DESARROLLO DE CAMIONES AUTONOMOS

INTRODUCCION

En la industria minera ha incorporado soluciones robticas en procesos

considerados de alto riesgo. Los prximos desafos apuntan a mejorar la
operacin minera. El actual escenario minero ha llevado a las compaas
a buscar la eficiencia incorporando la robtica a sus procesos,
generando, de paso, una fuente fructfera de innovacin local.

En el rea de procesamiento del mineral hay bastante desarrollo en lo

que se refiere al uso de tecnologas de automatizacin. Sin embargo, el
innovacin aplicada uso de stas es an incipiente en el mbito de la
explotacin minera. En minera a cielo abierto, el desarrollo ms
importante corresponde al uso de camiones autnomos.
 Camiones Autonomos

Historia

Aunque el concepto de camiones de extraccin sin conductor surgi en

los 70s, pasaron 30 aos para que los primeros sistemas tomaran
forma. Equipo Minero analiza los desafos y los logros.

A pesar que el concepto de camiones de extraccin sin conductor se ha

debatido por dcadas, en la realidad ha sido muy difcil su
implementacin. Sin embargo, un pequeo puado de faenas mineras
han liderado el camino, y la experiencia adquirida por estas pioneras ha
ayudado a llevar el concepto, al menos en parte, a su madurez. Con la
seguridad como su aspecto ms crtico, y los incidentes relacionados a la
seguridad como los ms factibles de recibir fulminantes crticas, ha sido
un proceso gradual de aprendizaje para las faenas mineras y los
fabricantes de mquinas involucrados. Que la tecnologa ha sido
implementada con, en general, un buen rcord de seguridad, es un
testimonio tanto de su solidez como de la dedicacin de la personas que
la han logrado satisfactoriamente.

Nadie discute que ha habido inmensas dificultades a lo largo del camino.

Hacer funcionar una mina con camiones autnomos no es slo una
cuestin de sacar al conductor de la cabina y ponerlo en un centro de
control. Si ya est operando, la faena tiene que ser rediseada, no slo
para tomar el concepto en cuenta, sino tambin para asegurarse que
brinda los beneficios previstosas es fcil ver que la irrupcin del
acarreo autnomo es en realidad ms simple cuando es parte integrante
del diseo de una nueva mina. No es de sorprender, entonces, que
aunque los ensayos iniciales se realizaron en secciones independientes
de minas existentes, la mayora de los sistemas que operan hoy se
pueden encontrar donde las compaas mineras han aprovechado la
oportunidad para su instalacin en rajos nuevos.
Creaciones en el Transcurso del Tiempo
Una de las reas claves a partir de la cual ha crecido el acarreo
autnomo con camiones ha sido el concepto de despacho automatizado.
Desde sus primeros das en los 80s, empresas tales como Modular
Mining Systems y Wenco International han desarrollado sus sistemas
continuamente, con multitud de instalaciones en todo el mundo,
ayudando a minas a cielo abierto a optimizar los movimientos de sus
flotas extractivas. Reconociendo el valor de estos sistemas para el
acarreo autnomo, Komatsu ha ido rpido con su adquisicin de una
participacin en Modular en 1996, aumentando esta a propiedad total en
el 2003.

En un comunicado de prensa emitido para coincidir con el innovador

acuerdo de Komatsu con Rio Tinto el 2011, Modular explicaba que su
contribucin al sistema de acarreo autnomo de Komatsu incluye el
sistema supervisor, inteligencia operacional, infraestructura de
operaciones, informes de operacin y tecnologas de seguridad de
interaccin de vehculos. El acarreo autnomo es el lgico e importante
siguiente paso hacia el aumento de la productividad y la seguridad,
reduciendo los costos de mantencin y los impactos ambientales, y
creando trabajos de alta tecnologa en la industria minera, agreg la
compaa.

La posterior adquisicin de Hitachi de un participacin en Wenco a

mediados del 2009 simplemente confirm lo que los observadores de la
industria ya haban asegurado: que los sistemas de gestin de flotas
sofisticados son una base fundamental para el desarrollo de sistemas de
acarreo autnomo (AHS). Hitachi as lo ha confirmado en su anunci en
Abril el ao pasado sobre las pruebas en Meandu. El objetivo es
entregar soluciones AHS optimizadas a los clientes, dijo la compaa,
basadas en el probado sistema de volquetes con accionamiento AC
Hitachi en colaboracin con los ltimos productos de Wenco
International Mining Systems Ltd.

Como lo indicara Meech, algunas preguntas fundamentales que todo

sistema de acarreo autnomo tiene que responder incluyen la
localizacin, navegacin, evasin de obstculos y diagnstico de la
mquina. Para poder incorporar aspectos tales como la programacin de
la produccin y la mantencin, as en conjunto, un sistema competente
significa mucho ms que simplemente monitorear los movimientos de la
mquina por GPS.

CAMIONES MINEROS AUTNOMOS

1.1. TIPOS DE CAMIONES MINEROS

Primero haremos hincapi a la diferencia entre los tipos de transmisin

que se disponen en los camiones mineros ms grandes del mundo, en
los cuales se ha utilizado sta tecnologa. Las caractersticas y
diferencias principales entre los distintos tipos de camiones mineros, es
por medio del accionamiento de sus componentes, sean:

1.1.1. CAMIONES DE TRANSMISIN ELCTRICA KOMATSU

Hoy en da este tipo de camiones (Fig. 1.9) son muy utilizados en el

transporte de material dentro de una mina de tajo abierto, debido a que
poseen motores elctricos como mandos finales, los cuales permiten
trasmitir la potencia del motor a las ruedas, y por ende efectuarse el
movimiento propio de la mquina.
Esta caracterstica permite un desempeo ms confiable del camin
mientras se desplaza por las pendientes de la mina. A su vez se
garantiza un costo de mantenimiento ms econmico por los
componentes y control que posee el sistema de transmisin de potencia.

1.1.2. CAMIONES DE TRANSMISIN MECNICA CATERPILLAR

Estos camiones (Fig. 1.11) se caracterizan por no poseer un control

electrnico (ECM o computadora) acoplado al motor y que permita la
regulacin de combustin, monitoreo de temperaturas, registro de
eventos, etc. Su control o regulacin de estos parmetros los efecta de
manera mecnica mediante varillajes propios del motor.
Adicionalmente la transmisin de potencia a las ruedas se realiza
mediante un mando final mecnico conformado por engranajes,
rodamientos y un sistema de reduccin que permiten proporcionar un
correcto sistema de traccin posterior.

La ventaja de estos camiones es que cuando se presenta un suelo

hmedo en la mina producto de precipitaciones fluviales, la traccin
trasera (Fig. 1.12) de estas mquinas permite avanzar sin dificultad y
derrapes, en cambio que en los camiones elctricos podra presentarse
el problema de corto circuito.

1.1.3. CAMIONES AUTNOMOS KOMATSU 930SE

El proyecto de camin autnomo de Komatsu nace como respuesta a la

necesidad de las empresas mineras de disponer de un medio
tecnolgico, que permita efectuar el transporte masivo de los materiales
en las minas explotadas por mtodo open pit, sin exponer a los
operadores de los camiones a las condiciones de riesgo inherentes a
esta operacin y a las condiciones que pudieran ser desfavorable a la
naturaleza humana, y naci como una respuesta a la necesidad de
contar con un medio de transporte econmico para aquellos proyectos
mineros marginales (Fig. 1.13), en trminos de su viabilidad econmica.

La tecnologa del camin autnomo fue desarrollada por Komatsu,

probada en Australia y luego en Estados Unidos, en el centro de prueba
Twin Buttes, en el cual se comprob la operatividad del sistema en
camiones 930E de 320 toneladas. En Chile, Komatsu realiz una prueba
industrial del camin autnomo con Codelco Chile.

Este tipo de control funciona mediante un Sistema de Acarreo Autnomo

(Autonomous Haulage System: AHS), es un sistema integral de
administracin de la flota para minas. Los camiones volquete, que estn
equipados con controladores de vehculos, un sistema de
posicionamiento global (GPS) de alta precisin, un sistema de deteccin
de obstculos y un sistema de red inalmbrica desarrollados
conjuntamente por Komatsu Ltd., Komatsu Amrica Corp. y Modular
Mining Systems, Inc., se operan y controlan va una computadora
supervisora, lo que permite que no tengan personal [4].

La informacin sobre el recorrido y la velocidad objetivos se transmite en

forma inalmbrica desde la computadora supervisora al camin volquete
sin conductor, al tiempo que se utiliza el GPS para verificar la posicin
del mismo. Cuando se cargan, los camiones volquete se guan
automticamente hasta el punto de carga despus de calcular la
posicin del cucharn de la excavadora hidrulica o de la cargadora
sobre ruedas equipada con el GPS. La computadora supervisora tambin
transmite informacin sobre el recorrido especfico hasta el punto de
descarga. Desde el punto de vista de la seguridad, el sistema de control
de la flota evita las colisiones con otros camiones volquete, con otros
vehculos de servicio o con otros equipos en el sitio de la mina. En el
caso de que un sistema de deteccin de obstculos detecte a otro
vehculo o a una persona en el interior del recorrido de acarreo bajo la
operacin del AHS, los vehculos reducirn la velocidad o se pararn
inmediatamente, haciendo que el sistema sea sumamente seguro y
confiable.

Adems, el AHS (Fig. 1.14) permite una operacin estable en condiciones

duras como, por ejemplo, a grandes alturas o en reas escasamente
pobladas y desiertas. Al mismo tiempo, mediante la optimizacin de las
operaciones, el sistema contribuye a reducir los costos de
mantenimiento, a conservar la energa y a restringir las emisiones de
CO2.
Estos camiones Komatsu 930SE de 30 toneladas de peso y del tamao
de una vivienda, son distribuidos en la actualidad en una mina en el
norte de Chile con la finalidad de que se desplacen de manera autnoma
en todo el terreno de la mina. Estos camiones se disponen de 17
unidades, las cuales estn actualmente en uso en la Mina Gabriela
Mistral, una de las ms grandes productoras de cobre.

El sistema funciona tambin a cargo de un monitoreo constante por

medio de ingenieros situados en una sala de mando, los cuales pueden
interactuar en tiempo real con los camiones que se desplazan a lo largo
de la mina, ante cualquier imprevisto, falla o perturbacin inesperada
que se pueda presentar en el desplazamiento autnomo de los
camiones. La trayectoria por donde se desplazan los camiones, ya sea
por entornos del tajo abierto, chancadora, botaderos y talleres, es
adquirido por medio de una marcacin por puntos a lo largo del terreno
y supervisado por medio de un sistema de posicionamiento global (GPS).
Estos puntos marcados en el entorno de trabajo de los camiones son
actualizados frecuentemente debido al movimiento intencional o
inesperado (movimientos ssmicos) a los que estn expuestas las
maquinas (Fig. 1.15).
El camin minero dispone de sensores de ultrasonido en su parte frontal
y posterior, con la finalidad de no impactar con los dems vehculos que
circulan tambin por los distintos sectores de la mina, ya sean
camionetas, motoniveladoras, cargadores frontales, etc. Estas lecturas
de los sensores tambin permiten que el camin no impacte con la
chancadora al momento de descargar el material, as como que se
provoque un accidente al momento de eliminar el material en los
botaderos (Fig. 1.16).

Estos camiones disponen de una parada de emergencia por software y

en hardware por motivos de seguridad. Como es evidente y se ha podido
notar en la descripcin de los antecedentes del esta aplicacin, la
informacin que se dispone sobre este tipo de tecnologa que est
siendo aplicada actualmente en diferentes marcas y empresas, es
restringida, por ser informacin confidencial y lgicamente por
prevalecer la innovacin en el mercado actual.