SISTEMAS DE CONTROL

Nombres: Andrs Quintero, Pablo Salazar.

Curso: 6 A Mecatrnica.
Fecha: 21/11/2016.
ESPACIO DE ESTADOS
Teora de control moderna
En la actualidad los sistemas tienden a ser de mayor complejidad y
requieren una gran precisin, estos sistemas pueden tener varias entradas y
varias salidas segn el diseo del sistema y pueden ser variables en el
tiempo. Debido a que los sistemas son cada vez ms complejos, los
sistemas de control se han ido desarrollando conforme a las exigencias.
La teora de control moderna tiene ciertas ventajas en relacin a la teora
convencional, por ejemplo, es posible analizar los sistemas de mltiples
entradas y salidas, varen o no en el tiempo. La teora moderna es una
aproximacin en el tiempo y la convencional es una aproximacin en el
dominio de la frecuencia.
Estado
Es el conjunto ms pequeo de variables (variables de estado), de forma
que se conozcan las variables en condiciones iniciales t=t o y el

conocimiento de las variables de entrada en t t o , determinan el

comportamiento general de todo el sistema en cualquier instante.
Variables de estado
Son las variables que forman el conjunto ms pequeo de variables y
determinan el estado del sistema dinmico. No necesariamente son
fsicamente medibles u observables, pueden ser variables que no son
cantidades fsicas o medibles u observables; esto representa una ventaja de
los mtodos en el espacio de estados. Lo ms adecuado es seleccionar
variables medibles.
Vector de estado
Las n variables utilizadas para describir completamente un sistema son las n
componentes de un vector x, a ste vector se le llama vector de estado, y
determina el estado del sistema en cualquier instante ( x (t) ).

Espacio de estados
El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por el
eje x1, eje x2,..., eje xn, donde x1, x2,..., xn son las variables de estado, se
denomina espacio de estados. Cualquier estado se puede representar como
un punto en el espacio de estados. (Ogata, 2010)

Ecuaciones en el espacio de estados

El anlisis se centra en 3 tipos de variables: entrada, salida y variables de
estado. Las salidas de los integradores las podemos utilizar como variables
de estado, el nmero de variables de estado es el mismo que el de
integradores que aparezcan en el sistema dinmico para describirlo
totalmente.
Para un sistema de mltiples entradas y salidas y n integradores, su
descripcin se muestra en la figura 1:

Figura. 1 Descripcin de un sistema de mltiples entradas y salidas. (Ogata, 2010)

Siendo ur ( t ) las entradas del sistema; y m (t) las salidas del sistema;
x n (t) las variables de estado.

Para obtener las salidas del sistema y m (t) se aplica la siguiente ecuacin
(ver fig. 2):

Figura. 2 Obtencin de las salidas. (Ogata, 2010)

Las ecuaciones mostradas en las figuras 1 y 2 se convierten en:

 x ( t )=f ( x ,u , t) Ecuacin de estado

y (t )=g ( x , u , t) Ecuacin de salida

Se linealizan alrededor del estado de operacin:

x ( t )= A ( t ) x ( t ) + B ( t ) u ( t )

y (t )=C ( t ) x ( t ) + D ( t ) u (t )

Donde A (t) es la matriz de estado, B (t) es la matriz de entrada,

C (t ) matriz de salida y D(t) matriz de transmisin directa.

La figura 3 muestra la representacin de un sistema de control lineal en el

espacio de estados en un diagrama de bloques:

Figura. 3 diagrama de bloques de un sistema de control lineal representado en el espacio de

estados. (Ogata, 2010)

Si el sistema es invariante en el tiempo se tienen las siguientes ecuaciones:

x ( t )= Ax ( t )+ Bu(t )

y (t )=Cx (t ) + Du ( t )

Ejemplo:
Considere el siguiente diagrama mecnico que se muestra en la figura. Se
supone que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada al
sistema, y el desplazamiento y(t) es la salida. El desplazamiento y(t) se
mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
 La ecuacin del sistema es: m y +b y + ky=u

Como es un sistema de segundo orden, tiene dos

integradores y las variables de estado se definen
como:

x 1(t)= y ( t )

x 2(t)= y (t )

x 1=x 2

ky b y +u
x 2=
m

k b u
x 2= x1 x 2 +
m m m

y=x 1 Ecuacin de salida

En forma matricial:

[][ ][ ] [ ]
0 1 x 0
x 1 1
= k b + 1 u Ecuacin de estado
x 2 x2
m m m

A continuacin se presenta el diagrama de bloques del sistema mecnico:

y=[ 1 0 ]
[]
x1
x2
Ecuacin de salida

Donde:
 [ ]
0 1
A= k b
m m

[]
0
B= 1
m

C=[ 1 0 ]

D=0

Entonces tenemos:

x = Ax+ Bu

y=Cx+ Du

Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en el

espacio de estados:
Se obtendr la funcin de transferencia de un sistema que contenga una
sola entrada y una sola salida mediante ecuaciones en el espacio de
estados.
Para un sistema cuya funcin de transferencia es:

Y ( s)
=G ( s )
U ( s)

Podemos representar el sistema mediante ecuaciones en el espacio de

estados, obteniendo:

x = Ax+ Bu

y=Cx+ Du

En donde x es el vector de estado, u es la entrada y y es la salida del

sistema, aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones de espacio
de estados se tiene:

sX ( s ) x ( 0 )=AX ( s ) + BU ( s )

Y ( s )=CX ( s ) + DU ( s )

sX ( s ) AX ( s )=BU ( s )
O

( sI A ) X ( s )

X ( s )=( sI A )1 BU ( s )

Y ( s )=[ C ( sI A )1 B+ D ] U ( s )

G ( s )=C ( sI A )1 B+ D

La funcin de transferencia resultante es:

Q (s )
G ( s )=
|sI A|

En donde: Q( s) es un polinomio en el dominio s. Por lo tanto el

denominador |sI-A| es el polinomio caracterstico de la funcin de
transferencia.

Bibliografa
Ogata, K. (2010). Ingeniera de control moderna (quinta ed.). Madrid:
Pearson Educacin.