = 0.2 ,T = 30o C). . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.1 (a) Photo du socle suspendu. (b) Reponse spectrale du socle. . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.2 (a) Photo de la plaque-2P suspendue. (b) Reponse spectrale de la plaque-2P. . . . . . . . 148
6.3 Photo du banc experimental avec le pot dexcitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Schema de principe de la chane dacquisition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.5 (a) Asservissement de quelques niveaux de force pour la premi`ere campagne de mesure.
(b) Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure
pour les amortissements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.6 Comparaison des resultats numeriques et experimentaux de trois campagnes de mesure (a)
pour les courbes defficacite et (b) une partie des reponses frequentielles. . . . . . . . . . 152
6.7 (a) Contraintes alternees de Von Mises determinees `
a partir des mesures experimentales
avec un niveau dexcitation de 40N , et cela pour les 3 campagnes de mesures realisees avec
` 45o [101] . . . . . . . . 153
une graisse de roulement. (b) Schema de principe dune rosette a
6.8 Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation du banc avec
une graisse de roulement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.9 (a) Asservissement de quelques niveaux de force dans le cas du vernis bisulfure. (b) Com-
paraison des resultats numeriques et experimentaux dans le cas du vernis bisulfure pour
les amortissements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.10 Comparaison des resultats numeriques et experimentaux (a) pour les courbes defficacite
et (b) une partie des reponses frequentielles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.11 (a) Correlation entre lexperimental et le numerique pour le niveau de force F = 20N
lorsque lon consid`ere un coefficient damortissement visqueux irrealiste de = 0.5 103
et un coefficient de frottement de = 0.14. (b) Influence du nombre dharmoniques dans
le calcul numerique pour le cas avec du vernis bisulfure ( = 1.1 103 , = 0.14). . . . . . 156
178 Liste des figures
6.12 Resultats dusure sur deux interfaces de contact distinctes apr`es utilisation avec du vernis
bisulfure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.13 Mesure de thermoelasticite sur le cote dun pied daube . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2 (a) Demi-coupe de le plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration initiale. (b) Demi-
coupe du socle dans le plan Oxy pour la configuration initiale . . . . . . . . . . . . . . . 186
3 (a) Demi-coupe de la plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration finale. (b) Demi-
coupe du socle dans le plan Oxy pour la configuration finale. . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Liste des tableaux
3.1 Temps de calcul CPU pour un maillage lineaire en utilisant la methode des Lagrangiens
Augmentes dune part et celle des Lagrangiens Dynamiques dautre part. . . . . . . . . . 66
3.2 Temps de calcul CPU pour differents mod`eles elements finis en utilisant les Lagrangiens
Dynamiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Temps de calcul CPU pour les differents mod`eles elements finis du syst`eme poutre-noeud
frottant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Temps de calcul CPU pour un chargement progressif du cube sur le quadrilat`ere en 100
etapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.1 Proprietes de convergence de la DLFT pour des roues aubagees desaccordees de 36 aubes
et 108 aubes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.1 Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres du socle. . . . . . . 147
6.2 Frequences mesurees et calculees pour les cinq premiers modes propres de la plaque-2P. . . 149
179
180 Liste des tableaux
Annexe A
Fonctions dinterpolation pour des
el
ements
de contact 1-D et 2-D
Le schema dinterpolation general sur une dimension est donne par linterpolation dHermite :
nne h
X i
Nin Nin 0 Nin (Nin )
uh () = H0,j u(j ) + H1,j u (j ) + + HN in ,j
u ( j ) (9)
j=1
avec Hi,j est le polyn ome dHermite dordre i au point j. Hi,j sexprime en fonction de u() et
les Nin premi`eres derivees de u(). Les polyn
omes de Hermite ont la propriete suivante :
Nin
dl Hij
(k ) = jk il j, k = 0, 1, , nne i, l = 0, 1, , Nin (10)
d l
Par consequent, cest generalement un polyn ome de degre nne (Nin + 1) 1.
Dans le cas dune interpolation 1D pour un syst`eme en frottement, seuls les ddls tangents
sont pris en compte. On doit alors prendre une interpolation dordre zero (Nin = 0).
Pour linterpolation dordre zero, uh peut secrire sous la forme :
X
nne
uh () = N i ()u(i ) (11)
i=1
ce qui est communement appele la formule dinterpolation de Lagrange. Les fonctions dinterpo-
lation Lagrangiennes N i sont donnees par :
L()
N i () = (12)
( i )L0 (i )
avec
L() = ni=1
ne
( i )
.
Les fonctions Lagrangiennes satisfont lequation (9) :
N i (k ) = ik i, k = 1, 2, , nne (13)
181
182 Annexe A
Tout dabord, considerons un element carre `a quatre noeuds. Une expression de linterpolation
du premier ordre uh peut etre donnee par :
2 h
2 X
X (1) (1) (1) (1)
h
u (1 , 2 ) = H0,i ()H0,j ()u(1i , 2j ) + H1,i ()H0,j ()u (1i , 2j )
i=1 j=1
i
(1) (1) (1) (1)
+H0,i ()H1,j ()u (1i , 2j ) + H1,i ()H1,j ()u, (1i , 2j ) (19)
On notera que les noeuds i = 1 a` i = 4 sont les noeuds qui se trouvent aux coins de lelement.
Dans ce cas, on a une interpolation quadratique.
Pour plus dinformations, le lecteur pourra se referer `a louvrage de Tong [103] par exemple.
184 Annexe A
Annexe B
Configuration initiale du banc
Les dimensions du socle et de la plaque-2P ont ete definies `a deux temperatures de reference
distinctes :
Tref = Tunif pour le socle,
185
186 Annexe B
ls
rP1
rP2 lP
es
rP3
eP
hP
rP4
rP5 r s1
hs
r s2 lf
r s3
Lp
L +h +0.5(lj e )tg( )
ep
P
lj
P
p
(a) (b)
Fig. 2: (a) Demi-coupe de le plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration initiale. (b) Demi-coupe
du socle dans le plan Oxy pour la configuration initiale
Annexe B 187
189
190 Annexe C
ls
r
P1
r lP
P2 es
r P3
eP
r s1
hs
r s2
lf
h
P
r s3
r p1
l j1
r s4
r s5
L p1
e p1
Lp1+h P+0.5(l e P)tg( )
L p2 l j2
j1
Ls
r p2
r p3
e p2
L p3
(a) (b)
Fig. 3: (a) Demi-coupe de la plaque-2P dans le plan Oxy pour la configuration finale. (b) Demi-coupe
du socle dans le plan Oxy pour la configuration finale.